JP6529517B2 - カメラデバイスの位置決め制御方法及び位置決め制御装置、カメラデバイス、コンピュータプログラム並びにコンピュータ読み取り可能な記憶媒体 - Google Patents

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本出願は、２０１５年９月１７日に出願された出願番号２０１５１０５９５６０８．８の中国特許出願に基づき優先権を主張し、この中国特許出願の全ての内容を援用する。

本開示は、一般にスマートホームの分野に関し、特にカメラデバイスの位置決め制御方法及び位置決め制御装置、カメラデバイス、並びに端末デバイスに関する。

カメラ撮影及びカメラ監視のための現在の市場には、様々なカメラデバイスが存在する。カメラデバイスの一種としての防犯カメラは、それ自身の構造のために、狭い監視視野を持つ。関連技術においては、防犯カメラは、回転可能なパンチルトが提供され、ユーザは、パンチルトのモータを制御することによって、防犯カメラによって監視される領域を調整しても良い。そうして、防犯カメラによって監視される領域は、大きく拡張される。

本開示は、カメラデバイスの位置決め制御方法及び位置決め制御装置、カメラデバイス、並びに端末デバイスを提供し、それらは、カメラデバイスの位置決めについての制御を実現する。

本開示の実施形態の第１の観点によれば、カメラデバイスに接続されるモータを水平方向に動かすように制御し、前記水平方向における２つの制限位置に基づいて水平中心位置を決定し、前記カメラデバイスを前記水平中心位置に移動させるステップと、前記カメラデバイスに接続される前記モータを鉛直方向に動かすように制御し、前記鉛直方向における２つの制限位置に基づいて鉛直中心位置を決定し、前記カメラデバイスを前記鉛直中心位置に移動させるステップと、取得される移動命令に基づいて前記カメラデバイスを移動させ、前記水平中心位置及び前記鉛直中心位置に到達した後、前記カメラデバイスが前記水平方向及び前記鉛直方向に移動される座標位置を記録するステップと、前記カメラデバイスが回転されたこと、又は再起動を検出した後、まず、前記水平中心位置及び前記鉛直中心位置に前記カメラデバイスを移動させ、次に、前記カメラデバイスが前記水平方向及び前記鉛直方向に移動されたときの前記座標位置に前記カメラデバイスを動かすように制御するステップと、を含むカメラデバイスの位置決め制御方法が提供される。

或いは、カメラデバイスに接続されるモータを水平方向に動かすように制御し、前記水平方向における２つの制限位置に基づいて水平中心位置を決定し、前記カメラデバイスを前記水平中心位置に移動させるステップは、前記カメラデバイスに接続される前記モータを水平左方向及び水平右方向の一方に動かすように制御するステップと、前記モータが前記水平左方向及び前記水平右方向の一方における前記制限位置に移動された時に前記モータの回転数を記録するステップと、前記モータを前記水平左方向及び前記水平右方向の他方に移動させるステップと、前記モータが前記水平左方向及び前記水平右方向の他方における前記制限位置に移動された時に前記水平方向における２つの前記制限位置間の前記モータの累積回転数を記録するステップと、前記カメラデバイスを前記水平中心位置に移動させるために、前記モータの前記累積回転数の半分まで、再び前記モータを前記水平左方向及び前記水平右方向の一方に移動させるステップと、を含む。

或いは、前記カメラデバイスに接続される前記モータを鉛直方向に動かすように制御し、前記鉛直方向における２つの制限位置に基づいて鉛直中心位置を決定し、前記カメラデバイスを前記鉛直中心位置に移動させるステップは、前記カメラデバイスに接続される前記モータを鉛直上方向及び鉛直下方向の一方に動かすように制御するステップと、前記モータが前記鉛直上方向及び前記鉛直下方向の一方における前記制限位置に移動された時に前記モータの回転数を記録するステップと、前記モータを前記鉛直上方向及び前記鉛直下方向の他方に移動させるステップと、前記モータが前記鉛直上方向及び前記鉛直下方向の他方における前記制限位置に移動された時に前記鉛直方向における２つの前記制限位置間の前記モータの累積回転数を記録するステップと、前記カメラデバイスを前記鉛直中心位置に移動させるために、前記モータの前記累積回転数の半分まで、再び前記モータを前記鉛直上方向及び前記鉛直下方向の一方に移動させるステップと、を含む。

或いは、取得される移動命令に基づいて前記カメラデバイスを移動させ、前記水平中心位置及び前記鉛直中心位置に到達した後、前記カメラデバイスが前記水平方向及び前記鉛直方向に移動される座標位置を記録するステップは、携帯端末又は遠隔コントローラから、移動される目標位置を含む前記移動命令を取得するステップと、前記目標位置に基づいて、前記カメラデバイスを前記水平中心位置及び前記鉛直中心位置から前記目標位置に移動させるステップと、前記水平方向及び前記鉛直方向における前記モータの回転数及び回転方向を記録することによって、前記カメラデバイスが前記水平方向及び前記鉛直方向に移動される前記座標位置を記録するステップと、を含む。

或いは、携帯端末又は遠隔コントローラから、移動される目標位置を含む前記移動命令を取得するステップは、ＷｉＦｉ、Bluetooth（登録商標）又は赤外線通信を介して、前記携帯端末又は前記遠隔コントローラから伝送される前記移動命令を取得するステップ、を含む。

本開示の実施形態の第２の観点によれば、カメラデバイスに接続されるモータを水平方向に動かすように制御し、前記水平方向における２つの制限位置に基づいて水平中心位置を決定し、前記カメラデバイスを前記水平中心位置に移動させるように構成される水平位置決めモジュールと、前記カメラデバイスに接続される前記モータを鉛直方向に動かすように制御し、前記鉛直方向における２つの制限位置に基づいて鉛直中心位置を決定し、前記カメラデバイスを前記鉛直中心位置に移動させるように構成される鉛直位置決めモジュールと、取得される移動命令に基づいて前記カメラデバイスを移動させ、前記水平中心位置及び前記鉛直中心位置に到達した後、前記カメラデバイスが前記水平方向及び前記鉛直方向に移動される座標位置を記録するように構成される命令処理モジュールと、前記カメラデバイスが回転されたこと、又は再起動を検出した後、まず、前記水平中心位置及び前記鉛直中心位置に前記カメラデバイスを移動させ、次に、前記命令処理モジュールによって記録される前記座標位置に前記カメラデバイスを動かすように制御するように構成されるリセットモジュールと、
を含むカメラデバイスの位置決め制御装置が提供される。

或いは、前記水平位置決めモジュールは、前記カメラデバイスに接続される前記モータを水平左方向及び水平右方向の一方に動かすように制御し、前記モータが前記水平左方向及び前記水平右方向の一方における前記制限位置に移動された時に前記モータの回転数を記録し、前記モータを前記水平左方向及び前記水平右方向の他方に移動させ、前記モータが前記水平左方向及び前記水平右方向の他方における前記制限位置に移動された時に前記水平方向における２つの前記制限位置間の前記モータの累積回転数を記録するように構成される第１処理サブモジュールと、前記カメラデバイスを前記水平中心位置に移動させるために、前記モータの前記累積回転数の半分まで、再び前記モータを前記水平左方向及び前記水平右方向の一方に移動させるように構成される第２処理サブモジュールと、を含む。

或いは、前記鉛直位置決めモジュールは、前記カメラデバイスに接続される前記モータを鉛直上方向及び鉛直下方向の一方に動かすように制御し、前記モータが前記鉛直上方向及び前記鉛直下方向の一方における前記制限位置に移動された時に前記モータの回転数を記録し、前記モータを前記鉛直上方向及び前記鉛直下方向の他方に移動させ、前記モータが前記鉛直上方向及び前記鉛直下方向の他方における前記制限位置に移動された時に前記鉛直方向における２つの前記制限位置間の前記モータの累積回転数を記録するように構成される第１処理サブモジュールと、前記カメラデバイスを前記鉛直中心位置に移動させるために、前記モータの前記累積回転数の半分まで、再び前記モータを前記鉛直上方向及び前記鉛直下方向の一方に移動させるように構成される第２処理サブモジュールと、を含む。

本開示の実施形態の第３の観点によれば、カメラデバイスの移動を駆動させるためのモータが備えられるパンチルトと、前記モータを水平方向に動かすように制御し、前記水平方向における２つの制限位置に基づいて水平中心位置を決定し、前記カメラデバイスを前記水平中心位置に移動させるとともに、前記モータを鉛直方向に動かすように制御し、前記鉛直方向における２つの制限位置に基づいて鉛直中心位置を決定し、前記カメラデバイスを前記鉛直中心位置に移動させるように構成されるマイクロ制御モジュールとを含み、前記マイクロ制御モジュールは、前記モータを前記水平方向に動かすように制御し、前記水平方向における２つの前記制限位置に基づいて前記水平中心位置を決定し、前記カメラデバイスを前記水平中心位置に移動させるように構成される水平位置決めモジュールと、前記カメラデバイスに接続される前記モータを前記鉛直方向に動かすように制御し、前記鉛直方向における２つの前記制限位置に基づいて前記鉛直中心位置を決定し、前記カメラデバイスを前記鉛直中心位置に移動させるように構成される鉛直位置決めモジュールと、取得される移動命令に基づいて前記カメラデバイスを移動させ、前記水平中心位置及び前記鉛直中心位置に到達した後、前記カメラデバイスが前記水平方向及び前記鉛直方向に移動される座標位置を記録するように構成される命令処理モジュールと、前記カメラデバイスが回転されたこと、又は再起動を検出した後、まず、前記水平中心位置及び前記鉛直中心位置に前記カメラデバイスを移動させ、次に、前記命令処理モジュールによって記録される前記座標位置に前記カメラデバイスを動かすように制御するように構成されるリセットモジュールと、を含むカメラデバイスが提供される。

本開示の実施形態の第４の観点によれば、コンピュータ上で動作する前述のカメラデバイスの位置決め制御方法を前記コンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムが提供される。本開示の実施形態の第５の観点によれば、前述のコンピュータプログラムが記憶されるように構成されるコンピュータ読み取り可能な記憶媒体が提供される。

本開示の実施形態によって提供される技術的な解決手段は、次のような有利な効果を奏するであろう。

本開示においては、水平方向及び鉛直方向のそれぞれに、カメラデバイスに接続されるモータを動かすように制御することによって、水平中心位置が水平方向における２つの制限位置に基づいて決定され、鉛直中心位置が鉛直方向における２つの制限位置に基づいて決定され、最後にカメラデバイスが水平中心位置及び鉛直中心位置に移動されても良い。それによって、カメラデバイスを正確に中心位置に位置決めすることが可能となり、カメラデバイスの監視の正確性を確実にする。

本開示においては、モータが水平中心位置及び水平鉛直位置にカメラデバイスが到達するように制御した後、取得される移動命令に基づいてカメラデバイスが目標位置に移動され、カメラデバイスが移動される水平方向及び鉛直方向の座標位置が記録される。そして、カメラデバイスが回転される、或いは再起動、又は既定の期間の到来が検出された後、自動リセット処理の実行が決定される。そうすることによって、カメラデバイスは、最初に水平中心位置及び鉛直中心位置に移動し、次に水平方向及び鉛直方向に移動されたときの記録された座標位置に移動するように制御されるので、実用時のカメラデバイスの正確な位置決めを実現する。

本開示においては、記録されるモータの累積回転数に基づいて、モータがモータの累積回転数の半分まで移動される位置が、水平中心位置又は鉛直中心位置であると決定されるので、中心位置が正確に決定される。

本開示においては、カメラデバイスは、ＷｉＦｉ、Bluetooth（登録商標）及び赤外線通信のように様々な通信方法を介して、携帯端末又は遠隔コントローラに接続される。

前述の一般的な説明及び後述する詳細な説明の両方とも典型的かつ説明的なものに過ぎず、請求項のように本発明を限定するものではないと理解されるべきである。

この明細書に取り入れられ、この明細書の一部を構成する添付の図面は、本発明に合致する実施形態を例示し、詳細な説明とともに本発明の原理を説明するためのものである。

典型的な実施形態に係るカメラデバイスの位置決め制御方法のフローチャートである。

典型的な実施形態に係るカメラデバイスの他の位置決め制御方法のフローチャートである。

典型的な実施形態に係るカメラデバイスの他の位置決め制御方法のフローチャートである。

典型的な実施形態に係るカメラデバイスの位置決め制御装置のブロック図である。

典型的な実施形態に係るカメラデバイスの他の位置決め制御装置のブロック図である。

典型的な実施形態に係るカメラデバイスのブロック図である。

典型的な実施形態に係る端末デバイスのブロック図である。

典型的な実施形態に係るデバイスのブロック図である。

符号は、添付の図面に図示される典型的な実施形態や実施例に対して詳細に付与される。以下の詳細な説明で参照する添付の図面では、特に示さない限り、異なる図面において同じ番号は同じ要素又は類似の要素を意味する。以下の典型的な実施形態の詳細な説明において明らかにされる実装は、本発明と合致する全ての実装を表すものではない。むしろ、それらは、添付の特許請求の範囲において列挙されるように、本発明に関連する観点と一致する装置及び方法の単なる一例に過ぎない。

本開示の詳細な説明において使用される用語は、具体的な実施形態を説明する目的だけであり、本開示を限定するものと解釈されるべきではない。本開示の詳細な説明や添付される請求項において用いられるように、明らかに別途前後関係で示されない限り、「ａ」（＝ある）や「ｔｈｅ」（＝前記、その）といった単数形は複数形を含むことを意味する。また、ここで使われるように、「ａｎｄ／ｏｒ」（＝及び／又は）という用語は、一つ以上に関係付けられ、リスト化された項目のうちのいずれか一つ、及び可能性がある全ての組み合わせを表し、それらを含むものと解釈されるべきである。

「ｆｉｒｓｔ」（＝第１の）、「ｓｅｃｏｎｄ」（＝第２の）及び「ｔｈｉｒｄ」（＝第３の）といった用語は、ここでは様々な情報を説明するために用いられるものであるが、それらの情報がこれらの用語によって限定されないと解釈されるべきである。これらの用語は、単に、同じ種類の情報を区別するために用いられる。例えば、本開示の範囲を逸脱しない範囲で、第１の情報は、第２の情報と呼ばれるかもしれないし、同様に、第２の情報は第１の情報と呼ばれるかもしれない。ここで使われるように、「ｉｆ」（＝もし〜）という用語は、文脈に従うと、「ｗｈｅｎ」（＝〜する時）、「ｕｐｏｎ」（＝〜の際）、又は「ｉｎ ｒｅｓｐｏｎｓｅ ｔｏ ｄｅｔｅｒｍｉｎｉｎｇ」（＝決定することに応答して）といった意味に解釈されるかもしれない。

図１は、典型的な実施形態に係るカメラデバイスの位置決め制御方法のフローチャートである。この位置決め制御方法は、カメラデバイスにおいて用いられ、次に示すステップを含んでも良い。

ステップ１０１において、カメラデバイスに接続されるモータは、水平方向に動くように制御され、水平中心位置は、水平方向における２つの制限位置に基づいて決定され、カメラデバイスは、水平中心位置に移動される。

このステップにおいて、カメラデバイスに接続されるモータは、水平左方向及び水平右方向の一方に動くように制御される。モータが水平左方向及び水平右方向の一方の制限位置まで動かされる時、モータの回転数が記録される。モータは水平左方向及び水平右方向の他方に動かされる。モータが水平左方向及び水平右方向の他方の制限位置まで動かされる時、水平方向における２つの制限位置間のモータの累積回転数が記録される。そして、モータは、カメラデバイスを水平中心位置に移動させるために、モータの累積回転数の半分まで、再び水平左方向及び水平右方向の一方に動かされる。

ステップ１０２において、カメラデバイスに接続されるモータは、鉛直方向に動くように制御され、鉛直中心位置は、鉛直方向における２つの制限位置に基づいて決定され、カメラデバイスは、鉛直中心位置に移動される。

このステップにおいて、カメラデバイスに接続されるモータは、鉛直上方向及び鉛直下方向の一方に動くように制御される。モータが鉛直上方向及び鉛直下方向の一方の制限位置まで動かされる時、モータの回転数が記録される。モータは鉛直上方向及び鉛直下方向の他方に動かされる。モータが鉛直上方向及び鉛直下方向の他方の制限位置まで動かされる時、鉛直方向における２つの制限位置間のモータの累積回転数が記録される。そして、モータは、カメラデバイスを鉛直中心位置に移動させるために、モータの累積回転数の半分まで、再び鉛直上方向及び鉛直下方向の一方に動かされる。

前述のステップ１０１及び１０２の順番は必須ではないことに留意すべきである。カメラデバイスは、中心位置に移動される限り、最初に水平中心位置に移動されても良いし、最初に鉛直中心位置に移動されても良い。

本開示において、この実施形態では、水平方向及び鉛直方向のそれぞれに、カメラデバイスに接続されるモータを制御することによって、水平中心位置が水平方向における２つの制限位置に基づいて決定され、鉛直中心位置が鉛直方向における２つの制限位置に基づいて決定され、最後にカメラデバイスが水平中心位置及び鉛直中心位置に移動される。それによって、カメラデバイスを正確に中心位置に位置決めすることが可能となり、カメラデバイスの監視の正確性を確実にする。

図２は、典型的な実施形態に係るカメラデバイスの他の位置決め制御方法のフローチャートである。この位置決め制御方法は、カメラデバイスにおいて用いられ、次に示すステップを含んでも良い。

ステップ２０１において、カメラデバイスに接続されるモータは、水平方向に動くように制御され、水平中心位置は、水平方向の２つの制限位置に基づいて決定され、カメラデバイスは、水平中心位置に移動される。

このステップに関しては、ステップ１０１の説明が参照され、ここでは説明されない。

ステップ２０２において、カメラデバイスに接続されるモータは、鉛直方向に動くように制御され、鉛直中心位置は、鉛直方向の２つの制限位置に基づいて決定され、カメラデバイスは、鉛直中心位置に移動される。

このステップに関しては、ステップ１０２の説明が参照され、ここでは説明されない。

ステップ２０３において、カメラデバイスは、取得される移動命令に基づいて移動され、水平中心位置及び鉛直中心位置に到達した後、カメラデバイスが水平方向及び鉛直方向に移動される座標位置が記録される。

このステップにおいて、移動命令は、携帯端末又は遠隔コントローラから取得され、移動される目標位置を含む。カメラデバイスは、目標位置に基づいて水平中心位置及び鉛直中心位置から目標位置に移動される。水平方向及び鉛直方向におけるモータの回転数及び回転方向を記録することによって、カメラデバイスが水平方向及び鉛直方向に移動される座標位置が記録される。

携帯端末又は遠隔コントローラから移動命令を取得することは、ＷｉＦｉ、Bluetooth（登録商標）又は赤外線通信を介して、携帯端末又は遠隔コントローラから伝送される移動命令を取得することを含む。

ステップ２０４において、カメラデバイスが回転される、或いは再起動、又は既定の期間の到来が検出された後、カメラデバイスは、最初に水平中心位置及び鉛直中心位置に移動され、次にカメラデバイスが水平方向及び鉛直方向に移動されたときの記録された座標位置に移動されるように制御される。

このステップにおける既定の期間は、日単位又は時間単位で、例えば、数日間毎又は数時間毎と設定されても良い。

本開示において、この実施形態では、モータは、カメラデバイスが水平中心位置及び水平鉛直位置に移動されるように制御した後、カメラデバイスは、取得される移動命令に基づいて目標位置に移動され、カメラデバイスが移動される水平方向及び鉛直方向の座標位置が記録される。そして、カメラデバイスが回転される、或いは再起動、又は既定の期間の到来が検出された後、自動リセット処理の実行が決定される。そうすることによって、カメラデバイスは、最初に水平中心位置及び鉛直中心位置に移動し、次に水平方向及び鉛直方向に移動されたときの記録された座標位置に移動するように制御されるので、実用時のカメラデバイスの正確な位置決めを実現する。

図３は、典型的な実施形態に係るカメラデバイスの他の位置決め制御方法のフローチャートである。

この位置決め制御方法は、カメラデバイスにおいて用いられる。カメラデバイスは、パンチルトが提供されるスマートカメラでも良く、その監視位置は、携帯電話のアプリケーション（ＡＰＰ）によって調整されても良い。そのカメラデバイスにおけるパンチルトは、それぞれ水平方向及び鉛直方向に制御するためのモータが提供される。

この位置決め制御方法は、次のステップを含む。

ステップ３０１において、カメラのウェブカメラが水平方向における中心位置に移動するように制御される。

カメラが始動すると、カメラにおけるマイクロ制御ユニット（ＭＣＵ：Micro
Controller Unit）が、最初に水平方向においてモータを右から左に移動するように制御する。モータが左の制限位置に移動される時、モータがこれよりも左側に移動できないことの通知をＭＣＵに行うために、パンチルトのリミットスイッチが押される。その通知を受信した後、マイクロ制御ユニットは、モータを右側に動くように制御し、モータの回転数を記録する。モータが右の制限位置に動かされ、リミットスイッチが押された後、マイクロ制御ユニットは、モータの累積回転数Ｎ（ｘ）を記録する。モータの累積回転数Ｎ（ｘ）によれば、モータが回転数Ｎ（ｘ）／２まで回転された後の移動される位置が、水平方向の中心位置であることが分かる。そうすると、マイクロ制御ユニットは、モータを右から左に回転数Ｎ（ｘ）／２まで移動するように制御し、水平方向における移動を停止する。この時、カメラのウェブカメラは、水平方向における中心位置にある。

上記において、水平方向においてモータが最初に右から左に移動するように制御することは一例であり、水平方向においてモータが最初に左から右に移動されても良く、その原理は同様である。

ステップ３０２において、カメラのウェブカメラは、鉛直方向における中心位置に移動するように制御される。

このステップにおいて、マイクロ制御ユニットは、ステップ３０１における同様の方法に基づいて、カメラのウェブカメラを鉛直方向における中心位置に位置決めする。このステップは、次に示すステップを含む。

カメラにおけるマイクロ制御ユニットは、鉛直方向においてモータを最初に下から上に移動するように制御する。モータが上側の制限位置に移動されると、マイクロ制御ユニットに対して、モータがこれよりも上に移動できないことの通知を行うために、パンチルトのリミットスイッチが押される。その通知を受信した後、マイクロ制御ユニットは、モータを下に移動するように制御し、モータの回転数を記録する。モータが下の制限位置に移動され、リミットスイッチが押された後、マイクロ制御ユニットは、モータの累積回転数Ｎ（ｘ）を記録する。モータの累積回転数Ｎ（ｘ）によれば、モータが回転数Ｎ（ｘ）／２まで回転された後の移動された位置が、鉛直方向の中心位置であることが分かる。そうすると、マイクロ制御ユニットは、モータを下から上に回転数Ｎ（ｘ）／２まで移動するように制御し、鉛直方向における移動を停止する。この時、カメラのウェブカメラは、鉛直方向における中心位置である。

上記において、鉛直方向においてモータが最初に下から上に移動するように制御することは、一例であることに留意すべきであり、鉛直方向においてモータが最初に上から下に移動されても良く、その原理は同様である。

また、前述のステップ３０１及び３０２において、ウェブカメラが、最初に水平方向における中心位置に移動され、次に鉛直方向における中心位置に移動されることは、一例であることに留意すべきであり、本開示はこれに限定されるものではない。ウェブカメラは、カメラが中心位置に移動される限り、最初に鉛直方向における中心位置に移動され、次に水平方向における中心位置に移動されても良い。

ステップ３０３において、カメラを水平方向又は鉛直方向に動かすように制御するために、命令が受信される。そして、現在のモータの回転数及び回転方向は、移動される座標位置として記録される。

このステップにおいて、カメラは、携帯電話のような携帯端末又は他の遠隔コントローラから、ユーザによって送信される移動命令を受信しても良い。カメラには、ＷｉＦｉ、Bluetooth（登録商標）又は赤外線通信をサポートするチップ又はモジュールが設けられる。携帯端末又は遠隔コントローラは、ＷｉＦｉ、Bluetooth（登録商標）又は赤外線通信を介して、カメラと通信を確立し、移動命令を伝送しても良い。

マイクロ制御ユニットは、受信される命令に基づいて水平方向又は鉛直方向にカメラを動かすように制御する時、水平移動の制御及び鉛直移動の制御に対する現在のモータの回転数及び回転方向を記録しても良い。

例えば、ユーザは、携帯電話のアプリケーション（ＡＰＰ）を介して、カメラのウェブカメラがＡ地点からＢ地点に移動するように設定しても良い。そして、マイクロ制御ユニットは、携帯電話のアプリケーション（ＡＰＰ）から伝送される命令を取得し、それからモータを介してカメラをＡ地点からＢ地点に動かすように制御し、水平移動の制御及び鉛直移動の制御に対する現在のモータの回転数及び回転方向を記録し、携帯電話のアプリケーション（ＡＰＰ）にこれらのデータを伝送する。これらのデータは、更に、サーバに伝送されても良く、サーバは、カメラによって撮影される監視ビデオを保存するための記憶領域を設定し、携帯電話に記憶アドレスを送信しても良い。そうすることによって、携帯電話上で記憶アドレスに基づいて監視ビデオを視聴することが可能となる。

前述のステップにおいて、モータの回転数及び回転方向は、実際には、中心位置が０、モータが左に回転する時又は下に回転する時が負、モータが右に回転する時又は上に回転する時が正となるような座標として用いられる回転数及び回転方向が記録される。

ステップ３０４において、カメラが回転される、或いは再起動、又は既定の期間の到来が検出された後、カメラは自動リセットを実行するように制御され、モータは記録される座標位置に基づいて位置の調整を実行するように駆動される。

このステップにおいて、ユーザが手動でカメラを回転させたり、カメラが再起動したり、既定の期間が到来したりした後、カメラのリセット処理が実行される。

マイクロ制御ユニットは、最初にステップ３０１及び３０２において、自動リセット処理を実行するようにカメラを制御し、次にステップ３０３において、記録される座標位置に基づいて位置の調整を実行するようにモータを駆動する。自動リセット処理に関しては、ステップ３０１及び３０２の説明が参照され、ここでは説明されない。

監視中は、一旦カメラが回転されると、監視位置及び監視領域が変更され、当初設定された監視条件を満たさなくなるので、カメラは、当初の監視位置及び監視状態に戻るためのリセット処理が実行される。カメラが様々な理由で再起動された後、当初の監視位置及び監視状態に戻る必要があり、そのようなときもカメラはリセット処理が実行されるであろう。加えて、定期的なリセット処理の実行、例えば、数日間毎のリセット処理の実行も可能であり、本開示では限定されるものではない。

要約すると、本開示は、カメラ起動時にカメラを自動的に中心位置に位置決めする処理方法と、実用上の自動的なリセットキャリブレーションの処理方法を提供する。スマートカメラが用いられる場合、ユーザはカメラのウェブカメラを回転するので、誤ったカメラの角度調整がなされる。例えば、地点Ａから地点Ｂへのループ監視が事前に設定されると、カメラが回転された後、もはや監視領域が正確ではなくなる。このケースにおいて、この問題は、本開示におけるカメラの自動キャリブレーションによって解決される。ユーザが手動によってウェブカメラを回転したことが一旦検出されると、カメラの正確な位置決めを実現するために、リセット処理が行われ、カメラは、最初に自動的に中心位置へと位置決めされ、次に記録された位置に移動される。そうすると、カメラの監視の正確性及び監視画面の正確性が増す。

前述の実施形態に係る位置決め制御方法に対応するように、本開示は、更に、カメラデバイスの位置決め制御装置と対応する端末の実施形態を提供する。

図４は、典型的な実施形態に係るカメラデバイスの位置決め制御装置のブロック図である。

図４に示されるように、カメラデバイスの位置決め制御装置は、水平位置決めモジュール４０１及び鉛直位置決めモジュール４０２を含む。

水平位置決めモジュール４０１は、カメラに接続されるモータを水平方向に動かすように制御し、水平方向における２つの制限位置に基づいて水平中心位置を決定し、カメラデバイスを水平中心位置に移動させるように構成される。

鉛直位置決めモジュール４０２は、カメラに接続されるモータを鉛直方向に動かすように制御し、鉛直方向における２つの制限位置に基づいて鉛直中心位置を決定し、カメラデバイスを鉛直中心位置に移動させるように構成される。

この本開示の実施形態においては、水平方向及び鉛直方向のそれぞれに、カメラデバイスに接続されるモータを動かすように制御することによって、水平中心位置が水平方向における２つの制限位置に基づいて決定され、鉛直中心位置が鉛直方向における２つの制限位置に基づいて決定され、最後にカメラデバイスが水平中心位置及び鉛直中心位置に移動される。それによって、カメラデバイスを正確に中心位置に位置決めすることが可能となり、カメラデバイスの監視の正確性を確実にする。

図５は、典型的な実施形態に係るカメラデバイスの他の位置決め制御装置のブロック図である。

図５に示されるように、カメラデバイスの位置決め制御装置は、水平位置決めモジュール４０１、鉛直位置決めモジュール４０２、命令処理モジュール４０３及びリセットモジュール４０４を含む。

水平位置決めモジュール４０１及び鉛直位置決めモジュール４０２については、図４の説明が参照される。

命令処理モジュール４０３は、取得される移動命令に基づいてカメラデバイスを移動させ、水平中心位置及び鉛直中心位置に到達した後、カメラデバイスが水平方向及び鉛直方向に移動される座標位置を記録するように構成される。

リセットモジュール４０４は、カメラデバイスが回転される、或いは再起動、又は既定の期間の到来を検出した後、最初に水平中心位置及び鉛直中心位置にカメラデバイスを移動させ、次に命令処理モジュール４０３によって記録された座標位置にカメラデバイスを動かすように制御するように構成される。

水平位置決めモジュール４０１は、第１処理サブモジュール４０１１及び第２処理サブモジュール４０１２を含む。

第１処理サブモジュール４０１１は、カメラデバイスに接続されるモータを水平左方向及び水平右方向の一方に動かすように制御し、モータが水平左方向及び水平右方向の一方における制限位置に移動された時にモータの回転数を記録し、モータを水平左方向及び水平右方向の他方に移動させ、モータが水平左方向及び水平右方向の他方における制限位置に移動された時に水平方向における２つの制限位置間のモータの累積回転数を記録するように構成される。

第２処理サブモジュール４０１２は、カメラデバイスを水平中心位置に移動させるために、モータの累積回転数の半分まで、再びモータを水平左方向及び水平右方向の一方に移動させるように構成される。

鉛直位置決めモジュール４０２は、第１処理サブモジュール４０２１及び第２処理サブモジュール４０２２を含む。

第１処理サブモジュール４０２１は、カメラデバイスに接続されるモータを鉛直上方向及び鉛直下方向の一方に動かすように制御し、モータが鉛直上方向及び鉛直下方向の一方における制限位置に移動された時にモータの回転数を記録し、モータを鉛直上方向及び鉛直下方向の他方に移動させ、モータが鉛直上方向及び鉛直下方向の他方における制限位置に移動された時に鉛直方向における２つの制限位置間のモータの累積回転数を記録するように構成される。

第２処理サブモジュール４０２２は、カメラデバイスを鉛直中心位置に移動させるために、モータの累積回転数の半分まで、再びモータを鉛直上方向及び鉛直下方向の一方に移動させるように構成される。

命令処理モジュール４０３は、命令取得サブモジュール４０３１、移動サブモジュール４０３２及び記録サブモジュール４０３３を含む。

命令取得サブモジュール４０３１は、携帯端末又は遠隔コントローラから移動命令を取得するように構成され、その移動命令は、移動される目標位置を含む。命令取得サブモジュール４０３１は、ＷｉＦｉ、Bluetooth（登録商標）又は赤外線通信を介して、携帯端末又は遠隔コントローラから伝送される移動命令を取得する。

移動サブモジュール４０３２は、命令取得サブモジュール４０３１によって取得される目標位置に基づいて、カメラデバイスを水平中心位置及び鉛直中心位置から目標位置に移動させるように構成される。

記録サブモジュール４０３３は、水平方向及び鉛直方向におけるモータの回転数及び回転方向を記録することによって、移動サブモジュール４０３２によってカメラデバイスが水平方向及び鉛直方向に移動される座標位置を記録するように構成される。

本開示において、この実施形態では、モータが水平中心位置及び水平鉛直位置にカメラデバイスが到達するように制御した後、取得される移動命令に基づいてカメラデバイスが目標位置に移動され、カメラデバイスが移動される水平方向及び鉛直方向の座標位置が記録される。そして、カメラデバイスが回転される、或いは再起動、又は既定の期間の到来が検出された後、自動リセット処理の実行が決定される。そうすることによって、カメラデバイスは、最初に水平中心位置及び鉛直中心位置に移動し、次にカメラデバイスが水平方向及び鉛直方向に移動されたときの記録された座標位置に移動するように制御されるので、実用時のカメラデバイスの正確な位置決めを実現する。

図６は、典型的な実施形態に係るカメラデバイスのブロック図である。

図６に示されるように、カメラデバイスは、パンチルト６０１及びマイクロ制御モジュール６０２を含む。

パンチルト６０１は、カメラデバイスの移動を駆動させるためのモータが備えられる。

マイクロ制御モジュール６０２は、モータを水平方向に動かすように制御し、水平方向における２つの制限位置に基づいて水平中心位置を決定し、カメラデバイスを水平中心位置に移動させるとともに、モータを鉛直方向に動かすように制御し、鉛直方向における２つの制限位置に基づいて鉛直中心位置を決定し、カメラデバイスを鉛直中心位置に移動させるように構成される。

マイクロ制御モジュール６０２に関しては、図５の説明が参照される。マイクロ制御モジュール６０２は、水平位置決めモジュール、鉛直位置決めモジュール、命令処理モジュール及びリセットモジュール（図６には不図示）を含む。

水平位置決めモジュールは、モータを水平方向に動かすように制御し、水平方向における２つの制限位置に基づいて水平中心位置を決定し、カメラデバイスを水平中心位置に移動させるように構成される。

鉛直位置決めモジュールは、モータを鉛直方向に動かすように制御し、鉛直方向における２つの制限位置に基づいて鉛直中心位置を決定し、カメラデバイスを鉛直中心位置に移動させるように構成される。

命令処理モジュールは、取得される移動命令に基づいてカメラデバイスを移動させ、水平中心位置及び鉛直中心位置に到達した後、カメラデバイスが水平方向及び鉛直方向に移動される座標位置を記録するように構成される。

リセットモジュールは、カメラデバイスが回転される、或いは再起動、又は既定の期間の到来を検出した後、最初に水平中心位置及び鉛直中心位置にカメラデバイスを移動させ、次に命令処理モジュールによって記録される座標位置にカメラデバイスを動かすように制御するように構成される。

本開示において、この実施形態では、水平方向及び鉛直方向のそれぞれに、カメラデバイスに接続されるモータを動かすように制御することによって、水平中心位置が水平方向における２つの制限位置に基づいて決定され、鉛直中心位置が鉛直方向における２つの制限位置に基づいて決定され、最後にカメラデバイスが水平中心位置及び鉛直中心位置に移動されても良い。それによって、カメラデバイスを正確に中心位置に位置決めすることが可能となり、カメラデバイスの監視の正確性を確実にする。

前述の実施形態に係る装置における個々のユニットの機能及び動作の実装については、前述の方法の対応するステップの実装が参照され、ここでは説明されない。

装置の実施形態は、実質的に方法の実施形態に対応しているので、装置の実施形態において開示されていない詳細については、方法の実施形態の説明が参照される。前述の装置の実施形態は、単なる例示の目的のためである。分離された構成要素として説明されたユニットは、物理的に分離されていても良いし、そうでなくても良い。表示の構成要素としてのユニットは、物理的なユニットでも良いし、そうでなくても良い、すなわち、１つの場所に設けられても良いし、複数のネットワークのユニットに配置されても良い。本開示の目的は、実際の条件に従ってモジュールの一部又は全てによって達成されるであろう。それは、創造的な作業がなくても当業者によって実行可能であろう。

同様に、本開示は更に端末を提供する。

図７は、典型的な実施形態に係る端末デバイスのブロック図である。

図７に示されるように、端末デバイスは、プロセッサ７０１と、プロセッサによって実行される命令を保存するメモリ７０２と、を含む。

プロセッサ７０１は、カメラデバイスに接続されるモータを水平方向に動かすように制御し、水平方向における２つの制限位置に基づいて水平中心位置を決定し、カメラデバイスを水平中心位置に移動させるとともに、カメラデバイスに接続されるモータを鉛直方向に動かすように制御し、鉛直方向における２つの制限位置に基づいて鉛直中心位置を決定し、カメラデバイスを鉛直中心位置に移動させるように構成される。

メモリ７０２に保存される他のプログラムに関しては、前述の方法の説明が参照され、ここでは説明されないことに留意すべきである。プロセッサ７０１は、更に、メモリ７０２に保存される他のプログラムを実行するように構成される。

図８は、典型的な実施形態に係るデバイスのブロック図である。

例えば、デバイス８００は、携帯電話、コンピュータ、デジタル放送端末、メッセージ送受信装置、ゲームコントローラ、タブレット機器、医療機器、フィットネス装置及びＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等でも良い。

図８を参照すると、デバイス８００は、以下の１つ以上の構成要素を含んでも良い。その構成要素は、処理部８０２、メモリ８０４、電源部８０６、マルチメディア部８０８、オーディオ部８１０，入出力（Ｉ／Ｏ）インタフェース部８１２、センサ部８１４、及び通信部８１６である。

処理部８０２は、一般的に、表示、電話呼出し、データ通信、カメラ操作及び記録操作に関連付けられる操作のように、デバイス８００全体の動作を制御する。処理部８０２は、前述した方法における全て又は一部のステップを行うための命令を実行するために、１つ以上のプロセッサ８２０を含んでも良い。更に、処理部８０２は、処理部８０２と他の構成要素との間のインタフェースを容易にするための１つ以上のモジュールを含んでも良い。例えば、処理部８０２は、マルチメディア部８０８と処理部８０２との間のインタフェースを容易にするためのマルチメディアモジュールを含んでも良い。

メモリ８０４は、デバイス８００の動作を支援するための様々な種類のデータを記憶するように構成される。そのようなデータの例は、デバイス８００において作動される任意のアプリケーションまたは方法のための命令、連絡先データ、電話帳データ、メッセージ、写真、ビデオ等を含む。メモリ８０４は、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、電気的に消去可能なプログラマブル読出専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、消去可能なプログラマブル読出専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、プログラマブル読出専用メモリ（ＰＲＯＭ）、読出専用メモリ（ＲＯＭ）、磁気メモリ、フラッシュメモリ、磁気又は光学ディスクのように、揮発性記憶装置或いは不揮発性記憶装置、又はそれらの組合せの任意の種類を用いて実装されても良い。

電源部８０６は、デバイス８００の様々な構成要素に電力を供給する。電源部８０６は、電源管理システム、１つ以上の電源、並びにデバイス８００において電力の生成、制御及び配電と関連する他の構成要素を含んでも良い。

マルチメディア部８０８は、デバイス８００とユーザとの間の外部インタフェースを提供するように構成される画面を含む。いくつかの実施形態では、その画面は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）及びタッチパネル（ＴＰ）を含んでも良い。画面がタッチパネルを含む場合、その画面はユーザから入力信号を受信するタッチ画面として実装されても良い。タッチパネルは、タッチパネル上のタッチ、スワイプ及びジェスチャーを検出するための１つ以上のタッチセンサを含む。タッチセンサは、タッチ又はスワイプ操作の境界を検出するだけでなく、タッチ又はスワイプ操作と関連する期間及び圧力も検出する。いくつかの実施形態では、マルチメディア部８０８は、正面のカメラ及び／又は背面のカメラを含む。正面のカメラ及び／又は背面のカメラは、デバイス８００が写真撮影モード又はビデオモードのような動作モードの間、外部のマルチメディアデータを受信するようにしても良い。正面のカメラ及び背面のカメラのそれぞれが、固定焦点レンズシステムでも良いし、又はフォーカス及び光学ズーム性能を有しても良い。

オーディオ部８１０は、オーディオ信号を出力、及び／又は入力するように構成される。例えば、オーディオ部８１０は、デバイス８００が電話モード、記録モード及び音声認識モードのような動作モードの時、外部オーディオ信号を受信するように構成されるマイクロフォン（「ＭＩＣ」）を含む。受信されるオーディオ信号は、更にメモリ８０４に保存されても良いし、通信部８１６を介して送信されても良い。いくつかの実施形態では、オーディオ部８１０は、更にオーディオ信号を出力するためのスピーカを含む。

Ｉ／Ｏインタフェース部８１２は、キーボード、クリックホイール、ボタン等のような処理部８０２及び周辺装置インタフェースモジュールとの間のインタフェースを提供する。ボタンは、これらに限定されるわけではないが、ホームボタン、ボリュームボタン、スタートボタン及びロックボタンを含んでも良い。

センサ部８１４は、デバイス８００の様々な面の状態評価を提供するための１つ以上のセンサを含む。例えば、センサ部８１４は、デバイス８００のオン／オフ状態、構成要素（例えば、デバイス８００のディスプレイ画面及びキーパッド）の相対位置、デバイス８００又はデバイス８００の構成要素の位置の変化、デバイス８００に対するユーザ接触の存在又は不存在、デバイス８００の方向又は加速／減速、及びデバイス８００の温度の変化を検出しても良い。センサ部８１４は、物理的な接触なしに近傍の物体の存在を検出するように構成される主要なセンサを含んでも良い。また、センサ部８１４は、画像アプリケーションの用途のために、ＣＭＯＳ又はＣＣＤ画像センサのような光センサを含んでも良い。いくつかの実施形態では、センサ部８１４は、加速度センサ、ジャイロセンサ、磁気センサ、圧力センサ、又は温度センサを含んでも良い。

通信部８１６は、デバイス８００と他の端末との間の有線又は無線の通信を容易にするように構成される。デバイス８００は、ＷｉＦｉ、２Ｇ或いは３Ｇ、又はそれらの組合せのような通信規格に基づく無線ネットワークにアクセスすることができる。ある例示的な実施形態では、通信部８１６は、放送チャネルを介する外部放送制御システムからの放送信号又は放送関連情報を受信する。ある例示的な実施形態では、通信部８１６は、更に短距離の通信を容易にするための近距離無線通信（ＮＦＣ）モジュールを含む。例えば、ＮＦＣモジュールは、無線ＩＤ（ＲＦＩＤ）技術、赤外線通信規格（ＩｒＤＡ）技術、超広域無線(ＵＷＢ)技術、Bluetooth(登録商標)（ＢＴ）技術、又はその他の技術に基づいて実装されても良い。

例示的な実施形態では、デバイス８００は、前述の実現方法を行うために、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣｓ）、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰｓ）、デジタルシグナルプロセッシングデバイス（ＤＳＰＤｓ）、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤｓ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡｓ）、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、又はそのほかの電子部品の１つ以上によって実装されても良い。

例示的な実施形態では、前述の方法を行うために、デバイス８００の中のメモリ８０４に含まれ、プロセッサ８２０によって実行される命令を含む非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体も提供される。例えば、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、磁気テープ、フロッピー（登録商標）ディスク、光学データ記憶装置等であっても良い。

非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、携帯端末のプロセッサによって実行される時、携帯端末にカメラデバイスの位置決め制御方法を実行させる命令を保存するように提供される。そのカメラデバイスの位置決め制御方法は、カメラデバイスに接続されるモータを水平方向に動かすように制御し、水平方向における２つの制限位置に基づいて水平中心位置を決定し、カメラデバイスを水平中心位置に移動させるステップと、カメラデバイスに接続されるモータを鉛直方向に動かすように制御し、鉛直方向における２つの制限位置に基づいて鉛直中心位置を決定し、カメラデバイスを鉛直中心位置に移動させるステップとを含む。

本開示の他の実施形態は、明細書の留意事項及びここで開示される発明のプラクティスから当業者によって明らかにされるであろう。この出願は、本開示から出発し、この分野における公知又は周知の範囲内で想到する一般的な原理及び構成に従う本発明の任意の変更、利用、又は改良が含まれる。明細書及び実施例は、後述する請求項によって示される本発明の真の範囲及び意図において、単なる例示として考慮される。

本発明は、上記に説明され、添付図面において例示される正確な構造に限定されるものではなく、本発明の範囲から逸脱せずに様々な修正及び変更がなされれば幸いである。本発明の範囲は、添付の請求項によってのみ限定されることが意図されている。

Claims (11)

1. カメラデバイスに接続されるモータを水平方向に動かすように制御し、前記水平方向における２つの制限位置に基づいて水平中心位置を決定し、前記カメラデバイスを前記水平中心位置に移動させるステップと、
   前記カメラデバイスに接続される前記モータを鉛直方向に動かすように制御し、前記鉛直方向における２つの制限位置に基づいて鉛直中心位置を決定し、前記カメラデバイスを前記鉛直中心位置に移動させるステップと、
   取得される移動命令に基づいて前記カメラデバイスを移動させ、前記水平中心位置及び前記鉛直中心位置に到達した後、前記カメラデバイスが前記水平方向及び前記鉛直方向に移動される座標位置を記録するステップと、
   前記カメラデバイスが回転されたこと、又は再起動を検出した後、まず、前記水平中心位置及び前記鉛直中心位置に前記カメラデバイスを移動させ、次に、前記カメラデバイスが前記水平方向及び前記鉛直方向に移動されたときの前記座標位置に前記カメラデバイスを動かすように制御するステップと、
   を含むカメラデバイスの位置決め制御方法。
2. カメラデバイスに接続されるモータを水平方向に動かすように制御し、前記水平方向における２つの制限位置に基づいて水平中心位置を決定し、前記カメラデバイスを前記水平中心位置に移動させるステップは、
   前記カメラデバイスに接続される前記モータを水平左方向及び水平右方向の一方に動かすように制御するステップと、
   前記モータが前記水平左方向及び前記水平右方向の一方における前記制限位置に移動された時に前記モータの回転数を記録するステップと、
   前記モータを前記水平左方向及び前記水平右方向の他方に移動させるステップと、
   前記モータが前記水平左方向及び前記水平右方向の他方における前記制限位置に移動された時に前記水平方向における２つの前記制限位置間の前記モータの累積回転数を記録するステップと、
   前記カメラデバイスを前記水平中心位置に移動させるために、前記モータの前記累積回転数の半分まで、再び前記モータを前記水平左方向及び前記水平右方向の一方に移動させるステップと、
   を含む請求項１に記載のカメラデバイスの位置決め制御方法。
3. 前記カメラデバイスに接続される前記モータを鉛直方向に動かすように制御し、前記鉛直方向における２つの制限位置に基づいて鉛直中心位置を決定し、前記カメラデバイスを前記鉛直中心位置に移動させるステップは、
   前記カメラデバイスに接続される前記モータを鉛直上方向及び鉛直下方向の一方に動かすように制御するステップと、
   前記モータが前記鉛直上方向及び前記鉛直下方向の一方における前記制限位置に移動された時に前記モータの回転数を記録するステップと、
   前記モータを前記鉛直上方向及び前記鉛直下方向の他方に移動させるステップと、
   前記モータが前記鉛直上方向及び前記鉛直下方向の他方における前記制限位置に移動された時に前記鉛直方向における２つの前記制限位置間の前記モータの累積回転数を記録するステップと、
   前記カメラデバイスを前記鉛直中心位置に移動させるために、前記モータの前記累積回転数の半分まで、再び前記モータを前記鉛直上方向及び前記鉛直下方向の一方に移動させるステップと、
   を含む請求項１又は２に記載のカメラデバイスの位置決め制御方法。
4. 取得される移動命令に基づいて前記カメラデバイスを移動させ、前記水平中心位置及び前記鉛直中心位置に到達した後、前記カメラデバイスが前記水平方向及び前記鉛直方向に移動される座標位置を記録するステップは、
   携帯端末又は遠隔コントローラから、移動される目標位置を含む前記移動命令を取得するステップと、
   前記目標位置に基づいて、前記カメラデバイスを前記水平中心位置及び前記鉛直中心位置から前記目標位置に移動させるステップと、
   前記水平方向及び前記鉛直方向における前記モータの回転数及び回転方向を記録することによって、前記カメラデバイスが前記水平方向及び前記鉛直方向に移動される前記座標位置を記録するステップと、
   を含む請求項１〜３のいずれか１項に記載のカメラデバイスの位置決め制御方法。
5. 携帯端末又は遠隔コントローラから、移動される目標位置を含む前記移動命令を取得するステップは、
   ＷｉＦｉ、Bluetooth（登録商標）又は赤外線通信を介して、前記携帯端末又は前記遠隔コントローラから伝送される前記移動命令を取得するステップ、
   を含む請求項４に記載のカメラデバイスの位置決め制御方法。
6. カメラデバイスに接続されるモータを水平方向に動かすように制御し、前記水平方向における２つの制限位置に基づいて水平中心位置を決定し、前記カメラデバイスを前記水平中心位置に移動させるように構成される水平位置決めモジュールと、
   前記カメラデバイスに接続される前記モータを鉛直方向に動かすように制御し、前記鉛直方向における２つの制限位置に基づいて鉛直中心位置を決定し、前記カメラデバイスを前記鉛直中心位置に移動させるように構成される鉛直位置決めモジュールと、
   取得される移動命令に基づいて前記カメラデバイスを移動させ、前記水平中心位置及び前記鉛直中心位置に到達した後、前記カメラデバイスが前記水平方向及び前記鉛直方向に移動される座標位置を記録するように構成される命令処理モジュールと、
   前記カメラデバイスが回転されたこと、又は再起動を検出した後、まず、前記水平中心位置及び前記鉛直中心位置に前記カメラデバイスを移動させ、次に、前記命令処理モジュールによって記録される前記座標位置に前記カメラデバイスを動かすように制御するように構成されるリセットモジュールと、
   を含むカメラデバイスの位置決め制御装置。
7. 前記水平位置決めモジュールは、
   前記カメラデバイスに接続される前記モータを水平左方向及び水平右方向の一方に動かすように制御し、前記モータが前記水平左方向及び前記水平右方向の一方における前記制限位置に移動された時に前記モータの回転数を記録し、前記モータを前記水平左方向及び前記水平右方向の他方に移動させ、前記モータが前記水平左方向及び前記水平右方向の他方における前記制限位置に移動された時に前記水平方向における２つの前記制限位置間の前記モータの累積回転数を記録するように構成される第１処理サブモジュールと、
   前記カメラデバイスを前記水平中心位置に移動させるために、前記モータの前記累積回転数の半分まで、再び前記モータを前記水平左方向及び前記水平右方向の一方に移動させるように構成される第２処理サブモジュールと、
   を含む請求項６に記載のカメラデバイスの位置決め制御装置。
8. 前記鉛直位置決めモジュールは、
   前記カメラデバイスに接続される前記モータを鉛直上方向及び鉛直下方向の一方に動かすように制御し、前記モータが前記鉛直上方向及び前記鉛直下方向の一方における前記制限位置に移動された時に前記モータの回転数を記録し、前記モータを前記鉛直上方向及び前記鉛直下方向の他方に移動させ、前記モータが前記鉛直上方向及び前記鉛直下方向の他方における前記制限位置に移動された時に前記鉛直方向における２つの前記制限位置間の前記モータの累積回転数を記録するように構成される第１処理サブモジュールと、
   前記カメラデバイスを前記鉛直中心位置に移動させるために、前記モータの前記累積回転数の半分まで、再び前記モータを前記鉛直上方向及び前記鉛直下方向の一方に移動させるように構成される第２処理サブモジュールと、
   を含む請求項６又は７に記載のカメラデバイスの位置決め制御装置。
9. カメラデバイスの移動を駆動させるためのモータが備えられるパンチルトと、
   前記モータを水平方向に動かすように制御し、前記水平方向における２つの制限位置に基づいて水平中心位置を決定し、前記カメラデバイスを前記水平中心位置に移動させるとともに、前記モータを鉛直方向に動かすように制御し、前記鉛直方向における２つの制限位置に基づいて鉛直中心位置を決定し、前記カメラデバイスを前記鉛直中心位置に移動させるように構成されるマイクロ制御モジュールとを含み、
   前記マイクロ制御モジュールは、
   前記モータを前記水平方向に動かすように制御し、前記水平方向における２つの前記制限位置に基づいて前記水平中心位置を決定し、前記カメラデバイスを前記水平中心位置に移動させるように構成される水平位置決めモジュールと、
   前記カメラデバイスに接続される前記モータを前記鉛直方向に動かすように制御し、前記鉛直方向における２つの前記制限位置に基づいて前記鉛直中心位置を決定し、前記カメラデバイスを前記鉛直中心位置に移動させるように構成される鉛直位置決めモジュールと、
   取得される移動命令に基づいて前記カメラデバイスを移動させ、前記水平中心位置及び前記鉛直中心位置に到達した後、前記カメラデバイスが前記水平方向及び前記鉛直方向に移動される座標位置を記録するように構成される命令処理モジュールと、
   前記カメラデバイスが回転されたこと、又は再起動を検出した後、まず、前記水平中心位置及び前記鉛直中心位置に前記カメラデバイスを移動させ、次に、前記命令処理モジュールによって記録される前記座標位置に前記カメラデバイスを動かすように制御するように構成されるリセットモジュールと、
   を含むカメラデバイス。
10. コンピュータ上で動作する請求項１〜５のいずれか１項に記載のカメラデバイスの位置決め制御方法を前記コンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
11. 請求項１０に記載のコンピュータプログラムが記憶されるように構成されるコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

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