TWI595963B - Automatic feeding device - Google Patents
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Description
本發明係關於一種進出料裝置，尤指一種自動進出料裝置。
在科技日新月異的現代，電子產品已成為人們日常生活中不可或缺的一部分，為確保所生產之電子產品的品質，常使用檢測設備來檢測電子產品的各部件，例如利用自動光學檢測(Automated Optical Inspection, AOI)設備來對構成電子產品之電路板上的線路進行品質檢測。
一般而言，習知的檢測設備係採用人工方式將待測之電路板置入檢測設備中，等到檢測完成後再由人工方式將檢測完成之電路板取出後放置一岀料區。然而，此種進出料方式除了耗費人力外，進出料的人員常會因為一直施作重複動作所產生的倦怠感，發生將電路板置於錯誤位置(例如將尚未進行檢測之電路板放入岀料區等)，進而使進出料作業之效率降低；是故，已有提出以機械工具在作為自動進出料設備，然而，習知的自動進出料設備之各項檢測機具係為直線式排成一列，非常佔據空間。
故有必要提出一種自動進出料裝置，用以解決習知技術的缺失。
本發明之一目的係在於提供一種高效率之自動進出料裝置。
本發明之另一目的係在於提供一種節省空間之自動進出料裝置。
為達上述目的及其他目的，本發明提出一種檢測設備的自動進出料裝置，係對第一置料區中之至少一待檢測物進行提取，以使該待檢測物被移動來供該檢測設備進行檢測後放於第二置料區，該自動進出料裝置包括一機械手臂組及一定位校正組。該機械手臂組係具有一旋轉基座及一手臂部，該旋轉基座係與該手臂部相連接，並以該旋轉基座為軸心來旋轉該手臂部，以形成該機械手臂組的一工作範圍；及該定位校正組係對透過該機械手臂組來放置於一定位校正區上的待檢測物進行校正；其中，該第一置料區、該定位校正區、該檢測設備及該第二置料區係設置於該機械手臂組的工作範圍內。
於本發明之一實施例中，該機械手臂組係控制來進行第一程序，以使該第一置料區上之一個待檢測物被移動並放置於該定位校正區進行校正，於在該定位校正區上之待檢測物被校正完成後控制來進行第二程序，以使該定位校正區上之待檢測物被移動並放置於該檢測設備的一檢測區上供該檢測設備進行檢測，在該檢測區上之待檢測物被檢測後控制來進行第三程序，以使該檢測區上之待檢測物被移動並放置於該第二置料區，該機械手臂組並控制來反覆依序執行該等程序。
於本發明之一實施例中，該第一置料區中之待檢測物係為複數個並彼此堆疊，且該等待檢測物之間係分別活動地設置一保護單元；其中，該機械手臂組係控制來進行第一程序，以使該第一置料區上之一個待檢測物被移動並放置於該定位校正區進行校正，於在該定位校正區上之待檢測物被校正完成後控制來進行第二程序，以使該定位校正區上之待檢測物被移動並放置於該檢測設備的一檢測區上供該檢測設備進行檢測，於該第二程序結束後控制來進行第三程序，以使該第一置料區上之一個保護單元被移動並放置於該第二置料區，在該檢測區上之待檢測物被檢測後控制來進行第四程序，以使該檢測區上之待檢測物被移動並放置於該第二置料區，該機械手臂組並控制來反覆依序執行該等程序。
於本發明之一實施例中，該保護元件係為保護隔紙。
於本發明之一實施例中，該第一置料區中之待檢測物係為複數個並彼此堆疊，該等待檢測物之間及最頂層之待檢測物上方係分別活動地設置一保護單元；其中，該機械手臂組係控制來進行預置程序，以使該第一置料區上之堆疊於最上方的一個保護單元被移動並放置於該第二置料區，於該預置程序完成後控制來進行第一程序，以使該第一置料區上之一個待檢測物被移動並放置於該定位校正區進行校正，於在該定位校正區上之待檢測物被校正完成後控制來進行第二程序，以使該定位校正區上之待檢測物被移動並放置於該檢測設備的一檢測區上供該檢測設備進行檢測，在該檢測區上之待檢測物被檢測後控制來進行第三程序，以使該檢測區上之待檢測物被移動並放置於該第二置料區，該機械手臂組並控制來反覆依序執行該等程序。
於本發明之一實施例中，其中該第一置料區中之待檢測物係為複數個並彼此堆疊，該等待檢測物之間及該第二置料區係分別活動地設置一保護單元；其中，該機械手臂組係控制來進行第一程序，以使該第一置料區上之一個待檢測物被移動並放置於該定位校正區進行校正，於在該定位校正區上之待檢測物被校正完成後控制來進行第二程序，以使該定位校正區上之待檢測物被移動並放置於該檢測設備的一檢測區上供該檢測設備進行檢測，在該檢測區上之待檢測物被檢測後控制來進行第三程序，以使該檢測區上之待檢測物被移動並放置於該第二置料區，在該待檢測物被放置於該第二置料區後控制來進行第四程序，以使該第一置料區上之一個保護單元被移動並放置於該第二置料區，該機械手臂組並控制來反覆依序執行該等程序。
於本發明之一實施例中，該檢測設備係具有一翻轉機構，係使當該檢測設備對該檢測區上之待檢測物的一第一側面檢測完畢後將該待檢測物的檢測面翻轉至一第二側面，以進行該第二側面檢測，其中，該待檢測物之第一側面與第二側面係為不相鄰的二側面。
於本發明之一實施例中，更包括一翻轉區，係配置在該第二置料區旁，當該檢測區上之待檢測物被檢測後，將該待檢測物放置於該翻轉區，透過該翻轉區之一翻轉機構使該待檢測物的檢測面由一第一側面翻轉至一第二側面，再將該待檢測物被移動並放置於該第二置料區，其中，該待檢測物之第一側面與第二側面係為不相鄰的二側面。
於本發明之一實施例中，更包括另一定位校正組，係配置在該檢測設備旁，係對放置於該另一定位校正組的另一定位校正區上的待檢測物進行校正，其中，當所有的待檢測物皆被放置於該第二置料區後，係以該第二置料區作為該第一置料區、以該另一定位校正區作為該定位校正區及以該第一置料區作為該第二置料區，來對該待檢測物之第二側面進行檢測。
於本發明之一實施例中，該第二置料區更具有一翻轉機構，係使當所有的待檢測物皆被放置於該第二置料區後，將該等待檢測物的檢測面由一第一側面翻轉至一第二側面，其中，該待檢測物之第一側面與第二側面係為不相鄰的二側面。
於本發明之一實施例中，更包括另一定位校正組，係配置在該檢測設備旁，係對放置於該另一定位校正組的另一定位校正區上的待檢測物進行校正，其中，以該第二置料區作為該第一置料區，以該另一定位校正區作為該定位校正區及以該第一置料區作為該第二置料區，來對該待檢測物之第二側面進行檢測。
於本發明之一實施例中，該第二置料區更具有一翻轉機構，係使當所有的待檢測物皆被放置於該第二置料區後，將該等待檢測物的檢測面由一第一側面翻轉至一第二側面，並放置於另一自動進出料裝置的第一置料區，透過該另一自動進出料裝置來對該待檢測物之第二側面進行檢測。
於本發明之一實施例中，該定位校正組係包括一背光式置放平台、一影像擷取單元、一處理單元及一校正單元。該背光式置放平台係供放置該待檢測物，使該待檢測物遮蔽該背光式置放平台所射出之部份背光光線；該影像擷取單元係擷取該待檢測物放置於該背光式置放平台時之一擷取影像；該處理單元係與該影像擷取單元相連接，透過該擷取影像判斷該待檢測物的偏移程度，並輸出對應該偏移程度的一校正訊號；及該校正單元係與該處理單元相連接，根據該校正訊號來校正該待檢測物。
於本發明之一實施例中，該檢測設備係為自動光學檢測(Automated Optical Inspection, AOI)機台。
於本發明之一實施例中，該待檢測物係為印刷電路板。
為達上述目的及其他目的，本發明複提出一種檢測設備的自動進出料裝置，係對第一置料區中之至少一待檢測物進行提取，以使該待檢測物被移動來供該檢測設備進行檢測後放於第二置料區，該自動進出料裝置包括一第一機械手臂組、一第二機械手臂組及一定位校正組。該第一機械手臂組係具有一旋轉基座及一手臂部，該旋轉基座係與該手臂部相連接，並以該旋轉基座為軸心來旋轉該手臂部，以形成該第一機械手臂組的一第一工作範圍；該第二機械手臂組係電性連接該第一機械手臂組，該第二機械手臂組係具有一旋轉基座及一手臂部，該旋轉基座係與該手臂部相連接，並以該旋轉基座為軸心來旋轉該手臂部，以形成該第二機械手臂組的一第二工作範圍；及該定位校正組係對透過該機械手臂組來放置於一定位校正區上的待檢測物進行校正；其中，該第一置料區及該定位校正區係設置於該第一機械手臂組之第一工作範圍內，該檢測設備係設置於該第一機械手臂組之第一工作範圍與該第二機械手臂組之第二工作範圍重疊之處，以及該第二置料區係設置於該第二機械手臂組之第二工作範圍內。
於本發明之一實施例中，該第一機械手臂組係控制來進行第一程序以使該第一置料區上之一個待檢測物被移動並放置於一定位校正區進行校正，於在該定位校正區上之待檢測物被校正完成後控制來進行第二程序，以使該定位校正區上之待檢測物被移動並放置於該檢測設備的一檢測區上供該檢測設備進行檢測，並於該第二程序結束後控制來進行第三程序，以使該第一置料區上之另一個待檢測物被移動並放置於該定位校正區進行校正；該第二機械手臂組係控制來在該檢測區上之待檢測物被檢測後控制來進行第四程序，以使該檢測區上之待檢測物被移動並放置於該第二置料區；其中，於該第二機械手臂組控制來進行第四程序期間，當該第二機械手臂組將該待檢測物移出該檢測區後，該第一機械手臂組係控制來再次進行該第二程序，以使該另一個待檢測物被移動並放置於該檢測設備的檢測區上供該檢測設備進行檢測，該第一及第二機械手臂組並控制來反覆依序執行該等程序。
於本發明之一實施例中，其中該第一置料區中之待檢測物係為複數個並彼此堆疊，且該等待檢測物之間係分別活動地設置一保護單元；其中，該第一機械手臂組係控制來進行第一程序以使該第一置料區上之一個待檢測物被移動並放置於該定位校正區進行校正，於在該定位校正區上之待檢測物被校正完成後控制來進行第二程序，以使該定位校正區上之待檢測物被移動並放置於該檢測設備的一檢測區上供該檢測設備進行檢測，並於該第二程序結束後控制來進行第三程序，以使該第一置料區上之一個保護單元被移動並放置於配置在該檢測設備旁的一中繼區上；及該第二機械手臂組係控制來在該保護單元被放置於該中繼區後來進行第四程序，以使該中繼區上之保護單元被移動並放置於該第二置料區，並於該檢測區上之待檢測物被檢測後控制來進行第五程序，以使該檢測區上之待檢測物被移動並放置於該第二置料區，該第一及第二機械手臂組並控制來反覆依序執行該等程序。
於本發明之一實施例中，該第一置料區中之待檢測物係為複數個並彼此堆疊，該等待檢測物之間及最頂層之待檢測物上方係分別活動地設置一保護單元；其中，該第一機械手臂組係控制來進行預置程序，以使該第一置料區上之堆疊於最上方的一個保護單元被移動並放置於配置在該檢測設備旁的一中繼區上，於該預置程序完成後控制來進行第一程序，以使該第一置料區上之一個待檢測物被移動並放置於該定位校正區進行校正，於在該定位校正區上之待檢測物被校正完成後控制來進行第二程序，以使該定位校正區上之待檢測物被移動並放置於該檢測設備的一檢測區上供該檢測設備進行檢測；及該第二機械手臂組係控制來在該保護單元被放置於該中繼區後來進行第三程序，以使該中繼區上之保護單元被移動並放置於該第二置料區，並於該檢測區上之待檢測物被檢測後控制來進行第四程序，以使該檢測區上之待檢測物被移動並放置於該第二置料區，其中，於該檢測設備對該待檢測物進行檢測期間，該第一機械手臂組係控制來進行第五程序，以使該第一置料區上之另一個保護單元被移動並放置於該中繼區上，該第一及第二機械手臂組並控制來反覆依序執行該等程序。
於本發明之一實施例中，該第一置料區中之待檢測物係為複數個並彼此堆疊，該等待檢測物之間及該第二置料區係分別活動地設置一保護單元；其中，該第一機械手臂組係控制來進行第一程序，以使該第一置料區上之一個待檢測物被移動並放置於該定位校正區進行校正，於在該定位校正區上之待檢測物被校正完成後控制來進行第二程序，以使該定位校正區上之待檢測物被移動並放置於該檢測設備的一檢測區上供該檢測設備進行檢測；及該第二機械手臂組係控制來在該保護單元被放置於該中繼區後來進行第三程序，以使該中繼區上之保護單元被移動並放置於該第二置料區，並於該檢測區上之待檢測物被檢測後控制來進行第四程序，以使該檢測區上之待檢測物被移動並放置於該第二置料區，其中，於該檢測設備對該待檢測物進行檢測期間，該第一機械手臂組係控制來進行第五程序，以使該第一置料區上之另一個保護單元被移動並放置於該中繼區上，該第一及第二機械手臂組並控制來反覆依序執行該等程序。
於本發明之一實施例中，該檢測設備係具有一翻轉機構，係使當該檢測設備對該檢測區上之待檢測物的一第一側面檢測完畢後將該待檢測物的檢測面翻轉至一第二側面，以進行該第二側面檢測，其中，該待檢測物之第一側面與第二側面係為不相鄰的二側面。
於本發明之一實施例中，更包括另一定位校正組，係配置在該檢測設備旁，係對放置於該另一定位校正組的另一定位校正區上的待檢測物進行校正，其中，當所有的待檢測物皆被放置於該第二置料區後，係以該第二置料區作為該第一置料區、以該另一定位校正區作為該定位校正區、以該第一機械手臂組作為該第二機械手臂組、以該第二機械手臂組作為該第一機械手臂組及以該第一置料區作為該第二置料區，來對該待檢測物之第二側面進行檢測。
於本發明之一實施例中，該第二置料區更具有一翻轉機構，係使當所有的待檢測物皆被放置於該第二置料區後，將該等待檢測物的檢測面由一第一側面翻轉至一第二側面，其中，該待檢測物之第一側面與第二側面係為不相鄰的二側面。
於本發明之一實施例中，更包括另一定位校正組，係配置在該檢測設備旁，係對放置於該另一定位校正組的另一定位校正區上的待檢測物進行校正，其中，以該第二置料區作為該第一置料區，以該另一定位校正區作為該定位校正區、以該第一機械手臂組作為該第二機械手臂組、以該第二機械手臂組作為該第一機械手臂組及以該第一置料區作為該第二置料區，來對該待檢測物之第二側面進行檢測。
藉此，本發明自動進出料裝置，係透過單個或多個機械手臂組來進行進出料作業，以達到高效率進出料之功效；再者，該檢測設備、該定位校正區、各該置料區接設置於該機械手臂組之工作範圍內(即各該手臂部因旋轉而可觸及的範圍)，能夠節省整體設備所需佔用支空間。
為充分瞭解本發明之目的、特徵及功效，茲藉由下述具體之實施例，並配合所附之圖式，對本發明做一詳細說明，說明如後：
請參閱圖1，係為本發明自動進出料裝置之第一實施例的示意圖。該自動進出料裝置係包括一機械手臂組10及一定位校正組20，且該自動進出料裝置係配合一檢測設備30協同使用，其中該檢測設備30具有一檢測區31。
該機械手臂組10係具有一旋轉基座101及一手臂部102，該旋轉基座101係與該手臂部102相連接，該機械手臂組10係以該旋轉基座為軸心來旋轉該手臂部102，而該手臂部102因旋轉而可觸及之範圍係形成該機械手臂組10的一工作範圍。其中該檢測設備30係設置於該機械手臂組10的工作範圍內。此外，在該機械手臂組10的工作範圍內係設置有一第一置料區40及一第二置料區50。其中，該第一置料區40係用於放置至少一待檢測物(圖未示)，並透過該機械手臂組10之手臂部102的提取，以使該待檢測物被移動來供該檢測設備30進行檢測後放於該第二置料區50。於本實施例中，該檢測設備30係為自動光學檢測設備，而該待檢測物係為印刷電路板來舉例說明，但不限於此。
該定位校正組20係設置於一定位校正區60，當該機械手臂組10自該第一置料區40提取一個待檢測物並將其放置於該定位校正區60後，該定位校正組20係針對該待檢測物進行校正，其中該定位校正組20將於下文中詳細說明。由於該第一置料區40之待檢測物，可能會因在運送過程中的震動造成各該待檢測物之間有相對旋轉或是歪斜等情事發生，進而使該等待檢測物的定位不正確。若該機械手臂組10直接將定位不正確的待檢測物置提取起，而以不正確的定位方向置入該檢測設備30之檢測區31中，當該檢測設備30對定位不正確之待檢測物進行檢測時，輕微則會因定位的些微偏移而將該待檢測物誤判成不良品並將其淘汰，嚴重則會使該檢測設備30無法進行檢測程序(因偏移過於嚴重)導致機台停擺，該等狀況皆會提高該待檢測物的檢測成本。
請參閱圖2及圖3，係為本發明定位校正組20之二種實施例的示意圖。該定位校正組20係包括一背光式置放平台21、一影像擷取單元22、一處理單元23及一校正單元(圖未示)。其中，該背光式置放平台21係為具有會投射光線之一背光面211。
當該機械手臂組10之手臂部102提取該待檢測物70進入該定位校正區60後，係將該待檢測物70整體(例如圖2所示)或是部份(例如圖3所示)置於該背光式置放平台21的背光面211上，此時該待檢測物70會遮蔽該背光面211所射出之部份背光光線；再透過例如CCD鏡頭模組的影像擷取單元22來擷取該背光式置放平台21的背光面211所呈現之影像來形成一擷取影像，此時該擷取影像會呈現有亮部及暗部(亮部為背光光線、暗部為該待檢測物70的整體或是部份)；該處理單元23可為一微處理器，該處理單元23可透過該擷取影像與預儲存的一正確位置影像相比較，以分析出該待檢測物70的偏移程度，並將該偏移程度輸出至該校正單元，該校正單元則根據該偏移程度來將該待檢測物70校正調整至正確定位。
該校正單元的一實施態樣可為該機械手臂組10之手臂部102上的一校正旋轉部103，當自該背光式置放平台21提取待檢測物70至該檢測區31之期間，該機械手臂組10可透過自身的校正旋轉部103一併該將該待檢測物31旋轉調整校正至正確定位後，再將該待檢測物70置於該檢測區31；或者，該校正單元的另一實施態樣可為該背光式置放平台21的一旋轉機構(圖未示)，當該待檢測物70放置於該背光式置放平台21時，透過旋轉該背光式置放平台21進而一併帶動該待檢測物70旋轉，以將該待檢測物70調整校正至正確定位後，再由該機械手臂組10提取已校正完成之待檢測物31並將其移動至該檢測區31。
值得注意的是，該影像擷取單元22係可設置於該機械手臂組10上，或是獨立於該機械手臂組10來設置於該背光式置放平台21上方(如圖2、圖3所示)；該處理單元23係可設置於該機械手臂組10上或獨立於該機械手臂組10之外。
接著，以下針對不同態樣之第一置料區40中的待檢測物，進行檢測之流程說明。
請一併參考圖1及圖4，圖4係為本發明自動進出料裝置配合該檢測設備進行檢測作業之第一實施例的流程圖。其中該第一置料區40中具有複數個彼此堆疊的待檢測物。
值得注意的是，本流程圖與下文中隨後說明之其他流程圖中，係同時呈現各站點(即檢測設備、機械手臂組、及下文中會進行說明之第一機械手臂組與第二機械手臂組)之作業流程，並加入時間軸作為輔助，用以說明各站點於各個時間點中分別所進行之作動步驟，藉此清楚表達各站點間之協同作業流程，以圖4為例，步驟S101~S105係為該機械手臂組10的流程步驟，而步驟S301係為該檢測設備30的流程步驟。
當檢測作業開始時，該機械手臂組10係可被控制來進行第一程序，以自該第一置料區40上提取一個待檢測物，並將其移動並放置於該定位校正區60以供一定位校正組20對該待檢測物進行校正。
接著，當該定位校正區60上之待檢測物被校正完成後，該機械手臂組10被控制來進行第二程序，以使該定位校正區60上之待檢測物被移動並放置於該檢測設備30的一檢測區31上供該檢測設備30進行檢測作業，例如檢查該待檢測物上的電氣線路、披覆層、盲孔或通孔是否有缺陷。於本實施例中，該檢測區31係指該檢測設備30的一入/出料口。
在該檢測區31上之待檢測物被檢測後，該機械手臂組10被控制來進行第三程序，以提取該檢測區31上之待檢測物並將其移動且放置於該第二置料區50，至此，係已完成第一個待檢測物的檢測流程。若該第一置料區40中尚有待檢測物未進行檢測作業，該機械手臂組10被控制來再次輪循上述程序，以完成其餘待檢測物之檢測作業。
請一併參考圖1及圖5，圖5係為本發明自動進出料裝置配合該檢測設備進行檢測作業之第二實施例的流程圖。其中該第一置料區40中具有彼此堆疊且彼此之間係分別活動地設置一保護單元的複數個待檢測物。其中，步驟S101~S107係為該機械手臂組10的流程步驟，而步驟S301係為該檢測設備30的流程步驟。
該等待檢測物彼此之間所活動設置的保護單元，係用以防止該等待檢測物在運送或抽放的過程中互相刮傷，亦即，該第一置料區40中係以一個待檢測物上先堆疊一個保護單元後再堆疊一個待檢測物的方式來放置。於本實施例中，該保護單元30係為保護隔紙來舉例說明，但不限於此。
相較於該自動進出料裝置配合該檢測設備進行檢測作業之第一實施例，本實施例之機械手臂組10在將已定位完成之待檢測物移動並放置於該檢測區31後，在透過該檢測設備30對該待檢測物進行檢測之期間，該機械手臂組10被控制來提取該第一置料區40上之一個保護單元，並將其移動且放置於該第二置料區50；而在該檢測區31上之待檢測物被檢測完成後，該機械手臂組10再提取該檢測區31上之待檢測物並將其移動且放置於該第二置料區50中並堆疊於該保護單元上。若該第一置料區40中尚有待檢測物未進行檢測作業，該機械手臂組10被控制來再次輪循上述程序，以完成其餘待檢測物之檢測作業，並使該第二置料區50中的待檢測物及保護單元能依序地彼此相互堆疊。
請一併參考圖1及圖6，圖6係為本發明自動進出料裝置配合該檢測設備進行檢測作業之第三實施例的流程圖。其中該第一置料區40中具有彼此堆疊且彼此之間係分別活動地設置該保護單元的複數個待檢測物，且最頂層之待檢測物上方亦活動地設置一個保護單元。其中，步驟S101~S107係為該機械手臂組10的流程步驟，而步驟S301係為該檢測設備30的流程步驟。
當檢測作業開始時，該機械手臂組10係控制來進行預置程序，以先將該第一置料區40上之堆疊於最上方的一個保護單元被移動並放置於該第二置料區50，隨後，就如同上述之第一實施例之檢測程序來進行該待檢測物的檢測作業。至此，係已完成第一個待檢測物的檢測流程。若該第一置料區40中尚有待檢測物及保護單元，該機械手臂組10被控制來再次輪循上述程序(包括預置程序及檢測作業程序)，以完成其餘待檢測物之檢測作業，並使該第二置料區50中的待檢測物及保護單元能依序地彼此相互堆疊。
請一併參考圖1及圖7，圖7係為本發明自動進出料裝置配合該檢測設備進行檢測作業之第四實施例的流程圖。其中該第一置料區40中具有彼此堆疊且彼此之間係分別活動地設置該保護單元的複數個待檢測物，且該第二置料區50亦活動地設置一個保護單元。其中，步驟S101~S107係為該機械手臂組10的流程步驟，而步驟S301係為該檢測設備30的流程步驟。
相較於該自動進出料裝置配合該檢測設備進行檢測作業之第一實施例，在第一實施例中所述之程序完成後(即一個待檢測物檢測完畢並放置於該第二置料區50)，本實施例之機械手臂組10係被控制來自該第一置料區40中提取一個保護單元，並將其移動並放置於該第二置料區50之待檢測物上。透過此流程係使該第二置料區50中的待檢測物及保護單元能依序地彼此相互堆疊。
上述實施例中，該待檢測物係僅檢測該待檢測物的一第一側面，然而，為因應各種待檢測物之需求，下述實施例將說明該待檢測物除了檢測該第一側面外，更進一步檢測該待檢測物之一第二側面的方法及流程。其中，該待檢測物之第一側面與第二側面係為不相鄰的二側面。
請再次參考圖1及上述的第一至第四實施例，該檢測設備30本身係具有一翻轉機構(圖未示)，係使當該檢測設備30對該檢測區31上之待檢測物的該第一側面檢測完畢後，透過該翻轉機構以將該待檢測物翻轉至該第二側面，以使該檢測設備30對該待檢測物之第二側面進行檢測，並於二個側面皆檢測完成後，繼續上述之流程已完成其餘之作業程序。該翻轉機構係用於翻轉該待檢測物，而該翻轉機構之結構配置係為本發明所屬技術領域中具有通常知識者能瞭解，在此不多加贅述。
請參考圖8及上述的第一至第四實施例，圖8係為本發明自動進出料裝置之第二實施例的示意圖。相較於圖1之第一實施例之自動進出料裝置，本實施例更包括一翻轉區80、另一定位校正組20’及另一定位校正區60’。
該翻轉區80係配置在該第二置料區50旁，當該檢測區31上之待檢測物被檢測後，將該待檢測物放置於該翻轉區80，透過該翻轉區80之翻轉機構，使該待檢測物由該第一側面翻轉至該第二側面，再透過該機械手臂組10將該待檢測物移動並放置於該第二置料區50，此時，該第二置料區50內的待檢測物係已完成該第一側面之檢測作業，即該待檢測物透過該機械手臂組10由該第一置料區40以順時鐘的方向完成檢測並放置於該第二置料區50。
該另一定位校正組20’之配置係相當於該定位校正組20，且該定位校正組20’配置在該檢測設備30旁，用於對放置於該另一定位校正區60’上的待檢測物進行校正。
當該第一置料區40中所有的待檢測物皆被放置於該第二置料區50後，係以該第二置料區50作為該第一置料區、以該另一定位校正區60’作為該定位校正區及以該第一置料區40作為該第二置料區，來對該待檢測物之第二側面進行檢測，即該待檢測物透過該機械手臂組10由該第二置料區50以逆時鐘的方向完成檢測並放置於該第一置料區40。
於另一實施例中，該翻轉機構係可設置於該第二置料區50中，即當第一置料區40中所有的待檢測物皆被放置於該第二置料區50後，透過該第二置料區50之翻轉機構將所有的待檢測物一起由該第一側面翻轉至該第二側面，隨後可再依上述之逆時針的檢測順序，來對該等待檢測物之第二側面進行檢測。
於又一實施例中，該翻轉機構係設置於該第二置料區50中，但當透過該第二置料區50之翻轉機構將所有的待檢測物一起由該第一側面翻轉至該第二側面後，該翻轉機構係將該等待檢測物放置於另一自動進出料裝置的第一置料區中，以透過該另一組自動進出料裝置來對該待檢測物之第二側面進行檢測。
藉此，本發明具有單組機械手臂組之自動進出料裝置，係透過該機械手臂組來自動進行進出料作業，以達到高效率進出料之功效；再者，該檢測設備、該定位校正區、各該置料區接設置於該機械手臂組之工作範圍內(即各該手臂部因旋轉而可觸及的範圍)，能夠節省整體設備所需佔用支空間。
請參閱圖9，係為本發明自動進出料裝置之第三實施例的示意圖。相較於圖1之第一實施例之自動進出料裝置，本實施例包括一第一機械手臂組11及一第二機械手臂組12，並於該檢測設備30旁可依需求而設有一中繼區90。該第一機械手臂組11及該第二機械手臂組12係相同於該機械手臂組10，各別具有一旋轉基座111, 121及一手臂部112, 122，並各別形成一第一工作範圍及一第二工作範圍。其中，該第一置料區40及該定位校正區60係設置於該第一機械手臂組11之第一工作範圍內，該檢測設備30及該中繼區90係設置於該第一機械手臂組11之第一工作範圍與該第二機械手臂組12之第二工作範圍重疊之處，以及該第二置料區50係設置於該第二機械手臂組12之第二工作範圍內。
接著，以下針對不同態樣之第一置料區40中的待檢測物，進行檢測之流程說明。
請一併參考圖9及圖10，圖10係為本發明自動進出料裝置配合該檢測設備進行檢測作業之第五實施例的流程圖。其中該第一置料區40中具有複數個彼此堆疊的待檢測物。其中，步驟S111~S113係為該第一機械手臂組11的流程步驟，步驟S121~S122係為該第二機械手臂組12的流程步驟，而步驟S301係為該檢測設備30的流程步驟。
當檢測作業開始時，該第一機械手臂組11係控制來進行第一程序，以自該第一置料區40上提取一個待檢測物，並將其移動並放置於該定位校正區60以供該定位校正組20對該待檢測物進行校正。
接者，當該定位校正區60上之待檢測物被校正完成後，該第一機械手臂組11控制來進行第二程序，以使該定位校正區60上之待檢測物被移動並放置於該檢測設備30進行檢測作業，並於該第二程序結束後控制該第一機械手臂組11來進行第三程序(此時該檢測設備30正在進行檢測作業)，以使該第一置料區40上之另一個待檢測物被移動並放置於該定位校正區60進行校正。
該第二機械手臂組12係控制來在該檢測區31上之待檢測物被檢測後，被控制來進行第四程序，以使該檢測區31上之待檢測物被移動並放置於該第二置料區50。其中，於該第二機械手臂組12控制來進行第四程序期間，當該第二機械手臂組12將該待檢測物移出該檢測區31後，該第一機械手臂組11係控制來再次進行該第二程序，即使該定位校正區60上之另一個待檢測物被移動並放置於該檢測設備30的檢測區31上供該檢測設備進行檢測。透過上述之第一機械手臂組11及第二機械手臂組12的協同作業，並重覆輪循上述程序，即可以完成其餘待檢測物之檢測作業。
請一併參考圖9及圖11，圖11係為本發明自動進出料裝置配合該檢測設備進行檢測作業之第六實施例的流程圖。其中該第一置料區40中具有彼此堆疊且彼此之間係分別活動地設置該保護單元的複數個待檢測物。其中，步驟S111~S115係為該第一機械手臂組11的流程步驟，步驟S121~S124係為該第二機械手臂組12的流程步驟，而步驟S301係為該檢測設備30的流程步驟。
相較於該自動進出料裝置配合該檢測設備進行檢測作業之第六實施例，本實施例之第一機械手臂組11在將已定位完成之待檢測物移動並放置於該檢測區31後，在透過該檢測設備30對該待檢測物進行檢測之期間，該第一機械手臂組11被控制來提取該第一置料區40上之一個保護單元，並將其移動且放置於該中繼區90，並於放置完該保護單元後，再由該第一置料區40中提取另一待檢測物，將其移動並放置於該定位校正區60以供該定位校正組20對該另一待檢測物進行校正。
當該保護單元被放置於該中繼區90後，該第二機械手臂組12係控制來將該中繼區90上之保護單元移動並放置於該第二置料區50中，並於該檢測區31上之待檢測物被檢測後，將該待檢測物移動並放置於該第二置料區50中並堆疊於該保護單元上。再者，當該待檢測物透過該第二機械手臂組12移出該檢測區31後，該第一機械手臂組11則被控制來將以定位完成之另一待檢測物移動並放置於該檢測區31上，以進行下一個檢測作業。藉由上述協同作業及輪循程序，即可完成其餘待檢測物之檢測作業，並將該等待檢測物及該等保護單元能依序地彼此相互堆疊於該第二置料區50中。
請一併參考圖9及圖12，圖12係為本發明自動進出料裝置配合該檢測設備進行檢測作業之第七實施例的流程圖。其中該第一置料區40中具有彼此堆疊且彼此之間係分別活動地設置該保護單元的複數個待檢測物，且最頂層之待檢測物上方亦活動地設置一個保護單元。其中，步驟S111~S115係為該第一機械手臂組11的流程步驟，步驟S121~S124係為該第二機械手臂組12的流程步驟，而步驟S301係為該檢測設備30的流程步驟。
當檢測作業開始時，該第一機械手臂組11係控制來進行預置程序，以先將該第一置料區40上之堆疊於最上方的一個保護單元被移動並放置於該中繼區90，而該第二機械手臂組12係將該中繼區上之保護單元被移動並放置於該第二置料區50。當該第一機械手臂組11將該第一置料區40上之堆疊於最上方的一個保護單元放置於該中繼區90後，該第一機械手臂組11係提取該第一置料區40之一個待檢測物並依上述方式依序使其進行定位及放置於該檢測區31；並在該檢測設備30對該待檢測物進行檢測之期間，該第一機械手臂組11被控制來提取該第一置料區40上之另一個保護單元，並將其移動且放置於該中繼區90，並於放置完該另一保護單元後，再由該第一置料區40中提取另一待檢測物，將其移動並放置於該定位校正區60以供該定位校正組20對該另一待檢測物進行校正。
該第二機械手臂組12則是控制來在當該中繼區90被放置該保護單元後，將該該中繼區90上之保護單元移動並放置於該第二置料區50；而當該檢測區31上之待檢測物被檢測後，將該檢測區31上之待檢測物被移動並放置於該第二置料區50。
請一併參考圖9及圖13，圖13係為本發明自動進出料裝置配合該檢測設備進行檢測作業之第八實施例的流程圖。其中該第一置料區40中具有彼此堆疊且彼此之間係分別活動地設置該保護單元的複數個待檢測物，且該第二置料區50亦活動地設置一個保護單元。其中，步驟S111~S115係為該第一機械手臂組11的流程步驟，步驟S121~S124係為該第二機械手臂組12的流程步驟，而步驟S301係為該檢測設備30的流程步驟。
當檢測作業開始時，該第一機械手臂組11係提取該第一置料區40之一個待檢測物並依上述方式依序使其進行定位及放置於該檢測區31；並在該檢測設備30對該待檢測物進行檢測之期間，該第一機械手臂組11被控制來提取該第一置料區40上之另一個保護單元，並將其移動且放置於該中繼區90，並於放置完該另一保護單元後，再由該第一置料區40中提取另一待檢測物，將其移動並放置於該定位校正區60以供該定位校正組20對該另一待檢測物進行校正。
該第二機械手臂組12則是控制來在當該檢測區31上之待檢測物被檢測後，將該檢測區31上之待檢測物被移動並放置於該第二置料區50；而當該待檢測物被移動並放置於該第二置料區50後，再將該中繼區90中的保護單元移動並放置於該第二置料區50。
請參考圖14，係為本發明自動進出料裝置之第四實施例的示意圖。相較於圖9之第三實施例之自動進出料裝置，本實施例更包括該翻轉區80、另一定位校正組20’及另一定位校正區60’。
如同前文所述，本實施例亦可結合有該翻轉機構，以達到檢測該待檢測物之第一側面及第二側面之功效。該翻轉機構可設置於該檢測設備30、該翻轉區80或是該第二置料區50中，亦可配合另一組自動進出料裝置來對該待檢測物之第二側面進行檢測。
例如，當該翻轉機構設置於該翻轉區80，依前文所述流程，當該第一置料區40中所有的待檢測物皆被放置於該第二置料區50後，該第二置料區50中之待檢測物皆已被翻轉至該第二側面。此時，將以該第二置料區50作為該第一置料區、以該另一定位校正區60’作為該定位校正區及以該第一置料區40作為該第二置料區、以該第一機械手臂組11作為該第二機械手臂組、以該第二機械手臂組12作為該第一手臂組，來對該待檢測物之第二側面進行檢測，即該待檢測物透過該第一機械手臂組11及該第二機械手臂組12的協同作業由該第二置料區50以逆時鐘的方向完成檢測並放置於該第一置料區40。
藉此，本發明具有二組機械手臂組之自動進出料裝置，除了能達到第一實施例的功效外，更透過複數機械手臂組的相互配合來進行進出料之協同作業，以達到更高效率進出料作業之功效。
本發明在上文中已以較佳實施例揭露，然熟習本項技術者應理解的是，該實施例僅用於描繪本發明，而不應解讀為限制本發明之範圍。應注意的是，舉凡與該實施例等效之變化與置換，均應設為涵蓋於本發明之範疇內。因此，本發明之保護範圍當以申請專利範圍所界定者為準。
10‧‧‧機械手臂組
11‧‧‧第一機械手臂組
12‧‧‧第二機械手臂組
101,111,121‧‧‧旋轉基座
102,112, 122‧‧‧手臂部
103‧‧‧校正旋轉部
20,20’‧‧‧定位校正組
21‧‧‧背光式置放平台
211‧‧‧背光面
22‧‧‧影像擷取單元
23‧‧‧處理單元
30‧‧‧檢測設備
31‧‧‧檢測區
40‧‧‧第一置料區
50‧‧‧第二置料區
60,60’‧‧‧定位校正區
70‧‧‧待檢測物
80‧‧‧翻轉區
90‧‧‧中繼區
S101~S10‧‧‧步驟
S111~S11‧‧‧步驟
S121~S12‧‧‧步驟
S301‧‧‧步驟
11‧‧‧第一機械手臂組
12‧‧‧第二機械手臂組
101,111,121‧‧‧旋轉基座
102,112, 122‧‧‧手臂部
103‧‧‧校正旋轉部
20,20’‧‧‧定位校正組
21‧‧‧背光式置放平台
211‧‧‧背光面
22‧‧‧影像擷取單元
23‧‧‧處理單元
30‧‧‧檢測設備
31‧‧‧檢測區
40‧‧‧第一置料區
50‧‧‧第二置料區
60,60’‧‧‧定位校正區
70‧‧‧待檢測物
80‧‧‧翻轉區
90‧‧‧中繼區
S101~S10‧‧‧步驟
S111~S11‧‧‧步驟
S121~S12‧‧‧步驟
S301‧‧‧步驟
［圖1］係為本發明自動進出料裝置之第一實施例的示意圖。 ［圖2］係為本發明定位校正組之第一實施例的示意圖。 ［圖3］係為本發明定位校正組之第二實施例的示意圖。 ［圖4］係為本發明自動進出料裝置配合該檢測設備進行檢測作業之第一實施 例的流程圖。 ［圖5］係為本發明自動進出料裝置配合該檢測設備進行檢測作業之第二實施 例的流程圖。 ［圖6］係為本發明自動進出料裝置配合該檢測設備進行檢測作業之第三實施 例的流程圖。 ［圖7］係為本發明自動進出料裝置配合該檢測設備進行檢測作業之第四實施 例的流程圖。 ［圖8］係為本發明自動進出料裝置之第二實施例的示意圖。 ［圖9］係為本發明自動進出料裝置之第三實施例的示意圖。 ［圖10］係為本發明自動進出料裝置配合該檢測設備進行檢測作業之第五實施 例的流程圖。 ［圖11］係為本發明自動進出料裝置配合該檢測設備進行檢測作業之第六實施 例的流程圖。 ［圖12］係為本發明自動進出料裝置配合該檢測設備進行檢測作業之第七實施 例的流程圖。 ［圖13］係為本發明自動進出料裝置配合該檢測設備進行檢測作業之第八實施 例的流程圖。 ［圖14］係為本發明自動進出料裝置之第四實施例的示意圖。
10‧‧‧機械手臂組
101‧‧‧旋轉基座
102‧‧‧手臂部
20‧‧‧定位校正組
30‧‧‧檢測設備
31‧‧‧檢測區
40‧‧‧第一置料區
50‧‧‧第二置料區
60‧‧‧定位校正區
Claims (33)
- 一種檢測設備的自動進出料裝置，係對第一置料區中之至少一待檢測物進行提取，以使該待檢測物被移動來供該檢測設備進行檢測後放於第二置料區，該自動進出料裝置包括：一機械手臂組，係具有一旋轉基座及一手臂部，該旋轉基座係與該手臂部相連接，並以該旋轉基座為軸心來旋轉該手臂部，以形成該機械手臂組的一工作範圍；一定位校正組，包括一背光式置放平台，係供放置該待檢測物，使該待檢測物遮蔽該背光式置放平台所射出之部分背光光線；一影像擷取單元，係擷取該待檢測物放置於該背光式置放平台時之一擷取影像；一處理單元，係與該影像擷取單元相連接，透過該擷取影像判斷該待檢測物的偏移程度，並輸出對應該偏移程度的一校正訊號；及一校正單元，係與該處理單元相連接，根據該校正訊號來校正該待檢測物，該定位校正組係對透過該機械手臂組來放置於一定位校正區上的待檢測物進行校正；其中，該第一置料區、該定位校正區、該檢測設備及該第二置料區係設置於該機械手臂組的工作範圍內。
- 如請求項1所述之自動進出料裝置，其中該機械手臂組係控制來進行第一程序，以使該第一置料區上之一個待檢測物被移動並放置於該定位校正區進行校正，於在該定位校正區上之待檢測物被校正完成後控制來進行第二程序，以使該定位校正區上之待檢測物 被移動並放置於該檢測設備的一檢測區上供該檢測設備進行檢測，在該檢測區上之待檢測物被檢測後控制來進行第三程序，以使該檢測區上之待檢測物被移動並放置於該第二置料區，該機械手臂組並控制來反覆依序執行該等程序。
- 如請求項1所述之自動進出料裝置，其中該第一置料區中之待檢測物係為複數個並彼此堆疊，且該等待檢測物之間係分別活動地設置一保護單元；其中，該機械手臂組係控制來進行第一程序，以使該第一置料區上之一個待檢測物被移動並放置於該定位校正區進行校正，於在該定位校正區上之待檢測物被校正完成後控制來進行第二程序，以使該定位校正區上之待檢測物被移動並放置於該檢測設備的一檢測區上供該檢測設備進行檢測，於該第二程序結束後控制來進行第三程序，以使該第一置料區上之一個保護單元被移動並放置於該第二置料區，在該檢測區上之待檢測物被檢測後控制來進行第四程序，以使該檢測區上之待檢測物被移動並放置於該第二置料區，該機械手臂組並控制來反覆依序執行該等程序。
- 如請求項3所述之自動進出料裝置，其中該保護元件係為保護隔紙。
- 如請求項1所述之自動進出料裝置，其中該第一置料區中之待檢測物係為複數個並彼此堆疊，該等待檢測物之間及最頂層之待檢測物上方係分別活動地設置一保護單元； 其中，該機械手臂組係控制來進行預置程序，以使該第一置料區上之堆疊於最上方的一個保護單元被移動並放置於該第二置料區，於該預置程序完成後控制來進行第一程序，以使該第一置料區上之一個待檢測物被移動並放置於該定位校正區進行校正，於在該定位校正區上之待檢測物被校正完成後控制來進行第二程序，以使該定位校正區上之待檢測物被移動並放置於該檢測設備的一檢測區上供該檢測設備進行檢測，在該檢測區上之待檢測物被檢測後控制來進行第三程序，以使該檢測區上之待檢測物被移動並放置於該第二置料區，該機械手臂組並控制來反覆依序執行該等程序。
- 如請求項5所述之自動進出料裝置，其中該保護元件係為保護隔紙。
- 如請求項1所述之自動進出料裝置，其中該第一置料區中之待檢測物係為複數個並彼此堆疊，該等待檢測物之間及該第二置料區係分別活動地設置一保護單元；其中，該機械手臂組係控制來進行第一程序，以使該第一置料區上之一個待檢測物被移動並放置於該定位校正區進行校正，於在該定位校正區上之待檢測物被校正完成後控制來進行第二程序，以使該定位校正區上之待檢測物被移動並放置於該檢測設備的一檢測區上供該檢測設備進行檢測，在該檢測區上之待檢測物被檢測後控制來進行第三程序，以使該檢測區上之待檢測物被移 動並放置於該第二置料區，在該待檢測物被放置於該第二置料區後控制來進行第四程序，以使該第一置料區上之一個保護單元被移動並放置於該第二置料區，該機械手臂組並控制來反覆依序執行該等程序。
- 如請求項7所述之自動進出料裝置，其中該保護元件係為保護隔紙。
- 如請求項1~7中任一項所述之自動進出料裝置，其中該檢測設備係具有一翻轉機構，係使當該檢測設備對該檢測區上之待檢測物的一第一側面檢測完畢後將該待檢測物的檢測面翻轉至一第二側面，以進行該第二側面檢測，其中，該待檢測物之第一側面與第二側面係為不相鄰的二側面。
- 如請求項1~7中任一項所述之自動進出料裝置，其中更包括：一翻轉區，係配置在該第二置料區旁，當該檢測區上之待檢測物被檢測後，將該待檢測物放置於該翻轉區，透過該翻轉區之一翻轉機構使該待檢測物的檢測面由一第一側面翻轉至一第二側面，再將該待檢測物被移動並放置於該第二置料區，其中，該待檢測物之第一側面與第二側面係為不相鄰的二側面。
- 如請求項10所述之自動進出料裝置，其中更包括： 另一定位校正組，係配置在該檢測設備旁，係對放置於該另一定位校正組的另一定位校正區上的待檢測物進行校正，其中，當所有的待檢測物皆被放置於該第二置料區後，係以該第二置料區作為該第一置料區、以該另一定位校正區作為該定位校正區及以該第一置料區作為該第二置料區，來對該待檢測物之第二側面進行檢測。
- 如請求項1~7中任一項所述之自動進出料裝置，其中該第二置料區更具有一翻轉機構，係使當所有的待檢測物皆被放置於該第二置料區後，將該等待檢測物的檢測面由一第一側面翻轉至一第二側面，其中，該待檢測物之第一側面與第二側面係為不相鄰的二側面。
- 如請求項12所述之自動進出料裝置，其中更包括：另一定位校正組，係配置在該檢測設備旁，係對放置於該另一定位校正組的另一定位校正區上的待檢測物進行校正，其中，以該第二置料區作為該第一置料區，以該另一定位校正區作為該定位校正區及以該第一置料區作為該第二置料區，來對該待檢測物之第二側面進行檢測。
- 如請求項1~7中任一項所述之自動進出料裝置，其中該第二置料區更具有一翻轉機構，係使當所有的待檢測物皆被放置於該第二置料區後，將該等待檢測物的檢測面由一第一側面翻轉至一第二 側面，並放置於另一自動進出料裝置的第一置料區，透過該另一自動進出料裝置來對該待檢測物之第二側面進行檢測。
- 如請求項1所述之自動進出料裝置，其中該檢測設備係為自動光學檢測(Automated Optical Inspection,AOI)機台。
- 如請求項1所述之自動進出料裝置，其中該待檢測物係為印刷電路板。
- 一種檢測設備的自動進出料裝置，係對第一置料區中之至少一待檢測物進行提取，以使該待檢測物被移動來供該檢測設備進行檢測後放於第二置料區，該自動進出料裝置包括：一第一機械手臂組，係具有一旋轉基座及一手臂部，該旋轉基座係與該手臂部相連接，並以該旋轉基座為軸心來旋轉該手臂部，以形成該第一機械手臂組的一第一工作範圍；一第二機械手臂組，係電性連接該第一機械手臂組，該第二機械手臂組係具有一旋轉基座及一手臂部，該旋轉基座係與該手臂部相連接，並以該旋轉基座為軸心來旋轉該手臂部，以形成該第二機械手臂組的一第二工作範圍；及一定位校正組，係對透過該機械手臂組來放置於一定位校正區上的待檢測物進行校正；其中，該第一置料區及該定位校正區係設置於該第一機械手臂組之第一工作範圍內，該檢測設備係設置於該第一機械手臂組之第一工作範圍與該第二機械手臂組之第二工作範圍重疊之處， 以及該第二置料區係設置於該第二機械手臂組之第二工作範圍內。
- 如請求項17所述之自動進出料裝置，其中，該第一機械手臂組係控制來進行第一程序以使該第一置料區上之一個待檢測物被移動並放置於一定位校正區進行校正，於在該定位校正區上之待檢測物被校正完成後控制來進行第二程序，以使該定位校正區上之待檢測物被移動並放置於該檢測設備的一檢測區上供該檢測設備進行檢測，並於該第二程序結束後控制來進行第三程序，以使該第一置料區上之另一個待檢測物被移動並放置於該定位校正區進行校正；該第二機械手臂組係控制來在該檢測區上之待檢測物被檢測後控制來進行第四程序，以使該檢測區上之待檢測物被移動並放置於該第二置料區；其中，於該第二機械手臂組控制來進行第四程序期間，當該第二機械手臂組將該待檢測物移出該檢測區後，該第一機械手臂組係控制來再次進行該第二程序，以使該另一個待檢測物被移動並放置於該檢測設備的檢測區上供該檢測設備進行檢測，該第一及第二機械手臂組並控制來反覆依序執行該等程序。
- 如請求項17所述之自動進出料裝置，其中該第一置料區中之待檢測物係為複數個並彼此堆疊，且該等待檢測物之間係分別活動地設置一保護單元； 其中，該第一機械手臂組係控制來進行第一程序以使該第一置料區上之一個待檢測物被移動並放置於該定位校正區進行校正，於在該定位校正區上之待檢測物被校正完成後控制來進行第二程序，以使該定位校正區上之待檢測物被移動並放置於該檢測設備的一檢測區上供該檢測設備進行檢測，並於該第二程序結束後控制來進行第三程序，以使該第一置料區上之一個保護單元被移動並放置於配置在該檢測設備旁的一中繼區上；及該第二機械手臂組係控制來在該保護單元被放置於該中繼區後來進行第四程序，以使該中繼區上之保護單元被移動並放置於該第二置料區，並於該檢測區上之待檢測物被檢測後控制來進行第五程序，以使該檢測區上之待檢測物被移動並放置於該第二置料區，該第一及第二機械手臂組並控制來反覆依序執行該等程序。
- 如請求項19所述之自動進出料裝置，其中該保護元件係為保護隔紙。
- 如請求項17所述之自動進出料裝置，其中該第一置料區中之待檢測物係為複數個並彼此堆疊，該等待檢測物之間及最頂層之待檢測物上方係分別活動地設置一保護單元；其中，該第一機械手臂組係控制來進行預置程序，以使該第一置料區上之堆疊於最上方的一個保護單元被移動並放置於配置在該檢測設備旁的一中繼區上，於該預置程序完成後控制來進行第一程序，以使該第一置料區上之一個待檢測物被移動並放置於 該定位校正區進行校正，於在該定位校正區上之待檢測物被校正完成後控制來進行第二程序，以使該定位校正區上之待檢測物被移動並放置於該檢測設備的一檢測區上供該檢測設備進行檢測；及該第二機械手臂組係控制來在該保護單元被放置於該中繼區後來進行第三程序，以使該中繼區上之保護單元被移動並放置於該第二置料區，並於該檢測區上之待檢測物被檢測後控制來進行第四程序，以使該檢測區上之待檢測物被移動並放置於該第二置料區，其中，於該檢測設備對該待檢測物進行檢測期間，該第一機械手臂組係控制來進行第五程序，以使該第一置料區上之另一個保護單元被移動並放置於該中繼區上，該第一及第二機械手臂組並控制來反覆依序執行該等程序。
- 如請求項21所述之自動進出料裝置，其中該保護元件係為保護隔紙。
- 如請求項17所述之自動進出料裝置，其中該第一置料區中之待檢測物係為複數個並彼此堆疊，該等待檢測物之間及該第二置料區係分別活動地設置一保護單元；其中，該第一機械手臂組係控制來進行第一程序，以使該第一置料區上之一個待檢測物被移動並放置於該定位校正區進行校正，於在該定位校正區上之待檢測物被校正完成後控制來進行第 二程序，以使該定位校正區上之待檢測物被移動並放置於該檢測設備的一檢測區上供該檢測設備進行檢測；及該第二機械手臂組係控制來在該保護單元被放置於該中繼區後來進行第三程序，以使該中繼區上之保護單元被移動並放置於該第二置料區，並於該檢測區上之待檢測物被檢測後控制來進行第四程序，以使該檢測區上之待檢測物被移動並放置於該第二置料區，其中，於該檢測設備對該待檢測物進行檢測期間，該第一機械手臂組係控制來進行第五程序，以使該第一置料區上之另一個保護單元被移動並放置於該中繼區上，該第一及第二機械手臂組並控制來反覆依序執行該等程序。
- 如請求項23所述之自動進出料裝置，其中該保護元件係為保護隔紙。
- 如請求項17~24中任一項所述之自動進出料裝置，其中該檢測設備係具有一翻轉機構，係使當該檢測設備對該檢測區上之待檢測物的一第一側面檢測完畢後將該待檢測物的檢測面翻轉至一第二側面，以進行該第二側面檢測，其中，該待檢測物之第一側面與第二側面係為不相鄰的二側面。
- 如請求項17~24中任一項所述之自動進出料裝置，其中更包括： 一翻轉區，係配置在該第二置料區旁，當該檢測區上之待檢測物被檢測後，將該待檢測物放置於該翻轉區，透過該翻轉區之一翻轉機構使該待檢測物的檢測面由一第一側面翻轉至一第二側面，再將該待檢測物被移動並放置於該第二置料區，其中，該待檢測物之第一側面與第二側面係為不相鄰的二側面。
- 如請求項26所述之自動進出料裝置，其中更包括：另一定位校正組，係配置在該檢測設備旁，係對放置於該另一定位校正組的另一定位校正區上的待檢測物進行校正，其中，當所有的待檢測物皆被放置於該第二置料區後，係以該第二置料區作為該第一置料區、以該另一定位校正區作為該定位校正區、以該第一機械手臂組作為該第二機械手臂組、以該第二機械手臂組作為該第一機械手臂組及以該第一置料區作為該第二置料區，來對該待檢測物之第二側面進行檢測。
- 如請求項17~24中任一項所述之自動進出料裝置，其中該第二置料區更具有一翻轉機構，係使當所有的待檢測物皆被放置於該第二置料區後，將該等待檢測物的檢測面由一第一側面翻轉至一第二側面，其中，該待檢測物之第一側面與第二側面係為不相鄰的二側面。
- 如請求項28所述之自動進出料裝置，其中更包括： 另一定位校正組，係配置在該檢測設備旁，係對放置於該另一定位校正組的另一定位校正區上的待檢測物進行校正，其中，以該第二置料區作為該第一置料區，以該另一定位校正區作為該定位校正區、以該第一機械手臂組作為該第二機械手臂組、以該第二機械手臂組作為該第一機械手臂組及以該第一置料區作為該第二置料區，來對該待檢測物之第二側面進行檢測。
- 如請求項17~24中任一項所述之自動進出料裝置，其中該第二置料區更具有一翻轉機構，係使當所有的待檢測物皆被放置於該第二置料區後，將該等待檢測物的檢測面由一第一側面翻轉至一第二側面，並放置於另一自動進出料裝置的第一置料區，透過該另一自動進出料裝置來對該待檢測物之第二側面進行檢測。
- 如請求項17中所述之自動進出料裝置，其中該定位校正組係包括：一背光式置放平台，係供放置該待檢測物，使該待檢測物遮蔽該背光式置放平台所射出之部份背光光線；一影像擷取單元，係擷取該待檢測物放置於該背光式置放平台時之一擷取影像；一處理單元，係與該影像擷取單元相連接，透過該擷取影像判斷該待檢測物的偏移程度，並輸出對應該偏移程度的一校正訊號；及 一校正單元，係與該處理單元相連接，根據該校正訊號來校正該待檢測物。
- 如請求項17所述之自動進出料裝置，其中該檢測設備係為自動光學檢測(Automated Optical Inspection,AOI)機台。
- 如請求項17所述之自動進出料裝置，其中該待檢測物係為印刷電路板。
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