JP6510064B2 - 角度検出装置 - Google Patents

角度検出装置 Download PDF

Info

Publication number
JP6510064B2
JP6510064B2 JP2017546485A JP2017546485A JP6510064B2 JP 6510064 B2 JP6510064 B2 JP 6510064B2 JP 2017546485 A JP2017546485 A JP 2017546485A JP 2017546485 A JP2017546485 A JP 2017546485A JP 6510064 B2 JP6510064 B2 JP 6510064B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
signal
detection signal
correction
angle
detection
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2017546485A
Other languages
English (en)
Other versions
JPWO2017068952A1 (ja
Inventor
古川　晃
晃 古川
航 尾崎
航 尾崎
佑 川野
佑 川野
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Publication of JPWO2017068952A1 publication Critical patent/JPWO2017068952A1/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6510064B2 publication Critical patent/JP6510064B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
    • G01B21/22—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/14—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/14—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage
    • G01D5/20—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage by varying inductance, e.g. by a movable armature
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G01D5/24471—Error correction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G01D5/24471—Error correction
    • G01D5/24476—Signal processing
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G01D5/24471—Error correction
    • G01D5/2448—Correction of gain, threshold, offset or phase control

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)

Description

本発明は、角度検出誤差の低減を図る角度検出装置に関するものである。
トルクリップルを低減したモータを提供するために、ロータの回転位置の検出精度の向上が求められている。そして、あらかじめＥＥＰＲＯＭなどに記憶したレゾルバの正弦信号と余弦信号の中点補正値を用いて検出信号を補正することで、回転０次の信号誤差によって生じる回転１次の角度誤差を低減する従来の電動パワーステアリング制御装置がある（例えば、特許文献１参照）。
この特許文献１は、中点補正を施されたレゾルバの正弦信号と余弦信号に対して、あらかじめＥＥＰＲＯＭなどに記憶しておいた振幅補正係数を乗じて補正することで、回転１次の信号誤差によって生じる回転２次の角度誤差を低減している。
また、９０ｄｅｇ間隔で配置された３つまたは４つの回転検出器から得られた信号を用いて、偏心によって生じる回転１次の角度誤差を除去する従来技術がある（例えば、特許文献２参照）。
この特許文献２は、９０ｄｅｇ間隔で配置された２つの回転検出器から入力した信号を加算するか、または、１８０ｄｅｇ間隔で配置された２つの回転検出器から入力した信号を減算することで、楕円状に変形することによって生じる回転２次の角度誤差を除去している。
特開２００８−２７３４７８号公報 特許第４４８１１３７号公報
しかしながら、従来技術には、以下のような課題がある。
特許文献１による検出方法を用いれば、正弦信号と余弦信号に含まれるオフセット誤差によって生じる回転１次の角度誤差、あるいは振幅比によって生じる回転２次の角度誤差を低減することができる。しかしながら、回転センサの位置ずれによって生じる回転３次の信号誤差を起因とする回転２次の角度誤差を低減することはできないといった問題がある。
また、特許文献２による検出方法によれば、３つまたは４つの回転検出器を用いることで、偏心あるいは楕円状の変形によって生じる回転１次または２次の角度誤差を低減できる。しかしながら、複数個の回転検出器が必要なため、高コストな構造となるといった問題がある。
本発明は、前記のような課題を解決するためになされたものであり、コストの増加を招くことなく、回転２次の成分も含めた角度誤差を低減することのできる角度検出装置を得ることを目的とする。
本発明に係る角度検出器は、角度検出器から得られる正弦信号と余弦信号から補正信号を生成する補正信号演算器と、補正信号演算器で生成された補正信号から回転機の角度信号を演算する角度演算器とを備える角度検出装置であって、補正信号演算器は、正弦信号または余弦信号のうちのいずれか一方を第１検出信号、もう一方を第２検出信号と表現し、ｎを自然数としたとき、第１オフセット補正値Ｘ0と、第１検出信号の１乗からｎ乗に対してそれぞれＫ11倍からＫ1n倍して得られるＸ1からＸnと、第２検出信号の１乗からｎ乗に対してそれぞれＫ21倍からＫ2n倍して得られるＸn+1からＸ2nについて、Ｘ0からＸ2nのうち少なくとも１つ以上の和を、第１検出信号から減算して補正後第１検出信号を算出し、第２オフセット補正値Ｙ0と、第１検出信号の１乗からｎ乗に対してそれぞれＧ11倍からＧ1n倍して得られるＹ1からＹnと、第２検出信号の１乗からｎ乗に対してそれぞれＧ21倍からＧ2n倍して得られるＹn+1からＹ2nについて、Ｙ0からＹ2nのうち少なくとも１つ以上の和を、第２検出信号から減算して補正後第２検出信号を算出し、角度演算器は、補正後第１検出信号と補正後第２検出信号から回転機の角度信号を算出することで、角度信号に含まれる１次から（ｎ＋１）次成分の誤差を低減するものである。
また、本発明に係る角度検出器は、角度検出器から得られる正弦信号と余弦信号から補正信号を生成する補正信号演算器と、補正信号演算器で生成された補正信号から回転機の角度信号を演算する角度演算器とを備える角度検出装置であって、補正信号演算器は、余弦信号Ｖcosを、Ｖcos＝ａ0＋ａ1ｃｏｓθ＋ｂ1ｓｉｎθ＋ａ2ｃｏｓ２θ＋ｂ2ｓｉｎ２θ・・・、正弦信号Ｖｓｉｎを、Ｖsin＝ｃ0＋ｃ1ｃｏｓθ＋ｄ1ｓｉｎθ＋ｃ2ｃｏｓ２θ＋ｄ2ｓｉｎ２θ・・・とし、正弦信号または余弦信号のうちのいずれか一方を第１検出信号、もう一方を第２検出信号と表現したとき、第１検出信号から第１オフセット補正値を減算して補正後第１検出信号を算出し、第２検出信号から第２オフセット補正値を減算して第１ゲインを掛けたものに対して、補正後第１検出信号に第２ゲインを掛けたものを加算して補正後第２検出信号を算出し、角度演算器は、補正後第１検出信号と補正後第２検出信号から回転機の角度信号を算出することで、正弦信号または余弦信号に含まれる０次から３次成分の誤差から生じる１次および２次の角度誤差を低減するものである。
さらに、本発明に係る角度検出器は、角度検出器から得られる正弦信号と余弦信号から補正信号を生成する補正信号演算器と、補正信号演算器で生成された補正信号から回転機の角度信号を演算する角度演算器とを備える角度検出装置であって、補正信号演算器は、余弦信号Ｖcosを、Ｖcos＝ａ0＋ａ1ｃｏｓθ＋ｂ1ｓｉｎθ＋ａ2ｃｏｓ２θ＋ｂ2ｓｉｎ２θ・・・、正弦信号Ｖｓｉｎを、Ｖsin＝ｃ0＋ｃ1ｃｏｓθ＋ｄ1ｓｉｎθ＋ｃ2ｃｏｓ２θ＋ｄ2ｓｉｎ２θ・・・とし、正弦信号または余弦信号のうちのいずれか一方を第１検出信号、もう一方を第２検出信号と表現したとき、第１検出信号から第１オフセット補正値を減算して第３ゲインを掛けて補正後第１検出信号を算出し、第２検出信号から第２オフセット補正値を減算したものに対して補正後第１検出信号に第４ゲインを掛けたものを加算して補正後第２検出信号を算出し、角度演算器は、補正後第１検出信号と補正後第２検出信号から回転機の角度信号を算出することで、正弦信号または余弦信号に含まれる０次から３次成分の誤差から生じる１次および２次の角度誤差を低減するものである。
本発明によれば、角度検出器から得られる正弦信号と余弦信号から生成した補正信号を用いて角度を計算する構成を備えている。この結果、コストの増加を招くことなく、回転２次の成分も含めた角度誤差を低減することのできる角度検出装置を得ることができる。
本発明の実施の形態１における角度検出器とセンサマグネットの位置関係をＸＺ平面として示した模式図である。 本発明の実施の形態１における角度検出装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１において、式（１０）の各係数ａ０〜ａ３、ｂ１〜ｂ３、ｃ０〜ｃ３、ｄ１〜ｄ３に適当な値を与えたときの、それぞれの信号に含まれる誤差成分を示した例示図である。 特許文献１の方法を用いて、図３の各信号に含まれるオフセット誤差によって生じる回転１次の角度誤差と２つの信号の振幅比によって生じる回転２次の角度誤差を補正した後に残存する角度誤差を示した図である。 本発明の実施の形態１の方法を用いて、図３の各信号に含まれるオフセット誤差によって生じる回転１次の角度誤差と２つの信号の振幅比によって生じる回転２次の角度誤差を補正した後に残存する角度誤差を示した図である。 本発明の実施の形態１において、それぞれの信号に含まれる誤差成分を示した、先の図４とは異なる例示図である。 特許文献１の方法を用いて、図６の各信号に含まれる角度誤差を補正した後に残存する角度誤差を示した図である。 本発明の実施の形態１の方法を用いて、図６の各信号に含まれる角度誤差を補正した後に残存する角度誤差を示した図である。 本発明の実施の形態２の第１の補正を用いて、図３の各信号に含まれるオフセット誤差によって生じる回転１次の角度誤差と２つの信号の振幅比によって生じる回転２次の角度誤差を補正した後に残存する角度誤差を示した図である。 本発明の実施の形態２の第２の補正を用いて、図３の各信号に含まれるオフセット誤差によって生じる回転１次の角度誤差と２つの信号の振幅比によって生じる回転２次の角度誤差を補正した後に残存する角度誤差を示した図である。 本発明の実施の形態３の第１の補正を用いて、図３の各信号に含まれるオフセット誤差によって生じる回転１次の角度誤差と２つの信号の振幅比によって生じる回転２次の角度誤差を補正した後に残存する角度誤差を示した図である。 本発明の実施の形態３の第２の補正を用いて、図３の各信号に含まれるオフセット誤差によって生じる回転１次の角度誤差と２つの信号の振幅比によって生じる回転２次の角度誤差を補正した後に残存する角度誤差を示した図である。 本発明の実施の形態４の第１の補正を用いて、図３の各信号に含まれるオフセット誤差によって生じる回転１次の角度誤差と２つの信号の振幅比によって生じる回転２次の角度誤差を補正した後に残存する角度誤差を示した図である。 本発明の実施の形態４の第２の補正を用いて、図３の各信号に含まれるオフセット誤差によって生じる回転１次の角度誤差と２つの信号の振幅比によって生じる回転２次の角度誤差を補正した後に残存する角度誤差を示した図である。 本発明の実施の形態５の第１の補正を用いて、図３の各信号に含まれるオフセット誤差によって生じる回転１次の角度誤差と２つの信号の振幅比によって生じる回転２次の角度誤差を補正した後に残存する角度誤差を示した図である。 本発明の実施の形態５の第２の補正を用いて、図３の各信号に含まれるオフセット誤差によって生じる回転１次の角度誤差と２つの信号の振幅比によって生じる回転２次の角度誤差を補正した後に残存する角度誤差を示した図である。 本発明の実施の形態６における角度検出装置の構成を示すブロック図である。
以下、本発明の角度検出装置の各実施の形態について、図に基づいて詳細に説明する。なお、各図において、同一または相当部材、部位については、同一符号を付して説明する。
実施の形態１．
本発明の角度検出装置に使用する角度検出器１としては、レゾルバ、磁気抵抗素子を利用したセンサ（以下、ＭＲセンサと称す）、エンコーダ、ホール素子などが挙げられる。いずれの検出器を用いた場合においても、同様の効果が得られるため、ここではＭＲセンサを例として説明する。
図１は、本発明の実施の形態１における角度検出器１とセンサマグネット５の位置関係をＸＺ平面として示した模式図である。なお、ＸＺ平面に垂直な、紙面の表から裏への方向がＹ軸である。角度検出器１は、センサマグネット５が生成する磁界を検出して、正弦信号Ｖｓｉｎと余弦信号Ｖｃｏｓを出力する。
センサマグネット５が生成する磁界Ｈｒおよび磁界Ｈθは、磁気双極子モーメントをｍ、真空の透磁率をμ０とすると、下式（１）で与えられる。
Figure 0006510064
センサマグネット５は、ロータとともに回転するため、センサマグネット５が生成することで角度検出器１によって検出される磁界は、角度に応じて変化していく。
θが９０ｄｅｇとなる位置に角度検出器１があり、センサマグネット５の中心軸とＺ軸がずれていない場合には、磁界Ｈｒおよび磁界Ｈθは、下式（２）で与えられる。
Figure 0006510064
すなわち、この場合には、磁界Ｈｒと磁界Ｈθは、ＸＹ平面上の同じ大きさで方向が異なる磁界ベクトルとなり、角度検出器１の位置ずれによって生じる角度誤差は、理想的には零となる。
一方、製造上の制約、あるいは製造ばらつきによって、センサマグネット５の中心軸とＺ軸がずれている場合には、ＸＹ方向成分の磁界は、基本波成分に加えて、誤差成分を重畳したものになる。従って、磁界ベクトルｈａｌｌは、ＸＹＺ方向成分に分けて、下式（３）で与えられる。
Figure 0006510064
また、角度検出器１は、磁界の主成分ベクトル方向に飽和した状態で使用される場合が多い。その場合には、主成分ベクトルの法線方向成分に出た誤差成分が、実際に検知できるものとなる。例えば、Ｘ方向成分を余弦信号Ｖｃｏｓとして、Ｙ方向成分を正弦信号Ｖｓｉｎとして検出するものとすれば、それぞれの信号は、下式（４）のように与えられる。
Figure 0006510064
上式（４）のような回転１次および回転３次の信号誤差を含む検出信号を用いて角度を算出したとき、角度誤差εは、下式（５）のように、回転２次の成分で与えられる。
Figure 0006510064
また、センサマグネット５がＺ軸からずれた位置を中心として回転した場合についても、同様に計算することができ、余弦信号Ｖｃｏｓおよび正弦信号Ｖｓｉｎは、それぞれ下式（６）のように与えられる。
Figure 0006510064
上式（６）のような回転０次、回転１次、回転２次および回転３次の信号誤差を含む検出信号を用いて角度を算出したとき、角度誤差εは、下式（７）のように、回転１次および回転２次の成分で与えられる。
Figure 0006510064
つまり、角度検出器１またはセンサマグネット５が回転軸からずれた場合には、回転０次〜回転３次の信号誤差を含む検出信号が得られ、それによって回転１次または回転２次の角度誤差を生じることがわかる。
そこで、本発明の角度検出装置は、図２に示すような構成の制御ブロックによって、信号誤差によって生じる角度誤差を低減する。図２は、本発明の実施の形態１における角度検出装置の構成を示すブロック図である。図２に示した本実施の形態１における角度検出装置は、角度検出器１、補正信号演算器２、および角度演算器３を備えて構成されている。
角度検出器１は、ロータの角度に応じて、正弦信号Ｖｓｉｎと余弦信号Ｖｃｏｓを出力する。補正信号演算部器は、角度検出器１で得られた正弦信号Ｖｓｉｎと余弦信号Ｖｃｏｓを、後述の方法で補正して、補正後正弦信号Ｖｓｉｎ’と補正後余弦信号Ｖｃｏｓ’を出力する。
角度演算器３は、補正信号演算器２で得られた補正後正弦信号Ｖｓｉｎ’と補正後余弦信号Ｖｃｏｓ’を用いて、例えば、下式（８）に従って角度θを算出する。
Figure 0006510064
ここでは、角度θの算出に、上式（８）のような数式を用いたが、あらかじめ定めた変換テーブルを用いて角度θを算出してもよい。
以下では、余弦信号を第１検出信号、正弦信号を第２検出信号と表現した場合において、補正信号演算器２による補正方法について説明する。なお、正弦信号を第１検出信号、余弦信号を第２検出信号とした場合にも、同様の考え方で決定した補正係数を用いることができ、同様の効果が得られる。
例えば、上式（６）のように、余弦信号Ｖｃｏｓおよび正弦信号Ｖｓｉｎが表される場合には、それぞれの信号は、下式（９）で与えられる。
Figure 0006510064
余弦信号Ｖｃｏｓおよび正弦信号Ｖｓｉｎとして理想的な状態は、下式（１０）のような成分となっているものである。
Figure 0006510064
従って、上式（９）の成分のうち、上式（１０）以外の成分は、誤差成分ということになる。
図３は、本発明の実施の形態１において、上式（１０）の各係数ａ０〜ａ３、ｂ１〜ｂ３、ｃ０〜ｃ３、ｄ１〜ｄ３に適当な値を与えたときの、それぞれの信号に含まれる誤差成分を示した例示図である。図３に示すように、Ｖｃｏｓ誤差およびＶｓｉｎ誤差のそれぞれの信号に、回転０次から３次の誤差が重畳されている。
図４は、特許文献１の方法を用いて、図３の各信号に含まれるオフセット誤差によって生じる回転１次の角度誤差と２つの信号の振幅比によって生じる回転２次の角度誤差を補正した後に残存する角度誤差を示した図である。
特許文献１の方法は、オフセット誤差と振幅比ずれ以外の回転２次および回転３次の誤差成分によって生じる角度誤差を低減することができない。このため、図４に示すように、特許文献１の方法は、回転１次と回転２次の角度誤差が大きな値として残存している。
誤差成分が基本波成分に対して十分に小さいため、上式（９）の各係数に関しては、下式（１１）の関係が成り立つ。
Figure 0006510064
また、余弦信号Ｖｃｏｓおよび正弦信号Ｖｓｉｎの振幅差は、基本波振幅に対して十分に小さいものであることから、下式（１２）が成立する。
Figure 0006510064
上式（１１）および上式（１２）の関係から、１と比べて十分に小さい補正係数ｋｃ０〜ｋｃ３、ｋｓ０〜ｋｓ３と信号の累乗の積は、下式（１３）のように近似できる。式（１３）では、微小な係数ａ０、ａ２，ａ３、ｂ１、ｂ２、ｂ３、ｃ０、ｃ１、ｃ２、ｃ３、ｄ２、ｄ３と補正係数ｋｃ０〜ｋｃ３、ｋｓ０〜ｋｓ３の積を無視できるものとして近似したが、近似式は、これに限定するものではなく、３つの微小な係数の積を無視できるものとするなど、他の近似でも同様の効果が得られることはいうまでもない。
Figure 0006510064
上式（９）および上式（１３）より、例えば、補正後正弦信号Ｖｓｉｎ’と補正後余弦信号Ｖｃｏｓ’を下式（１４）で与える。
Figure 0006510064
なお、それぞれの信号を演算する式は、上式（１４）に限定されるものではない。正弦信号Ｖｓｉｎまたは余弦信号Ｖｃｏｓの累乗に対して、ゲインを掛けたものの和によって表現できていれば、他の補正式であっても、同様の効果が得られることはいうまでもない。
補正後正弦信号Ｖｓｉｎ’と補正後余弦信号Ｖｃｏｓ’によって生じる角度誤差εは、下式（１５）で与えられる。
Figure 0006510064
つまり、１次から４次のＣＯＳ関数およびＳＩＮ関数の係数が０となるように、下式（１６）で補正係数ｋｃ０〜ｋｃ３、ｋｓ０〜ｋｓ３を与えれば、回転１次から回転４次の角度誤差が低減できる。
Figure 0006510064
第１オフセット補正値Ｘ0は、第１検出信号と第２検出信号をフーリエ級数展開したときの、２ｍ次（ｍは、０以上の整数）の係数の加算および減算によって算出すればよい。
同様に、第２オフセット補正値Ｙ0も、第１検出信号と第２検出信号をフーリエ級数展開したときの、２ｍ次の係数の加算および減算によって算出すればよい。
第１検出信号のｋｘ（ｋｘは、１以上の奇数）乗に対して掛けるゲインＧ1kxは、第１検出信号と第２検出信号をフーリエ級数展開したときの、（２ｍ＋１）次の係数の加算および減算によって得られた値を、基本波振幅のｋｘ乗で除して算出すればよい。さらに、第１検出信号のｋｙ（ｋｙは、１以上の偶数）乗に対して掛けるゲインＧ1kyは、第１検出信号と第２検出信号をフーリエ級数展開したときの、２ｍ次の係数の加算および減算によって得られた値を、基本波振幅のｋｙ乗で除して算出すればよい。
同様に、第２検出信号のｋｘ乗に対して掛けるゲインＧ2kxも、第１検出信号と第２検出信号をフーリエ級数展開したときの、（２ｍ＋１）次の係数の加算および減算によって得られた値を、基本波振幅のｋｘ乗で除して算出すればよい。さらに、第２検出信号のｋｙ乗に対して掛けるゲインＧ2kyも、第１検出信号と第２検出信号をフーリエ級数展開したときの、２ｍ次の係数の加算および減算によって得られた値を、基本波振幅のｋｙ乗で除して算出すればよい。
図５は、本発明の実施の形態１の方法を用いて、図３の各信号に含まれるオフセット誤差によって生じる回転１次の角度誤差と２つの信号の振幅比によって生じる回転２次の角度誤差を補正した後に残存する角度誤差を示した図である。より具体的には、この図５は、補正信号演算器２にて、上式（１４）による補正をした場合に残存する角度誤差を示している。
図４、図５の比較から明らかなように、図４において残存していた回転１次と２次の角度誤差は、本実施の形態１による補正の効果により、図５において低減できていることがわかる。
なお、図３では、位置ずれおよび芯ずれによって生じる上式（７）のような角度誤差εを想定した。しかしながら、本実施の形態１で述べた補正方法を用いると、次の図６のような信号誤差を含む場合においても、角度誤差εを低減できる。図６は、本発明の実施の形態１において、それぞれの信号に含まれる誤差成分を示した、先の図４とは異なる例示図である。
また、図７は、特許文献１の方法を用いて、図６の各信号に含まれる角度誤差を補正した後に残存する角度誤差を示した図である。図７に示すように、特許文献１の方法は、信号に含まれる回転１次から３次の誤差成分によって、回転１次から４次の角度誤差を生じている。
一方、図８は、本発明の実施の形態１の方法を用いて、図６の各信号に含まれる角度誤差を補正した後に残存する角度誤差を示した図である。より具体的には、この図８は、補正信号演算器２にて、上式（１４）による補正をした場合に残存する角度誤差を示している。図７において残存していた回転１次から４次の角度誤差は、本実施の形態１による補正の効果により、図８において低減できていることがわかる。
つまり、上式（１４）を換言すると、次のようになる。補正信号演算器２は、第１オフセット補正値Ｘ0と、第１検出信号の１乗から３乗に対してそれぞれＫ11倍からＫ13倍して得られるＸ1からＸ3と、第２検出信号の１乗から３乗に対してそれぞれＫ21倍からＫ23倍して得られるＸ4からＸ6のそれぞれについて、Ｘ0からＸ6のうち少なくとも１つ以上の和を、第１検出信号から減算して、補正後第１検出信号を算出する。
さらに、補正信号演算器２は、第２オフセット補正値Ｙ0と、第１検出信号の１乗から３乗に対してそれぞれＧ11倍からＧ13倍して得られるＹ1からＹ3と、第２検出信号の１乗から３乗に対してそれぞれＧ21倍からＧ23倍して得られるＹ4からＹ6について、Ｙ0からＹ6のうち少なくとも１つ以上の和を、第２検出信号から減算して、補正後第２検出信号を算出する。
そして、角度演算器３は、補正後第１検出信号と補正後第２検出信号から、回転機の角度信号を算出する。この結果、本実施の形態１における角度検出装置は、角度信号に含まれる１次から４次成分の誤差を低減することができるという、従来にない優れた効果を得ることができる。
ここでは、１次から３次の誤差を含んだ信号によって、１次から４次の角度誤差が生じる場合の効果について説明した。しかしながら、１次からｎ（ｎは２以上の自然数）次の誤差を含んだ信号によって、１次から（ｎ＋１）次の角度誤差が生じる場合においても、同様の効果が得られることはいうまでもない。
なお、正弦信号Ｖｃｏｓおよび余弦信号Ｖｓｉｎは、必ずしも角度検出器１にて検出した生値を指すものではない。例えば、０〜５Ｖの範囲内で２．５Ｖをセンターにして使用するような場合であれば、検出した生値から２．５Ｖを減算したものを正弦信号Ｖｃｏｓおよび余弦信号Ｖｓｉｎとして考えればよい。当然、補正信号演算器２において２．５Ｖを減算する処理を実施してもよく、上式（１４）は、２．５Ｖのオフセット分を考慮した関係式とすればよい。
また、正弦信号Ｖｃｏｓおよび余弦信号Ｖｓｉｎは、外乱ノイズの影響を低減するために、ハードウェアまたはソフトウェアによるフィルタ処理を経由したものとしてもよい。
以上のように、実施の形態１によれば、角度検出器から得られる正弦信号と余弦信号から生成した補正信号を用いて角度を計算する構成を備えている。具体的には、正弦信号と余弦信号に含まれている誤差成分を、正弦信号と余弦信号のそれぞれのｎ乗に対してゲインをかけたものの和で表せる単純な補正式によって補正することで補正信号を生成し、生成した補正信号から角度を計算する構成を備えている。この結果、コストの増加を招くことなく、回転２次の成分も含めた角度誤差を低減することのできる角度検出装置を得ることができる。
実施の形態２．
本実施の形態２では、補正信号演算器２の代わりに、補正信号演算器２ａを用い、先の実施の形態１とは異なる演算により、補正処理を行う場合について説明する。
以下では、正弦信号を第１検出信号、余弦信号を第２検出信号と表現した場合において、下式（１７）によって補正後正弦信号および補正後余弦信号を算出する補正信号演算器２ａについて説明する。
Figure 0006510064
上式（９）のような次数成分を含む信号を、上式（１７）によって補正した場合の角度誤差εは、ｔａｎεとして、下式（１８）で与えられる。
Figure 0006510064
本実施の形態２における補正信号演算器２ａは、角度検出器１の位置ずれおよび芯ずれによって生じる角度誤差が上式（７）で与えられることを鑑みて、下式（１９）が成り立つように、補正係数を定める。
Figure 0006510064
補正信号演算器２ａは、例えば、下式（２０）のように、各補正係数を算出すればよい。
Figure 0006510064
図９は、本発明の実施の形態２の第１の補正を用いて、図３の各信号に含まれるオフセット誤差によって生じる回転１次の角度誤差と２つの信号の振幅比によって生じる回転２次の角度誤差を補正した後に残存する角度誤差を示した図である。より具体的には、この図９は、補正信号演算器２ａにて、上式（２０）で定めた補正係数に基づく補正をした場合に残存する角度誤差を示している。
図４、図９の比較から明らかなように、図４において残存していた回転１次と２次の角度誤差は、本実施の形態２による第１の補正の効果により、図９において低減できていることがわかる。
つまり、上式（１７）を換言すると、次のようになる。補正信号演算器２ａは、第１検出信号から第１オフセット補正値を減算して補正後第１検出信号を算出する。さらに、補正信号演算器２は、第２検出信号から第２オフセット補正値を減算して第１ゲインを掛けたものに対して、補正後第１検出信号に第２ゲインを掛けたものを加算して、補正後第２検出信号を算出する。
そして、角度演算器３は、補正後第１検出信号と補正後第２検出信号から、回転機の角度信号を算出する。この結果、本実施の形態２における角度検出装置は、正弦信号または余弦信号に含まれる０次から３次成分の誤差から生じる１次および２次の角度誤差を低減することができるという、従来にない優れた効果を得ることができる。
また、補正信号演算器２ａは、例えば、下式（２１）のように、各補正係数を算出してもよい。
Figure 0006510064
図１０は、本発明の実施の形態２の第２の補正を用いて、図３の各信号に含まれるオフセット誤差によって生じる回転１次の角度誤差と２つの信号の振幅比によって生じる回転２次の角度誤差を補正した後に残存する角度誤差を示した図である。より具体的には、この図１０は、補正信号演算器２ａにて、上式（２１）で定めた補正係数に基づく補正をした場合に残存する角度誤差を示している。
図４、図１０の比較から明らかなように、図４において残存していた回転１次と２次の角度誤差は、本実施の形態２による第２の補正の効果により、図１０において低減できていることがわかる。
なお、第２の補正においては、上式（２０）に対して上式（２１）のような近似式を得た。しかしながら、近似式は、これに限定されるものではなく、同様の考え方で近似したものであれば、同様の効果が得られることはいうまでもない。
つまり、上式（２１）を換言すると、次のようになる。第１ゲインは、第１検出信号の１次成分と、第１検出信号および第２検出信号の３次成分の和を加算または減算したものを、第２検出信号の１次成分で除して得ることができる。また、第２ゲインは、第１検出信号の１次成分と３次成分、第２検出信号の１次成分と３次成分のそれぞれを１倍または−１倍した値を加算したものを、第１検出信号または第２検出信号の１次成分で除して得ることができる。
また、第１オフセット補正値は、第１検出信号の０次成分と２次成分、第２検出信号の２次成分のそれぞれに係数を掛けたものを加算して得ることができる。さらに、第２オフセット補正値は、第１検出信号の２次成分、第２検出信号の０次成分と２次成分のそれぞれに係数を掛けたものを加算して得ることができる。
以上のように、実施の形態２によれば、角度検出器から得られる正弦信号と余弦信号から生成した補正信号を用いて角度を計算する構成を備えている。具体的には、正弦信号と余弦信号に含まれている誤差成分を、正弦信号と余弦信号の係数で規定されるゲインおよびオフセットで表せる単純な補正式によって補正することで補正信号を生成し、生成した補正信号から角度を計算する構成を備えている。この結果、コストの増加を招くことなく、回転２次の成分も含めた角度誤差を低減することのできる角度検出装置を得ることができる。
実施の形態３．
本実施の形態３では、補正信号演算器２あるいは補正信号演算器２ａの代わりに、補正信号演算器２ｂを用い、先の実施の形態１、２とは異なる演算により、補正処理を行う場合について説明する。
以下では、余弦信号を第１検出信号、正弦信号を第２検出信号と表現した場合において、下式（２２）によって補正後正弦信号および補正後余弦信号を算出する補正信号演算器２ｂについて説明する。
Figure 0006510064
補正信号演算器２ｂは、例えば、下式（２３）のように、各補正係数を算出すればよい。
Figure 0006510064
図１１は、本発明の実施の形態３の第１の補正を用いて、図３の各信号に含まれるオフセット誤差によって生じる回転１次の角度誤差と２つの信号の振幅比によって生じる回転２次の角度誤差を補正した後に残存する角度誤差を示した図である。より具体的には、この図１１は、補正信号演算器２ｂにて、上式（２３）で定めた補正係数に基づく補正をした場合に残存する角度誤差を示している。
図４、図１１の比較から明らかなように、図４において残存していた回転１次と２次の角度誤差は、本実施の形態３による第１の補正の効果により、図１１において低減できていることがわかる。
また、補正信号演算器２ｂは、例えば、下式（２４）のように、各補正係数を算出してもよい。
Figure 0006510064
図１２は、本発明の実施の形態３の第２の補正を用いて、図３の各信号に含まれるオフセット誤差によって生じる回転１次の角度誤差と２つの信号の振幅比によって生じる回転２次の角度誤差を補正した後に残存する角度誤差を示した図である。より具体的には、この図１２は、補正信号演算器２ｂにて、上式（２４）で定めた補正係数に基づく補正をした場合に残存する角度誤差を示している。
図４、図１２の比較から明らかなように、図４において残存していた回転１次と２次の角度誤差は、本実施の形態３による第２の補正の効果により、図１２において低減できていることがわかる。
なお、第２の補正においては、上式（２３）に対して上式（２４）のような近似式を得た。しかしながら、近似式は、これに限定されるものではなく、同様の考え方で近似したものであれば、同様の効果が得られることはいうまでもない。
以上のように、実施の形態３によれば、角度検出器から得られる正弦信号と余弦信号から生成した補正信号を用いて角度を計算する構成を備えている。具体的には、正弦信号と余弦信号に含まれている誤差成分を、正弦信号と余弦信号の係数で規定されるゲインおよびオフセットで表せる単純な補正式によって補正することで補正信号を生成し、生成した補正信号から角度を計算する構成を備えている。この結果、コストの増加を招くことなく、回転２次の成分も含めた角度誤差を低減することのできる角度検出装置を得ることができる。
実施の形態４．
本実施の形態４では、補正信号演算器２、補正信号演算器２ａ、あるいは補正信号演算器２ｂの代わりに、補正信号演算器２ｃを用い、先の実施の形態１〜３とは異なる演算により、補正処理を行う場合について説明する。
以下では、正弦信号を第１検出信号、余弦信号を第２検出信号と表現した場合において、下式（２５）によって補正後正弦信号および補正後余弦信号を算出する補正信号演算器２ｃについて説明する。
Figure 0006510064
補正信号演算器２ｃは、例えば、下式（２６）のように、各補正係数を算出すればよい。
Figure 0006510064
図１３は、本発明の実施の形態４の第１の補正を用いて、図３の各信号に含まれるオフセット誤差によって生じる回転１次の角度誤差と２つの信号の振幅比によって生じる回転２次の角度誤差を補正した後に残存する角度誤差を示した図である。より具体的には、この図１３は、補正信号演算器２ｃにて、上式（２６）で定めた補正係数に基づく補正をした場合に残存する角度誤差を示している。
図４、図１３の比較から明らかなように、図４において残存していた回転１次と２次の角度誤差は、本実施の形態４による第１の補正の効果により、図１３において低減できていることがわかる。
つまり、上式（２５）を換言すると、次のようになる。補正信号演算器２ｃは、第１検出信号から第１オフセット補正値を減算して第３ゲインを掛けて補正後第１検出信号を算出する。さらに、補正信号演算器２ｃは、第２検出信号から第２オフセット補正値を減算したものに対して、補正後第１検出信号に第４ゲインを掛けたものを加算して、補正後第２検出信号を算出する。
そして、角度演算器３は、補正後第１検出信号と補正後第２検出信号から、回転機の角度信号を算出する。この結果、本実施の形態４における角度検出装置は、正弦信号または余弦信号に含まれる０次から３次成分の誤差から生じる１次および２次の角度誤差を低減することができるという、従来にない優れた効果を得ることができる。
また、補正信号演算器２ｃは、例えば、下式（２７）のように、各補正係数を算出してもよい。
Figure 0006510064
図１４は、本発明の実施の形態４の第２の補正を用いて、図３の各信号に含まれるオフセット誤差によって生じる回転１次の角度誤差と２つの信号の振幅比によって生じる回転２次の角度誤差を補正した後に残存する角度誤差を示した図である。より具体的には、この図１４は、補正信号演算器２ｃにて、上式（２７）で定めた補正係数に基づく補正をした場合に残存する角度誤差を示している。
図４、図１４の比較から明らかなように、図４において残存していた回転１次と２次の角度誤差は、本実施の形態４による第２の補正の効果により、図１４において低減できていることがわかる。
なお、第２の補正においては、上式（２６）に対して上式（２７）のような近似式を得た。しかしながら、近似式は、これに限定されるものではなく、同様の考え方で近似したものであれば、同様の効果が得られることはいうまでもない。
つまり、上式（２７）を換言すると、次のようになる。第３ゲインは、第１検出信号の１次成分と、第１検出信号および第２検出信号の３次成分の和を加算または減算したものを、第２検出信号の１次成分で除して得ることができる。また、第４ゲインは、第１検出信号の１次成分と３次成分、第２検出信号の１次成分と３次成分のそれぞれを１倍または−１倍した値を加算したものを、第１検出信号または第２検出信号の１次成分で除して得ることができる。
以上のように、実施の形態４によれば、角度検出器から得られる正弦信号と余弦信号から生成した補正信号を用いて角度を計算する構成を備えている。具体的には、正弦信号と余弦信号に含まれている誤差成分を、正弦信号と余弦信号の係数で規定されるゲインおよびオフセットで表せる単純な補正式によって補正することで補正信号を生成し、生成した補正信号から角度を計算する構成を備えている。この結果、コストの増加を招くことなく、回転２次の成分も含めた角度誤差を低減することのできる角度検出装置を得ることができる。
実施の形態５．
本実施の形態５では、補正信号演算器２、補正信号演算器２ａ、補正信号演算器２ｂ、あるいは補正信号演算器２ｃの代わりに、補正信号演算器２ｄを用い、先の実施の形態１〜４とは異なる演算により、補正処理を行う場合について説明する。
以下では、余弦信号を第１検出信号、正弦信号を第２検出信号と表現した場合において、下式（２８）によって補正後正弦信号および補正後余弦信号を算出する補正信号演算器２ｄについて説明する。
Figure 0006510064
補正信号演算器２ｄは、例えば、下式（２９）のように、各補正係数を算出すればよい。
Figure 0006510064
図１５は、本発明の実施の形態５の第１の補正を用いて、図３の各信号に含まれるオフセット誤差によって生じる回転１次の角度誤差と２つの信号の振幅比によって生じる回転２次の角度誤差を補正した後に残存する角度誤差を示した図である。より具体的には、この図１５は、補正信号演算器２ｄにて、上式（２９）で定めた補正係数に基づく補正をした場合に残存する角度誤差を示している。
図４、図１５の比較から明らかなように、図４において残存していた回転１次と２次の角度誤差は、本実施の形態５による第１の補正の効果により、図１５において低減できていることがわかる。
また、補正信号演算器２ｄは、例えば、下式（３０）のように、各補正係数を算出してもよい。
Figure 0006510064
図１６は、本発明の実施の形態５の第２の補正を用いて、図３の各信号に含まれるオフセット誤差によって生じる回転１次の角度誤差と２つの信号の振幅比によって生じる回転２次の角度誤差を補正した後に残存する角度誤差を示した図である。より具体的には、この図１６は、補正信号演算器２ｄにて、上式（３０）で定めた補正係数に基づく補正をした場合に残存する角度誤差を示している。
図４、図１６の比較から明らかなように、図４において残存していた回転１次と２次の角度誤差は、本実施の形態５による第２の補正の効果により、図１６において低減できていることがわかる。
なお、第２の補正においては、上式（２９）に対して上式（３０）のような近似式を得た。しかしながら、近似式は、これに限定されるものではなく、同様の考え方で近似したものであれば、同様の効果が得られることはいうまでもない。
以上のように、実施の形態５によれば、角度検出器から得られる正弦信号と余弦信号から生成した補正信号を用いて角度を計算する構成を備えている。具体的には、正弦信号と余弦信号に含まれている誤差成分を、正弦信号と余弦信号の係数で規定されるゲインおよびオフセットで表せる単純な補正式によって補正することで補正信号を生成し、生成した補正信号から角度を計算する構成を備えている。この結果、コストの増加を招くことなく、回転２次の成分も含めた角度誤差を低減することのできる角度検出装置を得ることができる。
実施の形態６．
本実施の形態６では、補正信号演算器２、補正信号演算器２ａ、補正信号演算器２ｂ、補正信号演算器２ｃ、あるいは補正信号演算器２ｄの代わりに、補正信号演算器２ｅを用い、先の実施の形態１〜５とは異なる演算により、補正処理を行う場合について説明する。
先の実施の形態１〜５では、１次からｎ（ｎは２以上の自然数）次の誤差を含んだ信号によって生じた、１次から（ｎ＋１）次の角度誤差を低減する方法について説明した。これに対して、本実施の形態６では、１次からｎ＋２（ｎは２以上の自然数）次の誤差を含んだ信号によって生じた、１次から（ｎ＋１）次の角度誤差を低減する方法について説明する。なお、以下では、説明を簡素化するために、ｎ＝３の場合を例として説明するが、ｎの値は、３に限定されるものではない。
図１７は、本発明の実施の形態６における角度検出装置の構成を示すブロック図である。図１７に示した本実施の形態６における角度検出装置は、角度検出器１、補正信号演算器２ｅ、および角度演算器３を備えて構成されている。
本実施の形態６における図１７の構成は、先の図２の構成と実質的には同じである。ただし、先の図２における補正信号演算器２は、補正後正弦信号Ｖｓｉｎ’と補正後余弦信号Ｖｃｏｓ’を出力していた。これに対して、本実施の形態６の図１７における補正信号演算器２ｅは、補正後正弦信号Ｖｓｉｎ’’と補正後余弦信号Ｖｃｏｓ’を出力している点が異なっている。
本実施の形態６における余弦信号Ｖｃｏｓおよび正弦信号Ｖｓｉｎを、下式（３１）で与える。
Figure 0006510064
このとき、下式（３２）および下式（３３）により、補正後正弦信号Ｖｓｉｎ’’と補正後余弦信号Ｖｃｏｓ’を算出する。ここで、ｋ０は、例えば、ａ１／ｄ１で与えればよい。
Figure 0006510064
上式（３１）の各係数に関しては、誤差成分が基本波成分に対して小さいことから、下式（３４）の関係が成り立つ。なお、余弦信号Ｖｃｏｓおよび正弦信号Ｖｓｉｎが０〜５Ｖの信号として与えられ、２．５Ｖを中心としたものであれば、あらかじめ２．５Ｖを減算した信号を用いればよいことはいうまでもない。
Figure 0006510064
そこで、ａ１およびｄ１以外の変数のうち、３つの変数の積は無視できるものと考えて近似すると、下式（３５）〜下式（３８）が得られる。
Figure 0006510064
上式（３５）〜上式（３８）により、補正後正弦信号Ｖｓｉｎ’’と補正後余弦信号Ｖｃｏｓ’は、下式（３９）で与えられる。
Figure 0006510064
このとき、角度誤差εは、下式（４０）で与えられる。
Figure 0006510064
上式（４０）における１次〜４次成分の各係数が零になるように連立方程式を解くと、８つの補正係数ｋｃ０〜ｋｃ３、Ｋｓ０〜ｋｓ３を算出できる。
つまり、上式（３２）、（３３）を換言すると、次のようになる。補正信号演算器２ｅは、第１オフセット補正値Ｘ0と、第１検出信号の１乗から３乗に対してそれぞれＫ11倍からＫ13倍して得られるＸ1からＸ3と、第２検出信号の１乗から３乗に対してそれぞれＫ21倍からＫ23倍して得られるＸ4からＸ6のそれぞれについて、Ｘ0からＸ6のうち少なくとも１つ以上の和を、第１検出信号から減算して、補正後第１検出信号を算出する。
さらに、補正信号演算器２ｅは、第２オフセット補正値Ｙ0と、第１検出信号の１乗から３乗に対してそれぞれＧ11倍からＧ13倍して得られるＹ1からＹ3と、第２検出信号の１乗から３乗に対してそれぞれＧ21倍からＧ23倍して得られるＹ4からＹ6について、Ｙ0からＹ6のうち少なくとも１つ以上の和を、第２検出信号から減算して、補正後第２検出信号を算出する。
そして、角度演算器３は、補正後第１検出信号と補正後第２検出信号から、回転機の角度信号を算出する。この結果、本実施の形態６における角度検出装置は、第１検出信号と第２検出信号に含まれる０次から５次の誤差によって生じる、角度信号に含まれる１次から４次成分の誤差を低減することができるという、従来にない優れた効果を得ることができる。
ここでは、０次から５次の誤差を含んだ信号によって、１次から４次の角度誤差が生じる場合の効果について述べた。しかしながら、０次から（ｎ＋２）（ｎは自然数）次の誤差を含んだ信号によって、１次から（ｎ＋１）次の角度誤差が生じる場合においても、同様の効果が得られることはいうまでもない。
以上のように、実施の形態６によれば、角度検出器から得られる正弦信号と余弦信号から生成した補正信号を用いて角度を計算する構成を備えている。具体的には、正弦信号と余弦信号に含まれている誤差成分を、正弦信号と余弦信号のそれぞれのｎ乗に対してゲインをかけたものの和で表せる単純な補正式によって補正することで補正信号を生成し、生成した補正信号から角度を計算する構成を備えている。
特に、本実施の形態６によれば、第１検出信号と第２検出信号に含まれる０次から（ｎ＋２）次の誤差によって生じる、角度信号に含まれる１次からｎ次成分の誤差を低減することができる。この結果、コストの増加を招くことなく、回転２次の成分も含めた角度誤差を低減することのできる角度検出装置を得ることができる。
また、実施の形態１と同様に、上式（１３）のように近似すると、角度誤差εは、下式（４１）となる。式（４１）では、３つの微小な係数の積を無視できるものとして近似したが、近似式は、これに限定するものではなく、他の近似でも同様の効果が得られることはいうまでもない。
Figure 0006510064
上式（４１）における１次〜４次成分の各係数が零になるように連立方程式を解くと、下式（４２）が得られ、８つの補正係数ｋｃ０〜ｋｃ３、ｋｓ０〜ｋｓ３を算出できる。
Figure 0006510064
つまり、第１オフセット補正値Ｘ0は、第１検出信号と第２検出信号をフーリエ級数展開したときの、２ｍ次（ｍは、０以上の整数）の係数の加算および減算によって算出すればよい。
同様に、第２オフセット補正値Ｙ0も、第１検出信号と第２検出信号をフーリエ級数展開したときの、２ｍ次の係数の加算および減算によって算出すればよい。
第１検出信号のｋｘ（ｋｘは、１以上の奇数）乗に対して掛けるゲインＧ1kxは、第１検出信号と第２検出信号をフーリエ級数展開したときの、（２ｍ＋１）次の係数の加算および減算によって得られた値を、基本波振幅のｋｘ乗で除して算出すればよい。
さらに、第１検出信号のｋｙ（ｋｙは、１以上の偶数）乗に対して掛けるゲインＧ1kyは、第１検出信号と第２検出信号をフーリエ級数展開したときの、２ｍ次の係数の加算および減算によって得られた値を、基本波振幅のｋｙ乗で除して算出すればよい。
同様に、第２検出信号のｋｘ乗に対して掛けるゲインＧ2kxも、第１検出信号と第２検出信号をフーリエ級数展開したときの、（２ｍ＋１）次の係数の加算および減算によって得られた値を、基本波振幅のｋｘ乗で除して算出すればよい。
さらに、第２検出信号のｋｙ乗に対して掛けるゲインＧ2kyも、第１検出信号と第２検出信号をフーリエ級数展開したときの、２ｍ次の係数の加算および減算によって得られた値を、基本波振幅のｋｙ乗で除して算出すればよい。

Claims (20)

  1. 角度検出器から得られる正弦信号と余弦信号から補正信号を生成する補正信号演算器と、
    前記補正信号演算器で生成された前記補正信号から回転機の角度信号を演算する角度演算器と
    を備える角度検出装置であって、
    前記補正信号演算器は、
    前記正弦信号または前記余弦信号のうちのいずれか一方を第１検出信号、もう一方を第２検出信号と表現し、ｎを自然数としたとき、
    第１オフセット補正値Ｘ０と、前記第１検出信号の１乗からｎ乗に対してそれぞれＫ１１倍からＫ１ｎ倍して得られるＸ１からＸｎと、前記第２検出信号の１乗からｎ乗に対してそれぞれＫ２１倍からＫ２ｎ倍して得られるＸｎ＋１からＸ２ｎについて、Ｘ０からＸ２ｎのうち少なくとも１つ以上の和を、前記第１検出信号から減算して補正後第１検出信号を算出し、
    第２オフセット補正値Ｙ０と、前記第１検出信号の１乗からｎ乗に対してそれぞれＧ１１倍からＧ１ｎ倍して得られるＹ１からＹｎと、前記第２検出信号の１乗からｎ乗に対してそれぞれＧ２１倍からＧ２ｎ倍して得られるＹｎ＋１からＹ２ｎについて、Ｙ０からＹ２ｎのうち少なくとも１つ以上の和を、前記第２検出信号から減算して補正後第２検出信号を算出し、
    前記角度演算器は、前記補正後第１検出信号と前記補正後第２検出信号から前記回転機の角度信号を算出することで、前記角度信号に含まれる１次から（ｎ＋１）次成分の誤差を低減し、
    前記補正信号演算器は、ｍを０以上の整数としたとき、前記第１検出信号と前記第２検出信号をフーリエ級数展開したときの２ｍ次の係数の加算および減算によって、前記第１オフセット補正値Ｘ ０ を算出する
    角度検出装置。
  2. 角度検出器から得られる正弦信号と余弦信号から補正信号を生成する補正信号演算器と、
    前記補正信号演算器で生成された前記補正信号から回転機の角度信号を演算する角度演算器と
    を備える角度検出装置であって、
    前記補正信号演算器は、
    前記正弦信号または前記余弦信号のうちのいずれか一方を第１検出信号、もう一方を第２検出信号と表現し、ｎを自然数としたとき、
    第１オフセット補正値Ｘ０と、前記第１検出信号の１乗からｎ乗に対してそれぞれＫ１１倍からＫ１ｎ倍して得られるＸ１からＸｎと、前記第２検出信号の１乗からｎ乗に対してそれぞれＫ２１倍からＫ２ｎ倍して得られるＸｎ＋１からＸ２ｎについて、Ｘ０からＸ２ｎのうち少なくとも１つ以上の和を、前記第１検出信号から減算して補正後第１検出信号を算出し、
    第２オフセット補正値Ｙ０と、前記第１検出信号の１乗からｎ乗に対してそれぞれＧ１１倍からＧ１ｎ倍して得られるＹ１からＹｎと、前記第２検出信号の１乗からｎ乗に対してそれぞれＧ２１倍からＧ２ｎ倍して得られるＹｎ＋１からＹ２ｎについて、Ｙ０からＹ２ｎのうち少なくとも１つ以上の和を、前記第２検出信号から減算して補正後第２検出信号を算出し、
    前記角度演算器は、前記補正後第１検出信号と前記補正後第２検出信号から前記回転機の角度信号を算出することで、前記角度信号に含まれる１次から（ｎ＋１）次成分の誤差を低減し、
    前記補正信号演算器は、ｍを０以上の整数としたとき、前記第１検出信号と前記第２検出信号をフーリエ級数展開したときの２ｍ次の係数の加算および減算によって、前記第２オフセット補正値Ｙ ０ を算出する
    角度検出装置。
  3. 角度検出器から得られる正弦信号と余弦信号から補正信号を生成する補正信号演算器と、
    前記補正信号演算器で生成された前記補正信号から回転機の角度信号を演算する角度演算器と
    を備える角度検出装置であって、
    前記補正信号演算器は、
    前記正弦信号または前記余弦信号のうちのいずれか一方を第１検出信号、もう一方を第２検出信号と表現し、ｎを自然数としたとき、
    第１オフセット補正値Ｘ０と、前記第１検出信号の１乗からｎ乗に対してそれぞれＫ１１倍からＫ１ｎ倍して得られるＸ１からＸｎと、前記第２検出信号の１乗からｎ乗に対してそれぞれＫ２１倍からＫ２ｎ倍して得られるＸｎ＋１からＸ２ｎについて、Ｘ０からＸ２ｎのうち少なくとも１つ以上の和を、前記第１検出信号から減算して補正後第１検出信号を算出し、
    第２オフセット補正値Ｙ０と、前記第１検出信号の１乗からｎ乗に対してそれぞれＧ１１倍からＧ１ｎ倍して得られるＹ１からＹｎと、前記第２検出信号の１乗からｎ乗に対してそれぞれＧ２１倍からＧ２ｎ倍して得られるＹｎ＋１からＹ２ｎについて、Ｙ０からＹ２ｎのうち少なくとも１つ以上の和を、前記第２検出信号から減算して補正後第２検出信号を算出し、
    前記角度演算器は、前記補正後第１検出信号と前記補正後第２検出信号から前記回転機の角度信号を算出することで、前記角度信号に含まれる１次から（ｎ＋１）次成分の誤差を低減し、
    前記補正信号演算器は、ｋｘを１以上の奇数、ｋｙを１以上の偶数、ｍを０以上の整数としたとき、前記第１検出信号と前記第２検出信号をフーリエ級数展開したときの（２ｍ＋１）次の係数の加算および減算によって得られた値を基本波振幅のｋｘ乗で除算することによって、前記第１検出信号のｋｘ乗に対して掛けるゲインＧ １ｋｘ を算出する、または前記第１検出信号と前記第２検出信号をフーリエ級数展開したときの２ｍ次の係数の加算および減算によって得られた値を基本波振幅のｋｙ乗で除算することによって、前記第１検出信号のｋｙ乗に対して掛けるゲインＧ １ｋｙ を算出する
    角度検出装置。
  4. 前記角度演算器は、前記補正後第１検出信号と前記補正後第２検出信号から前記回転機の角度信号を算出することで、前記第１検出信号および前記第２検出信号に含まれる０次から（ｎ＋２）次までの誤差によって生じる、前記角度信号に含まれる１次から（ｎ＋１）次成分の誤差を低減する
    請求項１から３のいずれか１項に記載の角度検出装置。
  5. 角度検出器から得られる正弦信号と余弦信号から補正信号を生成する補正信号演算器と、
    前記補正信号演算器で生成された前記補正信号から回転機の角度信号を演算する角度演算器と
    を備える角度検出装置であって、
    前記補正信号演算器は、
    前記正弦信号または前記余弦信号のうちのいずれか一方を第１検出信号、もう一方を第２検出信号と表現し、ｎを自然数としたとき、
    第１オフセット補正値Ｘ０と、前記第１検出信号の１乗からｎ乗に対してそれぞれＫ１１倍からＫ１ｎ倍して得られるＸ１からＸｎと、前記第２検出信号の１乗からｎ乗に対してそれぞれＫ２１倍からＫ２ｎ倍して得られるＸｎ＋１からＸ２ｎについて、Ｘ０からＸ２ｎのうち少なくとも１つ以上の和を、前記第１検出信号から減算して補正後第１検出信号を算出し、
    第２オフセット補正値Ｙ０と、前記第１検出信号の１乗からｎ乗に対してそれぞれＧ１１倍からＧ１ｎ倍して得られるＹ１からＹｎと、前記第２検出信号の１乗からｎ乗に対してそれぞれＧ２１倍からＧ２ｎ倍して得られるＹｎ＋１からＹ２ｎについて、Ｙ０からＹ２ｎのうち少なくとも１つ以上の和を、前記第２検出信号から減算して補正後第２検出信号を算出し、
    前記角度演算器は、前記補正後第１検出信号と前記補正後第２検出信号から前記回転機の角度信号を算出することで、前記角度信号に含まれる１次から（ｎ＋１）次成分の誤差を低減し、
    前記補正信号演算器は、ｋｘを１以上の奇数、ｋｙを１以上の偶数、ｍを０以上の整数としたとき、前記第１検出信号と前記第２検出信号をフーリエ級数展開したときの（２ｍ＋１）次の係数の加算および減算によって得られた値を基本波振幅のｋｘ乗で除算することによって、前記第２検出信号のｋｘ乗に対して掛けるゲインＧ ２ｋｘ を算出する、または前記第１検出信号と前記第２検出信号をフーリエ級数展開したときの２ｍ次の係数の加算および減算によって得られた値を基本波振幅のｋｙ乗で除算することによって、前記第２検出信号のｋｙ乗に対して掛けるゲインＧ ２ｋｙ を算出する
    角度検出装置。
  6. 角度検出器から得られる正弦信号と余弦信号から補正信号を生成する補正信号演算器と、
    前記補正信号演算器で生成された前記補正信号から回転機の角度信号を演算する角度演算器と
    を備える角度検出装置であって、
    前記補正信号演算器は、
    前記余弦信号Ｖｃｏｓを、
    Ｖｃｏｓ＝ａ０＋ａ１ｃｏｓθ＋ｂ１ｓｉｎθ＋ａ２ｃｏｓ２θ＋ｂ２ｓｉｎ２θ・・・
    前記正弦信号Ｖｓｉｎを、
    Ｖｓｉｎ＝ｃ０＋ｃ１ｃｏｓθ＋ｄ１ｓｉｎθ＋ｃ２ｃｏｓ２θ＋ｄ２ｓｉｎ２θ・・・
    とし、前記正弦信号または前記余弦信号のうちのいずれか一方を第１検出信号、もう一方を第２検出信号と表現したとき、
    前記第１検出信号から第１オフセット補正値を減算して補正後第１検出信号を算出し、
    前記第２検出信号から第２オフセット補正値を減算して第１ゲインを掛けたものに対して、補正後第１検出信号に第２ゲインを掛けたものを加算して補正後第２検出信号を算出し、
    前記角度演算器は、前記補正後第１検出信号と前記補正後第２検出信号から前記回転機の角度信号を算出することで、前記正弦信号または前記余弦信号に含まれる０次から３次成分の誤差から生じる１次および２次の角度誤差を低減する
    角度検出装置。
  7. 前記補正信号演算器は、前記第１検出信号の１次成分と、前記第１検出信号および第２検出信号の３次成分との和を加算または減算したものを、第２検出信号の１次成分で除算することによって、前記第１ゲインを算出する
    請求項６に記載の角度検出装置。
  8. 前記補正信号演算器は、
    前記第１検出信号を前記正弦信号としたときには、前記第１ゲインを（ａ３＋ｄ１＋ｄ３）／ａ１として算出し、
    前記第１検出信号を前記余弦信号としたときには、前記第１ゲインを（ａ１−ａ３−ｄ３）／ｄ１として算出する
    請求項６または７に記載の角度検出装置。
  9. 前記補正信号演算器は、前記第１検出信号の１次成分と３次成分、前記第２検出信号の１次成分と３次成分のそれぞれを、１倍または−１倍した値を加算したものを、前記第１検出信号または前記第２検出信号の１次成分で除算することによって、前記第２ゲインを算出する
    請求項６から８のいずれか１項に記載の角度検出装置。
  10. 前記補正信号演算器は、前記第２ゲインを（−ｂ１＋ｂ３−ｃ１−ｃ３）／ａ１または（−ｂ１＋ｂ３−ｃ１−ｃ３）／ｄ１として算出する
    請求項６から９のいずれか１項に記載の角度検出装置。
  11. 角度検出器から得られる正弦信号と余弦信号から補正信号を生成する補正信号演算器と、
    前記補正信号演算器で生成された前記補正信号から回転機の角度信号を演算する角度演算器と
    を備える角度検出装置であって、
    前記補正信号演算器は、
    前記余弦信号Ｖｃｏｓを、
    Ｖｃｏｓ＝ａ０＋ａ１ｃｏｓθ＋ｂ１ｓｉｎθ＋ａ２ｃｏｓ２θ＋ｂ２ｓｉｎ２θ・・・
    前記正弦信号Ｖｓｉｎを、
    Ｖｓｉｎ＝ｃ０＋ｃ１ｃｏｓθ＋ｄ１ｓｉｎθ＋ｃ２ｃｏｓ２θ＋ｄ２ｓｉｎ２θ・・・
    とし、前記正弦信号または前記余弦信号のうちのいずれか一方を第１検出信号、もう一方を第２検出信号と表現したとき、
    前記第１検出信号から第１オフセット補正値を減算して第３ゲインを掛けて補正後第１検出信号を算出し、
    前記第２検出信号から第２オフセット補正値を減算したものに対して補正後第１検出信号に第４ゲインを掛けたものを加算して補正後第２検出信号を算出し、
    前記角度演算器は、前記補正後第１検出信号と前記補正後第２検出信号から前記回転機の角度信号を算出することで、前記正弦信号または前記余弦信号に含まれる０次から３次成分の誤差から生じる１次および２次の角度誤差を低減する
    角度検出装置。
  12. 前記角度演算器は、前記第２検出信号の１次成分と、前記第１検出信号および第２検出信号の３次成分との和を加算または減算したものを、第２検出信号の１次成分で除算することによって、前記第３ゲインを算出する請求項１１に記載の角度検出装置。
  13. 前記角度演算器は、
    前記第１検出信号を前記正弦信号としたときには、前記第３ゲインを（ａ１−ａ３−ｄ３）／ｄ１として算出し、
    前記第１検出信号を前記余弦信号としたときには、前記第３ゲインを（ａ３＋ｄ１＋ｄ３）／ａ１として算出する
    請求項１１または１２に記載の角度検出装置。
  14. 前記角度演算器は、前記第１検出信号の１次成分と３次成分、前記第２検出信号の１次成分と３次成分のそれぞれを、１倍または−１倍した値を加算したものを、第１検出信号または第２検出信号の１次成分で除算することによって、前記第４ゲインを算出する
    請求項１１から１３のいずれか１項に記載の角度検出装置。
  15. 前記角度演算器は、前記第４ゲインを（−ｂ１＋ｂ３−ｃ１−ｃ３）／ａ１として算出する
    請求項１１から１４のいずれか１項に記載の角度検出装置。
  16. 前記角度演算器は、前記第１検出信号の０次成分と２次成分、前記第２検出信号の２次成分のそれぞれに係数を掛けたものを加算することによって、前記第１オフセット補正値を算出する
    請求項６から１５のいずれか１項に記載の角度検出装置。
  17. 前記角度演算器は、前記第１検出信号の２次成分、前記第２検出信号の０次成分と２次成分のそれぞれに係数を掛けたものを加算することによって、前記第２オフセット補正値を算出する
    請求項６から１６のいずれか１項に記載の角度検出装置。
  18. 前記角度演算器は、
    前記第１検出信号を前記余弦信号としたときには、前記第１オフセット補正値を（２ａ０−ａ２−ｄ２）／２として算出し、
    前記第１検出信号を前記正弦信号としたときには、前記第１オフセット補正値を（２ｃ０−ｂ２＋ｃ２）／２として算出する
    請求項６から１７のいずれか１項に記載の角度検出装置。
  19. 前記角度演算器は、
    前記第１検出信号を前記余弦信号としたときには、前記第２オフセット補正値を（２ｃ０−ｂ２＋ｃ２）／２として算出し、
    前記第１検出信号を前記正弦信号としたときには、前記第２オフセット補正値を（２ａ０−ａ２−ｄ２）／２として算出する
    請求項６から１８のいずれか１項に記載の角度検出装置。
  20. 前記角度検出器は、
    レゾルバ、
    磁気抵抗を利用したセンサ、
    エンコーダ、
    ホール素子
    のいずれかである請求項１から１９のいずれか１項に記載の角度検出装置。
JP2017546485A 2015-10-22 2016-10-03 角度検出装置 Active JP6510064B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2015/079829 WO2017068684A1 (ja) 2015-10-22 2015-10-22 角度検出装置
JPPCT/JP2015/079829 2015-10-22
PCT/JP2016/079354 WO2017068952A1 (ja) 2015-10-22 2016-10-03 角度検出装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPWO2017068952A1 JPWO2017068952A1 (ja) 2018-01-11
JP6510064B2 true JP6510064B2 (ja) 2019-05-08

Family

ID=58556817

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017546485A Active JP6510064B2 (ja) 2015-10-22 2016-10-03 角度検出装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10788319B2 (ja)
EP (1) EP3367069B1 (ja)
JP (1) JP6510064B2 (ja)
CN (1) CN108139232B (ja)
WO (2) WO2017068684A1 (ja)

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017068684A1 (ja) * 2015-10-22 2017-04-27 三菱電機株式会社 角度検出装置
US10816363B2 (en) * 2018-02-27 2020-10-27 Nxp B.V. Angular sensor system and method of stray field cancellation
US10670425B2 (en) * 2018-03-30 2020-06-02 Nxp B.V. System for measuring angular position and method of stray field cancellation
JP7240387B2 (ja) 2018-05-11 2023-03-15 株式会社三共製作所 角度検出器
JP7095514B2 (ja) * 2018-09-14 2022-07-05 日本精工株式会社 角度検出装置
EP3901584B1 (en) * 2018-12-18 2022-08-10 Mitsubishi Electric Corporation Angle detection device and electric power steering device using same
US20220024517A1 (en) * 2019-01-22 2022-01-27 Mitsubishi Electric Corporation Rotation angle detection device, and electric power steering device including same rotation angle detection device
JP6854841B2 (ja) * 2019-04-19 2021-04-07 三菱電機株式会社 角度検出装置
JP7161439B2 (ja) * 2019-04-23 2022-10-26 ルネサスエレクトロニクス株式会社 半導体装置及びモータ制御システム
JP2021006769A (ja) * 2019-06-28 2021-01-21 三菱電機株式会社 回転角度検出装置
US11486742B2 (en) 2019-08-16 2022-11-01 Nxp B.V. System with magnetic field shield structure

Family Cites Families (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4119958A (en) * 1975-10-23 1978-10-10 The Singer Company Method for achieving high accuracy performance from conventional tracking synchro to digital converter
US4046341A (en) * 1976-03-30 1977-09-06 General Electric Company Aircraft angle-of-attack and sideslip estimator
US4870588A (en) * 1985-10-21 1989-09-26 Sundstrand Data Control, Inc. Signal processor for inertial measurement using coriolis force sensing accelerometer arrangements
JP2680435B2 (ja) * 1989-07-26 1997-11-19 シーケーディ株式会社 回転角度検出装置
GB2241337B (en) * 1990-02-24 1994-01-05 Ferranti Int Plc Potentiometric circuit arrangement
JP2001012967A (ja) * 1999-04-28 2001-01-19 Asahi Optical Co Ltd エンコーダおよび磁気式エンコーダを搭載した測量機
JP4071465B2 (ja) * 2001-07-23 2008-04-02 オークマ株式会社 補正機能付き絶対位置検出器
US6651496B2 (en) * 2001-09-04 2003-11-25 Scientific Drilling International Inertially-stabilized magnetometer measuring apparatus for use in a borehole rotary environment
JP3938501B2 (ja) * 2001-10-16 2007-06-27 三菱電機株式会社 回転角度検出装置、それを用いた永久磁石型回転電機、及び、永久磁石型回転電機を用いた電動パワーステアリング装置
JP3914818B2 (ja) * 2002-05-22 2007-05-16 三菱電機株式会社 回転角度検出装置
CN1616971B (zh) * 2003-11-13 2010-07-28 阿斯莫株式会社 具有旋转传感器的旋转机器
JP4481137B2 (ja) * 2003-11-13 2010-06-16 アスモ株式会社 モータ、回転制御装置、及び回転検出回路
EP1886110B1 (en) * 2005-05-30 2009-11-04 Interfleet Technology AB A method and a system for determining a plurality of load components on a wheel
JP2007107886A (ja) * 2005-10-11 2007-04-26 Yaskawa Electric Corp エンコーダ誤差補正装置およびエンコーダ
JP2007304000A (ja) * 2006-05-12 2007-11-22 Tokai Rika Co Ltd 回転角度検出装置
US8400338B2 (en) * 2006-12-29 2013-03-19 Teradyne, Inc. Compensating for harmonic distortion in an instrument channel
US20080158026A1 (en) * 2006-12-29 2008-07-03 O'brien David Compensating for harmonic distortion in an instrument channel
JP2008273478A (ja) * 2007-05-07 2008-11-13 Mitsubishi Electric Corp 電動パワーステアリング制御装置
JP5041419B2 (ja) * 2007-12-28 2012-10-03 東芝機械株式会社 レゾルバ装置およびレゾルバの角度検出装置とその方法
JP5177197B2 (ja) * 2010-10-13 2013-04-03 Ｔｄｋ株式会社 回転磁界センサ
EP2827106B1 (en) * 2012-03-16 2017-11-01 Mitsubishi Electric Corporation Angle detection device
JP5802588B2 (ja) * 2012-03-23 2015-10-28 株式会社東芝 角度検出装置およびモータ駆動制御装置
JP2013234890A (ja) * 2012-05-08 2013-11-21 Nikon Corp エンコーダ、及び駆動装置
JP6100552B2 (ja) * 2013-02-15 2017-03-22 オークマ株式会社 位置検出装置
JP6212993B2 (ja) * 2013-07-03 2017-10-18 株式会社リコー 回転角度検出装置、画像処理装置及び回転角度検出方法
WO2015029098A1 (ja) * 2013-08-26 2015-03-05 三菱電機株式会社 位置検出器の角度誤差補正装置および角度誤差補正方法
WO2017068684A1 (ja) * 2015-10-22 2017-04-27 三菱電機株式会社 角度検出装置
US10075107B2 (en) * 2015-11-03 2018-09-11 Nxp Usa, Inc. Method and apparatus for motor lock or stall detection

Also Published As

Publication number Publication date
EP3367069A4 (en) 2019-06-12
WO2017068684A1 (ja) 2017-04-27
EP3367069B1 (en) 2021-02-17
CN108139232B (zh) 2020-05-15
CN108139232A (zh) 2018-06-08
US20180245914A1 (en) 2018-08-30
EP3367069A1 (en) 2018-08-29
WO2017068952A1 (ja) 2017-04-27
US10788319B2 (en) 2020-09-29
JPWO2017068952A1 (ja) 2018-01-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6510064B2 (ja) 角度検出装置
CN108291799B (zh) 角度检测装置及电动助力转向装置
EP2827106B1 (en) Angle detection device
US10254135B2 (en) Correction apparatus and method for angle sensor, and angle sensor
US10393499B2 (en) Angle determinating method using encoder signal with noise suppression, adjusting method for output signal of encoder and absolute encoder
CN108351197B (zh) 角度检测装置及电动助力转向装置
CN108204825B (zh) 角度传感器的修正装置以及角度传感器
JP6288481B2 (ja) 角度センサおよび角度センサシステム
JP6350834B2 (ja) 角度センサおよび角度センサシステム
KR20170106209A (ko) 로터리 인코더 및 로터리 인코더의 각도 보정 방법
CN111721334A (zh) 旋转角度检测装置
US20190250011A1 (en) Rotation angle detection device and rotation angle detection method
WO2020152762A1 (ja) 回転角度検出装置、および当該回転角度検出装置を含む電動パワーステアリング装置
US11573103B2 (en) Angle detector
JP2020016439A (ja) 角度センサの補正装置および角度センサ
KR20190122144A (ko) 인코더
JP7293985B2 (ja) 角度検出装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20170915

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20180605

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20181225

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20190213

A911 Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911

Effective date: 20190220

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20190402

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20190403

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6510064

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350