JP6535765B2 - 能動型振動騒音制御装置及び能動型振動騒音制御回路 - Google Patents

Description

本発明は、対象騒音に対する打消音又は対象振動に対する打消振動である打消出力を生成して対象騒音又は対象振動を打ち消す能動型振動騒音制御装置及び能動型振動騒音制御回路に関する。より詳細には、本発明は、いわゆる適応制御を用いて前記対象騒音又は前記対象振動を打ち消す能動型振動騒音制御装置及び能動型振動騒音制御回路に関する。

車室内の振動騒音を抑制する装置として、能動型騒音制御装置（Active Noise Control Apparatus）（以下「ＡＮＣ装置」という。）が知られている。また、車室内の振動自体又は振動騒音を抑制する装置として、能動型振動制御装置（Active Vibration Control Apparatus）（以下「ＡＶＣ装置」という。）が知られている。

一般的なＡＮＣ装置では、対象騒音に対する逆位相の打消音を車室内のスピーカから出力することにより、前記対象騒音を低減する。また、対象騒音と打消音の誤差は、乗員の耳位置近傍に配置されたマイクロフォンにより残留騒音として検出され、その後の打消音の決定に用いられる。ＡＮＣ装置には、例えば、エンジン振動に応じた車室内騒音（エンジンこもり音）を低減するものや、車両走行中における車輪と路面との接触による車室内騒音（ロードノイズ）を低減するものがある（例えば、特開平０７−１０４７６７号公報（以下「ＪＰ ０７−１０４７６７ Ａ」という。）及び米国特許出願公開第２００９／００６０２１７号公報（以下「ＵＳ ２００９／００６０２１７ Ａ１」という。）参照）。

一般的なＡＶＣ装置では、対象振動に対する逆位相の打消振動をアクチュエータで生成することにより、車室内に伝わる前記対象振動を低減する。また、対象振動と打消振動の誤差は、アクチュエータ近傍に配置された振動センサにより残留振動として検出され、その後の打消振動の決定に用いられる。ＡＶＣ装置には、例えば、エンジン振動が車室内に伝達することを抑制するものがある（例えば、米国特許出願公開第２０１２／００３２６１９号公報（以下「ＵＳ ２０１２／００３２６１９ Ａ１」という。）参照）。

ＪＰ ０７−１０４７６７ Ａ及びＵＳ ２００９／００６０２１７ Ａ１では、適応制御を用いて打消音を生成する。具体的には、ＪＰ ０７−１０４７６７ Ａでは、エンジン回転数［ｒｐｍ］に基づく第１基準信号Ｘ１に対して第１適応フィルタ群３２でフィルタウェイトＷｉｍが乗じられ、スピーカ駆動信号Ｙｉｍが生成される（図１、［００１８］）。これによりエンジン騒音が低減される。フィルタウェイトＷｉｍは、第１基準信号Ｘ１及びマイク４０からの検出信号ｅ１に基づいて算出される（［００２１］）。さらに、ロードノイズ（入力振動検出部１８が検出する振動）や風切り音（入力音圧検出部２４が検出する音圧）についても同様に制御が行われる（［００２２］）。

また、ＵＳ ２００９／００６０２１７ Ａ１において、第１基準信号生成器３１は、ロードノイズ周波数ｆｄに同期した第１基準信号Ｓｒ１を生成する（図１、［００４２］）。第１適応フィルタ３６は、第１基準信号Ｓｒ１から第１制御信号Ｓｃ１を生成する（図１、［００４２］）。第１適応フィルタ３６で用いるフィルタ係数Ｗ１は、フィルタ係数更新器３８が設定する（［００４２］、［００４３］）。

フィルタ係数更新器３８は、参照信号生成器３４からの参照信号ｒとマイクロフォン２２からの誤差信号ｅａ等に基づいてフィルタ係数Ｗ１を算出する（［００４２］）。参照信号生成器３４は、模擬伝達特性Ｃ＾に基づいて参照信号ｒを算出する（［００４２］）。

ＵＳ ２０１２／００３２６１９ Ａ１では、適応制御を用いて打消振動を生成する。具体的には、周波数同定部８３ａ（図６）は、ＴＤＣパルス信号及びＣＲＫパルス信号に基づいて、最大振幅の振動モードにおけるエンジン振動の周波数を同定する（［０１２０］）。基準信号生成部８３ｂは、周波数同定部８３ａが同定した周波数に基づいて基準信号を生成する（［０１２１］）。適応フィルタ部８３ｄは、最小二乗演算部８３ｃの演算結果（フィルタ係数）に基づいて最適相殺信号を生成する（［０１２９］）。最小二乗演算部８３ｃは、基準信号生成部８３ｂ及び振動センサ２９からの入力信号に基づいて最適相殺信号を演算する（［０１２６］〜［０１２９］）。

駆動制御部８３ｅは、適応フィルタ部８３ｄからの入力信号に基づく出力信号を駆動回路５３Ａに出力する（［０１３０］、［０１３１］）。駆動回路５３Ａは、駆動制御部８３ｅからの入力信号に基づいてアクチュエータ３０を駆動する（［００７５］）。

上記のように、ＡＮＣ装置及びＡＶＣ装置（以下、両者をまとめて「能動型振動騒音制御装置」ともいう。）では、参照信号（又は基準信号）と誤差信号とに基づいて適応フィルタのフィルタ係数を算出（又は更新）する。フィルタ係数の算出に際し、誤差信号に外乱が入った場合、制御の発散又は意図しない打消音又は打消振動（以下、両者をまとめて「打消出力」ともいう。）が発生するおそれがある。この点、ＪＰ ０７−１０４７６７ Ａ、ＵＳ ２００９／００６０２１７ Ａ１及びＵＳ ２０１２／００３２６１９ Ａ１のいずれにおいても検討されていない。

本発明は、上記のような問題を考慮してなされたものであり、外乱に対して頑健な能動型振動騒音制御装置及び能動型振動騒音制御回路を提供することを目的とする。

本発明に係る能動型振動騒音制御装置は、
対象騒音又は対象振動である対象入力を示す基準信号を出力する基準信号生成部と、
前記基準信号に対して適応制御を行って制御信号を出力する適応制御回路と、
前記対象騒音に対する打消音又は前記対象振動に対する打消振動である打消出力を前記制御信号に基づいて生成する打消出力生成部と、
第１評価点における前記対象入力と前記打消出力との偏差としての第１誤差を検出して第１誤差信号を出力する第１誤差検出部と、
第２評価点における前記対象入力と前記打消出力との偏差としての第２誤差を検出して第２誤差信号を出力する第２誤差検出部と
を備え、
前記適応制御回路は、
前記基準信号に基づく前記参照信号又は前記基準信号に基づいて前記制御信号を生成する適応フィルタと、
前記参照信号又は前記基準信号と、前記第１誤差信号及び前記第２誤差信号の少なくとも一方とに基づいて前記適応フィルタのフィルタ係数を算出するフィルタ係数演算部と、
前記第１誤差信号と前記第２誤差信号との相互相関値を算出する相互相関値算出部と、
前記相互相関値が相互相関閾値を下回るか否かを判定し、前記相互相関値が前記相互相関閾値を下回ると判定した場合、前記打消出力の増加を制限する打消出力制限部と
を有することを特徴とする。

本発明によれば、第１誤差信号と第２誤差信号との相互相関値が相互相関閾値を下回ると判定した場合、打消出力の増加を制限する。これにより、第１誤差信号又は第２誤差信号に入り込んだ外乱の影響が大きい場合、打消出力（打消音又は打消振動）の増加を制限することで、制御の発散又は意図しない打消出力の発生を防ぐことが可能となる。

前記相互相関値算出部は、前記第１誤差信号及び前記第２誤差信号の周波数が許容最低周波数を上回る場合、前記相互相関値を算出してもよい。また、前記相互相関値算出部は、前記第１誤差信号又は前記第２誤差信号の周波数が前記許容最低周波数を下回る場合、前記相互相関値を算出しなくてもよい。

第１誤差信号又は第２誤差信号の周波数が比較的低い場合、相互相関値の変動が大きくなり易い。このため、第１誤差信号又は第２誤差信号の周波数が比較的低い場合は、相互相関値を算出しないことで、打消出力の増加制限を適切な場面で行うことが可能となる。

前記相互相関値算出部は、前記能動型振動騒音制御装置が配置される車両の車速を取得し、前記車速に応じて前記許容最低周波数を切り替えてもよい。これにより、相互相関値の利用を車速に応じて切り替えることで、フィルタ係数の増加抑制を適切な場面で行うことが可能となる。

前記適応制御回路は、前記第１誤差信号及び前記第２誤差信号の振幅が振幅閾値を上回るか否かを判定し、前記第１誤差信号及び前記第２誤差信号の前記振幅が前記振幅閾値を上回る場合、前記相互相関値が前記相互相関閾値を上回るか否かにかかわらず、前記フィルタ係数の増加を制限してもよい。これにより、第１誤差信号又は第２誤差信号の振幅が過度に大きくなった場合には、フィルタ係数の増加を制限することで、制御の発散又は意図しない打消出力（打消音又は打消振動）の発生を防ぐことが可能となる。

前記適応制御回路は、前記第１誤差信号及び前記第２誤差信号の実効値の前回値及び今回値について偏差を算出し、前記実効値の前記偏差が偏差閾値を上回るか否かを判定してもよい。また、前記適応制御回路は、前記実効値の前記偏差が前記偏差閾値を上回れば、前記相互相関値が前記相互相関閾値を上回るか否かにかかわらず、前記フィルタ係数の増加を制限してもよい。これにより、第１誤差信号又は第２誤差信号の実効値の偏差が過度に大きくなった場合には、フィルタ係数の増加を制限することで、制御の発散又は意図しない打消出力（打消音又は打消振動）の発生を防ぐことが可能となる。

前記適応制御回路は、前記能動型振動騒音制御装置が配置される車両のエアコンディショナの風量を取得し、前記風量が風量閾値を上回るか否かを判定してもよい。そして、前記風量が前記風量閾値を上回れば、前記相互相関値が前記相互相関閾値を上回るか否かにかかわらず、前記適応制御回路は、前記フィルタ係数の増加を制限してもよい。これにより、エアコンディショナの風量が過度に大きくなった場合には、フィルタ係数の増加を制限することで、制御の発散又は意図しない打消出力（打消音又は打消振動）の発生を防ぐことが可能となる。

前記適応制御回路は、前記能動型振動騒音制御装置が配置される車両の窓が開状態であるか否かを特定し、前記窓が開状態であれば、前記相互相関値が前記相互相関閾値を上回るか否かにかかわらず、前記フィルタ係数の増加を制限してもよい。これにより、車両の窓が開状態である場合には、フィルタ係数の増加を制限することで、制御の発散又は意図しない打消出力（打消音又は打消振動）の発生を防ぐことが可能となる。

前記相互相関値算出部は、前記第１誤差信号及び前記第２誤差信号のうち前記相互相関値を算出する抽出部分を特定する窓関数の窓長を設定し、前記窓長を用いて特定された前記抽出部分について前記相互相関値を算出してもよい。さらに、前記相互相関値算出部は、前記能動型振動騒音制御装置が配置される車両の走行駆動源の回転速度を取得し、前記走行駆動源の前記回転速度に応じて前記窓関数の窓長を変更してもよい。

これにより、相互相関値の算出に用いる第１誤差信号及び第２誤差信号の抽出部分の範囲を、走行駆動源（エンジン、走行モータ等）の回転速度に応じて変化させる。走行駆動源の回転速度が高い場合、第１誤差信号及び第２誤差信号の主成分は高周波成分となる。この場合、例えば、窓関数の窓長を短くすることで、相互相関値の演算周期を短くすること又は（低周波成分の影響が小さくなるため）相互相関値の検出精度を向上することが可能となる。

前記相互相関値算出部は、前記走行駆動源の前記回転速度に基づいて前記第１誤差信号及び前記第２誤差信号の周波数を推定し、推定した前記周波数の逆数を前記窓関数の前記窓長に設定してもよい。これにより、比較的簡易な方法で窓関数の窓長を設定することが可能となる。

前記第１誤差検出部及び前記第２誤差検出部がマイクロフォンである場合、前記適応制御回路は、前記能動型振動騒音制御装置が配置される車両の音声認識装置が音声認識を実施しているか否かを特定してもよい。そして、前記音声認識装置が音声認識を実施している場合、前記相互相関値が前記相互相関閾値を下回るか否かにかかわらず、前記適応制御回路は、前記フィルタ係数の増加を許容してもよい。

これにより、マイクロフォンへの音声入力に伴って第１誤算信号又は第２誤差信号に外乱が発生した場合でも、打消出力（打消音又は打消振動）の生成を継続する。従って、音声認識時に打消出力の増加を制限することで、却って音声認識が困難になることを防止することが可能となる。

前記打消出力制限部は、所定周期毎に前記相互相関値が前記相互相関閾値を下回るか否かを判定すると共に、前記相互相関値が前記相互相関閾値を下回った回数をカウントしてもよい。また、前記打消出力制限部は、前記回数が回数閾値に到達した場合、前記打消出力の増加を制限してもよい。これにより、対象信号（誤差信号又は参照信号若しくは基準信号）の相互相関値が相互相関閾値を下回る状態が発生しているとの判定の信頼性を高めることが可能となる。

前記適応制御回路は、前記能動型振動騒音制御装置が配置される車両のエアコンディショナのファンを駆動するモータに印加する印加電圧を取得してもよい。前記適応制御回路は、前記印加電圧が電圧閾値を上回るか否かを判定してもよい。前記適応制御回路は、前記印加電圧が前記電圧閾値を上回れば、前記相互相関値が前記相互相関閾値を上回るか否かにかかわらず、前記フィルタ係数の増加を制限してもよい。これにより、エアコンディショナの風量が過度に大きくなった場合には、フィルタ係数の増加を制限することで、制御の発散又は意図しない打消音の発生を防ぐことが可能となる。

本発明に係る能動型振動騒音制御回路は、
対象騒音又は対象振動である対象入力を示す基準信号を基準信号生成部から受信し、
前記対象騒音に対する打消音又は前記対象振動に対する打消振動である打消出力を示す制御信号を、前記基準信号に対して適応制御を行うことで生成し、
前記打消出力を生成する打消出力生成部に対して前記制御信号を出力する
ように構成されたものであって、
前記能動型振動騒音制御回路は、
前記基準信号に基づく参照信号又は前記基準信号に基づいて前記制御信号を生成する適応フィルタと、
第１評価点における前記対象入力と前記打消出力との偏差としての第１誤差を示す第１誤差信号を第１誤差検出部から受信し、第２評価点における前記対象入力と前記打消出力との偏差としての第２誤差を示す第２誤差信号を第２誤差検出部から受信し、前記参照信号又は前記基準信号と、前記第１誤差信号及び前記第２誤差信号の少なくとも一方とに基づいて前記適応フィルタのフィルタ係数を算出するフィルタ係数演算部と、
前記第１誤差信号と前記第２誤差信号との相互相関値を算出する相互相関値算出部と、
前記相互相関値が相互相関閾値を下回るか否かを判定し、前記相互相関値が前記相互相関閾値を下回ると判定した場合、前記打消出力の増加を制限する打消出力制限部と
を有することを特徴とする。

本発明によれば、外乱に対して頑健となる。

本発明の第１実施形態に係る能動型振動騒音制御装置としての能動型騒音制御装置を搭載した車両の概略的な構成を示す図である。 第１実施形態の能動型騒音制御電子制御装置の演算部及びその周辺を示すブロック図である。 第１実施形態における相互相関値算出制御のフローチャートである。 第１実施形態における打消音出力切替制御のフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る能動型振動騒音制御装置としての能動型振動制御装置を搭載した車両の概略的な構成を示す図である。 第２実施形態の能動型振動制御電子制御装置の演算部及びその周辺を示すブロック図である。 第２実施形態における打消振動出力切替制御のフローチャートである。 第３実施形態における打消音出力切替制御のフローチャートである。 第３実施形態における打消音出力切替制御を実行している際の第１誤差信号、第２誤差信号、相互相関値、カウント値及び合成制御信号の例を示すタイムチャートである。 本発明の第４実施形態に係る能動型振動騒音制御装置としての能動型騒音制御装置を搭載した車両の概略的な構成を示す図である。 第４実施形態における打消音出力切替制御のフローチャートである。

Ａ．第１実施形態
＜Ａ−１．第１実施形態の構成＞
［Ａ−１−１．全体構成］
図１は、本発明の第１実施形態に係る能動型振動騒音制御装置としての能動型騒音制御装置２４（以下「ＡＮＣ装置２４」という。）を搭載した車両１０の概略的な構成を示す図である。車両１０は、ＡＮＣ装置２４に加え、エンジンユニット２０と、車速センサ２２と、エアコンディショナ２６と、窓電子制御装置２８（以下「窓ＥＣＵ２８」という。）と、音声認識装置３０とを有する。

［Ａ−１−２．エンジンユニット２０及び車速センサ２２］
エンジンユニット２０は、エンジン４０と、クランクパルスセンサ４２（以下「ＣＲＫセンサ４２」という。）と、上死点センサ４４（以下「ＴＤＣセンサ４４」という。）と、エンジン電子制御装置４６（以下「エンジンＥＣＵ４６」又は「ＥＮＧ ＥＣＵ４６」という。）とを有する。

ＣＲＫセンサ４２（基準信号生成部）は、エンジン４０のクランクシャフト（図示せず）の回転角度に応じたクランクパルスＰｃｒｋ（以下「ＣＲＫパルスＰｃｒｋ」ともいう。）をエンジンＥＣＵ４６に出力する。ＴＤＣセンサ４４は、エンジン４０の各ピストン（図示せず）の上死点に対応する上死点パルスＰｔｄｃ（以下「ＴＤＣパルスＰｔｄｃ」ともいう。）をエンジンＥＣＵ４６に出力する。

なお、ＣＲＫセンサ４２及び／又はＴＤＣセンサ４４の出力がアナログ出力である場合、ＣＲＫセンサ４２及び／又はＴＤＣセンサ４４とエンジンＥＣＵ４６との間にアナログ／デジタル変換器を設ける。これにより、エンジンＥＣＵ４６にはデジタル値が入力される。

エンジンＥＣＵ４６は、ＣＲＫパルスＰｃｒｋ、ＴＤＣパルスＰｔｄｃ、車速Ｖ等に基づいてエンジン４０の出力を制御する。また、エンジンＥＣＵ４６は、単位時間当たりのエンジン４０の回転数Ｎｅ（以下「回転速度Ｎｅ」ともいう。）［ｒｐｍ］を、ＣＲＫパルスＰｃｒｋに基づいて算出してＡＮＣ装置２４に送信する。車速センサ２２は、車両１０の車速Ｖを検出してエンジンＥＣＵ４６、ＡＮＣ装置２４等に出力する。

［Ａ−１−３．ＡＮＣ装置２４］
（Ａ−１−３−１．概要）
ＡＮＣ装置２４は、エンジン４０の動作に伴う振動騒音ＶＮ（以下「騒音ＶＮ」ともいう。）に対する打消音ＣＳを出力することで、特定の評価点（第１評価点及び第２評価点）において騒音ＶＮを打ち消す。ここでの評価点は、例えば、運転者の耳位置又は頭上とすることができる。図１に示すように、ＡＮＣ装置２４は、能動型騒音制御電子制御装置５０（以下「ＡＮＣ ＥＣＵ５０」という。）と、スピーカ５２と、マイクロフォン５４ａ、５４ｂとを有する。以下では、マイクロフォン５４ａを第１マイクロフォン５４ａともいい、マイクロフォン５４ｂを第２マイクロフォン５４ｂともいう。

（Ａ−１−３−２．ＡＮＣ ＥＣＵ５０）
（Ａ−１−３−２−１．ＡＮＣ ＥＣＵ５０の概要）
ＡＮＣ ＥＣＵ５０（適応制御回路、能動型振動騒音制御回路）は、クランクパルスＰｃｒｋ（エンジン信号）に対していわゆる適応制御を行うことで合成制御信号Ｓｃｃ１を生成する。合成制御信号Ｓｃｃ１は、エンジン４０の回転に応じた打消音ＣＳを示す。図１に示すように、ＡＮＣ ＥＣＵ５０は、ハードウェアとして、入出力部６０、演算部６２及び記憶部６４を含む。なお、本発明に特有の構成（後述する相互相関値算出部７６、出力切替部７８等）を除き、ＡＮＣ ＥＣＵ５０の基本的な構成は、従来のＡＮＣ ＥＣＵの構成（例えば、ＪＰ ０７−１０４７６７ Ａ又はＵＳ ２００９／００６０２１７ Ａ１に記載のもの）を用いることができる。

（Ａ−１−３−２−２．入出力部６０）
入出力部６０は、ＡＮＣ ＥＣＵ５０と外部機器（車速センサ２２、エアコンディショナ２６等）との信号の入出力を行う。

（Ａ−１−３−２−３．演算部６２）
（Ａ−１−３−２−３−１．演算部６２の概要）
演算部６２は、図示しない中央演算装置（ＣＰＵ）を備え、記憶部６４に記憶されているプログラムを実行することで、ＡＮＣ装置２４全体を制御する。プログラムの一部をハードウェアとしての電気回路又は電子回路で置き換えてもよい。

図２は、第１実施形態のＡＮＣ ＥＣＵ５０の演算部６２及びその周辺を示すブロック図である。図２に示すように、演算部６２は、参照信号生成部７０と、適応制御部７２ａ、７２ｂと、加算器７４と、相互相関値算出部７６と、出力切替部７８とを有する。

（Ａ−１−３−２−３−２．参照信号生成部７０）
参照信号生成部７０は、基準信号としてのＣＲＫパルスＰｃｒｋに基づいて参照信号Ｓｒ１を生成して、適応制御部７２ａ、７２ｂに出力する。

（Ａ−１−３−２−３−３．適応制御部７２ａ、７２ｂ）
図２に示すように、適応制御部７２ａは、適応フィルタ８０と、参照信号補正部８２と、フィルタ係数演算部８４と、フェードアウト処理部８６とを有する。図２では図示していないが、適応制御部７２ｂも適応制御部７２ａと同様の構成を有する。

適応フィルタ８０は、例えば、ＦＩＲ（Finite impulse response：有限インパルス応答）型又は適応ノッチ型のフィルタである。適応制御部７２ａの適応フィルタ８０は、参照信号Ｓｒ１に対してフィルタ係数Ｗ１を用いた適応フィルタ処理を行って制御信号Ｓｃ１１を出力する。同様に、適応制御部７２ｂの適応フィルタ８０は、制御信号Ｓｃ１２を出力する。

参照信号補正部８２は、参照信号Ｓｒ１に対して伝達関数処理を行うことで補正参照信号Ｓｒｒ１を生成する。補正参照信号Ｓｒｒ１は、フィルタ係数演算部８４においてフィルタ係数Ｗ１を演算する際に用いられる。伝達関数処理は、スピーカ５２から第１マイクロフォン５４ａへの打消音ＣＳの伝達関数Ｃ₁＾（フィルタ係数）に基づき参照信号Ｓｒ１を補正する処理である。この伝達関数処理で用いられる伝達関数Ｃ₁＾は、スピーカ５２から第１マイクロフォン５４ａへの打消音ＣＳの実際の伝達関数Ｃ₁の測定値又は予測値である。

フィルタ係数演算部８４（以下「演算部８４」ともいう。）は、フィルタ係数Ｗ１を逐次演算及び更新する。演算部８４は、適応アルゴリズム演算｛例えば、最小二乗法（ＬＭＳ）アルゴリズム演算｝を用いてフィルタ係数Ｗ１を演算する。すなわち、参照信号補正部８２からの補正参照信号Ｓｒｒ１と第１マイクロフォン５４ａからの第１誤差信号ｅ１（以下「誤差信号ｅ１」ともいう。）に基づいて、演算部８４は、誤差信号ｅ１の二乗（ｅ１）²をゼロとするようにフィルタ係数Ｗ１を演算する。フィルタ係数演算部８４における具体的な演算は、例えば、ＪＰ ０７−１０４７６７ Ａ又はＵＳ ２００９／００６０２１７ Ａ１と同様に行うことができる。

フェードアウト処理部８６は、出力切替部７８からの指令に基づいてフェードアウト処理を行う。フェードアウト処理は、適応フィルタ８０のフィルタ係数Ｗ１を徐々に減少させて打消音ＣＳの出力を停止させる処理である。

図２では、適応制御部７２ｂの内部構成について図示を省略しているが、適応制御部７２ｂは、適応制御部７２ａと同様の構成を有する。但し、適応制御部７２ａでは、第１マイクロフォン５４ａからの第１誤差信号ｅ１を用いていたのに対し、適応制御部７２ｂでは、第２マイクロフォン５４ｂからの第２誤差信号ｅ２（以下「誤差信号ｅ２」ともいう。）を用いる。そして、適応制御部７２ｂは、参照信号Ｓｒ１及び誤差信号ｅ２に基づいて制御信号Ｓｃ１２を出力する。

（Ａ−１−３−２−３−４．加算器７４）
加算器７４は、適応制御部７２ａからの制御信号Ｓｃ１１と適応制御部７２ｂからの制御信号Ｓｃ１２とを加算して合成制御信号Ｓｃｃ１を生成する。

（Ａ−１−３−２−３−５．相互相関値算出部７６）
相互相関値算出部７６（以下「算出部７６」ともいう。）は、第１誤差信号ｅ１と第２誤差信号ｅ２の相互相関値Ｖｃ（以下「相関値Ｖｃ」ともいう。）を算出して出力切替部７８に出力する。相関値Ｖｃの算出は、下記の式（１）を用いて行う。

式（１）において、Ｔはサンプリング数を示し、ｎは特定の自然数（例えば、１０〜１０００のいずれかの値）を示す。或いは、式（１）の代わりに、後述する式（３）を用いてもよい。また、値Ｃｃは、下記の式（２）で定義される。
Ｃｃ（ｔ）＝ｆｓｍ１（ｔ）×ｆｓｍ２（ｔ） …（２）

式（２）において、ｆｓｍ１は、第１誤差信号ｅ１の周波数［Ｈｚ］であり、ｆｓｍ２は、第２誤差信号ｅ２の周波数［Ｈｚ］である。また、ｔはある時点を示す。

相互相関値Ｖｃの算出に関する更なる詳細は、図３等を参照して後述する。

（Ａ−１−３−２−３−６．出力切替部７８）
出力切替部７８（打消出力制限部）は、各種の情報に基づいて打消音ＣＳの出力を切り替える。ここでの情報には、相互相関値Ｖｃ、第１誤差信号ｅ１の情報（振幅Ａｓ１及び実効値Ｖｅｆ１の偏差ΔＶｅｆ１）、第２誤差信号ｅ２の情報（振幅Ａｓ２及び実効値Ｖｅｆ２の偏差ΔＶｅｆ２）、エアコンディショナ２６の風量Ｄｅｃ、窓９２の開閉状態並びに音声認識装置３０の作動状態が含まれる。出力切替部７８の動作の詳細は、図４を参照して後述する。

（Ａ−１−３−２−４．記憶部６４）
記憶部６４は、不揮発性メモリと揮発性メモリとを有し、演算部６２が用いるプログラム及びデータを記憶する。

（Ａ−１−３−３．スピーカ５２）
スピーカ５２（打消出力生成部）は、ＡＮＣ装置２４からの合成制御信号Ｓｃｃ１に対応する打消音ＣＳを出力する。これにより、打消対象入力としての振動騒音ＶＮ（エンジン騒音）の消音効果が得られる。なお、図１及び図２では、スピーカ５２を１つしか示していないが、発明の理解の容易化のためであり、ＡＮＣ装置２４の用途に応じて複数のスピーカ５２を用いることもできる。その場合、その他の構成要素の数も適宜変更される。

（Ａ−１−３−４．第１マイクロフォン５４ａ及び第２マイクロフォン５４ｂ）
マイクロフォン５４ａ、５４ｂ（第１誤差検出部、第２誤差検出部）は、振動騒音ＶＮ（エンジン騒音）と打消音ＣＳとの偏差としての誤差（第１誤差、第２誤差）を残留騒音として検出し、この残留騒音を示す誤差信号ｅ１、ｅ２をＡＮＣ装置２４に出力する。

第１実施形態において、マイクロフォン５４ａ、５４ｂは、運転者の頭上において並んで配置される。或いは、マイクロフォン５４ａとマイクロフォン５４ｂを別々の位置に配置してもよい。マイクロフォン５４ａ、５４ｂを近接させて配置する場合、スピーカ５２からマイクロフォン５４ａ、５４ｂまでの伝達関数Ｃ₁＾は共通の値を用いることができる。マイクロフォン５４ａ、５４ｂを離間させて配置する場合、スピーカ５２からマイクロフォン５４ａまでの伝達関数Ｃ₁＾と、スピーカ５２からマイクロフォン５４ｂまでの伝達関数Ｃ₁＾を別々に設定することができる。

［Ａ−１−４．エアコンディショナ２６］
エアコンディショナ２６は、車両１０の乗員（運転者を含む。）の操作に応じた空気調節（冷房、暖房等）を行う。エアコンディショナ２６は、空気調節を制御する制御部９０（図１）を有する。制御部９０は、ＡＮＣ ＥＣＵ５０の出力切替部７８に対してエアコンディショナ２６の風量Ｄｅｃ［％］を通知する。

また、エアコンディショナ２６の制御部９０は、乗員の操作にかかわらず適切な送風を可能とするためにエアコンディショナ２６の送風量を自動的に制御する送風量自動制御部（図示せず）を備えてもよい。

［Ａ−１−５．窓ＥＣＵ２８］
窓ＥＣＵ２８は、車両１０の乗員（運転者を含む。）の操作に応じて窓９２の開閉を制御する。窓ＥＣＵ２８は、ＡＮＣ ＥＣＵ５０の出力切替部７８に対して窓９２の開閉状態を示す窓情報Ｉｗを送信する。

［Ａ−１−６．音声認識装置３０］
音声認識装置３０は、乗員（運転者を含む。）の音声を認識する。音声認識装置３０が認識した音声は、図示しないナビゲーション装置等で用いられる。音声認識装置３０は、マイクロフォン１００と制御部１０２とを有する。マイクロフォン１００は、マイクロフォン５４ａ又は５４ｂと共通としてもよい。音声認識装置３０は、ＡＮＣ ＥＣＵ５０の出力切替部７８に対して自己の作動状態（音声認識中であるか否か）を示す音声認識情報Ｉｖｒを送信する。

＜Ａ−２．第１実施形態の各種制御＞
［Ａ−２−１．相互相関値算出制御］
図３は、第１実施形態における相互相関値算出制御のフローチャートである。相互相関値算出制御は、誤差信号ｅ１、ｅ２（対象信号）の相互相関値Ｖｃを算出する制御である。

相互相関値算出制御は、相互相関値算出部７６が実行する。図３の処理は、所定の演算周期毎に実行される。

図３のステップＳ１において、相互相関値算出部７６は、単位時間当たりのエンジン回転数Ｎｅ（エンジン回転速度Ｎｅ）［ｒｐｍ］をエンジンＥＣＵ４６から取得する。ステップＳ２において、算出部７６は、誤差信号ｅ１、ｅ２の周波数ｆｓｍ１、ｆｓｍ２の推定値ｆｓｅ（以下「推定周波数ｆｓｅ」ともいう。）［Ｈｚ］をエンジン回転数Ｎｅに基づいて算出する。エンジン回転数Ｎｅが大きくなるほど、推定周波数ｆｓｅは増加する。ステップＳ３において、算出部７６は、推定周波数ｆｓｅの逆数１／ｆｓｅを算出し、この逆数１／ｆｓｅを窓関数ＷＦの窓長Ｌｗとして設定する。

ステップＳ４において、相互相関値算出部７６は、誤差信号ｅ１、ｅ２に対して離散フーリエ変換を行う。この際、算出部７６は、ステップＳ３で設定した窓関数ＷＦの窓長Ｌｗを用いる。ステップＳ５において、算出部７６は、離散フーリエ変換を行った誤差信号ｅ１、ｅ２の周波数ｆｓｍ１、ｆｓｍ２を検出する。以下では、周波数ｆｓｍ１、ｆｓｍ２を検出周波数ｆｓｍ１、ｆｓｍ２ともいう。

ステップＳ６において、算出部７６は、車速Ｖに基づいて許容最低周波数ｆｍｉｎを設定する。許容最低周波数ｆｍｉｎは、相互相関値Ｖｃの算出を許容する周波数ｆｓｍの最低値である。例えば、算出部７６は、車速Ｖが高くなるほど、許容最低周波数ｆｍｉｎを高く設定する。

ステップＳ７において、算出部７６は、ステップＳ５の検出周波数ｆｓｍ１、ｆｓｍ２それぞれが許容最低周波数ｆｍｉｎを上回るか否かを判定する。検出周波数ｆｓｍ１、ｆｓｍ２それぞれが許容最低周波数ｆｍｉｎを上回る場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、検出周波数ｆｓｍ１、ｆｓｍ２から算出される相互相関値Ｖｃは、信頼性が比較的高いものと言える。そこで、ステップＳ８において、算出部７６は、今回値を含むｎ個の検出周波数ｆｓｍ１、ｆｓｍ２に基づいて相互相関値Ｖｃを算出する。上記のように、相互相関値Ｖｃは、上記式（１）を用いて算出される。算出部７６は、算出した相互相関値Ｖｃを出力切替部７８に送信する。

なお、スピーカ５２から第１マイクロフォン５４ａまでの距離Ｌ１と、スピーカ５２から第２マイクロフォン５４ｂまでの距離Ｌ２が相違する場合、誤差信号ｅ１、ｅ２の位相にずれが生じる。その場合、誤差信号ｅ１、ｅ２の一方又は両方に遅延Ｚを設定し、誤差信号ｅ１、ｅ２の位相が一致するように調整してもよい。

相互相関値Ｖｃの算出（式（１）、式（２））に関し、マイクロフォン５４ａ、５４ｂが正常に動作している場合、周波数ｆｓｍ１（ｔ）と周波数ｆｓｍ２（ｔ）とには相関関係が存在する。この場合、周波数ｆｓｍ１（ｔ）と周波数ｆｓｍ２（ｔ）の積の時間平均としての相互相関値Ｖｃ（式（１））は、ゼロから離れた値となる。

一方、マイクロフォン５４ａ、５４ｂの一方にランダムな（又は無秩序な）信号（すなわち、外乱）が生じた場合、周波数ｆｓｍ１（ｔ）と周波数ｆｓｍ２（ｔ）の積は、ゼロを中心とする正負のランダムな値となる。この場合、周波数ｆｓｍ１（ｔ）と周波数ｆｓｍ２（ｔ）の積の時間平均としての相互相関値Ｖｃ（式（１））は、ゼロに近付いた値となる。このため、相互相関値Ｖｃに基づいて外乱の発生（マイクロフォン５４ａ、５４ｂの一方の異常を含む。）を検出又は推定することが可能となる。なお、外乱が生じる場合としては、マイクロフォン５４ａ、５４ｂの一方の断線、風の音の発生等がある。

図３のステップＳ７に戻り、検出周波数ｆｓｍ１又はｆｓｍ２が許容最低周波数ｆｍｉｎを上回らない場合（Ｓ７：ＮＯ）、検出周波数ｆｓｍ１、ｆｓｍ２から算出される相互相関値Ｖｃは、信頼性が比較的低いものと言える。そこで、ステップＳ９において、算出部７６は、相互相関値Ｖｃの算出を中止する。この場合、算出部７６は、相互相関値Ｖｃとしてゼロ又はゼロに近い固定値を出力してもよい。

［Ａ−２−２．打消音出力切替制御］
図４は、第１実施形態における打消音出力切替制御のフローチャートである。打消音出力切替制御は、打消音ＣＳの出力を切り替える制御であり、出力切替部７８が実行する。図４の処理は、所定の演算周期毎に実行される。

図４のステップＳ２１において、出力切替部７８は、誤差信号ｅ１、ｅ２の振幅Ａｓ１、Ａｓ２［Ｖ］が振幅閾値ＴＨａｓを下回るか否かを判定する。振幅閾値ＴＨａｓは、打消音ＣＳを出力するのに適するほど誤差信号ｅ１、ｅ２の振幅Ａｓ１、Ａｓ２が小さいか否かを判定する閾値である。換言すると、振幅Ａｓ１、Ａｓ２が振幅閾値ＴＨａｓを上回る場合、振幅Ａｓ１、Ａｓ２が大き過ぎて打消音ＣＳによる消音効果が十分に発揮されない。振幅Ａｓ１及びＡｓ２が振幅閾値ＴＨａｓを下回る場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ステップＳ２２に進む。

ステップＳ２２において、出力切替部７８は、誤差信号ｅ１、ｅ２の実効値Ｖｅｆ１、Ｖｅｆ２の偏差ΔＶｅｆ１、ΔＶｅｆ２［Ｖ］それぞれが偏差閾値ＴＨΔＶｅｆを下回るか否かを判定する。ここでの偏差ΔＶｅｆ１、ΔＶｅｆ２は、前回値と今回値の偏差である。例えば、ΔＶｅｆ１＝Ｖｅｆ１（今回）−Ｖｅｆ１（前回）である。

偏差閾値ＴＨΔＶｅｆは、打消音ＣＳを出力するのに適するほど偏差ΔＶｅｆ１、ΔＶｅｆ２が小さいか否かを判定する閾値である。換言すると、偏差ΔＶｅｆ１又はΔＶｅｆ２が偏差閾値ＴＨΔＶｅｆを上回る場合、誤差信号ｅ１、ｅ２いずれかの変化が大き過ぎて打消音ＣＳによる消音効果が十分に発揮されない。偏差ΔＶｅｆ１及びΔＶｅｆ２それぞれが偏差閾値ＴＨΔＶｅｆを下回る場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ステップＳ２３に進む。

ステップＳ２３において、出力切替部７８は、エアコンディショナ２６の風量Ｄｅｃが風量閾値ＴＨｄｅｃを下回るか否かを判定する。風量閾値ＴＨｄｅｃは、打消音ＣＳを出力するのに適するほど風量Ｄｅｃが小さいか否かを判定する閾値である。換言すると、風量Ｄｅｃが風量閾値ＴＨｄｅｃを上回る場合、エアコンディショナ２６の出力音が大き過ぎて打消音ＣＳによる消音効果が十分に発揮されない。風量Ｄｅｃが風量閾値ＴＨｄｅｃを下回る場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、ステップＳ２４に進む。

ステップＳ２４において、出力切替部７８は、窓９２が閉状態にあるか否か（換言すると、窓９２が開状態でないか否か）を判定する。当該判定は、窓ＥＣＵ２８からの窓情報Ｉｗに基づいて行う。窓９２が閉状態にある場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、ステップＳ２５に進む。

ステップＳ２５において、出力切替部７８は、相互相関値Ｖｃが相互相関閾値ＴＨｖｃ（以下「相関閾値ＴＨｖｃ」ともいう。）を上回るか否かを判定する。相関閾値ＴＨｖｃは、打消音ＣＳを出力するのに適するほど相互相関値Ｖｃが大きいか否かを判定する閾値である。換言すると、相互相関値Ｖｃが相関閾値ＴＨｖｃを下回る場合、誤差信号ｅ１又はｅ２には外乱が入り込んだ可能性が高く、打消音ＣＳによる消音効果が十分に発揮されない。相互相関値Ｖｃが相関閾値ＴＨｖｃを上回る場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、ステップＳ２７に進む。相互相関値Ｖｃが相関閾値ＴＨｖｃを上回らない場合（Ｓ２５：ＮＯ）、ステップＳ２６に進む。

ステップＳ２６において、出力切替部７８は、音声認識装置３０が音声認識中であるか否かを判定する。当該判定は、音声認識装置３０からの音声認識情報Ｉｖｒに基づいて行う。音声認識中である場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、誤差信号ｅ１又はｅ２に生じた外乱は、乗員の発話による可能性が考えられる。この場合、ステップＳ２７に進む。

ステップＳ２５：ＹＥＳ又はＳ２６：ＹＥＳの場合、ステップＳ２７において、出力切替部７８は、打消音ＣＳの通常出力を行う。ステップＳ２１〜Ｓ２４、Ｓ２６のいずれかがＮＯである場合、ステップＳ２８において出力切替部７８は、打消音ＣＳの出力を停止する。その際、出力切替部７８は、フェードアウト処理部８６にフェードアウト処理を実行させて打消音ＣＳをフェードアウトさせる。

ここでのフェードアウト処理は、例えば、０より大きく且つ１より小さい値（例えば０．９５）を現在のフィルタ係数Ｗ１に繰り返し乗算してフィルタ係数Ｗ１を徐々に減少させる処理である。

＜Ａ−３．第１実施形態の効果＞
以上のような第１実施形態によれば、第１誤差信号ｅ１と第２誤差信号ｅ２の相互相関値Ｖｃが相互相関閾値ＴＨｖｃを下回ると判定した場合（図４のＳ２５：ＮＯ）、打消音ＣＳ（打消出力）の増加を制限する（Ｓ２８）。これにより、第１誤差信号ｅ１又は第２誤差信号ｅ２に入り込んだ外乱の影響が大きい場合、打消音ＣＳの増加を制限することで、制御の発散又は意図しない打消音ＣＳの発生を防ぐことが可能となる。

第１実施形態において、相互相関値算出部７６（図２）は、誤差信号ｅ１、ｅ２の周波数ｆｓｍ１、ｆｓｍ２が許容最低周波数ｆｍｉｎを上回る場合（図３のＳ７：ＹＥＳ）、誤差信号ｅ１、ｅ２の相互相関値Ｖｃを算出する（Ｓ８）。また、算出部７６は、誤差信号ｅ１、ｅ２の周波数ｆｓｍ１又はｆｓｍ２が許容最低周波数ｆｍｉｎを上回らない場合（Ｓ７：ＮＯ）、相互相関値Ｖｃを算出しない（Ｓ９）。

誤差信号ｅ１、ｅ２の周波数ｆｓｍ１又はｆｓｍ２が比較的低い場合、相互相関値Ｖｃの変動が大きくなり易い。このため、誤差信号ｅ１、ｅ２の周波数ｆｓｍ１、ｆｓｍ２が比較的低い場合は、相互相関値Ｖｃを算出しないことで、打消音ＣＳの増加制限（図４のＳ２８）を適切な場面で行うことが可能となる。

第１実施形態において、相互相関値算出部７６は、ＡＮＣ装置２４（能動型振動騒音制御装置）が配置される車両１０の車速Ｖを取得し、車速Ｖに応じて許容最低周波数ｆｍｉｎを切り替える（図３のＳ６）。これにより、相互相関値Ｖｃの利用を車速Ｖに応じて切り替えることで、フィルタ係数Ｗ１の増加抑制（図４のＳ２８）を適切な場面で行うことが可能となる。

第１実施形態において、ＡＮＣ ＥＣＵ５０（適応制御回路）は、誤差信号ｅ１、ｅ２の振幅Ａｓ１、Ａｓ２が振幅閾値ＴＨａｓを上回るか否かを判定する（図４のＳ２１）。誤差信号ｅ１、ｅ２の振幅Ａｓ１又はＡｓ２が振幅閾値ＴＨａｓを上回る場合（Ｓ２１：ＮＯ）、ＡＮＣ ＥＣＵ５０は、相互相関値Ｖｃが相互相関閾値ＴＨｖｃを上回るか否か（Ｓ２５）にかかわらず、フィルタ係数Ｗ１の増加を制限する（Ｓ２８）。

これにより、誤差信号ｅ１、ｅ２の振幅Ａｓ１又はＡｓ２が過度に大きくなった場合には、フィルタ係数Ｗ１の増加を制限すること（Ｓ２８）で、制御の発散又は意図しない打消音ＣＳの発生を防ぐことが可能となる。

第１実施形態において、ＡＮＣ ＥＣＵ５０（適応制御回路）は、誤差信号ｅ１、ｅ２の前回値及び今回値について実効値Ｖｅｆ１、Ｖｅｆ２の偏差ΔＶｅｆ１、ΔＶｅｆ２を算出し、偏差ΔＶｅｆ１及びΔＶｅｆ２が偏差閾値ＴＨΔＶｅｆを上回るか否かを判定する（図４のＳ２２）。偏差ΔＶｅｆ１又はΔＶｅｆ２が偏差閾値ＴＨΔＶｅｆを上回れば（Ｓ２２：ＮＯ）、相互相関値Ｖｃが相互相関閾値ＴＨｖｃを上回るか否か（Ｓ２５）にかかわらず、ＡＮＣ ＥＣＵ５０は、フィルタ係数Ｗ１の増加を制限する（Ｓ２８）。これにより、誤差信号ｅ１、ｅ２の実効値Ｖｅｆ１、Ｖｅｆ２の偏差ΔＶｅｆ１又はΔＶｅｆ２が過度に大きくなった場合には、フィルタ係数Ｗ１の増加を制限することで、制御の発散又は意図しない打消音ＣＳの発生を防ぐことが可能となる。

第１実施形態において、ＡＮＣ ＥＣＵ５０（適応制御回路）は、ＡＮＣ装置２４（能動型振動騒音制御装置）が配置される車両１０のエアコンディショナ２６の風量Ｄｅｃを取得し、風量Ｄｅｃが風量閾値ＴＨｄｅｃを上回るか否かを判定する（図４のＳ２３）。風量Ｄｅｃが風量閾値ＴＨｄｅｃを上回れば（Ｓ２３：ＮＯ）、相互相関値Ｖｃが相互相関閾値ＴＨｖｃを上回るか否か（Ｓ２５）にかかわらず、ＡＮＣ ＥＣＵ５０は、フィルタ係数Ｗ１の増加を制限する（Ｓ２８）。

これにより、エアコンディショナ２６の風量Ｄｅｃが過度に大きくなった場合には、フィルタ係数Ｗ１の増加を制限すること（Ｓ２８）で、制御の発散又は意図しない打消音ＣＳの発生を防ぐことが可能となる。

第１実施形態において、ＡＮＣ ＥＣＵ５０（適応制御回路）は、ＡＮＣ装置２４（能動型振動騒音制御装置）が配置される車両１０の窓９２が開状態であるか否かを特定する（図４のＳ２４）。窓９２が開状態であれば（Ｓ２４：ＮＯ）、相互相関値Ｖｃが相互相関閾値ＴＨｖｃを上回るか否か（Ｓ２５）にかかわらず、ＡＮＣ ＥＣＵ５０は、フィルタ係数Ｗ１の増加を制限する（Ｓ２８）。

これにより、車両１０の窓９２が開状態である場合には、フィルタ係数Ｗ１の増加を制限すること（Ｓ２８）で、制御の発散又は意図しない打消音ＣＳの発生を防ぐことが可能となる。

第１実施形態において、相互相関値算出部７６は、誤差信号ｅ１、ｅ２のうち相互相関値Ｖｃを算出する抽出部分を特定する窓関数ＷＦの窓長Ｌｗを設定する（図３のＳ３）。そして、算出部７６は、窓長Ｌｗを用いて特定された抽出部分について相互相関値Ｖｃを算出する（Ｓ８）。さらに、算出部７６は、車両１０のエンジン４０（走行駆動源）の回転速度Ｎｅを取得し（Ｓ１）、回転速度Ｎｅに応じて窓関数ＷＦの窓長Ｌｗを変更する（Ｓ２、Ｓ３）。

これにより、相互相関値Ｖｃの算出に用いる誤差信号ｅ１、ｅ２の抽出部分の範囲を、エンジン４０の回転速度Ｎｅに応じて変化させる。回転速度Ｎｅが高い場合、誤差信号ｅ１、ｅ２の主成分は高周波成分となる。この場合、例えば、窓関数ＷＦの窓長Ｌｗを短くすることで、相互相関値Ｖｃの演算周期を短くすること又は（低周波成分の影響が小さくなるため）相互相関値Ｖｃの検出精度を向上することが可能となる。

第１実施形態において、相互相関値算出部７６は、エンジン４０（走行駆動源）の回転速度Ｎｅに基づいて誤差信号ｅ１、ｅ２の周波数ｆｓｅを推定し（図３のＳ２）、推定した周波数ｆｓｅの逆数１／ｆｓｅを窓関数ＷＦの窓長Ｌｗに設定する（Ｓ３）。これにより、比較的簡易な方法で窓関数ＷＦの窓長Ｌｗを設定することが可能となる。

第１実施形態において、ＡＮＣ ＥＣＵ５０（適応制御回路）は、音声認識装置３０が音声認識を実施しているか否かを特定する（図４のＳ２６）。音声認識装置３０が音声認識を実施している場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、相互相関値Ｖｃが相互相関閾値ＴＨｖｃを下回るか否か（Ｓ２５）にかかわらず、フィルタ係数Ｗ１の増加を許容する（Ｓ２７）。

これにより、第１マイクロフォン５４ａ又は第２マイクロフォン５４ｂへの音声入力に伴って誤差信号ｅ１又はｅ２に外乱が発生した場合でも、打消音ＣＳ（打消出力）の生成を継続する。従って、音声認識時に打消音ＣＳの増加を制限すること（Ｓ２８）で、却って音声認識が困難になることを防止することが可能となる。

Ｂ．第２実施形態
＜Ｂ−１．第２実施形態の構成（第１実施形態との相違）＞
［Ｂ−１−１．全体構成］
図５は、本発明の第２実施形態に係る能動型振動騒音制御装置としての能動型振動制御装置１２０（以下「ＡＶＣ装置１２０」という。）を搭載した車両１０Ａの概略的な構成を示す図である。車両１０Ａは、ＡＶＣ装置１２０に加え、エンジンユニット２０と、車速センサ２２とを有する。第１実施形態と同様の構成要素には、同一の参照符号を付して、詳細な説明を省略する。

第１実施形態では、スピーカ５２から打消音ＣＳ（打消出力）を出力することで振動騒音ＶＮ（対象騒音）を低減した（図１）。これに対し、第２実施形態では、ＡＶＣ装置１２０から打消振動ＣＶ（打消出力）を出力することで、エンジン４０からサブフレーム（図示せず）に伝達されるエンジン振動ＥＶ（対象振動）を低減する。

［Ｂ−１−２．ＡＶＣ装置１２０］
（Ｂ−１−２−１．概要）
ＡＶＣ装置１２０は、エンジン４０が発生する振動ＥＶに対する打消振動ＣＶを出力することで、特定の評価点においてエンジン振動ＥＶを打ち消す。ここでの評価点は、例えば、後述する加速度センサ１３４ａ、１３４ｂ、１３６ａ、１３６ｂの位置（第１〜第４評価点）とすることができる。ＡＶＣ装置１２０は、いわゆるアクティブ・コントロール・マウント（ＡＣＭ）である。図５に示すように、ＡＶＣ装置１２０は、能動型振動制御電子制御装置１３０（以下「ＡＶＣ ＥＣＵ１３０」という。）と、アクチュエータ１３２ａ、１３２ｂと、前側加速度センサ１３４ａ、１３４ｂと、後ろ側加速度センサ１３６ａ、１３６ｂとを有する。

（Ｂ−１−２−２．ＡＶＣ ＥＣＵ１３０）
（Ｂ−１−２−２−１．ＡＶＣ ＥＣＵ１３０の概要）
ＡＶＣ ＥＣＵ１３０（適応制御回路、能動型振動騒音制御回路）は、クランクパルスＰｃｒｋ（エンジン信号）に対していわゆる適応制御を行うことで合成制御信号Ｓｃｃ２、Ｓｃｃ３を生成する。合成制御信号Ｓｃｃ２、Ｓｃｃ３は、エンジン４０の回転に応じた打消振動ＣＶを示す。図５に示すように、ＡＶＣ ＥＣＵ１３０は、ハードウェアとして、入出力部１４０、演算部１４２及び記憶部１４４を含む。なお、本発明に特有の構成（相互相関値算出部１５４ａ、１５４ｂ、出力切替部１５６等）を除き、ＡＶＣ ＥＣＵ１３０の基本的な構成は、従来のＡＶＣ ＥＣＵの構成（例えば、ＵＳ ２０１２／００３２６１９ Ａ１に記載のもの）を用いることができる。

（Ｂ−１−２−２−２．入出力部１４０）
入出力部１４０は、ＡＶＣ ＥＣＵ１３０と外部機器（車速センサ２２、ＥＮＧ ＥＣＵ４６等）との信号の入出力を行う。

（Ｂ−１−２−２−３．演算部１４２）
（Ｂ−１−２−２−３−１．演算部１４２の概要）
演算部１４２は、図示しない中央演算装置（ＣＰＵ）を備え、記憶部１４４に記憶されているプログラムを実行することで、ＡＶＣ装置１２０全体を制御する。プログラムの一部をハードウェアとしての電気回路又は電子回路で置き換えてもよい。

図６は、第２実施形態のＡＶＣ ＥＣＵ１３０の演算部１４２及びその周辺を示すブロック図である。図６に示すように、演算部１４２は、参照信号生成部１５０ａ、１５０ｂと、適応制御部１５２ａ、１５２ｂ、１５２ｃ、１５２ｄと、相互相関値算出部１５４ａ、１５４ｂと、出力切替部１５６とを有する。

（Ｂ−１−２−２−３−２．参照信号生成部１５０ａ、１５０ｂ）
参照信号生成部１５０ａ、１５０ｂは、基準信号としてのＣＲＫパルスＰｃｒｋに基づいて参照信号Ｓｒ２、Ｓｒ３を生成して、適応制御部１５２ａ〜１５２ｄに出力する。

（Ｂ−１−２−２−３−３．適応制御部１５２ａ〜１５２ｄ）
図６に示すように、適応制御部１５２ａは、適応フィルタ１６０ａと、参照信号補正部１６２ａと、フィルタ係数演算部１６４ａと、フェードアウト処理部１６６ａとを有する。図６では図示していないが、適応制御部１５２ｂも適応制御部１５２ａと同様の構成を有する。

適応制御部１５２ｃは、適応フィルタ１６０ｂと、参照信号補正部１６２ｂと、フィルタ係数演算部１６４ｂと、フェードアウト処理部１６６ｂとを有する。図６では図示していないが、適応制御部１５２ｄも適応制御部１５２ｃと同様の構成を有する。

適応フィルタ１６０ａ、１６０ｂは、例えば、ＦＩＲ（Finite impulse response：有限インパルス応答）型又は適応ノッチ型のフィルタである。適応フィルタ１６０ａ、１６０ｂは、参照信号Ｓｒ２、Ｓｒ３に対してフィルタ係数Ｗ２、Ｗ３を用いた適応フィルタ処理を行って制御信号Ｓｃ２１、Ｓｃ２２、Ｓｃ３１、Ｓｃ３２を出力する。

参照信号補正部１６２ａ、１６２ｂは、参照信号Ｓｒ２、Ｓｒ３に対して伝達関数処理を行うことで補正参照信号Ｓｒｒ２、Ｓｒｒ３を生成する。補正参照信号Ｓｒｒ２、Ｓｒｒ３は、フィルタ係数演算部１６４ａ、１６４ｂにおいてフィルタ係数Ｗ２、Ｗ３を演算する際に用いられる。伝達関数処理は、アクチュエータ１３２ａ、１３２ｂから加速度センサ１３４ａ、１３４ｂ、１３６ａ、１３６ｂへの打消振動ＣＶの伝達関数Ｃ₂＾、Ｃ₃＾（フィルタ係数）に基づき参照信号Ｓｒ２、Ｓｒ３を補正する処理である。この伝達関数処理で用いられる伝達関数Ｃ₂＾、Ｃ₃＾は、アクチュエータ１３２ａ、１３２ｂから加速度センサ１３４ａ、１３４ｂ、１３６ａ、１３６ｂへの打消振動ＣＶの実際の伝達関数Ｃ₂、Ｃ₃の測定値又は予測値である。

フィルタ係数演算部１６４ａ、１６４ｂ（以下「演算部１６４ａ、１６４ｂ」ともいう。）は、フィルタ係数Ｗ２、Ｗ３を逐次演算及び更新する。演算部１６４ａ、１６４ｂは、適応アルゴリズム演算｛例えば、最小二乗法（ＬＭＳ）アルゴリズム演算｝を用いてフィルタ係数Ｗ２、Ｗ３を演算する。すなわち、参照信号補正部１６２ａ、１６２ｂからの補正参照信号Ｓｒｒ２、Ｓｒｒ３と加速度センサ１３４ａ、１３４ｂ、１３６ａ、１３６ｂからの誤差信号ｅ２１、ｅ２２、ｅ３１、ｅ３２に基づいて、演算部１６４ａ、１６４ｂは、各誤差信号ｅ２１、ｅ２２、ｅ３１、ｅ３２の二乗をゼロとするようにフィルタ係数Ｗ２、Ｗ３を演算する。フィルタ係数演算部１６４ａ、１６４ｂにおける具体的な演算は、例えば、ＵＳ ２０１２／００３２６１９ Ａ１と同様に行うことができる。

フェードアウト処理部１６６ａ、１６６ｂは、出力切替部１５６からの指令に基づいてフェードアウト処理を行う。フェードアウト処理は、適応フィルタ１６０ａ、１６０ｂのフィルタ係数Ｗ２、Ｗ３を徐々に減少させて打消振動ＣＶの出力を停止させる処理である。

（Ｂ−１−２−２−３−４．相互相関値算出部１５４ａ、１５４ｂ）
相互相関値算出部１５４ａ（以下「算出部１５４ａ」ともいう。）は、誤差信号ｅ２１、ｅ２２の相互相関値Ｖｃ２を算出して出力切替部１５６に出力する。同様に、相互相関値算出部１５４ｂ（以下「算出部１５４ｂ」ともいう。）は、誤差信号ｅ３１、ｅ３２の相互相関値Ｖｃ３を算出して出力切替部１５６に出力する。相互相関値Ｖｃ２、Ｖｃ３の算出方法は、第１実施形態の相互相関値Ｖｃと同様である。

（Ｂ−１−２−２−３−５．出力切替部１５６）
出力切替部１５６（打消出力制限部）は、各種の情報に基づいて打消振動ＣＶの出力を切り替える。ここでの情報には、相互相関値Ｖｃ２、Ｖｃ３、参照信号Ｓｒ２、Ｓｒ３の情報並びに誤差信号ｅ２１、ｅ２２、ｅ３１、ｅ３２の情報（振幅Ａｓ及び実効値Ｖｅｆの偏差ΔＶｅｆ）が含まれる。出力切替部１５６の動作の詳細は、図７を参照して後述する。

（Ｂ−１−２−２−４．記憶部１４４）
記憶部１４４は、不揮発性メモリと揮発性メモリとを有し、演算部１４２が用いるプログラム及びデータを記憶する。

［Ｂ−１−３．アクチュエータ１３２ａ、１３２ｂ］
アクチュエータ１３２ａ、１３２ｂ（打消出力生成部）は、エンジン４０とこれを支持するサブフレーム（図示せず）との間に配置される。アクチュエータ１３２ａ（以下「前側アクチュエータ１３２ａ」ともいう。）は、エンジン４０の前側を支持するように配置される。アクチュエータ１３２ｂ（以下「後ろ側アクチュエータ１３２ｂ」ともいう。）は、エンジン４０の後ろ側を支持するように配置される。

各アクチュエータ１３２ａ、１３２ｂは、ＡＶＣ ＥＣＵ１３０からの指令（合成制御信号Ｓｃｃ２、Ｓｃｃ３）に基づいて進退動作を繰り返すことで、エンジン４０からサブフレームへの振動ＥＶの伝達を抑制する。アクチュエータ１３２ａ、１３２ｂの具体的な構成は、例えば、ＵＳ ２０１２／００３２６１９ Ａ１に記載のものを用いることができる。なお、図５及び図６において、前側アクチュエータ１３２ａは、「ＦＲ ＡＣＴ」と表記されており、後ろ側アクチュエータ１３２ｂは、「ＲＲ ＡＣＴ」と表記されている。

［Ｂ−１−４．加速度センサ１３４ａ、１３４ｂ、１３６ａ、１３６ｂ］
加速度センサ１３４ａ、１３４ｂ（以下「前側加速度センサ１３４ａ、１３４ｂ」ともいう。）は、サブフレームにおいて前側アクチュエータ１３２ａの近傍に配置される。加速度センサ１３４ａ、１３４ｂ（誤差検出部）は、前側アクチュエータ１３２ａ付近に伝達されたエンジン振動ＥＶを加速度Ｇｆとして検出する。ここでの加速度Ｇｆは、アクチュエータ１３２ａの伸縮方向の加速度を意味する。加速度Ｇｆを示す誤差信号ｅ２１、ｅ２２は、フィルタ係数演算部１６４ａと、相互相関値算出部１５４ａと、出力切替部１５６とに送信される。

加速度センサ１３４ａ、１３４ｂを近接させて配置する場合、アクチュエータ１３２ａから加速度センサ１３４ａ、１３４ｂまでの伝達関数Ｃ₂＾は共通の値を用いることができる。加速度センサ１３４ａ、１３４ｂを離間させて配置する場合、アクチュエータ１３２ａから加速度センサ１３４ａまでの伝達関数Ｃ₂＾と、アクチュエータ１３２ａから加速度センサ１３４ｂまでの伝達関数Ｃ₂＾を別々に設定することができる。

加速度センサ１３６ａ、１３６ｂ（以下「後ろ側加速度センサ１３６ａ、１３６ｂ」ともいう。）は、サブフレームにおいて後ろ側アクチュエータ１３２ｂの近傍に配置される。加速度センサ１３６ａ、１３６ｂ（誤差検出部）は、後ろ側アクチュエータ１３２ｂ付近に伝達されたエンジン振動ＥＶを加速度Ｇｒとして検出する。ここでの加速度Ｇｒは、アクチュエータ１３２ｂの伸縮方向の加速度を意味する。加速度Ｇｒを示す誤差信号ｅ３１、ｅ３２は、フィルタ係数演算部１６４ｂと、相互相関値算出部１５４ｂと、出力切替部１５６とに送信される。

加速度センサ１３４ａ、１３４ｂ、１３６ａ、１３６ｂの具体的な構成は、公知のもの（例えば、ＵＳ ２０１２／００３２６１９ Ａ１に記載のもの）を用いることができる。なお、図５及び図６において、前側加速度センサ１３４ａ、１３４ｂは、「ＦＲ Ｇセンサ」と表記されており、後ろ側加速度センサ１３６ａ、１３６ｂは、「ＲＲ Ｇセンサ」と表記されている。

＜Ｂ−２．第２実施形態の各種制御＞
［Ｂ−２−１．相互相関値算出制御］
第２実施形態では、第１実施形態（図３）と同様に相互相関値算出制御を実行する。第２実施形態の相互相関値算出制御は、誤差信号ｅ２１、ｅ２２の相互相関値Ｖｃ２と、誤差信号ｅ３１、ｅ３２の相互相関値Ｖｃ３とを算出する制御である。

相互相関値Ｖｃ２を算出する際の相互相関値算出制御は、相互相関値算出部１５４ａが実行する。相互相関値Ｖｃ３を算出する際の相互相関値算出制御は、相互相関値算出部１５４ｂが実行する。図３のような処理が、所定の演算周期毎に実行される。

［Ｂ−２−２．打消振動出力切替制御］
図７は、第２実施形態における打消振動出力切替制御のフローチャートである。打消振動出力切替制御は、打消振動ＣＶの出力を切り替える制御であり、出力切替部１５６が実行する。図７の処理は、所定の演算周期毎に実行される。

図７のステップＳ３１において、出力切替部１５６は、誤差信号ｅ２１、ｅ２２、ｅ３１、ｅ３２（対象信号）それぞれの振幅Ａｓが振幅閾値ＴＨａｓ２を下回るか否かを判定する。

振幅閾値ＴＨａｓ２は、打消振動ＣＶを出力するのに適さないほど誤差信号ｅ２１、ｅ２２、ｅ３１、ｅ３２それぞれの振幅Ａｓが大きいか否かを判定する閾値である。換言すると、振幅Ａｓが振幅閾値ＴＨａｓ２を上回る場合、振幅Ａｓが大き過ぎて打消振動ＣＶによる振動抑制効果が十分に発揮されない。振幅Ａｓが振幅閾値ＴＨａｓ２を下回る場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、ステップＳ３２に進む。

ステップＳ３２において、出力切替部７８は、誤差信号ｅ２１、ｅ２２、ｅ３１、ｅ３２それぞれの実効値Ｖｅｆの偏差ΔＶｅｆが偏差閾値ＴＨΔＶｅｆ２を下回るか否かを判定する。ここでの偏差ΔＶｅｆは、前回値と今回値の偏差である。

偏差閾値ＴＨΔＶｅｆ２は、打消振動ＣＶを出力するのに適するほど偏差ΔＶｅｆが小さいか否かを判定する閾値である。換言すると、偏差ΔＶｅｆが偏差閾値ＴＨΔＶｅｆ２を上回る場合、誤差信号ｅ２１、ｅ２２、ｅ３１、ｅ３２いずれかの変化が大き過ぎて打消振動ＣＶによる振動抑制効果が十分に発揮されない。偏差ΔＶｅｆが偏差閾値ＴＨΔＶｅｆ２を下回る場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、ステップＳ３３に進む。

ステップＳ３３において、出力切替部１５６は、相互相関値Ｖｃ２、Ｖｃ３が相互相関閾値ＴＨｖｃ２（以下「相関閾値ＴＨｖｃ２」ともいう。）を上回るか否かを判定する。相関閾値ＴＨｖｃ２は、打消振動ＣＶを出力するのに適するほど相互相関値Ｖｃ２、Ｖｃ３が大きいか否かを判定する閾値である。換言すると、相互相関値Ｖｃ２又はＶｃ３が相関閾値ＴＨｖｃ２を下回る場合、誤差信号ｅ２１、ｅ２２、ｅ３１、ｅ３２のいずれかに外乱が入り込んだ可能性が高く、打消振動ＣＶによる振動抑制効果が十分に発揮されない。相互相関値Ｖｃ２及びＶｃ３が相関閾値ＴＨｖｃ２を上回る場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、ステップＳ３４に進む。

ステップＳ３４において、出力切替部１５６は、打消振動ＣＶの通常出力を行う。ステップＳ３１〜Ｓ３３のいずれかがＮＯである場合、ステップＳ３５において出力切替部１５６は、打消振動ＣＶの出力を停止する。その際、出力切替部１５６は、フェードアウト処理部１６６ａ、１６６ｂにフェードアウト処理を実行させて打消振動ＣＶをフェードアウトさせる。

＜Ｂ−３．第２実施形態の効果＞
以上のような第２実施形態によれば、第１実施形態の効果に加えて又はこれに代えて、以下の効果を奏することができる。

すなわち、第２実施形態では、誤差信号ｅ２１、ｅ２２、ｅ３１、ｅ３２の相互相関値Ｖｃ２、Ｖｃ３が相互相関閾値ＴＨｖｃ２を下回ると判定した場合（図７のＳ３３：ＮＯ）、打消振動ＣＶ（打消出力）の増加を制限する（Ｓ３５）。これにより、誤差信号ｅ２１、ｅ２２、ｅ３１、ｅ３２に入り込んだ外乱の影響が大きい場合、打消振動ＣＶの増加を制限することで、制御の発散又は意図しない打消振動ＣＶの発生を防ぐことが可能となる。

Ｃ．第３実施形態
＜Ｃ−１．第３実施形態の構成（第１実施形態との相違）＞
第３実施形態のハードウェアの構成は、第１実施形態（図１及び図２）と同じである。このため、第１実施形態と同様の構成要素には、同一の参照符号を付して、詳細な説明を省略する。第３実施形態では、打消音出力切替制御が第１実施形態（図４）と相違する。

＜Ｃ−２．第３実施形態の打消音出力切替制御＞
［Ｃ−２−１．第３実施形態の打消音出力切替制御の流れ］
図８は、第３実施形態における打消音出力切替制御のフローチャートである。打消音出力切替制御は、打消音ＣＳの出力を切り替える制御であり、出力切替部７８が実行する。図８の処理は、所定の演算周期毎に実行される。

図８のステップＳ５１において、出力切替部７８は、相互相関値Ｖｃが相互相関閾値ＴＨｖｃを上回るか否かを判定する。ステップＳ５１は、図４のステップＳ２５と同様である。相互相関値Ｖｃが相関閾値ＴＨｖｃを上回る場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）、ステップＳ５２において、出力切替部７８は、カウント値ＣＮＴをリセットする。カウント値ＣＮＴは、初期値がゼロであり、相互相関値Ｖｃが相関閾値ＴＨｖｃ以下である状態が継続するほど値が増加する。換言すると、カウント値ＣＮＴは、相互相関値Ｖｃが相関閾値ＴＨｖｃ以下である回数（又は相互相関値Ｖｃの演算周期Ｔｓの数）を示す。続くステップＳ５３において、出力切替部７８は、打消音ＣＳの通常出力を行う。

ステップＳ５１に戻り、相互相関値Ｖｃが相関閾値ＴＨｖｃを上回らない場合（Ｓ５１：ＮＯ）、換言すると、相互相関値Ｖｃが相関閾値ＴＨｖｃ以下である場合、ステップＳ５４に進む。ステップＳ５４において、出力切替部７８は、カウント値ＣＮＴを１増加させる。

ステップＳ５５において、出力切替部７８は、カウント値ＣＮＴがカウント閾値ＴＨｃｎｔ以上であるか否かを判定する。カウント閾値ＴＨｃｎｔ（回数閾値）は、相互相関値Ｖｃが低い状態を確定するか否かを判定するための閾値であり、本実施形態では３である。カウント値ＣＮＴがカウント閾値ＴＨｃｎｔ以上でない場合（Ｓ５５：ＮＯ）、ステップＳ５３において、出力切替部７８は、打消音ＣＳの通常出力を行う。

カウント値ＣＮＴがカウント閾値ＴＨｃｎｔ以上である場合（Ｓ５５：ＹＥＳ）、ステップＳ５６において出力切替部７８は、打消音ＣＳの出力を停止する。ステップＳ５６は、図４のステップＳ２８と同様に行う。

［Ｃ−２−２．第３実施形態の打消音出力切替制御の適用例］
図９は、第３実施形態における打消音出力切替制御を実行している際の第１誤差信号ｅ１、第２誤差信号ｅ２、相互相関値Ｖｃ、カウント値ＣＮＴ及び合成制御信号Ｓｃｃ１の例を示すタイムチャートである。図９において、相互相関値Ｖｃは、所定の演算周期毎に算出される。

図９において、時点ｔ１１では、相互相関値Ｖｃが相関閾値ＴＨｖｃを上回っている（図８のＳ５１：ＹＥＳ）。このため、出力切替部７８は、打消音ＣＳの通常出力を行う（Ｓ５３）。時点ｔ１２では、相互相関値Ｖｃが相関閾値ＴＨｖｃ以下になっている（図８のＳ５１：ＮＯ）。このため、出力切替部７８は、カウント値ＣＮＴを１増加させて１にする（Ｓ５４）。この場合、カウント値ＣＮＴはカウント閾値ＴＨｃｎｔ以上でないため（Ｓ５５：ＮＯ）、出力切替部７８は、打消音ＣＳの通常出力を継続する（Ｓ５３）。

時点ｔ１３でも相互相関値Ｖｃが相関閾値ＴＨｖｃ以下になっている（図８のＳ５１：ＮＯ）。このため、出力切替部７８は、カウント値ＣＮＴを１増加させて２にする（Ｓ５４）。この場合も、カウント値ＣＮＴはカウント閾値ＴＨｃｎｔ以上でないため（Ｓ５５：ＮＯ）、出力切替部７８は、打消音ＣＳの通常出力を継続する（Ｓ５３）。

時点ｔ１４でも相互相関値Ｖｃが相関閾値ＴＨｖｃ以下になっている（図８のＳ５１：ＮＯ）。このため、出力切替部７８は、カウント値ＣＮＴを１増加させて３にする（Ｓ５４）。この場合、カウント値ＣＮＴはカウント閾値ＴＨｃｎｔ以上であるため（Ｓ５５：ＹＥＳ）、出力切替部７８は、打消音ＣＳの出力を停止する（Ｓ５６）。

＜Ｃ−３．第３実施形態の効果＞
以上のような第３実施形態によれば、第１実施形態及び第２実施形態の効果に加えて又はこれらに代えて、以下の効果を奏することができる。

すなわち、第３実施形態では、出力切替部７８（打消出力制限部）は、演算周期Ｔｓ（第１所定周期）毎に相互相関値Ｖｃが相互相関閾値ＴＨｖｃを下回るか否かを判定すると共に（図８のＳ５１）、相互相関値Ｖｃが相関閾値ＴＨｖｃを下回った回数をカウント値ＣＮＴとしてカウントする（Ｓ５４）。出力切替部７８は、カウント値ＣＮＴがカウント閾値ＴＨｃｎｔに到達した場合（Ｓ５５：ＹＥＳ）、打消出力の増加を制限する（Ｓ５６）。これにより、第１誤差信号ｅ１（第１対象信号）と第２誤差信号ｅ２（第２対象信号）の相互相関値Ｖｃが相関閾値ＴＨｖｃを下回る状態が発生しているとの判定の信頼性を高めることが可能となる。

Ｄ．第４実施形態
＜Ｄ−１．第４実施形態の構成（第１実施形態との相違）＞
図１０は、本発明の第４実施形態に係る能動型振動騒音制御装置としての能動型騒音制御装置２４ａ（以下「ＡＮＣ装置２４ａ」という。）を搭載した車両１０Ｂの概略的な構成を示す図である。第４実施形態のハードウェアの構成は、基本的に第１実施形態と同じである。このため、第１実施形態と同様の構成要素には、同一の参照符号を付して、詳細な説明を省略する。

図１０のエアコンディショナ２６では、制御部９０に加え、ファン１８０、ファン用モータ１８２及び電圧センサ１８４がその構成要素として示されている（図１のエアコンディショナ２６がこれらの構成要素を有していてもよい。）。モータ１８２は、制御部９０からの指令に基づいてファン１８０を駆動する。電圧センサ１８４は、制御部９０からの指令に基づいて図示しないバッテリからモータ１８２に印加される電圧Ｖｆｍ（以下「印加電圧Ｖｆｍ」ともいう。）を検出する。検出された印加電圧Ｖｆｍは、能動型騒音制御電子制御装置５０ａ（以下「ＡＮＣ ＥＣＵ５０ａ」という。）に入力される。

印加電圧Ｖｆｍは、前記バッテリとモータ１８２の間に配置されたスイッチング素子（図示せず）に対して制御部９０から入力される駆動信号のデューティ比に応じて変化する。或いは、前記バッテリとモータ１８２の間にＤＣ／ＤＣコンバータ（図示せず）を設ける場合、このＤＣ／ＤＣコンバータに対する制御部９０からの駆動信号に応じて印加電圧Ｖｆｃが変化する。

ＡＮＣ ＥＣＵ５０ａは、第１実施形態のＡＮＣ ＥＣＵ５０（図２）と同様、出力切替部７８を有する。第１実施形態の出力切替部７８はエアコンディショナ２６の風量Ｄｅｃを用いて打消音出力切替制御を行った（図４のＳ２３）。これに対し、第４実施形態の出力切替部７８は、印加電圧Ｖｆｍを用いて打消音出力切替制御を行う（図１１のＳ６１）。

＜Ｄ−２．第４実施形態の打消音出力切替制御＞
図１１は、第４実施形態における打消音出力切替制御のフローチャートである。打消音出力切替制御は、打消音ＣＳの出力を切り替える制御であり、出力切替部７８が実行する。図１１の処理は、所定の演算周期毎に実行される。

図１１のステップＳ６１において、出力切替部７８は、ファン用モータ１８２への印加電圧Ｖｆｍが電圧閾値ＴＨｖｆｍを下回るか否かを判定する。電圧閾値ＴＨｖｆｍは、打消音ＣＳを出力するのに適するほどエアコンディショナ２６の風量Ｄｅｃが小さいか否かを判定する閾値である。換言すると、印加電圧Ｖｆｍが電圧閾値ＴＨｖｆｍを上回る場合、エアコンディショナ２６の出力音が大き過ぎて打消音ＣＳによる消音効果が十分に発揮されない。

印加電圧Ｖｆｍが電圧閾値ＴＨｖｆｍを下回る場合（Ｓ６１：ＹＥＳ）、ステップＳ６２に進む。印加電圧Ｖｆｍが電圧閾値ＴＨｖｆｍを下回らない場合（Ｓ６１：ＮＯ）、ステップＳ６５に進む。ステップＳ６２〜Ｓ６５は、図４のステップＳ２５〜Ｓ２８と同様である。

＜Ｄ−３．第４実施形態の効果＞
以上のような第４実施形態によれば、第１〜第３実施形態の効果に加えて又はこれらに代えて、以下の効果を奏することができる。

すなわち、第４実施形態において、ＡＮＣ ＥＣＵ５０ａ（適応制御回路）は、ＡＮＣ装置２４ａ（能動型振動騒音制御装置）が配置される車両１０Ｂのエアコンディショナ２６のファン１８０を駆動するモータ１８２に印加する印加電圧Ｖｆｍを取得し、印加電圧Ｖｆｍが電圧閾値ＴＨｖｆｍを上回るか否かを判定する（図１１のＳ６１）。印加電圧Ｖｆｍが電圧閾値ＴＨｖｆｍを上回れば（Ｓ６１：ＮＯ）、相互相関値Ｖｃが相互相関閾値ＴＨｖｃを上回るか否かにかかわらず、ＡＮＣ ＥＣＵ５０は、フィルタ係数Ｗ１（図２）の増加を制限する（Ｓ６５）。

これにより、エアコンディショナ２６の風量Ｄｅｃが過度に大きくなった場合には、フィルタ係数Ｗ１の増加を制限することで、制御の発散又は意図しない打消音ＣＳの発生を防ぐことが可能となる。

Ｅ．本発明の応用
なお、本発明は、上記各実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下に示す構成を採ることができる。

＜Ｅ−１．適用対象＞
上記各実施形態では、能動型振動騒音制御装置としてのＡＮＣ装置２４、２４ａ及びＡＶＣ装置１２０を車両１０、１０Ａ、１０Ｂに適用した（図１、図５及び図１０）。しかしながら、例えば、対象騒音（振動騒音ＶＮ）又は対象振動（エンジン振動ＥＶ）を打ち消す観点からすれば、これに限らない。例えば、ＡＮＣ装置２４、２４ａ又はＡＶＣ装置１２０をその他の装置（製造装置、エレベータ、エスカレータ等）に適用することも可能である。

第１実施形態では、エンジン４０の振動騒音ＶＮを対象騒音とした（図１）。しかしながら、例えば、騒音を打ち消す観点からすれば、これに限らない。例えば、ロードノイズを対象騒音とすることも可能である。その場合、ＪＰ ０７−１０４７６７ Ａ又はＵＳ ２００９／００６０２１７ Ａ１の基本構成を用いることができる。

＜Ｅ−２．打消出力切替制御＞
［Ｅ−２−１．相互相関値Ｖｃ］
第１実施形態では、近接して配置されたマイクロフォン５４ａ、５４ｂ（同一種類の誤差検出部）からの誤差信号ｅ１、ｅ２の相互相関値Ｖｃを算出して打消音出力切替制御に用いた（図３及び図４）。しかしながら、例えば、振動騒音ＶＮ（又は対象入力）を打ち消す観点からすれば、これに限らない。例えば、離間させて配置されたマイクロフォン５４ａ、５４ｂからの誤差信号ｅ１、ｅ２の相互相関値Ｖｃを算出して打消音出力切替制御に用いてもよい。この場合、スピーカ５２からマイクロフォン５４ａまでの伝達関数Ｃ₁＾と、スピーカ５２からマイクロフォン５４ｂまでの伝達関数Ｃ₁＾を別々に設定することができる。第２実施形態の加速度センサ１３４ａ、１３４ｂ、１３６ａ、１３６ｂも同様である。

或いは、第２実施形態の場合、加速度センサ１３４ｂ、１３６ｂを省略し、加速度センサ１３４ａ、１３６ａの相互相関値を算出して打消振動出力切替制御に用いることも可能である。この場合、誤差信号ｅ２１、ｅ３１の位相を合わせるために、誤差信号ｅ２１、ｅ３１の一方又は両方に遅延Ｚを設定し、誤差信号ｅ２１、ｅ３１の位相が一致するように調整してもよい。

［Ｅ−２−２．打消出力の増加の制限］
第１実施形態では、相互相関値Ｖｃが相互相関閾値ＴＨｖｃを下回った場合（図４のＳ２５：ＮＯ）、打消音ＣＳの出力を停止した（Ｓ２８）。しかしながら、例えば、外乱が発生した際には打消音ＣＳ（又は打消出力）の増加を制限する観点からすれば、これに限らない。例えば、打消音ＣＳの振幅に上限値を設けること等により打消音ＣＳの増加を制限してもよい。第２〜第４実施形態も同様である。

第１実施形態では、図４に示す打消音出力切替制御を行った。しかしながら、例えば、相互相関値Ｖｃに伴って打消音ＣＳ（打消出力）の増加を制限する観点からすれば、これに限らない。例えば、図４のステップＳ２１、Ｓ２２、Ｓ２３、Ｓ２４、Ｓ２６のいずれか１つ又は複数を省略することも可能である。第２〜第４実施形態（図７、図８及び図１１）も同様である。

［Ｅ−２−３．相互相関値Ｖｃの算出の制限］
（Ｅ−２−３−１．相互相関値Ｖｃの算出方法）
第１実施形態では、相互相関値Ｖｃの算出に、式（１）を用いた。代わりに、下記の式（３）を用いることも可能である。

式（３）において、Ｎはサンプリング数を示し、ｎは特定の自然数（例えば、１０〜１０００のいずれかの値）を示す。

（Ｅ−２−３−２．検出周波数ｆｓｍの特定）
第１実施形態では、誤差信号ｅ１、ｅ２に対して離散フーリエ変換を行うことで検出周波数ｆｓｍ１、ｆｓｍ２を特定した（図３のＳ４、Ｓ５）。しかしながら、例えば、誤差信号ｅ１、ｅ２の時間的変化に応じて外乱の発生を検出する観点からすれば、これに限らない。例えば、離散フーリエ変換の代わりに、離散コサイン変換又はウェーブレット変換を用いることも可能である。第２〜第４実施形態も同様である。

（Ｅ−２−３−３．窓関数ＷＦ）
第１実施形態では、窓関数ＷＦの窓長Ｌｗをエンジン４０の回転速度Ｎｅに応じて可変とした（図３のＳ２、Ｓ３）。しかしながら、例えば、検出周波数ｆｓｍ１、ｆｓｍ２の算出に着目すれば、これに限らない。例えば、窓長Ｌｗを固定値とすることも可能である。或いは、窓関数ＷＦを用いない構成も可能である。第２〜第４実施形態も同様である。

（Ｅ−２−３−４．許容最低周波数ｆｍｉｎ）
第１実施形態では、誤差信号ｅ１、ｅ２の検出周波数ｆｓｍ１又はｆｓｍ２が許容最低周波数ｆｍｉｎを下回る場合（図３のＳ７：ＮＯ）、相互相関値Ｖｃの算出を中止した（Ｓ９）。しかしながら、例えば、検出周波数ｆｓｍ１又はｆｓｍ２が許容最低周波数ｆｍｉｎを下回る場合、打消音ＣＳの出力を制限する観点からすれば、これに限らない。例えば、検出周波数ｆｓｍ１又はｆｓｍ２が許容最低周波数ｆｍｉｎを下回る場合、打消音ＣＳを低下させることも可能である。また、例えば、相互相関値Ｖｃの算出自体に着目すれば、これに限らず、許容最低周波数ｆｍｉｎを用いず、相互相関値Ｖｃの算出を中止しない構成も可能である。第２〜第４実施形態も同様である。

［Ｅ−２−５．適応制御］
第１実施形態では、２つのマイクロフォン５４ａ、５４ｂからの誤差信号ｅ１、ｅ２それぞれを用いて制御信号Ｓｃ１１、Ｓｃ１２を算出し、制御信号Ｓｃ１１、Ｓｃ１２を加算して合成制御信号Ｓｃｃ１を生成した（図２）。しかしながら、例えば、相互相関値Ｖｃを用いる観点からすれば、これに限らない。例えば、制御信号Ｓｃ１２は算出せず、誤差信号ｅ２は、相互相関値Ｖｃを算出するためのみに用いることも可能である。この場合、適応制御部７２ａのみを用い、適応制御部７２ｂは省略する。第２〜第４実施形態も同様である。

＜Ｅ−３．その他＞
第１実施形態では、図３及び図４に示す順番で各ステップを実行した。しかしながら、例えば、各ステップの目的を実現可能な範囲であれば（換言すると、本発明の効果を得られる場合）、各ステップの順番は入れ替えることが可能である。例えば、図３のステップＳ６をステップＳ１〜Ｓ５よりも前に又は並行して実行することが可能である。また、図４のステップＳ２１〜Ｓ２４の順番を入れ替えること又はこれらを並行して実行することも可能である。第２〜第４実施形態も同様である。

上記各実施形態では、数値の比較において等号を含む場合と含まない場合とが存在した（図３のＳ７等）。しかしながら、例えば、等号を含む又は等号を外す特別な意味がなければ（換言すると、本発明の効果を得られる場合）、数値の比較において等号を含ませるか或いは含ませないかは任意に設定可能である。

その意味において、例えば、図３のステップＳ７における検出周波数ｆｓｍ１、ｆｓｍ２それぞれが許容最低周波数ｆｍｉｎを上回るか否かの判定（ｆｓｍ１＞ｆｍｉｎ、ｆｓｍ２＞ｆｍｉｎ）を、検出周波数ｆｓｍ１、ｆｓｍ２それぞれが許容最低周波数ｆｍｉｎ以上であるか否かの判定（ｆｓｍ１≧ｆｍｉｎ、ｆｓｍ２≧ｆｍｉｎ）に置き換えることができる。

Ｆ．符号の説明
１０、１０Ａ、１０Ｂ…車両
２２…車速センサ
２４、２４ａ…ＡＮＣ装置（能動型振動騒音制御装置）
２６…エアコンディショナ
３０…音声認識装置
４０…エンジン（走行駆動源）
４２…クランクパルスセンサ（基準信号生成部）
５０、５０ａ…ＡＮＣ ＥＣＵ（適応制御回路、能動型振動騒音制御回路）
５２…スピーカ（打消出力生成部）
５４ａ…第１マイクロフォン（第１誤差検出部）
５４ｂ…第２マイクロフォン（第２誤差検出部）
７６、１５４ａ、１５４ｂ…相互相関値算出部
７８、１５６…出力切替部（打消出力制限部）
８０、１６０ａ、１６０ｂ…適応フィルタ
８４、１６４ａ、１６４ｂ…フィルタ係数演算部
９２…窓
１２０…ＡＶＣ装置（能動型振動騒音制御装置）
１３０…ＡＶＣ ＥＣＵ（適応制御回路、能動型振動騒音制御回路）
１３２ａ、１３２ｂ…アクチュエータ（打消出力生成部）
１３４ａ…前側加速度センサ（第１誤差検出部）
１３４ｂ…前側加速度センサ（第２誤差検出部）
１３６ａ…後ろ側加速度センサ（第１誤差検出部）
１３６ｂ…後ろ側加速度センサ（第２誤差検出部）
１８０…ファン
１８２…モータ
Ａｓ、Ａｓ１、Ａｓ２…対象信号の振幅
ＣＮＴ…カウント値（回数）
ＣＳ…打消音
ＣＶ…打消振動
Ｄｅｃ…エアコンディショナの風量
ＥＶ…エンジン振動（対象振動）
ｅ１、ｅ２１、ｅ３１…第１誤差信号
ｅ２、ｅ２２、ｅ３２…第２誤差信号
ｆｍｉｎ…許容最低周波数
ｆｓｍ１、ｆｓｍ２…誤差信号の周波数
Ｌｗ…窓長
Ｎｅ…単位時間当たりのエンジンの回転数（回転速度）
Ｐｃｒｋ…クランクパルス（基準信号）
Ｓｃ１１、Ｓｃ１２、Ｓｃ２１、Ｓｃ２２、Ｓｃ３１、Ｓｃ３２…制御信号
Ｓｃｃ１、Ｓｃｃ２、Ｓｃｃ３…合成制御信号
Ｓｒ１、Ｓｒ２、Ｓｒ３…参照信号
ＴＨａｓ、ＴＨａｓ２…振幅閾値
ＴＨｃｎｔ…カウント閾値（回数閾値）
ＴＨｄｅｃ…風量閾値
ＴＨｖｃ、ＴＨｖｃ２…相互相関閾値
ＴＨｖｆｍ…電圧閾値
ＴＨΔＶｅｆ、ＴＨΔＶｅｆ２…偏差閾値
Ｔｓ…演算周期（所定周期）
Ｖ…車速
Ｖｃ、Ｖｃ２、Ｖｃ３…相互相関値
Ｖｅｆ、Ｖｅｆ１、Ｖｅｆ２…誤差信号の実効値
Ｖｆｍ…印加電圧
ＶＮ…振動騒音（対象騒音）
ＷＦ…窓関数
Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３…フィルタ係数
ΔＶｅｆ、ΔＶｅｆ１、ΔＶｅｆ２…誤差信号の実効値の偏差

Claims (13)

1. 対象騒音又は対象振動である対象入力を示す基準信号を出力する基準信号生成部（４２）と、
   前記基準信号に対して適応制御を行って制御信号を出力する適応制御回路（５０、５０ａ、１３０）と、
   前記対象騒音に対する打消音又は前記対象振動に対する打消振動である打消出力を前記制御信号に基づいて生成する打消出力生成部（５２、１３２ａ、１３２ｂ）と、
   第１評価点における前記対象入力と前記打消出力との偏差としての第１誤差を検出して第１誤差信号を出力する第１誤差検出部（５４ａ、１３４ａ、１３６ａ）と、
   第２評価点における前記対象入力と前記打消出力との偏差としての第２誤差を検出して第２誤差信号を出力する第２誤差検出部（５４ｂ、１３４ｂ、１３６ｂ）と
   を備え、
   前記適応制御回路（５０、５０ａ、１３０）は、
   前記基準信号に基づく参照信号又は前記基準信号に基づいて前記制御信号を生成する適応フィルタ（８０、１６０ａ、１６０ｂ）と、
   前記参照信号又は前記基準信号と、前記第１誤差信号及び前記第２誤差信号の少なくとも一方とに基づいて前記適応フィルタ（８０、１６０ａ、１６０ｂ）のフィルタ係数を算出するフィルタ係数演算部（８４、１６４ａ、１６４ｂ）と、
   前記第１誤差信号と前記第２誤差信号との相互相関値を算出する相互相関値算出部（７６、１５４ａ、１５４ｂ）と、
   前記相互相関値が相互相関閾値を下回るか否かを判定し、前記相互相関値が前記相互相関閾値を下回ると判定した場合、前記打消出力の増加を制限する打消出力制限部（７８、１５６）と
   を有することを特徴とする能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、１２０）。
2. 請求項１に記載の能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、１２０）において、
   前記相互相関値算出部（７６、１５４ａ、１５４ｂ）は、
   前記第１誤差信号及び前記第２誤差信号の周波数が許容最低周波数を上回る場合、前記相互相関値を算出し、
   前記第１誤差信号又は前記第２誤差信号の周波数が前記許容最低周波数を下回る場合、前記相互相関値を算出しない
   ことを特徴とする能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、１２０）。
3. 請求項２に記載の能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、１２０）において、
   前記相互相関値算出部（７６、１５４ａ、１５４ｂ）は、
   前記能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、１２０）が配置される車両（１０、１０Ａ、１０Ｂ）の車速を取得し、
   前記車速に応じて前記許容最低周波数を切り替える
   ことを特徴とする能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、１２０）。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、１２０）において、
   前記適応制御回路（５０、５０ａ、１３０）は、
   前記第１誤差信号及び前記第２誤差信号の振幅が振幅閾値を上回るか否かを判定し、
   前記第１誤差信号及び前記第２誤差信号の前記振幅が前記振幅閾値を上回る場合、前記相互相関値が前記相互相関閾値を上回るか否かにかかわらず、前記フィルタ係数の増加を制限する
   ことを特徴とする能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、１２０）。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、１２０）において、
   前記適応制御回路（５０、５０ａ、１３０）は、
   前記第１誤差信号及び前記第２誤差信号の実効値の前回値及び今回値について偏差を算出し、
   前記実効値の前記偏差が偏差閾値を上回るか否かを判定し、
   前記実効値の前記偏差が前記偏差閾値を上回れば、前記相互相関値が前記相互相関閾値を上回るか否かにかかわらず、前記フィルタ係数の増加を制限する
   ことを特徴とする能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、１２０）。
6. 請求項１又は２に記載の能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、１２０）において、
   前記適応制御回路（５０、５０ａ、１３０）は、
   前記能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、１２０）が配置される車両（１０、１０Ａ、１０Ｂ）のエアコンディショナ（２６）の風量を取得し、
   前記風量が風量閾値を上回るか否かを判定し、
   前記風量が前記風量閾値を上回れば、前記相互相関値が前記相互相関閾値を上回るか否かにかかわらず、前記フィルタ係数の増加を制限する
   ことを特徴とする能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、１２０）。
7. 請求項１又は２に記載の能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、１２０）において、
   前記適応制御回路（５０、５０ａ、１３０）は、
   前記能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、１２０）が配置される車両（１０、１０Ａ、１０Ｂ）の窓（９２）が開状態であるか否かを特定し、
   前記窓（９２）が開状態であれば、前記相互相関値が前記相互相関閾値を上回るか否かにかかわらず、前記フィルタ係数の増加を制限する
   ことを特徴とする能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、１２０）。
8. 請求項１又は２に記載の能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、１２０）において、
   前記相互相関値算出部（７６、１５４ａ、１５４ｂ）は、
   前記第１誤差信号及び前記第２誤差信号のうち前記相互相関値を算出する抽出部分を特定する窓関数の窓長を設定し、
   前記窓長を用いて特定された前記抽出部分について前記相互相関値を算出し、
   さらに、前記相互相関値算出部（７６、１５４ａ、１５４ｂ）は、
   前記能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、１２０）が配置される車両（１０、１０Ａ、１０Ｂ）の走行駆動源の回転速度を取得し、
   前記走行駆動源の前記回転速度に応じて前記窓関数の前記窓長を変更する
   ことを特徴とする能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、１２０）。
9. 請求項８に記載の能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、１２０）において、
   前記相互相関値算出部（７６、１５４ａ、１５４ｂ）は、
   前記走行駆動源の前記回転速度に基づいて前記第１誤差信号及び前記第２誤差信号の周波数を推定し、
   推定した前記周波数の逆数を前記窓関数の前記窓長に設定する
   ことを特徴とする能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、１２０）。
10. 請求項１又は２に記載の能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、１２０）において、
    前記第１誤差検出部及び前記第２誤差検出部は、マイクロフォン（５４ａ、５４ｂ）であり、
    前記適応制御回路（５０、５０ａ、１３０）は、
    前記能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、１２０）が配置される車両（１０、１０Ａ、１０Ｂ）の音声認識装置（３０）が音声認識を実施しているか否かを特定し、
    前記音声認識装置（３０）が音声認識を実施している場合、前記相互相関値が前記相互相関閾値を下回るか否かにかかわらず、前記フィルタ係数の増加を許容する
    ことを特徴とする能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、１２０）。
11. 請求項１に記載の能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、１２０）において、
    前記打消出力制限部（７８、１５６）は、
    所定周期毎に前記相互相関値が前記相互相関閾値を下回るか否かを判定すると共に、前記相互相関値が前記相互相関閾値を下回った回数をカウントし、
    前記回数が回数閾値に到達した場合、前記打消出力の増加を制限する
    ことを特徴とする能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、１２０）。
12. 請求項１又は２に記載の能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、１２０）において、
    前記適応制御回路（５０、５０ａ、１３０）は、
    前記能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、１２０）が配置される車両（１０、１０Ａ、１０Ｂ）のエアコンディショナ（２６）のファン（１８０）を駆動するモータ（１８２）に印加する印加電圧を取得し、
    前記印加電圧が電圧閾値を上回るか否かを判定し、
    前記印加電圧が前記電圧閾値を上回れば、前記相互相関値が前記相互相関閾値を上回るか否かにかかわらず、前記フィルタ係数の増加を制限する
    ことを特徴とする能動型振動騒音制御装置（２４、２４ａ、１２０）。
13. 対象騒音又は対象振動である対象入力を示す基準信号を基準信号生成部（４２）から受信し、
    前記対象騒音に対する打消音又は前記対象振動に対する打消振動である打消出力を示す制御信号を、前記基準信号に対して適応制御を行うことで生成し、
    前記打消出力を生成する打消出力生成部（５２、１３２ａ、１３２ｂ）に対して前記制御信号を出力する
    ように構成された能動型振動騒音制御回路（５０、５０ａ、１３０）であって、
    前記能動型振動騒音制御回路（５０、５０ａ、１３０）は、
    前記基準信号に基づく参照信号又は前記基準信号に基づいて前記制御信号を生成する適応フィルタ（８０、１６０ａ、１６０ｂ）と、
    第１評価点における前記対象入力と前記打消出力との偏差としての第１誤差を示す第１誤差信号を第１誤差検出部（５４ａ、１３４ａ、１３６ａ）から受信し、第２評価点における前記対象入力と前記打消出力との偏差としての第２誤差を示す第２誤差信号を第２誤差検出部（５４ｂ、１３４ｂ、１３６ｂ）から受信し、前記参照信号又は前記基準信号と、前記第１誤差信号及び前記第２誤差信号の少なくとも一方とに基づいて前記適応フィルタ（８０、１６０ａ、１６０ｂ）のフィルタ係数を算出するフィルタ係数演算部（８４、１６４ａ、１６４ｂ）と、
    前記第１誤差信号と前記第２誤差信号との相互相関値を算出する相互相関値算出部（７６、１５４ａ、１５４ｂ）と、
    前記相互相関値が相互相関閾値を下回るか否かを判定し、前記相互相関値が前記相互相関閾値を下回ると判定した場合、前記打消出力の増加を制限する打消出力制限部（７８、１５６）と
    を有することを特徴とする能動型振動騒音制御回路（５０、５０ａ、１３０）。

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