JP2009173391A6 - オートテンション機能を有するウィンチ装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】巻き揚げ、巻き下げ、停止の3つの動作を、変位センサーを利用して自動的に実施せしめることにより、汎用のウィンチ装置に簡単にオートテンション機能を付加せしめ、安価で且つ短納期のウィンチを提供する。
【解決手段】ワイヤロープなどのロープを巻き取る回転ドラムと該回転ドラムを回転駆動させるアクチュエータから成るウィンチ本体と、該ウィンチ本体を該回転ドラムの回転軸と交差する面上において揺動可能にする回転軸と、該ウィンチ本体の揺動変位のしきい値を検出する変位センサー、から構成されている。
【選択図】図1
【解決手段】ワイヤロープなどのロープを巻き取る回転ドラムと該回転ドラムを回転駆動させるアクチュエータから成るウィンチ本体と、該ウィンチ本体を該回転ドラムの回転軸と交差する面上において揺動可能にする回転軸と、該ウィンチ本体の揺動変位のしきい値を検出する変位センサー、から構成されている。
【選択図】図1
Description
本発明は、ドラムを回転させてワイヤロープなどのロープを巻き取りあるいは巻き戻しを行う巻き揚げ装置(以下、ウィンチ装置と呼称する)において、ウィンチ装置が作動している時に、ロープが弛むことが無く、且つロープが張り過ぎることが無いように、ロープの張力を自動調整する機能、いわゆるオートテンション機能を有するウィンチ装置に関する。
オートテンション機能を有するウィンチ装置としては、特許公開平5−8768号に記載の装置を一例として挙げることができる。
特許公開平5−8768号に記載のオートテンション機能を有するウィンチ装置は、壁面(特に外壁)を清掃したり、壁面の塗装等を剥離する吸着自走式の壁面剥離ロボットの機能を補完するために提供されるものである。
特許公開平5−8768号においては、該壁面剥離ロボットにおけるオートテンション機能を有するウィンチ装置の適用例として、下記が記載されている。
「すなわち、該壁面剥離ロボットは一対のオートテンションウィンチ50,50によって吊り下げられている。
該一対のオートテンションウィンチ50,50は、そのテンションをロープ51にたるみが生じない程度で、ロボット本体1の走行に支障を生じない程度に設定しておくと、該オートテンションウィンチ50,50のテンションがロボット本体1の自重の全部または一部を支承する作用を呈する。
このオートテンションウィンチ50,50は所定のテンション(実施例としては、ロボット本体1の重量を290Kgfとして15〜20Kgf)を有して常時(通電時)ワイヤ51を巻上げるようになしてある。そして、両オートテンションウィンチ50,50は、適宜の間隔を有して設置され、両オートテンションウィンチ50,50間にロボット本体1を吊下げるもので、
そのワイヤ51,51を屋上側に配した滑車52,52で案内して折返しその先端を、本体部10に固定した吊下げ金具3,3に連結している。
上記オートテンションウィンチ50,50は、ロボット本体1を吊下げるも、このオートテンションウィンチ50,50によってロボット本体1を壁面Wに添って積極的に移動させるものではなく、ロボット本体1の自重の一部または全部を支承して、後述吸着リング3の吸着力の負担を低減するのが主目的であるため、そのテンションは上記ワイヤ51,51がたるまない程度で、かつ、ロボット本体1を積極的に引上げない程度に設定される。
また、上記オートテンションウィンチ50,50の他の目的は停電等の万が一の場合に、ロボット本体1の壁面Wへの吸着力不足による該ロボット本体1の落下を防止することにあり、本実施例では、上記に示したごとくテンションはロボット本体1の自重を支えるには小さい値に設定し、主にこの目的のために使用している。」
特許公開平5−8768号公報
特許公開平5−8768号に記載のオートテンション機能を有するウィンチ装置は、壁面(特に外壁)を清掃したり、壁面の塗装等を剥離する吸着自走式の壁面剥離ロボットの機能を補完するために提供されるものである。
特許公開平5−8768号においては、該壁面剥離ロボットにおけるオートテンション機能を有するウィンチ装置の適用例として、下記が記載されている。
「すなわち、該壁面剥離ロボットは一対のオートテンションウィンチ50,50によって吊り下げられている。
該一対のオートテンションウィンチ50,50は、そのテンションをロープ51にたるみが生じない程度で、ロボット本体1の走行に支障を生じない程度に設定しておくと、該オートテンションウィンチ50,50のテンションがロボット本体1の自重の全部または一部を支承する作用を呈する。
このオートテンションウィンチ50,50は所定のテンション(実施例としては、ロボット本体1の重量を290Kgfとして15〜20Kgf)を有して常時(通電時)ワイヤ51を巻上げるようになしてある。そして、両オートテンションウィンチ50,50は、適宜の間隔を有して設置され、両オートテンションウィンチ50,50間にロボット本体1を吊下げるもので、
そのワイヤ51,51を屋上側に配した滑車52,52で案内して折返しその先端を、本体部10に固定した吊下げ金具3,3に連結している。
上記オートテンションウィンチ50,50は、ロボット本体1を吊下げるも、このオートテンションウィンチ50,50によってロボット本体1を壁面Wに添って積極的に移動させるものではなく、ロボット本体1の自重の一部または全部を支承して、後述吸着リング3の吸着力の負担を低減するのが主目的であるため、そのテンションは上記ワイヤ51,51がたるまない程度で、かつ、ロボット本体1を積極的に引上げない程度に設定される。
また、上記オートテンションウィンチ50,50の他の目的は停電等の万が一の場合に、ロボット本体1の壁面Wへの吸着力不足による該ロボット本体1の落下を防止することにあり、本実施例では、上記に示したごとくテンションはロボット本体1の自重を支えるには小さい値に設定し、主にこの目的のために使用している。」
上述した特許公開平5−8768号公報に記載されたオートテンション機能を有するウィンチ装置において、汎用のウィンチ装置を改造して該オートテンション機能を有するウィンチ装置として転用するのは極めて困難である。
すなわち、上述した特許公開平5−8768号公報に記載されたオートテンション機能を有するウィンチ装置は、特別に設計され且つ特別に製造される必要があり、而して極めて高価であり、且つ納期も長期間を要する。
一方、本発明のオートテンション機能を有するウィンチ装置は、巻き揚げ、巻き下げ、停止の3つの動作を、変位センサーを利用して自動的に実施せしめることにより、汎用のウィンチ装置に簡単にオートテンション機能を付加せしめ、而して、安価で且つ短納期のウィンチを提供することを課題とする。
すなわち、上述した特許公開平5−8768号公報に記載されたオートテンション機能を有するウィンチ装置は、特別に設計され且つ特別に製造される必要があり、而して極めて高価であり、且つ納期も長期間を要する。
一方、本発明のオートテンション機能を有するウィンチ装置は、巻き揚げ、巻き下げ、停止の3つの動作を、変位センサーを利用して自動的に実施せしめることにより、汎用のウィンチ装置に簡単にオートテンション機能を付加せしめ、而して、安価で且つ短納期のウィンチを提供することを課題とする。
本発明によれば、特許請求の範囲の請求項1に記載されているように、
ワイヤロープなどのロープを巻き取る回転ドラムと該回転ドラムを回転駆動させるアクチュエータから成るウィンチ本体と、該ウィンチ本体を該回転ドラムの回転軸と交差する面上において揺動可能にする回転軸と、該ウィンチ本体の揺動変位のしきい値を検出する変位センサー、から少なくとも構成されていることを特徴とする、オートテンション機能を有するウィンチ装置が提供される。
また、特許請求の範囲の請求項2に記載されているように、
ロープの張力が小さいことに起因して該ウィンチ本体が揺動せず、よって該変位センサーが揺動変位のしきい値を検出していない時には該回転ドラムはロープを巻き取り、よってロープの張力が増大すると該ウィンチ本体が揺動し、よって該変位センサーが揺動変位のしきい値を検出すると該回転ドラムの回転が停止し;
ロープの張力が増大したことに起因して該ウィンチ本体が揺動し、よって該変位センサーが揺動変位のしきい値を検出すると該回転ドラムはロープを巻き戻し、よってロープの張力が減少すると該ウィンチ本体が逆揺動し、よって該変位センサーが揺動変位のしきい値を検出すると該回転ドラムの回転が停止する;
以上のように構成されていることを特徴とする請求項1に記載の装置が提供される。
また、特許請求の範囲の請求項3に記載されているように、
ロープの張力が該回転ドラムの円周部を回転させようとする方向と同一方向に該ウィンチ本体が揺動もしくは回転することを抑制するためのコイルバネやゼンマイ式バネやロータリーアクチュエータ等のアクチュエータを備えている、ことを特徴とする請求項1乃至請求項2に記載の装置が提供される。
また、特許請求の範囲の請求項4に記載されているように、
該ウィンチ本体の小さい揺動変位を検出する第1の変位センサーと、該ウィンチ本体の大きい揺動変位を検出する第2の変位センサーを備えており、
ロープの張力が小さいことに起因して該ウィンチ本体が揺動せず、よって該第1の変位センサーが揺動変位のしきい値を検出していない時には該回転ドラムはロープを巻き取り、よってロープの張力が増大すると該ウィンチ本体が揺動し、よって該第1の変位センサーが揺動変位のしきい値を検出すると該回転ドラムの回転が停止し;
ロープの張力がさらに増大すると該ウィンチ本体がさらに揺動し、よって該第2の変位センサーが揺動変位のしきい値を検出すると該回転ドラムはロープを巻き戻し、よってロープの張力が減少すると該ウィンチ本体が逆揺動し、よって該1の変位センサーが揺動変位のしきい値を検出すると該回転ドラムの回転が停止し;
ロープの張力がさらに減少すると、該ウィンチ本体が該バネ等のアクチュエータの力によりさらに逆揺動され、よって該第1の変位センサーが揺動変位のしきい値を検出しない状態になると、再び該回転ドラムはロープを巻き取り始める;
以上のように構成されていることを特徴とする請求項3に記載の装置が提供される。
また、特許請求の範囲の請求項5に記載されているように、
該回転ドラムの回転軸と交差する面上に在る、該ウィンチ本体を揺動可能にする回転軸の軸線が、該回転ドラムの回転軸と交差する面と直交する面上に在る該ウィンチ本体の重心軸とほぼ同一である、ことを特徴とする請求項1乃至請求項4に記載の装置が提供される。
ワイヤロープなどのロープを巻き取る回転ドラムと該回転ドラムを回転駆動させるアクチュエータから成るウィンチ本体と、該ウィンチ本体を該回転ドラムの回転軸と交差する面上において揺動可能にする回転軸と、該ウィンチ本体の揺動変位のしきい値を検出する変位センサー、から少なくとも構成されていることを特徴とする、オートテンション機能を有するウィンチ装置が提供される。
また、特許請求の範囲の請求項2に記載されているように、
ロープの張力が小さいことに起因して該ウィンチ本体が揺動せず、よって該変位センサーが揺動変位のしきい値を検出していない時には該回転ドラムはロープを巻き取り、よってロープの張力が増大すると該ウィンチ本体が揺動し、よって該変位センサーが揺動変位のしきい値を検出すると該回転ドラムの回転が停止し;
ロープの張力が増大したことに起因して該ウィンチ本体が揺動し、よって該変位センサーが揺動変位のしきい値を検出すると該回転ドラムはロープを巻き戻し、よってロープの張力が減少すると該ウィンチ本体が逆揺動し、よって該変位センサーが揺動変位のしきい値を検出すると該回転ドラムの回転が停止する;
以上のように構成されていることを特徴とする請求項1に記載の装置が提供される。
また、特許請求の範囲の請求項3に記載されているように、
ロープの張力が該回転ドラムの円周部を回転させようとする方向と同一方向に該ウィンチ本体が揺動もしくは回転することを抑制するためのコイルバネやゼンマイ式バネやロータリーアクチュエータ等のアクチュエータを備えている、ことを特徴とする請求項1乃至請求項2に記載の装置が提供される。
また、特許請求の範囲の請求項4に記載されているように、
該ウィンチ本体の小さい揺動変位を検出する第1の変位センサーと、該ウィンチ本体の大きい揺動変位を検出する第2の変位センサーを備えており、
ロープの張力が小さいことに起因して該ウィンチ本体が揺動せず、よって該第1の変位センサーが揺動変位のしきい値を検出していない時には該回転ドラムはロープを巻き取り、よってロープの張力が増大すると該ウィンチ本体が揺動し、よって該第1の変位センサーが揺動変位のしきい値を検出すると該回転ドラムの回転が停止し;
ロープの張力がさらに増大すると該ウィンチ本体がさらに揺動し、よって該第2の変位センサーが揺動変位のしきい値を検出すると該回転ドラムはロープを巻き戻し、よってロープの張力が減少すると該ウィンチ本体が逆揺動し、よって該1の変位センサーが揺動変位のしきい値を検出すると該回転ドラムの回転が停止し;
ロープの張力がさらに減少すると、該ウィンチ本体が該バネ等のアクチュエータの力によりさらに逆揺動され、よって該第1の変位センサーが揺動変位のしきい値を検出しない状態になると、再び該回転ドラムはロープを巻き取り始める;
以上のように構成されていることを特徴とする請求項3に記載の装置が提供される。
また、特許請求の範囲の請求項5に記載されているように、
該回転ドラムの回転軸と交差する面上に在る、該ウィンチ本体を揺動可能にする回転軸の軸線が、該回転ドラムの回転軸と交差する面と直交する面上に在る該ウィンチ本体の重心軸とほぼ同一である、ことを特徴とする請求項1乃至請求項4に記載の装置が提供される。
本発明は下記の効果をもたらすものである。
上述した特許公開平5−8768号公報に記載されたオートテンション機能を有するウィンチ装置において、汎用のウィンチ装置を改造して該オートテンション機能を有するウィンチ装置として転用するのは極めて困難である。
すなわち、上述した特許公開平5−8768号公報に記載されたオートテンション機能を有するウィンチ装置は、特別に設計され且つ特別に製造される必要があり、而して極めて高価であり、且つ納期も長期間を要する。
一方、本発明のオートテンション機能を有するウィンチ装置は、巻き揚げ、巻き下げ、停止の3つの動作を、変位センサーを利用して自動的に実施せしめることにより、汎用のウィンチ装置にオートテンション機能を付加せしめるものである。
而して、本発明のオートテンション機能を有するウィンチ装置は、汎用のウィンチ装置を改造して該オートテンション機能を有するウィンチ装置として転用するのが極めて容易であるため、而して安価で且つ短納期のウィンチを提供できるものである。
上述した特許公開平5−8768号公報に記載されたオートテンション機能を有するウィンチ装置において、汎用のウィンチ装置を改造して該オートテンション機能を有するウィンチ装置として転用するのは極めて困難である。
すなわち、上述した特許公開平5−8768号公報に記載されたオートテンション機能を有するウィンチ装置は、特別に設計され且つ特別に製造される必要があり、而して極めて高価であり、且つ納期も長期間を要する。
一方、本発明のオートテンション機能を有するウィンチ装置は、巻き揚げ、巻き下げ、停止の3つの動作を、変位センサーを利用して自動的に実施せしめることにより、汎用のウィンチ装置にオートテンション機能を付加せしめるものである。
而して、本発明のオートテンション機能を有するウィンチ装置は、汎用のウィンチ装置を改造して該オートテンション機能を有するウィンチ装置として転用するのが極めて容易であるため、而して安価で且つ短納期のウィンチを提供できるものである。
以下、本発明に従って構成された装置の第1の好適実施例について、添付図を参照して詳細に説明する。
図1乃至図3を参照して説明すると、
図示の装置は、ウィンチ本体1と、ウィンチ本体1の回転ドラムに巻かれたワイヤロープ2と、ウィンチ本体1が固定された揺動ベース3と、固定ベース4と、2個の揺動ピン5と、2個の圧縮コイルバネ6と、リミットスイッチ7から構成されている。
なお、図3は、図2に図示する装置の一部を破断した側面図であり、図4は、図2、図3に示す装置におけるウィンチ本体1と揺動ベース3の集合体が、ワイヤロープ2に引張られて時計方向に揺動し、揺動ベース3の底に溶着されたリミットスイッチ用ドック3aがリミットスイッチ7の揺動レバーを叩いている状態を図示している。
なお、揺動ピン5の軸線は、ウィンチ本体1の回転ドラムの回転軸の軸線と平行であり、且つウィンチ本体1と揺動ベース3の集合体の重心を通る線上に配置されている。
揺動ピン5の軸線がウィンチ本体1の回転ドラムの回転軸の軸線と平行であり、且つウィンチ本体1と揺動ベース3の集合体の重心を通る線上に配置されている理由については、ウィンチ本体1と揺動ベース3の集合体の重量がワイヤロープ2に作用し而してワイヤロープ2の張力が増大することを防止するためである。
なお、ワイヤロープ2の張力を精密に制御する必要が無ければ、揺動ピン5の軸線がウィンチ本体1の回転ドラムの回転軸の軸線と平行であり、且つウィンチ本体1と揺動ベース3の集合体の重心を通る線上に配置されている必要は無い。
図1乃至図3を参照して説明すると、
図示の装置は、ウィンチ本体1と、ウィンチ本体1の回転ドラムに巻かれたワイヤロープ2と、ウィンチ本体1が固定された揺動ベース3と、固定ベース4と、2個の揺動ピン5と、2個の圧縮コイルバネ6と、リミットスイッチ7から構成されている。
なお、図3は、図2に図示する装置の一部を破断した側面図であり、図4は、図2、図3に示す装置におけるウィンチ本体1と揺動ベース3の集合体が、ワイヤロープ2に引張られて時計方向に揺動し、揺動ベース3の底に溶着されたリミットスイッチ用ドック3aがリミットスイッチ7の揺動レバーを叩いている状態を図示している。
なお、揺動ピン5の軸線は、ウィンチ本体1の回転ドラムの回転軸の軸線と平行であり、且つウィンチ本体1と揺動ベース3の集合体の重心を通る線上に配置されている。
揺動ピン5の軸線がウィンチ本体1の回転ドラムの回転軸の軸線と平行であり、且つウィンチ本体1と揺動ベース3の集合体の重心を通る線上に配置されている理由については、ウィンチ本体1と揺動ベース3の集合体の重量がワイヤロープ2に作用し而してワイヤロープ2の張力が増大することを防止するためである。
なお、ワイヤロープ2の張力を精密に制御する必要が無ければ、揺動ピン5の軸線がウィンチ本体1の回転ドラムの回転軸の軸線と平行であり、且つウィンチ本体1と揺動ベース3の集合体の重心を通る線上に配置されている必要は無い。
次に、図3乃至図5を参照して、図1乃至図4に示す本発明に従って構成された装置の第1の好適実施例の装置の作用を説明する。
なお、図5は、図1乃至図4に示す装置の作用を示すフローシートである。
ワイヤロープ2に張力が掛かっておらず、よって装置が図3の状態にある場合においては、リミットスイッチ7は作動していない。この状態の時、装置をオートテンション状態にするスイッチ(図示せず)をONにすると、回転ドラムが反時計方向に回転してワイヤロープ2を巻き取る。
ワイヤロープ2を巻き取ることによりワイヤロープ2の張力が増大すると、ウィンチ本体1と揺動ベース3の集合体は揺動ピン5を中心として時計方向に回転してリミットスイッチ用ドック3aがリミットスイッチ7の揺動レバーを叩いてリミットスイッチ7が動作する(図4に示す状態)。
次に、リミットスイッチ7が動作すれば回転ドラムの回転が停止され、続いて回転ドラムは、今度は反対方向の時計方向に回転してワイヤロープ2を巻き戻す。
ワイヤロープ2が巻き戻されることによりワイヤロープ2の張力が減少すると、ウィンチ本体1と揺動ベース3の集合体は、圧縮コイルバネ6の作用により、揺動ピン5を中心として反時計方向に回転してリミットスイッチ用ドック3aがリミットスイッチ7の揺動レバーから離れてリミットスイッチ7の動作が切れる(図3に示す状態)。
以下、装置は上記の動作を繰り返す。
次に、装置が図3に図示の状態の時、外力がワイヤロープ2を引張って張力が増大し、よってウィンチ本体1と揺動ベース3の集合体が揺動ピン5を中心として時計方向に回転させられてリミットスイッチ用ドック3aがリミットスイッチ7の揺動レバーを叩いてリミットスイッチ7が動作する(図4に示す状態)と、回転ドラムは時計方向に回転し始めてワイヤロープ2を巻き戻す。
ワイヤロープ2が巻き戻されることによりワイヤロープ2の張力が減少すると、ウィンチ本体1と揺動ベース3の集合体は、圧縮コイルバネ6の作用により、揺動ピン5を中心として反時計方向に回転し始め、リミットスイッチ用ドック3aがリミットスイッチ7の揺動レバーから離れてリミットスイッチ7の動作が切れる(図3に示す状態)と、回転ドラムの回転は停止される。
以下、装置は上記の動作を繰り返す。
なお、図5は、図1乃至図4に示す装置の作用を示すフローシートである。
ワイヤロープ2に張力が掛かっておらず、よって装置が図3の状態にある場合においては、リミットスイッチ7は作動していない。この状態の時、装置をオートテンション状態にするスイッチ(図示せず)をONにすると、回転ドラムが反時計方向に回転してワイヤロープ2を巻き取る。
ワイヤロープ2を巻き取ることによりワイヤロープ2の張力が増大すると、ウィンチ本体1と揺動ベース3の集合体は揺動ピン5を中心として時計方向に回転してリミットスイッチ用ドック3aがリミットスイッチ7の揺動レバーを叩いてリミットスイッチ7が動作する(図4に示す状態)。
次に、リミットスイッチ7が動作すれば回転ドラムの回転が停止され、続いて回転ドラムは、今度は反対方向の時計方向に回転してワイヤロープ2を巻き戻す。
ワイヤロープ2が巻き戻されることによりワイヤロープ2の張力が減少すると、ウィンチ本体1と揺動ベース3の集合体は、圧縮コイルバネ6の作用により、揺動ピン5を中心として反時計方向に回転してリミットスイッチ用ドック3aがリミットスイッチ7の揺動レバーから離れてリミットスイッチ7の動作が切れる(図3に示す状態)。
以下、装置は上記の動作を繰り返す。
次に、装置が図3に図示の状態の時、外力がワイヤロープ2を引張って張力が増大し、よってウィンチ本体1と揺動ベース3の集合体が揺動ピン5を中心として時計方向に回転させられてリミットスイッチ用ドック3aがリミットスイッチ7の揺動レバーを叩いてリミットスイッチ7が動作する(図4に示す状態)と、回転ドラムは時計方向に回転し始めてワイヤロープ2を巻き戻す。
ワイヤロープ2が巻き戻されることによりワイヤロープ2の張力が減少すると、ウィンチ本体1と揺動ベース3の集合体は、圧縮コイルバネ6の作用により、揺動ピン5を中心として反時計方向に回転し始め、リミットスイッチ用ドック3aがリミットスイッチ7の揺動レバーから離れてリミットスイッチ7の動作が切れる(図3に示す状態)と、回転ドラムの回転は停止される。
以下、装置は上記の動作を繰り返す。
本発明に従って構成された装置の第1の好適実施例の装置の効果を説明すると、ウィンチ装置が作動している時に、ロープが弛むことが無く、且つロープが張り過ぎることが無いように、ロープの張力を自動調整する機能、いわゆるオートテンション機能を有するウィンチ装置について、汎用の、いわゆる市販されているウィンチ装置を、安価で且つ短納期でオートテンション機能を有するウィンチ装置に変換できるといった効果がある。
なお、上述のリミットスイッチ7は、物体の変位を検出する変位センサーの一種であり、「物体の任意の変位を検出するセンサー」であるが、「物体の変位のしきい値を検出するセンサー」と言い換えることが出来る。
本発明に従って構成された装置においては、リミットスイッチの代わりに、ロータリエンコーダなどの物体の変位を連続して検出可能な変位センサを使用することができるが、この場合には任意の「しきい値」が設定される。
また、ウィンチがエアモータを使用したエアウィンチの場合には、「物体の任意の変位を検出するセンサー」としてリミットバルブを使用することが出来る。
次に、圧縮コイルバネ6の作用について説明を追加すると、圧縮コイルバネ6は、ウィンチ本体1と揺動ベース3の集合体が時計方向に揺動するのを抑制する機能を有している。すなわち、圧縮コイルバネ6はワイヤロープ2の張力を調整する機能を有しており、圧縮コイルバネ6のバネ力が大きいとワイヤロープ2の張力が大きくなり、圧縮コイルバネ6のバネ力が小さいとワイヤロープ2の張力が小さくなる。
なお、本発明に従って構成された装置の第1と第2の好適実施例の装置においては、ウィンチ本体1と揺動ベース3の集合体の揺動角度範囲は30度以下であるが、例えばゼンマイ式バネや定トルクのロータリーアクチュエータを使用することにより揺動角度範囲を例えば720度とすることも可能である。この場合、リミットスイッチの代わりにロータリエンコーダなどの物体の変位を連続して検出可能な変位センサが使用され、「しきい値」として720度が設定される。
なお、上述のリミットスイッチ7は、物体の変位を検出する変位センサーの一種であり、「物体の任意の変位を検出するセンサー」であるが、「物体の変位のしきい値を検出するセンサー」と言い換えることが出来る。
本発明に従って構成された装置においては、リミットスイッチの代わりに、ロータリエンコーダなどの物体の変位を連続して検出可能な変位センサを使用することができるが、この場合には任意の「しきい値」が設定される。
また、ウィンチがエアモータを使用したエアウィンチの場合には、「物体の任意の変位を検出するセンサー」としてリミットバルブを使用することが出来る。
次に、圧縮コイルバネ6の作用について説明を追加すると、圧縮コイルバネ6は、ウィンチ本体1と揺動ベース3の集合体が時計方向に揺動するのを抑制する機能を有している。すなわち、圧縮コイルバネ6はワイヤロープ2の張力を調整する機能を有しており、圧縮コイルバネ6のバネ力が大きいとワイヤロープ2の張力が大きくなり、圧縮コイルバネ6のバネ力が小さいとワイヤロープ2の張力が小さくなる。
なお、本発明に従って構成された装置の第1と第2の好適実施例の装置においては、ウィンチ本体1と揺動ベース3の集合体の揺動角度範囲は30度以下であるが、例えばゼンマイ式バネや定トルクのロータリーアクチュエータを使用することにより揺動角度範囲を例えば720度とすることも可能である。この場合、リミットスイッチの代わりにロータリエンコーダなどの物体の変位を連続して検出可能な変位センサが使用され、「しきい値」として720度が設定される。
次に、本発明に従って構成された装置の第2の好適実施例について、添付図を参照して詳細に説明する。
図1、図2及び図6乃至図8は、本発明に従って構成された装置の第2の好適実施例を示す図である。
図1及び図2は、本発明に従って構成された装置の第1の好適実施例と第2の好適実施例に共通する図面である。
図6は、図2に図示する装置の一部を破断した側面図であり、図7は、図2、図6に示す装置におけるウィンチ本体1と揺動ベース3の集合体が、ワイヤロープ2に引張られて時計方向に揺動し、揺動ベース3の底に溶着されたリミットスイッチ用ドック3aが、「物体の任意の変位を検出するセンサー」である近接スイッチ71に近接している状態を図示している(実線で示す状態)。
なお、図8は、図1、図2および図6、図7に示す装置の作用を示すフローシートである。
図3乃至図5に示す第1の好適実施例の装置と、図6乃至図8に示す第2の好適実施例の装置の相違点について、第1の好適実施例の装置においては1個のリミットスイッチ7が装備されているのに対し、第2の好適実施例の装置においては2個の近接スイッチ71、近接スイッチ72が装備されている。
なお、近接スイッチもリミットスイッチの一種であるので、以下、第1リミットスイッチ71および第2リミットスイッチ72と呼称する。
なお、第1リミットスイッチ71は、ウィンチ本体1と揺動ベース3の集合体の小さい揺動変位を検出する第1の変位センサーであり、第2リミットスイッチ72は、ウィンチ本体1と揺動ベース3の集合体の大きい揺動変位を検出する第2の変位センサーである。
図1、図2及び図6乃至図8は、本発明に従って構成された装置の第2の好適実施例を示す図である。
図1及び図2は、本発明に従って構成された装置の第1の好適実施例と第2の好適実施例に共通する図面である。
図6は、図2に図示する装置の一部を破断した側面図であり、図7は、図2、図6に示す装置におけるウィンチ本体1と揺動ベース3の集合体が、ワイヤロープ2に引張られて時計方向に揺動し、揺動ベース3の底に溶着されたリミットスイッチ用ドック3aが、「物体の任意の変位を検出するセンサー」である近接スイッチ71に近接している状態を図示している(実線で示す状態)。
なお、図8は、図1、図2および図6、図7に示す装置の作用を示すフローシートである。
図3乃至図5に示す第1の好適実施例の装置と、図6乃至図8に示す第2の好適実施例の装置の相違点について、第1の好適実施例の装置においては1個のリミットスイッチ7が装備されているのに対し、第2の好適実施例の装置においては2個の近接スイッチ71、近接スイッチ72が装備されている。
なお、近接スイッチもリミットスイッチの一種であるので、以下、第1リミットスイッチ71および第2リミットスイッチ72と呼称する。
なお、第1リミットスイッチ71は、ウィンチ本体1と揺動ベース3の集合体の小さい揺動変位を検出する第1の変位センサーであり、第2リミットスイッチ72は、ウィンチ本体1と揺動ベース3の集合体の大きい揺動変位を検出する第2の変位センサーである。
次に、図6乃至図8を参照して、本発明に従って構成された装置の第2の好適実施例の装置の作用を説明する。
ワイヤロープ2に張力が掛かっておらず、よって装置が図6の状態にある場合においては、第1リミットスイッチ71、第2リミットスイッチ72は作動していない。
この状態の時、装置をオートテンション状態にするスイッチ(図示せず)をONにすると、回転ドラムが反時計方向に回転してワイヤロープ2を巻き取る。
ワイヤロープ2を巻き取ることによりワイヤロープ2の張力が増大すると、ウィンチ本体1と揺動ベース3の集合体は揺動ピン5を中心として時計方向に回転してリミットスイッチ用ドック3aが第1リミットスイッチ71に近接して第1リミットスイッチ71が動作し(図7に実線で示す状態)、第1リミットスイッチ71が動作すれば回転ドラムの回転が停止される。
次に、上記の状態において、外力がワイヤロープ2を引張り、よってワイヤロープ2の張力が増大すると、ウィンチ本体1と揺動ベース3の集合体は外力により揺動ピン5を中心として時計方向に回転され、よってリミットスイッチ用ドック3aが第2リミットスイッチ72に近接して第2リミットスイッチ72が動作(図7に2点鎖線で示す状態)すると、回転ドラムは時計方向に回転し始めてワイヤロープ2を巻き戻す。
ワイヤロープ2が巻き戻されることによりワイヤロープ2の張力が減少すると、ウィンチ本体1と揺動ベース3の集合体は、圧縮コイルバネ6の作用により、揺動ピン5を中心として反時計方向に回転し始め、リミットスイッチ用ドック3aが第1リミットスイッチ71に近接して第1リミットスイッチ71が動作すれば回転ドラムの回転が停止される(図7に実線で示す状態)。
以下、装置は上記の動作を繰り返す。
次に、装置が図6に図示の状態の時、外力がワイヤロープ2を引張って張力が増大し、よってウィンチ本体1と揺動ベース3の集合体が、外力により揺動ピン5を中心として時計方向に回転させられてリミットスイッチ用ドック3aが第2リミットスイッチ72に近接して第2リミットスイッチ72が動作する(図7に2点鎖線で示す状態)と、回転ドラムは時計方向に回転し始めてワイヤロープ2を巻き戻す。
ワイヤロープ2が巻き戻されることによりワイヤロープ2の張力が減少すると、ウィンチ本体1と揺動ベース3の集合体は、圧縮コイルバネ6の作用により、揺動ピン5を中心として反時計方向に回転し始め、リミットスイッチ用ドック3aが第1リミットスイッチ71に近接して第1リミットスイッチ71が動作すれば回転ドラムの回転が停止される(図7に実線で示す状態)。
以下、装置は上記の動作を繰り返す。
ワイヤロープ2に張力が掛かっておらず、よって装置が図6の状態にある場合においては、第1リミットスイッチ71、第2リミットスイッチ72は作動していない。
この状態の時、装置をオートテンション状態にするスイッチ(図示せず)をONにすると、回転ドラムが反時計方向に回転してワイヤロープ2を巻き取る。
ワイヤロープ2を巻き取ることによりワイヤロープ2の張力が増大すると、ウィンチ本体1と揺動ベース3の集合体は揺動ピン5を中心として時計方向に回転してリミットスイッチ用ドック3aが第1リミットスイッチ71に近接して第1リミットスイッチ71が動作し(図7に実線で示す状態)、第1リミットスイッチ71が動作すれば回転ドラムの回転が停止される。
次に、上記の状態において、外力がワイヤロープ2を引張り、よってワイヤロープ2の張力が増大すると、ウィンチ本体1と揺動ベース3の集合体は外力により揺動ピン5を中心として時計方向に回転され、よってリミットスイッチ用ドック3aが第2リミットスイッチ72に近接して第2リミットスイッチ72が動作(図7に2点鎖線で示す状態)すると、回転ドラムは時計方向に回転し始めてワイヤロープ2を巻き戻す。
ワイヤロープ2が巻き戻されることによりワイヤロープ2の張力が減少すると、ウィンチ本体1と揺動ベース3の集合体は、圧縮コイルバネ6の作用により、揺動ピン5を中心として反時計方向に回転し始め、リミットスイッチ用ドック3aが第1リミットスイッチ71に近接して第1リミットスイッチ71が動作すれば回転ドラムの回転が停止される(図7に実線で示す状態)。
以下、装置は上記の動作を繰り返す。
次に、装置が図6に図示の状態の時、外力がワイヤロープ2を引張って張力が増大し、よってウィンチ本体1と揺動ベース3の集合体が、外力により揺動ピン5を中心として時計方向に回転させられてリミットスイッチ用ドック3aが第2リミットスイッチ72に近接して第2リミットスイッチ72が動作する(図7に2点鎖線で示す状態)と、回転ドラムは時計方向に回転し始めてワイヤロープ2を巻き戻す。
ワイヤロープ2が巻き戻されることによりワイヤロープ2の張力が減少すると、ウィンチ本体1と揺動ベース3の集合体は、圧縮コイルバネ6の作用により、揺動ピン5を中心として反時計方向に回転し始め、リミットスイッチ用ドック3aが第1リミットスイッチ71に近接して第1リミットスイッチ71が動作すれば回転ドラムの回転が停止される(図7に実線で示す状態)。
以下、装置は上記の動作を繰り返す。
本発明に従って構成された装置の第2の好適実施例の装置の効果を説明すると、ウィンチ装置が作動している時に、ロープが弛むことが無く、且つロープが張り過ぎることが無いように、ロープの張力を自動調整する機能、いわゆるオートテンション機能を有するウィンチ装置について、汎用の、いわゆる市販されているウィンチ装置を、安価で且つ短納期でオートテンション機能を有するウィンチ装置に変換できるといった効果がある。
なお、第1の好適実施例の装置の効果と、第2の好適実施例の装置の効果の相違点について、第1の好適実施例の装置においては、ウィンチ本体の回転ドラムが頻繁に正転と逆転を繰り返すのに対して、第2の好適実施例の装置においては、ウィンチ本体の回転ドラムが正転と逆転を繰り返すのは同様であるが、第1の好適実施例ほど頻繁では無く、休息点があることが相違する。
以上に本発明の装置の好適実施例について説明したが、本発明の装置は該好適実施例の他にも特許請求の範囲に従って種々実施例を考えることができる。
なお、第1の好適実施例の装置の効果と、第2の好適実施例の装置の効果の相違点について、第1の好適実施例の装置においては、ウィンチ本体の回転ドラムが頻繁に正転と逆転を繰り返すのに対して、第2の好適実施例の装置においては、ウィンチ本体の回転ドラムが正転と逆転を繰り返すのは同様であるが、第1の好適実施例ほど頻繁では無く、休息点があることが相違する。
以上に本発明の装置の好適実施例について説明したが、本発明の装置は該好適実施例の他にも特許請求の範囲に従って種々実施例を考えることができる。
かくの通りの、ウィンチ装置が作動している時にロープが弛むことが無く且つロープが張り過ぎることが無いようにロープの張力を自動調整する機能、いわゆるオートテンション機能を有するウィンチ装置は、「背景技術」の項において例示したように、貯油タンクや船体などの壁面を清掃したり、塗装したりする吸着自走式の壁面作業ロボットの機能を補完する装置として、具体的には墜落を防止する装置として好都合に用いることができる。
また、洋上船舶給油システムにおいては、航行する船舶と船舶の間に一定の張力を保持しながらワイヤロープを張り渡すためのウィンチ装置など、種々の用途を考えることができる。
また、洋上船舶給油システムにおいては、航行する船舶と船舶の間に一定の張力を保持しながらワイヤロープを張り渡すためのウィンチ装置など、種々の用途を考えることができる。
Claims (5)
- ワイヤロープなどのロープを巻き取る回転ドラムと該回転ドラムを回転駆動させるアクチュエータから成るウィンチ本体と、該ウィンチ本体を該回転ドラムの回転軸と交差する面上において揺動可能にする回転軸と、該ウィンチ本体の揺動変位のしきい値を検出する変位センサー、から少なくとも構成されていることを特徴とする、オートテンション機能を有するウィンチ装置。
- ロープの張力が小さいことに起因して該ウィンチ本体が揺動せず、よって該変位センサーが揺動変位のしきい値を検出していない時には該回転ドラムはロープを巻き取り、よってロープの張力が増大すると該ウィンチ本体が揺動し、よって該変位センサーが揺動変位のしきい値を検出すると該回転ドラムの回転が停止し;
ロープの張力が増大したことに起因して該ウィンチ本体が揺動し、よって該変位センサーが揺動変位のしきい値を検出すると該回転ドラムはロープを巻き戻し、よってロープの張力が減少すると該ウィンチ本体が逆揺動し、よって該変位センサーが揺動変位のしきい値を検出すると該回転ドラムの回転が停止する;
以上のように構成されていることを特徴とする請求項1に記載の装置。 - ロープの張力が該回転ドラムの円周部を回転させようとする方向と同一方向に該ウィンチ本体が揺動もしくは回転することを抑制するためのコイルバネやゼンマイ式バネやロータリーアクチュエータ等のアクチュエータを備えている、ことを特徴とする請求項1乃至請求項2に記載の装置。
- 該ウィンチ本体の小さい揺動変位を検出する第1の変位センサーと、該ウィンチ本体の大きい揺動変位を検出する第2の変位センサーを備えており、
ロープの張力が小さいことに起因して該ウィンチ本体が揺動せず、よって該第1の変位センサーが揺動変位のしきい値を検出していない時には該回転ドラムはロープを巻き取り、よってロープの張力が増大すると該ウィンチ本体が揺動し、よって該第1の変位センサーが揺動変位のしきい値を検出すると該回転ドラムの回転が停止し;
ロープの張力がさらに増大すると該ウィンチ本体がさらに揺動し、よって該第2の変位センサーが揺動変位のしきい値を検出すると該回転ドラムはロープを巻き戻し、よってロープの張力が減少すると該ウィンチ本体が逆揺動し、よって該1の変位センサーが揺動変位のしきい値を検出すると該回転ドラムの回転が停止し;
ロープの張力がさらに減少すると、該ウィンチ本体が該バネ等のアクチュエータの力によりさらに逆揺動され、よって該第1の変位センサーが揺動変位のしきい値を検出しない状態になると、再び該回転ドラムはロープを巻き取り始める;
以上のように構成されていることを特徴とする請求項3に記載の装置。 - 該回転ドラムの回転軸と交差する面上に在る、該ウィンチ本体を揺動可能にする回転軸の軸線が、該回転ドラムの回転軸と交差する面と直交する面上に在る該ウィンチ本体の重心軸とほぼ同一である、ことを特徴とする請求項1乃至請求項4に記載の装置。
Priority Applications (1)
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JP2008013472A JP2009173391A (ja) | 2008-01-24 | 2008-01-24 | オートテンション機能を有するウィンチ装置 |
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