JP6528085B2 - レーザ加工システム - Google Patents
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Description
以下、本開示の実施の形態について、図1〜図9を用いて説明する。図1は、本実施の形態にかかるレーザ加工装置100の構成を示す概略図である。図2は、本実施の形態にかかるレーザ加工ヘッド50を示す断面図である。図3は、本実施の形態における、レーザ光の照射位置を説明するための図である。図4は、本実施の形態における、円状のレーザ光の軌跡を示す平面図である。図5は、本実施の形態における、らせん状のレーザ光の軌跡を示す平面図である。図6は、本実施の形態における、直線状のレーザ光の軌跡を示す平面図である。図7は、本実施の形態のレーザ加工ヘッド50を示す図であり、(a)はレーザ加工ヘッド50からシールドホルダ8を取り出した状態の斜視図であり、(b)はレーザ加工ヘッド50からシールドホルダ8を取り出した状態の拡大図であり、(c)はレーザ加工ヘッド50にシールドホルダ8が収納された状態の斜視図であり、(d)はレーザ加工ヘッド50にシールドホルダ8が収納された状態の拡大図である。図8は、本実施の形態のシールドホルダ8を示す分解図である。図9は、本実施の形態におけるレーザ加工ヘッド50の外観図である。
レーザ加工ヘッド50は、コネクタ12を有し、コネクタ12を介して光ファイバ90と接続されている。レーザ光LBは、一定の角度で広がりながら、光ファイバ90の端部からレーザ加工ヘッド50内に出射される。
レンズボディ1は、コリメーションレンズ4と、フォーカスレンズ5とが固定されたレンズホルダを保持している。コリメーションレンズ4は、光ファイバ90の出射端面から出射されたレーザ光LBを平行化する。そして、コリメーションレンズ4によって平行化されたレーザ光は、フォーカスレンズ5によって加工物Wにおける加工点で焦点を結ぶように集光される。なお、本実施の形態において、コリメーションレンズ4は、直径φ=30mmであり、レンズの明るさを表すF値は80である。フォーカスレンズ5は、直径φ=30mmであり、F値は500である。また、コリメーションレンズ4およびフォーカスレンズ5は、合成石英製の平凸レンズにAR(Anti−Reflection)コート処理を行ったものである。なお、コリメーションレンズ4およびフォーカスレンズ5は平凸レンズに限られず、非球面レンズのように球面収差を補正したレンズであっても構わない。
ボディケース6には、サーボモータ14(第1の駆動部)と、タイミングベルト15(第1の伝達部材)と、タイミングベルトプーリー16(第1の回転部材)と、平行板17(第1の平行板)と、ホルダ18(第1のホルダ)とが設けられ、これらにより光学ユニット41(第1の光学ユニット)が構成される。平行板17は、両端がベアリングで保持された円筒状のホルダ18内に固定されている。ホルダ18の外周面にはタイミングベルトプーリー16が設けられ、ホルダ18はタイミングベルト15を介してサーボモータ14によって回転される。具体的には、ホルダ18は、第1の回転軸を中心に回転され、第1の回転軸の方向は、レーザ加工ヘッド50から出力されるレーザ光の光軸の方向と同じである。サーボモータ14は、例えば、50Wのシリアルエンコーダ付きブラシレスDCサーボモータ、いわゆるACサーボモータである。マニピュレータ60の関節部に採用しているサーボモータもシリアルエンコーダ付きブラシレスDCサーボモータであり、サーボモータ14と同じタイプである。ただし、マニピュレータ60の関節部に採用しているサーボモータは、サーボモータ14とは出力容量が異なる、正確には、サーボモータ14の出力50Wよりも大きいもの(100W〜1600W)である。このように、レーザ加工ヘッド50に用いるサーボモータ14,21とマニピュレータ60の関節に用いるサーボモータを同じタイプにすることで、ロボット制御装置70のシステムの構成を簡略化できる。
Y=Lsinθ1+Lsinθ2
L:1枚の平行板を通過する時のシフト量
θ1:平行板17の回転角度
θ2:平行板19の回転角度
これにより、レーザ光の照射位置は、半径が2Lの円の内部であることがわかる。そして、平行板17の回転角度θ1と平行板19の回転角度θ2は、それぞれ独立したサーボモータ14、21で制御されている。従って、レーザ光の照射位置は、移動可能範囲の中(半径2Lの円内)であれば、レーザ光によりあらゆる軌跡を描くことができる。特に、半径がLの円を描くときは、1つのサーボモータを稼動させ、もう一方のサーボモータを停止させることで描くことができる。また、2つのサーボモータ14および21を、同一方向に同じ回転速度で回転させ続けることによって、さまざまな半径の円をスムーズに描くことができる。なお、円の半径は、回転角度θ1と回転角度θ2との差で決まり、その差は一定に維持される。
次に、レーザ加工ヘッド50の先端の構造について説明する。
2,13 冷却水ホース接続部
3 レンズホルダ
4 コリメーションレンズ
5 フォーカスレンズ
6 ボディケース
7,18 ホルダ
8 シールドホルダ
9 レバー
10 ノズル保持部
11 内側ノズル
12 コネクタ
14,21 サーボモータ
15,22 タイミングベルト
16,20 タイミングベルトプーリー
17,19 平行板
23 第1の部材
24 第2の部材
25,26 保護ガラス
27 外側ノズル
28 通信ボックス
29 カメラ
30 金具
31 照明装置
41,42 光学ユニット
43 ノズルユニット
50 レーザ加工ヘッド
60 マニピュレータ
70 ロボット制御装置
80 レーザ発振器
90 光ファイバ
W 加工物
R 軌跡
s 開始点
e 終了点
Claims (6)
- 先端にレーザ加工ヘッドが取り付けられたマニピュレータと、
前記レーザ加工ヘッドの動作と前記マニピュレータの動作とを制御するロボッ制御装置と、
レーザ光を出力するレーザ発振器と、を備え、
前記レーザ加工ヘッドは、
第1の光軸を有する前記レーザ光を平行化するコリメーションレンズと、
平行化された前記レーザ光を集光するフォーカスレンズと、
集光された前記レーザ光の光軸を第2の光軸にシフトする第1の平行板と、
前記第1の平行板を第1の回転軸を中心に回転させる第1の駆動部と、
前記第2の光軸にシフトされた前記レーザ光の光軸を第3の光軸にシフトする第2の平行板と、
前記第2の平行板を第2の回転軸を中心に回転させる第2の駆動部と、を有し、
前記第1の回転軸の方向と前記第2の回転軸の方向とは同一であり、
前記第1の駆動部および前記第2の駆動部はサーボモータであり、
前記第1の平行板の回転角度θ1と前記第2の平行板の回転角度θ2をそれぞれ独立した前記サーボモータで制御することで前記レーザ光の照射位置を移動させるレーザ加工システム。 - 前記レーザ光の照射位置は、原点0を中心としたXY座標において、
X=Lcosθ1+Lcosθ2、
Y=Lsinθ1+Lsinθ2、
(ただし、Lは前記第1および第2の平行板を通過する時のシフト量)、
で表すことができる請求項1に記載のレーザ加工システム。 - 前記レーザ加工ヘッドは、
前記第1の平行板を保持する第1のホルダと、
前記第1のホルダの外周面に設けられており前記第1のホルダを回転させる第1の回転部材と、
前記第1の駆動部の駆動力を前記第1の回転部材に伝達する第1の伝達部材と、
前記第2の平行板を保持する第2のホルダと、
前記第2のホルダの外周面に設けられており前記第2のホルダを回転させる第2の回転部材と、
前記第2の駆動部の駆動力を前記第2の回転部材に伝達する第2の伝達部材と、をさらに有し、
前記第1の駆動部と、前記第1の平行板と、前記第1のホルダと、前記第1の回転部材と、前記第1の伝達部材とから第1の光学ユニットが構成され、
前記第2の駆動部と、前記第2の平行板と、前記第2のホルダと、前記第2の回転部材と、前記第2の伝達部材とから第2の光学ユニットが構成され、
前記第1の光学ユニットの形状と前記第2の光学ユニットの形状とは同じで、かつ上下に対称に配置されている請求項1または2に記載のレーザ加工システム。 - 前記レーザ加工ヘッドは、
前記第1の平行板と前記第1のホルダと前記第2の平行板と前記第2のホルダとを収納する第1のケースと、
前記第3の光軸にシフトされた前記レーザ光を透過する第1の保護部材と、
前記第1の保護部材を透過した前記レーザ光を透過する第2の保護部材と、をさらに有する請求項3に記載のレーザ加工システム。 - 前記レーザ加工ヘッドは、
前記第1のケースの端部に設けられた第2のケースをさらに有し、
前記第1の保護部材は前記第2のケースに固定され、
前記第2の保護部材は、前記第2のケースに着脱可能である請求項4に記載のレーザ加工システム。 - 前記レーザ加工ヘッドの前記第2のケースの側面には、気体噴出口が設けられている請求項5に記載のレーザ加工システム。
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