JP6558780B2 - 加工物の並列加工装置 - Google Patents
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Description
102 ベース
104 近位リンク
106 遠位リンク
108 エンドエフェクター
250 下パドル
252 上パドル
Claims (8)
- 加工物トランスファロボット用エンドエフェクターであって、
ロボットは、加工物を第1の支持面の組と第2の支持面の組との間で移送することができ、
エンドエフェクターは、第1加工物を第1の支持面の組のうちの1つの支持面と第2の支持面の組のうちの1つの支持面との間で移送するための第1加工物支持パドルと、第2加工物を第1の支持面の組のうちの1つの支持面と第2の支持面の組のうちの1つの支持面との間で移送するための第2加工物支持パドルと、を有し、前記第2加工物支持パドルは、前記第1加工物支持パドルに対して移動可能であり、
前記第1加工物支持パドル及び前記第2加工物支持パドルは、第1加工物及び第2加工物を前記第1の支持面の組からほぼ同時に移送可能であり、
前記第1加工物支持パドル及び前記第2加工物支持パドルは、共通の回転軸線を有し、
前記第1加工物支持パドルは、長手方向軸線を有し、前記エンドエフェクターに固定して取り付けられ、前記第2加工物支持パドルは、回転可能であり、
前記第1加工物支持パドルは、下の方のパドルであり、前記第2加工物支持パドルは、上の方のパドルであり、前記第1加工物支持パドルは、ホームポジションのところで固定式に取付けられたままであり、前記第2加工物支持パドルが前記第1加工物支持パドルの上に配置されるとき、前記第2加工物支持パドルはホームポジションにあり、前記第2加工物支持パドルは、共通の回転軸線を中心に回転して、ホームポジションから離れるように広がり、共通の回転軸線が前記長手方向軸線に沿って移動することにより、広がった状態の前記第1加工物支持パドル及び前記第2加工物支持パドルによって支持された第1加工物及び第2加工物がそれぞれ、前記第2の支持面の組のうちの1つの支持面と他の支持面に前記長手方向軸線とほぼ平行に同時に搬送され、搬送された第1加工物の中心に位置する前記1つの支持面の中心と搬送された第2加工物の中心に位置する前記他の支持面の中心を結ぶ線は、共通の回転軸線の前記移動の方向に対して傾斜している、加工物トランスファロボット用エンドエフェクター。 - 前記第1加工物支持パドル及び第2加工物支持パドルのうちの少なくとも1つに関して回転可能な、前記エンドエフェクターに取り付けられた第3加工物支持パドルをさらに有する、請求項1に記載の加工物トランスファロボット用エンドエフェクター。
- 前記第1加工物支持パドルは、ベースを含み、前記ベースはカバープレートを含み、前記第2加工物支持パドルは前記カバープレートに回転可能に取り付けられている、請求項1に記載の加工物トランスファロボット用エンドエフェクター。
- 前記カバープレートを前記ベースに固定するための締結具をさらに有し、該締結具は前記カバープレート及び前記第2加工物支持パドルの前記ベース及び前記第1加工物支持パドルに関する平面度を調節することができる、請求項3に記載の加工物トランスファロボット用エンドエフェクター。
- 前記第1加工物支持パドルは、ベースを含み、
前記第2加工物支持パドルが前記第1加工物支持パドルの真上に整列したときを検出する、前記ベースに関して固定して取り付けられた検出用センサーをさらに有する、請求項1に記載の加工物トランスファロボット用エンドエフェクター。 - 前記第1加工物の搬送中、第1加工物を前記第1加工物支持パドルに固定するために、前記第1加工物支持パドルの表面に低圧力を連通させる、請求項1に記載の加工物トランスファロボット用エンドエフェクター。
- 前記第2加工物の搬送中、第2加工物を前記第2加工物支持パドルに固定するために、前記第2加工物支持パドルの表面に低圧力を連通させる、請求項6に記載の加工物トランスファロボット用エンドエフェクター。
- 更に、ドライブアセンブリーを有し、前記ドライブアセンブリーは前記第2加工物支持パドルを回転させることができる、請求項1に記載の加工物トランスファロボット用エンドエフェクター。
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