CN111479058B - 移动拍照方法、系统及设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种移动拍照方法、系统及设备。其中，所述移动拍照方法应用于移动拍照设备，移动拍照设备包括：相机、导向件、驱动件和位置感应组件，其中，导向件上设置有用于标记相机相对导向件位置的原点，位置感应组件包括：用于确定相机是否在原点附近的原点感应件，原点附近的距离范围由原点感应件的感应能力确定；所述移动拍照方法包括：控制相机回到起点，其中，起点位于原点朝向第一方向的一侧且为原点感应件能够感应的最远位置；判断相机是否已经回到起点；在确定相机已经回到起点时，发送定长驱动信号，以使相机移动至指定的目标位置。本发明能够精准的带动相机移动，从而使得相机能够清晰的拍摄到产品的不同区域。

Description

移动拍照方法、系统及设备

技术领域

本发明涉及图像采集技术领域，尤其涉及一种移动拍照方法、系统及设备。

背景技术

视觉设备需要使用相机拍摄产品的图像，以用于后期的产品检测。而相机拍照范围有限，在满足拍摄精度的前提下，单个相机的拍照区域往往无法覆盖整个产品，不能满足大尺寸产品的检测需要。如果同时架设多个相机对不同区域进行拍照，其设备成本高昂，且所获取的图像的光照强度也会存在差异，严重影响对产品的检测识别。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供的移动拍照方法、系统及设备，能够精准的带动相机移动，从而使得相机能够清晰的拍摄到产品的不同区域。

第一方面，本发明提供一种移动拍照方法，应用于移动拍照设备，所述移动拍照设备包括：相机、导向件、用于驱动所述相机沿所述导向件移动的驱动件，和用于感应所述相机相对所述导向件位置关系的位置感应组件，其中，所述导向件上设置有用于标记相机相对所述导向件位置的原点，所述位置感应组件包括：用于确定相机是否在原点附近的原点感应件，所述原点附近的距离范围由原点感应件的感应能力确定；

所述移动拍照方法包括：通过所述驱动件和位置感应组件，控制相机回到起点，其中，所述起点位于所述原点朝向第一方向的一侧且为原点感应件能够感应的最远位置；

通过所述驱动件和位置感应组件，判断相机是否已经回到起点；

在确定相机已经回到起点时，发送定长驱动信号，以使所述相机移动至指定的目标位置。

可选地，所述位置感应组件还包括：负限位感应件，所述负限位感应件位于所述原点感应件朝向第二方向的一侧；

所述通过所述驱动件和位置感应组件，控制相机回到起点，包括：

步骤S201：获取移动拍照设备的移动状态信息，所述移动状态信息包括：驱动件的工作状态信息和所述相机相对原点的位置信息；

步骤S202：根据工作状态信息，判断所述驱动件是否处于工作状态，若是，执行步骤S210，若否，执行步骤S203；

步骤S203：对位置状态对应的数值进行加m，其中，所述位置状态对应的初始的数值为n；

步骤S204：根据所述位置信息，判断所述相机是否位于所述原点的位置，若是，执行步骤S205，若否，执行步骤S207；

步骤S205：判断位置状态对应的数值是否大于n+m，若是，将相机所在位置作为起点，若否，执行步骤S206；

步骤S206：控制所述驱动件向第一方向移动所述相机，以使所述相机在移动过程中经过所述原点感应件，且使所述原点感应件感应不到相机，之后，使驱动件处于默认模式，并执行步骤S201；

步骤S207：判断负限位感应件是否感应到所述相机，若是，执行步骤S206，若否，执行步骤S208；

步骤S208：判断所述驱动件是否执行了停止工作的指令，若否，执行步骤S209；

步骤S209：控制所述驱动件向第二方向移动所述相机，并执行步骤S210；

步骤S210：等待t1时间后，执行步骤S201；

其中，所述第一方向和所述第二方向为两个相反的方向，所述默认模式为驱动件驱动相机向第二方向移动。

可选地，所述移动拍照设备还包括：第一计时器，用于对所述控制相机回到起点的步骤进行计时；

所述通过所述驱动件和位置感应组件，判断相机是否已经回到起点，包括：

步骤S301：判断所述第一计时器的计时大小是否大于第一等待阈值，若是，执行步骤S308，若否，执行步骤S302；

步骤S302：判断是否收到用于停止驱动件工作的指令，若是，执行步骤S306，若否，执行步骤S303；

步骤S303：判断驱动件是否处于工作状态，若是，执行步骤S307，若否，执行步骤S304；

步骤S304：获取原点感应件的触发信息，并判断所述原点感应件是否已经被感应，若是，执行步骤S305，若否，执行步骤S307；

步骤S305：确定所述相机是否已经回到起点；

步骤S306：向所述驱动件发送停止工作的指令；

步骤S307：等待t2时间后，执行步骤S301；

步骤S308：输出回起点异常的提示信号。

可选地，所述移动拍照设备还包括：正限位感应件和用于对所述发送定长驱动信号之后的时间进行计数的第二计时器，所述正限位感应件位于所述原点感应件朝向第一方向的一侧。

在所述发送定长驱动信号的步骤之后，且所述相机向指定的目标位置移动的过程中，若所述驱动件往第二方向移动且被负限位感应件感应到所述相机，或若所述驱动件往第一方向移动且被正限位感应件感应到所述相机，则控制所述驱动件停止工作。

在所述发送定长驱动信号的步骤之后，所述方法还包括：判断驱动件是否正常工作；

所述判断驱动件是否正常工作，包括：

步骤S401：判断所述第二计时器的计数大小是否大于第二等待阈值，若是，执行步骤S411，若否，执行步骤S402；

步骤S402：判断是否收到用于停止驱动件工作的指令，若是，执行步骤S409，若否，执行步骤S403；

步骤S403：判断驱动件是否处于工作状态，若是，执行步骤S410，若否，执行步骤S404；

步骤S404：获取位置感应组件的触发信息，并判断所述相机是否停留在所述正限位感应件或负限位感应件能够感应的位置，若是，执行步骤S408，若否，执行步骤S405；

步骤S405：判断所述相机是否停留在所述原点感应件能够感应的位置，若是，执行步骤S408，若否，执行步骤S406；

步骤S406：判断所述定长驱动信号是否发送完成，若是，执行步骤S408，若否，执行步骤S407；

步骤S407：输出异常值，以表示驱动件工作异常；

步骤S408：输出正常值，以表示驱动件工作正常；

步骤S409：向所述驱动件发送停止工作的指令；

步骤S410：等待t3时间后，执行步骤S401。

步骤S411：输出驱动件工作异常的提示信号。

可选地，在所述判断相机是否已经回到起点的步骤之前，所述方法还包括：

对所述相机进行初始化处理，以获取对相机的使用权，并根据与相机相对应的占用标志位的数值，判断对相机的初始化是否成功；

其中，若成功，则与相机相对应的占用标志位的数值会被赋予不同于占用标志位的初始值的数值，若不成功，则与相机相对应的占用标志位的数值则会与占用标志位的初始值相同；

所述对所述相机进行初始化处理，包括：确定相机的镜头光圈的大小、相机焦距、相机的物距、相机的ID参数和软件曝光的时长。

可选地，在相机移动至指定的目标位置之后，所述方法还包括：

步骤S501：控制相机对产品进行拍照；

步骤S502：判断拍照是否成功；

步骤S503：若拍照不成功，判断在目标位置拍照的次数是否超出次数阈值，若是，执行步骤S504，若否，执行步骤S501；

步骤S504：提示拍照异常。

可选地，所述移动设备还包括：停止按钮和距离计数器，所述停止按钮用于人工停止所述驱动件工作的，所述距离计数器用于记录相机相对起点的距离；

移动设备设置有起点标志位和人为控制位，所述起点标志位用于标记所述相机是否已经回到起点，所述人为控制位用于标记是否有人为操控过所述停止按钮。

第二方面，本发明提供一种移动拍照系统，应用于移动拍照设备，所述移动拍照设备包括：相机、导向件、用于驱动所述相机沿所述导向件移动的驱动件，和用于感应所述相机相对所述导向件位置关系的位置感应组件，其中，所述导向件上设置有用于标记相机相对所述导向件位置的原点，所述位置感应组件包括：用于确定相机是否在原点附近的原点感应件，所述原点附近的距离范围由原点感应件的感应能力确定；

所述移动拍照系统包括：

归位控制模块，被配置为通过所述驱动件和位置感应组件，控制相机回到起点，其中，所述起点位于所述原点朝向第一方向的一侧且为原点感应件能够感应的最远位置；

归位判断模块，被配置为通过所述驱动件和位置感应组件，判断相机是否已经回到起点；和

移动控制模块，被配置为在确定相机已经回到起点时，发送定长驱动信号，以使所述相机移动至指定的目标位置。

可选地，所述位置感应组件还包括：负限位感应件，所述负限位感应件位于所述原点感应件朝向第二方向的一侧；

所述归位控制模块包括：

获取子模块，被配置为获取移动拍照设备的移动状态信息，所述移动状态信息包括：驱动件的工作状态信息和所述相机相对原点的位置信息；

第一判断子模块，被配置为根据工作状态信息，判断所述驱动件是否处于工作状态；

计算子模块，被配置为对位置状态对应的数值进行加m，其中，所述位置状态对应的初始的数值为n；

第二判断子模块，被配置为根据所述位置信息，判断所述相机是否位于所述原点的位置；

第三判断子模块，被配置为判断位置状态对应的数值是否大于n+m，若是，将相机所在位置作为起点；

第一控制子模块，被配置为控制所述驱动件向第一方向移动所述相机，以使所述相机在移动过程中经过所述原点感应件，且使所述原点感应件感应不到相机，之后，使驱动件处于默认模式；

第四判断子模块，被配置为判断负限位感应件是否感应到所述相机；

第五判断子模块，被配置为判断所述驱动件是否执行了停止工作的指令；

第二控制子模块，被配置为控制所述驱动件向第二方向移动所述相机；

第一等待子模块，被配置为等待t1时间；和

其中，所述第一方向和所述第二方向为两个相反的方向，所述默认模式为驱动件驱动相机向第二方向移动。

第三方面，本发明提供一种移动拍照设备，应用于所述的移动拍照方法；

所述移动拍照设备包括：相机、导向件、用于支撑所述相机的运动平台、用于驱动所述运动平台相对所述导向件移动的驱动件、用于支撑所述导向件的支撑架，和用于感应所述相机相对所述导向件位置关系的位置感应组件、负向减速信号感应件、正向减速信号感应件，和用于控制驱动件的驱动方式的控制组件，其中，所述负向减速信号感应件和所述正向减速信号感应件用于控制驱动件减小运动平台的移动速度，且所述负向减速信号感应件位于负限位感应件和原点感应件之间，所述正向减速信号感应件位于正限位感应件和原点感应件之间，所述导向件上设置有用于标记相机相对所述导向件位置的原点，所述位置感应组件包括：用于确定相机是否在原点附近的原点感应件、负限位感应件和正限位感应件，所述负限位感应件位于所述原点感应件朝向第二方向的一侧，所述正限位感应件位于所述原点感应件朝向第一方向的一侧，所述原点附近的距离范围由原点感应件的感应能力确定。

本发明实施例提供的移动拍照方法、系统及设备，能够通过位置感应组件控制驱动件的工作状态，以使驱动件精准的带动相机移动，从而使得相机能够清晰的拍摄到产品的全部区域或至少两个不同的局部区域。

附图说明

图1为本申请一实施例的移动拍照方法的示意性流程图；

图2至图4为本申请一实施例的触发原点感应件时相机的示意性位置状态图；

图5为本申请一实施例的初始状态下控制相机回到起点的示意性流程图；

图6为本申请一实施例的判断相机是否已经回到起点的示意性流程图；

图7为本申请一实施例的判断驱动件是否正常工作的示意性流程图；

图8为本申请一实施例的移动拍照方法的示意性流程图；

图9至图11为本申请一实施例的执行回起点策略的示意性流程图；

图12为本申请一实施例的移动拍照系统的示意性结构图；

图13为本申请一实施例的移动拍照设备的示意性结构图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

第一方面，本发明提供一种移动拍照方法，参见图1，应用于移动拍照设备，所述移动拍照设备包括：相机、导向件、用于驱动所述相机沿所述导向件移动的驱动件，和用于感应所述相机相对所述导向件位置关系的位置感应组件。其中，所述导向件上设置有用于标记相机相对所述导向件位置的原点；所述位置感应组件包括：用于确定相机是否在原点附近的原点感应件；所述原点附近的距离范围由原点感应件的感应能力确定。

在本实施例中，所述原点感应件为光电传感器，与所述所述光电传感器配合使用的信号感应片与所述相机固定连接。当信号感应片随相机移动至所述原点感应件能够感应的距离内时，所述原点感应件则会被触发，以表示相机已移动至起点的位置。参见图2至图4，由于无法避免的硬件原因，即光电传感器的感应窗有一定宽度，如此因相机相对原点的位置不同或光电传感器的感应能力发生改变，致使相机可能在移动到的原点位置的中间、移动到原点位置的右侧或移动到原点位置的左侧时，原点感应件都会被触发，从而导致起点的位置的模糊性，进而导致起点的位置不确定性更大，至此会严重影响移动相机的精度，影响对产品的拍摄效果。

因此，所述移动拍照方法包括步骤S101至步骤S103：

步骤S101：通过所述驱动件和位置感应组件，控制相机回到起点，其中，所述起点位于所述原点朝向第一方向的一侧且为原点感应件能够感应的最远位置。

步骤S102：通过所述驱动件和位置感应组件，判断相机是否已经回到起点。

步骤S103：在确定相机已经回到起点时，发送定长驱动信号，以使所述相机移动至指定的目标位置。

所述移动拍照方法能够通过位置感应组件控制驱动件的工作状态，以使驱动件精准的带动相机移动，从而使得相机能够清晰的拍摄到产品的全部区域或至少两个不同的局部区域。其中，由于起点的位置有且只有一个，如此通过判断相机是否已经回到起点能够保证相机从起点出发，而不是从原点感应件所能感应的其他位置出发，从而提高了驱动件驱动相机移动至目标位置的精度。

在一种可选的实施例中，所述位置感应组件还包括：负限位感应件，所述负限位感应件位于所述原点感应件朝向第二方向的一侧。所述移动拍照设备还包括：正限位感应件和用于对所述发送定长驱动信号之后的时间进行计数的第二计时器，所述正限位感应件位于所述原点感应件朝向第一方向的一侧。

参见图5，所述通过所述驱动件和位置感应组件，控制相机回到起点，即执行回起点策略，而在开始进行回起点策略时，系统会通过停止指令控制驱动件停止带动相机移动。所述回起点策略包括步骤S201至步骤S210：

步骤S201：获取移动拍照设备的移动状态信息，所述移动状态信息包括：驱动件的工作状态信息和所述相机相对原点的位置信息。

步骤S202：根据工作状态信息，判断所述驱动件是否处于工作状态，若是，执行步骤S210，若否，执行步骤S203。

在本实施例中，可通过运动状况检测函数获取驱动件的工作状态。所述运动状况检测函数为d1000 check done(short axis)；其返回值，即运动状态对应的值为0表示驱动件正在运行，即驱动件正在工作；其返回值，即运动状态对应的值为1表示控制驱动件工作的输出脉冲输出完毕，从而驱动件停止工作；其返回值，即运动状态对应的值为2表示驱动件收到停止工作的指令而停止工作，如调用了d1000 decel stop函数；其返回值，即运动状态对应的值为3表示驱动件的移动触发了正限位感应件或负限位感应件而停止工作；其返回值，即运动状态对应的值为4为表示驱动件的移动触发了原点感应件而停止工作。其中，当驱动件的移动触发了正限位感应件或负限位感应件，驱动件收到限位信号而停止工作时，d1000 check done函数返回3，若撤去限位信号，d1000 check done函数返回值，即运动状态对应的值为1；当驱动件的移动触发了原点感应件，驱动件收到原点信号而停止工作时，d1000 check done函数返回4，若撤去原点信号，d1000 check done函数返回值，即运动状态对应的值为1。

步骤S203：对位置状态对应的数值进行加m，其中，所述位置状态对应的初始的数值为n。

步骤S204：根据所述位置信息，判断所述相机是否位于所述原点的位置，若是，执行步骤S205，若否，执行步骤S207。

步骤S205：判断位置状态对应的数值是否大于n+m；

若是，将相机所在位置作为起点，并退出回起点的流程；若否，执行步骤S206。

在本实施例中，n等于0，m等于1，但本申请不限于此。

步骤S206：控制所述驱动件向第一方向移动所述相机，以使所述相机在移动过程中经过所述原点感应件，且使所述原点感应件感应不到相机，之后，使驱动件处于默认模式，并执行步骤S201。

在步骤S206中，当原点感应件感应不到相机时，驱动件先停止带动相机向第一方向移动，紧接着系统会发送相关控制指令，在本实施例中为找起点指令以使驱动件进入默认模式。

步骤S207：判断负限位感应件是否感应到所述相机，若是，执行步骤S206，若否，执行步骤S208。

步骤S208：判断所述驱动件是否执行了停止工作的指令，若否，执行步骤S209。

步骤S209：控制所述驱动件向第二方向移动所述相机，并执行步骤S210。

通过所述步骤S209执行找起点指令，能够使得相机触发原点感应件或负限位感应件而停止移动。

步骤S210：等待t1时间后，执行步骤S201。

在控制相机回到起点的过程中，首先通过原点感应件和驱动件，保证相机位于原点朝向第一方向的一侧，然后通过驱动件带动相机向第二方向移动，直至原点感应件被触发，暂停带动相机移动，如此无论相机初始在哪个位置，最终相机均位于起点的位置，从而当重新改变相机的位置，开始定长运动时，相机都会以起点为定长运动的出发点，进而保证了定长运动的准确性。

在一种可选的实施例中，所述移动设备还包括：用于人工停止所述驱动件工作的停止按钮。

移动设备设置有起点标志位IsInStartPositionFlag和人为控制位IsManSendStopFlag，所述起点标志位IsInStartPositionFlag用于标记所述相机是否已经回到起点，所述人为控制位用于标记是否有人为操控过所述停止按钮。

所述移动设备还包括：距离计数器DistanceCounter，用于记录相机相对起点的距离。所述方法通过所述距离计数器用于获得所述相机相对起点的位置信息。

在本实施例中，起点标志位IsInStartPositionFlag的值为0，表示相机没有回到起点，为1表示相机已经在起点。

距离计数器DistanceCounter，刚开始没有校准过，可能为任意值，这个时候便无法获取相机当前的准确位置。当相机正确回到起点后，距离计数器DistanceCounter设置为0，起点标志位IsInStartPositionFlag设置为1，这是起点校准。以起点为参考点，移动后可以从距离计数器中获取正确的相对距离值。

回起点程序在无中断干扰情况下，直到回到起点才会自动停止移动相机，否则会令相机一直移动找起点。受到干扰：当收到停止指令或者回起点超时，回起点的程序会停下，进入停止状态，这个时候起点标志位IsInStartPositionFlag值还是0，不会对距离计数器DistanceCounter里面的值清0，DistanceCounter值无法作为参考的。

具体的，在驱动件驱动相机回起点的过程中，不是任何时候驱动件停止工作，都可以将相机停下的地方设置为起点。

而可以将驱动件停下位置设置为起点的情况只有一种，即在相机移动没有超时情况下，或是在没有收到人为通过停止按钮停止驱动件工作的情况下，驱动件移动到了起点位置停下来。这时候，距离计数器DistanceCounter设置为0，起点标志位IsInStartPositionFlag设置为1。

不能将驱动件停下位置设置为起点的情况共两种：

其中一种情况为人为通过停止按钮向驱动件发送停止工作的指令，其目的是为了实时响应。会有人为操作发出停止指令的情况，我们称它为IsManSendStopFlag的初始值设置0。比如软件上有一个停止按钮，当操作人员按下停止按钮后，IsManSendStopFlag的值设为1。这个时候还在执行回起点的程序就会马上被中断，然后发送相应的停止指令使驱动件停下，此时起点标志位IsInStartPositionFlag值还是0，表示没有成功回到起点，因为被中断了。这时候距离计数器DistanceCounter里的值无法作为参考，即无法使用。如果要使驱动件回到起点，则需要重新执行回起点程序。如此当人为发出停止指令后，IsManSendStopFlag会被设置为1，这样就和回起点的程序发出的停止指令区分开了。

另外一种情况为相机回起点超时而使驱动件停止工作：其目的是为了防止硬件异常情况和设定。假设相机正常回起点的时间为10秒，也就是在最远地点回到起点，也不会超过10秒。当有位置感应组件坏了或驱动件的运动被阻挡了，驱动件一直无法回到起点，这个时候就超时了，回起点的程序就可以判断这种异常。而这个时候，起点标志位IsInStartPositionFlag值还是0，表示没有回到起点，不会对距离计数器DistanceCounter里面的值清0。

在一种可选的实施例中，所述移动拍照设备还包括：第一计时器，用于对所述控制相机回到起点的步骤进行计时。

参见图6，所述通过所述驱动件和位置感应组件，判断相机是否已经回到起点，包括步骤S301至步骤S308：

步骤S301：判断所述第一计时器的计时大小是否大于第一等待阈值，若是，执行步骤S308，若否，执行步骤S302。

步骤S302：判断是否收到用于停止驱动件工作的指令，若是，执行步骤S306，若否，执行步骤S303。

步骤S303：判断驱动件是否处于工作状态，若是，执行步骤S307，若否，执行步骤S304。

步骤S304：获取原点感应件的触发信息，并判断所述原点感应件是否已经被感应，若是，执行步骤S305，若否，执行步骤S307。

步骤S305：确定所述相机是否已经回到起点。

步骤S306：向所述驱动件发送停止工作的指令。

步骤S307：等待t2时间后，执行步骤S301。

步骤S308：输出回起点异常的提示信号。

在本实施例中，所述t2为10毫秒。所述驱动件包括：丝杠、电机和用于控制所述电机工作的驱动器，所述电机的轴与丝杠固定连接，所述电机通过所述丝杠带动所述相机移动。步骤S201至步骤S210的实现方法在系统的运动控制线程中运行，而系统的主线程中需要知道步骤S201至步骤S210的实现方法是否结束，而步骤S301至步骤S308则能够判断出步骤S201至步骤S210的实现方法是否已经结束。实现方法为当电机停止时，获取轴上传感器信息，如果电机不转动且原点感应件被触发，则可确定相机已经回到了起点；如果电机还在转动，则等待特定时间后再次判断，为防止电机出现一直转动但是无法回到起点的异常情况出现，设置一个等待时间的经验值t2，如果超时，则异常报警，表明硬件有异常。等待时间经验值为正限位感应件和负限位感应件之间的距离除以电机自动回起点时的运行速度。

在一种可选的实施例中，所述移动拍照设备还包括：正限位感应件和用于对所述发送定长驱动信号之后的时间进行计数的第二计时器，所述正限位感应件位于所述原点感应件朝向第一方向的一侧。在本实施例中，所述原点感应件至正限位感应件的距离大于所述原点感应件至负限位感应件的距离。如此在正常工作的情况下，驱动件根据定长驱动信号驱动相机在原点感应件和正限位感应件之间完成定长运动，以对产品不同的区域进行拍照。

在所述发送定长驱动信号的步骤之后，且所述相机向指定的目标位置移动的过程中，若所述驱动件往第二方向移动且被负限位感应件感应到所述相机，或若所述驱动件往第一方向移动且被正限位感应件感应到所述相机，则控制所述驱动件停止工作。例如，当驱动件在开始带动相机向第二方向根据定长驱动信号执行定长运动时已经被正限位件感应件感应到，在该状态下，系统不会因正限位感应件被触发而停止驱动件工作。

在所述发送定长驱动信号的步骤之后，所述方法还包括：判断驱动件是否正常工作。

参见图7，所述判断驱动件是否正常工作，包括步骤S401至步骤S411：

步骤S401：判断所述第二计时器的计数大小是否大于第二等待阈值，若是，执行步骤S411，若否，执行步骤S402。

步骤S402：判断是否收到用于停止驱动件工作的指令，若是，执行步骤S409，若否，执行步骤S403。

步骤S403：判断驱动件是否处于工作状态，若是，执行步骤S410，若否，执行步骤S404。

步骤S404：获取位置感应组件的触发信息，并判断所述相机是否停留在所述正限位感应件或负限位感应件能够感应的位置，若是，执行步骤S408，若否，执行步骤S405。

步骤S405：判断所述相机是否停留在所述原点感应件能够感应的位置，若是，执行步骤S408，若否，执行步骤S406。

步骤S406：判断所述定长驱动信号是否发送完成，若是，执行步骤S408，若否，执行步骤S407。

步骤S407：输出异常值，以表示驱动件工作异常。

步骤S408：输出正常值，以表示驱动件工作正常。

步骤S409：向所述驱动件发送停止工作的指令。

步骤S410：等待t3时间后，执行步骤S401。

步骤S411：输出驱动件工作异常的提示信号。

在定长运动过程中，系统的程序无法知道定长运动是否已经正常结束，即系统的程序无法知道相机是否移动到了指定的目标位置。相机可能因遇到正限位感应件负限位感应件停止了移动，而此时相机并没有移动到指定的目标位置。因此，通过步骤S401至步骤S411判断相机是正常移动到位，还是移动不到位，其中，正常移动到位包括：控制驱动件工作的脉冲输出完成或脉冲输出完成时相机触发了原点感应件，而移动不到位则是因为相机触发了正限位感应件或负限位感应件而导致。

在一种可选的实施例中，在所述判断相机是否已经回到起点的步骤之前，所述方法还包括：

对所述相机进行初始化处理，以获取对相机的使用权，并根据与相机相对应的占用标志位的数值，判断对相机的初始化是否成功。

其中，若成功，则与相机相对应的占用标志位的数值会被赋予不同于占用标志位的初始值的数值，若不成功，则与相机相对应的占用标志位的数值则会与占用标志位的初始值相同。在本实施例中，所述占用标志位的初始值为0，当相机的初始化成功时，所述占用标志位的数值为1，如此在后续再次使用该相机进行拍照时，无需重复对该相机进行初始化，从而节省了操作时间。

所述对所述相机进行初始化处理，包括：确定相机的镜头光圈的大小、相机焦距、相机的物距、相机的ID参数和软件曝光的时长。其中，在本实施例中所述驱动件和相机的数量均为两个，且两个丝杠平行设置于产品的左右两侧的上方，其中，两个相机的ID参数分别为camera1和camera2。

在一种可选的实施例中，参见图8，在相机移动至指定的目标位置之后，所述方法还包括步骤S501至步骤S504：

步骤S501：控制相机对产品进行拍照。

步骤S502：判断拍照是否成功。

步骤S503：若拍照不成功，判断在目标位置拍照的次数是否超出次数阈值，若是，执行步骤S504，若否，执行步骤S501。

步骤S504：提示拍照异常。

在本实施例中，判断拍照是否成功是通过计算相机拍摄的整幅图像的平均灰度值来进行判断，如果其平均值小于一定值，比如小于10，则可判断出拍照异常，需再进行一次拍照。拍照异常次数多余两次，则提示进行相机硬件检查。

第二方面，本发明提供一种移动拍照方法，应用于移动拍照设备，所述移动拍照设备包括：相机、导向件、用于驱动所述相机沿所述导向件移动的驱动件，和用于感应所述相机相对所述导向件位置关系的位置感应组件，其中，所述导向件上设置有用于标记相机相对所述导向件位置的原点，所述位置感应组件包括：负限位感应件、正限位感应件和用于确定相机是否在原点附近的原点感应件，所述原点附近的距离范围由原点感应件的感应能力确定。

移动拍照方法包括控制相机进行回起点策略，首先，如果驱动件还在工作，驱动件的工作状态对应的值为0，不会获得其它值；(对应初稿中描述的“工作状态”)

其次，排除“驱动件的工作状态对应的值为0”的情况下，那么驱动件停止转动，此时有四种停止原因，而判断的先后顺序有优先级。在本实施例汇中，给出一种优先级顺序，但不限于此。具体如下：

步骤S801:判断驱动件带动相机是否遇“正限位感应件”或“负限位感应件”停止工作.如果移动拍照设备触发了“正限位感应件”或“负限位感应件”，则获得值为3；后续可以检测是具体哪一个感应件被触发了，用于后面的移动控制。

驱动件移动至边界自我保护的情况包括：驱动件往第二方向运动，遇到负限位感应件，一定会停下来；往第一方向运动，遇到正限位感应件，也一定会停下来。

步骤S802:判断驱动件带动相机是否遇原点感应件而停止工作，如移动拍照设备刚好“原点感应件”可感应到的位置停下了。获取值为4。

其中，驱动件带动相机经过原点感应件时不一定会停止工作，其和执行的指令有关系。如，在执行步骤S206中，相机在沿第一方向经过原点感应件时，不会触发原点感应件而使驱动件停止工作。因为在控制驱动件带动相机向第一方向移动的脉冲未输出完成，所以驱动件不会在原点感应件所能感应的范围内停止工作。若驱动件在执行回起点的流程中的默认状态下，带动相机向第二方向移动，则会在触发原点感应件时停止工作。

步骤S803:判断是否驱动件因停止指令而停止工作。具体包括：由回起点程序发出而使驱动件停止工作，和由人为按下停止按钮而使驱动件停止工作。其中，人为发出停止指令会有的相应的标志位IsManSendStopFlag记录。

所述回起点策略应用于如下情况：

情况一：假设进行回起点策略前，相机在图9位置处：

此时，查询“负限位感应件”、“原点感应件”和“正限位感应件”等三个传感器，可以发现驱动件带动相机停在负限位处，即在负限位能感应范围内。

此时回起点策略为：

首先，查询驱动件的运动状态，发现运动状态对应的值为3。之后，位置状态计数器由初始值0进行加1，此时位置状态计数器n的值为1。再查询是哪个限位感应件被触发。在确定驱动件停带动相机在负限位感应的位置停下的情况下，接着，执行通过驱动件带动相机往第一方向的定长运动，即通过驱动件带动相机移动距离d1，使驱动件走过原点，到原点的右边位置，脉冲输出完成，然后停下了，如图10所示。

前面的指令执行完，之后，再去查询驱动件的运动状态，发现它是“脉冲输出完毕停止”。然后，位置状态计数器n的值加1，此时位置状态计数器n的值为2。接着查询位置感应组件的状态，发现都没有被驱动件触发。那么即可确定该相机的位置进入了无法确定的位置点，如此控制驱动件往第2方向带动相机移动，而原点感应件感应件一旦被触发，那么驱动件就停下，相机的该位置即为起点，如图11所示。

情况二：假设进行回起点策略前，相机在正向限位件感应的范围内。

首先，查询驱动件的运动状态，发现运动状态对应的值为3。之后，位置状态计数器由初始值0进行加1，此时位置状态计数器的值为1。再查询是哪个限位感应件被触发。在确定驱动件停带动相机在正限位感应的位置停下的情况下，接着，执行通过驱动件带动相机往第二方向移动的运动，当原点感应件被驱动件带动的相机触发时，驱动件停止工作。

驱动件停下了之后，再去查询电机运动状态，发现它是停止在在原点。位置状态计数器n的值加1，此时位置状态计数器n的值为2。发现驱动件停在停在了原点，并且n大于1，那么可以确定停下的地点是起点。这时候，将距离计数器DistanceCounter设置为0，起点标志位IsInStartPositionFlag设置为1，相机的该位置即为起点，回起点完成。

在本实施例中，当进入了无法确定的位置点时，也可以执行默认操作：即控制驱动件带动相机往第2方向找起点。而执行这个操作后，不一定能找到原点。它如果进入原点和负限位之间的未知点，这个操作就无法找到原点的，但是没关系，它会遇到负限位点后自动自我保护而停下，后面有应对措施继续进行相应的回起点策略，例如继续按照情况一所描述的工作流程进行回起点。

第三方面，参见图12，本发明提供一种移动拍照系统600，应用于移动拍照设备，所述移动拍照设备包括：相机、导向件、用于驱动所述相机沿所述导向件移动的驱动件，和用于感应所述相机相对所述导向件位置关系的位置感应组件，其中，所述导向件上设置有用于标记相机相对所述导向件位置的原点，所述位置感应组件包括：用于确定相机是否在原点附近的原点感应件，所述原点附近的距离范围由原点感应件的感应能力确定；

所述移动拍照系统600包括：

归位控制模块601，被配置为通过所述驱动件和位置感应组件，控制相机回到起点，其中，所述起点位于所述原点朝向第一方向的一侧且为原点感应件能够感应的最远位置；

归位判断模块602，被配置为通过所述驱动件和位置感应组件，判断相机是否已经回到起点；和

移动控制模块603，被配置为在确定相机已经回到起点时，发送定长驱动信号，以使所述相机移动至指定的目标位置。

在一种可选的实施例中，所述位置感应组件还包括：负限位感应件，所述负限位感应件位于所述原点感应件朝向第二方向的一侧；

所述归位控制模块601包括：

获取子模块，被配置为获取移动拍照设备的移动状态信息，所述移动状态信息包括：驱动件的工作状态信息和所述相机相对原点的位置信息；

第一判断子模块，被配置为根据工作状态信息，判断所述驱动件是否处于工作状态；

计算子模块，被配置为对位置状态对应的数值进行加m，其中，所述位置状态对应的初始的数值为n；

第二判断子模块，被配置为根据所述位置信息，判断所述相机是否位于所述原点的位置；

第三判断子模块，被配置为判断位置状态对应的数值是否大于n+m，若是，将相机所在位置作为起点；

第一控制子模块，被配置为控制所述驱动件向第一方向移动所述相机，以使所述相机在移动过程中经过所述原点感应件，且使所述原点感应件感应不到相机，之后，使驱动件处于默认模式；

第四判断子模块，被配置为判断负限位感应件是否感应到所述相机；

第五判断子模块，被配置为判断所述驱动件是否执行了停止工作的指令；

第二控制子模块，被配置为控制所述驱动件向第二方向移动所述相机；

第一等待子模块，被配置为等待t1时间。

其中，所述驱动件根据指令而停止工作的情况包括；人为控制驱动件停止工作和系统通过感应相机所在位置自主控制驱动件停止工作；而在系统通过感应相机所在位置自主控制驱动件停止工作，且执行了步骤S211之前的步骤的情况下，将相机所在位置作为起点；所述第一方向和所述第二方向为两个相反的方向，所述默认模式为驱动件驱动相机向第二方向移动。

在一种可选的实施例中，所述移动拍照设备还包括：第一计时器，用于对所述控制相机回到起点的步骤进行计时；

所述归位判断模块602包括：

第六判断子模块，被配置为判断所述第一计时器的计时大小是否大于第一等待阈值；

第七判断子模块，被配置为判断是否收到用于停止驱动件工作的指令；

第八判断子模块，被配置为判断驱动件是否处于工作状态；

第九判断子模块，被配置为获取原点感应件的触发信息，并判断所述原点感应件是否已经被感应；

确定子模块，被配置为确定所述相机是否已经回到起点；

第一发送子模块，被配置为向所述驱动件发送停止工作的指令；和

第二等待子模块，被配置为：等待t2时间后。

在一种可选的实施例中，所述移动拍照设备还包括：正限位感应件和用于对所述发送定长驱动信号之后的时间进行计数的第二计时器，所述正限位感应件位于所述原点感应件朝向第一方向的一侧。

在所述发送定长驱动信号的步骤之后，且所述相机向指定的目标位置移动的过程中，若所述驱动件往第二方向移动且被负限位感应件感应到所述相机，或若所述驱动件往第一方向移动且被正限位感应件感应到所述相机，则控制所述驱动件停止工作。

所述系统600还包括：驱动判断模块，被配置为判断驱动件是否正常工作；

所述驱动判断模块包括：

第十判断子模块，被配置为在所述发送定长驱动信号之后，判断所述第二计时器的计数大小是否大于第二等待阈值；

第十一判断子模块，被配置为判断是否收到用于停止驱动件工作的指令；

第十二判断子模块，被配置为判断驱动件是否处于工作状态；

第十三判断子模块，被配置为获取位置感应组件的触发信息，并判断所述相机是否停留在所述正限位感应件或负限位感应件能够感应的位置；

第十四判断子模块，被配置为判断所述相机是否停留在所述原点感应件能够感应的位置；

第十五判断子模块，被配置为判断所述定长驱动信号是否发送完成；

第一输出子模块，被配置为输出异常值，以表示驱动件工作异常；

第二输出子模块，被配置为输出正常值，以表示驱动件工作正常；

第二发送子模块，被配置为向所述驱动件发送停止工作的指令；和

第三等待子模块，被配置为等待t3时间后。

在一种可选的实施例中，所述系统600还包括：

初始化模块，被配置为在所述判断相机是否已经回到起点之前，对所述相机进行初始化处理，以获取对相机的使用权，并根据与相机相对应的占用标志位的数值，判断对相机的初始化是否成功。

其中，若成功，则与相机相对应的占用标志位的数值会被赋予不同于占用标志位的初始值的数值，若不成功，则与相机相对应的占用标志位的数值则会与占用标志位的初始值相同；

所述对所述相机进行初始化处理，包括：确定相机的镜头光圈的大小、相机焦距、相机的物距、相机的ID参数和软件曝光的时长。

在一种可选的实施例中，所述系统600还包括：

拍照控制模块，被配置为在相机移动至指定的目标位置之后，控制相机对产品进行拍照；

拍照判断模块，被配置为判断拍照是否成功；

次数判断模块，被配置为若拍照不成功，判断在目标位置拍照的次数是否超出次数阈值；和

提示模块，被配置为提示拍照异常。

第三方面，参见图13，本发明提供一种移动拍照设备700，应用于所述的移动拍照方法。

所述移动拍照设备700包括：相机、用于给产品提供均匀光照的条形光源、导向件、用于支撑所述相机的运动平台701、用于驱动所述运动平台701相对所述导向件移动的驱动件、用于支撑所述导向件的支撑架、用于感应所述相机相对所述导向件位置关系的位置感应组件、负向减速信号感应件702、正向减速信号感应件，和用于控制驱动件的驱动方式的控制组件。所述位置感应组件包括：用于确定相机是否在原点附近的原点感应件703、负限位感应件704和正限位感应件705，所述负限位感应件704位于所述原点感应件703朝向第二方向的一侧，所述正限位感应件705位于所述原点感应件703朝向第一方向的一侧，所述原点附近的距离范围由原点感应件703的感应能力确定。

其中，所述负向减速信号感应件702和所述正向减速信号感应件用于控制驱动件减小运动平台701的移动速度，且所述负向减速信号感应件702位于负限位感应件704和原点感应件703之间，所述正向减速信号感应件位于正限位感应件705和原点感应件703之间，所述导向件上设置有用于标记相机相对所述导向件位置的原点，在本实施例中，所述驱动件包括：丝杠、电机708和用于控制所述电机708工作的驱动器707，所述电机708的轴与丝杠固定连接，所述电机708通过所述丝杠带动所述相机移动；所述驱动件和相机的数量均为两个，且两个丝杠平行设置于产品的左右两侧的上方；所述控制组件包括：运动控制卡706，所述运动控制卡706为DMC1380控制卡，所述运动控制卡706通过接收由正限位感应件705发出的限位信号EL1+、由负限位感应件704发出的限位信号EL1-、由原点感应件703发出的原点ORG信号，以及由负向减速信号感应件702或所述正向减速信号感应件发出的减速信号SD，以向驱动器707发送控制信号，从而控制相机的移动。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种移动拍照方法，其特征在于，应用于移动拍照设备，所述移动拍照设备包括：相机、导向件、用于驱动所述相机沿所述导向件移动的驱动件，和用于感应所述相机相对所述导向件位置关系的位置感应组件，所述导向件上设置有用于标记相机相对所述导向件位置的原点，所述位置感应组件包括：负限位感应件和用于确定相机是否在原点附近的原点感应件，所述原点附近的距离范围由原点感应件的感应能力确定，所述负限位感应件位于所述原点感应件朝向第二方向的一侧；

所述移动拍照方法包括：通过所述驱动件和位置感应组件，控制相机回到起点，所述起点位于所述原点朝向第一方向的一侧且为原点感应件能够感应的最远位置；

通过所述驱动件和位置感应组件，判断相机是否已经回到起点；

在确定相机已经回到起点时，发送定长驱动信号，以使所述相机移动至指定的目标位置；

所述通过所述驱动件和位置感应组件，控制相机回到起点，包括：

获取移动拍照设备的移动状态信息，所述移动状态信息包括：驱动件的工作状态信息和所述相机相对原点的位置信息；

根据工作状态信息，判断所述驱动件是否处于工作状态；

在判断出所述驱动件未处于工作状态时，对位置状态对应的数值进行加m，所述位置状态对应的初始的数值为n；

根据所述位置信息，判断所述相机是否位于所述原点的位置；

在判断出相机未位于所述原点的位置时，判断负限位感应件是否感应到所述相机；

在判断出负限位感应件感应到所述相机时，控制所述驱动件向第一方向移动所述相机，以使所述相机在移动过程中经过所述原点感应件，且在所述原点感应件感应不到相机时，使驱动件处于默认模式；

其中，所述第一方向和所述第二方向为两个相反的方向，所述默认模式为驱动件驱动相机向第二方向移动。

2.根据权利要求1所述的移动拍照方法，其特征在于，所述通过所述驱动件和位置感应组件，控制相机回到起点，还包括：

在判断出相机未位于所述原点的位置时，判断位置状态对应的数值是否大于n+m；

在判断出位置状态对应的数值大于n+m时，将相机所在位置作为起点；

在判断出位置状态对应的数值不大于n+m时，执行所述控制所述驱动件向第一方向移动所述相机，以使所述相机在移动过程中经过所述原点感应件，且在所述原点感应件感应不到相机时，使驱动件处于默认模式的步骤；

所述方法在控制所述驱动件向第一方向移动所述相机，以使所述相机在移动过程中经过所述原点感应件，且在所述原点感应件感应不到相机时，使驱动件处于默认模式之后，还包括：执行所述获取移动拍照设备的移动状态信息的步骤；

在判断出负限位感应件未感应到所述相机时，判断所述驱动件是否执行了停止工作的指令；

在判断出驱动件未执行停止工作的指令时，控制所述驱动件向第二方向移动所述相机；

等待t1时间后，执行所述获取移动拍照设备的移动状态信息的步骤；

在判断出所述驱动件处于工作状态时，执行所述等待t1时间的步骤。

3.根据权利要求2所述的移动拍照方法，其特征在于，所述移动拍照设备还包括：第一计时器，用于对所述控制相机回到起点的步骤进行计时；

所述通过所述驱动件和位置感应组件，判断相机是否已经回到起点，包括：

步骤S301：判断所述第一计时器的计时大小是否大于第一等待阈值，若是，执行步骤S308，若否，执行步骤S302；

步骤S302：判断是否收到用于停止驱动件工作的指令，若是，执行步骤S306，若否，执行步骤S303；

步骤S303：判断驱动件是否处于工作状态，若是，执行步骤S307，若否，执行步骤S304；

步骤S304：获取原点感应件的触发信息，并判断所述原点感应件是否已经被感应，若是，执行步骤S305，若否，执行步骤S307；

步骤S305：确定所述相机是否已经回到起点；

步骤S306：向所述驱动件发送停止工作的指令；

步骤S307：等待t2时间后，执行步骤S301；

步骤S308：输出回起点异常的提示信号。

4.根据权利要求2所述的移动拍照方法，其特征在于，所述移动拍照设备还包括：正限位感应件和用于对所述发送定长驱动信号之后的时间进行计数的第二计时器，所述正限位感应件位于所述原点感应件朝向第一方向的一侧；

在所述发送定长驱动信号的步骤之后，且所述相机向指定的目标位置移动的过程中，若所述驱动件往第二方向移动且被负限位感应件感应到所述相机，或若所述驱动件往第一方向移动且被正限位感应件感应到所述相机，则控制所述驱动件停止工作；

在所述发送定长驱动信号的步骤之后，所述方法还包括：判断驱动件是否正常工作；

所述判断驱动件是否正常工作，包括：

步骤S401：判断所述第二计时器的计数大小是否大于第二等待阈值，若是，执行步骤S411，若否，执行步骤S402；

步骤S402：判断是否收到用于停止驱动件工作的指令，若是，执行步骤S409，若否，执行步骤S403；

步骤S403：判断驱动件是否处于工作状态，若是，执行步骤S410，若否，执行步骤S404；

步骤S404：获取位置感应组件的触发信息，并判断所述相机是否停留在所述正限位感应件或负限位感应件能够感应的位置，若是，执行步骤S408，若否，执行步骤S405；

步骤S405：判断所述相机是否停留在所述原点感应件能够感应的位置，若是，执行步骤S408，若否，执行步骤S406；

步骤S406：判断所述定长驱动信号是否发送完成，若是，执行步骤S408，若否，执行步骤S407；

步骤S407：输出异常值，以表示驱动件工作异常；

步骤S408：输出正常值，以表示驱动件工作正常；

步骤S409：向所述驱动件发送停止工作的指令；

步骤S410：等待t3时间后，执行步骤S401；

步骤S411：输出驱动件工作异常的提示信号。

5.根据权利要求2所述的移动拍照方法，其特征在于，在所述判断相机是否已经回到起点的步骤之前，所述方法还包括：

对所述相机进行初始化处理，以获取对相机的使用权，并根据与相机相对应的占用标志位的数值，判断对相机的初始化是否成功；

其中，若成功，则与相机相对应的占用标志位的数值会被赋予不同于占用标志位的初始值的数值，若不成功，则与相机相对应的占用标志位的数值则会与占用标志位的初始值相同；

所述对所述相机进行初始化处理，包括：确定相机的镜头光圈的大小、相机焦距、相机的物距、相机的ID参数和软件曝光的时长。

6.根据权利要求5所述的移动拍照方法，其特征在于，在相机移动至指定的目标位置之后，所述方法还包括：

步骤S501：控制相机对产品进行拍照；

步骤S502：判断拍照是否成功；

步骤S503：若拍照不成功，判断在目标位置拍照的次数是否超出次数阈值，若是，执行步骤S504，若否，执行步骤S501；

步骤S504：提示拍照异常。

7.根据权利要求5所述的移动拍照方法，其特征在于，所述移动设备还包括：停止按钮和距离计数器，所述停止按钮用于人工停止所述驱动件工作的，所述距离计数器用于记录相机相对起点的距离；

移动设备设置有起点标志位和人为控制位，所述起点标志位用于标记所述相机是否已经回到起点，所述人为控制位用于标记是否有人为操控过所述停止按钮。

8.一种移动拍照系统，其特征在于，应用于移动拍照设备，所述移动拍照设备包括：相机、导向件、用于驱动所述相机沿所述导向件移动的驱动件，和用于感应所述相机相对所述导向件位置关系的位置感应组件，所述导向件上设置有用于标记相机相对所述导向件位置的原点，所述位置感应组件包括：负限位感应件和用于确定相机是否在原点附近的原点感应件，所述原点附近的距离范围由原点感应件的感应能力确定，所述负限位感应件位于所述原点感应件朝向第二方向的一侧；

所述移动拍照系统包括：

归位控制模块，被配置为通过所述驱动件和位置感应组件，控制相机回到起点，所述起点位于所述原点朝向第一方向的一侧且为原点感应件能够感应的最远位置；

归位判断模块，被配置为通过所述驱动件和位置感应组件，判断相机是否已经回到起点；和

移动控制模块，被配置为在确定相机已经回到起点时，发送定长驱动信号，以使所述相机移动至指定的目标位置

所述归位控制模块包括：获取子模块，被配置为获取移动拍照设备的移动状态信息，所述移动状态信息包括：驱动件的工作状态信息和所述相机相对原点的位置信息；

第一判断子模块，被配置为根据工作状态信息，判断所述驱动件是否处于工作状态；

计算子模块，被配置为对位置状态对应的数值进行加m，其中，所述位置状态对应的初始的数值为n；

第二判断子模块，被配置为根据所述位置信息，判断所述相机是否位于所述原点的位置；

第一控制子模块，被配置为控制所述驱动件向第一方向移动所述相机，以使所述相机在移动过程中经过所述原点感应件，且在所述原点感应件感应不到相机时，使驱动件处于默认模式；

第四判断子模块，被配置为判断负限位感应件是否感应到所述相机；

其中，所述第一方向和所述第二方向为两个相反的方向，所述默认模式为驱动件驱动相机向第二方向移动。

9.根据权利要求8所述的移动拍照系统，其特征在于，所述归位控制模块还包括：

第三判断子模块，被配置为判断位置状态对应的数值是否大于n+m，若是，将相机所在位置作为起点；

第五判断子模块，被配置为判断所述驱动件是否执行了停止工作的指令；

第二控制子模块，被配置为控制所述驱动件向第二方向移动所述相机；

第一等待子模块，被配置为等待t1时间。

10.一种移动拍照设备，其特征在于，应用于权利要求1至6任一项所述的移动拍照方法；

所述移动拍照设备包括：相机、导向件、用于支撑所述相机的运动平台、用于驱动所述运动平台相对所述导向件移动的驱动件、用于支撑所述导向件的支撑架，和用于感应所述相机相对所述导向件位置关系的位置感应组件、负向减速信号感应件、正向减速信号感应件，和用于控制驱动件的驱动方式的控制组件，其中，所述负向减速信号感应件和所述正向减速信号感应件用于控制驱动件减小运动平台的移动速度，且所述负向减速信号感应件位于负限位感应件和原点感应件之间，所述正向减速信号感应件位于正限位感应件和原点感应件之间，所述导向件上设置有用于标记相机相对所述导向件位置的原点，所述位置感应组件包括：用于确定相机是否在原点附近的原点感应件、负限位感应件和正限位感应件，所述负限位感应件位于所述原点感应件朝向第二方向的一侧，所述正限位感应件位于所述原点感应件朝向第一方向的一侧，所述原点附近的距离范围由原点感应件的感应能力确定。

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