CN111372050A - 一种目标识别方法、装置和枪球联动监控方法、系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种目标识别方法、装置和枪球联动监控方法、系统，本申请基于世界坐标系下的经纬度定位信息和预置的世界坐标系与枪型监控装置的枪型镜头坐标系的坐标转换关系，将经纬度坐标映射到监控装置的镜头坐标系上，进而得到待监控目标在监控图像中的位置，解决了传统的依靠图像特征识别的目标定位方式在在光线、遮挡等环境因素干扰下，经常出现目标丢失导致的监控效果不稳定的技术问题。

Description

一种目标识别方法、装置和枪球联动监控方法、系统

技术领域

本申请涉及监控技术领域，尤其涉及一种目标识别方法、装置和枪球联动监控方法、系统。

背景技术

变电站是输电网络的重要组成部分，站内设备的稳定运作，离不开工作人员的日常维护，但是由于变电站内有大量的高压设备，危险区域很多，容易发生安全事故。为了保障工作人员的安全，目前变电站内通常装有大量的监控设备，以便通过跟踪监控的方式能够及时对遇险的员工进行救助。

目前，变电站内的监控普遍采用枪球联动的监控设备，但是在实际应用中，时常出现目标丢失的情况，导致了现有的变电站监控不稳定的技术问题。

发明内容

本申请提供了一种目标识别方法、装置和枪球联动监控方法、系统，用于解决现有的变电站监控不稳定的技术问题。

本申请第一方面提供了一种目标识别方法，包括：

获取待监控目标的定位信息，根据所述定位信息确定所述待监控目标的经纬度坐标；

根据所述经纬度坐标和预置的第一坐标系转换关系，将所述经纬度坐标转换为第一镜头坐标，其中，所述第一坐标系转换关系具体为世界坐标系与枪型监控装置的枪型镜头坐标系的坐标转换关系；

将所述第一镜头坐标发送至所述枪型监控装置，使得所述枪型监控装置根据所述第一镜头坐标确定所述待监控目标。

可选地，所述获取待监控目标的定位信息，根据所述定位信息确定所述待监控目标的经纬度坐标之后还包括：

根据预置的各个所述枪型监控装置的监控范围与所述经纬度坐标的计较结果，确定所述经纬度坐标所处位置对应的目标枪型监控装置，并获取所述目标枪型监控装置的第一坐标系转换关系。

本申请第二方面提供了一种枪球联动监控方法，包括：

枪型监控装置根据接收到的第一镜头坐标，确定待监控目标在全局监控图像中的位置，其中所述第一镜头坐标通过如本申请第一方面所述的目标识别方法得到；

所述枪型监控装置通过深度学习算法对所述待监控目标进行运动特征分析，得到所述待监控目标的运动跟踪信息，并将所述运动跟踪信息发送至球型监控装置；

所述球型监控装置根据接收到的所述运动跟踪信息，生成跟踪控制指令，以便通过所述跟踪控制指令控制球型摄像头获取待监控目标的视频图像。

可选地，所述运动跟踪信息具体包括：所述待监控目标的第一实时坐标和所述待监控目标的位移速度。

可选地，所述球型监控装置根据接收到的所述运动跟踪信息，生成跟踪控制指令具体包括：

所述球型监控装置根据所述第一实时坐标，通过预置的第二坐标系转换关系，将所述第一实时坐标转换为第二实时坐标系，其中，所述第二坐标系转换关系具体为枪型镜头坐标系与球型镜头坐标系的转换关系；

所述球型监控装置根据所述第二实时坐标与坐标原点的距离值，确定镜头焦距参数；

所述球型监控装置根据所述待监控目标的位移速度，确定云台控制参数；

所述球型监控装置根据所述第二实时坐标、所述镜头焦距参数和所述云台控制参数，生成所述跟踪控制指令。

本申请第三方面提供了一种目标识别装置，包括：

经纬坐标获取模块，用于获取待监控目标的定位信息，根据所述定位信息确定所述待监控目标的经纬度坐标；

坐标转换模块，用于根据所述经纬度坐标和预置的第一坐标系转换关系，将所述经纬度坐标转换为第一镜头坐标，其中，所述第一坐标系转换关系具体为世界坐标系与枪型监控装置的枪型镜头坐标系的坐标转换关系；

坐标发送模块，用于将所述第一镜头坐标发送至所述枪型监控装置，使得所述枪型监控装置根据所述第一镜头坐标确定所述待监控目标。

可选地，还包括：

目标监控装置确定模块，用于根据预置的各个所述枪型监控装置的监控范围与所述经纬度坐标的计较结果，确定所述经纬度坐标所处位置对应的目标枪型监控装置，并获取所述目标枪型监控装置的第一坐标系转换关系。

本申请第四方面提供了一种枪球联动监控系统，包括：枪型监控装置、球型监控装置以及如本申请第三方面所述的目标识别装置；

所述枪型监控装置，用于根据接收到的第一镜头坐标，确定待监控目标在全局监控图像中的位置，其中，所述第一镜头坐标通过所述的目标识别装置得到，通过深度学习算法对所述待监控目标进行运动特征分析，得到所述待监控目标的运动跟踪信息，并将所述运动跟踪信息发送至球型监控装置；

所述球型监控装置，用于根据接收到的所述运动跟踪信息，生成跟踪控制指令，以便通过所述跟踪控制指令控制球型摄像头获取待监控目标的视频图像。

可选地，所述运动跟踪信息具体包括：所述待监控目标的第一实时坐标和所述待监控目标的位移速度。

可选地，所述球型监控装置还用于：

根据所述第一实时坐标，通过预置的第二坐标系转换关系，将所述第一实时坐标转换为第二实时坐标系，其中，所述第二坐标系转换关系具体为枪型镜头坐标系与球型镜头坐标系的转换关系；

根据所述第二实时坐标与坐标原点的距离值，确定镜头焦距参数；

根据所述待监控目标的位移速度，确定云台控制参数；

根据所述第二实时坐标、所述镜头焦距参数和所述云台控制参数，生成所述跟踪控制指令。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：

本申请提供了一种目标识别方法，包括：获取待监控目标的定位信息，根据定位信息确定待监控目标的经纬度坐标；根据经纬度坐标和预置的第一坐标系转换关系，将经纬度坐标转换为第一镜头坐标，其中，第一坐标系转换关系具体为世界坐标系与枪型监控装置的枪型镜头坐标系的坐标转换关系；将第一镜头坐标发送至枪型监控装置，使得枪型监控装置根据第一镜头坐标确定待监控目标。

本申请基于世界坐标系下的经纬度定位信息和预置的世界坐标系与枪型监控装置的枪型镜头坐标系的坐标转换关系，将经纬度坐标映射到监控装置的镜头坐标系上，进而得到待监控目标在监控图像中的位置，解决了传统的依靠图像特征识别的目标定位方式在在光线、遮挡等环境因素干扰下，经常出现目标丢失导致的监控效果不稳定的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请提供的一种目标识别方法的第一个实施例的流程示意图；

图2为本申请提供的一种目标识别方法的第二个实施例的流程示意图；

图3为本申请提供的一种枪球联动监控方法的流程示意图；

图4为本申请提供的一种目标识别装置的结构示意图；

图5为本申请提供的一种枪球联动监控系统的第一个实施例的结构示意图；

图6为本申请提供的一种枪球联动监控系统的第二个实施例的结构示意图。

具体实施方式

目前，变电站内普遍采用枪球联动的监控设备，就是通过宽视场角的枪机形成被监控区域的全局画面，以枪机的全局画面作为参考，通过联动的方式操控小视场的球机，输出局部细节图像。通过枪球联动，不仅实现看全看清的目的，对人在回路的系统，还可以实现更快捷且目的性更强操控高速球；对无人值守系统，枪球联动控制器可以智能分析枪机图像的特定目标和行为态势，自动控制高速球跟踪和监视可疑目标和区域，从而实现自动智能监视。但是在实际应用中，枪型监控装置有可能因为光线、遮挡而检测不到目标，造成目标丢失的情况，导致了现有的变电站监控不稳定的技术问题。

本申请实施例提供了一种目标识别方法、装置和枪球联动监控方法、系统，用于解决现有的变电站监控不稳定的技术问题。

为使得本申请的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

请参阅图1，本申请第一个实施例提供了一种目标识别方法，包括：

步骤101、获取待监控目标的定位信息，根据定位信息确定待监控目标的经纬度坐标。

需要说明的是，首先，通过待监控目标携带的定位装置，获取待监控目标的定位信息，从而得到待监控目标当前所在位置的经纬度坐标。

其中，本实施例的定位装置优选采用卫星定位装置，通过卫星定位装置，可以直接获得经纬度形式的坐标信息，也可以采用其他的定位方式，得到坐标信息后再将非经纬度形式的坐标信息换算成经纬度形式的坐标信息。

待监控目标可以是进入监控区域的工作人员或车辆，且本实施例的定位装置安装在工作人员的安全帽、手持终端、工作牌、通行牌等方便随身携带的物品中均可，具体不做赘述。

步骤102、根据经纬度坐标和预置的第一坐标系转换关系，将经纬度坐标转换为第一镜头坐标。

需要说明的是，获取到待监控目标的经纬度坐标后，根据预先设置的第一坐标系转换关系，将该经纬度坐标转换成枪型监控装置的摄像头位置为原点的镜头坐标系下的坐标值，即待监控目标在监控图像上的坐标值。

其中，第一坐标系转换关系具体为世界坐标系与枪型监控装置的枪型镜头坐标系的坐标转换关系。

步骤103、将第一镜头坐标发送至枪型监控装置，使得枪型监控装置根据第一镜头坐标确定待监控目标。

需要说明的是，将通过步骤102得到的第一镜头坐标给到枪型监控装置，使得枪型监控装置根据接收到的第一镜头坐标识别出待监控目标。

本申请基于世界坐标系下的经纬度定位信息和预置的世界坐标系与枪型监控装置的枪型镜头坐标系的坐标转换关系，将经纬度坐标映射到监控装置的镜头坐标系上，进而得到待监控目标在监控图像中的位置，解决了传统的依靠图像特征识别的目标定位方式在在光线、遮挡等环境因素干扰下，经常出现目标丢失导致的监控效果不稳定的技术问题。

而且，由于每个定位装置都具有唯一的识别标识，在实际应用时，通过定位信息借助识别目标的方式，还能解决相似目标识别困难的技术问题。例如，当两个体型相似且身穿同款工作服的工作人员并排移动时(两个目标在监控画面中存在大面积重叠)，仍然可以通过定位信息准确识别出两个待监控目标的存在，又例如，在同一个目标离开又重新进入监控区域，甚至外形变化的情况下，也可以准确识别出是同一个目标，极大地降低了在识别相似目标时出现遗漏或识别错误的概率。

以上为本申请提供的一种目标识别方法的第一个实施例的详细说明，下面为本申请提供的一种目标识别方法的第二个实施例的详细说明。

请参阅图2，本申请在上述的第一个实施例的基础上还提供了第二个目标识别方法的实施例，包括：

本申请第二个实施例的一种目标识别方法，在上述第一个实施例的基础上，步骤101之后还可以包括：

步骤1011、根据预置的各个枪型监控装置的监控范围与经纬度坐标的计较结果，确定经纬度坐标所处位置对应的目标枪型监控装置，并获取目标枪型监控装置的第一坐标系转换关系。

需要说明的是，当受监控区域分布情况较分散或区域面积较大，需要多个枪型监控装置共同运作时，此时，可以选择增加步骤1011，根据当前待监控目标的经纬度坐标判断待监控目标具体在哪一个枪型监控装置的监控范围内，进而从所有枪型监控装置中确定出一个或多个目标枪型监控装置(若确定出有多个目标枪型监控装置，说明当前的经纬度坐标位于多个监控范围的重叠位置)，然后获取这些目标枪型监控装置的第一坐标系转换关系，以便进行后续的坐标转换和坐标数据传输。

以上为本申请提供的一种目标识别方法的第二个实施例的详细说明，下面为本申请提供的一种枪球联动监控方法的第一个实施例的详细说明。

请参阅图3，本申请第三个实施例提供了一种枪球联动监控方法，包括：

步骤201、枪型监控装置根据接收到的第一镜头坐标，确定待监控目标在全局监控图像中的位置，其中全局监控图像具体为枪型监控装置的摄像头采集的监控图像。

其中第一镜头坐标通过如本申请第一个实施例或第二个实施例提及的目标识别方法得到。

步骤202、枪型监控装置通过深度学习算法对待监控目标进行运动特征分析，得到待监控目标的运动跟踪信息，并将运动跟踪信息发送至球型监控装置。

更具体地，运动跟踪信息具体包括：待监控目标的第一实时坐标和待监控目标的位移速度。

步骤203、球型监控装置根据接收到的运动跟踪信息，生成跟踪控制指令，以便通过跟踪控制指令控制球型摄像头获取待监控目标的视频图像。

可以理解的是，一个枪型监控装置一般可以关联一个或多个球型监控装置，以满足对同一全局监控图像下的多个待监控目标分别进行跟踪监控。例如，当同一全局监控图像下存在两个以上待监控目标时，此时枪型监控装置通过深度学习算法模型对这两个待监控目标的进行运动特征分析，分别得到各个待监控目标的运动跟踪信息，再将多组运动跟踪信息分别下发给不同的球型监控装置，从而实现多目标的跟踪监控。

更具体地，步骤203具体包括：

球型监控装置根据第一实时坐标，通过预置的第二坐标系转换关系，将第一实时坐标转换为第二实时坐标系，其中，第二坐标系转换关系具体为枪型镜头坐标系与球型镜头坐标系的转换关系；

球型监控装置根据第二实时坐标与坐标原点的距离值，确定镜头焦距参数；

球型监控装置根据待监控目标的位移速度，确定云台控制参数；

球型监控装置根据第二实时坐标、镜头焦距参数和云台控制参数，生成跟踪控制指令。

以上为本申请提供一种枪球联动监控方法的第一个实施例的详细说明，下面为本申请提供的一种目标识别装置的第一个实施例的详细说明。

请参阅图4，本申请第四个实施例提供了一种目标识别装置，包括：

经纬坐标获取模块301，用于获取待监控目标的定位信息，根据定位信息确定待监控目标的经纬度坐标；

坐标转换模块302，用于根据经纬度坐标和预置的第一坐标系转换关系，将经纬度坐标转换为第一镜头坐标，其中，第一坐标系转换关系具体为世界坐标系与枪型监控装置的枪型镜头坐标系的坐标转换关系；

坐标发送模块303，用于将第一镜头坐标发送至枪型监控装置，使得枪型监控装置根据第一镜头坐标确定待监控目标。

更具体地，还包括：

目标监控装置确定模块304，用于根据预置的各个枪型监控装置的监控范围与经纬度坐标的计较结果，确定经纬度坐标所处位置对应的目标枪型监控装置，并获取目标枪型监控装置的第一坐标系转换关系。

以上为本申请提供一种目标识别装置的第一个实施例的详细说明，下面为本申请提供的一种枪球联动监控系统的第一个实施例的详细说明。

请参阅图5和图6，本申请第五个实施例提供了一种枪球联动监控系统，包括：枪型监控装置B、球型监控装置C以及如本申请第四个实施例提及的目标识别装置A；

枪型监控装置B，用于根据接收到的第一镜头坐标，确定待监控目标在全局监控图像中的位置，其中，第一镜头坐标通过的目标识别装置A得到，通过深度学习算法对待监控目标进行运动特征分析，得到待监控目标的运动跟踪信息，并将运动跟踪信息发送至球型监控装置C；

球型监控装置C，用于根据接收到的运动跟踪信息，生成跟踪控制指令，以便通过跟踪控制指令控制球型摄像头获取待监控目标的视频图像。

需要说明的是，针对受监控区域的分布特点不同，本实施例提供了两种枪球联动监控系统，第一种是将目标识别装置集成在枪型监控装置中，适用于枪型监控装置的安装量较少的情况，具体的系统架构如图5所示；第二种是将目标识别装置与枪型监控装置分离设置，适用于枪型监控装置的安装量较多的情况，具体的系统架构如图6所示。

更具体地，运动跟踪信息具体包括：待监控目标的第一实时坐标和待监控目标的位移速度。

更具体地，球型监控装置C还用于：

根据第一实时坐标，通过预置的第二坐标系转换关系，将第一实时坐标转换为第二实时坐标系，其中，第二坐标系转换关系具体为枪型镜头坐标系与球型镜头坐标系的转换关系；

根据第二实时坐标与坐标原点的距离值，确定镜头焦距参数；

根据待监控目标的位移速度，确定云台控制参数；

根据第二实时坐标、镜头焦距参数和云台控制参数，生成跟踪控制指令。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

本申请的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种目标识别方法，其特征在于，包括：

获取待监控目标的定位信息，根据所述定位信息确定所述待监控目标的经纬度坐标；

根据所述经纬度坐标和预置的第一坐标系转换关系，将所述经纬度坐标转换为第一镜头坐标，其中，所述第一坐标系转换关系具体为世界坐标系与枪型监控装置的枪型镜头坐标系的坐标转换关系；

将所述第一镜头坐标发送至所述枪型监控装置，使得所述枪型监控装置根据所述第一镜头坐标确定所述待监控目标。

2.根据权利要求1所述的一种目标识别方法，其特征在于，所述获取待监控目标的定位信息，根据所述定位信息确定所述待监控目标的经纬度坐标之后还包括：

根据预置的各个所述枪型监控装置的监控范围与所述经纬度坐标的计较结果，确定所述经纬度坐标所处位置对应的目标枪型监控装置，并获取所述目标枪型监控装置的第一坐标系转换关系。

3.一种枪球联动监控方法，其特征在于，包括：

枪型监控装置根据接收到的第一镜头坐标，确定待监控目标在全局监控图像中的位置，其中所述第一镜头坐标通过如权利要求1或2所述的目标识别方法得到；

所述枪型监控装置通过深度学习算法对所述待监控目标进行运动特征分析，得到所述待监控目标的运动跟踪信息，并将所述运动跟踪信息发送至球型监控装置；

所述球型监控装置根据接收到的所述运动跟踪信息，生成跟踪控制指令，以便通过所述跟踪控制指令控制球型摄像头获取待监控目标的视频图像。

4.根据权利要求3所述的一种枪球联动监控方法，其特征在于，所述运动跟踪信息具体包括：所述待监控目标的第一实时坐标和所述待监控目标的位移速度。

5.根据权利要求4所述的一种枪球联动监控方法，其特征在于，所述球型监控装置根据接收到的所述运动跟踪信息，生成跟踪控制指令具体包括：

所述球型监控装置根据所述第一实时坐标，通过预置的第二坐标系转换关系，将所述第一实时坐标转换为第二实时坐标系，其中，所述第二坐标系转换关系具体为枪型镜头坐标系与球型镜头坐标系的转换关系；

所述球型监控装置根据所述第二实时坐标与坐标原点的距离值，确定镜头焦距参数；

所述球型监控装置根据所述待监控目标的位移速度，确定云台控制参数；

所述球型监控装置根据所述第二实时坐标、所述镜头焦距参数和所述云台控制参数，生成所述跟踪控制指令。

6.一种目标识别装置，其特征在于，包括：

经纬坐标获取模块，用于获取待监控目标的定位信息，根据所述定位信息确定所述待监控目标的经纬度坐标；

坐标转换模块，用于根据所述经纬度坐标和预置的第一坐标系转换关系，将所述经纬度坐标转换为第一镜头坐标，其中，所述第一坐标系转换关系具体为世界坐标系与枪型监控装置的枪型镜头坐标系的坐标转换关系；

坐标发送模块，用于将所述第一镜头坐标发送至所述枪型监控装置，使得所述枪型监控装置根据所述第一镜头坐标确定所述待监控目标。

7.根据权利要求6所述的一种目标识别装置，其特征在于，还包括：

目标监控装置确定模块，用于根据预置的各个所述枪型监控装置的监控范围与所述经纬度坐标的计较结果，确定所述经纬度坐标所处位置对应的目标枪型监控装置，并获取所述目标枪型监控装置的第一坐标系转换关系。

8.一种枪球联动监控系统，其特征在于，包括：枪型监控装置、球型监控装置以及如权利要求6或7所述的目标识别装置；

所述枪型监控装置，用于根据接收到的第一镜头坐标，确定待监控目标在全局监控图像中的位置，其中，所述第一镜头坐标通过所述的目标识别装置得到，通过深度学习算法对所述待监控目标进行运动特征分析，得到所述待监控目标的运动跟踪信息，并将所述运动跟踪信息发送至球型监控装置；

所述球型监控装置，用于根据接收到的所述运动跟踪信息，生成跟踪控制指令，以便通过所述跟踪控制指令控制球型摄像头获取待监控目标的视频图像。

9.根据权利要求8所述的一种枪球联动监控系统，其特征在于，所述运动跟踪信息具体包括：所述待监控目标的第一实时坐标和所述待监控目标的位移速度。

10.根据权利要求9所述的一种枪球联动监控系统，其特征在于，所述球型监控装置还用于：

根据所述第一实时坐标，通过预置的第二坐标系转换关系，将所述第一实时坐标转换为第二实时坐标系，其中，所述第二坐标系转换关系具体为枪型镜头坐标系与球型镜头坐标系的转换关系；

根据所述第二实时坐标与坐标原点的距离值，确定镜头焦距参数；

根据所述待监控目标的位移速度，确定云台控制参数；

根据所述第二实时坐标、所述镜头焦距参数和所述云台控制参数，生成所述跟踪控制指令。

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