CN112068608A - 一种云台控制方法、云台、照明设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于云台技术技术领域，提供了一种云台控制方法、云台、照明设备及存储介质，通信模块接收控制信号；检测电机是否到达限位开关所在的位置；当电机未到达限位开关所在的位置时，根据控制信号控制电机驱动器驱动电机转动并启动编码器和定时器进行计数；当编码器的计数值与定时器的计数值的比值不在预设比值范围内时，输出用于表征电机故障的故障信号；当编码器的计数值超过预设最大值时，输出用于表征限位开关失效的错误信号，可以通过调节与灯具连接的云台的旋转角度，实现对灯具照射方向的调整，并在调整云台转动角度的同时监测云台是否发生故障，保障云台安全运转。

Description

一种云台控制方法、云台、照明设备及存储介质

技术领域

本申请属于云台技术领域，尤其涉及一种云台控制方法、云台、照明设备 及存储介质。

背景技术

在电网、消防、开采、石化、建筑等大型空旷场景下，进行夜间保电、抢 险、施工等作业时需要高空架设大功率灯具进行照明，大功率灯具一般采用与 高空支架连接的方式进行架设，而使用高空支架架设大功率灯具普遍存在高空 操作灯具不便，灯具照射方向不可调整或不易调整，在满足转向条件时，由于 大功率灯具的电缆与地面的供电设备连接，云台转向角度过大时容易导致线缆 缠绕，存在引发高空线缆断裂甚至线缆压倒高空支架的风险。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种云台控制方法及云台设备，以解决高 空支架架设大功率灯具普遍存在高空操作灯具不便，灯具照射方向不可调整或 不易调整，在满足转向条件时，由于大功率灯具的电缆与地面的供电设备连接， 云台转向角度过大时容易导致线缆缠绕，存在引发高空线缆断裂甚至线缆压倒 高空支架的风险的问题。

本申请实施例的第一个方面提供了一种云台控制方法，包括：

通过所述通信模块接收控制信号；

检测所述电机是否到达所述限位开关所在的位置；

当所述电机未到达所述限位开关所在的位置时，根据所述控制信号控制所 述电机驱动器驱动所述电机转动并启动所述编码器和所述定时器进行计数；

当所述编码器的计数值与所述定时器的计数值的比值不在预设比值范围内 时，输出用于表征所述电机故障的故障信号；

当所述编码器的计数值超过预设最大值时，输出用于表征所述限位开关失 效的错误信号。

本申请实施例的第二方面提供了一种云台，包括支架、控制器以及与所述 控制器连接的通信模块、限位开关、编码器、定时器、电机驱动器和电机，所 述支架用于与灯具连接，所述控制器用于执行如本申请实施例的第一方面提供 的云台控制方法。

本申请实施例的第三方面提供了一种照明设备，包括本申请实施例的第二 方面提供的云台以及与所述云台可拆卸式连接的灯具，所述云台转动时带动所 述灯具跟随所述云台转动。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可 读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被控制器执行时实现本申请实 施例的第一方面提供的云台控制方法的步骤。

本申请实施例的第一方面提供一种云台控制方法，通过通信模块接收控制 信号；检测电机是否到达限位开关所在的位置；当电机未到达限位开关所在的 位置时，根据控制信号控制电机驱动器驱动电机转动并启动编码器和定时器进 行计数；当编码器的计数值与定时器的计数值的比值不在预设比值范围内时， 输出用于表征电机故障的故障信号；当编码器的计数值超过预设最大值时，输 出用于表征限位开关失效的错误信号，可以通过调节与灯具连接的云台的旋转 角度，实现对灯具照射方向的调整，并在调整云台转动角度的同时监测云台是 否发生故障，保障云台安全运转。

可以理解的是，上述第二方面至第四方面的有益效果可以参见上述第一方 面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技 术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅 仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳 动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的云台的第一种结构示意图；

图2是本申请实施例提供的云台控制方法的第一种流程示意图；

图3是本申请实施例提供的云台的第二种结构示意图；

图4是本申请实施例提供的云台控制方法的第二种流程示意图；

图5是本申请实施例提供的云台的第三种结构示意图；

图6是本申请实施例提供的云台控制方法的第三种流程示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术 之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当 清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中， 省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节 妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括” 指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个 或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是 指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这 些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以 依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测 到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以 依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描 述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第 二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着 在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特 点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一 些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必 然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除 非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的 变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

本申请实施例提供一种云台控制方法，应用于云台，可以由云台的控制器 在运行计算机程序时执行。云台具体可以是二轴云台、三轴云台或万向云台等。 云台可以应用于包括灯具的照明设备，用于通过支架与灯具连接。支架具体可 以是使得灯具可以挂设于云台的挂架或者使得灯具可以通过紧固件或卡合结构 与云台连接的固定架。灯具具体可以是LED灯、氙气灯和卤素灯等任意的具有 装饰或照明功能的灯具。本申请实施例对云台、支架和灯具的具体类型不作任 何限制。

如图1所示，示例性的示出了云台的第一种结构示意图；其中，云台包括 通信模块1、限位开关2、控制器3、电机驱动器4、电机5、编码器6和定时 器7，控制器3分别与通信模块1、限位开关2、电机驱动器4、编码器6以及 定时器7电连接，电机5与编码器6机械连接，实线表示电连接，带箭头的实 线表示机械连接。

在应用中，云台至少包括通信模块、限位开关、控制器、电机驱动器、电 机、编码器以及定时器，还可以包括齿轮限位柱。齿轮限位柱用于限定电机的 最大转动角度。

在应用中，通信模块可以是无线通信模块、有线通信模块或二者的组合。 无线通信模块可以是蓝牙模块、WiFi模块、ZigBee模块、光通信模块等具备无 线通信功能的器件。有线通信模块可以是通用串行总线(Universal Serial Bus， USB)、雷电接口(Thunderbolt)、PS/2接口等具备有线通信功能的器件。

在应用中，限位开关可以是直动式限位开关、滚轮式限位开关或者微动开 关式限位开关等。

在应用中，控制器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)， 还可以是其他通用控制器、数字信号控制器(Digital Signal Processor，DSP)、 专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门 阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立 门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用控制器可以是微控制器或者任 何常规的控制器等。

在应用中，电机可以是直流电动机、交流电动机，具体可以是无刷直流电 动机、有刷直流电动机、单相电动机、三相电动机等。

在应用中，编码器可以是磁电编码器、光电编码器，具体可以是霍尔编码 器、增量型编码器、绝对值型编码器等。

在应用中，定时器可以作为控制器的一部分，也可以是外接在控制器上的 独立定时器。

如图2所示，基于图1所对应的实施例，本申请实施例提供云台控制方法， 包括由控制器3实现的如下步骤S201至S205：

步骤S201、通过所述通信模块接收控制信号；

步骤S202、检测所述电机是否到达所述限位开关所在的位置；

在一个实施例中，步骤S202之后还包括：

所述当所述电机到达所述限位开关所在的位置时，输出用于表征所述电机 到达限位开关所在位置的报警信号；

在应用中，若限位开关为直动式限位开关，当电机压下限位开关触点时， 表明电机到达限位开关所在位置，限位开关发送报警信号至控制器，报警信号 用于中断控制器执行中的控制信号并向用户发送告警信号。

步骤S203、当所述电机未到达所述限位开关所在的位置时，根据所述控制 信号控制所述电机驱动器驱动所述电机转动并启动所述编码器和所述定时器进 行计数。

在应用中，控制器通过通信模块接收到控制设备发送的控制信号时，检测 电机是否到达限位开关所在的位置。具体的，若限位开关为直动式限位开关， 当电机未压下限位开关触点时，表明电机未到达限位开关所在位置，控制器发 送驱动信号至电机驱动器，电机驱动器根据驱动信号驱动电机转动并在同一时 刻启动编码器和定时器对电机转动圈数进行计数。具体的，编码器记录电机转 动时产生的周期性电信号并转化为计数脉冲，控制器根据接收到的计数脉冲数 可以得到实际的电机转动圈数；定时器与编码器同时启动，定时器采用记录控 制器发出的时间脉冲的方式进行计时。

在一个实施例中，步骤S203之前，包括：

初始化所述编码器和所述定时器。

在应用中，编码器和定时器在上一次启动后记录的计数值仍然保存在存储 器中，通过在每次启动编码器和定时器进行计数之前初始化编码器和定时器， 清空编码器和定时器在上一次启动后记录的计数值，可以消除上一次启动后记 录的计数值对本次计数值的干扰。

步骤S204、当所述编码器的计数值与所述定时器的计数值的比值不在预设 比值范围内时，输出用于表征所述电机故障的故障信号；

步骤S205、当所述编码器的计数值超过预设最大值时，输出用于表征所述 限位开关失效的错误信号。

在应用中，控制器计算接收到的计数脉冲数与时间脉冲数的比值，当该比 值在预设比值范围内时，说明电机正常运转；当该比值不在预设比值范围内时， 说明电机发生包括缺相运转、堵转和启动故障等故障，控制器输出用于表征电 机故障的故障信号。控制器还用于监听编码器的计数脉冲数，当计数脉冲数超 过预设最大值时，输出用于表征限位开关失效的错误信号。其中，预设比值范 围和预设最大值由预先实验结果确定。

在应用中，存储器在一些实施例中可以是终端设备的内部存储单元，例如 终端设备的硬盘或内存。存储器在另一些实施例中也可以是终端设备的外部存 储设备，例如终端设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card， SMC)，安全数字(SecureDigital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步 地，存储器还可以既包括终端设备的内部存储单元也包括外部存储设备。存储 器用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其 他程序等，例如计算机程序的程序代码等。存储器还可以用于暂时地存储已经 输出或者将要输出的数据。

如图3所示，示例性的示出了云台的第二种结构示意图；其中，云台包括 限位开关2、控制器3、电机驱动器4、电机5、编码器6、定时器7、无线控制 设备8、无线通信模块9和按键模块10，控制器3分别与限位开关2、电机驱 动器4、编码器6、定时器7、无线通信模块9以及按键模块10电连接，电机5 与编码器6机械连接，无线控制设备8与无线通信模块9无线连接，其中，实 线表示电连接，带箭头的实线表示机械连接，虚线表示无线连接。

在应用中，按键模块可以是触控面板和其他输入设备。触控面板，也称为 触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任 何适合的物体或附件在触控面板上或在触控面板附近的操作)，并根据预先设 定的程式驱动相应的连接装置。可选的，触控面板可包括触摸检测装置和触摸 控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作 带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触 摸信息，并将它转换成触点坐标。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以 及表面声波等多种类型实现触控面板。除了触控面板，按键模块还可以包括其他输入设备。具体的，其他输入设备可以包括物理键盘、功能键(比如音量控制 按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。

在应用中，无线控制设备可以是遥控器或移动终端，例如，移动设备可以 是WLAN中的站点(STAION，ST)，可以是蜂窝电话、无绳电话、会话启动 协议(SessionInitiationProtocol，SIP)电话、无线本地环路(Wireless Local Loop， WLL)站、个人数字处理(Personal Digital Assistant，PDA)设备、具有无线通 信功能的手持设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备、车载 设备、车联网终端、电脑、膝上型计算机、手持式通信设备、手持式计算设备、 卫星无线设备、无线调制解调器卡、用户驻地设备(Customer premise equipment， CPE)和/或用于在无线系统上进行通信的其它设备以及下一代通信系统，例如， 5G网络中的移动终端或者未来演进的公共陆地移动网络(PublicLand Mobile Network，PLMN)网络中的移动终端等。

如图4所示，基于图3所对应的实施例，本申请实施例提供云台控制方法， 包括由控制器3实现的如下步骤S401至S411：

S401、通过所述通信模块接收控制信号，进入步骤S402。

在应用中，通信模块包括无线通信模块和按键模块。

S402、检测所述控制信号是否是无线控制设备发送的无线控制信号；若是， 则进入步骤S403；若否，则进入步骤S405；

S403、当所述控制信号是无线控制设备发送的无线控制信号时，获取所述 无线控制设备的ID，进入步骤S404；

S404、检测所述无线控制设备的ID是否正确；若是，则进入步骤S405； 若否，返回步骤S401；

S405、检测所述电机是否到达所述限位开关所在的位置；若是，则进入步 骤S406；若否，则进入步骤S407；

S406、当所述电机到达所述限位开关所在的位置时，输出用于表征所述电 机到达限位开关所在位置的报警信号；

S407、当所述电机未到达所述限位开关所在的位置时，根据所述控制信号 控制所述电机驱动器驱动所述电机转动并启动所述编码器和所述定时器进行计 数，进入步骤S408；

S408、检测所述编码器的计数值与所述定时器的计数值的比值是否在预设 比值范围内；若是，返回步骤S401；若否，则进入步骤S409；

S409、当所述编码器的计数值与所述定时器的计数值的比值不在预设比值 范围内时，输出用于表征所述电机故障的故障信号；

S410、检测所述编码器的计数值是否超过预设最大值；若是，则进入步骤 S411；若否，则返回步骤S401；

S411、当所述编码器的计数值超过预设最大值时，输出用于表征所述限位 开关失效的错误信号。

在应用中，步骤S404中，若所述无线控制设备ID检测不正确，则不读取 所述控制信号并进入待机模式，等待所述通信模块接收控制信号。步骤S408 中当所述编码器的计数值与所述定时器的计数值的比值在预设比值范围内时， 说明所述电机正常运转，电机完成转动后进入待机模式，等待所述通信模块接 收控制信号。步骤S410中当所述编码器的计数值未超过预设最大值时，所述电 机完成转动后进入待机模式，等待所述通信模块接收控制信号。

在应用中，通信模块包括无线通信模块和按键模块。当通信模块接收到控 制信号时，检测控制信号是否是无线控制设备发送的无线控制信号，若否，表 明控制信号为通过按键模块发送的有线控制信号，有线控制信号不包含无线控 制设备ID，控制器读取控制信号并检测电机是否到达限位开关所在的位置；若 是，控制器获取无线控制信号中的无线控制设备ID，每个无线控制设备拥有其 唯一的ID用于匹配对应的云台，控制器检测无线控制设备ID是否正确，若否， 不读取控制信号并进入待机模式，等待通信模块接收控制信号，若是，读取控 制信号并检测电机是否到达限位开关所在的位置。

若限位开关为直动式限位开关，当电机压下限位开关触点时，表明电机到 达限位开关所在位置，限位开关发送报警信号至控制器；当电机未压下限位开 关触点时，表明电机未到达限位开关所在位置，控制器发送驱动信号至电机驱 动器，电机驱动器根据驱动信号驱动电机转动并在同一时刻启动编码器和定时 器对电机转动圈数进行计数。具体的，编码器记录电机转动时产生的周期性电 信号并转化为计数脉冲，控制器根据接收到的计数脉冲数可以得到实际的电机 转动圈数；定时器与编码器同时启动，定时器采用记录控制器发出的时间脉冲 的方式进行计时。

控制器计算接收到的技术脉冲数与时间脉冲数的比值，当该比值在预设比 值范围内时，说明电机正常运转，电机完成转动后进入待机模式，等待通信模 块接收控制信号；当该比值不在预设比值范围内时，说明电机发生包括缺相运 转、堵转和启动故障等故障，控制器输出用于表征电机故障的故障信号。控制 器还用于监听编码器的计数脉冲数，当计数脉冲数未超过预设最大值时，电机 完成转动后进入待机模式，等待通信模块接收控制信号；当计数脉冲数超过预 设最大值时，输出用于表征限位开关失效的错误信号。其中，预设比值范围和 预设最大值由预先实验结果确定，报警信号、故障信号和错误信号用于中断控制器执行中的控制信号并向用户发出告警信号。

如图5所示，示例性的示出了云台的第三种结构示意图；其中，云台包括 控制器3、电机驱动器4、无线控制设备8、无线通信模块9、按键模块10、第 一限位开关11、第二限位开关12、第一电机13、第二电机14、第一编码器15、 第二编码器16、第一定时器17和第二定时器18，控制器3分别与电机驱动器 4、无线通信模块9、按键模块10、第一限位开关11、第二限位开关12、第一 编码器15、第二编码器16、第一定时器17和第二定时器18电连接，第一电机13与第一编码器15机械连接，第二电机14与第二编码器16机械连接，无线 控制设备8与无线通信模块9无线连接，其中，实线表示电连接，带箭头的实 线表示机械连接，虚线表示无线连接。

图5与图3所对应的实施例中名称相同的器件的结构相同，此处不再赘述， 区别在于图5所对应的实施例中限位开关分为第一限位开关和第二限位开关、 电机分为第一电机和第二电机、编码器分为第一编码器和第二编码器以及定时 器分为第一定时器和第二定时器。

如图6所示，本申请实施例提供一种基于图5所对应的实施例中的云台控 制方法，包括由控制器3实现的如下步骤：

S601、通过所述通信模块接收控制信号，进入步骤S602；

在应用中，通信模块包括无线通信模块和按键模块。

S602、检测所述控制信号是否是无线控制设备发送的无线控制信号；若是， 则进入步骤S603；若否，则进入步骤S605和S612；

S603、当所述控制信号是无线控制设备发送的无线控制信号时，获取所述 无线控制设备的ID，进入步骤S604；

S604、检测所述无线控制设备的ID是否正确；若是，则进入步骤S605和 S612；若否，则返回S601；

S605、当所述控制信号用于驱动所述第一电机转动时，检测所述第一电机 是否到达所述第一限位开关所在的位置；若是，则进入步骤S606；若否，则进 入步骤S607；

S606、当所述第一电机到达所述第一限位开关所在的位置时，输出用于表 征所述第一电机到达第一限位开关所在位置的第一报警信号；

S607、当所述第一电机未到达所述第一限位开关所在的位置时，根据所述 控制信号驱动所述第一电机转动并启动所述第一编码器和所述第一定时器进行 计数，进入步骤S608和S610；

S608、检测所述第一编码器的计数值与所述第一定时器的计数值之间的比 值是否在第一预设比值范围内；若是，则返回S601；若否，则进入步骤S609；

S609、当所述第一编码器的计数值与所述第一定时器的计数值之间的比值 不在第一预设比值范围内时，输出用于表征所述第一电机故障的第一故障信号；

S610、检测所述第一编码器的计数值是否超过第一预设最大值；若是，则 进入步骤S611；若否，则返回步骤S601；

S611、当所述第一编码器的计数值超过第一预设最大值时，输出用于表征 所述第一限位开关失效的第一错误信号。

在应用中，限位开关分为第一限位开关和第二限位开关，电机分为第一电 机和第二电机，编码器分为第一编码器和第二编码器以及定时器分为第一定时 器和第二定时器。通信模块包括无线通信模块和按键模块。当通信模块接收到 控制信号时，检测控制信号是否是无线控制设备发送的无线控制信号，若否， 表明控制信号为通过按键模块发送的有线控制信号，有线控制信号不包含无线 控制设备ID，控制器读取控制信号并第一检测电机是否到达第一限位开关所在 的位置；若是，控制器获取无线控制信号中的无线控制设备ID，每个无线控制 设备拥有其唯一的ID用于匹配对应的云台，控制器检测无线控制设备ID是否 正确，若否，不读取控制信号并进入待机模式，等待通信模块接收控制信号， 若是，读取控制信号并检测第一电机是否到达第一限位开关所在的位置。

若第一限位开关为直动式限位开关，当第一电机压下第一限位开关触点时， 表明第一电机到达第一限位开关所在位置，第一限位开关发送第一报警信号至 控制器；当第一电机未压下第一限位开关触点时，表明第一电机未到达第一限 位开关所在位置，控制器发送驱动信号至电机驱动器，电机驱动器根据驱动信 号驱动电机转动并在同一时刻启动第一编码器和第一定时器对电机转动圈数进 行计数。具体的，第一编码器记录第一电机转动时产生的周期性电信号并转化 为计数脉冲，控制器根据接收到的第一计数脉冲数可以得到实际的电机转动圈 数；第一定时器与第一编码器同时启动，第一定时器采用记录控制器发出的时 间脉冲的方式进行计时。

控制器计算接收到的第一时间脉冲数与第一计数脉冲数的比值，当该比值 在预设比值范围内时，说明第一电机正常运转，第一电机完成转动后进入待机 模式，等待通信模块接收控制信号；当该比值不在预设比值范围内时，说明第 一电机发生包括缺相运转、堵转和启动故障等故障，控制器输出用于表征第一 电机故障的第一故障信号。控制器还用于监听第一编码器的第一计数脉冲数， 当第一计数脉冲数未超过预设最大值时，第一电机完成转动后进入待机模式， 等待通信模块接收控制信号；当第一计数脉冲数超过第一预设最大值时，输出 用于表征第一限位开关失效的错误信号。其中，第一预设比值范围和第一预设 最大值由预先实验结果确定，第一报警信号、第一故障信号和第一错误信号用 于中断控制器执行中的控制信号并向用户发出告警信号。

S612、当所述控制信号用于驱动所述第二电机转动时，检测所述第二电机 是否到达所述第二限位开关所在的位置；若是，则进入步骤S613；若否，则进 入步骤S614；

S613、当所述第二电机到达所述第二限位开关所在的位置时，输出用于表 征所述第二电机到达第二限位开关所在位置的第二报警信号；

S614、当所述第二电机未到达所述第二限位开关所在的位置时，根据所述 控制信号驱动所述第二电机转动并启动所述第二编码器和所述第二定时器进行 计数，进入步骤S615和S617；

S615、检测所述第二编码器的计数值与所述第二定时器的计数值之间的比 值是否在第二预设比值范围内；若是，则返回S601；若否，则进入步骤S616；

S616、当所述第二编码器的计数值与所述第二定时器的计数值之间的比值 不在第二预设比值范围内时，输出用于表征所述第二电机故障的第二故障信号；

S617、检测所述第二编码器的计数值是否超过第二预设最大值；若是，则 进入步骤S611；若否，则返回S601；

S618、当所述第二编码器的计数值超过第二预设最大值时，输出用于表征 所述第二限位开关失效的第二错误信号。

在应用中，步骤S609中当所述第一电机未到达所述第一限位开关所在的位 置时，根据所述控制信号驱动所述第一电机在第一平面内转动。步骤S614中， 当所述第二电机未到达所述第二限位开关所在的位置时，根据所述控制信号驱 动所述第二电机在第二平面内转动；其中，所述第一平面垂直于所述第二平面。

步骤S605～S611与步骤S612～S618所实施的方法相同，在此不再赘述，区 别在于第一平面垂直于第二平面。

图6所对应的实施例，通过提供一种基于图5所对应的实施例中的云台控 制方法，通信模块接收控制信号；检测电机是否到达限位开关所在的位置；当 电机未到达限位开关所在的位置时，根据控制信号控制电机驱动器驱动电机转 动并启动编码器和定时器进行计数；当编码器的计数值与定时器的计数值的比 值不在预设比值范围内时，输出用于表征电机故障的故障信号；当编码器的计 数值超过预设最大值时，输出用于表征限位开关失效的错误信号，可以通过调 节与灯具连接的云台的旋转角度，实现对灯具照射方向的调整，并在调整云台 转动角度的同时监测云台是否发生故障，保障云台安全运转。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后， 各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施 过程构成任何限定。

本申请实施例提供的云台控制方法，可以应用于手机、平板电脑、可穿戴 设备、车载设备、增强现实(augmented reality，AR)设备、虚拟现实(virtual reality，VR)设备、笔记本电脑、上网本、个人数字助理(personal digital assistant， PDA)等终端设备，本申请实施例对终端设备的具体类型不作任何限制。终端 设备包括图1、图3或图5所对应的实施例中的云台。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储 有计算机程序，计算机程序被控制器执行时实现可实现上述各个测距方法实施 例中的步骤。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详 述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。在本申请所提供的实施例 中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以 上所描述的设备实施例仅仅是示意性的。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述 实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然 可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进 行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各 实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种云台控制方法，其特征在于，所述云台与灯具连接，所述方法包括：

通过所述通信模块接收控制信号；

检测所述电机是否到达所述限位开关所在的位置；

当所述电机未到达所述限位开关所在的位置时，根据所述控制信号控制所述电机驱动器驱动所述电机转动并启动所述编码器和所述定时器进行计数；

当所述编码器的计数值与所述定时器的计数值的比值不在预设比值范围内时，输出用于表征所述电机故障的故障信号；

当所述编码器的计数值超过预设最大值时，输出用于表征所述限位开关失效的错误信号。

2.如权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于，所述检测所述电机是否到达所述限位开关所在的位置之前，包括：

检测所述控制信号是否是无线控制设备发送的无线控制信号；

当所述控制信号是所述无线控制设备发送的无线控制信号时，获取所述无线控制设备的ID；

检测所述无线控制设备的ID是否正确；

当所述无线控制设备的ID正确时，执行检测所述电机是否到达所述限位开关所在的位置的步骤。

3.如权利要求2所述的云台控制方法，其特征在于，所述无线控制设备为遥控器或移动终端。

4.如权利要求1至3任一项所述的云台控制方法，其特征在于，所述通信模块包括无线通信模块和按键模块，所述通过所述通信模块接收控制信号，包括：

通过无线通信模块接收无线控制设备发送的无线控制信号或通过按键模块接收用户输入的有线控制信号。

5.如权利要求1至3任一项所述的云台控制方法，其特征在于，所述电机包括第一电机和第二电机，所述限位开关包括第一限位开关和第二限位开关，所述检测所述电机是否到达所述限位开关所在的位置，包括：

当所述控制信号用于驱动所述第一电机转动时，检测所述第一电机是否到达所述第一限位开关所在的位置；

当所述控制信号用于驱动所述第二电机转动时，检测所述第二电机是否到达所述第二限位开关所在的位置；

所述当所述电机未到达所述限位开关所在的位置时，根据所述控制信号驱动所述电机转动，包括：

当所述第一电机未到达所述第一限位开关所在的位置时，根据所述控制信号驱动所述第一电机在第一平面内转动；

当所述第二电机未到达所述第二限位开关所在的位置时，根据所述控制信号驱动所述第二电机在第二平面内转动；其中，所述第一平面垂直于所述第二平面。

6.如权利要求5所述的云台控制方法，其特征在于，所述编码器包括第一编码器和第二编码器，所述定时器包括第一定时器和第二定时器，根据所述控制信号控制所述电机驱动器驱动所述电机转动并启动所述编码器和所述定时器进行计数，包括：

当所述控制信号用于驱动所述第一电机转动时，启动所述第一编码器和所述第一定时器进行计数；

当所述控制信号用于驱动所述第二电机转动时，启动所述第二编码器和所述第二定时器进行计数；

所述当所述编码器的计数值与所述定时器的计数值的比值不在预设比值范围内时，输出用于表征所述电机故障的故障信号，包括：

当所述第一编码器的计数值与所述第一定时器的计数值的比值不在第一预设比值范围内时，输出用于表征所述第一电机故障的第一故障信号；

当所述第二编码器的计数值与所述第二定时器的计数值的比值不在第二预设比值范围内时，输出用于表征所述第二电机故障的第二故障信号；

所述当所述编码器的计数值超过预设最大值，输出用于表征所述限位开关失效的错误信号，包括：

当所述第一编码器的计数值超过第一预设最大值时，输出用于表征所述第一限位开关失效的第一错误信号；

当所述第二编码器的计数值超过第二预设最大值时，输出用于表征所述第二限位开关失效的第二错误信号。

7.如权利要求1至3任一项所述的云台控制方法，其特征在于，所述根据所述控制信号控制所述电机驱动器驱动所述电机转动并启动所述编码器和所述定时器进行计数之前，包括：

初始化所述编码器和所述定时器。

8.一种云台，其特征在于，包括支架、控制器以及与所述控制器连接的通信模块、限位开关、编码器、定时器、电机驱动器和电机，所述支架用于与灯具连接，所述控制器用于执行如权利要求1～7任一项所述的云台控制方法。

9.一种照明设备，其特征在于，包括如权利要求8所述的云台以及与所述云台可拆卸式连接的灯具，所述云台转动时带动所述灯具跟随所述云台转动。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被控制器执行时实现如权利要求1～7任一项所述的云台控制方法。

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