JPH1194191A - パンチルトカメラ装置 - Google Patents
パンチルトカメラ装置Info
- Publication number
- JPH1194191A JPH1194191A JP9261468A JP26146897A JPH1194191A JP H1194191 A JPH1194191 A JP H1194191A JP 9261468 A JP9261468 A JP 9261468A JP 26146897 A JP26146897 A JP 26146897A JP H1194191 A JPH1194191 A JP H1194191A
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- Japan
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- tilt camera
- pan
- check mechanism
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 原点位置精度が良好で、機械的固着を防止出
来、安価なパンチルトカメラ装置を提供する。 【解決手段】 パンチルトカメラと、絶対回転角カウン
タが設けられこのパンチルトカメラをコントロールする
カメラコントローラと、前記パンチルトカメラの撮影映
像を映すモニタとを具備するパンチルトカメラ装置にお
いて、前記パンチルトカメラの動作軸の周囲に設けられ
原点位置信号を発する原点チェック機構と、この原点チ
ェック機構に所定時に動作信号を送ると共に前記原点位
置信号に基づき前記絶対回転角カウンタに原点リセット
信号を送る原点チェック機構コントローラとを具備した
ことを特徴とするパンチルトカメラ装置である。
来、安価なパンチルトカメラ装置を提供する。 【解決手段】 パンチルトカメラと、絶対回転角カウン
タが設けられこのパンチルトカメラをコントロールする
カメラコントローラと、前記パンチルトカメラの撮影映
像を映すモニタとを具備するパンチルトカメラ装置にお
いて、前記パンチルトカメラの動作軸の周囲に設けられ
原点位置信号を発する原点チェック機構と、この原点チ
ェック機構に所定時に動作信号を送ると共に前記原点位
置信号に基づき前記絶対回転角カウンタに原点リセット
信号を送る原点チェック機構コントローラとを具備した
ことを特徴とするパンチルトカメラ装置である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、プラントや工場な
どで使用されるパン・チルト動作のできる監視カメラの
内、パルスモータによるオープン制御型のカメラにつ
き、その回転角度の校正に関するもので、原点位置精度
が良好で、機械的固着を防止出来、安価なパンチルトカ
メラ装置に関するものである。
どで使用されるパン・チルト動作のできる監視カメラの
内、パルスモータによるオープン制御型のカメラにつ
き、その回転角度の校正に関するもので、原点位置精度
が良好で、機械的固着を防止出来、安価なパンチルトカ
メラ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図４は、従来より一般に使用されている
従来例の構成説明図である。図において、パルスモータ
１の出力は、減速機構２を介して、パンチルトカメラの
パン、チルトのそれぞれの動作軸３を駆動する。
従来例の構成説明図である。図において、パルスモータ
１の出力は、減速機構２を介して、パンチルトカメラの
パン、チルトのそれぞれの動作軸３を駆動する。
【０００３】パルスモータ１は、パンチルトカメラコン
トローラ４の指令により、パンチルトカメラコントロー
ラ４から出力されるパルス数に応じた回転角度で回転す
る。
トローラ４の指令により、パンチルトカメラコントロー
ラ４から出力されるパルス数に応じた回転角度で回転す
る。
【０００４】パルスモータ１には、インクリメンタル型
のパルスエンコーダ６が取り付けられており、電源投入
時に、原点合わせ動作を実行した後、別に設けられた絶
対回転角カウンタ７で、パンチルトカメラの各動作軸３
の回転角度を知ることができる。
のパルスエンコーダ６が取り付けられており、電源投入
時に、原点合わせ動作を実行した後、別に設けられた絶
対回転角カウンタ７で、パンチルトカメラの各動作軸３
の回転角度を知ることができる。
【０００５】動作軸３に大きな外力が加わり、パルスモ
ータ１が脱調しても、パルスエンコーダ６と絶対回転角
カウンタ７があるので、現在位置が分からなくなること
はない。
ータ１が脱調しても、パルスエンコーダ６と絶対回転角
カウンタ７があるので、現在位置が分からなくなること
はない。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】パルスモータ１の本来
の使い方としては、負荷に要求されるトルクを充分出す
ことができる限り（脱調しないかぎり）、入力されたパ
ルス数に比例した回転角度だけ回転するので、わざわざ
パルスエンコーダ６を使わなくても、オープン制御で十
分なはずである。
の使い方としては、負荷に要求されるトルクを充分出す
ことができる限り（脱調しないかぎり）、入力されたパ
ルス数に比例した回転角度だけ回転するので、わざわざ
パルスエンコーダ６を使わなくても、オープン制御で十
分なはずである。
【０００７】しかし、万一の予期しない負荷のために、
パルスエンコーダ６を取り付け、絶対回転角を知る必要
があった。このためパルスエンコーダ６を取り付けるコ
ストが余分に発生し、高価なパンチルトカメラ装置とな
る。
パルスエンコーダ６を取り付け、絶対回転角を知る必要
があった。このためパルスエンコーダ６を取り付けるコ
ストが余分に発生し、高価なパンチルトカメラ装置とな
る。
【０００８】本発明は、これらの問題点を解決するもの
である。本発明の目的は、原点位置精度が良好で、機械
的固着を防止出来、安価なパンチルトカメラ装置を提供
するにある。
である。本発明の目的は、原点位置精度が良好で、機械
的固着を防止出来、安価なパンチルトカメラ装置を提供
するにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本発明は、 （１）パンチルトカメラと、絶対回転角カウンタが設け
られこのパンチルトカメラをコントロールするカメラコ
ントローラと、前記パンチルトカメラの撮影映像を映す
モニタとを具備するパンチルトカメラ装置において、前
記パンチルトカメラの動作軸の周囲に設けられ原点位置
信号を発する原点チェック機構と、この原点チェック機
構に所定時に動作信号を送ると共に前記原点位置信号に
基づき前記絶対回転角カウンタに原点リセット信号を送
る原点チェック機構コントローラとを具備したことを特
徴とするパンチルトカメラ装置。 （２）前記動作軸の周面に半径方向に設けられたドグ
と、前記動作軸の周囲に設けられこのドグと共同して前
記原点位置信号を発するリミットスイッチからなる原点
チェック機構を具備したことを特徴とする（１）記載の
パンチルトカメラ装 置。（３）前記動作軸の動作範囲の一端位置に配置され
た前記ドグと前記リミットスイッチからなる原点チェッ
ク機構を具備したことを特徴とする（２）記載のパンチ
ルトカメラ装置。 （４）前記動作軸の動作範囲の中央位置に配置された前
記ドグと前記リミットスイッチからなる原点チェック機
構を具備したことを特徴とする（２）記載のパンチルト
カメラ装置。を構成したものである。
に、本発明は、 （１）パンチルトカメラと、絶対回転角カウンタが設け
られこのパンチルトカメラをコントロールするカメラコ
ントローラと、前記パンチルトカメラの撮影映像を映す
モニタとを具備するパンチルトカメラ装置において、前
記パンチルトカメラの動作軸の周囲に設けられ原点位置
信号を発する原点チェック機構と、この原点チェック機
構に所定時に動作信号を送ると共に前記原点位置信号に
基づき前記絶対回転角カウンタに原点リセット信号を送
る原点チェック機構コントローラとを具備したことを特
徴とするパンチルトカメラ装置。 （２）前記動作軸の周面に半径方向に設けられたドグ
と、前記動作軸の周囲に設けられこのドグと共同して前
記原点位置信号を発するリミットスイッチからなる原点
チェック機構を具備したことを特徴とする（１）記載の
パンチルトカメラ装 置。（３）前記動作軸の動作範囲の一端位置に配置され
た前記ドグと前記リミットスイッチからなる原点チェッ
ク機構を具備したことを特徴とする（２）記載のパンチ
ルトカメラ装置。 （４）前記動作軸の動作範囲の中央位置に配置された前
記ドグと前記リミットスイッチからなる原点チェック機
構を具備したことを特徴とする（２）記載のパンチルト
カメラ装置。を構成したものである。
【００１０】
【作用】以上の構成において、原点チェック機構コント
ローラは、原点チェック機構に所定時に動作信号を送
る。原点チェック機構の動作の結果、原点位置信号が原
点チェック機構コントローラに送られる。
ローラは、原点チェック機構に所定時に動作信号を送
る。原点チェック機構の動作の結果、原点位置信号が原
点チェック機構コントローラに送られる。
【００１１】原点チェック機構コントローラは、絶対回
転角カウンタに原点リセット信号を送り、絶対回転角カ
ウンタの原点と動作軸の原点が校正されて一致される。
以下、実施例に基づき詳細に説明する。
転角カウンタに原点リセット信号を送り、絶対回転角カ
ウンタの原点と動作軸の原点が校正されて一致される。
以下、実施例に基づき詳細に説明する。
【００１２】
【発明の実施の形態】図１は本発明の一実施例の要部構
成説明図、図２は図１の要部説明図である。図におい
て、図４と同一記号の構成は同一機能を表わす。以下、
図４と相違部分のみ説明する。
成説明図、図２は図１の要部説明図である。図におい
て、図４と同一記号の構成は同一機能を表わす。以下、
図４と相違部分のみ説明する。
【００１３】１１は、パンチルトカメラの動作軸３の周
囲に設けられ、原点位置信号を発する原点チェック機構
である。原点チェック機構１１は、図２に示す如く、ド
グ１１１と原点リミットスイッチ１１２とからなる。
囲に設けられ、原点位置信号を発する原点チェック機構
である。原点チェック機構１１は、図２に示す如く、ド
グ１１１と原点リミットスイッチ１１２とからなる。
【００１４】ドグ１１１は、動作軸３の周面に半径方向
に設けられ、動作軸３の動作範囲Ａの一端位置Ｂに配置
されている。原点リミットスイッチ１１２は、動作軸３
の周囲に設けられ、ドグ１１１と共同して、原点位置信
号を発する。１１３は反対側に設けられた限界点リミッ
トスイッチである。
に設けられ、動作軸３の動作範囲Ａの一端位置Ｂに配置
されている。原点リミットスイッチ１１２は、動作軸３
の周囲に設けられ、ドグ１１１と共同して、原点位置信
号を発する。１１３は反対側に設けられた限界点リミッ
トスイッチである。
【００１５】１２は、原点チェック機構１１に、所定時
に、動作信号を送ると共に、原点位置信号に基づき、絶
対回転角カウンタ７に原点リセット信号を送る原点チェ
ック機構コントローラである。
に、動作信号を送ると共に、原点位置信号に基づき、絶
対回転角カウンタ７に原点リセット信号を送る原点チェ
ック機構コントローラである。
【００１６】１３は、原点チェック機構コントローラ１
２に、所定時に、起動信号を送るタイマである。
２に、所定時に、起動信号を送るタイマである。
【００１７】以上の構成において、例えば、電源投入
時、原点チェック機構コントローラ１２は、原点合わせ
動作を行い、絶対回転角カウンタ７を校正する。原点合
わせ動作は、図２に示す如く、例えば次のように行う。
時、原点チェック機構コントローラ１２は、原点合わせ
動作を行い、絶対回転角カウンタ７を校正する。原点合
わせ動作は、図２に示す如く、例えば次のように行う。
【００１８】図２において、まず、回転軸３を原点リミ
ットスイッチ１１２が作動するまで回転させる。原点リ
ミットスイッチ１１２が作動したら回転を止め、今度
は、逆の方にゆっくり回転させる。リミットスイッチ１
１２が解放され非作動となった時に、絶対回転角カウン
タ７の値を０にリセットし、原点合わせ動作を完了す
る。
ットスイッチ１１２が作動するまで回転させる。原点リ
ミットスイッチ１１２が作動したら回転を止め、今度
は、逆の方にゆっくり回転させる。リミットスイッチ１
１２が解放され非作動となった時に、絶対回転角カウン
タ７の値を０にリセットし、原点合わせ動作を完了す
る。
【００１９】また、ユーザが設定した時間間隔に応じ
て、原点チェック機構コントローラ１２は原点復帰動作
を行う。例えば、１日１回夜中の０時に行うようにタイ
マ１３により設定された場合。原点チェック機構コント
ローラ１２は、その時刻になったとき、起動されて、自
動的に原点あわせを実行する。
て、原点チェック機構コントローラ１２は原点復帰動作
を行う。例えば、１日１回夜中の０時に行うようにタイ
マ１３により設定された場合。原点チェック機構コント
ローラ１２は、その時刻になったとき、起動されて、自
動的に原点あわせを実行する。
【００２０】この結果、 （１）外力が加わり、絶対回転角カウンタ７の値と実際
のパンチルトカメラの回転角度位置がずれても、定期的
な原点合わせにより、位置ずれを校正することができ、
原点位置精度が良好なパンチルトカメラ装置が得られ
る。
のパンチルトカメラの回転角度位置がずれても、定期的
な原点合わせにより、位置ずれを校正することができ、
原点位置精度が良好なパンチルトカメラ装置が得られ
る。
【００２１】（２）付随的な効果として、周期的にパン
チルトカメラが動作するので、ほとんど動かさないで使
用されている場合でも、シール部などの機械的な固着を
防止することができ、機械的固着を防止出来るパンチル
トカメラ装置が得られる。
チルトカメラが動作するので、ほとんど動かさないで使
用されている場合でも、シール部などの機械的な固着を
防止することができ、機械的固着を防止出来るパンチル
トカメラ装置が得られる。
【００２２】（３）絶対回転角カウンタ７に着目して、
原点位置精度は確保しながら、高価なパルスエンコーダ
６を省く事が出来たので、安価なパンチルトカメラ装置
が得られる。
原点位置精度は確保しながら、高価なパルスエンコーダ
６を省く事が出来たので、安価なパンチルトカメラ装置
が得られる。
【００２３】（４）ドグとリミットスイッチとで、原点
チェック機構を構成すれば、原点チェック機構が簡潔に
構成できるので、安価なパンチルトカメラ装置が得られ
る。
チェック機構を構成すれば、原点チェック機構が簡潔に
構成できるので、安価なパンチルトカメラ装置が得られ
る。
【００２４】（５）動作軸の動作範囲の一端位置に、ド
グとリミットスイッチからなる原点チェック機構が配置
されれば、一方端でのみ原点の位置調整をすれば良いの
で、原点の位置調整が容易なパンチルトカメラ装置が得
られる。
グとリミットスイッチからなる原点チェック機構が配置
されれば、一方端でのみ原点の位置調整をすれば良いの
で、原点の位置調整が容易なパンチルトカメラ装置が得
られる。
【００２５】図３は本発明の他の実施例の要部構成説明
図である。本実施例においては、動作軸３の動作範囲Ａ
の中央位置Ｃに配置されたドグ１４１とリミットスイッ
チ１４２からなる原点チェック機構１４が設けられたも
のである。１４３は、動作軸３の動作範囲Ａの両端側に
設けられた限界点リミットスイッチである。
図である。本実施例においては、動作軸３の動作範囲Ａ
の中央位置Ｃに配置されたドグ１４１とリミットスイッ
チ１４２からなる原点チェック機構１４が設けられたも
のである。１４３は、動作軸３の動作範囲Ａの両端側に
設けられた限界点リミットスイッチである。
【００２６】以上の構成において、ドグ１４１が各リミ
ットスイッチ１４２，１４３を通過すると、それぞれの
スイッチが動作する。特に、原点リミットスイッチ１４
２を決められた方向に通過するときに、内部絶対回転角
カウンタ７をリセット（すなわち原点合わせ）する。
ットスイッチ１４２，１４３を通過すると、それぞれの
スイッチが動作する。特に、原点リミットスイッチ１４
２を決められた方向に通過するときに、内部絶対回転角
カウンタ７をリセット（すなわち原点合わせ）する。
【００２７】この結果、原点リミットスイッチ１４２
が、動作軸３の動作範囲Ａの中央にあるので、動作軸３
の動作中、頻繁にこのポイントを横切ることになる。そ
して、このポイントを横切る度に原点位置が校正される
ので、たとえ外力が加わり絶対回転角カウンタ７の値
と、実際のカメラの回転角度位置がずれても、極めて短
い期間で正常な関係に復帰出来るのが容易なパンチルト
カメラ装置が得られる。
が、動作軸３の動作範囲Ａの中央にあるので、動作軸３
の動作中、頻繁にこのポイントを横切ることになる。そ
して、このポイントを横切る度に原点位置が校正される
ので、たとえ外力が加わり絶対回転角カウンタ７の値
と、実際のカメラの回転角度位置がずれても、極めて短
い期間で正常な関係に復帰出来るのが容易なパンチルト
カメラ装置が得られる。
【００２８】なお、前述の実施例においては、原点チェ
ック機構１１は、ドグ１１１，１４１と原点リミットス
イッチ１１２、１４２よりなると説明したが、これに限
ることはなく、例えば、ドグ１１１，１４１とフォトイ
ンタラプタの組み合わせでも良い。要するに、動作軸３
の原点位置信号が送れる機構であればよい。
ック機構１１は、ドグ１１１，１４１と原点リミットス
イッチ１１２、１４２よりなると説明したが、これに限
ることはなく、例えば、ドグ１１１，１４１とフォトイ
ンタラプタの組み合わせでも良い。要するに、動作軸３
の原点位置信号が送れる機構であればよい。
【００２９】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明の請
求項１によれば、 （１）外力が加わり、絶対回転角カウンタの値と実際の
パンチルトカメラの回転角度位置がずれても、定期的な
原点合わせにより、位置ずれを校正することができ、原
点位置精度が良好なパンチルトカメラ装置が得られる。
求項１によれば、 （１）外力が加わり、絶対回転角カウンタの値と実際の
パンチルトカメラの回転角度位置がずれても、定期的な
原点合わせにより、位置ずれを校正することができ、原
点位置精度が良好なパンチルトカメラ装置が得られる。
【００３０】（２）付随的な効果として、周期的にパン
チルトカメラが動作するので、ほとんど動かさないで使
用されている場合でも、シール部などの機械的な固着を
防止することができ、機械的固着を防止出来るパンチル
トカメラ装置が得られる。
チルトカメラが動作するので、ほとんど動かさないで使
用されている場合でも、シール部などの機械的な固着を
防止することができ、機械的固着を防止出来るパンチル
トカメラ装置が得られる。
【００３１】（３）絶対回転角カウンタに着目して、原
点位置精度は確保しながら、高価なパルスエンコーダを
省く事が出来たので、安価な、パンチルトカメラ装置が
得られる。
点位置精度は確保しながら、高価なパルスエンコーダを
省く事が出来たので、安価な、パンチルトカメラ装置が
得られる。
【００３２】本発明の請求項２によれば、ドグとリミッ
トスイッチとで簡潔な原点チェック機構を構成したので
安価なパンチルトカメラ装置が得られる。
トスイッチとで簡潔な原点チェック機構を構成したので
安価なパンチルトカメラ装置が得られる。
【００３３】本発明の請求項３によれば、動作軸の動作
範囲の一端位置に、ドグとリミットスイッチからなる原
点チェック機構が配置されたので、一方端でのみ原点の
位置調整をすれば良いので、原点の位置調整が容易なパ
ンチルトカメラ装置が得られる。
範囲の一端位置に、ドグとリミットスイッチからなる原
点チェック機構が配置されたので、一方端でのみ原点の
位置調整をすれば良いので、原点の位置調整が容易なパ
ンチルトカメラ装置が得られる。
【００３４】本発明の請求項４によれば、動作軸の動作
範囲の中央位置に、ドグとリミットスイッチからなる原
点チェック機構が配置されたので、動作軸の動作中、頻
繁にこの原点チェックポイントを横切ることになる。
範囲の中央位置に、ドグとリミットスイッチからなる原
点チェック機構が配置されたので、動作軸の動作中、頻
繁にこの原点チェックポイントを横切ることになる。
【００３５】そして、このポイントを横切る度に原点位
置が校正されるので、たとえ外力が加わり絶対回転角カ
ウンタの値と、実際のカメラの回転角度位置がずれて
も、極めて短い期間で正常な関係に復帰するのが容易な
パンチルトカメラ装置が得られる。
置が校正されるので、たとえ外力が加わり絶対回転角カ
ウンタの値と、実際のカメラの回転角度位置がずれて
も、極めて短い期間で正常な関係に復帰するのが容易な
パンチルトカメラ装置が得られる。
【００３６】従って、本発明によれば、原点位置精度が
良好で、機械的固着を防止出来、安価なパンチルトカメ
ラ装置を実現することが出来る。
良好で、機械的固着を防止出来、安価なパンチルトカメ
ラ装置を実現することが出来る。
【図１】本発明の一実施例の要部構成説明図である。
【図２】図１の要部詳細説明図である。
【図３】本発明の他の実施例の要部構成説明図である。
【図４】従来より一般に使用されている従来例の構成説
明図である。
明図である。
１ パルスモータ ２ 減速機構 ３ 動作軸 ４ パンチルトカメラコントローラ ７ 絶対回転角カウンタ １１ 原点チェック機構 １１１ ドグ １１２ 原点リミットスイッチ １１３ 限界点リミットスイッチ １２ 原点チェック機構コントローラ １３ タイマ １４ 原点チェック機構 １４１ ドグ １４２ 原点リミットスイッチ １４３ 限界点リミットスイッチ
Claims (4)
- 【請求項１】パンチルトカメラと、 絶対回転角カウンタが設けられこのパンチルトカメラを
コントロールするカメラコントローラと、 前記パンチルトカメラの撮影映像を映すモニタとを具備
するパンチルトカメラ装置において、 前記パンチルトカメラの動作軸の周囲に設けられ原点位
置信号を発する原点チェック機構と、 この原点チェック機構に所定時に動作信号を送ると共に
前記原点位置信号に基づき前記絶対回転角カウンタに原
点リセット信号を送る原点チェック機構コントローラと
を具備したことを特徴とするパンチルトカメラ装置。 - 【請求項２】前記動作軸の周面に半径方向に設けられた
ドグと、 前記動作軸の周囲に設けられこのドグと共同して前記原
点位置信号を発するリミットスイッチからなる原点チェ
ック機構を具備したことを特徴とする請求項１記載のパ
ンチルトカメラ装置。 - 【請求項３】前記動作軸の動作範囲の一端位置に配置さ
れた前記ドグと前記リミットスイッチからなる原点チェ
ック機構を具備したことを特徴とする請求項２記載のパ
ンチルトカメラ装置。 - 【請求項４】前記動作軸の動作範囲の中央位置に配置さ
れた前記ドグと前記リミットスイッチからなる原点チェ
ック機構を具備したことを特徴とする請求項２記載のパ
ンチルトカメラ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9261468A JPH1194191A (ja) | 1997-09-26 | 1997-09-26 | パンチルトカメラ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9261468A JPH1194191A (ja) | 1997-09-26 | 1997-09-26 | パンチルトカメラ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1194191A true JPH1194191A (ja) | 1999-04-09 |
Family
ID=17362332
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9261468A Pending JPH1194191A (ja) | 1997-09-26 | 1997-09-26 | パンチルトカメラ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1194191A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20030062727A (ko) * | 2002-01-18 | 2003-07-28 | 고윤화 | 팬틸트 카메라 |
| US7436429B2 (en) | 2003-11-24 | 2008-10-14 | The Boeing Company | Virtual pan/tilt camera system and method for vehicles |
| JP2014507228A (ja) * | 2011-02-08 | 2014-03-27 | アキュレイ インコーポレイテッド | 制御された可動範囲を伴うデバイスのための自動較正 |
| CN105391946A (zh) * | 2015-12-29 | 2016-03-09 | 浙江宇视科技有限公司 | 一种防干涉摄像机及其防干涉方法 |
| CN109469798A (zh) * | 2018-08-07 | 2019-03-15 | 北京体育大学 | 一种红外频闪高速摄像自动化系统 |
| CN112068608A (zh) * | 2020-08-04 | 2020-12-11 | 深圳市海洋王照明工程有限公司 | 一种云台控制方法、云台、照明设备及存储介质 |
-
1997
- 1997-09-26 JP JP9261468A patent/JPH1194191A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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