CN111277791A - 一种案事件监测方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供了一种案事件监测方法及系统，平台服务器获取当前发生案事件的目标点在世界坐标系下的物理位置，根据目标点的物理位置，查找在世界坐标系下，与该目标点的距离小于可视距离阈值的多个摄像机的物理位置，根据各摄像机的物理位置、各摄像机的设备参数以及目标点的物理位置，确定多个摄像机中的各可视摄像机，获取各可视摄像机对案事件拍摄得到的视频。通过本方案，可以提升案事件监测的效率。

Description

一种案事件监测方法及系统
技术领域
本发明涉及安防技术领域，特别是涉及一种案事件监测方法及系统。
背景技术
目前，案事件监测方法主要是基于GIS(Geographic Information System，地理信息系统)地图调取视频查看的方式，当发现案事件时，通过GIS地图，找到相应的监控视频。
在实际应用中，如果发现案事件，需要先在GIS地图中人工定位出案事件发生的地点，再查看案事件周边有哪些资源，通过大屏开窗、漫游方式在大屏端进行案事件回溯。
案事件的发生具有较强的随机性，而传统的案事件监测方法只能定位到案事件周围，比如说某某路口出现交通事故，但无法明确交通事故发生的方向和具体位置，并且上述过程一般是通过人工的方式查找监控视频，大大影响了案事件监测的效率。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种案事件监测方法及系统，以提升案事件监测的效率。具体技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供了一种案事件监测方法，应用于平台服务器，所述方法包括：
获取当前发生案事件的目标点在世界坐标系下的物理位置；
根据所述目标点的物理位置，查找在所述世界坐标系下，与所述目标点的距离小于可视距离阈值的多个摄像机的物理位置；
根据各摄像机的物理位置、各摄像机的设备参数以及所述目标点的物理位置，确定所述多个摄像机中的各可视摄像机，所述目标点在所述可视摄像机的可视范围内；
获取各可视摄像机对所述案事件拍摄得到的视频。
可选的，所述获取当前发生案事件的目标点在世界坐标系下的物理位置，包括：
获取传感设备在检测到发生案事件时，推送的发生所述案事件的目标点在世界坐标系下的物理位置；
或者，
获取摄像机在检测到发生案事件时，推送的发生所述案事件的目标点在世界坐标系下的物理位置。
可选的，所述设备参数包括视场角；
所述根据各摄像机的物理位置、各摄像机的设备参数以及所述目标点的物理位置，确定所述多个摄像机中的可视摄像机，包括：
针对各摄像机，计算所述目标点与该摄像机的连线和该摄像机的光轴之间的夹角值；
针对各摄像机，判断所述夹角值是否小于所述视场角的一半；
若是，则确定该摄像机为可视摄像机。
可选的，所述方法还包括：
当确定的可视摄像机为云台摄像机时，将所述目标点的物理位置发送给所述云台摄像机，以使得所述云台摄像机根据所述目标点的物理位置进行PTZ参数调整至最佳监控参数。
可选的，所述方法还包括：
基于预设业务属性，根据各可视摄像机的类型、各可视摄像机拍摄的视频中目标点的清晰度、各可视摄像机拍摄的视频的覆盖范围中的至少一个，确定各可视摄像机的优先级；
所述获取各可视摄像机对所述案事件拍摄得到的视频，包括：
按照优先级从高到低的顺序，选择预设数量的可视摄像机，获取所选择的各可视摄像机对所述案事件拍摄得到的视频。
可选的，在所述获取各可视摄像机对所述案事件拍摄得到的视频之后，所述方法还包括：
将所述目标点的物理位置及获取的各可视摄像机拍摄的视频推送至后台控制端，以使所述后台控制端根据所述目标点的物理位置及获取的各视频，进行案事件分析，及确定相应的处置策略。
第二方面，本发明实施例提供了一种案事件监测方法，应用于摄像机，所述方法包括：
在检测到发生案事件时，获取发生所述案事件的目标点在采集的视频中的相对位置；
根据所述目标点的相对位置，换算出所述目标点在世界坐标系下的物理位置；
发送所述目标点的物理位置至平台服务器，以使所述平台服务器根据所述目标点的物理位置，查找在所述世界坐标系下，与所述目标点的距离小于可视距离阈值的多个摄像机的物理位置，根据各摄像机的物理位置、各摄像机的设备参数以及所述目标点的物理位置，确定所述多个摄像机中的各可视摄像机，并获取各可视摄像机对所述案事件拍摄得到的视频。
可选的，所述根据所述目标点的相对位置，换算出所述目标点在世界坐标系下的物理位置，包括：
根据所述目标点的相对位置，确定所述视频中与所述目标点的距离最近的至少三个参考目标的相对位置；
根据所述至少三个参考目标的相对位置，以及预先存储的各参考目标的相对位置与物理位置的对应关系，查找所述至少三个参考目标在世界坐标系下的物理位置；
根据所述至少三个参考目标的相对位置及物理位置，建立所述视频的坐标系与所述世界坐标系的变换矩阵；
根据所述目标点的相对位置及所述变换矩阵，换算出所述目标点在所述世界坐标系下的物理位置。
可选的，所述根据所述目标点的相对位置，换算出所述目标点在世界坐标系下的物理位置，包括：
根据所述目标点的相对位置，以及预先基于所述视频中各参考目标的相对位置划分的各标定区域，确定所述目标点所属的目标标定区域；
根据所述目标点的相对位置，以及预先获取的所述目标标定区域对应的单应性矩阵，换算得到所述目标点在世界坐标系下的物理位置。
可选的，所述方法还包括：
获取所述摄像机的设备参数；
根据所述设备参数，确定与所述摄像机匹配的高精度地图；
识别所述视频中位于指定相对位置的目标，并在所述高精度地图中获取所述目标的物理位置；
根据所述目标与周边参考目标的位置关系，确定出各参考目标在所述视频中的相对位置。
可选的，所述根据所述目标点的相对位置，换算出所述目标点在世界坐标系下的物理位置，包括：
获取所述摄像机的设备参数，所述设备参数包括视场角、架设高度值及经纬度；
根据所述目标点的相对位置以及所述视场角，确定所述摄像机正对所述目标点时的PT坐标，作为第一P坐标及第一T坐标；
获取所述摄像机指向指定方向时的摄像机P坐标，作为第二P坐标；
计算所述第一P坐标与所述第二P坐标之差，作为所述目标点与所述指定方向的水平夹角；
计算所述第一T坐标的正切值与所述架设高度值的乘积，作为所述目标点与所述摄像机的水平距离；
根据所述水平夹角和所述水平距离，通过三角函数计算所述目标点与所述摄像机的经纬度距离；
根据所述摄像机的经纬度以及所述经纬度距离，计算所述目标点在世界坐标系下的物理位置。
第三方面，本发明实施例提供了一种平台服务器，包括处理器和存储器；
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，实现本发明实施例第一方面提供的方法步骤。
第四方面，本发明实施例提供了一种摄像机，包括处理器和存储器；
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，实现本发明实施例第二方面提供的方法步骤。
第五方面，本发明实施例提供了一种案事件监测系统，包括多个传感设备、多个摄像机及平台服务器；
所述传感设备，用于在检测到发生案事件时，推送发生所述案事件的目标点在世界坐标系下的物理位置至所述平台服务器；
所述摄像机，用于采集视频；
所述平台服务器，用于获取所述传感设备推送的所述目标点的物理位置；根据所述目标点的物理位置，查找在所述世界坐标系下，与所述目标点的距离小于可视距离阈值的多个摄像机的物理位置；根据各摄像机的物理位置、各摄像机的设备参数以及所述目标点的物理位置，确定所述多个摄像机中的各可视摄像机，所述目标点在所述可视摄像机的可视范围内；获取各可视摄像机对所述案事件拍摄得到的视频。
第六方面，本发明实施例提供了一种案事件监测系统，包括多个摄像机及平台服务器；
所述摄像机，用于采集视频；在检测到发生案事件时，获取发生所述案事件的目标点在采集的视频中的相对位置，根据所述目标点的相对位置，换算出所述目标点在世界坐标系下的物理位置；发送所述目标点的物理位置至平台服务器；
所述平台服务器，用于获取所述摄像机推送的所述目标点的物理位置；根据所述目标点的物理位置，查找在所述世界坐标系下，与所述目标点的距离小于可视距离阈值的多个摄像机的物理位置；根据各摄像机的物理位置、各摄像机的设备参数以及所述目标点的物理位置，确定所述多个摄像机中的各可视摄像机，所述目标点在所述可视摄像机的可视范围内；获取各可视摄像机对所述案事件拍摄得到的视频。
第七方面，本发明实施例提供了一种案事件监测系统，包括多个摄像机及平台服务器；
所述摄像机，用于采集视频，发送采集的视频至平台服务器；
所述平台服务器，用于接收所述摄像机发送的视频，并对所述视频进行案事件检测，当检测到发生案事件时，获取发送所述案事件的目标点在所述视频中的相对位置，根据所述目标点的相对位置，换算出所述目标点在世界坐标系下的物理位置；根据所述目标点的物理位置，查找在所述世界坐标系下，与所述目标点的距离小于可视距离阈值的多个摄像机的物理位置；根据各摄像机的物理位置、各摄像机的设备参数以及所述目标点的物理位置，确定所述多个摄像机中的各可视摄像机，所述目标点在所述可视摄像机的可视范围内；获取各可视摄像机对所述案事件拍摄得到的视频。
本发明实施例提供的一种案事件监测方法及系统，获取当前发生案事件的目标点在世界坐标系下的物理位置，根据目标点的物理位置，查找在世界坐标系下，与该目标点的距离小于可视距离阈值的多个摄像机的物理位置，根据各摄像机的物理位置、各摄像机的设备参数以及目标点的物理位置，确定多个摄像机中的各可视摄像机，获取各可视摄像机对案事件拍摄得到的视频。在发生案事件时，实时获取到发生案事件的目标点的物理位置，基于目标点的物理位置，可以确定出能够拍摄到该案事件的可视摄像机，进一步的，自动获取到各可视摄像机拍摄的视频，能够根据目标点的物理位置自动获取到相应的视频，不再需要人工查找视频，从而大大提升了案事件监测的效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例的应用于平台服务器的案事件监测方法的流程示意图；
图2为本发明实施例的应用于摄像机的案事件监测方法的流程示意图；
图3为本发明实施例的应用于平台服务器的案事件监测装置的结构示意图；
图4为本发明实施例的应用于摄像机的案事件监测装置的结构示意图；
图5为本发明实施例的平台服务器的结构示意图；
图6为本发明实施例的摄像机的结构示意图；
图7为本发明一实施例的案事件监测系统的结构示意图；
图8为本发明另一实施例的案事件监测系统的结构示意图；
图9为本发明再一实施例的案事件监测系统的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了提升案事件监测的效率，本发明实施例提供了一种案事件监测方法、装置、平台服务器、摄像机、机器可读存储介质及系统。
本发明实施例中的术语解释如下：
高精度位置：分为不同等级，目前常用几种等级为厘米、米、米，不同的精度数据采集方式，对应的应用领域会有所不同。
坐标位置转换：一种是将目标根据其物理GPS(Global Positioning System，全球定位系统)位置转换到视频中的相对位置，另一种是将视频中的目标相对位置转换为目标实际物理GPS位置。
本发明实施例所提供的一种案事件监测方法，可以应用于平台服务器，如图1所示，该方法可以包括如下步骤：
S101，获取当前发生案事件的目标点在世界坐标系下的物理位置。
案事件是指在特定场景下发生的案件或者事件，例如交通事故、打架斗殴、偷窃、游行等，案事件的发生可以由安装在近地面的传感设备检测到，也可以由架设在道路上、楼宇里、公共交通工具里的摄像机检测到。传感设备或者摄像机检测到案事件发生之后，就可以将发生案事件的目标点的物理位置发送给平台服务器。
可选的，S101具体还可以为：
获取传感设备在检测到发生案事件时，推送的发生案事件的目标点在世界坐标系下的物理位置；
或者，
获取摄像机在检测到发生案事件时，推送的发生案事件的目标点在世界坐标系下的物理位置。
在近地端可以安装有地感线圈、红外传感器、微波传感器等传感设备，在道路的上方可以架设有摄像机。一旦传感设备感应到有目标通过，即可确定发生了案事件，传感设备在检测到发生了案事件时，可以将传感设备的物理位置作为发生案事件的目标点的物理位置推送给平台服务器；或者，一旦摄像机检测到有案事件发生，通过坐标变换等方式计算得到发送案事件的目标点的物理位置，再推送给平台服务器。
S102，根据目标点的物理位置，查找在世界坐标系下，与目标点的距离小于可视距离阈值的多个摄像机的物理位置。
一般情况下，摄像机的拍摄范围有限，例如，一般的摄像机可以拍摄到3公里以内的视频，对于更远的目标无法清晰拍摄到，因此，根据目标点的物理位置，可以查找出与目标点的距离小于可视距离阈值的多个摄像机的物理位置。当然，为了保证目标点的成像效果，可以将可视距离阈值设置的小一些，目标点与摄像机的距离，可以通过将目标点的物理位置与摄像机的物理位置作差即可得到，具体的计算方式可以利用三维坐标点距离计算公式进行计算，这里不再赘述。如果距离小于可视距离阈值，则可以确定此摄像机如果可以拍摄到目标点，拍摄的清晰度较高，便于观察。
S103，根据各摄像机的物理位置、各摄像机的设备参数以及目标点的物理位置，确定多个摄像机中的各可视摄像机，其中，目标点在可视摄像机的可视范围内。
由于摄像机的朝向不同，视场角也不同，与目标点的距离在可视距离阈值内的摄像机也不一定能够拍摄到案事件，因此，需要根据各摄像机的物理位置、各摄像机的设备参数以及目标点的物理位置，基于三角函数换算，确定出视场角内能够拍摄到案事件的可视摄像机。
可选的，设备参数可以包括视场角。
S103具体可以为：
针对各摄像机，计算目标点与该摄像机的连线和该摄像机的光轴之间的的夹角值；
针对各摄像机，判断夹角值是否小于视场角的一半；
若是，则确定该摄像机为可视摄像机。
在获取到目标点的物理位置后，首先可以计算目标点与摄像机的连线和摄像机的光轴时间的夹角值，摄像机的光轴为摄像机沿摄像头中心到焦点方向的轴线，所得到的夹角值为摄像机能够拍摄到目标点时摄像头的偏角，该夹角值如果小于视场角的一半，则摄像机可以拍摄到发生案事件的目标点，如果夹角值超过了视场角的一半，则该目标点超过了视场角的范围，无法拍摄到发生案事件的目标点。
另外，从摄像机中查找可视摄像机的方式还可以为：预先获取各摄像机的可视域，根据目标点的物理位置，判断可视域包含目标点的物理位置的摄像机为可视摄像机。可视域为摄像机照射某个区域时，通过这个摄像机可以看清楚的区域范围。每个摄像机的可视域不同，可以根据可视域的形状、摄像机安装的高度、俯角、垂直视场角等参数计算得到，具体的计算方式可以采用三角函数、几何图形换算关系换算得到，这里不做详述。
S104，获取各可视摄像机对案事件拍摄得到的视频。
在确定出各可视摄像机后，可以直接获取各可视摄像机对案事件拍摄得到的视频。如果可视摄像机是固定摄像机，摄像机拍摄的视频就是固定区域内的视频；如果可视摄像机是云台摄像机，云台摄像机可以跟踪案事件进行拍摄。各可视摄像机可以从不同的角度和方向拍摄案事件，所获取的各视频可以全方位的展示案事件。
可选的，本发明实施例所提供的方法还可以执行如下步骤：
当确定的可视摄像机为云台摄像机时，将目标点的物理位置发送给云台摄像机，以使得云台摄像机根据所述目标点的物理位置进行PTZ参数调整至最佳监控参数。
如果可视摄像机为云台摄像机，云台摄像机的坐标系通常为PTZ(Pan/Tilt/Zoom，云台左右/上下移动及镜头变倍、变焦控制)坐标系，可以通过调整PTZ参数来调整监控参数，以使得云台摄像机具有最佳的监控效果，能够清晰的拍摄到案事件。
可选的，本发明实施例所提供的方法还可以执行如下步骤：
基于预设业务属性，根据各可视摄像机的类型、各可视摄像机拍摄的视频中目标点的清晰度、各可视摄像机拍摄的视频的覆盖范围中的至少一个，确定各可视摄像机的优先级。
S104具体可以为：
按照优先级从高到低的顺序，选择预设数量的可视摄像机，获取所选择的各可视摄像机对案事件拍摄得到的视频。
预设业务属性为用户需要开展的业务的相关属性特性，例如用户是需要存储案事件发生的经过、安排勤务还是需要对案事件进行处置，针对不同的情况，所获取的视频质量要求不同，可以从摄像机的类型(云台摄像机优先于固定摄像机)、视频中案事件的清晰度(看细节越清晰越优先，即摄像机的图像编码分辨率高的优先)、视频的覆盖范围(越近越优先，即案事件的发生点越靠近摄像机视域中心的越优先)等综合考虑，对各可视摄像机进行优先级排序，则可以按照优先级从高到低的顺序，依次获取各可视摄像机对案事件拍摄得到的视频。
可选的，在执行S104之后，本发明实施例所提供的方法还可以执行如下步骤：
将目标点的物理位置及获取的各可视摄像机拍摄的视频推送中后台控制端，以使后台控制端根据目标点的物理位置及获取的各视频，进行案事件分析，及确定相应的处置策略。
后台控制端可以为指挥中心大屏、PC(Personal Computer，个人电脑)端、外场处置执行端等，将发送案事件的目标点的物理位置及获取的各视频推送到指挥中心大屏，指挥中心可以不同于人工选择视频点位对案事件进行确认，可以根据推送的视频、物理位置进行快速精准研判，高效安排勤务。平台服务器还可以直接将发生案事件的目标点的物理位置及各视频推送给外场处置执行端，处置人员根据精准的物理位置及相关的视频快速决定处置策略，并第一时间抵达现场，提升处置效率。
应用本实施例，获取当前发生案事件的目标点在世界坐标系下的物理位置，根据目标点的物理位置，查找在世界坐标系下，与该目标点的距离小于可视距离阈值的多个摄像机的物理位置，根据各摄像机的物理位置、各摄像机的设备参数以及目标点的物理位置，确定多个摄像机中的各可视摄像机，获取各可视摄像机对案事件拍摄得到的视频。在发生案事件时，实时获取到发生案事件的目标点的物理位置，基于目标点的物理位置，可以确定出能够拍摄到该案事件的可视摄像机，进一步的，自动获取到各可视摄像机拍摄的视频，能够根据目标点的物理位置自动获取到相应的视频，不再需要人工查找视频，从而大大提升了案事件监测的效率。
本发明实施例还提供了一种案事件监测方法，应用于摄像机，如图2所示，可以包括如下步骤。
S201，在检测到发生案事件时，获取发生案事件的目标点在采集的视频中的相对位置。
在城市各个角落可以架设多个摄像机，用于对案事件进行监测，摄像机可以具有目标检测功能，通过深度学习网络、特征匹配等算法，检测出所监控的区域内是否有案事件发生。每台摄像机都设置有一定的可视角度范围，摄像机检测自身的可视角度范围内的案事件，如果案事件发生在可视角度范围以外，摄像机无法对其进行检测。
一旦摄像机检测到有案事件发生，则可以从采集的视频中识别发生案事件的目标点的相对位置。目标点在视频中的相对位置为目标点在视频中相较于边缘、中心等参考点的位置信息，也可以为针对视频建立有对应的坐标系，目标点的相对位置即为目标点在该坐标系下的坐标位置。
S202，根据目标点的相对位置，换算出目标点在世界坐标系下的物理位置。
摄像机采集的视频的坐标系与世界坐标系之间具有一定的映射关系，因此，经过坐标系换算，可以换算出目标点在世界坐标系下的物理位置。物理位置表征了目标点的具体地理位置、案事件发生时间等详细信息，物理位置具体可以为GPS位置。
可选的，S202具体可以为：
根据目标点的相对位置，确定视频中与目标点的距离最近的至少三个参考目标的相对位置；
根据至少三个参考目标的相对位置，以及预先存储的各参考目标的相对位置与物理位置的对应关系，查找至少三个参考目标在世界坐标系下的物理位置；
根据至少三个参考目标的相对位置及物理位置，建立视频的坐标系与世界坐标系的变换矩阵；
根据目标点的相对位置及变换矩阵，换算出目标点在世界坐标系下的物理位置。
通过目标点的相对位置，可以抽取该相对位置周边的标志标线、路灯等至少三个参考目标的相对位置，由于预先存储有各参考目标的相对位置与物理位置的对应关系，因此，可以查找到这些参考目标的物理位置，这样，基于参考目标的物理位置和相对位置，可以建立视频的坐标系与世界坐标系的变换矩阵。由于变换矩阵是基于目标点附近的参考目标建立的，通过坐标变换，将目标点的相对位置代入到变换矩阵中，即可得到目标点的物理位置。
可选的，S202具体还可以为：
根据目标点的相对位置，以及预先基于视频中各参考目标的相对位置划分的各标定区域，确定目标点所属的目标标定区域；
根据目标点的相对位置，以及预先获取的目标标定区域对应的单应性矩阵，换算得到目标点在世界坐标系下的物理位置。
由于摄像机的可视范围内有很多的参考目标，可以预先对这些参考目标所处的位置进行划分，对应的在视频中可以划分出很多个标定区域，每个标定区域的至少三个顶点为距离较近的至少三个参考目标在视频中的相对位置点，根据目标点的相对位置，可以确定出目标点所属的目标标定区域，针对每一个标定区域，预先设置有相应的单应性矩阵，单应性矩阵中记录了该标定区域中各参考目标的物理位置与视频中的相对位置的映射关系，由于目标点属于目标标定区域中，目标点的位置映射关系与目标标定区域中各参考目标的位置映射关系最为相近，因此，可以直接将目标点的相对位置代入到目标标定区域对应的单应性矩阵，经过换算即可得到目标点的物理位置。
可选的，本发明实施例所提供的方法还可以实现如下步骤：
获取摄像机的设备参数；
根据设备参数，确定与摄像机匹配的高精度地图；
识别视频中位于指定相对位置的目标，并在高精度地图中获取目标的物理位置；
根据目标与周边参考目标的位置关系，确定出各参考目标在视频中的相对位置。
上述换算物理位置的方法中，都需要预先记录有参考目标在视频中的相对位置与在世界坐标系下的物理位置的映射关系，这种记录需要预先将高精度地图与视频进行匹配融合，摄像机自身的朝向角度、经纬度值等设备参数可以预先获知，例如，可以通过标定或者通过摄像机自身携带的GPS芯片、陀螺仪/电子罗盘等设备获知，根据摄像机的朝向、物理位置等设备参数，确定可匹配的高精度地图，摄像机通过图像识别可以确定一个目标点，例如路口中心点，这个目标点在高精度地图中的物理位置也是明确的，然后通过目标点与周边参考目标的位置关系，一一确定出各参考目标在视频中的相对位置。由于选取的参考目标可以为道路标志标线、路灯、井盖、隔离护栏等，换算得到的物理位置的精度可以达到高精度的要求，例如200米范围内的精度可以到1米之内，可以满足车道级的应用。
可选的，S202还可以为：
获取摄像机的设备参数，其中，设备参数包括视场角、架设高度值及经纬度；
根据目标点的相对位置以及视场角，确定摄像机正对目标点时的PT坐标，作为第一P坐标及第一T坐标；
获取摄像机指向指定方向时的摄像机P坐标，作为第二P坐标；
计算第一P坐标与第二P坐标之差，作为目标点与指定方向的水平夹角；
计算第一T坐标的正切值与架设高度值的乘积，作为目标点与摄像机的水平距离；
根据水平夹角和水平距离，通过三角函数计算目标点与摄像机的经纬度距离；
根据摄像机的经纬度以及经纬度距离，计算目标点在世界坐标系下的物理位置。
可以先读取摄像机拍摄发生案事件的目标点时的PT坐标，然后根据目标点在摄像机拍摄视频中的相对位置、以及摄像机拍摄目标点时的视场角，将读取到的PT坐标转换为正对目标点时的PT坐标，作为第一P坐标和第一T坐标。假设目标点在摄像机拍摄视频中的相对位置为(X，Y)，则可以利用以下算式转换得到第一P坐标和第一T坐标：
Pan_tar＝Pan_cur+arctan((2*X/L1-1)*tan(θ1/2))；
Tilt_tar＝Tilt_cur+arctan((2*Y/L2-1)*tan(θ2/2))；
其中，Pan_tar表示第一P坐标，Tilt_tar表示第一T坐标，Pan_cur表示当前摄像机在PT坐标系中的水平方向角度，Tilt_cur表示当前摄像机在PT坐标系中的垂直方向角度，(Pan_cur，Tilt_cur)对应当前视频的中心位置，L1表示视频横向的总像素数，L2表示视频纵向的总像素数，θ1表示为当前视频所对应的水平视场角，θ2表示为当前视频所对应的垂直视场角；XY坐标系以视频左上角为原点，以像素为单位。
可以通过摄像机的电子罗盘，获取到摄像机指向正北、正南、正东、正西等方向时的摄像机P坐标，为了区分描述，将该摄像机P坐标称为第二P坐标。第一P坐标与第二P坐标之差，即为目标点与指定方向的水平夹角。
根据tanT*h＝L，可以计算出目标点与摄像机的水平距离，其中，h表示摄像机的架设高度值，L表示目标点与摄像机的水平距离。水平距离也就是假设摄像机与目标点的高度相同的情况下，摄像机与目标点的距离。
假设指定方向为正北方向，则可以通过L*sinθ＝Llon，L*cosθ＝Llat，计算目标点与摄像机的经纬度距离，其中，L表示目标点与摄像机的水平距离，θ表示目标点与正北方向的水平夹角，Llon表示目标点与摄像机的经度距离，Llat表示目标点与摄像机的纬度距离。再例如，假设指定方向为正东方向，则可以通过L*sinα＝Llon，L*cosα＝Llat，计算目标点与摄像机的经纬度距离，其中，L表示目标点与摄像机的水平距离，α表示目标点与正东方向的水平夹角，Llon表示目标点与摄像机的经度距离，Llat表示目标点与摄像机的纬度距离。对于指定方向为正南、正西，具体计算过程类似，这里不再赘述。
摄像机通常具有GPS定位装置，可以基于GPS定位装置得到摄像机的经纬度，这样，得到了摄像机的经纬度以及摄像机与目标点的经纬度距离，便可以计算得到目标点的经纬度，也就得到了目标点在世界坐标系下的物理位置。
S203，发送目标点的物理位置至平台服务器，以使平台服务器根据目标点的物理位置，查找在世界坐标系下，与目标点的距离小于可视距离阈值的多个摄像机的物理位置，根据各摄像机的物理位置、各摄像机的设备参数以及目标点的物理位置，确定多个摄像机中的各可视摄像机，并获取各可视摄像机对案事件拍摄得到的视频。
摄像机将目标点的物理位置发送给平台服务器，平台服务器就可以按照图1所示实施例进行案事件监测，这里不再赘述。
应用本实施例，当摄像机检测到案事件发生时，通过获取发生案事件的目标点在视频中的相对位置，经过换算得到目标点的物理位置，再将目标点的物理位置发送给平台服务器，平台服务器根据目标点的物理位置，查找在世界坐标系下，与目标点的距离小于可视距离阈值的多个摄像机的物理位置，根据各摄像机的物理位置、各摄像机的设备参数以及目标点的物理位置，确定多个摄像机中的各可视摄像机，获取各可视摄像机对案事件拍摄得到的视频。在发生案事件时，通过摄像机实时获取到发生案事件的目标点的物理位置，基于目标点的物理位置，可以确定出能够拍摄到该目标点的可视摄像机，进一步的，自动获取到各可视摄像机拍摄的视频，能够根据目标点的物理位置自动获取到相应的视频，不再需要人工查找视频，从而大大提升了案事件监测的效率。
相应于上述方法实施例，本发明实施例提供了一种案事件监测装置，应用于平台服务器，如图3所示，该装置可以包括：
获取模块310，用于获取当前发生案事件的目标点在世界坐标系下的物理位置；
查找模块320，用于根据所述目标点的物理位置，查找在所述世界坐标系下，与所述目标点的距离小于可视距离阈值的多个摄像机的物理位置；
确定模块330，用于根据各摄像机的物理位置、各摄像机的设备参数以及所述目标点的物理位置，确定所述多个摄像机中的各可视摄像机，所述目标点在所述可视摄像机的可视范围内；
所述获取模块310，还用于获取各可视摄像机对所述案事件拍摄得到的视频。
可选的，所述获取模块310，具体可以用于：
获取传感设备在检测到发生案事件时，推送的发生所述案事件的目标点在世界坐标系下的物理位置；
或者，
获取摄像机在检测到发生案事件时，推送的发生所述案事件的目标点在世界坐标系下的物理位置。
可选的，所述设备参数可以包括视场角；
所述确定模块330，具体可以用于：
针对各摄像机，计算所述目标点与该摄像机的连线和该摄像机的光轴之间的夹角值；
针对各摄像机，判断所述夹角值是否小于所述视场角的一半；
若是，则确定该摄像机为可视摄像机。
可选的，所述装置还可以包括：
发送模块，用于当确定的可视摄像机为云台摄像机时，将所述目标点的物理位置发送给所述云台摄像机，以使得所述云台摄像机根据所述目标点的物理位置进行PTZ参数调整至最佳监控参数。
可选的，所述确定模块330，还可以用于：
基于预设业务属性，根据各可视摄像机的类型、各可视摄像机拍摄的视频中目标点的清晰度、各可视摄像机拍摄的视频的覆盖范围中的至少一个，确定各可视摄像机的优先级；
所述获取模块310，具体可以用于：
按照优先级从高到低的顺序，选择预设数量的可视摄像机，获取所选择的各可视摄像机对所述案事件拍摄得到的视频。
可选的，所述装置还可以包括：
推送模块，用于将所述目标点的物理位置及获取的各可视摄像机拍摄的视频推送中后台控制端，以使所述后台控制端根据所述目标点的物理位置及获取的各视频，进行案事件分析，及确定相应的处置策略。
本发明实施例还提供了一种案事件监测装置，应用于摄像机，如图4所示，该装置可以包括：
获取模块410，用于在检测到发生案事件时，获取发生所述案事件的目标点在采集的视频中的相对位置；
换算模块420，用于根据所述目标点的相对位置，换算出所述目标点在世界坐标系下的物理位置；
发送模块430，用于发送所述目标点的物理位置至平台服务器，以使所述平台服务器根据所述目标点的物理位置，查找在所述世界坐标系下，与所述目标点的距离小于可视距离阈值的多个摄像机的物理位置，根据各摄像机的物理位置、各摄像机的设备参数以及所述目标点的物理位置，确定所述多个摄像机中的各可视摄像机，并获取各可视摄像机对所述案事件拍摄得到的视频。
可选的，所述换算模块420，具体可以用于：
根据所述目标点的相对位置，确定所述视频中与所述目标点的距离最近的至少三个参考目标的相对位置；
根据所述至少三个参考目标的相对位置，以及预先存储的各参考目标的相对位置与物理位置的对应关系，查找所述至少三个参考目标在世界坐标系下的物理位置；
根据所述至少三个参考目标的相对位置及物理位置，建立所述视频的坐标系与所述世界坐标系的变换矩阵；
根据所述目标点的相对位置及所述变换矩阵，换算出所述目标点在所述世界坐标系下的物理位置。
可选的，所述换算模块420，具体可以用于：
根据所述目标点的相对位置，以及预先基于所述视频中各参考目标的相对位置划分的各标定区域，确定所述目标点所属的目标标定区域；
根据所述目标点的相对位置，以及预先获取的所述目标标定区域对应的单应性矩阵，换算得到所述目标点在世界坐标系下的物理位置。
可选的，所述换算模块420，还可以用于：
获取所述摄像机的设备参数；
根据所述设备参数，确定与所述摄像机匹配的高精度地图；
识别所述视频中位于指定相对位置的目标，并在所述高精度地图中获取所述目标的物理位置；
根据所述目标与周边参考目标的位置关系，确定出各参考目标在所述视频中的相对位置。
可选的，所述换算模块420，具体可以用于：
获取所述摄像机的设备参数，所述设备参数包括视场角、架设高度值及经纬度；
根据所述目标点的相对位置以及所述视场角，确定所述摄像机正对所述目标点时的PT坐标，作为第一P坐标及第一T坐标；
获取所述摄像机指向指定方向时的摄像机P坐标，作为第二P坐标；
计算所述第一P坐标与所述第二P坐标之差，作为所述目标点与所述指定方向的水平夹角；
计算所述第一T坐标的正切值与所述架设高度值的乘积，作为所述目标点与所述摄像机的水平距离；
根据所述水平夹角和所述水平距离，通过三角函数计算所述目标点与所述摄像机的经纬度距离；
根据所述摄像机的经纬度以及所述经纬度距离，计算所述目标点在世界坐标系下的物理位置。
应用本实施例，当摄像机检测到案事件发生时，通过获取发生案事件的目标点在视频中的相对位置，经过换算得到目标点的物理位置，再将目标点的物理位置发送给平台服务器，平台服务器根据目标点的物理位置，查找在世界坐标系下，与目标点的距离小于可视距离阈值的多个摄像机的物理位置，根据各摄像机的物理位置、各摄像机的设备参数以及目标点的物理位置，确定多个摄像机中的各可视摄像机，获取各可视摄像机对案事件拍摄得到的视频。在发生案事件时，通过摄像机实时获取到发生案事件的目标点的物理位置，基于目标点的物理位置，可以确定出能够拍摄到该目标点的可视摄像机，进一步的，自动获取到各可视摄像机拍摄的视频，能够根据目标点的物理位置自动获取到相应的视频，不再需要人工查找视频，从而大大提升了案事件监测的效率。
本发明实施例还提供了一种平台服务器，如图5所示，包括处理器501和存储器502；
所述存储器502，用于存放计算机程序；
所述处理器501，用于执行所述存储器502上所存放的计算机程序，实现如下步骤：
获取当前发生案事件的目标点在世界坐标系下的物理位置；
根据所述目标点的物理位置，查找在所述世界坐标系下，与所述目标点的距离小于可视距离阈值的多个摄像机的物理位置；
根据各摄像机的物理位置、各摄像机的设备参数以及所述目标点的物理位置，确定所述多个摄像机中的各可视摄像机，所述目标点在所述可视摄像机的可视范围内；
获取各可视摄像机对所述案事件拍摄得到的视频。
可选的，所述处理器501在实现所述获取当前发生案事件的目标点在世界坐标系下的物理位置的步骤时，具体可以用于实现如下步骤：
获取传感设备在检测到发生案事件时，推送的发生所述案事件的目标点在世界坐标系下的物理位置；
或者，
获取摄像机在检测到发生案事件时，推送的发生所述案事件的目标点在世界坐标系下的物理位置。
可选的，所述设备参数可以包括视场角；
所述处理器501在实现所述根据各摄像机的物理位置、各摄像机的设备参数以及所述目标点的物理位置，确定所述多个摄像机中的可视摄像机的步骤时，具体可以用于实现如下步骤：
针对各摄像机，计算所述目标点与该摄像机的连线和该摄像机的光轴之间的夹角值；
针对各摄像机，判断所述夹角值是否小于所述视场角的一半；
若是，则确定该摄像机为可视摄像机。
可选的，所述处理器501还可以用于实现如下步骤：
当确定的可视摄像机为云台摄像机时，将所述目标点的物理位置发送给所述云台摄像机，以使得所述云台摄像机根据所述目标点的物理位置进行PTZ参数调整至最佳监控参数。
可选的，所述处理器501还可以用于实现如下步骤：
基于预设业务属性，根据各可视摄像机的类型、各可视摄像机拍摄的视频中目标点的清晰度、各可视摄像机拍摄的视频的覆盖范围中的至少一个，确定各可视摄像机的优先级；
所述处理器501在实现所述获取各可视摄像机对所述案事件拍摄得到的视频的步骤时，具体可以用于实现如下步骤：
按照优先级从高到低的顺序，选择预设数量的可视摄像机，获取所选择的各可视摄像机对所述案事件拍摄得到的视频。
可选的，所述处理器501还可以用于实现如下步骤：
将所述目标点的物理位置及获取的各可视摄像机拍摄的视频推送至后台控制端，以使所述后台控制端根据所述目标点的物理位置及获取的各视频，进行案事件分析，及确定相应的处置策略。
本发明实施例还提供了一种摄像机，如图6所示，包括你处理器601和存储器602；
所述存储器602，用于存放计算机程序；
所述处理器601，用于执行所述存储器602上所存放的计算机程序，实现如下步骤：
在检测到发生案事件时，获取发生所述案事件的目标点在采集的视频中的相对位置；
根据所述目标点的相对位置，换算出所述目标点在世界坐标系下的物理位置；
发送所述目标点的物理位置至平台服务器，以使所述平台服务器根据所述目标点的物理位置，查找在所述世界坐标系下，与所述目标点的距离小于可视距离阈值的多个摄像机的物理位置，根据各摄像机的物理位置、各摄像机的设备参数以及所述目标点的物理位置，确定所述多个摄像机中的各可视摄像机，并获取各可视摄像机对所述案事件拍摄得到的视频。
可选的，所述处理器601在实现所述根据所述目标点的相对位置，换算出所述目标点在世界坐标系下的物理位置的步骤时，具体可以用于实现如下步骤：
根据所述目标点的相对位置，确定所述视频中与所述目标点的距离最近的至少三个参考目标的相对位置；
根据所述至少三个参考目标的相对位置，以及预先存储的各参考目标的相对位置与物理位置的对应关系，查找所述至少三个参考目标在世界坐标系下的物理位置；
根据所述至少三个参考目标的相对位置及物理位置，建立所述视频的坐标系与所述世界坐标系的变换矩阵；
根据所述目标点的相对位置及所述变换矩阵，换算出所述目标点在所述世界坐标系下的物理位置。
可选的，所述处理器601在实现所述根据所述目标点的相对位置，换算出所述目标点在世界坐标系下的物理位置的步骤时，具体可以用于实现如下步骤：
根据所述目标点的相对位置，以及预先基于所述视频中各参考目标的相对位置划分的各标定区域，确定所述目标点所属的目标标定区域；
根据所述目标点的相对位置，以及预先获取的所述目标标定区域对应的单应性矩阵，换算得到所述目标点在世界坐标系下的物理位置。
可选的，所述处理器601还可以用于实现如下步骤：
获取所述摄像机的设备参数；
根据所述设备参数，确定与所述摄像机匹配的高精度地图；
识别所述视频中位于指定相对位置的目标，并在所述高精度地图中获取所述目标的物理位置；
根据所述目标与周边参考目标的位置关系，确定出各参考目标在所述视频中的相对位置。
可选的，所述处理器601在实现所述根据所述目标点的相对位置，换算出所述目标点在世界坐标系下的物理位置的步骤时，具体可以用于实现如下步骤：
获取所述摄像机的设备参数，所述设备参数包括视场角、架设高度值及经纬度；
根据所述目标点的相对位置以及所述视场角，确定所述摄像机正对所述目标点时的PT坐标，作为第一P坐标及第一T坐标；
获取所述摄像机指向指定方向时的摄像机P坐标，作为第二P坐标；
计算所述第一P坐标与所述第二P坐标之差，作为所述目标点与所述指定方向的水平夹角；
计算所述第一T坐标的正切值与所述架设高度值的乘积，作为所述目标点与所述摄像机的水平距离；
根据所述水平夹角和所述水平距离，通过三角函数计算所述目标点与所述摄像机的经纬度距离；
根据所述摄像机的经纬度以及所述经纬度距离，计算所述目标点在世界坐标系下的物理位置。
存储器502与处理器501之间、存储602与处理器601之间可以通过有线连接或者无线连接的方式进行数据传输，并且平台服务器可以通过有线通信接口或者无线通信接口与摄像机、后台控制端、传感设备等设备进行通信。
上述存储器可以包括RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)，也可以包括NVM(Non-volatile Memory，非易失性存储器)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述处理器可以是通用处理器，包括CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、NP(Network Processor，网络处理器)等；还可以是DSP(Digital Signal Processor，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
本实施例中，处理器通过读取存储器中存储的计算机程序，并通过运行该计算机程序，能够实现：平台服务器获取当前发生案事件的目标点在世界坐标系下的物理位置，根据目标点的物理位置，查找在世界坐标系下，与目标点的距离小于可视距离阈值的多个摄像机的物理位置，根据各摄像机的物理位置、各摄像机的设备参数以及目标点的物理位置，确定多个摄像机中的各可视摄像机，获取各可视摄像机对案事件拍摄得到的视频。在发生案事件时，实时获取到发生案事件的目标点的物理位置，基于目标点的物理位置，可以确定出能够拍摄到该案事件的可视摄像机，进一步的，自动获取到各可视摄像机拍摄的视频，能够根据目标点的物理位置自动获取到相应的视频，不再需要人工查找视频，从而大大提升了案事件监测的效率。
另外，本发明实施例还提供了一种机器可读存储介质，用于存储计算机程序，所述计算机程序促使处理器执行本发明实施例所提供的应用于平台服务器的案事件监测方法的所有步骤。
本发明实施例还提供了一种机器可读存储介质，用于存储计算机程序，所述计算机程序促使处理器执行本发明实施例所提供的应用于摄像机的案事件监测方法的所有步骤。
本实施例中，机器可读存储介质存储有在运行时执行本发明实施例所提供的案事件监测方法的计算机程序，因此能够实现：平台服务器获取当前发生案事件的目标点在世界坐标系下的物理位置，根据目标点的物理位置，查找在世界坐标系下，与目标点的距离小于可视距离阈值的多个摄像机的物理位置，根据各摄像机的物理位置、各摄像机的设备参数以及目标点的物理位置，确定多个摄像机中的各可视摄像机，获取各可视摄像机对案事件拍摄得到的视频。在发生案事件时，实时获取到发生案事件的目标点的物理位置，基于目标点的物理位置，可以确定出能够拍摄到该案事件的可视摄像机，进一步的，自动获取到各可视摄像机拍摄的视频，能够根据目标点的物理位置自动获取到相应的视频，不再需要人工查找视频，从而大大提升了案事件监测的效率。
本发明实施例还提供了一种案事件监测系统，如图7所示，包括多个传感设备701、多个摄像机702及平台服务器703；
所述传感设备701，用于在检测到发生案事件时，推送发生所述案事件的目标点在世界坐标系下的物理位置至所述平台服务器；
所述摄像机702，用于采集视频；
所述平台服务器703，用于获取所述传感设备推送的所述目标点的物理位置；根据所述目标点的物理位置，查找在所述世界坐标系下，与所述目标点的距离小于可视距离阈值的多个摄像机的物理位置；根据各摄像机的物理位置、各摄像机的设备参数以及所述目标点的物理位置，确定所述多个摄像机中的各可视摄像机，所述目标点在所述可视摄像机的可视范围内；获取各可视摄像机对所述案事件拍摄得到的视频。
应用本实施例，当传感设备检测到案事件发生时，通过获取发生案事件的目标点的物理位置，将目标点的物理位置发送给平台服务器，平台服务器根据目标点的物理位置，查找在世界坐标系下，与目标点的距离小于可视距离阈值的多个摄像机的物理位置，根据各摄像机的物理位置、各摄像机的设备参数以及目标点的物理位置，确定多个摄像机中的各可视摄像机，获取各可视摄像机对案事件拍摄得到的视频。在发生案事件时，通过摄像机实时获取到发生案事件的目标点的物理位置，基于目标点的物理位置，可以确定出能够拍摄到该案事件的可视摄像机，进一步的，自动获取到各可视摄像机拍摄的视频，能够根据目标点的物理位置自动获取到相应的视频，不再需要人工查找视频，从而大大提升了案事件监测的效率。
本发明实施例还提供了一种案事件监测系统，如图8所示，包括多个摄像机801及平台服务器802；
所述摄像机801，用于采集视频；在检测到发生案事件时，获取发生所述案事件的目标点在采集的视频中的相对位置，根据所述目标点的相对位置，换算出所述目标点在世界坐标系下的物理位置；发送所述目标点的物理位置至平台服务器；
所述平台服务器802，用于获取所述摄像机推送的所述目标点的物理位置；根据所述目标点的物理位置，查找在所述世界坐标系下，与所述目标点的距离小于可视距离阈值的多个摄像机的物理位置；根据各摄像机的物理位置、各摄像机的设备参数以及所述目标点的物理位置，确定所述多个摄像机中的各可视摄像机，所述目标点在所述可视摄像机的可视范围内；获取各可视摄像机对所述案事件拍摄得到的视频。
应用本实施例，当摄像机检测到案事件发生时，通过获取发生案事件的目标点在视频中的相对位置，经过换算得到目标点的物理位置，再将目标点的物理位置发送给平台服务器，平台服务器根据目标点的物理位置，查找在世界坐标系下，与目标点的距离小于可视距离阈值的多个摄像机的物理位置，根据各摄像机的物理位置、各摄像机的设备参数以及目标点的物理位置，确定多个摄像机中的各可视摄像机，获取各可视摄像机对案事件拍摄得到的视频。在发生案事件时，通过摄像机实时获取到发生案事件的目标点的物理位置，基于目标点的物理位置，可以确定出能够拍摄到该案事件的可视摄像机，进一步的，自动获取到各可视摄像机拍摄的视频，能够根据目标点的物理位置自动获取到相应的视频，不再需要人工查找视频，从而大大提升了案事件监测的效率。
本发明实施例还提供了一种案事件监测系统，如图9所示，包括多个摄像机901及平台服务器902；
所述摄像机901，用于采集视频，发送采集的视频至平台服务器；
所述平台服务器902，用于接收所述摄像机发送的视频，并对所述视频进行案事件检测，当检测到发生案事件时，获取发送所述案事件的目标点在所述视频中的相对位置，根据所述目标点的相对位置，换算出所述目标点在世界坐标系下的物理位置；根据所述目标点的物理位置，查找在所述世界坐标系下，与所述目标点的距离小于可视距离阈值的多个摄像机的物理位置；根据各摄像机的物理位置、各摄像机的设备参数以及所述目标点的物理位置，确定所述多个摄像机中的各可视摄像机，所述目标点在所述可视摄像机的可视范围内；获取各可视摄像机对所述案事件拍摄得到的视频。
应用本实施例，摄像机用户采集视频，将采集的视频发送到平台服务器，平台服务器具有案事件检测功能，在检测到视频中的案事件发生时，通过获取发生案事件的目标点在视频中的相对位置，经过换算得到目标点的物理位置，再根据目标点的物理位置，查找在世界坐标系下，与目标点的距离小于可视距离阈值的多个摄像机的物理位置，根据各摄像机的物理位置、各摄像机的设备参数以及目标点的物理位置，确定多个摄像机中的各可视摄像机，获取各可视摄像机对案事件拍摄得到的视频。在发生案事件时，平台服务器直接可以通过换算得到发生案事件的目标点的物理位置，基于目标点的物理位置，可以确定出能够拍摄到该案事件的可视摄像机，进一步的，自动获取到各可视摄像机拍摄的视频，能够根据目标点的物理位置自动获取到相应的视频，不再需要人工查找视频，从而大大提升了案事件监测的效率。
对于装置、平台服务器、摄像机、机器可读存储介质及系统实施例而言，由于其所涉及的方法内容基本相似于前述的方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、平台服务器、摄像机、机器可读存储介质及系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (16)

1.一种案事件监测方法，其特征在于，应用于平台服务器，所述方法包括：
获取当前发生案事件的目标点在世界坐标系下的物理位置；
根据所述目标点的物理位置，查找在所述世界坐标系下，与所述目标点的距离小于可视距离阈值的多个摄像机的物理位置；
根据各摄像机的物理位置、各摄像机的设备参数以及所述目标点的物理位置，确定所述多个摄像机中的各可视摄像机，所述目标点在所述可视摄像机的可视范围内；
获取各可视摄像机对所述案事件拍摄得到的视频。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前发生案事件的目标点在世界坐标系下的物理位置，包括：
获取传感设备在检测到发生案事件时，推送的发生所述案事件的目标点在世界坐标系下的物理位置；
或者，
获取摄像机在检测到发生案事件时，推送的发生所述案事件的目标点在世界坐标系下的物理位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设备参数包括视场角；
所述根据各摄像机的物理位置、各摄像机的设备参数以及所述目标点的物理位置，确定所述多个摄像机中的可视摄像机，包括：
针对各摄像机，计算所述目标点与该摄像机的连线和该摄像机的光轴之间的夹角值；
针对各摄像机，判断所述夹角值是否小于所述视场角的一半；
若是，则确定该摄像机为可视摄像机。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当确定的可视摄像机为云台摄像机时，将所述目标点的物理位置发送给所述云台摄像机，以使得所述云台摄像机根据所述目标点的物理位置进行PTZ参数调整至最佳监控参数。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于预设业务属性，根据各可视摄像机的类型、各可视摄像机拍摄的视频中目标点的清晰度、各可视摄像机拍摄的视频的覆盖范围中的至少一个，确定各可视摄像机的优先级；
所述获取各可视摄像机对所述案事件拍摄得到的视频，包括：
按照优先级从高到低的顺序，选择预设数量的可视摄像机，获取所选择的各可视摄像机对所述案事件拍摄得到的视频。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取各可视摄像机对所述案事件拍摄得到的视频之后，所述方法还包括：
将所述目标点的物理位置及获取的各可视摄像机拍摄的视频推送至后台控制端，以使所述后台控制端根据所述目标点的物理位置及获取的各视频，进行案事件分析，及确定相应的处置策略。
7.一种案事件监测方法，其特征在于，应用于摄像机，所述方法包括：
在检测到发生案事件时，获取发生所述案事件的目标点在采集的视频中的相对位置；
根据所述目标点的相对位置，换算出所述目标点在世界坐标系下的物理位置；
发送所述目标点的物理位置至平台服务器，以使所述平台服务器根据所述目标点的物理位置，查找在所述世界坐标系下，与所述目标点的距离小于可视距离阈值的多个摄像机的物理位置，根据各摄像机的物理位置、各摄像机的设备参数以及所述目标点的物理位置，确定所述多个摄像机中的各可视摄像机，并获取各可视摄像机对所述案事件拍摄得到的视频。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标点的相对位置，换算出所述目标点在世界坐标系下的物理位置，包括：
根据所述目标点的相对位置，确定所述视频中与所述目标点的距离最近的至少三个参考目标的相对位置；
根据所述至少三个参考目标的相对位置，以及预先存储的各参考目标的相对位置与物理位置的对应关系，查找所述至少三个参考目标在世界坐标系下的物理位置；
根据所述至少三个参考目标的相对位置及物理位置，建立所述视频的坐标系与所述世界坐标系的变换矩阵；
根据所述目标点的相对位置及所述变换矩阵，换算出所述目标点在所述世界坐标系下的物理位置。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标点的相对位置，换算出所述目标点在世界坐标系下的物理位置，包括：
根据所述目标点的相对位置，以及预先基于所述视频中各参考目标的相对位置划分的各标定区域，确定所述目标点所属的目标标定区域；
根据所述目标点的相对位置，以及预先获取的所述目标标定区域对应的单应性矩阵，换算得到所述目标点在世界坐标系下的物理位置。
10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述摄像机的设备参数；
根据所述设备参数，确定与所述摄像机匹配的高精度地图；
识别所述视频中位于指定相对位置的目标，并在所述高精度地图中获取所述目标的物理位置；
根据所述目标与周边参考目标的位置关系，确定出各参考目标在所述视频中的相对位置。
11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标点的相对位置，换算出所述目标点在世界坐标系下的物理位置，包括：
获取所述摄像机的设备参数，所述设备参数包括视场角、架设高度值及经纬度；
根据所述目标点的相对位置以及所述视场角，确定所述摄像机正对所述目标点时的PT坐标，作为第一P坐标及第一T坐标；
获取所述摄像机指向指定方向时的摄像机P坐标，作为第二P坐标；
计算所述第一P坐标与所述第二P坐标之差，作为所述目标点与所述指定方向的水平夹角；
计算所述第一T坐标的正切值与所述架设高度值的乘积，作为所述目标点与所述摄像机的水平距离；
根据所述水平夹角和所述水平距离，通过三角函数计算所述目标点与所述摄像机的经纬度距离；
根据所述摄像机的经纬度以及所述经纬度距离，计算所述目标点在世界坐标系下的物理位置。
12.一种平台服务器，其特征在于，包括处理器和存储器；
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，实现权利要求1-6任一项所述的方法步骤。
13.一种摄像机，其特征在于，包括处理器和存储器；
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，实现权利要求7-11任一项所述的方法步骤。
14.一种案事件监测系统，其特征在于，包括多个传感设备、多个摄像机及平台服务器；
所述传感设备，用于在检测到发生案事件时，推送发生所述案事件的目标点在世界坐标系下的物理位置至所述平台服务器；
所述摄像机，用于采集视频；
所述平台服务器，用于获取所述传感设备推送的所述目标点的物理位置；根据所述目标点的物理位置，查找在所述世界坐标系下，与所述目标点的距离小于可视距离阈值的多个摄像机的物理位置；根据各摄像机的物理位置、各摄像机的设备参数以及所述目标点的物理位置，确定所述多个摄像机中的各可视摄像机，所述目标点在所述可视摄像机的可视范围内；获取各可视摄像机对所述案事件拍摄得到的视频。
15.一种案事件监测系统，其特征在于，包括多个摄像机及平台服务器；
所述摄像机，用于采集视频；在检测到发生案事件时，获取发生所述案事件的目标点在采集的视频中的相对位置，根据所述目标点的相对位置，换算出所述目标点在世界坐标系下的物理位置；发送所述目标点的物理位置至平台服务器；
所述平台服务器，用于获取所述摄像机推送的所述目标点的物理位置；根据所述目标点的物理位置，查找在所述世界坐标系下，与所述目标点的距离小于可视距离阈值的多个摄像机的物理位置；根据各摄像机的物理位置、各摄像机的设备参数以及所述目标点的物理位置，确定所述多个摄像机中的各可视摄像机，所述目标点在所述可视摄像机的可视范围内；获取各可视摄像机对所述案事件拍摄得到的视频。
16.一种案事件监测系统，其特征在于，包括多个摄像机及平台服务器；
所述摄像机，用于采集视频，发送采集的视频至平台服务器；
所述平台服务器，用于接收所述摄像机发送的视频，并对所述视频进行案事件检测，当检测到发生案事件时，获取发送所述案事件的目标点在所述视频中的相对位置，根据所述目标点的相对位置，换算出所述目标点在世界坐标系下的物理位置；根据所述目标点的物理位置，查找在所述世界坐标系下，与所述目标点的距离小于可视距离阈值的多个摄像机的物理位置；根据各摄像机的物理位置、各摄像机的设备参数以及所述目标点的物理位置，确定所述多个摄像机中的各可视摄像机，所述目标点在所述可视摄像机的可视范围内；获取各可视摄像机对所述案事件拍摄得到的视频。
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