JP6450146B2 - 収穫用作業機及び収穫用作業機の昇降装置の支持構造 - Google Patents

Description

本発明は、プランテーション等で栽培される椰子の実などのように果樹の高所に結実する果実を収穫する用途に好適な収穫用作業機に関する。

マレーシアやインドネシア等の国で営まれるプランテーションでは、果樹としてオイルパーム（油椰子）が栽培されている。収穫物となる果実は、オイルパームの場合、１房当たりの質量が３０〜５０ｋｇ前後あるところ、収穫の現状は、果樹の高所に結実する果実を作業者が地面に落下させて収穫している。そのため、果実に傷が付き易く且つ回収の手間が掛る上、落下する果実が３０〜５０ｋｇ前後もあるので作業者の安全上の問題もある。

そこで、このような果樹の高所に結実する果実を収穫する収穫用作業機として、例えば特許文献１ないし２に記載の技術が提案されている。
特許文献１には、椰子の実等のように、高所に結実する果実を収穫するための伸縮ブーム式の高所作業車が開示される。この高所作業車は、走行可能な下台と、下台上に旋回機構を介して設けられた上台と、上台に立設されたブラケットと、ブラケット上部の軸を支軸にして起伏可能な入り子式の伸縮ブームとを有し、この伸縮ブーム先端に、作業者が搭乗するプラットホームが設けられている。なお、同文献には、プラットホームにアーム部を有し、このアーム部とプラットホームとの問で果樹の幹を挟んで高所での作業姿勢を安定させる機構が備えられている。

特開昭６１−１２８８１７号公報（第１図） 特開昭５９−７４９１８号公報 特開昭５９−７４９２０号公報

しかし、同文献記載の高所作業機の場合、上台に立設したブラケットの軸を支軸にして伸縮ブームが起伏するため、上台に立設したブラケットからプラットホーム直下までの間には、樹木と車体間に必ずデッドスペースが生じる。このデッドスペースは、旋回機構での旋回による伸縮ブームの位置する方向（車体の前後方向や左右方向）に関係なく生じ、また、ブーム長が長ければ長いほどデッドスペースは広くなる。そのため、隣接する果樹の幹同士の間が狭い場合には、車体を設置する場所を確保すること自体が困難である。また、伸縮ブームの伸長によるプラットホームの移動であると、果樹の葉枝の間隙を縫ってプラットホームを所望する位置まで差込ませることも難しい。したがって、椰子の実等の高所に結実する果実を収穫する収穫用作業機として、伸縮ブーム式の高所作業車は改善の余地がある。

一方、特許文献２では、パンタグラフ式の垂直昇降装置を備える高所作業機を基礎とした作業機が提案されている。特許文献２に記載の作業機は、車体上に設けられた荷台と、収穫した果実を車体上の荷台に向けて滑り落とすシュートとを備え、高所にて果樹の幹から切り落とした果実を、シュートを用いて車体上の荷台に滑り落とすようになっている。
特許文献２に記載の作業機のように、パンタグラフ式の垂直昇降装置を備える高所作業機であれば、上記伸縮ブーム式でのデッドスペースが生じないため、伸縮ブーム式に比べて、果樹の幹に対して車体をより近い位置に位置させることができる。そのため、果樹と車体間に生じるデッドスペースを可及的に少なくすることができる。よって、椰子の実等の高所に結実する果実を収穫する収穫用作業機として適している。

しかし、上記のように、収穫物となる果実がオイルパームの場合、１房当たりの質量が３０〜５０ｋｇ前後もあるため、特許文献２に記載の作業機であると、シュートの角度が急傾斜であれば、高所からの収穫物の落下により荷台に相当の衝撃が加わるという問題があり、また、高所からの落下により収穫物が痛むという問題がある。
これに対し、特許文献３に記載の作業機では、長尺なシュート主体部分の下部に、緩衝受部を設けている。しかし、同文献記載のシュートは、主体部分自体が非常に長尺なので、車両走行時においては走行安定性を損なうおそれがあり、特に、横風による安定性に不向きである。また、同文献記載の作業機であっても、収穫物を高所から荷台に落下させることには変わりがない。これらの問題点を踏まえると、長尺なシュートを用いずに、収穫物を荷台に落下させることなく収穫物を収穫することが望ましい。

さらに、特許文献２、３記載の技術では、高所での作業姿勢を安定させるための機構を有していないところ、椰子の実等を栽培するプランテーション内は不整地であり、また、椰子の木等の果樹が植えられている地面は柔らかく、落ち葉や枝などが落ちている場合も多い。そのため、作業機の対地傾斜角度や、積載した収穫物の重心によっては転倒のおそれがあり、特に、高所での作業姿勢を安定させる上では改善の余地が残されている。

これに対し、上記特許文献１に開示される高所作業車であれば、アーム部とプラットホームとの間で果樹の幹を挟んで高所での作業姿勢を安定させることができる。
しかしながら、同文献に開示されるアーム部とプラットホームによる挟持方式では、高所での作業姿勢自体を安定させることはできるものの、伸縮ブームの伸長ないし縮小中における途中姿勢を安定させることは不可能である。そのため、相当の質量のプラットホームを伸縮ブームにより伸長させた場合、上記のようにプランテーション内は不整地であることから、車両の対地傾斜角度によっては、伸縮ブームの伸長ないし縮小中に高所作業車が転倒する可能性がある。

特に、収穫物を落下させずに、上昇したプラットホーム内に収穫物を積載する場合には、例えば１房が３０〜５０ｋｇ前後ものオイルパームを数十個積載したプラットホームを伸長ないし縮小させると、プラットホーム内に積載した収穫物の重心によっては転倒のおそれが極めて高くなる。そのため、高所での作業姿勢に至る途中の姿勢での安定性を向上させることがより重要な問題となる。

さらに、プラットホームに、１房が３０〜５０ｋｇ前後ものオイルパームを数十個積載した状態では、重心が高い位置になる。そのため、プランテーションのような不整地で積載状態での車両の走行中の姿勢を安定させることも重要な問題となる。
そこで、本発明は、このような問題点に着目してなされたものであって、収穫物を落下させずに収穫しつつも、走行時および収穫作業時の姿勢安定性を向上させ得る収穫用作業機及び収穫用作業機の昇降装置の支持構造を提供することを課題とする。

上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る収穫用作業機は、果樹に結実する果実を収穫する収穫用作業機であって、走行可能な台車上に、作業者が搭乗する操作台と、収穫する果実を格納する収穫箱と、前記操作台および前記収穫箱の下部に設けられるとともにこれらを垂直方向に昇降させるパンタグラフ式の昇降装置と、該昇降装置の下部と前記台車の上部との間に設けられて、前記操作台、前記収穫箱および前記昇降装置の姿勢を水平に維持するように前記昇降装置を傾動させる水平姿勢維持装置とを備えることを特徴とする。

本発明の一態様に係る収穫用作業機の第一の好適態様として、前記水平姿勢維持装置は、前記台車に対する前記昇降装置のロール方向およびピッチ方向の回転を許容しつつ前記台車と前記昇降装置とを連結するトラニオン支持部と、前記台車と前記昇降装置とを連結する複数の姿勢制御シリンダと、前記昇降装置のロール方向およびピッチ方向の水平に対する傾きを検出する姿勢検出センサと、前記複数の姿勢制御シリンダを個別に駆動する複数の電磁弁と、前記複数の電磁弁を制御する制御部とを有し、前記制御部は、前記姿勢検出センサの検出情報に基づいて、前記複数の電磁弁を制御して前記複数の姿勢制御シリンダの伸縮により前記台車に対して前記昇降装置を傾動させて前記操作台および前記収穫箱の姿勢を水平に維持することは好ましい。

また、本発明の一態様に係る収穫用作業機の第二の好適態様として、前記水平姿勢維持装置は、前記台車に対する前記昇降装置のロール方向の回転のみを許容する第一トラニオン支持部と、前記台車に対する前記昇降装置のピッチ方向の回転のみを許容する第二トラニオン支持部と、前記第一および第二トラニオン支持部よりも前記台車前方の左右に設けられて前記台車と前記昇降装置とを連結する一対の姿勢制御シリンダと、前記昇降装置のロール方向およびピッチ方向の水平に対する傾きを検出する上部姿勢検出センサと、前記一対の姿勢制御シリンダを個別に駆動する二つの電磁弁と、前記二つの電磁弁を制御する制御部とを有し、前記制御部は、前記上部姿勢検出センサの検出情報に基づいて、前記二つの電磁弁を制御して前記一対の姿勢制御シリンダの伸縮により前記台車に対して前記昇降装置を傾動させて前記操作台、前記収穫箱および前記昇降装置の姿勢を水平に維持することは好ましい。

また、第二の好適態様において、前記台車のロール方向およびピッチ方向の水平に対する傾きを検出する下部姿勢検出センサを更に有し、前記制御部は、前記上部姿勢検出センサおよび下部姿勢検出センサの検出情報に基づいて、これら検出センサ相互でのロール方向の水平に対する傾斜角を示す検出情報同士、およびピッチ方向の水平に対する傾斜角を示す検出情報同士の各々の差が、予め定めた許容範囲を超えた場合に、異常状態であると判定することは好ましい。

本発明の一態様に係る収穫用作業機によれば、作業者が搭乗する操作台と、収穫する果実を格納する収穫箱と、操作台および収穫箱を垂直方向に昇降させるパンタグラフ式の昇降装置とを備えているので、高所の果実を収穫するときは、昇降装置で操作台および収穫箱を垂直方向に上昇させ、収穫位置で停止した後、果実の近傍に位置した収穫箱に刈り取った果実を収穫することができる。よって、収穫物の台車上までの落下距離を少なくして収穫することができる。また、垂直方向に昇降させるパンタグラフ式の昇降装置を採用したので、収穫箱内に収穫物を積載した場合においても、伸縮ブーム式の高所作業車に比べて、収穫位置での作業姿勢および収穫位置での作業姿勢に至る途中の姿勢での安定性を向上させることができる。

ここで、本発明の一態様に係る収穫用作業機では、垂直方向に昇降させるパンタグラフ式の昇降装置を採用したものの、収穫用作業機の操作台および収穫箱が上昇した収穫位置にあっては、作業機の重心が高い位置となる上、収穫対象となる果実（例えばオイルパームの質量は一房が３０〜５０ｋｇある）を収穫箱内に収穫するにつれて収穫位置での姿勢が不安定となり、作業機自体が傾いてしまう可能性がある。

特に、プランテーションは不整地であり、果樹（例えば椰子の木）が植えられている地面は柔らかく、落ち葉や枝などが落ちている場合も多いため、このような不整地で作業機の操作台および収穫箱を上昇させる場合においては、操作台および収穫箱を傾斜させないために、走行時、並びに、収穫位置での作業姿勢および収穫位置に至る途中の姿勢においても操作台および収穫箱の姿勢を安定させることが重要である。

これに対し、本発明の一態様に係る収穫用作業機によれば、パンタグラフ式の昇降装置を採用した上で、さらに、昇降装置の下部と台車の上部との間に設けられて、操作台および収穫箱の姿勢を水平に維持するように昇降装置を傾動させる水平姿勢維持装置を備えているので、操作台および収穫箱の姿勢を水平に維持することができる。したがって、本発明の一態様に係る収穫用作業機によれば、収穫物を落下させずに収穫しつつも、走行時および収穫作業時の操作台および収穫箱の姿勢安定性を向上させることができる。

さらに、本発明の一態様に係る収穫用作業機の第三の好適態様として、上記水平姿勢維持装置に加え、前記昇降装置の上部またはそれよりも高い位置に設けられ且つ当該作業機の側方に張り出し可能な挟持式の転倒防止装置を備え、前記転倒防止装置は、果樹の幹を左右両側から挟み込むように開閉可能な一対のアームを有することは好ましい。
第三の好適態様によれば、上記水平姿勢維持装置に加え、さらに、昇降装置の上部またはそれよりも高い位置に設けられ且つ作業機の側方に張り出し可能な転倒防止装置を有するので、一対のアームを、幹を把持可能な距離まで近接することができる。そして、この一対のアームは、果樹の幹を左右両側から挟み込むように開閉可能なので、操作台および収穫箱が上昇した収穫位置のときに、果樹の幹に触れるように幹の左右両側から挟み込む挟持位置に一対のアームを位置させることができる。これにより、収穫位置において、果樹に対して作業機を確実に固定することができる。したがって、収穫位置での作業姿勢の安定性をより向上させる上で好適である。

さらに、本発明の一態様に係る収穫用作業機の第四の好適態様として、前記収穫箱は、前記操作台とは反対の側に向けて自身を傾斜可能なダンプ機構を有することは好ましい。
第四の好適態様によれば、収穫箱を、操作台とは反対の側に向けてダンプすることができるので、収穫物を地面にこぼさずに移し易くし、収穫時の作業効率を向上させる上で好適である。

また、本発明の一態様に係る収穫用作業機の第五の好適態様として、前記収穫箱は、その上部に、開閉可能な蓋体を有し、前記蓋体は、閉じた姿勢にあっては、前記収穫箱の上部開口を覆うとともに、蓋体の外側面が、前記収穫箱の中央側から側方に向けて下り傾斜面になり、開いた姿勢にあっては、前記収穫箱の上部開口を露出させるとともに、蓋体の内側面が、前記収穫箱の側方から中央側に向けて下り傾斜面になるように開かれることは好ましい。

第五の好適態様によれば、収穫箱の蓋体が、閉じた姿勢にあっては、収穫箱内部を保護する蓋体となる上、蓋体の外側面が、収穫箱の中央側から側方に向けて下り傾斜面となっているので、果樹の枝葉を枝打ちしたときに、仮に収穫箱の上に枝葉が引っかかっていたとしても、枝打ちした枝葉を地上に落とす上で好適である。また、開いた姿勢にあっては、蓋体の内側面が、収穫箱の側方から中央側に向けて下り傾斜面になるので、この傾斜面を、果実を収穫する際のシュータとして機能させることができる。そのため、収穫物を落下させずに収穫しつつ、果実を収穫時の作業効率を向上させる上でより好適である。

また、本発明の一態様に係る収穫用作業機の第六の好適態様として、前記操作台は、前記操作台の床面を拡張可能に設けられた折り畳み式の補助床を有し、前記補助床は、前記操作台の床面を拡張するように側方に向けて張り出す張り出し位置と、前記操作台の床面上に収容可能に折りたたまれる収容位置とに位置可能になっていることは好ましい。
第六の好適態様によれば、操作台が、操作台の床面を拡張可能に設けられた折り畳み式の補助床を有するので、果実を収穫する際に、作業者が操作台上で作業するにあたり、広範囲に動くことができる広い足場を確保できる。よって、収穫物を落下させずに収穫しつつ、果実を収穫時の作業効率を向上させる上でより好適である。
また、上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る収穫用作業機の昇降装置の支持構造は、走行可能な台車上に、作業者が搭乗する操作台と、収穫する果実を格納する収穫箱と、前記操作台および前記収穫箱の下部に設けられるとともにこれらを垂直方向に昇降させるパンタグラフ式の昇降装置とを備えた収穫用作業機の前記昇降装置の支持構造であって、前記昇降装置の下部と前記台車の上部との間に、前記台車に対する前記昇降装置のロール方向の回転のみを許容する第一トラニオン支持部と、前記台車に対する前記昇降装置のピッチ方向の回転のみを許容する第二トラニオン支持部と、前記第一および第二トラニオン支持部よりも前記台車前方の左右に設けられて前記台車と前記昇降装置とを連結する一対の姿勢制御シリンダとを設けて、前記昇降装置を前記収穫箱及び前記操作台と共に傾動可能に支持したことを特徴とする。
本発明の一態様に係る収穫用作業機の昇降装置の支持構造によれば、一対の姿勢制御シリンダを駆動して昇降装置を傾動することによって、操作台及び収穫箱のピッチ方向及びロール方向の傾動姿勢を変更することができる。これにより、台車のピッチ方向及びロール方向の傾きに対して、操作台及び収穫箱の姿勢を水平に維持するように昇降装置を傾動させることができる。

上述のように、本発明によれば、収穫物を落下させずに収穫しつつも、走行時および収穫作業時の姿勢安定性を向上させることができる。

本発明の一態様に係る収穫用作業機の一実施形態の左側面図（走行姿勢）である。 図１に示す収穫用作業機の右側面図（走行姿勢）である。 図１に示す収穫用作業機の平面図である（なお、作業者は不図示）。 操作台部分の説明図（（ａ）〜（ｄ））であり、同図（ａ）は補助床を展開した状態での車両後方から見た図、（ｂ）は（ａ）の平面視の図、（ｃ）は（ａ）の右側面視の図、（ｄ）は（ａ）での補助床を収容した状態を示す要部の図であり、各図では、操作台および補助床を構成する枠体（筐体）を示し他の部材を適宜省略して図示している。 図２に示す収穫用作業機の転倒防止装置の部分を拡大して示す平面図であり、同図では操作台および収穫箱の図示を省略している。 転倒防止装置における展開状態の一対のアームの部分を拡大して示す図（図１７（ｅ）に対応）であり、同図では操作台および収穫箱の図示を省略している。 図３に示す収穫用作業機の操作パネルを説明する平面図である。 図１に示す収穫用作業機の油圧回路を説明するブロック図である。 図１に示す収穫用作業機の制御回路を説明するブロック図である。 図１に示す収穫用作業機の水平姿勢維持装置の要部を説明する斜視図である。 水平姿勢維持装置の要部を説明する平面図である。 水平姿勢維持装置の要部の説明図であり、同図（ａ）は右側面図、（ｂ）は正面図を示し、同図では、ピッチ方向およびロール方向それぞれの傾斜に対応している姿勢を示している。 水平姿勢維持装置の制御部で実行される水平姿勢維持処理のフローチャートである。 水平姿勢維持処理におけるセンサ値取得処理のフローチャートである。 水平姿勢維持処理における水平化制御処理のフローチャートである。 走行時における水平姿勢維持装置の動作を説明する図であり、同図（ａ）は正面図、（ｂ）は右側面図である。 転倒防止装置の動作を説明する図（（ａ）〜（ｆ））である。 収穫用作業機の昇降動作を説明する正面図であり、同図（ａ）は昇降装置作動前の縮小状態、（ｂ）は昇降装置作動中の伸長状態を示している。 収穫用作業機の昇降時における水平姿勢維持装置の作用を説明する図であり、同図（ａ）は正面図、（ｂ）は右側面図である。 収穫位置での収穫作業を説明する図であり、同図（ａ）は枝打ち作業、（ｂ）は収穫箱上部の蓋体を開いた状態、（ｃ）は収穫作業のイメージをそれぞれ示している。 収穫位置での収穫作業を説明する平面図（図２０（ｃ）を上方から見た図）である。 収穫後の搬送作業を説明する図（（ａ）〜（ｄ））である。

以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。なお、本実施形態は、果樹の高所に結実する果実として、プランテーション等で栽培される椰子の実（例えばオイルパーム）を収穫物として収穫する収穫用作業機の例である。
図１ないし図３に示すように、この収穫用作業機１０は、不整地での走行が可能なクローラ装置１を下部に有する台車２を備える。クローラ装置１は、台車２の左右にそれぞれ設けられた履帯１Ｒ、１Ｌを有する（図３参照）。台車２のシャシフレーム５上には、後述する水平姿勢維持装置８０を介して、油圧シリンダ６ｄで昇降するパンタグラフ式の昇降装置６が設けられている（図１参照）。

台車２の後部（図１の右側）には、直方体状の筐体を有する駆動機構部３が設けられている。駆動機構部３の筐体内部には、図８に油圧回路を示すように、エンジン３ａおよびこのエンジン３ａの出力軸に連結された油圧ポンプ４、並びに収穫用作業機１０の昇降装置６の下部側に設けられた各油圧アクチュエータ６ｄ、７１、７２、８１、８２を制御する下部圧油制御ユニット６０等が設けられている。上記クローラ装置１の履帯１Ｒ、１Ｌは、エンジン３ａの駆動により油圧ポンプ４から発生する圧油で左右の油圧モータ７１、７２により駆動される。また、油圧ポンプ４から発生する圧油は、収穫用作業機１０の昇降装置６の上部側に設けられた各油圧アクチュエータ７ｃ、７ｄ、２１、２２、２３にも供給される（図８参照）。

図１に示すように、昇降装置６の上フレーム６ｔの上部には、台車２の前方側から順に、収穫する果実を格納する収穫箱７と、作業者（運転者）Ｐが搭乗する操作台８とが設けられている。これにより、収穫箱７および操作台８は、パンタグラフ式の昇降装置６による垂直方向への昇降動作により同時に垂直方向に昇降可能になっている。
以下、収穫箱７について詳しく説明する。

収穫箱７は、その上部が上方に開口しており、内部に収穫した果実を収容可能な直方体状の箱型に形成されている。収穫箱７は、直方体状の長辺が、車両前後方向に沿って設けられ、収穫箱７の前方（図１での左側）は、クローラ装置１の前端部よりも前方に張り出している。また、収穫箱７の前側の床面７ｕは、斜めに切り上がる傾斜面になっている。収穫箱７の床面７ｕの上部には、上端部の蝶番７ｈにより支持されて開閉可能に垂下された煽り扉７ｔが設けられている。

収穫箱７の内面は、収穫した実が飛び散らないようにネット等により周壁面が囲繞されている。本実施形態の収穫箱７は、オイルパームであれば、約１０房の果実を収穫箱７に収容することができる容積を有する。収穫箱７の上部開口は、図３に示すように、左右非対称の蓋体７ａ，７ｂによって覆われている。操作台８側から見て、平面視からの左側の約１／４の部分は、固定蓋としての金網７ｂで覆われている。一方、平面視からの右側の約３／４の部分には、鋼板により形成された可動蓋として、開閉可能な蓋体７ａが設けられている。

蓋体７ａの基端側は、収穫箱７の右側上縁部の前後に離隔配置された一対の蝶番７ｈによって収穫箱７の上縁部の稜線を中心にして回動可能に枢支されている。そして、収穫箱７の右側面には、図２に示すように、油圧シリンダ７ｃが軸線を縦にして設けられ、この油圧シリンダ７ｃのロッド先端が、蓋体７ａの前後方向での略中央に設けられたリブに枢支されるとともに、油圧シリンダ７ｃのチューブ基端部が、収穫箱７の下部であって側面の前後方向での略中央に設けられたリブに枢支されている。これにより、蓋体７ａは、油圧シリンダ７ｃの伸縮に応じて左右方向（車幅方向）に開閉可能になっている（図２０参照）。

ここで、上記金網７ｂと蓋体７ａとは、蓋体７ａの閉時は、互いが収穫箱７の中央に凸となる山型を形成するように重なって収穫箱７の上部開口を覆っている（図２０（ａ）参照）。そして、蓋体７ａは、その表裏の面それぞれがスロープとして機能するように構成されており、閉じた姿勢にあっては、蓋体７ａの外側面が、収穫箱７の中央側から側方に向けて下り傾斜面になる。

これにより、蓋体７ａを閉じた状態では、金網７ｂと蓋体７ａの端が互いに中央に凸となる山を形成するように合わせられるので、この合わされる山頂部から左右に傾斜した面が、切り落とされた枝葉を地面へと落下させるシュータの役割を担う。また、蓋体７ａが開いた姿勢にあっては、収穫箱７の上部開口を露出させるとともに、蓋体７ａの内側面が、収穫箱７の側方から中央側に向けて下り傾斜面になるように開かれて収穫時のシュータとして機能するようになっている（図２０（ｂ）、（ｃ）参照）。

さらに、この収穫箱７は、収穫した果実を圃場から処理工場へと運搬する際、運搬用のトレーラのバケット等に収穫した果実を移し替え易くするために、ダンプ機構を備えている。
ダンプ機構は、図１に示すように、収穫箱７の車両前端側の下部に回動軸芯７ｊを有し、回動軸芯７ｊが、昇降装置６の車両前端側の上部に左右を向く軸心まわりに回動可能に枢支されるとともに、収穫箱７の底面の中心に前後方向に沿って配置された油圧シリンダ７ｄによって収穫箱７の車両後側をリフトアップして収穫箱７をダンプ可能になっている。ここで、収穫箱７前面側に設けられた上記床面７ｕは、収穫箱７を車両前方にダンプした時に（図２２（ｂ）参照）、収穫した果実を収穫箱７から排出させやすいように、ダンプ方向に向かって下降する傾斜面となっている。そして、前方側の傾斜面として形成された床面７ｕは、操作台８上の作業者Ｐが目視可能な位置に設けられており、収穫箱７をダンプしているときに、操作台８の作業者Ｐが目視によって荷卸し状態を金網７ｂ越しに確認可能になっている。

次に、操作台８について詳しく説明する。
操作台８は、図１に示すように、その周囲が柵体８ｂによって囲繞されている。操作台８の床面８ｃには、金網が床面８ｃの全面に固定されている（図３参照）。床面８ｃの左側には、下方に張り出す梯子８ａが設けられ、作業者Ｐは、梯子８ａから操作台８に搭乗可能になっている。操作台８の床面８ｃの高さは、作業者（運転者）Ｐが立ち姿勢で搭乗したときに、上記収穫箱７上部の蓋体７ａ、７ｂ越しに周囲を目視で確認可能な高さに設定されている。なお、作業者Ｐの想定身長は、例えば１５０ｃｍ以上である。

ここで、この操作台８は、上記クローラ装置１の駆動による台車２の操縦、および収穫用作業機１０の各油圧アクチュエータ機器の操作の他、収穫作業時には、操作台８から果樹の果実や枝葉を切り落とす作業台となる。そこで、この操作台８には、収穫作業時に、作業効率の向上および作業者の安全性を確保するために、操作台８の作業面積を広くして作業者Ｐの足場を稼ぐことができるように補助床１１が設けられている。

本実施形態の操作台８は、図４に筐体構造を示すように、操作台８の右側の床面を拡張可能に設けられた折り畳み式の補助床１１を有する。この補助床１１は、操作台８の床面８ｃを拡張するように、操作台８の右側方に向けて張り出す張り出し位置（同図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）の位置）と、操作台８の床面８ｃ上に収容可能に折りたたまれる収容位置（同図（ｄ）の位置）とに位置可能になっている。

詳しくは、本実施形態の補助床１１は、同図（ｃ）に示すように、側面視が略「Ｕ」字状に形成された枠体からなり、張り出し位置での床面に対応する箇所に、操作台８と同様の金網が装着される（同図では不図示）。そして、この補助床１１は、張り出し位置において床面に対応する箇所の操作台８側の端部が、操作台８の拡張側の床面端部に、複数の蝶番１３により回動自在に枢支されるとともに、略「Ｕ」字状に形成された枠体の両側には、姿勢保持用の鎖１４がそれぞれ設けられている。左右の鎖１４の一端は、操作台８の拡張側の柱８ｈの最上部に設けられた環８ｒに連結され、他端は補助床１１の床面に対応する箇所の縁部の先端位置に設けられた環１１ｒに連結されている。補助床１１の適所には、作業者Ｐが把持可能なハンドル１２が設けられている。

これにより、補助床１１は、格納時には、作業者Ｐがハンドル１２を手で持って、同図（ｄ）に示すように、複数の蝶番１３を中心として操作台８側に回動されて操作台８上に載せ置かれる。同図（ｄ）に示す格納状態で、操作台８の拡張側となる床面に対応する箇所は、開ロ側の側面に位置して側壁となっている。
補助床１１を拡張するときは、作業者Ｐが補助床１１のハンドル１２を手で起こして操作台８の拡張側へと補助床１１全体を回動させる。拡張時には、補助床１１の床面が操作台８の床面８ｃと面一になる位置にて不図示のストッパ板と当接するとともに左右の鎖１４の張設によって拡張姿勢が保持される。これにより、同図（ａ）、（ｂ）に示すように、補助床１１が操作台８の右側方に張り出されて、操作台８の補助床面になる。なお、補助床１１を拡張したときは、補助床１１の右側方が開放してしまうため、この開放部には係脱可能な他の鎖１５等の保安部材を架け渡すことで柵を形成する。

さらに、この収穫用作業機１０は、図１ないし図３に示すように、昇降装置６の上部の位置且つ当該作業機１０の側方に張り出し可能に設けられた挟持式の転倒防止装置２０を備えている。本実施形態の例では、転倒防止装置２０は、台車２の右側方（昇降装置６の上フレーム６ｔの右側）に装備されている。
この転倒防止装置２０は、図５ないし図６に示すように、果樹である椰子の木の幹Ｔを左右両側から挟み込むように開閉可能な一対のアーム３１，３２を有する。そして、果樹の高所に結実する果実を収穫するときに、作業者Ｐは、昇降装置６による操作台８および収穫箱７の昇降時並びに上昇後に、この転倒防止装置２０を用い、一対のアーム３１，３２で椰子の木の幹Ｔを左右両側から挟み込むように適宜開閉させることにより、高所での収穫用作業機１０の作業姿勢の安定性を向上させるものである。

詳しくは、図６に拡大図示するように、転倒防止装置２０は、昇降装置６の上フレーム６ｔに固定されたブラケット３５と、このブラケット３５に対して基端支軸部３３ｋが垂直な軸まわりに回動可能に支持された長尺なフレーム３３と、フレーム３３の両端部にそれぞれ設けられた一対のアーム３１，３２とを有する。フレーム３３の中央部２３ｔと軸まわりに回動可能に支持されたブラケット３５の支持部２３ｋは、回動用シリンダ２３によって繋がれている。これにより、回動用シリンダ２３の伸縮に応じてフレーム３３が水平面に沿って回動するようになっている。台車２の走行時においては、転倒防止装置２０は、図５に示す格納状態とされている。

つまり、フレーム３３および一対のアーム３１，３２は、転倒防止装置２０の格納時は、車幅の最大位置となる台車２の右履帯１Ｒの外側の位置から突出しないように、一対のアーム３１，３２を閉じた状態で、且つ、フレーム３３が昇降装置６の上フレーム６ｔの側面に沿った格納姿勢となるように、台車２の後方に向かって平面視で時計方向に回動されて格納される。一対のアーム３１，３２を最も閉じたこの格納姿勢のときに、転倒防止装置２０が最もコンパクトな状態となる。

そして、転倒防止装置２０の使用時、つまり、果樹の高所に結実する果実を収穫するときは、図６に拡大図示するように、回動用シリンダ２３を伸長させる。これにより、基端支軸部３３ｋを中心に、台車２の前後方向と略直交する位置までフレーム３３が反時計方向に回動して張り出した張出姿勢とする。さらに、椰子の木の幹Ｔを把持すべく一対のアーム３１，３２を開く。各アーム３１，３２は、図５に示す最閉時から、図６に示すように、約９０°の範囲まで各支軸３１ａ，３２ａを中心に回動して「コ字状」に展開する。

詳しくは、図６に示すように、挟持部となる一対のアーム３１，３２は、フレーム３３に対して左右対称に配置されている。第一アーム３１は、フレーム３３の先端側に取り付けられ、第二アーム３２は、フレーム３３の基端側に取り付けられている。各アーム３１，３２は、幹Ｔを把持し易いように、先端側の途中部分から先端に向かうにつれて幅が狭くなって先端部が尖頭状をなすとともに、先端側の途中部分から内側へ向かって歪曲して形成されている。一対のアーム３１，３２は、各アーム毎に１本の油圧シリンダ２１，２２がそれぞれ設けられ、各アーム３１，３２を独立して開閉作動可能になっている。

第一アーム３１は、フレーム３３の先端側に、垂直な軸まわりに回動可能な、第一アーム３１の基端支軸部３１ｂ寄りの途中部分の支軸３１ａで支持されているとともに、第一アーム駆動シリンダ２１がフレーム３３中央の支軸部２１ｋと基端支軸部３１ｂとに繋がれている。これにより、第一アーム駆動シリンダ２１の伸縮に応じて、フレーム３３に沿った閉じ位置からフレーム３３に対して直角よりも大きな角度まで広がる開き位置までの回動が可能になっている（図８に示す一対のアームの模式図も併せて参照）。

第二アーム３２は、フレーム３３の基端側に、垂直な軸まわりに回動可能な、第二アーム３２の基端支軸部３２ｂ寄りの途中部分の支軸３２ａで支持されているとともに、第二アーム駆動シリンダ２２が、フレーム３３中央の支軸部２２ｋと基端支軸都３２ｂとに繋がれている。これにより、第二アーム駆動シリンダ２２の伸縮に応じて、フレーム３３に沿った閉じ位置からフレーム３３に対して直角よりも大きな角度まで広がる開き位置までの回動が可能になっている（図８に示す一対のアームの模式図も併せて参照）。

なお、ブラケット３５に設けられたフレーム３３の基端支軸部３３ｋの位置は、平面視において、収穫箱７の前後方向の中央位置よりも後方であり、且つ操作台８の前面よりも前後方向の前方に位置している。特に、本実施形態では、収穫箱７の前後方向の中央位置に対し、椰子の木の幹Ｔの平均的な半径の長さ分だけ、収穫箱７の前後方向の中央位置よりも後方の位置に基端支軸部３３ｋを設けることで、結果として、転倒防止装置２０で幹Ｔを把持したときに、幹Ｔの中心が、収穫箱７の中央に位置することで、収穫時に果実Ｆを収穫箱７に効率良く収容可能になっている。

また、この転倒防止装置２０は、フレーム３３の中央部であって椰子の果樹Ｗの幹Ｔの側を向く部分に、転倒防止装置２０が幹Ｔに強く触れた場合に、転倒防止装置２０の破損を防止するための安全装置が設けられ、この安全装置の作動により、台車２のクローラ装置１の駆動が停止するようになっている。
本実施形態の例では、安全装置は、図６および図８に示すように、フレーム３３の長手方向に沿って設けられたバンパ３４と、このバンパ３４が押圧されたときに作動する感知スイッチ２４とを有する。感知スイッチ２４としては、リミットスイッチや近接スイッチ等のスイッチを用いることができる。感知スイッチ２４は、バンパ３４が押圧されたときに作動することにより、幹Ｔが感知スイッチ２４に直接当たることがなく、また、バンパ３４がフレーム３３の長手方向に沿って設けられているので、フレーム３３の長手方向の広い範囲で作動するようになっている。

ここで、上記操作台８の前側には、図１に示すように、操作パネル１８を上部に有する立作業用の操縦装置９が立設されている。操作パネル１８には、図７に拡大図示するように、走行操作用のジョイスティック１８ａが中央に配置され、ジョイスティック１８ａの左側には、作業者が把持可能な把持ハンドル１８ｂが並設されている。また、操作パネル１８には、非常停止スイッチ１８ｋ、収穫箱７のダンプ操作スイッチ１８ｃ、昇降装置６の昇降操作スイッチ１８ｄ、および、収穫箱７の蓋体７ａの開閉操作スイッチ１８ｅ、並びに、転倒防止装置２０の各アーム３１，３２の開閉操作スイッチ１８ｆ，１８ｇおよびフレーム３３の張り出し操作スイッチ１８ｈが適所にそれぞれ設けられている。

そして、操縦装置９内には、図８、図９に示す、上部圧油制御ユニット４０および上部制御装置５０が内蔵され、操縦装置９の操作パネル１８からの操作信号は、上部制御装置５０を介して下部の主制御装置５１に送られる（図９参照）。主制御装置５１は、所定のプログラムに基づき、上下の制御装置５０、５１同士で連携して、操作パネル１８からの操作信号に応じた必要な駆動用の信号を、圧油制御ユニット４０、６０の各電磁弁等に出力して収穫用作業機１０全体を制御可能に構成されている。これにより、操作パネル１８の対応するスイッチを操作すると、上下の制御装置５０、５１同士で連携し、対応する電磁弁に操作信号が送られて操作信号に応じて駆動させるべき油圧シリンダに作動油が給排されるようになっている。

また、走行時においては、操作パネル１８のジョイスティック１８ａを操作すると、上部制御装置５０を介して主制御装置５１から走行用電磁弁６４，６５に操作信号が送られて油圧モータ７１，７２を駆動させる。走行用電磁弁６４，６５には、ソレノイドで駆動するスプールがジョイスティック１８ａの傾倒量に応じてスライド移動するように組み込まれており、ジョイスティック１８ａの傾倒量に応じて走行速度が調整されるようになっている。

油圧ポンプ４からの圧油は、図８に示すように、最初に選択弁（セレクタバルブ）６１に流入する。選択弁６１は、油路を２方向に完全に分離し、一方は、左右の油圧モータ７１，７２を駆動させる走行用電磁弁６４，６５に流入し、他方は、昇降装置６の油圧シリンダ６ｄおよびその上部に設置した各アクチュエータを制御するための比例制御弁６２，６３に流入して、昇降装置６およびその上部に設けられた各アクチュエータ７ｃ、７ｄ、２１、２２、２３を制御するようになっている。よって、選択弁６１により、どちらか一方にしか圧油が流れないように油圧ポンプ４からの圧油を制御している。例えば走行中に昇降装置６が上昇するなどの誤操作、誤作動が発生しないようにするためである。

車両走行時は、作業者Ｐは、操縦装置９の近傍に設けられた不図示の切り替えスイッチにより選択弁６１を走行側に切り換える。これにより、走行用電磁弁６４，６５と、水平姿勢維持装置８０を制御する姿勢制御用電磁弁６６，６７に限って圧油が流入し、対応する各アクチュエータ７１，７２、８１，８２を作動させる。これにより、車両走行時は、油圧モータ７１，７２を駆動するほか、水平姿勢維持装置８０を作動させて、操作台８、収穫箱７および昇降装置６を含む、水平姿勢維持装置８０よりも上部を相対的に水平姿勢に傾動させながら走行する。

なお、車両走行時は、油圧ポンプ４から選択弁６１を介し、さらに、分流弁６８にて走行用電磁弁６４，６５と姿勢制御用電磁弁６６，６７とに一定比率の流量に圧油が分けられる。これは、油圧モータ７１，７２の駆動中に水平姿勢維持装置８０が作動するときに、姿勢制御シリンダ８１，８２に圧油が流入して車両速度が減速するのを防止するためであり、常に一定量の圧油を姿勢制御シリンダ８１，８２の姿勢制御用電磁弁６６，６７へ流入させ且つ走行用電磁弁６４，６５にも安定した圧油流量を確保することで走行速度を安定させている。

一方、収穫作業時は、作業者Ｐは、不図示の切り替えスイッチにより選択弁６１を収穫作業側に切り換える。これにより、図８の右側に図示する比例制御弁６２，６３に圧油を流入させて、昇降装置６およびこれよりも上部に限って圧油が流入する。これにより、昇降装置６の油圧シリンダ６ｄ、並びに、これよりも上部の、転倒防止装置２０のアームを動かす３本の油圧シリンダ２１，２２，２３、収穫箱７の蓋体７ａを開閉させる油圧シリンダ７ｃ、および、収穫箱７をダンプさせる油圧シリンダ７ｄが駆動可能となる。これら油圧アクチュエータ６ｄ、７ｃ、７ｄ、２１、２２、２３は、比例制御弁６２，６３、および電磁弁４１〜４５にて圧油の流れが切り換えられる（図８参照）。

上記転倒防止装置２０の安全装置の作動による台車２の停止システムは、主制御装置５１において制御され、感知スイッチ２４が作動すると、停止信号が上部制御装置５０を介して主制御装置５１に入力されるようになっている。主制御装置５１は、感知スイッチ２４からの停止信号によって台車２のクローラ装置１（履帯１Ｒ用の油圧モータ７２、図９参照）を制御する走行用電磁弁６４、６５のユニット内に設けたアンロード弁（不図示）を作動させ、エンジン３ａと連結した油圧ポンプ４から吐出する圧油を全てタンク７０に戻すようになっている。

さらに、操縦装置９のジョイスティック１８ａの後進側操作を感知する感知スイッチ（例えばジョイスティック１８ａの傾倒に応じて作動するように設けられたリミットスイッチ、または電磁弁のスプール移動量を監視する差動トランス等）が、ジョイスティック１８ａの操作を感知した場合に、主制御装置５１は、当該感知スイッチの信号に基づいて、アンロード弁の作動を解除させ、これにより、台車２が後進するようになっている。

次に、上記水平姿勢維特装置８０について詳しく説明する。
ここで、収穫した果実を処理工場へ運搬する際には、収穫箱７内の果実の積載質量と、その重心が作業機１０の上部に位置することから、走行時および収穫作業時の安定性を確保させる必要がある。そこで、この収穫用作業機１０は、昇降装置６の下部と台車２の上部との間に設けられて、走行時および収穫作業時に、操作台８および収穫箱７の姿勢を水平に維持するように昇降装置６を傾動させる水平姿勢維持装置８０を備えている。

すなわち、水平姿勢維持装置８０は、不整地の荒れた地面の凹凸状況に応じて、上部の操作台８、収穫箱７および昇降装置６等を水平姿勢に維持するように、走行時および収穫作業時の姿勢安定性を向上させる安全装置であって、図９および図１２（ａ）に示すように、昇降装置６の左右と前後の傾きを許容する二組のトラニオン支持部８８、８９を有する傾動用フレーム９０と、傾動用の二本の姿勢制御シリンダ８１，８２と、昇降装置６および台車２の各姿勢を検知する２つの姿勢検出センサ８３，８５と、昇降装置６の左右と前後の傾きを制御する制御部としての主制御装置５１とを備えて構成されている。

傾動用フレーム９０は、図１０ないし図１２に示すように、台車２のシャシフレーム５上に固定される下部フレーム５ｕと、下部フレーム５ｕの上に設けられる中間フレーム８７と、中間フレーム８７の上に設けられる上部フレーム６ｓとを有する。上部フレーム６ｓは、昇降装置６の底部を構成するフレームであって、昇降装置６の底部フレームと実質的に一体をなしている。上部フレーム６ｓは、矩形断面の長尺な角型鋼管二本を左右に離隔して並行に設け、その左右の角型鋼管相互を、前後方向の両端部と、途中部分の適所に離隔して設けた計５本の短尺な角型鋼管を用いて溶接して構成された、平面視で略梯子状をなす枠体である（図１１参照）。

下部フレーム５ｕは、油圧モータおよび履帯等を有するクローラ装置１を備えた台車２のシャシフレーム５の上部を構成するフレームである。下部フレーム５ｕは、平面視で略長方形状をなす枠体であり、矩形断面の角型鋼管を４本用いて溶接により構成され、シャシフレーム５の上部に溶接されることでシャシフレーム５と実質的に一体をなしている。下部フレーム５ｕは、左右の長辺を構成する角型鋼管が、上部フレーム６ｓよりも短尺に形成され、上部フレーム６ｓを構成する左右の角型鋼管の延在方向と並行に配置される。なお、下部フレーム５ｕと上部フレーム６ｓの幅寸法は、ほぼ同じ（下部フレーム５ｕが僅かに幅広）である（図１１参照）。

また、中間フレーム８７は、矩形断面を有する４本の角型鋼管を斜めに設けて、平面視において略菱形状に形成された枠体であり、下部フレーム５ｕの枠内に収まる寸法に形成されている。そして、各フレーム間は、昇降装置６の左右と前後の傾きをそれぞれ許容するトラニオン支持部８８、８９を介して連結されている。
本実施形態では、トラニオン支持部８８、８９は、図１１に示すように、略菱形状の中間フレーム８７の４つの角に対応する箇所に配置されており、下部フレーム５ｕと中間フレーム８７とは、台車２に対する昇降装置６のロール方向の回転のみを許容するように、台車２中央にて前後方向に離隔するとともに、軸線を前後方向に沿って同軸上に配置された二箇所の第一トラニオン支持部８８Ａ、８８Ｂによって運結されている。また、中間フレーム８７と上部フレーム６ｓとは、台車２に対する昇降装置６のピッチ方向の回転のみを許容するように、左右方向に離隔して配置されるとともに、軸線を左右方向に沿って同軸上に配置された二箇所の第二トラニオン支持部８９Ａ、８９Ｂによって連結されている。

図１１の平面視において、略長方形状の下部フレーム５ｕの二つの対角線の交点を「傾動用フレーム９０の中央（同図に示す符号Ｏの位置）」とするとき、略菱形状の中間フレーム８７は、中間フレーム８７の略菱形状の二つの対角線の交点が、傾動用フレーム９０の中央上に位置するように配置されている。これに対し、上部フレーム６ｓは、平面視において、前後方向の後端部の位置が、下部フレーム５ｕの後端部の位置と重なるように配置され、前端側が前後方向の前方に張り出している。

二箇所の第二トラニオン支持部８９Ａ、８９Ｂは、傾動用フレーム９０の中央に対して左右方向に等配されている。また、二箇所の第一トラニオン支持部８８Ａ、８８Ｂも、傾動用フレーム９０の中央に対して前後方向に等配されている。但し、傾動用フレーム９０の中央に対し、二箇所の第一トラニオン支持部８８Ａ、８８Ｂの距離は、二箇所の第二トラニオン支持部８９Ａ、８９Ｂの距離よりも長くなっている。これにより、姿勢制御シリンダ８１，８２を二本のみ用いて傾動姿勢を制御する上で、捩れ方向の動きによるモーメントが傾動用フレーム９０に発生するところ、傾動用フレーム９０の中央に対し、二箇所の第一トラニオン支持部８８Ａ、８８Ｂ、および二箇所の第二トラニオン支持部８９Ａ、８９Ｂを前後、左右に均等配置することにより、可能な限り偏荷重が掛かることを抑制している。

これに対し、上部フレーム６ｓは、傾動用フレーム９０の中央に対して、前方側の長さが後方側の長さよりも長くなっている。換言すれば、傾動用フレーム９０の中央に対して、中央よりも前寄りの位置に上部フレーム６ｓをオフセットして設けており、基本となる台車２に対する配置を、姿勢制御シリンダ８１，８２に対して近い側にオフセットしている。

そして、図１に示すように、クローラ装置１に対し、傾動用フレーム９０の中央の位置をクローラ装置１のほぼ中央（本実施形態ではクローラ装置１の中央よりも僅かに後方寄りの位置）とするとともに、クローラ装置１の後方の駆動機構部３を、履帯１Ｒ、１Ｌの後端よりも後方に張り出して設けている。
これにより、作業者側となる車両後方側での水平姿勢維持装置８０の寸法をコンパクトとし、また、駆動機構部３がカウンタウェイトとしてより有効にはたらくようになっており、昇降装置６の傾動時の姿勢安定性、および、収穫箱７のダンプ姿勢の安定性の向上に寄与している。また、傾動用フレーム９０の中央に対して単に前後に上部フレーム６ｓを振り分けに配置すると、昇降装置６の傾動時における上部フレーム６ｓ後部と駆動機構部３との干渉の問題があるところ、上部フレーム６ｓを姿勢制御シリンダ８１，８２に対して近い側にオフセット配置することにより、水平姿勢維持装置８０をコンパクトな構成としつつも、傾動範囲を広く確保することを可能としている。

図１０に戻り、一対の姿勢制御シリンダ８１，８２は、上記第一および第二トラニオン支持部８９Ａ、８９Ｂよりも台車２の前方の位置の左右に離隔配置されるとともに、その軸線が車両前後方向に沿って設けられている。各姿勢制御シリンダ８１，８２は、収穫箱７の下部を有効利用して、上記オフセット配置した上部フレーム６ｓが下部フレーム５ｕよりも前方に張り出したスペースに配置されている。

各姿勢制御シリンダ８１，８２は、そのロッド側の先端が傾動用フレーム９０の上部フレーム６ｓの車両先端側の底面に枢支されるとともに、チューブ側の基端が下部フレーム５ｕの車両先端側の端面に枢支されており、傾動用フレーム９０の下部フレーム５ｕと上部フレーム６ｓとを相互に連結している。一対の姿勢制御シリンダ８１，８２は、車両前側が高くなるようにして斜め４５度よりも前倒しの姿勢で配置され、縮み方向では上部フレーム６ｓが前傾し、延び方向では上部フレーム６ｓが後傾するようになっている。このレイアウトにより、台車２の前側のアプローチアングルを維持しつつ、水平姿勢維持装置８０の高さ方向の寸法を短くして可及的に重心を下げるとともに、無駄なスペースを無くして水平姿勢維持装置８０の一層コンパクトな配置を実現している。

ここで、各姿勢制御シリンダ８１，８２の上下の総ての枢支部は、傾動用フレーム９０の捩れ方向の動きに追従するために、いずれもが球面すべり軸受を用いて連結されている。各球面すべり軸受は、内輪と外輪（ハウジング）が球面接触しており、これにより、ラジアル荷重と両方向のアキシアル荷重とを同時に負荷でき、斜め方向や捩れ方向の荷重であっても自動的に各姿勢制御シリンダ８１，８２自身の姿勢を調整し、これにより、所期の伸縮範囲の総ての姿勢において、下部フレーム５ｕに対する上部フレーム６ｓの水平姿勢を安定して保持できるようになっている。

本実施形態の水平姿勢維持装置８０に装備される姿勢検出センサのうち、２つの姿勢検出センサ８３，８５は、図１２に示すように、上部フレーム６ｓの適所に上部姿勢検出センサ８３が配置され、下部フレーム５ｕの適所に下部姿勢検出センサ８５が配置されている。
これら２つの姿勢検出センサ８３，８５の配置箇所は、上部フレーム６ｓおよび下部フレーム５ｕそれぞれの水平姿勢から必要な範囲の傾斜姿勢までを検出可能であれば、配置位置は特に限定されないが、不整地での異物との干渉等による故障を防止する上では、形鋼から構成されたフレームの内側に設けることが好ましい。各姿勢検出センサ８３，８５には、各姿勢検出センサ８３，８５の傾きに応じて出力信号が変化する二軸の傾斜センサが用いられ、上部フレーム６ｓと下部フレーム５ｕそれぞれのロール方向およびピッチ方向の水平に対する傾きをそれぞれ検出可能になっている。

ここで、本実施形態では、２つの姿勢検出センサ８３，８５の他に、さらに、故障判定用の予備センサとして、図１２に示すように、上部フレーム６ｓと下部フレーム５ｕのそれぞれに、上記姿勢検出センサ８３，８５と同一仕様の予備センサ８４，８６を有し、計４個の姿勢検出センサ８３，８４、８５，８６が装備されている。
詳しくは、各姿勢検出センサ８３，８４、８５，８６は、図９に示すように、ロール方向およびピッチ方向に対応して「Ａ１・Ａ２」の検出部が１つの上部姿勢検出センサ８３を構成し、検出部Ａ１で上部フレーム６ｓのピッチ角を検出し、検出部Ａ２で上部フレーム６ｓのロール角を検出する。これが上部フレーム６ｓに備えられている。また、同様に、「Ｂ１・Ｂ２」の検出部が１つの下部姿勢検出センサ８５を構成し、検出部Ｂ１で下部フレーム５ｕのピッチ角を検出し、検出部Ｂ２で下部フレーム５ｕのロール角を検出する。これが下部フレーム５ｕに備えられている。

さらに、同様に、「Ａ３・Ａ４」の検出部が１つの上部予備センサ（不具合判定用センサ）８４を構成し、検出部Ａ３で上部フレーム６ｓのピッチ角を検出し、検出部Ａ４で上部フレーム６ｓのロール角を検出する。これが上部フレーム６ｓに備えられている。また、同様に、「Ｂ１・Ｂ２」の検出部が１つの下部予備センサ（不具合判定用センサ）８６を構成し、検出部Ｂ１で下部フレーム５ｕのピッチ角を検出し、検出部Ｂ２で下部フレーム５ｕのロール角を検出する。これが下部フレーム５ｕに備えられている。

これにより、「Ａ１・Ａ２」の検出部を有する上部姿勢検出センサ８３および「Ａ３・Ａ４」の検出部を有する上部予備センサ８４は、上部フレーム６ｓの傾斜角度に応答する検出値を出力し、「Ｂ１・Ｂ２」の検出部を有する下部姿勢検出センサ８５および「Ｂ３・Ｂ４」の検出部を有する下部予備センサ８６は、下部フレーム５ｕの傾斜角度に応答する検出値を出力する。

制御部である主制御装置５１は、水平姿勢維持処理を実行し、上部フレーム６ｓと下部フレーム５ｕの各姿勢検出センサ８３，８４、８５，８６のそれぞれの検出値を姿勢情報として取得し、各姿勢検出センサ８３，８４、８５，８６から取得した検出値に基づいて、一対の姿勢制御シリンダ８１，８２を個別に駆動する二つの姿勢制御用電磁弁６６，６７を制御して、操作台８および収穫箱７の姿勢を水平に維持するように昇降装置６を傾動させる。

詳しくは、主制御装置５１で水平姿勢維持処理が実行されると、図１３に示すように、ステップＳ１にて必要な初期化等の初期設定後、ステップＳ２に移行して、センサ値取得処理が実行される。センサ値取得処理は、上部フレーム６ｓおよび下部フレーム５ｕの傾斜角度（センサ値）を各姿勢検出センサ８３，８４、８５，８６から取得する処理を行うとともに、各姿勢検出センサ８３，８４、８５，８６の状態や検出値が正常か否かの判定を行う。また、微小なノイズを除去するためにフィルタリング処理も行う。

次いで、ステップＳ３に移行すると、主制御装置５１は、各姿勢検出センサ８３，８４、８５，８６の検出値に基づいて、下部フレーム５ｕの姿勢に関係なく、上部フレーム６ｓが水平姿勢を保持するように、左右二本の姿勢制御シリンダ８１，８２の伸縮状態を制御する水平化制御処理を実行する。
主制御装置５１でセンサ値取得処理が開始されると、図１４に示すように、まず、ステップＳ２１に移行して、主制御装置５１は、各姿勢検出センサ８３，８４、８５，８６に対し、上部フレーム６ｓの姿勢検出センサ８３，８４から検出部Ａ１〜Ａ４の検出値を姿勢情報として取得し、続くステップＳ２２では、下部フレーム５ｕの姿勢検出センサ８５，８６から検出部Ｂ１〜Ｂ４の検出値を姿勢情報として取得する。

次いで、ステップＳ２３に移行して、主制御装置５１は、各姿勢検出センサ８３，８４、８５，８６の断線・短絡の判定を行って、いずれかの姿勢検出センサに異常があれば、ステップＳ２６に移行して警報音を出力するとともに、直ちにステップＳ２７に移行して水平化制御処理を停止して異常終了する。各姿勢検出センサ８３，８４、８５，８６の断線・短絡判定は、センサ配線の断線、短絡などにより、いずれかの姿勢検出センサが異常な値を示した場合に、ステップＳ３に移行することなく上部フレーム６ｓの水平化制御を非常停止する処理である。具体的には、各姿勢検出センサ８３，８４、８５，８６の検出値として取り得る値（例えば、各軸の最大傾斜角＝±４５°）を規定しておき、各姿勢検出センサ８３，８４、８５，８６の検出値が取り得る値を超える場合には、センサの断線・短絡等の異常があると判定する。

ステップＳ２３にて各姿勢検出センサ８３，８４、８５，８６の断線・短絡判定を行った結果、全ての姿勢検出センサが正常であれば、ステップＳ２４に移行し、更に、センサ異常判定処理を行う。ステップＳ２４でのセンサ異常判定は、「Ａ１・Ａ２」および「Ａ３・Ａ４」の検出部を有する２箇所の姿勢検出センサ８３，８４、および、「Ｂ１・Ｂ２」および「Ｂ３・Ｂ４」の検出部を有する２箇所の姿勢検出センサ８５，８６から取得した検出値について、同じ傾斜角を示すように設置されている検出部相互を比較することで異常の有無を判定する。

例えば、２箇所の姿勢検出センサ８３，８４のうち、どちらかの姿勢検出センサが、取付ボルトの緩みなどの異常状態である場合、同じ傾斜角を示すように設置されている検出部Ａ１とＡ３、検出部Ａ２とＡ４をそれぞれ比較し、また、２箇所の姿勢検出センサ８５，８６のうち、検出部Ｂ１とＢ３、検出部Ｂ２とＢ４をそれぞれ比較し、対となる検出部の検出値の差が、本来、同値を示さなければならないところ、単なる誤差の範囲を超え、予め定めた許容範囲を超えた場合、異常状態であると判定する。また、姿勢検出センサ８３，８５の検出部Ａ１とＢ１、および検出部Ａ２とＢ２をそれぞれ比較し、水平姿勢維持装置８０の傾動機構上からは実現不可能な相対角度を示した場合についても、同様に異常状態であると判定する。

センサ異常判定処理を行った結果、異常があれば、ステップＳ２６に移行して警報音を出力するとともに、直ちにステップＳ２７に移行し、ステップＳ３に移行することなく、水平化制御処理を停止して異常終了する。異常終了した場合は、以降、各姿勢検出センサ８３，８４、８５，８６の検出値が正常値に戻った場合であっても、作業者Ｐがリセットをかけるまでは制御停止状態を維持する。

このように、本実施形態では、傾動用フレーム９０の４箇所に姿勢検出センサ８３，８４、８５，８６を搭載しており、水平姿勢維持処理の実行中は、各姿勢検出センサ８３，８４、８５，８６の検出値相互の比較演算を常に行って異常の有無を監視することで、姿勢検出センサの異常に基づく誤作動を防止し、作業者Ｐが高所の操作台８から転落したり作業機１０が転倒したりするなどの事故を未然に防いでいる。

ステップＳ２４でのセンサ異常判定処理を行った結果、全ての姿勢検出センサ８３，８４、８５，８６が正常であれば、ステップＳ２５に移行してフィルタリング処理を行ってから処理を戻す。なお、フィルタリング処理は、クローラ装置１の駆動や急作動による車体の揺れによる姿勢検出センサの振動等により、姿勢検出センサの各検出部の検出値が急激に変化した場合において、姿勢検出センサが過敏に反応することを防ぐために、各検出値に移動平均やローパスフィルタ等のフィルタリングを施すものである。

図１３に示す主処理に戻り、続くステップＳ３の昇降フレーム水平化制御では、上部フレーム６ｓの水平姿勢を維持するために、４つの姿勢検出センサ８３，８４、８５，８６のうち、「Ａ１・Ａ２」および「Ｂ１・Ｂ２」の検出部を有する２箇所の姿勢検出センサ８３，８５から取得した検出値に基づき、左右の姿勢制御シリンダ８１，８２を伸縮させる水平化制御処理を実行する。

水平化制御処理が開始されると、図１５に示すように、まず、ステップＳ３１に移行して、上部フレーム６ｓの傾斜角度を演算する。上部フレーム６ｓの傾斜角度としては、ピッチ角偏差（＝検出部Ｂ１の検出値−検出部Ａ１の検出値）、およびロール角偏差（＝検出部Ｂ２の検出値−検出部Ａ２の検出値）をそれぞれ算出し、続いてステップＳ３２に移行して、ピッチ角誤差（＝０−検出部Ａ１の検出値）、およびロール角誤差（＝０−検出部Ａ２の検出値）をそれぞれ算出する。但し、ロール角は進行方向時計周りを正、ピッチ角は前方が上がる方向を正とする。

続くステップＳ３３では、「制御限界」を超えているか否かを判定し、制御限界以内であれば（Ｙｅｓ）ステップＳ３５に移行し、そうでなければ（Ｎ０）ステップＳ３４に移行して警報音を継続して出力後にステップＳ３５に移行する。
ここで、「制御限界」とは、上部フレーム６ｓおよび下部フレーム５ｕのピッチ・ロール角偏差（相対角度）が水平姿勢維持装置８０の傾動機構上の可動範囲を超える状態をいう。また、制御限界を超える方向への制御とは、角度の偏差が制御限界を超えて増大する方向への制御である。例えば、収穫用作業機１０が斜面を登る状態において、水平姿勢維持装置８０による水平姿勢の補正制御が行われているにもかかわらず、ピッチ角の相対角度が傾動機構上の可動範囲の最大値を超えて、上部フレーム６ｓのピッチ角が正の状態（上向きに傾いている状態）となっているような場合である。

ステップＳ３５では、上部フレーム６ｓの傾斜角度が、上部フレーム６ｓの水平姿勢に応じた値となるような、左右の姿勢制御シリンダ８１，８２の操作量をそれぞれ算出してステップＳ３６に移行する。左右の姿勢制御シリンダ８１，８２の操作量は、伸び側を正として下記（式１）、（式２）より算出する。但し、ｋ１は、ピッチ角に対する制御ゲイン、ｋ２は、ロール角に対する制御ゲインである。
左姿勢制御シリンダ８１の操作量＝ピッチ角誤差×ｋ１−ロール角誤差×ｋ２ （式１）
右姿勢制御シリンダ８２の操作量＝ピッチ角誤差×ｋ１＋ロール角誤差×ｋ２ （式２）
そして、続くステップＳ３６では、算出した操作量に基づき、各姿勢制御シリンダ８１，８２を駆動する姿勢制御用電磁弁６６，６７を制御する。姿勢制御用電磁弁６６，６７の制御は、各シリンダについて算出した操作量（動作速度）になるように、姿勢制御用電磁弁６６，６７のスプール位置を制御することで行う。これにより、左右の姿勢制御シリンダ８１，８２を伸縮させることによって各シリンダの伸び量を調整し、各フレーム間に設けられた第一および第二トラニオン支持部８８、８９と協働して昇降装置６を傾動させ、昇降装置６の上部に設けられている操作台８および収穫箱７のロール方向およびピッチ方向に対する姿勢を水平に保つようになっている。

次に、この収穫用作業機１０により果樹の高所に結実する果実を収穫するときの作業の方法、および収穫用作業機１０の動作並びにその作用効果について説明する。
図２、図３に示したように、収穫用作業機１０の走行時は、転倒防止装置２０は、台車２の右側の履帯１Ｒの外側の位置から突出しないように、一対のアーム３１，３２を閉じた状態で、フレーム３３が昇降装置６の上フレーム６ｔの側面に沿った格納姿勢とされている。

果実を収穫するときは、作業者Ｐは、まず、収穫用作業機１０の進行方向右側に、収穫対象とする椰子の木を定め、操作台８の操縦装置９のジョイスティック１８ａを操作して、台車２を走行させて車両を収穫対象とする椰子の木に近づける。
ここで、本実施形態の収穫用作業機１０は、昇降装置６の下部と台車２の上部との間に、操作台８および収穫箱７の姿勢を水平に維持するように昇降装置６を傾動させる水平姿勢維持装置８０を備えているので、収穫用作業機１０の走行時には、図１６に示すように、台車２に対して昇降装置６を傾動させて操作台８および収穫箱７を水平にすることで傾斜地に対応することができる。そのため、安定した姿勢にて走行することができる。なお、図１６において、二点鎖線にて地面ＧＬが傾斜しているイメージを示し、θ１〜θ４にて、ピッチおよびロール方向で昇降装置６を水平に維持するように傾動させているイメージを示している。

次いで、作業者Ｐは、椰子の果樹Ｗの幹Ｔの傍の適宜な準備位置で収穫用作業機１０を停止させる。この準備位置とは最終的に操作台８および収穫箱７を上昇させる本作業位置でなく、本作業位置よりも手前の位置がよい。転倒防止装置２０の一対のアーム３１，３２を開くスペースを確保するためである。この準備位置についたときも、本実施形態の収穫用作業機１０であれば、水平姿勢維持装置８０によって、傾斜地の傾斜に応じて昇降装置６を傾動させているため、操作台８、収穫箱７および昇降装置６等が水平姿勢とされている。そのため、昇降途中の姿勢においても、安定した姿勢にて収穫作業に移行することができる。

次いで、作業者Ｐは、転倒防止装置２０により幹Ｔを挟持すべく、図１７（ａ）に示すように、転倒防止装置２０のフレーム３３を反時計方向に回動させて台車２の右側方に張り出させる。ここで、フレーム３３は、回動用シリンダ２３を最伸長させたときに台車２と直交する姿勢まで回動するところ、準備位置では、回動用シリンダ２３を完全に伸長させず、最伸長よりも手前の仮位置でフレーム３３を停止させる。その理由は、その後に、昇降装置６で操作台８を上昇させた収穫位置で回動用シリンダ２３を再度伸長させて幹Ｔを押さえるためである。なお、同図の矢印は、フレーム３３を反時計方向に回動させるイメージを示している。

次いで、作業者Ｐは、図１７（ｂ）に示すように、一対のアーム３１，３２を展開方向にそれぞれ全開するまで回動させて展開姿勢にする。なお、同図の矢印は、一対のアーム３１，３２を展開方向に回動させるイメージを示している。
次いで、作業者Ｐは、図１７（ｃ）に示すように、一対のアーム３１，３２により幹Ｔを把持可能な距離を見極めながら台車２を前進させて本作業位置を決定する。このとき、万一、図１７（ｄ）に示すように、フレーム３３が幹Ｔに近づきすぎても、フレーム３３の幹Ｔ側に設けたバンパ３４が幹Ｔに触れることにより、上記安全装置が作動して直ちに台車２が停止する。安全装置が作動したときは、作業者Ｐは、僅かに台車２を後進させる。なお、同図（ｃ）、（ｄ）に示す矢印は、本作業位置まで台車２を前進させるイメージを示し、同図（ｄ）の稲妻状の図形は、バンパ３４が幹Ｔに触れたイメージを示している。

次いで、作業者Ｐは、図１７（ｅ）に示すように、一対のアーム３１，３２を閉じる側に回動させる。このとき、作業者Ｐは、各アーム３１，３２が幹Ｔに触れない位置で幹Ｔの左右両側に各アーム３１，３２を対向させた対向位置となるように、各アーム３１，３２を目視にて適宜な位置で停止させる。操作台８および収穫箱７を昇降させるときは、転倒防止装置２０の一対のアーム３１，３２は幹Ｔを掴まない程度まで閉じた対向位置にて保持する。各アーム３１，３２は左右独立して作動するため、作業者Ｐが幹を掴まない程度に各アーム３１，３２の開閉の度合いを調節させて作動するに適している。なお、同図の矢印は、対向位置まで各アーム３１，３２を閉じる側に回動させるイメージを示している。

図１８（ａ）に、一対のアーム３１，３２を上記対向位置としたときに、昇降装置作動前の縮小状態の収穫用作業機１０を正面から見た図を示す。同図に示すように、この収穫用作業機１０によれば、転倒防止装置２０が、パンタグラフ式の昇降装置６の上部の位置且つ当該作業機１０の側方に張り出し可能に設けられているので、昇降装置作動前の縮小状態においても、一対のアーム３１，３２を、果樹Ｗの幹Ｔを左右両側から挟み込むように位置させることができる。

次いで、作業者Ｐは、一対のアーム３１，３２を上記対向位置とした状態で、昇降装置６を作動させて、図１８（ｂ）に示すように、操作台８および収穫箱７を垂直方向に上昇させる。昇降装置６は、操作台８および収穫箱７を垂直方向に昇降させるパンタグラフ式なので、操作台８および収穫箱７は、走行姿勢から垂直方向に約３ｍ上昇する。このときも、本実施形態の収穫用作業機１０であれば、水平姿勢維持装置８０によって、図１９に示すように、地面ＧＬの傾斜に応じて昇降装置６が水平姿勢となるように傾動しているため、その上部の操作台８および収穫箱７が水平姿勢とされている。そのため、安定した姿勢にて昇降装置６の昇降動作を行うことができる。さらに、収穫物が椰子の実であれば、椰子の木はほぼ垂直に生えているので、一対のアーム３１，３２の開度の保持状態を適切な対向位置に調整することにより、操作台８および収穫箱７の昇降の際の収穫用作業機１０の転倒をより確実に防止しつつ、転倒防止装置２０の一対のアーム３１、３２が幹に干渉することも防止される。

次いで、操作台８および収穫箱７が、果実を収穫するのに適した高さとなる収穫可能目標位置（以下、「収穫位置」ともいう）に達したら、作業者Ｐは、収穫位置にて操作台８および収穫箱７の昇降を停止させてから、転倒防止装置２０の回動用シリンダ２３を更に伸長させて、バンパ３４の長手方向での中央部を幹Ｔに接触させる。なお、このときは、台車２を前進させてバンパ３４を幹Ｔに接触させてしまう場合とは異なり、回動用シリンダ２３による押圧力によってフレーム３３（バンパ３４）を接触させるため、転倒防止装置２０が壊れてしまうことはない。

次いで、作業者Ｐは、図１７（ｆ）に示すように、一対のアーム３１，３２を幹に触れる位置まで更に閉じて幹を把持する。これにより、本実施形態によれば、幹Ｔを把持する左右一対のアーム３１，３２及びバンパ３４の３点が、幹Ｔに対しほぼ均等に３方向から幹に触れる。そのため、高所の収穫位置での作業姿勢を安定させることができる。
特に、本実施形態であれば、フレーム３３の基端支軸部３３ｋの位置は、平面視において、収穫箱７の前後方向の中央位置よりも後方であり、さらに、一対のアーム３１，３２は、フレーム３３に対して左右対称に設けられているので、バンパ３４の長手方向での中央部を幹Ｔに接触させた後に、一対のアーム３１，３２により果樹Ｗの幹Ｔを左右両側から挟み込んだとき、幹Ｔの中心が、台車２の前後方向における収穫箱７の略中央またはそれよりも後方に位置するよう配置される。

そのため、収穫箱７の長手方向における中央またはその近傍に幹Ｔが位置するので、収穫時に果実Ｆを収穫箱７へと効率良く収容することができる。なお、図１７（ｆ）に示す符号Ｔ_ＣＷは、台車２の前後方向と平行になる幹Ｔの中心を通る仮想線を示し、符号Ｔ_ＣＬは、台車２の左右方向と平行になる幹Ｔの中心を通る仮想線を示している。
作業者Ｐは、果実Ｆを収穫するとき、収穫位置での作業姿勢を上記のように安定させ、その後に、必要に応じて補助床１１を展開して操作台８の床面を拡張する。補助床１１は、作業時に作業者Ｐが手動で横に倒すことで、図２１に示すように、幹Ｔ側に張り出した足場とすることができる。幹Ｔ側に張り出した位置において、椰子の果樹Ｗの正面に近くなり、収穫作業をより容易にすることができる。なお、収穫後の走行時には、再び補助床１１を操作台８側に持ち上げて収納姿勢とする。

収穫位置での収穫作業は、図２０（ａ）に示すように、まず先に、刈り取るべき果実Ｆの付近の、邪魔になる枝葉Ｈを切り落としてから果実Ｆを切り落とす。枝葉Ｈを切り落とす際は、作業者Ｐは、収穫箱７内に余計なものが入らないように、収穫箱７の蓋体７ａを閉じたままの状態にしておき、収穫箱７内への切り落とした枝葉Ｈの混入を防止する。
このとき、車両正面から見ると、同図（ａ）に示すように、金網７ｂと蓋体７ａの端が互いに山を形成するように合わせられるので、この合わさる山頂部から左右に傾斜した面が、切り落とされた枝葉Ｈを地面へと落下させるスロープとなり、収穫箱７の上部に切り落とした枝葉が積もることがない。

果実Ｆが見えたら、同図（ｂ）に示すように、収穫箱７の蓋体７ａを開いて収穫箱７上部を解放する。枝打ち後に収穫箱７の蓋体７ａを開くことで、万一、収穫箱７の上に枝葉Ｈが引っかかっていたとしても、蓋体７ａを開く動作によって、枝打ちした枝葉Ｈを確実に落とすことができる。蓋体７ａは、開いたときに木の幹Ｔに蓋体７ａの上縁部を当接させて下りスロープとする。蓋体７ａを開いた状態では、収穫箱７の上部開口を露出させるとともに、蓋体７ａの内側面が、収穫箱７の側方から中央側に向けて下り傾斜面になるように開かれて収穫時のシュータとなる。

その後、同図（ｃ）に示すように、作業者Ｐは、鎌や動力付カッター等の器具Ｄを用いて、果実Ｆを根本の部分から刈り取って収穫箱７に収容する。収穫後は、収穫用作業機１０を図１の走行位置に戻す。なお、収穫用作業機１０を図１の走行位置に戻す手順は、上記収穫位置に設定する手順とは逆の手順により行うことができるので説明を省略する。
収穫する果実がオイルパームの場合であれば、収穫箱７に約１０房の果実Ｆを収穫したら、図２２（ａ）に示すように、トレーラ１００のバケット１０１の高さに応じて、昇降装置６の昇降位置を途中位置とし、その位置で、同図（ｂ）に示すように、収穫箱７の後部をダンプ機構によりダンプアップして、果実Ｆを収穫箱７からバケット１０１へと移し替える。その後、同図（ｃ）に示すように、他の作業者Ｐ２がバケット１０１にトレーラ１００を連結し、同図（ｄ）に示すように、作業者Ｐ２はトレーラ１００を走行して果実Ｆを次工程の集積所に移送し、一方、作業者Ｐは、作業機１０を走行させて再度収穫へ向かう。

このように、本実施形態の収穫用作業機１０によれば、作業者Ｐが搭乗する操作台８と、収穫する果実Ｆを格納する収穫箱７と、操作台８および収穫箱７を垂直方向に昇降させるパンタグラフ式の昇降装置６とを備えているので、果実Ｆを収穫するときは、昇降装置６で操作台８および収穫箱７を垂直方向に上昇させて収穫位置で停止した後、作業者Ｐは、刈り取った果実Ｆを収穫位置に位置した収穫箱７に収穫することができる。

パンタグラフ式の昇降装置６は、操作台８および収穫箱７を垂直方向に、走行姿勢から約３ｍ上昇させるため、果樹が６ｍ程度の高さであれば、３ｍ以下の木と同様の要領で収穫作業を行うことができる。そのため、作業者Ｐは、高木の果実を長尺な勢定ばさみや動力付カッター等で地上から切る必要はなく、また、鎌や動力付カッター等の器具を短く軽くすることができるので、作業者Ｐの作業負担を軽滅できる。さらに、果実Ｆを地面に落下させることなく、傷付けずに収穫することができるため、パーム椰子であれば、房を構成する小さな実がバラバラにならず、また、安全に房のまま収穫することができる。そして、作業者Ｐは、刈り取った果実Ｆを集めながら順に木を回り、果実Ｆをまとめて収穫できるため、作業時間を短縮して収集効率が向上する。

また、垂直方向に昇降させるパンタグラフ式の昇降装置６を採用したので、収穫箱７内に果実Ｆを積載した場合においても、伸縮ブーム式の高所作業車に比べて、高所での収穫位置での姿勢および収穫位置に至る途中の姿勢での安定性を向上させることができる。
特に、本実施形態の収穫用作業機１０によれば、水平姿勢維持装置８０を備えているので、走行時および昇降時において、傾斜地の傾きに応じて操作台８および収穫箱７を水平に維持できる。そのため、走行時および昇降時の姿勢を安定させることができるので、作業者Ｐは、不整地であっても安心して走行することができ、また、果実Ｆの近傍にて安定した姿勢で収穫作業を行うことができる。

さらに、この収穫用作業機１０によれば、昇降装置６の上部の位置に、作業機１０の側方に張り出し可能な転倒防止装置２０が設けられているので、一対のアーム３１，３２を、幹Ｔを把持可能な距離まで近接することができる。そして、この一対のアーム３１，３２は、果樹Ｗの幹Ｔを左右両側から挟み込むように開閉可能なので、操作台８および収穫箱７が上昇した収穫位置のときに、一対のアーム３１，３２の開閉位置を、果樹Ｗの幹Ｔに触れるように幹Ｔの左右両側から挟み込む挟持位置に位置させることができる。これにより、収穫位置においては果樹Ｗに対して作業機１０を一層確実に固定することができる。したがって、高所の収穫位置での作業姿勢の安定性をより一層向上させることができる。

さらに、本実施形態では、果樹Ｗの高所に結実する果実Ｆを収穫するときの作業において、一対のアーム３１，３２を二段階の把持姿勢とする。つまり、昇降装置６により操作台８および収穫箱７を上昇または下降させるときは、一対のアーム３１，３２の開閉位置を上記対向位置に位置させ、昇降装置６により操作台８および収穫箱７を垂直方向に上昇させて果樹Ｗの高所に結実する果実Ｆの収穫位置で停止した後は、一対のアーム３１，３２の開閉位置を、上記挟持位置に位置させるので、高所の収穫位置での作業姿勢および収穫位置に至る途中の姿勢での安定性を向上させる上で好適である。

すなわち、一対のアーム３１，３２を二段階の把持姿勢とする理由は、操作台８および収穫箱７の昇降時の転倒に対する安全を考慮したもので、万一、操作台８および収穫箱７の昇降時に収穫用作業機１０がバランスを崩した場合であっても、一対のアーム３１，３２のいずれかが幹Ｔに引っ掛かるため、椰子の果樹Ｗが収穫用作業機１０を支えて、台車２をそれ以上傾倒させない。よって、転倒による事故を未然に防ぐことができる。そして、果実Ｆの収穫時は、操作台８および収穫箱７が収穫位置まで上昇した後に、転倒防止装置２０の一対のアーム３１，３２にて幹Ｔを確実に把持することができる。

以上説明したように、この収穫用作業機１０によれば、収穫物を落下させずに収穫しつつも、高所での作業姿勢の安定性を向上させることができる。なお、本発明に係る収穫用作業機は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しなければ種々の変形が可能なことは勿論である。
例えば、上記実施形態では、水平姿勢維持装置８０に加え、更に、転倒防止装置２０を装備した例で説明したが、これに限らず、転倒防止装置２０を装備しない構成としてもよい。しかし、高所での作業姿勢の安定性をより向上させる上では、水平姿勢維持装置８０に加え、更に、転倒防止装置２０を装備することが望ましい。

また、例えば上記実施形態では、水平姿勢維持装置８０は、姿勢検出センサとして、予備センサを含めて４つの姿勢検出センサ８３，８４、８５，８６を装備している例で説明したが、これに限らず、操作台８および収穫箱７の姿勢を水平に維持するように昇降装置６を傾動させるだけであれば、例えば、１つの上部姿勢検出センサ８３のみによっても姿勢制御を行うことができる。しかし、高所での作業姿勢の安定性をより向上させる上では、制御限界を判定して姿勢制御を行うことが望ましいことから、昇降装置６側の傾きを検出する上部姿勢検出センサ８３と、台車２側の傾きを検出する下部姿勢検出センサ８５とによって姿勢制御を行うことが好ましい。更に、センサ異常を確実に判定して一層安定した制御を行う上では、予備センサを含めた４つの姿勢検出センサ８３，８４、８５，８６を装備して姿勢制御を行うことがより好ましい。

また、例えば上記実施形態では、収穫箱７を、操作台８とは反対の側に向けてダンプ可能な例で説明したが、ダンプ機能を設けない構成としてもよい。しかし、収穫箱７を、操作台８とは反対の側に向けてダンプ可能とすれば、果実Ｆを落下させずに収穫しつつ、果実Ｆを収穫時の作業効率を向上させる上で好適である。
また、収穫箱７の蓋体７ａの構成についても種々変形可能であるが、収穫箱７の蓋体７ａを、閉じた姿勢にあっては、収穫箱内部を保護する蓋体とした上、蓋体７ａの外側面が、収穫箱７の中央側から側方に向けて下り傾斜面とすれば、果樹の枝葉を枝打ちしたときに、仮に収穫箱７の上に枝葉が引っかかっていたとしても、枝打ちした枝葉を地上に落とす上で好適である。また、開いた姿勢にあっては、蓋体７ａの内側面が、収穫箱７の側方から中央側に向けて下り傾斜面とすれば、この傾斜面を、果実を収穫する際のシュータとして機能させることができる。そのため、収穫物を落下させずに収穫しつつ、果実を収穫時の作業効率をより向上させる上で好適である。

また、例えば上記実施形態では、操作台８に補助床１１を設けた例で説明したが、これに限らず、補助床１１を設けない構成としてもよい。しかし、操作台８の床面を拡張可能に設けられた折り畳み式の補助床１１を装備すれば、果実を収穫する際に、作業者が操作台上で作業するにあたり、広範囲に動くことができる広い足場を確保できる。よって、収穫物を落下させずに収穫しつつ、果実を収穫時の作業効率を一層向上させる上で好適である。

また、例えば上記実施形態では、収穫位置において、一対のアーム３１，３２を挟持位置に位置させた例として、幹Ｔを把持する左右一対のアーム３１，３２及びフレーム３３（バンパ３４）の３点が、幹Ｔに対してほぼ均等に３方向から幹に触れるようにした例で説明したが、これに限らず、少なくとも一対のアーム３１，３２により果樹Ｗの幹Ｔを左右両側から挟み込むようにして幹Ｔを把持することで挟持位置に位置させることができる。

しかし、幹Ｔの全方向にて収穫用作業機１０の転倒をより確実に防止する上では、フレーム３３を果樹の幹に接触させるとともに、一対のアーム３１，３２で果樹Ｗの幹Ｔを左右両側から挟み込むことが好ましい。
また、例えば上記実施形態では、昇降装置６により操作台８および収穫箱７を上昇または下降させるときに、一対のアーム３１，３２を、各アーム３１，３２が果樹Ｗの幹Ｔに触れない位置で幹Ｔの左右両側に各アーム３１，３２を対向させた対向位置に位置させる例で説明したが、これに限らず、少なくとも収穫位置において一対のアーム３１，３２を挟持位置に位置させるように転倒防止装置２０を使用すれば、作業姿勢の安定性を向上させることができる。

しかし、高所の収穫位置での作業姿勢および収穫位置に至る途中の姿勢での安定性をより向上させる上では、上記実施形態のように、収穫位置に至る途中の姿勢にあっては、一対のアーム３１，３２を上記対向位置に位置させることが好ましい。
また、例えば上記実施形態では、転倒防止装置２０に、台車２の走行を停止させる安全装置を装備した例で説明したが、これに限らず、上記実施形態のような安全装置を有しない転倒防止装置としてもよい。しかし、台車２の走行時に転倒防止装置を用いる場合、転倒防止装置の損傷を防止する上では、上記実施形態の例のような、安全装置を有することが好ましい。

また、例えば上記実施形態では、一対のアーム３１，３２を個別の油圧シリンダ２１，２によってそれぞれ単独で作動可能な構成例で説明したが、これに限らず、一対のアーム３１，３２を一本の油圧シリンダによって連動作動させるように構成してもよい。しかし、果樹Ｗの幹Ｔに対する各アーム３１，３２それぞれの位置をよりきめ細かく調整可能とする上では、一対のアーム３１，３２を個別の油圧シリンダ２１，２２によってそれぞれ単独で作動可能とすることが好ましい。

また、例えば上記実施形態では、転倒防止装置２０は、昇降装置６の上部またはそれよりも高い位置に設けられ且つ作業機１０の側方に張り出し可能な例として、昇降装置上部のフレームに、基端部が垂直な軸まわりで回動可能に支持された長尺なフレーム３３を有し、一対のアーム３１，３２は、それぞれの基端側の部分が、フレーム３３端部に垂直な軸まわりで回動可能に支持された例を示したが、これに限定されるものではない。

しかし、台車２での走行時に、転倒防止装置２０を格納姿勢とすることにより、台車に沿ったコンパクトな状態に収容し、使用するときに、転倒防止装置２０を展開姿勢とすることにより、一対のアーム３１，３２を果樹Ｗの幹Ｔを左右両側から挟み込むように作業機１０の側方に張り出す上で、上記実施形態に示した構成を採用することは好ましい。
また、例えば上記実施形態では、収穫箱７は、操作台８よりも台車２の前側に配置され、転倒防止装置２０は、フレーム３３の基端部が、操作台８よりも台車２の前側の位置で支軸回りに回動可能に支持され、一対のアーム３１，３２のそれぞれは、フレーム３３が台車２の右側方に張り出したときに、当該張り出したフレーム３３から台車２の前側に向かって張り出すように開かれるという各部の配置例で説明したが、これに限定されない。

しかし、操作台に搭乗する作業者からの転倒防止装置の視認性を確保するとともに、果実を収穫箱７内に収穫する毎に前方寄りに重心移動する作業機１０の傾きをフレーム３３によって支えて、作業姿勢の安定性をより向上させる上では、このように各部を配置することが好ましい。

１ クローラ装置
１Ｒ、１Ｌ （左右の）履帯
２ 台車
３ 駆動機構部
４ 油圧ポンプ
５ シャシフレーム
６ 昇降装置
７ 収穫箱
８ 操作台
９ 操縦装置
１０ 収穫用作業機
１１ 補助床
１８ 操作パネル
２０ 転倒防止装置
２１ 第一アーム駆動シリンダ
２２ 第二アーム駆動シリンダ
２３ 回動用シリンダ
２４ 感知スイッチ
３１ 第一アーム
３２ 第二アーム
３３ フレーム
３４ バンパ
３５ ブラケット
４０ 上部圧油制御ユニット
４１ 第一アーム用電磁弁
４２ 第二アーム用電磁弁
４３ フレーム回動用電磁弁
５０ 上部制御装置
５１ 主制御装置
６０ 下部圧油制御ユニット
６１ 選択弁
６２，６３ 比例制御弁
６４ 走行用電磁弁
６５ 走行用電磁弁
６６ 姿勢制御用電磁弁
６７ 姿勢制御用電磁弁
７０ タンク
７１ 左用油圧モータ
７２ 右用油圧モータ
８０ 水平姿勢維持装置
８１ 左姿勢制御シリンダ
８２ 右姿勢制御シリンダ
８３、８４ 上部姿勢検出センサ
８５、８６ 下部姿勢検出センサ
８７ 中間フレーム
８８Ａ、８８Ｂ 第一トラニオン支持部
８９Ａ、８９Ｂ 第二トラニオン支持部
９０ 傾動用フレーム
１００ トレーラ
１０１ バケット
Ｐ 作業者
Ｆ 果実
Ｔ 幹
Ｗ 椰子の木（果樹）
ＧＬ 地面

Claims (6)

1. 果樹に結実する果実を収穫する収穫用作業機であって、
   走行可能な台車上に、作業者が搭乗する操作台と、収穫する果実を格納する収穫箱と、前記操作台および前記収穫箱の下部に設けられるとともにこれらを垂直方向に昇降させるパンタグラフ式の昇降装置と、該昇降装置の下部と前記台車の上部との間に設けられて、前記操作台、前記収穫箱および前記昇降装置の姿勢を水平に維持するように前記昇降装置を傾動させる水平姿勢維持装置とを備え、
   前記水平姿勢維持装置は、前記台車に対する前記昇降装置のロール方向およびピッチ方向の回転を許容しつつ前記台車と前記昇降装置とを連結するトラニオン支持部と、前記台車と前記昇降装置とを連結する複数の姿勢制御シリンダと、前記昇降装置のロール方向およびピッチ方向の水平に対する傾きを検出する姿勢検出センサと、前記複数の姿勢制御シリンダを個別に駆動する複数の電磁弁と、前記複数の電磁弁を制御する制御部とを有し、
   前記制御部は、前記姿勢検出センサの検出情報に基づいて、前記複数の電磁弁を制御して前記複数の姿勢制御シリンダの伸縮により前記台車に対して前記昇降装置を傾動させて前記操作台、前記収穫箱および前記昇降装置の姿勢を水平に維持することを特徴とする収穫用作業機。
2. 果樹に結実する果実を収穫する収穫用作業機であって、
   走行可能な台車上に、作業者が搭乗する操作台と、収穫する果実を格納する収穫箱と、前記操作台および前記収穫箱の下部に設けられるとともにこれらを垂直方向に昇降させるパンタグラフ式の昇降装置と、該昇降装置の下部と前記台車の上部との間に設けられて、前記操作台、前記収穫箱および前記昇降装置の姿勢を水平に維持するように前記昇降装置を傾動させる水平姿勢維持装置とを備え、
   前記水平姿勢維持装置は、前記台車に対する前記昇降装置のロール方向の回転のみを許容する第一トラニオン支持部と、前記台車に対する前記昇降装置のピッチ方向の回転のみを許容する第二トラニオン支持部と、前記第一および第二トラニオン支持部よりも前記台車前方の左右に設けられて前記台車と前記昇降装置とを連結する一対の姿勢制御シリンダと、前記昇降装置のロール方向およびピッチ方向の水平に対する傾きを検出する上部姿勢検出センサと、前記一対の姿勢制御シリンダを個別に駆動する二つの電磁弁と、前記二つの電磁弁を制御する制御部とを有し、
   前記制御部は、前記上部姿勢検出センサの検出情報に基づいて、前記二つの電磁弁を制御して前記一対の姿勢制御シリンダの伸縮により前記台車に対して前記昇降装置を傾動させて前記操作台、前記収穫箱および前記昇降装置の姿勢を水平に維持することを特徴とする収穫用作業機。
3. 前記台車のロール方向およびピッチ方向の水平に対する傾きを検出する下部姿勢検出センサを更に有し、
   前記制御部は、前記上部姿勢検出センサおよび下部姿勢検出センサの検出情報に基づいて、これら検出センサ相互でのロール方向の水平に対する傾斜角を示す検出情報同士、およびピッチ方向の水平に対する傾斜角を示す検出情報同士の各々の差が、予め定めた許容範囲を超えた場合に、異常状態であると判定することを特徴とする請求項２に記載の収穫用作業機。
4. 果樹に結実する果実を収穫する収穫用作業機であって、
   走行可能な台車上に、作業者が搭乗する操作台と、収穫する果実を格納する収穫箱と、前記操作台および前記収穫箱の下部に設けられるとともにこれらを垂直方向に昇降させるパンタグラフ式の昇降装置と、該昇降装置の下部と前記台車の上部との間に設けられて、前記操作台、前記収穫箱および前記昇降装置の姿勢を水平に維持するように前記昇降装置を傾動させる水平姿勢維持装置とを備え、
   前記収穫箱は、前記操作台とは反対の側に向けて自身を傾斜可能なダンプ機構を有することを特徴とする収穫用作業機。
5. 果樹に結実する果実を収穫する収穫用作業機であって、
   走行可能な台車上に、作業者が搭乗する操作台と、収穫する果実を格納する収穫箱と、前記操作台および前記収穫箱の下部に設けられるとともにこれらを垂直方向に昇降させるパンタグラフ式の昇降装置と、該昇降装置の下部と前記台車の上部との間に設けられて、前記操作台、前記収穫箱および前記昇降装置の姿勢を水平に維持するように前記昇降装置を傾動させる水平姿勢維持装置とを備え、
   前記収穫箱は、その上部に、開閉可能な蓋体を有し、前記蓋体は、閉じた姿勢にあっては、前記収穫箱の上部開口を覆うとともに、蓋体の外側面が、前記収穫箱の中央側から側方に向けて下り傾斜面になり、開いた姿勢にあっては、前記収穫箱の上部開口を露出させるとともに、蓋体の内側面が、前記収穫箱の側方から中央側に向けて下り傾斜面になるように開かれることを特徴とする収穫用作業機。
6. 走行可能な台車上に、作業者が搭乗する操作台と、収穫する果実を格納する収穫箱と、前記操作台および前記収穫箱の下部に設けられるとともにこれらを垂直方向に昇降させるパンタグラフ式の昇降装置とを備えた収穫用作業機の前記昇降装置の支持構造であって、
   前記昇降装置の下部と前記台車の上部との間に、前記台車に対する前記昇降装置のロール方向の回転のみを許容する第一トラニオン支持部と、前記台車に対する前記昇降装置のピッチ方向の回転のみを許容する第二トラニオン支持部と、前記第一および第二トラニオン支持部よりも前記台車前方の左右に設けられて前記台車と前記昇降装置とを連結する一対の姿勢制御シリンダとを設けて、前記昇降装置を前記収穫箱及び前記操作台と共に傾動可能に支持したことを特徴とする収穫用作業機の昇降装置の支持構造。

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