JP6565123B2 - オートテンション機能を有するウインチ装置 - Google Patents

Description

本発明は、ドラムを回転させてワイヤロープなどのロープを該ドラムに巻き取り、あるいは該ドラムから巻き戻しを行う巻き揚げ装置や、あるいは、ワイヤロープなどのロープをドラムに巻き取りあるいはドラムから巻き戻しを行うのでは無く、該ロープを爪で挟むなど摩擦力を利用して該ロープを引いたり戻したりするエンドレス式ウインチと呼称される巻き揚げ装置（以下、巻き揚げ装置をウインチ本体と呼称する）において、ウィンチ本体が作動している時に、ロープが弛むことが無く、且つロープが張り過ぎることが無いように、ロープの張力を自動調整する機能、いわゆるオートテンション機能を有するウィンチ装置に関する。

オートテンション機能を有するウィンチ装置としては、特許公開平５−８７６８号に記載の装置を一例として挙げることができる。
特許公開平５−８７６８号に記載のオートテンション機能を有するウィンチ装置は、ビルディング壁面等の構造物の壁面を清掃したり、劣化した塗料等を剥離する目的で使用される、負圧を利用して壁面に吸着し且つ壁面に沿って自走することができる「壁面剥離ロボット」の機能を補完するために提供されるものである。
特許公開平５−８７６８号においては、該壁面剥離ロボットにおけるオートテンション機能を有するウィンチ装置の適用例として、下記が記載されている。
「該壁面剥離ロボットは一対のオートテンションウィンチ５０，５０によって吊り下げられている。
該一対のオートテンションウィンチ５０，５０は、そのテンションをロープ５１にたるみが生じない程度で、ロボット本体１の走行に支障を生じない程度に設定しておくと、該オートテンションウィンチ５０，５０のテンションがロボット本体１の自重の全部または一部を支承する作用を呈する。
このオートテンションウィンチ５０，５０は所定のテンション（実施例としては、ロボット本体１の重量を２９０Kgfとして１５〜２０Kgf）を有して常時（通電時）ワイヤ５１を巻上げるようになしてある。そして、両オートテンションウィンチ５０，５０は、適宜の間隔を有して設置され、両オートテンションウィンチ５０，５０間にロボット本体１を吊下げるもので、
そのワイヤ５１，５１を屋上側に配した滑車５２，５２で案内して折返しその先端を、本体部１０に固定した吊下げ金具３，３に連結している。
上記オートテンションウィンチ５０，５０は、ロボット本体１を吊下げるも、このオートテンションウィンチ５０，５０によってロボット本体１を壁面Ｗに添って積極的に移動させるものではなく、ロボット本体１の自重の一部または全部を支承して、後述吸着リング３の吸着力の負担を低減するのが主目的であるため、そのテンションは上記ワイヤ５１，５１がたるまない程度で、かつ、ロボット本体１を積極的に引上げない程度に設定される。
また、上記オートテンションウィンチ５０，５０の他の目的は停電等の万が一の場合に、ロボット本体１の壁面Ｗへの吸着力不足による該ロボット本体１の落下を防止することにあり、本実施例では、上記に示したごとくテンションはロボット本体１の自重を支えるには小さい値に設定し、主にこの目的のために使用している。」

上述した特許公開平５−８７６８号公報に記載されたオートテンション機能を有するウィンチ装置において、汎用のウィンチ装置を改造して該オートテンション機能を有するウィンチ装置として転用するのは極めて困難である。
すなわち、上述した特許公開平５−８７６８号公報に記載されたオートテンション機能を有するウィンチ装置は、特別に設計され且つ特別に製造される必要があり、而して極めて高価であり、且つ納期も長期間を要する。
よって本発明者は、特許公開２００９−１７３３９１号公報において、巻き揚げ、巻き下げ、停止の３つの動作を、変位センサを利用して自動的に実施せしめることにより、汎用のウィンチ装置に簡単にオートテンション機能を付加せしめ、而して、安価で且つ短納期である、オートテンション機能を有するウィンチ装置を提案した。
特許公開２００９−１７３３９１号公報に記載のオートテンション機能を有するウィンチ装置の概要は下記のとうりである。
「ワイヤロープなどのロープを巻き取る回転ドラムと該回転ドラムを回転駆動させるアクチュエータから成るウィンチ本体と、該ウィンチ本体を該回転ドラムの回転軸と交差する面上において揺動可能にする回転軸と、該ウィンチ本体の揺動変位のしきい値を検出する変位センサ、から少なくとも構成されている装置が提供される。
また、ロープの張力が小さいことに起因して該ウィンチ本体が揺動せず、よって該変位センサが揺動変位のしきい値を検出していない時には該回転ドラムはロープを巻き取り、よってロープの張力が増大すると該ウィンチ本体が揺動し、よって該変位センサが揺動変位のしきい値を検出すると該回転ドラムの回転が停止し；
ロープの張力が増大したことに起因して該ウィンチ本体が揺動し、よって該変位センサが揺動変位のしきい値を検出すると該回転ドラムはロープを巻き戻し、よってロープの張力が減少すると該ウィンチ本体が逆揺動し、よって該変位センサが揺動変位のしきい値を検出すると該回転ドラムの回転が停止する；
以上のように構成されている装置が提供される。
また、ロープの張力が該回転ドラムの円周部を回転させようとする方向と同一方向に該ウィンチ本体が揺動もしくは回転することを抑制するためのコイルバネやゼンマイ式バネやロータリーアクチュエータ等のアクチュエータを備えている装置が提供される。
また、該ウィンチ本体の小さい揺動変位を検出する第１の変位センサと、該ウィンチ本体の大きい揺動変位を検出する第２の変位センサを備えており、
ロープの張力が小さいことに起因して該ウィンチ本体が揺動せず、よって該第１の変位センサが揺動変位のしきい値を検出していない時には該回転ドラムはロープを巻き取り、よってロープの張力が増大すると該ウィンチ本体が揺動し、よって該第１の変位センサが揺動変位のしきい値を検出すると該回転ドラムの回転が停止し；
ロープの張力がさらに増大すると該ウィンチ本体がさらに揺動し、よって該第２の変位センサが揺動変位のしきい値を検出すると該回転ドラムはロープを巻き戻し、よってロープの張力が減少すると該ウィンチ本体が逆揺動し、よって該１の変位センサが揺動変位のしきい値を検出すると該回転ドラムの回転が停止し；
ロープの張力がさらに減少すると、該ウィンチ本体が該バネ等のアクチュエータの力によりさらに逆揺動され、よって該第１の変位センサが揺動変位のしきい値を検出しない状態になると、再び該回転ドラムはロープを巻き取り始める；
以上のように構成されている装置が提供される。
また、該回転ドラムの回転軸と交差する面上に在る、該ウィンチ本体を揺動可能にする回転軸の軸線が、該回転ドラムの回転軸と交差する面と直交する面上に在る該ウィンチ本体の重心軸とほぼ同一である装置が提供される。」
特許公開平５−８７６８号公報 特許公開２００９−１７３３９１号公報

上述した特許公開２００９−１７３３９１号公報に記載されたオートテンション機能を有するウィンチ装置においては、ロープの張力の変化を、ウインチ本体が搖動する角度の変化に変換し、該角度の変化に起因する変位センサの動作により、ウインチ本体によるロープの巻き取りまたは巻き戻しを行ってオートテンション機能を実現するものであった。
ところが、特許公開２００９−１７３３９１号公報に記載されたオートテンション機能を有するウィンチ装置においては、下記の解決されるべき課題を有している。
第１の解決されるべき課題として、ロープの張力の変化に起因してウインチ本体が揺動するが、その揺動角度を大きくすることが困難のため変位センサが動作する頻度が大きくなり、而して、ウインチ本体の巻き取り動作と巻き戻し動作が頻繁に繰り返されることになり、よって、ウインチ本体がブレーキ付き電動モータを使用している場合にはブレーキパッドの損耗が早まる可能性がある。
よって本発明においては、変位センサが動作する頻度がより少ない、オートテンション機能を有するウィンチ装置を提案する。
第２の解決されるべき課題として、重量が重いウインチ本体が揺動する機構が必要であるので、ウインチ本体のサイズが大きく且つ重くなり、而して、ウインチ本体の設置場所の省スペース化と軽量化の達成が困難である。
よって本発明においては、ウインチ本体が揺動する機構を不要とし、而して、ウインチ本体の設置場所の省スペース化と軽量化の達成が容易な、オートテンション機能を有するウィンチ装置を提案する。
なお本発明においては、オートテンション機能を具現する機構を、ウインチ本体から離れた場所に設置することを可能とし、而して、ウインチ本体の設置場所の省スペース化と軽量化の達成が更に容易な、オートテンション機能を有するウィンチ装置を提案する。

以下、上記の課題を達成するための手段を説明する。
上記の課題を達成するために、本発明によれば、特許請求の範囲の請求項１に記載されているように、
ロープの引き動作と、ロープの戻し動作と、ロープの停止動作の機能を具備するウインチ本体と；
該ウインチ本体がロープにより牽引している被牽引物体と該ウインチ本体との間に配置された少なくとも２個の滑車であって、該ロープが懸架された滑車と；
該滑車を保持し、且つ、該滑車どうしの間の距離を変化させることが出来る滑車保持機構と；
該滑車どうしの間に配置されたアクチュエータまたはバネまたは重錘であって、該滑車どうしの間の距離を、該距離が増大する方向に変位させようとする力を具備する、アクチュエータまたはバネまたは重錘と；
該ロープの張力が増大すると、該張力の増大に起因して該滑車どうしの距離が減少するように、該ロープが該滑車に懸架されているロープと；
該滑車どうしの距離の変化を検出する位置センサ、あるいは、該滑車どうしの距離の変化を荷重の変化として検出する荷重センサなどの、該滑車どうしの距離の変化を検出する変位センサ；
により構成されたオートテンション機能を有するウインチ装置において；
該ロープの張力が増大すれば、該張力の増大に起因して該滑車どうしの距離が減少して該変位センサが動作し、該動作を契機として該ウインチ本体が該ロープを戻し、該ロープ戻し動作に起因して該滑車どうしの距離が増大し；
該ロープの張力が減少すれば、該張力の減少に起因して該滑車どうしの距離が増大して該変位センサが動作し、該動作を契機として該ウインチ本体が該ロープを引き、該ロープ引き動作に起因して該滑車どうしの距離が減少し；
以上の該ロープ戻し動作と該ロープ引き動作を、該変位センサの動作に起因して、繰り返して行うことにより、該ロープの張力を一定の張力に制御する、ことを特徴とする、オートテンション機能を有するウインチ装置が提供される。

更に、上記の課題を達成するための別の手段として、特許請求の範囲の請求項２に記載されているように、
ロープの引き動作と、ロープの戻し動作と、ロープの停止動作の機能を具備するウインチ本体と；
該ウインチ本体がロープにより牽引している被牽引物体と、該ウインチ本体との間に配置された少なくとも２個の滑車であって、該ロープが懸架された滑車と；
該滑車を保持する滑車保持機構と；
該ロープの張力が増大すると、該滑車どうしが押し合う力の大きさが増大するように、該ロープが該滑車に懸架されているロープと；
該滑車どうしが押し合う力の大きさの変化を検出する荷重センサ；
により構成されたオートテンション機能を有するウインチ装置において；
該ロープの張力が増大すれば、該張力の増大に起因して該荷重センサが動作し、該動作を契機として該ウインチ本体が該ロープを戻し、該ロープ戻し動作に起因して該滑車どうしが押し合う力の大きさが減少し；
一方、該ロープの張力が減少すれば、該張力の減少に起因して該荷重センサが動作し、該動作を契機として該ウインチ本体が該ロープを引き、該ロープ引き動作に起因して該滑車どうしが押し合う力の大きさが増大し；
以上の該ロープ戻し動作と該ロープ引き動作を、該荷重センサの動作に起因して、繰り返して行うことにより該ロープの張力を一定の張力に制御する、ことを特徴とする、オートテンション機能を有するウインチ装置が提供される。

本発明は下記の効果をもたらすものである。
第１に、特許公開２００９−１７３３９１号公報に記載されたオートテンション機能を有するウィンチ装置においては、変位センサが動作する頻度が大きいのでウインチ本体の巻き取り動作と巻き戻し動作が頻繁に繰り返されるが、本発明においては、変位センサが動作する頻度がより少ない、オートテンション機能を有するウィンチ装置が実現される。
第２に、特許公開２００９−１７３３９１号公報に記載されたオートテンション機能を有するウィンチ装置においては、重量が重いウインチ本体が揺動する機構が必要であるので、ウインチ本体のサイズが大きく且つ重くなり、而して、ウインチ本体の設置場所の省スペース化と軽量化の達成が困難であるが、本発明においては、ウインチ本体が揺動する機構を不要であるので、ウインチ本体の設置場所の省スペース化と軽量化の達成が容易な、オートテンション機能を有するウィンチ装置が実現される。
なお本発明においては、オートテンション機能を具現する機構を、ウインチ本体から離れた場所に設置することが可能であるので、而して、ウインチ本体の設置場所の省スペース化と軽量化の達成が更に容易な、オートテンション機能を有するウィンチ装置が実現される。

以下、本発明に従って構成された装置の好適実施例について、添付図を参照して説明する。

以下、本発明に従って構成された装置の第１の好適実施例について、添付図を参照して説明する。
図１乃至図７を参照して説明すると、
図示の装置は、ワイヤロープの引き動作と、ワイヤロープの戻し動作と、ワイヤロープの停止動作の機能を具備するウインチ本体１と；
ウインチ本体１の回転ドラムに巻かれたワイヤロープ２と；
ワイヤロープ２の張力が増大すると、該張力の増大に起因して該滑車どうしの距離が減少するように、ワイヤロープ２の途中に懸架された２個の滑車４、５と；
該滑車を保持し、且つ、該滑車どうしの間の距離を変化させることが出来る滑車保持機構３において、
上方にある上滑車４は、上滑車スライド軸受４０１を介して、上滑車軸４０２により保持されており、
上滑車４は、上滑車スライド軸受４０１が有する機能により、回転自在であり、且つ、上滑車軸４０２に沿って横方向に自在にスライドすることができ、
上滑車軸４０２の両端部のそれぞれは、滑車保持機構フレーム３０１の側面部に固定されており、
また、下方にある下滑車５は、下滑車スライド軸受５０１を介して、下滑車軸５０２により保持されており、
下滑車５は、下滑車スライド軸受５０１が有する機能により、回転自在であり、且つ、下滑車軸５０２に沿って横方向に自在にスライドすることができ、
下滑車軸５０２の両端部のそれぞれは、２個の下滑車軸縦スライドガイド６のスライド部を連結し且つロッドレスシリンダ５０４の駆動部に連結された下滑車軸保持板５０３に固定されており、
以上のように構成された滑車保持機構３と；
該滑車どうしの間に配置された空圧式アクチュエータであって、該滑車どうしの間の距離を、該距離が増大する方向に変位させようとする力を具備する、２個のロッドレスシリンダ５０４と；
該滑車どうしの距離の変化を検出するために配置された２個のリミットスイッチ７；
から構成されている。

以下に、上述した装置の作用について説明する。
ワイヤロープ２の張力が増大すれば、該張力の増大に起因して、ロッドレスシリンダ５０４の作用に打ち勝って、該滑車どうしの距離が減少して上方のリミットスイッチ７が動作し、該動作を契機としてウインチ本体１がワイヤロープ２を戻し、而して、該ワイヤロープ戻し動作に起因して、ロッドレスシリンダ５０４の作用により、該滑車どうしの距離が増大し；
一方、ワイヤロープ２の張力が減少すれば、該張力の減少に起因して、ロッドレスシリンダ５０４の作用により、該滑車どうしの距離が増大して下方のリミットスイッチ７が動作し、該動作を契機としてウインチ本体１がワイヤロープ２を引き、而して、該ワイヤロープ引き動作に起因して該滑車どうしの距離が減少し；
以上のワイヤロープ戻し動作とワイヤロープ引き動作を、上下のリミットスイッチ７の動作に起因して、繰り返して行うことにより、ワイヤロープ２の張力を一定の張力に制御することができる。
上述のような、本発明に係る第１の好適実施例の装置の構成と作用により、オートテンション機能を有するウインチ装置が提供されるものである。
なお、ロッドレスシリンダ５０４において、該滑車どうしの間の距離を、該距離が増大する方向に変位させようとする力は、ウインチ本体１における、該滑車どうしの間の距離を、該距離が減少する方向に変位させようとする力と比較して小さい。
空圧式ロッドレスシリンダ５０４において、該滑車どうしの間の距離を、該距離が増大する方向に変位させようとする力の事前設定方法については、あらかじめ空圧レギュレータによりロッドレスシリンダ５０４の推力が設定されている。

以下、本発明に従って構成された装置の第１の好適実施例の別の実施態様について、添付図を参照して説明する。
図８を参照して説明すると、
図示の装置は、図６に示す装置において、２個のロッドレスシリンダ６の代わりに、２個の重錘８を配置したことを示している。
以下に、上述した装置の作用について説明する。
ワイヤロープ２の張力が増大すれば、該張力の増大に起因して、重錘８の作用に打ち勝って、該滑車どうしの距離が減少して上方のリミットスイッチ７が動作し、該動作を契機としてウインチ本体１がワイヤロープ２を戻し、而して、該ワイヤロープ戻し動作に起因して、重錘８の作用により、該滑車どうしの距離が増大し；
一方、ワイヤロープ２の張力が減少すれば、該張力の減少に起因して、重錘８の作用により、該滑車どうしの距離が増大して下方のリミットスイッチ７が動作し、該動作を契機としてウインチ本体１がワイヤロープ２を引き、而して、該ワイヤロープ引き動作に起因して該滑車どうしの距離が減少し；
以上のワイヤロープ戻し動作とワイヤロープ引き動作を、上下のリミットスイッチ７の動作に起因して、繰り返して行うことにより、ワイヤロープ２の張力を一定の張力に制御することができる。
上述のような、本発明に係る第１の好適実施例の装置の構成と作用により、オートテンション機能を有するウインチ装置が提供されるものである。
なお、重錘８において、該滑車どうしの間の距離を、該距離が増大する方向に変位させようとする力は、ウインチ本体１における、該滑車どうしの間の距離を、該距離が減少する方向に変位させようとする力と比較して小さい。
重錘８において、該滑車どうしの間の距離を、該距離が増大する方向に変位させようとする力の事前設定方法については、あらかじめ重錘８の重さが設定されている。

以下、本発明に従って構成された装置の第２の好適実施例について、添付図を参照して説明する。
図９乃至図１０を参照して説明すると、
図９は、図６に示す装置において、２個のロッドレスシリンダ６の代わりに、２個のロードセル９を配置したことを示している。
図１０は、本発明に従って構成された装置の第２の好適実施例の全体の装置構成を示している。
図１０において、ピストンロッド付き円筒形シリンダ１３のロッド側の内部に、押し用の圧縮コイルバネが、伸長された状態で配置されている。
円筒形シリンダ１３の外側の部分は、公知の、壁面に吸着し且つそれに沿って移動可能な装置１２、に固定されている。
ロッドの端部には、ワイヤロープ２の端部が連結されている。
荷重センサの一種である、例えば図示のロードセル９の制御ユニット（図示しない）においては、荷重に比例した電圧が出力される。
制御ユニットにおいては、該電圧の上限のしきい値と、下限のしきい値はプリセットされている。
よって、荷重が上限値に達した場合、あるいは、下減値に達した場合には、それぞれ、該到達した旨の信号が出力される。
圧縮コイルバネが内部に配置された円筒形シリンダ１３において、壁面に吸着し且つそれに沿って移動する装置１２が壁面上において停止している場合においては、先ず、ロードセル９の制御ユニットは下限値を出力するので、ウインチ本体１は巻き取り動作を行い、よって、図中において、圧縮コイルバネはさらに圧縮され、ロッドは伸長する。
次に、圧縮コイルバネの圧縮、すなわち、ワイヤロープ２の張力の増大に起因して、制御ユニットは上限値を出力するので、ウインチ本体１は巻き戻し動作に切り替わる。
暫くすると、今度は逆に、ワイヤロープ２の張力は減少し始めるので、図中において、圧縮コイルバネは伸長され、ロッドは収縮する。
暫くすると、圧縮コイルバネの伸長、すなわち、ワイヤロープ２の張力の減少に起因して、制御ユニットは下限値を出力するので、ウインチ本体１は、再び、巻き取り動作に切り替わる。
以降、ピストンロッド付き円筒形シリンダ１３は、ワイヤロープ２の張力の変化に起因して、ロッドの伸長と収縮を繰り返すので、ワイヤロープ２の張力は、壁面に吸着し且つそれに沿って移動する装置１２の壁面上における動作とは無関係に、ほぼ一定の張力に維持されるものである。
上述のような、本発明に係る第２の好適実施例の装置の構成と作用により、オートテンション機能を有するウインチ装置が提供されるものである。

本発明に従って構成された好適実施例の装置の効果を説明すると、ウィンチ装置が作動している時に、ロープが弛むことが無く、且つロープが張り過ぎることが無いように、ロープの張力を自動調整する機能、いわゆるオートテンション機能を有するウィンチ装置について、汎用の、いわゆる市販されているウィンチ装置を、安価で且つ短納期でオートテンション機能を有するウィンチ装置に変換できるといった効果がある。
なお、上述のリミットスイッチ７は、物体の変位を検出する変位センサの一種であり、「物体の任意の変位を検出するセンサ」であるが、「物体の変位のしきい値を検出するセンサ」と言い換えることが出来る。
本発明に従って構成された装置においては、リミットスイッチ７の代わりに、ロータリエンコーダなどの物体の変位を連続して検出可能な変位センサを使用することができるが、この場合には任意の「しきい値」が設定される。
また、ウィンチがエアモータを使用したエアウィンチの場合には、「物体の任意の変位を検出するセンサ」としてリミットバルブを使用することが出来る。
以上に本発明の装置の好適実施例について説明したが、本発明の装置は該好適実施例の他にも特許請求の範囲に従って種々実施例を考えることができる。

かくの通りの、ウィンチ装置が作動している時にロープが弛むことが無く且つロープが張り過ぎることが無いようにロープの張力を自動調整する機能、いわゆるオートテンション機能を有するウィンチ装置は、「背景技術」の項において例示したように、貯油タンクや船体などの壁面を清掃したり、塗装したりする吸着自走式の壁面作業ロボットの機能を補完する装置として、具体的には墜落を防止する装置として好都合に用いることができる。
また、洋上船舶給油システムにおいては、航行する船舶と船舶の間に一定の張力を保持しながらワイヤロープを張り渡すためのウィンチ装置など、種々の用途を考えることができる。

本発明に従って構成された装置の第１の好適実施例の装置構成を示す全体図。 本発明に従って構成された装置の第１の好適実施例の、ウインチ本体と滑車保持機構とワイヤロープ、を示す上面図。 図２に示す装置における右側面図。 図２に示す装置における左側面図。 図２に示す装置におけるA−A矢視の一部断面図。 図２に示す装置におけるB−B矢視の一部断面図。 図３に示す装置におけるC−C矢視の一部断面図。 図６に示す装置において、２個のロッドレスシリンダ６の代わりに、２個の重錘８を配置したことを示しており、本発明の第１の好適実施例の別の態様を示す一部断面図。 図６に示す装置において、２個のロッドレスシリンダ６の代わりに、２個のロードセル９を配置したことを示しており、本発明の第２の好適実施例の装置の一部を示す一部断面図。 本発明に従って構成された装置の第２の好適実施例の装置構成を示す全体図。

ウインチ本体１
台盤１０１
ワイヤロープ２
滑車保持機構３
滑車保持機構フレーム３０１
上滑車４
上滑車スライド軸受４０１
上滑車軸４０２
下滑車５
下滑車スライド軸受５０１
下滑車軸５０２
下滑車軸保持板５０３（ロッドレスシリンダ駆動部連結板）
ロッドレスシリンダ５０４
下滑車軸縦スライドガイド６
変位センサ７
重錘８
ロードセル９（荷重センサ）
滑車１０
壁面１１
壁面に吸着し且つそれに沿って移動する装置１２
ピストンロッド付き円筒形シリンダ１３

Claims (1)

1. ロープの引き動作と、ロープの戻し動作と、ロープの停止動作の機能を具備するウインチ本体と；
   該ウインチ本体がロープにより牽引している被牽引物体と、該ウインチ本体との間に配置された少なくとも２個の滑車であって、該ロープが懸架された滑車と；
   ２個の滑車のうちの一方の滑車は、滑車スライド軸受を介して、滑車軸により保持されており、該滑車は、該滑車スライド軸受が有する機能により、回転自在であり、且つ、該滑車軸に沿って自在にスライドすることができ、
   また、２個の滑車のうちの他方の滑車は、滑車スライド軸受を介して、滑車軸により保持されており、該滑車は、該滑車スライド軸受が有する機能により、回転自在であり、且つ、該滑車軸に沿って自在にスライドすることができ、
   更に、該２個の滑車軸の間の距離が変位可能なように構成された滑車保持機構と；
   該２個の滑車軸どうしの間に配置されたアクチュエータまたはバネまたは重錘であって、該２個の滑車軸の間の距離を、該距離が増大する方向に変位させようとする力を具備する、アクチュエータまたはバネまたは重錘と；
   該ロープの張力が増大すると、該張力の増大に起因して該２個の滑車軸どうしの距離が減少するように、該ロープが該滑車に懸架されているロープと；
   該２個の滑車軸どうしの距離の変化を検出する位置センサ、あるいは、該２個の滑車軸どうしの距離の変化を荷重の変化として検出する荷重センサなどの、該２個の滑車軸どうしの距離の変化を検出する変位センサ；
   により構成されたオートテンション機能を有するウインチ装置において；
   該ロープの張力が増大すれば、該張力の増大に起因して該滑車どうしの距離が減少して該変位センサが動作し、該動作を契機として該ウインチ本体が該ロープを戻し、該ロープ戻し動作に起因して該滑車どうしの距離が増大し；
   一方、該ロープの張力が減少すれば、該張力の減少に起因して該滑車どうしの距離が増大して該変位センサが動作し、該動作を契機として該ウインチ本体が該ロープを引き、該ロープ引き動作に起因して該滑車どうしの距離が減少し；
   以上の該ロープ戻し動作と該ロープ引き動作を、該変位センサの動作に起因して、繰り返して行うことにより、該ロープの張力を一定の張力に制御する、ことを特徴とする、オートテンション機能を有するウインチ装置。

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