JP6493622B2 - 非常停止用感圧センサ、安全装置及び安全システム - Google Patents
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Description
このような不意の接触ないし衝突によるダメージを軽減ないし回避するためには、接触を迅速に感知し、できるだけ早く動作体側の駆動力を遮断したり、接触方向とは逆方向に移動させる必要がある。
しかしながら、特許文献1で提案されているようなセンサ構成では、まず中空体自体が変形し、これに伴って中空体内の流体が圧縮され、その後圧力計が信号を出力するため、接触時の圧力検出感度が低い。空気等の圧縮性流体を使用する場合には検出感度の低下は顕著となる。
このため、可動部の駆動が停止するまでに接触、衝突状態が進行し、ダメージを軽減することは困難であった。
図1は、本実施形態に係る素子の模式的断面図である。素子1は、互いに対向する第1の電極2及び第2の電極3と、第1及び第2の電極間に配置され、ゴムまたはゴム組成物で形成された中間層4とを有している。
[第1の電極、及び第2の電極]
第1の電極、及び第2の電極の材質、形状、大きさ、構造としては、特に制限はなく、目的に応じて適宜選択することができる。
第1の電極、及び第2の電極において、その材質、形状、大きさ、構造は、同じであってもよいし、異なっていてもよいが、同じであることが好ましい。
第1の電極、及び第2の電極の材質としては、例えば、金属、炭素系導電材料、導電性ゴム組成物、導電性高分子、酸化物などが挙げられる。
第1の電極の形状、及び第2の電極の形状としては、例えば、薄膜などが挙げられる。第1の電極の構造、及び第2の電極の構造としては、例えば、織物、不織布、編物、メッシュ、スポンジ、繊維状の炭素材料が重なって形成された不織布であってもよい。
中間層は、可撓性を有する。
中間層においては、以下の条件(1)及び条件(2)の少なくともいずれかを満たす。
条件(1):中間層の面に対して直交する方向から中間層が加圧された際に、中間層における第1の電極側(一方側)の変形量と、中間層における第2の電極側(他方側)の変形量とが、異なる。
条件(2):中間層の第1の電極側における10μm押し込み時のユニバーサル硬度(H1)と、中間層の第2の電極側における10μm押し込み時のユニバーサル硬度(H2)とが、異なる。
本実施形態において、変形量とは、以下の条件で中間層を押し付けた際の、圧子の最大押し込み深さである。
測定機:フィッシャー社製、超微小硬度計WIN−HUD
圧子:対面角度136°の四角錐ダイヤモンド圧子
初期荷重:0.02mN
最大荷重:1mN
初期荷重から最大荷重までの荷重増加時間:10秒間
{測定条件}
測定機:フィッシャー社製、超微小硬度計WIN−HUD
圧子:対面角度136°の四角錐ダイヤモンド圧子
押し込み深さ:10μm
初期荷重:0.02mN
最大荷重:100mN
初期荷重から最大荷重までの荷重増加時間:50秒間
前記ゴム組成物としては、例えば、フィラーと前記ゴムとを含有する組成物などが挙げられる。これらの中でも、前記シリコーンゴムを含有するシリコーンゴム組成物は発電性能が高いため好ましい。
前記無機フィラーとしては、例えば、酸化物、水酸化物、炭酸塩、硫酸塩、ケイ酸塩、窒化物、炭素類、金属、又はその他の化合物などが挙げられる。
前記水酸化物としては、例えば、水酸化アルミニウム、水酸化カルシウム、水酸化マグネシウムなどが挙げられる。
前記炭酸塩としては、例えば、炭酸カルシウム、炭酸マグネシウム、炭酸バリウム、ハイドロタルサイトなどが挙げられる。
前記硫酸塩としては、例えば、硫酸アルミニウム、硫酸カルシウム、硫酸バリウムなどが挙げられる。
前記ケイ酸塩としては、例えば、ケイ酸カルシウム(ウォラストナイト、ゾノトライト)、ケイ酸ジルコン、カオリン、タルク、マイカ、ゼオライト、パーライト、ベントナイト、モンモロナイト、セリサイト、活性白土、ガラス、中空ガラスビーズなどが挙げられる。
前記炭素類としては、例えば、ケッチェンブラック、アセチレンブラック、黒鉛、炭素繊維、カーボンファイバー、カーボンナノファイバー、カーボンナノチューブ、フラーレン(誘導体を含む)、グラフェンなどが挙げられる。
前記金属としては、例えば、金、銀、白金、銅、鉄、アルミニウム、ニッケルなどが挙げられる。
前記その他の化合物としては、例えば、チタン酸カリウム、チタン酸バリウム、チタン酸ストロンチウム、チタン酸ジルコン酸鉛、炭化ケイ素、硫化モリブテン、などが挙げられる。なお、前記無機フィラーは、表面処理をしていてもよい。
前記有機無機複合フィラーとしては、例えば、シリカ・アクリル複合微粒子、シルセスキオキサンなどが挙げられる。
前記フィラーの平均粒径は、特に制限はなく、目的に応じて適宜選択することができるが、0.01μm〜30μmが好ましく、0.1μm〜10μmがより好ましい。前記平均粒径が、0.01μm以上であると、発電性能が向上することがある。また、前記平均粒径が、30μm以下であると、中間層が変形可能であり、発電性能の増加を図ることができる。
前記フィラーの含有量は、ゴム100質量部に対して、0.1質量部〜100質量部が好ましく、1質量部〜50質量部がより好ましい。前記含有量が、0.1質量部以上であると、発電性能が向上することがある。また、前記含有量が、100質量部以下であると、中間層が変形可能であり、発電性能の増加を図ることができる。
その他の成分としては、特に制限はなく、目的に応じて適宜選択することができ、例えば添加剤などが挙げられる。前記その他の成分の含有量は、本発明の目的を損なわない程度で適宜選定することができる。
前記中間層を構成する材料の調製方法としては、特に制限はなく、目的に応じて適宜選択することができる。例えば、前記ゴム組成物の調製方法としては、前記ゴム及び前記フィラー、更に必要に応じて前記その他の成分を混合し、混錬分散することにより調製することができる。
前記中間層の形成方法としては、特に制限はなく、目的に応じて適宜選択することができる。例えば、前記ゴム組成物の薄膜の形成方法としては、前記ゴム組成物を、基材上にブレード塗装、ダイ塗装、ディップ塗装などで塗布し、その後、熱や電子線などで硬化する方法が挙げられる。
中間層において、両面での変形量、又は硬度を異ならせる方法としては、例えば、表面改質処理、不活性化処理などが挙げられる。これらの処理は、両方を行ってもよいし、片方のみを行ってもよい。
表面改質処理としては、例えば、プラズマ処理、コロナ放電処理、電子線照射処理、紫外線照射処理、オゾン処理、放射線(X線、α線、β線、γ線、中性子線)照射処理などが挙げられる。これらの処理の中でも、処理スピードの点から、プラズマ処理、コロナ放電処理、電子線照射処理が好ましいが、ある程度の照射エネルギーを有し、材料を改質しうるものであれば、これらに限定されない。
プラズマ処理の場合、プラズマ発生装置としては、例えば、平行平板型、容量結合型、誘導結合型のほか、大気圧プラズマ装置でも可能である。耐久性の観点から、減圧プラズマ処理が好ましい。
プラズマ処理における反応圧力としては、特に制限はなく、目的に応じて適宜選択することができるが、0.05Pa〜100Paが好ましく、1Pa〜20Paがより好ましい。
プラズマ処理における反応雰囲気としては、特に制限はなく、目的に応じて適宜選択することができ、例えば、不活性ガス、希ガス、酸素などのガスが有効であるが、効果の持続性においてアルゴンが好ましい。
プラズマ処理における照射電力量は、(出力×照射時間)により規定される。前記照射電力量としては、5Wh〜200Whが好ましく、10Wh〜50Whがより好ましい。照射電力量が、好ましい範囲内であると、中間層に発電機能を付与でき、かつ照射過剰により耐久性を低下させることもない。
コロナ放電処理における印加エネルギー(積算エネルギー)としては、6J/cm2〜300J/cm2が好ましく、12J/cm2〜60J/cm2がより好ましい。印加エネルギーが、好ましい範囲内であると、中間層に発電機能を付与でき、かつ照射過剰により耐久性を低下させることもない。
電子線照射処理における照射量としては、1kGy以上が好ましく、300kGy〜10MGyがより好ましい。照射量が、好ましい範囲内であると、中間層に発電機能を付与でき、かつ照射過剰により耐久性を低下させることもない。
電子線照射処理における反応雰囲気としては、特に制限はなく、目的に応じて適宜選択することができるが、アルゴン、ネオン、ヘリウム、窒素等の不活性ガスが充填し酸素分圧を5,000ppm以下とすることが好ましい。反応雰囲気における酸素分圧が、5,000ppm以下であると、オゾンの発生を抑制でき、オゾン処理装置の使用を控えることができる。
紫外線照射処理における紫外線としては、波長365nm以下で200nm以上が好ましく、波長320nm以下で240nm以上がより好ましい。
紫外線照射処理における積算光量としては、5J/cm2〜500J/cm2が好ましく、50J/cm2〜400J/cm2がより好ましい。積算光量が、好ましい範囲内であると、中間層に発電機能を付与でき、かつ照射過剰により耐久性を低下させることもない。
さらに加えて「架橋密度向上による緻密化」に起因して離型性が向上すると考えられる。なお、本実施形態においても一部活性基は形成されてしまうが、後述するカップリング剤や風乾処理にて、活性基を不活性化させている。
中間層の表面は、各種材料を用いて、適宜不活性化処理が施されてもよい。
不活性化処理としては、中間層の表面を不活性化させる処理であれば、特に制限はなく、目的に応じて適宜選択することができ、例えば、不活性化剤を前記中間層の表面に付与する処理が挙げられる。不活性化とは、中間層の表面を、化学反応を起こしにくい性質に変化させることを意味する。この変化は、プラズマ処理、コロナ放電処理、紫外線照射処理、電子線照射処理などによる励起又は酸化によって発生した活性基(例えば、−OHなど)を不活性化剤と反応させて、中間層の表面の活性度を下げることで得られる。
カップリング剤としては、例えば、金属アルコキシド、金属アルコキシドを含む溶液などが挙げられる。
R1 (4−n)Si(OR2)n・・・一般式(1)
ただし、一般式(1)中、R1及びR2は、それぞれ独立に、炭素数1〜10の直鎖状又は分枝状のアルキル基、アルキルポリエーテル鎖、及びアリール基のいずれかを表す。nは、2〜4の整数を表す。
中間層前駆体としてシリコーンゴムを用いた場合は、前記表面改質処理を行った後に、空気中に静置して風乾することにより、失活させてもよい。
中間層において、酸素濃度のプロファイルが極大値を示す位置と、炭素濃度のプロファイルが極小値を示す位置とは、一致することがより好ましい。
酸素濃度のプロファイル、及び炭素濃度のプロファイルは、X線光電子分光分析法(XPS)によって求めることができる。
測定方法は、例えば、以下の方法が挙げられる。
測定装置:Ulvac−PHI QuanteraSXM、アルバック・ファイ株式会社製
測定光源:Al(mono)
測定出力:100μmφ、25.1W
測定領域:500μm×300μm
パスエネルギー:55eV(narrow scan)
エネルギーstep:0.1eV(narrow scan)
相対感度係数:PHIの相対感度係数を使用
スパッタ源:C60クラスターイオン
Ion Gun 出力:10kV、10nA
Raster Control:(X=0.5,Y=2.0)mm
スパッタレート:0.9nm/min(SiO2換算)
XPSでは、光電子効果により飛び出す電子を捕捉することにより、測定対象物中の原子の存在濃度比や結合状態を知ることができる。
図2は、シリコーンゴムを用い、更に前記表面改質処理(プラズマ処理)及び前記不活性化処理を行って得られた中間層のサンプルである。図2において、横軸は表面から内部方向への分析深さであり、縦軸は存在濃度比である。
その結果を図3に示す。図3の測定対象は、図2の測定に用いたサンプルである。図3において、横軸は結合エネルギーであり、縦軸は強度比である。また、下から上に向かっては深さ方向での測定スペクトルを示している。
一般に、ピークシフトの量は結合状態に依存することが知られており、本件に関するシリコーンゴムの場合、Si2p軌道において高エネルギー側にピークがシフトするということは、Siに結合している酸素の数が増えていることを示す。
さらに図2のαの位置で検出された酸素の極大値は、Si2p結合エネルギーシフトが高エネルギー側にシフトすることと一致(図3のαの位置)しており、酸素増加がSiに結合した酸素の数に起因することが示されている。
図4には、図2にみられたような酸素濃度の極大値、及び炭素濃度の極小値は見られない。更に、図5より、Si2p結合エネルギーシフトが高エネルギー側にシフトする様子もみられないことから、Siに結合した酸素の数も変化していないことが確認された。
結果として、中間層は、3つ〜4つの酸素原子と結合したケイ素原子を有するポリオルガノシロキサンを含有することとなる。
前処理:温度30℃相対湿度40%雰囲気に24h静置後、除電を60sec(Keyence製のSJ−F300を使用)
装置:Treck Model344
測定プローブ:6000B−7C
測定距離:2mm
測定スポット径:直径10mm
素子は、中間層と、第1の電極及び第2の電極の少なくともいずれかとの間に空間を有することが好ましい。そうすることにより、発電量を増やすことができる。
前記空間を設ける方法としては、特に制限はなく、目的に応じて適宜選択することができ、例えば、中間層と、第1の電極及び第2の電極の少なくともいずれかとの間にスペーサを配置する方法などが挙げられる。
前記高分子材料としては、例えば、ポリエチレン、ポリプロピレン、ポリエチレンテレフタレート、ポリ塩化ビニル、ポリイミド樹脂、フッ素樹脂、アクリル樹脂などが挙げられる。前記ゴムとしては、例えば、シリコーンゴム、アクリルゴム、クロロプレンゴム、多硫化ゴム、ウレタンゴム、ブチルゴム、天然ゴム、エチレン・プロピレンゴム、ニトリルゴム、フッ素ゴム、イソプレンゴム、ブタジエンゴム、スチレン・ブタジエンゴム、アクリロニトリル・ブタジエンゴム、エチレン・プロピレン・ジエンゴム、クロロスルホン化ポリエチレンゴム、ポリイソブチレン、変成シリコーンなどが挙げられる。
前記スペーサの形態としては、例えば、シート、フィルム、織布、不織布、メッシュ、スポンジなどが挙げられる。
前記スペーサの形状、大きさ、厚み、設置場所は、素子の構造に応じて適宜選択することができる。
これにより、同じ変形付与力である加圧力Fが第1の電極a側と第2の電極c側に作用した場合、中間層bの第1の電極a側の変形の度合いが、第2の電極c側よりも小さくなる。
「動作の変更」とは、動作の停止や接触状態を解除する逆動作を意味する。
支軸8、固定リンク9、可動リンク10、11、12及び把持装置13により、可動部としてのロボットアーム14が構成されている。
可動リンク11の外側面には、フィルム状の非常停止用感圧センサ17が接着等の手段により設けられている。
本実施形態では、中間層4の厚み方向における両側を一対の電極で挟む積層構造の周囲全体がカバー18で覆われた構成となっている。
図8では厚みを誇張して表示しているが、非常停止用感圧センサ17の実際の厚みtは、せいぜい数百μmである。
上記の通り、中間層4はゴム又はゴム組成物からなり、積層方向における一方側が、該一方側と他方側とで同じ変形付与力に対する変形の度合いが異なるように且つ電荷を蓄積できるように表面改質処理及び/又は不活性化処理がなされている。
第1の電極2及び第2の電極3と中間層4との間の未接合部では、変形が生じると、変形時に中間層4とこれに対向する電極との間に摩擦ないし剥離帯電が生じ、電荷が蓄えられるとともに、中間層4と電極との間に静電容量の変化が生じて発電がなされる。
また、第1の電極2及び第2の電極3と中間層4との間の接合部では、変形が生じると、中間層4と電極との間に静電容量の変化が生じて発電がなされる。
制御手段19とロボットアーム14を旋回駆動する駆動源等との信号の授受は無線で行われてもよい。
図9(b)に示すように、ロボット5の動作中にロボットアーム14の旋回範囲に不意に作業者Sが進入した場合、ロボットアーム14の可動リンク11と作業者Sとが衝突し、怪我をする恐れがある。
後述するように、本実施形態に係る非常停止用感圧センサ17は接触時の圧力検出感度が非常に高い。このため、非常停止用感圧センサ17が作業者Sに接触すると、接触とほぼ同時に検出信号が制御手段19へ出力され、制御手段19はロボットアーム14の旋回駆動源への通電を遮断し、ロボットアーム14の旋回を停止させる。
本実施形態では可動リンク11に非常停止用感圧センサ17を設ける構成としたが、これに限定される趣旨ではない。人や物が接触する可能性のある範囲に適宜に設けることができる。
本実施形態に係る非常停止用感圧センサ17は薄肉のシート状であるので、特許文献1等のように中空体を複数設けることによる外観の嵩張りや見劣りも同時に解消することができる。
さらに、セラミック系のピエゾ素子では衝突時に破損してその都度交換をしなければならない事態も想定される。
比較評価は、タッキング試験機によりプローブを押し当て、その加圧を検知する時間を比較することで行った。
評価方法の概要としては、以下の3つの手順をそれぞれのセンサで実施し、データを取得した。
(2)図11に示すように、プローブ48の先端にスポンジ50を貼り付け、タッキングを行う。
(3)オシロスコープ46に表示された電圧波形を記録し、3回繰り返した平均データを取得波形とする。
表1に示すように、PVDFのヤング率が2GPaであるのに対し、本実施形態に係る非常停止用感圧センサ17の中間層4のヤング率は0.01GPaである。
比較結果を図12及びその部分拡大図である図13に示す。ゴム組成物からなる中間層4を有する本実施形態の非常停止用感圧センサ17では、電圧信号の出力が、プローブ48に取り付けられたスポンジ50が非常停止用感圧センサ17に接触してから約0.01sec(10msec)後に開始している。
これに対し、PVDFを用いた感圧センサでは、約0.04sec(40msec)後に開始している。すなわち、本実施形態に係る非常停止用感圧センサ17に対して、約0.03sec(30msec)の遅延を生じている。
センサ感度において、この大きな遅延が生じる理由は、上記のようにPVDFは中間層4に比べてヤング率が大きく硬いため、電圧信号の出力が開始する変形が生じるまで時間がかかるためである。
図14は、本実施形態の中間層4とPVDFのヤング率を測定し、信号出力開始時間との相関をプロットした図である。中間層のヤング率と信号出力開始時間はリニアな相関を持つことが確認された。
なお、中間層4のヤング率は、後述するゴム組成物の詳細な記載において硬度を測定している測定機(フィッシャー社製、超微小硬度計WIN−HUD)、及び同測定条件を用い、10μm深さの硬度より換算した値を用いている。
上記のように、PVDFを用いた感圧センサの場合、数十msecの検知遅れが生じるので、ある程度のダメージの進行を避けられない。
第2の実施形態では、位置固定されたロボット5の可動部分への非常停止用感圧センサ17の適用例を示したが、本実施形態では移動可能なロボットへの適用例を示す。
図15は、動作体としての人型ロボット22を示している。人型ロボット22の可動部である腕23や足24には、非常停止用感圧センサ17が設けられている。人型ロボット22の本体部には非常停止用感圧センサ17からの信号を受ける制御手段が設けられている。
上記のように非常停止用感圧センサ17による検知時間が非常に短いので、接触してから駆動停止までの時間が短く、接触ないし衝突によるダメージを軽減できる。
図16に示すように、動作体としての自走式ロボットである搬送車25の、例えば前面に非常停止用感圧センサ17を配置しても上記と同様の効果を得ることができる。
搬送車25には制御手段が設けられ、搬送車25が人や物に接触して非常停止用感圧センサ17から信号が発せられると、制御手段は搬送車25の駆動源への通電を遮断する。
本発明の実施の形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を例示したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施の形態に記載されたものに限定されるものではない。
3 一対の電極の他方である第2の電極
4 中間層
5、22、25 動作体
17 非常停止用感圧センサ
19 制御手段
20 安全装置
21 安全システム
Claims (4)
- 信号により動作の変更が可能な動作体に設けられる非常停止用感圧センサであって、
一対の電極と、
高分子又は高分子組成物で形成されて前記一対の電極間に設けられ、初期表面電位を持たず、対象物との接触による変形で前記電極との間に帯電を生じさせて発電する中間層と、
を有し、
前記中間層の厚み方向における両側を前記一対の電極で挟む積層構造を有し、
前記中間層の積層方向における一方側と他方側とで同じ変形付与力に対する変形の度合いが異なり、
前記中間層が、シロキサン結合を有し、前記一方側と他方側のうち前記変形の度合いが小さい側から内部に向かって酸素が増加して極大値を持ち、且つ、前記変形の度合いが小さい側から内部に向かって炭素が減少して極小値を持つ濃度プロファイルを有しているシリコーンゴムである、
非常停止用感圧センサ。 - 請求項1に記載の非常停止用感圧センサにおいて、
前記中間層の前記一方側と他方側のうち前記変形の度合いが小さい側とこれに対向する電極とが、前記変形時に摩擦ないし剥離帯電が生じるように設けられている非常停止用感圧センサ。 - 請求項1に記載の非常停止用感圧センサと、
前記非常停止用感圧センサからの検出信号により前記動作体の動作を制御する制御手段と、
を備えた安全装置。 - 請求項3に記載の安全装置と、前記動作体とからなる安全システム。
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