JP6382849B2

JP6382849B2 - 流体塗布デバイス

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Publication number: JP6382849B2
Application number: JP2015558012A
Authority: JP
Inventors: ラウルトムタ，; アンジェリカダヴァンセンス，; リチャードピー．トップフ，; ブランコサール，
Original assignee: Boeing Co
Current assignee: Boeing Co
Priority date: 2013-02-18
Filing date: 2014-01-16
Publication date: 2018-08-29
Anticipated expiration: 2034-01-16
Also published as: BR112015019650A2; KR102190549B1; EP2956245A1; EP2956245B1; WO2014126675A1; CN104994962A; BR112015019650A8; BR112015019650B1; CN104994962B; CA2898323A1; ES2756452T3; US20180333732A1; US11260412B2; JP2016514036A; US20140234011A1; CA2898323C; KR20150118133A; US10105725B2

Description

本開示は概して、流体を表面上に塗布することに関し、具体的には、アプリケータを使用して流体を表面上に塗布することに関する。より一層具体的には、本開示は、流体を流体源からアプリケータへと分配しつつ、アプリケータを使用して流体を表面上に塗布するための、方法及び装置に関する。

場合によっては、製造プロセスにおいて、流体が表面の上に塗布される必要がありうる。流体とは、限定する訳ではないが例としては、密封剤、ペースト、ある種の塗料、接着剤、又は他の何らかの種類の流体でありうる。多くの場合、それらの流体を表面の上に塗布するためにブラシが使用されうる。

一実施例としては、ブラシは、限定する訳ではないが例としては密封剤のような流体を保持する容器内に浸されうる。容器とは、限定する訳ではないが例としては、カップ、缶、タンク、又は他の何らかの種類の容器でありうる。容器内の密封剤にブラシを浸すことによって、密封剤の一部がブラシの毛に含まれることが可能になりうる。ブラシが容器内部の密封剤に浸された後に、ブラシは、密封剤を表面上に手作業で塗布するために使用されうる。換言すると、ブラシは、密封剤を表面上に刷毛塗りするために使用されうる。

密封剤が表面上に塗布されるにつれて、ブラシに含まれる密封剤の量は減少しうる。結果的に、ブラシを容器内の密封剤に再度浸すことが必要になりうる。密封剤が塗布されるべき表面の面積が広い場合、表面上への密封剤の塗布の合間にブラシを再度浸すプロセスを、複数回実行することが必要になりうる。この種のプロセスには、所望以上の時間がかかりうる。更に、この種のプロセスを行うことで、使用される密封剤の量が、実際に必要とされた密封剤の量を超過しうる。従って、上述の問題点のうちの少なくともいくつかに加え、起こりうる他の問題点も勘案する、方法及び装置を有することが望ましいと思われる。

例示的な一実施形態では、装置は、プラットフォーム、プラットフォームに関連付けられた流体源、プラットフォームに関連付けられた延長部材、及び、延長部材に関連付けられたアプリケータを備える。流体源は、流体を分配するよう構成されうる。延長部材は、プラットフォームから延在するよう構成されうる。アプリケータは、流体源によって分配された流体を受容するよう構成されうる。アプリケータは、表面上への流体の塗布の際に使用するように構成されうる。

別の例示的な実施形態では、エンドエフェクタは、延長部材、延長部材に関連付けられたプラットフォーム、プラットフォームに関連付けられたカートリッジ、アプリケータとカートリッジとの間に選択された距離を保つように延長部材に関連付けられたアプリケータ、及び取付ユニットを備える。カートリッジは、密封剤を分配するよう構成されうる。アプリケータは、カートリッジによって分配された密封剤を受容するよう構成されうる。アプリケータは、表面上への密封剤の塗布の際に使用するために、更に構成されうる。取付ユニットは、エンドエフェクタをロボットオペレータに取り付けるよう構成されうる。ロボットオペレータは、アプリケータを表面の上に位置付けるために、プラットフォームと延長部材のうちの少なくとも１つを動かすよう構成されうる。

更に別の例示的な実施形態では、流体塗布デバイスは、プラットフォーム、プラットフォームに関連付けられたカートリッジ、プラットフォームに関連付けられた延長部材、延長部材に関連付けられたブラシ、流体制御システム、アプリケータ移動システム、アプリケータ結合ユニット、及び取付ユニットを備える。カートリッジは、密封剤を分配するよう構成されうる。延長部材は、プラットフォームから延在するよう構成されうる。ブラシは、カートリッジによって分配された密封剤を受容するよう構成されうる。ブラシは、表面上への密封剤の塗布の際に使用するように構成されうる。流体制御システムは、ブラシへと分配される密封剤の量と、密封剤の速度のうちの少なくとも１つを制御するよう構成されうる。流体制御システムは、ホース、バルブシステム、及びノズルのうちの少なくとも１つを備えうる。アプリケータ移動システムは、ブラシを動かすよう構成されうる。アプリケータ移動システムは、第１移動システムと第２移動システムのうちの少なくとも１つを備えうる。第１移動システムは、延長部材から独立して、ブラシを通るブラシ軸の周囲でブラシを回転させるよう構成されうる。第１移動システムは、いくつかのモータ、いくつかのシャフト、いくつかのベルトシステム、及びいくつかの歯車のうちの少なくとも１つを備えうる。第２移動システムは、延長部材を通る軸の周囲で延長部材を回転させるよう構成されうる。延長部材の回転は、その軸の周囲でのブラシの回転を引き起こしうる。第２移動システムは、いくつかのモータ、いくつかのシャフト、いくつかのベルトシステム、及びいくつかの歯車のうちの少なくとも１つを備えうる。アプリケータ結合ユニットは、ブラシを延長部材に結合させるよう構成されうる。取付ユニットは、プラットフォームとの関連付けのために構成されうる。取付ユニットは、流体塗布デバイスをエンドエフェクタとしてロボットアームに取り付ける際に使用するように構成されうる。

また更に別の例示的な実施形態では、粘性流体を表面上に塗布するための方法が提供されうる。延長部材に関連付けられたアプリケータは、ロボットオペレータを使用して、表面の上に位置付けられうる。延長部材は、アプリケータと粘性流体の流体源との間に選択された距離を維持するよう構成されうる。粘性流体は、流体源からアプリケータへと分配されうる。粘性流体は、アプリケータを使用して、表面上に塗布されうる。

更に別の例示的な実施形態では、密封剤を表面上に塗布するための方法が提示されうる。プラットフォームに関連付けられた延長部材を表面の上に位置付けるために、プラットフォームは、ロボットアームを使用して位置付けられうる。プラットフォームは、取付ユニットによってロボットアームに取り付けられうる。密封剤は、プラットフォームに関連付けられたカートリッジから、延長部材に関連付けられたアプリケータへと分配されうる。カートリッジからアプリケータへと分配される、密封剤の量と、密封剤の速度のうちの少なくとも１つは、流体制御システムを使用して制御されうる。アプリケータは、アプリケータ移動システムを使用して、延長部材から独立して、アプリケータを通るアプリケータ軸の周囲で回転しうる。延長部材は、アプリケータ移動システムを使用して、延長部材を通る軸の周囲で回転しうる。延長部材の回転は、その軸の周囲でのアプリケータの回転を引き起こしうる。密封剤は、表面上のいくつかの接合部を密封するために、アプリケータを使用して表面上に塗布されうる。

更に別の例示的な実施形態では、密封剤を、構造物内に装着された複数の固定具上に塗布するための方法が提供されうる。流体塗布デバイス内の延長部材に関連付けられたアプリケータは、ロボットアームを使用して、複数の固定具の中の一固定具の上の初期位置へと動かされうる。アプリケータは、アプリケータ移動システムを使用して回転しうる。制御された量の密封剤が、アプリケータが回転している間に、制御された速度で、延長部材に関連付けられたプラットフォームによって保持されるカートリッジからアプリケータへと分配されうる。密封剤は、既定の塗布手順に従って、アプリケータを使用して固定具上に塗布されうる。

要するに、本発明の一態様により、装置であって、プラットフォーム（１１４）と、プラットフォーム（１１４）に関連付けられ、かつ、流体（１０２）を分配するよう構成された流体源（１１６）と、プラットフォーム（１１４）に関連付けられ、かつ、プラットフォーム（１１４）から延在するよう構成された延長部材（１１７）と、延長部材（１１７）に関連付けられ、かつ、流体源（１１６）によって分配された流体（１０２）を受容するよう構成されたアプリケータ（１２０）とを含み、アプリケータ（１２０）は、表面（１０４）上への流体（１０２）の塗布の際に使用するように構成される、装置が提供される。

有利には、アプリケータ（１２０）を動かすよう構成されたアプリケータ移動システム（１２４）を更に含む、装置。

有利には、アプリケータ移動システム（１２４）は、延長部材（１１７）から独立して、アプリケータ（１２０）を通るアプリケータ軸（１５８）の周囲でアプリケータ（１２０）を回転させるよう構成された、第１移動システム（１５４）、及び、延長部材（１１７）を通る軸の周囲で延長部材（１１７）を回転させるよう構成された、第２移動システム（１５６）、のうちの少なくとも１つを備え、延長部材（１１７）の回転は、その軸の周囲でのアプリケータ（１２０）の回転を引き起こす、装置。

有利には、第２移動システム（１５６）は、アプリケータ（１２０）を表面（１０４）の上のある位置へと動かすために使用される、装置。

有利には、第１移動システム（１５４）は、いくつかのモータ、いくつかのシャフト、いくつかのベルトシステム、及びいくつかの歯車のうちの少なくとも１つを備える、装置。

有利には、第２移動システム（１５６）は、いくつかのモータ、いくつかのシャフト、いくつかのベルトシステム、及びいくつかの歯車のうちの少なくとも１つを備える、装置。

有利には、アプリケータ（１２０）を延長部材（１１７）に結合させるよう構成されたアプリケータ結合ユニット（１５２）を更に含む、装置。

有利には、アプリケータ（１２０）はブラシ（１４８）であり、かつ、流体（１０２）は密封剤（１３０）である、装置。

有利には、流体源（１１６）は、プラットフォーム（１１４）によって保持され、支持されるよう構成されたカートリッジ（１２６）である、装置。

有利には、延長部材（１１７は）、伸縮型アームであって該伸縮形アームを通るアーム軸（１７４）に対して相対的に延長され、短縮されるよう構成された伸縮型アームである、装置。

有利には、アプリケータ（１２０）へと分配される流体（１０２）の量（１４２）と、流体（１０２）の速度（１４４）のうちの少なくとも１つを制御するよう構成された、流体制御システム（１２２）を更に含む、装置。

有利には、流体制御システム（１２２）は、ホース（１３２）、バルブシステム（１３４）、及びノズル（１３６）のうちの少なくとも１つを備える、装置。

有利には、延長部材（１１７）は、アプリケータ（１２０）と流体源（１１６）との間に選択された距離を維持するよう構成される、装置。

有利には、延長部材（１１７）は、アプリケータ（１２０）が、流体源（１１６）が入り込めない領域の中に位置付けられることを可能にする、装置。

有利には、アプリケータ（１２０）を備えた延長部材（１１７）は、開口部であって、流体源（１１６）が通り抜けられない開口部内に挿入されるように構成される、装置。

有利には、プラットフォーム（１１４）との関連付けのために構成された取付ユニット（１２５）を更に含み、取付ユニット（１２５）は、プラットフォーム（１１４）をロボットアーム（１１０）に取り付ける際に使用するように構成される、装置。

有利には、延長部材（１１７）との関連付けのために構成された取付ユニット（１２５）を更に含み、取付ユニット（１２５）は、延長部材（１１７）をロボットアーム（１１０）に取り付ける際に使用するように構成される、装置。

有利には、プラットフォーム（１１４）、流体源（１１６）、延長部材（１１７）、及びアプリケータ（１２０）が、流体塗布デバイス（１００）を形成する、装置。

有利には、流体塗布デバイス（１００）は、ロボットアーム（１１０）のためのエンドエフェクタ（１１２）として使用するように構成される、装置。

本発明の別の態様により、延長部材（１１７）を含むエンドエフェクタ（１１２）と、延長部材（１１７）に関連付けられたプラットフォーム（１１４）と、プラットフォーム（１１４）に関連付けられ、かつ、密封剤（１３０）を分配するよう構成されたカートリッジ（１２６）と、アプリケータ（１２０）とカートリッジ（１２６）との間に選択された距離が維持されるように延長部材（１１７）に関連付けられたアプリケータ（１２０）とが提供され、アプリケータ（１２０）は、カートリッジ（１２６）によって分配された密封剤（１３０）を受容するよう構成され、アプリケータ（１２０）は、表面（１０４）上への密封剤（１３０）の塗布の際に使用するように構成され、かつ、エンドエフェクタ（１１２）をロボットオペレータ（１０８）に取り付けるよう構成された取付ユニット（１２５）が提供され、ロボットオペレータ（１０８）は、アプリケータ（１２０）を表面（１０４）の上に位置付けるために、プラットフォーム（１１４）と延長部材（１１７）のうちの少なくとも１つを動かすよう構成される。

有利には、アプリケータ（１２０）を動かすよう構成されたアプリケータ移動システム（１２４）を更に含む、エンドエフェクタ。

有利には、アプリケータ移動システム（１２４）は、表面（１０４）上への密封剤（１３０）の塗布中に、延長部材（１１７）とは別個に、アプリケータ（１２０）を通るアプリケータ軸（１５８）の周囲でアプリケータ（１２０）を回転させるよう構成される、エンドエフェクタ。

有利には、アプリケータ移動システム（１２４）は、延長部材（１１７）を通る軸の周囲でアプリケータ（１２０）を回転させるよう構成される、エンドエフェクタ。

有利には、アプリケータ移動システム（１２４）は、延長部材（１１７）とは別個に、アプリケータ（１２０）を通るアプリケータ軸（１５８）の周囲でアプリケータ（１２０）を回転させるよう構成された、第１移動システム（１５４）、及び、延長部材（１１７）を通る軸の周囲で延長部材（１１７）を回転させるよう構成された、第２移動システム（１５６）、のうちの少なくとも１つを備え、延長部材（１１７）の回転は、その軸の周囲でのアプリケータ（１２０）の回転を引き起こす、エンドエフェクタ。

本発明の別の態様により、流体塗布デバイス（１００）であって、プラットフォーム（１１４）と、プラットフォーム（１１４）に関連付けられ、かつ、密封剤（１３０）を分配するよう構成されたカートリッジ（１２６）と、プラットフォーム（１１４）に関連付けられ、かつ、プラットフォーム（１１４）から延在するよう構成された延長部材（１１７）と延長部材（１１７）に関連付けられ、かつ、カートリッジ（１２６）によって分配された密封剤（１３０）を受容するよう構成されたブラシ（１４８）とを含み、ブラシ（１４８）は、表面（１０４）上への密封剤（１３０）の塗布の際に使用するように構成され、密封剤（１３０）の量（１４２）と、ブラシ（１４８）へと分配される密封剤（１３０）の速度（１４４）のうちの少なくとも１つを制御するよう構成された流体制御システム（１２２）を含み、流体制御システム（１２２）は、ホース（１３２）、バルブシステム（１３４）、及びノズル（１３６）のうちの少なくとも１つを備え、ブラシ（１４８）を動かすよう構成されたアプリケータ移動システム（１２４）を含み、アプリケータ移動システム（１２４）は、延長部材（１１７）とは別個に、ブラシ（１４８）を通るブラシ軸の周囲でブラシ（１４８）を回転させるよう構成された第１移動システム（１５４）であって、いくつかのモータ、いくつかのシャフト、いくつかのベルトシステム、及びいくつかの歯車のうちの少なくとも１つを備える、第１移動システム（１５４）と、延長部材（１１７）を通る軸の周囲で延長部材（１１７）を回転させるよう構成された第２移動システム（１５６）であって、延長部材（１１７）の回転がその軸の周囲でのブラシ（１４８）の回転を引き起こし、かつ、いくつかのモータ、いくつかのシャフト、いくつかのベルトシステム、及びいくつかの歯車のうちの少なくとも１つを備える、第２移動システム（１５６）とを備え、ブラシ（１４８）を延長部材（１１７）に結合させるよう構成されたアプリケータ結合ユニット（１５２）と、プラットフォーム（１１４）との関連付けのために構成され、かつ、流体塗布デバイス（１００）をエンドエフェクタ（１１２）としてロボットアーム（１１０）に取り付ける際に使用するように構成された取付ユニット（１２５）とを含む、流体塗布デバイス（１００）が提供される。

本発明の更に別の態様により、粘性流体（１２８）を表面（１０４）上に塗布するための方法であって、ロボットオペレータ（１０８）を使用して、延長部材（１１７）に関連付けられたアプリケータ（１２０）を、表面（１１４）の上に位置付けることを含み、延長部材（１１７）は、アプリケータ（１２０）と粘性流体（１２８）の流体源（１１６）との間に選択された距離を維持するよう構成され、粘性流体（１２８）を、流体源（１１６）からアプリケータ（１２０）へと分配することと、アプリケータ（１２０）を使用して、粘性流体（１２８）を表面（１０４）上に塗布することとを含む、方法が提供される。

有利には、ロボットオペレータ（１０８）を使用して、延長部材（１１７）に関連付けられたアプリケータ（１２０）を、表面（１０４）の上に位置付けることは、アプリケータ（１２０）を、表面（１０４）の上のある位置へと動かすために、ロボットオペレータ（１０８）使用して、延長部材（１１７）と延長部材（１１７）に関連付けられたプラットフォーム（１１４）のうちの少なくとも１つを動かすことを含み、流体源（１１６）は、プラットフォーム（１１４）に関連付けられる。

有利には、流体制御システム（１２２）を使用して、流体源（１１６）からアプリケータ（１２０）へと分配される、粘性流体（１２８）の量（１４２）と、粘性流体（１２８）の速度（１４４）のうちの少なくとも１つを制御することを更に含む、方法。

有利には、アプリケータ移動システム（１２４）を使用して、延長部材（１１７）とは別個に、アプリケータ（１２０）を通るアプリケータ軸（１５８）の周囲でアプリケータ（１２０）を回転させることを更に含む、方法。

有利には、アプリケータ移動システム（１２４）を使用して、延長部材（１１７）を通る軸の周囲で延長部材（１１７）を回転させることを更に含み、延長部材（１１７）の回転は、その軸の周囲でのアプリケータ（１２０）の回転を引き起こす、方法。

有利には、アプリケータ（１２０）を使用して、粘性流体（１２８）を表面（１０４）上に塗布することは、表面（１０４）上のいくつかの接合部（１３１）を密封するために、アプリケータ（１２０）を使用して、粘性流体（１２８）を表面（１０４）上に塗布することを含み、粘性流体（１２８）は密封剤（１３０）であり、かつ、アプリケータ（１２０）はブラシ（１４８）である、方法。

有利には、延長部材（１１７）を使用して、プラットフォーム（１１４）から離れる方向にアプリケータ（１２０）を延長することを更に含み、延長部材（１１７）は、伸縮型アームであって該伸縮形アームを通るアーム軸（１７４）に対して相対的に延長され、短縮されるよう構成された伸縮型アームである、方法。

有利には、延長部材（１１７）を表面（１０４）の上に位置付けることは、延長部材（１１７）を表面（１０４）の上に位置付けるために、ロボットアーム（１１０）を使用してプラットフォーム（１１４）を位置付けることを含み、プラットフォーム（１１４）は、取付ユニット（１２５）によってロボットアーム（１１０）に取り付けられる、方法。

有利には、粘性流体（１２８）を流体源（１１６）からアプリケータ（１２０）へと分配することは、粘性流体（１２８）を、流体源（１１６）からアプリケータ（１２０）へと分配することを含み、粘性流体（１２８）は、約５０ポアズから約１２，５００ポアズまでの粘性を有する、方法。

本発明の更に別の態様により、密封剤（１３０）を表面（１０４）上に塗布するための方法であって、プラットフォーム（１１４）に関連付けられた延長部材（１１７）を、表面（１０４）の上に位置付けるために、ロボットアーム（１１０）を使用してプラットフォーム（１１４）を位置付けることを含み、プラットフォーム（１１４）は、取付ユニット（１２５）によってロボットアーム（１１０）に取り付けられ、密封剤（１３０）を、プラットフォーム（１１４）に関連付けられたカートリッジ（１２６）から、延長部材（１１７）に関連付けられたアプリケータ（１２０）へと分配することと、流体制御システム（１２２）を使用して、カートリッジ（１２６）からアプリケータ（１２０）へと分配される、密封剤（１３０）の量（１４２）と、密封剤（１３０）の速度（１４４）のうちの少なくとも１つを制御することと、アプリケータ移動システム（１２４）を使用して、延長部材（１１７）とは別個に、アプリケータ（１２０）を通るアプリケータ軸（１５８）の周囲でアプリケータ（１２０）を回転させることと、アプリケータ移動システム（１２４）を使用して、延長部材（１１７）を通る軸の周囲で延長部材（１１７）を回転させることとを含み、延長部材（１１７）の回転は、その軸の周囲でのアプリケータ（１２０）の回転を引き起こし、かつ、表面（１０４）上のいくつかの接合部（１３１）を密封するために、アプリケータ（１２０）を使用して、密封剤（１３０）を表面（１０４）上に塗布することを含む、方法が提供される。

本発明の更なる態様により、密封剤（１３０）を、構造物内に装着された複数の固定具上に塗布するための方法であって、ロボットアーム（１１０）を使用して、流体塗布デバイス（１００）内の延長部材（１１７）に関連付けられたアプリケータ（１２０）を、複数の固定具の中の一固定具の上の初期位置へと動かすことと、アプリケータ移動システム（１２４）を使用して、アプリケータ（１２０）を回転させることと、アプリケータ（１２０）が回転している間に、制御された速度（１４４）で、制御された量（１４２）の密封剤（１３０）を、延長部材（１１７）に関連付けられたプラットフォーム（１１４）によって保持されるカートリッジ（１２６）からアプリケータ（１２０）へと分配することと、既定の塗布手順に従い、アプリケータ（１２０）を使用して、密封剤（１３０）を固定具上に塗布することとを含む、方法が提供される。

有利には、アプリケータ（１２０）への密封剤（１３０）の流れを止めることと、アプリケータ（１２０）の回転を止めることと、ロボットアーム（１１０）を使用して、アプリケータ（１２０）を、複数の固定具の中の次の固定具へと動かすことと、アプリケータ移動システム（１２４）を使用してアプリケータ（１２０）を回転させるステップ、アプリケータ（１２０）が回転している間に、制御された速度（１４４）で、制御された量（１４２）の密封剤（１３０）を、延長部材（１１７）に関連付けられたプラットフォーム（１１４）によって保持されるカートリッジ（１２６）からアプリケータ（１２０）へと分配するステップ、及び、次の固定具のための既定の塗布手順に従い、アプリケータ（１２０）を使用して、密封剤（１３０）を固定具上に塗布するステップを、反復することとを更に含む、方法。

有利には、ロボットアーム（１１０）を使用して、流体塗布デバイス（１００）内の延長部材（１１７）に関連付けられたアプリケータ（１２０）を、複数の固定具の中の一固定具の上の初期位置へと動かすことは、アプリケータ（１２０）を動かすために、ロボットアーム（１１０）を使用して、延長部材（１１７）と延長部材（１１７）に関連付けられたプラットフォーム（１１４）のうちの少なくとも１つを動かすことと、アプリケータ（１２０）をその固定具の上のある位置へと動かすために、アプリケータ移動システム（１２４）を使用して、延長部材（１１７）を通る軸の周囲で延長部材（１１７）を回転させることとを含み、延長部材（１１７）の回転は、延長部材（１１７）を通る軸の周囲でのアプリケータ（１２０）の回転を引き起こす、方法。

有利には、既定の塗布手順に従い、アプリケータ（１２０）を使用して、密封剤（１３０）を固定具上に塗布することは、密封剤（１３０）が固定具上に塗布されている間に、アプリケータ（１２０）が延長部材（１１７）を通る軸の周囲で回転するように、アプリケータ移動システム（１２４）を使用して、延長部材（１１７）を通る軸の周囲で延長部材（１１７）を回転させることを含む、方法。

特性及び機能は、本開示の様々な実施形態で単独に実現することが可能であるか、又は、以下の説明及び図面を参照して更なる詳細が理解されうる、更に別の実施形態において組み合わされうる。

例示的な実施形態の特徴と考えられる新規な特性は、付随する特許請求の範囲に明記される。しかし、例示的な実施形態並びに好ましい使用モードと、更にはその目的及び特性とは、添付図面を参照しつつ、本開示の例示的な実施形態の後述の詳細な説明を読むことにより、最もよく理解されるであろう。

例示的な一実施形態による、ブロック図の形態の流体塗布デバイスの図である。例示的な一実施形態による流体塗布デバイスの等角図である。例示的な一実施形態による流体塗布デバイスの断面図である。例示的な一実施形態による流体塗布デバイスの異なる実行形態の等角図である。例示的な一実施形態による流体塗布デバイスの等角図である。例示的な一実施形態による流体塗布デバイスの断面図である。例示的な一実施形態による流体塗布デバイスの別の断面図である。例示的な一実施形態による流体塗布デバイスの更に別の断面図である。例示的な一実施形態による旋回機構の図である。例示的な一実施形態による流体塗布デバイスの図である。例示的な一実施形態による流体塗布デバイスの断面図である。例示的な一実施形態による流体塗布デバイスの図である。例示的な一実施形態による、フロー図の形態の、流体を表面上に塗布するためのプロセスの図である。例示的な一実施形態による、フロー図の形態の、密封剤を表面上に塗布するためのプロセスの図である。フロー図の形態の、密封剤を複数の固定具上に塗布するためのプロセスの図である。例示的な一実施形態による、フロー図の形態の、航空機の製造及び保守方法の図である。例示的な一実施形態による、ブロック図の形態の航空機の図である。

ここで図面、具体的には図１を参照するに、例示的な一実施形態による流体塗布デバイスの図が、ブロック図の形態で示されている。この実施例では、流体塗布デバイス１００は、流体１０２を表面１０４上に塗布するために使用されうる。

流体塗布デバイス１００は、作業人員１０６又はロボットオペレータ１０８によって操作されうる。例えば、ロボットオペレータ１０８は、流体塗布デバイス１００を操作し、かつ、流体塗布デバイス１００を動かすよう構成されうる。具体的には、ロボットオペレータ１０８は、表面１０４に対して流体塗布デバイス１００を位置付け、かつ／又は、表面１０４の上で流体塗布デバイス１００を動かすために、使用されうる。

一実施例では、ロボットオペレータ１０８はロボットアーム１１０を備える。この例では、流体塗布デバイス１００は、ロボットアーム１１０に取り付けるように構成されたエンドエフェクタ１１２の形態をとりうる。

図示するように、流体塗布デバイス１００は、プラットフォーム１１４、流体源１１６、延長部材１１７、アプリケータ１２０、流体制御システム１２２、アプリケータ移動システム１２４、及び取付ユニット１２５を含みうる。取付ユニット１２５は、エンドエフェクタ１１２をロボットアーム１１０に取り付けるよう構成されうる。

プラットフォーム１１４は流体塗布デバイス１００の様々な構成要素を保持し、支持するよう構成された一又は複数の構造物で構成されうる。実行形態に応じて、流体源１１６、延長部材１１７、流体制御システム１２２、アプリケータ移動システム１２４、及び取付ユニット１２５のうちの一又は複数が、プラットフォーム１１４に関連付けられうる。いくつかの実施例では、取付ユニット１２５は、延長部材１１７に関連付けられうる。

本書において、一構成要素が別の構成要素に「関連付けられる」場合、この関連付けは、図示された例における物理的な関連付けである。例えば、流体源１１６などの第１構成要素は、第２構成要素に固定されること、第２構成要素に接合されること、第２構成要素に装着されること、第２構成要素に溶接されること、第２構成要素に締結されること、及び／又は他の何らかの好適な様態で第２構成要素に接続されることによって、プラットフォーム１１４などの第２構成要素に関連付けられると見なされうる。場合によっては、第１構成要素は、第３構成要素によって第２構成要素に接続されることにより、第２構成要素に関連付けられていると見なされうる。第１構成要素はまた、第２構成要素の一部として、及び／又は延長として形成されることによって、第２構成要素に関連付けられているとも見なされうる。

流体源１１６は、流体１０２を保持し、保管するよう構成される。この実施例では、流体源１１６はカートリッジ１２６の形態をとりうる。しかし他の実施例においては、流体源１１６は、限定する訳ではないが例としては、容器、タンク、貯蔵器、筐体、又は他の何らかの種類の保管構造物のような、他の何らかの形態をとりうる。

この実施例では、カートリッジ１２６によって保持される流体１０２は粘性流体１２８でありうる。本書で使用する場合、「粘性」流体とは、圧力が印加された時に、時間に対して線形に、せん断流及びひずみに抵抗する流体でありうる。粘性流体は、厚み一定性を有するものとして見なされうる。粘性流体１２８は、いくつかの実施例では、約５０ポアズから約１２，５００ポアズまでの粘性を有しうる。言うまでもなく、他の実施例では、粘性流体１２８は、約５０ポアズを下回る、又は約１２，５００ポアズを上回る粘性を有しうる。

一実施例では、粘性流体１２８は密封剤１３０の形態をとる。言うまでもなく、他の実施例では、粘性流体１２８は接着剤の形態をとりうる。粘性流体１２８が密封剤１３０の形態をとる場合、流体塗布デバイス１００は、「密封剤塗布デバイス」と称されうる。

密封剤１３０は、限定する訳ではないが例としては、表面１０４上のいくつかの接合部１３１を密封するために、表面１０４上に塗布されうる。本書で使用する場合、「いくつかの」アイテムとは一又は複数のアイテムでありうる。例えば、いくつかの接合部１３１は一又は複数の接合部を含みうる。いくつかの接合部１３１のような「接合部」は、本書で使用する場合、任意の２つの物体間の接合部でありうる。例えば接合部は、１つに結合された２つの物体間の境界でありうる。接合部は、固定具要素と、固定具要素が装着された物体との間の境界でありうる。

流体１０２は、流体制御システム１２２を使用して、流体源１１６からアプリケータ１２０へと分配されうる。流体制御システム１２２は、流体源１１６からアプリケータ１２０への流体１０２の流れを制御するよう構成されうる。流体制御システム１２２は、ホース１３２、バルブシステム１３４、ノズル１３６、及び他の何らかの種類の流体搬送要素又は流体制御要素のうちの、少なくとも１つを含みうる。

本書で使用する場合、列挙されたアイテムと共に使用される「〜のうちの少なくとも１つ」という表現は、列挙されたアイテムのうちの一又は複数の種々の組み合わせが使用されうることを意味する。場合によっては、列挙されたアイテムのうちの１つだけがあればよい。例えば、「アイテムＡ、アイテムＢ、及びアイテムＣのうちの少なくとも１つ」とは、「アイテムＡ」、「アイテムＡとアイテムＢ」、「アイテムＡとアイテムＢとアイテムＣ」、「アイテムＢとアイテムＣ」、又は他の何らかの種類の組み合わせを含みうる。別の例としては、「アイテムＡ、アイテムＢ、及びアイテムＣのうちの少なくとも１つ」は、限定する訳ではないが例としては、「２つのアイテムＡ、１つのアイテムＢ、及び、１０個のアイテムＣ」、「４つのアイテムＢと７つのアイテムＣ」、又は、他の何らかの種類の組み合わせを含みうる。アイテムとは特定の物体、物品又はカテゴリでありうる。換言すると、「〜のうちの少なくとも１つ」とは、アイテムの任意の組み合わせ、及び任意の数のアイテムが、列挙された中から使用されうることを意味するが、列挙されたアイテムのすべてが必要な訳ではない。

ホース１３２は、ホース１３２が流体源１１６によって分配された流体１０２を受容するよう構成されるように、流体源１１６に取り付けられうる。ホース１３２からアプリケータ１２０への流体１０２の流れは、バルブシステム１３４及び／又はノズル１３６を使用して制御されうる。バルブシステム１３４は、限定する訳ではないが例としては、いくつかのバルブ１３８、及びいくつかのアクチュエータ１４０のうちの少なくとも１つを含みうる。一実施例では、バルブシステム１３４が、アプリケータ１２０へと送られる流体１０２の量１４２を制御するために使用されうる一方で、ノズル１３６は、流体１０２がアプリケータ１２０へと送られる速度１４４を制御するために使用されうる。この様態では、制御された量１４２の流体１０２が、制御された速度１４４で、アプリケータ１２０へと分配又は供給されうる。

図示するように、延長部材１１７は、プラットフォーム１１４の端部１４６に関連付けられうる。具体的には、延長部材１１７は、プラットフォーム１１４の端部１４６から延在しうる。この実施例では、延長部材１１７はアーム１１８の形態をとりうる。しかし他の実施例では、延長部材１１７は他の何らかの形態をとりうる。

延長部材１１７は、流体源１１６とアプリケータ１２０とが一ヶ所に共配置されないように、アプリケータ１２０が、流体源１１６から離れる方向に延長されることを可能にする。より具体的には、延長部材１１７は、流体源１１６とアプリケータ１２０との間に選択された距離を維持するよう構成されうる。この様態では、延長部材１１７は、アプリケータ１２０が、流体源１１６が入り込めない領域の中に位置付けられることを可能にしうる。その領域とは、例えば、区画、チューブの中空部分、構造物の内側、密閉区域、又は、他の様態では到達困難な何らかの領域でありうる。限定する訳ではないが例としては、延長部材１１７は、延長部材１１７及びアプリケータ１２０が、構造物の開口部であって、流体源１１６が通り抜けられない開口部内に挿入されうるように構成された、サイズを有しうる。

アプリケータ１２０はアーム１１８に関連付けられうる。アプリケータ１２０は、表面１０４上への流体１０２の塗布の際に使用するように構成された、任意の種類のデバイス又はツールの形態をとりうる。一実施例としては、アプリケータ１２０はブラシ１４８の形態をとりうる。ブラシ１４８は、表面１０４上への流体１０２の塗布の際に使用するように構成された、毛１５０を有しうる。

一実施例では、アプリケータ結合ユニット１５２は、アプリケータ１２０をアーム１１８に結合させるために使用されうる。アプリケータ結合ユニット１５２は、アプリケータ１２０をアーム１１８に結合させるために必要な、任意の数の構造物、固定具、及び／又は他の構成要素を備えうる。この実施例では、アプリケータ結合ユニット１５２は、アプリケータ１２０が、アプリケータ結合ユニット１５２とアーム１１８のうちの少なくとも１つとは別個に動くことを可能にする様態で、アプリケータ１２０をアーム１１８に結合させうる。

アプリケータ１２０はアプリケータ移動システム１２４を使用して動かされうる。アプリケータ移動システム１２４は、第１移動システム１５４及び第２移動システム１５６のうちの少なくとも１つを含みうる。第１移動システム１５４は、アプリケータ軸１５８の周囲でアプリケータ１２０を回転させるよう構成されうる。アプリケータ軸１５８は、一実施例では、アプリケータ１２０を通る中心軸でありうる。アプリケータ１２０は、アプリケータ結合ユニット１５２及び／又はアーム１１８とは別個に回転しうる。

図示するように、第１移動システム１５４は、限定する訳ではないが例としては、いくつかのモータ１６０、いくつかのシャフト１６２、いくつかのベルトシステム１６４、及び、他の何らかの種類の移動デバイス又は要素のうちの、少なくとも１つを含みうる。ベルトシステム１６６は、いくつかのベルトシステム１６４のうちの１つの一例でありうる。一実施例では、ベルトシステム１６６は、アプリケータ軸１５８の周囲でアプリケータ１２０を回転させるために使用されうる。

ベルトシステム１６６は、限定する訳ではないが例としては、第１プーリ１６８、第２プーリ１７０、及びベルト１７２を含みうる。ベルト１７２は、第１プーリ１６８と第２プーリ１７０の両方に巻き付けられうる。第１プーリ１６８は、いくつかのシャフト１６２のうちの１つによって、いくつかのモータ１６０のうちの１つに接続されうる。このモータの運転が、アプリケータ軸１５８の周囲方向の第１プーリ１６８の回転を引き起こし、それは次いで、ベルト１７２の動きを引き起こしうる。ベルト１７２の動きは次いで、アプリケータ軸１５８の同一の周囲方向の第２プーリ１７０の回転を引き起こしうる。例えば、第１プーリ１６８の時計回り回転は、結果として、第２プーリ１７０の時計回り回転をもたらしうる。

第２プーリ１７０は、いくつかのシャフト１６２のうちの別の１つによって、又は他の何らかの様態で、アプリケータ１２０に接続されうる。アプリケータ軸１５８の周囲方向の第２プーリ１７０の回転は、アプリケータ軸１５８の周囲でのアプリケータ１２０の回転を引き起こしうる。例えば、第２プーリ１７０の時計回り回転により、アプリケータ軸１５８周囲でのアプリケータ１２０の時計回り回転が生じうる。この様態では、第１移動システム１５４は、アプリケータ軸１５８の周囲でアプリケータ１２０を回転させるよう構成されうる。言うまでもなく、いくつかのモータ１６０、いくつかのシャフト１６２、及び／又はいくつかのベルトシステム１６４の任意の構成が、アプリケータ１２０を回転させるために使用されうる。

第２移動システム１５６も、アプリケータ１２０を動かすよう構成されうる。具体的には、第２移動システム１５６は、アーム軸１７４と称されうる、アーム１１８を通る軸の周囲でアーム１１８を回転させるよう構成されうる。アーム軸１７４は、アーム１１８を通る長手方向軸でありうる。一実施例では、アーム軸１７４は、アプリケータ軸１５８に実質的に垂直でありうる。しかし、他の実施例では、アプリケータ１２０は、アーム軸１７４がアプリケータ軸１５８に対して他の何らかの角度となる様態で、アーム１１８に結合されうる。

アーム軸１７４の周囲でアーム１１８が回転する時、アプリケータ１２０は、アーム１１８と共に動かされうる。この様態では、アプリケータ１２０とアーム１１８との結合は、アーム１１８の移動がアプリケータ１２０の同一の移動を引き起こすが、アプリケータ１２０の移動は、アーム１１８の同一の移動を引き起こさないことがあるように、構成されうる。

第２移動システム１５６は、限定する訳ではないが例としては、いくつかのモータ１７６、いくつかのシャフト１７８、いくつかの歯車１８０、いくつかのベルトシステム１８２、及び、他の何らかの種類の移動デバイス又は要素のうちの、少なくとも１つを含みうる。いくつかのベルトシステム１８２のうちの一又は複数は、ベルトシステム１６６の実行形態に類似した様態で実装されうる。場合によっては、第２移動システム１５６は、アーム軸１７４の周囲でのアーム１１８の回転の範囲を限定するよう構成されうる。他の実施例では、第２移動システム１５６は、アーム１１８が、アーム軸１７４の周囲で約３６０度、完全に回転することを可能にするよう構成されうる。

言うまでもなく、実行形態に応じて、第１移動システム１５４及び／又は第２移動システム１５６は、説明されたもの以外の何らかの様態で実装されうる。例えば、第１移動システム１５４及び／又は第２移動システム１５６は、いくつかのアクチュエータ、いくつかのスリップリング、いくつかの輪、いくつかの歯車、及び／又は、任意の数の他の種類の構成要素を使用して、実装されうる。使用されるアクチュエータは、限定する訳ではないが例としては、リニアアクチュエータ、回転アクチュエータ、形状記憶合金アクチュエータ、電気機械式アクチュエータ、油圧アクチュエータ、空圧アクチュエータ、及び／又は他の種類のアクチュエータから、選択されうる。

図１の流体塗布デバイス１００の図は、例示的な実施形態が実装されうる様態に対する物理的な又は構造的な限定を示すことを、意図していない。図示した構成要素に加えて又はそれに代えて、他の構成要素が使用されうる。いくつかの構成要素は任意選択でありうる。また、ブロックは、いくつかの機能的な構成要素を示すために提示されている。例示的な実施形態において実装される場合、これらのブロック図のうちの一又は複数は、異なるブロックと結合され、異なるブロックに分割され、又は、異なるブロックと結合されて異なるブロックに分割されうる。

ここで図２を参照するに、例示的な実施形態による流体塗布デバイスの等角図が示されている。この実施例では、流体塗布デバイス２００は、図１の流体塗布デバイス１００の一実行形態の一例でありうる。

流体塗布デバイス２００は、密封剤２０２を表面２０４上に塗布するために使用されうる。密封剤２０２は、図１の密封剤１３０の一実行形態の一例でありうる。表面２０４は、図１の表面１０４の一実行形態の一例でありうる。

図示するように、表面２０４は、物体２０５の表面２０６の一部分、及び、物体２０７の表面２０８の一部分を含みうる。物体２０５と物体２０７とは、ブラケット２１０を使用して結合されている。流体塗布デバイス２００は、ブラケットを使用して物体２０５と物体２０７との間に形成された接合部２１２を密封するために、密封剤２０２を表面２０４の上に塗布しうる。接合部２１２は、図１のいくつかの接合部１３１のうちの１つの一実行形態の一例でありうる。

この実施例では、流体塗布デバイス２００は、プラットフォーム２１４、カートリッジ２１６、アーム２１８、ブラシ２２０、流体制御システム２２２、及びアプリケータ移動システム２２４を含みうる。プラットフォーム２１４、カートリッジ２１６、アーム２１８、ブラシ２２０、流体制御システム２２２、及びアプリケータ移動システム２２４は、それぞれ、図１のプラットフォーム１１４、カートリッジ１２６、アーム１１８、ブラシ１４８、流体制御システム１２２、及びアプリケータ移動システム１２４の実行形態の例でありうる。

カートリッジ２１６は、カートリッジ２１６の内部のチャンバ（この図に示さず）の中に密封剤２０２を保持するよう構成されうる。カートリッジ２１６は密封剤２０２をブラシ２２０へと分配しうる。この実施例では、ブラシ２２０はアーム２１８に関連付けられうる。更にこの例では、アーム２１８はプラットフォーム２１４に固定的に取り付けられうる。換言すると、この実施例では、アーム２１８は、プラットフォーム２１４に対して動くことが不可能でありうる。

流体制御システム２２２は、ブラシ２２０へと分配される密封剤２０２の量、及び、ブラシ２２０へと分配される密封剤２０２の速度を制御するために、使用されうる。この実施例では、流体制御システム２２２は、バルブシステム２２６及びノズル２２８を含みうる。バルブシステム２２６とノズル２２８とは、それぞれ、図１のバルブシステム１３４とノズル１３６との実行形態の例でありうる。

アプリケータ移動システム２２４は、この実施例ではモータ２３０を含みうる。モータ２３０は、図１のいくつかのモータ１６０のうちの一モータの一実行形態の一例でありうる。モータ２３０の運転は、ベルトシステム（この図に示さず）の起動を引き起こしうる。ベルトシステムの起動は、表面２０４上への密封剤２０２の塗布中の、ブラシ２２０を通るアプリケータ軸２３１の周囲でのブラシ２２０の回転を引き起こしうる。アプリケータ軸２３１は、図１のアプリケータ軸１５８の一実行形態の一例でありうる。アプリケータ軸２３１のようなアプリケータ軸が、ブラシ２２０のようなブラシの形態のアプリケータを通っている場合、アプリケータ軸はブラシ軸と称されうる。

この様態では、ブラシ２２０が表面２０４に沿って動かされるにつれて、アプリケータ移動システム２２４は、アプリケータ軸２３０の周囲でブラシ２２０を回転させるために使用されうる。密封剤２０２の塗布中のブラシ２２０の回転により、密封剤２０２が、実質的に円滑かつ均一に、表面２０４の上に分配されることが確実になりうる。

図示するように、取付ユニット２３２はプラットフォーム２１４に関連付けられうる。取付ユニット２３２は、図１の取付ユニット１２５の一実行形態の一例でありうる。取付ユニット２３２は、プラットフォーム２１４を、それにより流体塗布デバイス２００を、ロボットアーム（図示せず）に取り付けるために使用されうる。換言すると、取付ユニット２３２は、流体塗布デバイス２００がロボットアーム（図示せず）のためのエンドエフェクタとして使用されることを可能にしうる。

ここで図３を参照するに、例示的な実施形態による、図２の流体塗布デバイスの断面図が示されている。この実施例では、図２の流体塗布デバイス２００の、図２の線３−３に沿った断面図を示す。

図示するように、密封剤２０２は、カートリッジ２１６のチャンバ３００の中に保持されうる。密封剤２０２は、カートリッジ２１６から分配され、かつ、流体制御システム２２２を通って流されうる。この実施例では、密封剤２０２は、経路３０２に沿ってカートリッジ２１６からブラシ２２０へと流れうる。流体制御システム２２２のバルブシステム２２６内のバルブ３０４は、経路３０２に沿って分配される密封剤２０２の量を制御するために使用されうる。ノズル２２８は、密封剤２０２がブラシ２２０へと経路３０２に沿って流れる速度を制御するために使用されうる。

この図では、アプリケータ移動システム２２４の追加の構成要素が存在しうる。モータ２３０に加えて、アプリケータ移動システム２２４は、ベルトシステム３０５とシャフト３０７とを含みうる。ベルトシステム３０５とシャフト３０７とは、実質的に、プラットフォーム２１４の内部に配置されうる。ベルトシステム３０５は、図１のベルトシステム１６６の一実行形態の一例でありうる。シャフト３０７は、図１のいくつかのシャフト１６２のうちの１つの一実行形態の一例でありうる。

ベルトシステム３０５は、第１プーリ３０６、第２プーリ３０８、及びベルト３１０を含みうる。この実施例では、第１プーリ３０６と第２プーリ３０８は歯車でありうる。ベルト３１０は、第１プーリ３０６と第２プーリ３０８の両方に巻き付けられうる。第１プーリ３０６、第２プーリ３０８、及びベルト３１０は、それぞれ、図１の第１プーリ１６８、第２プーリ１７０、及びベルト１７２の実行形態の例でありうる。

図示するように、第１プーリ３０６は、シャフト３０７及び結合ユニット３１２によってモータ２３０に接続されうる。更に、第２プーリ３０８は、アプリケータ結合ユニット３１４によってブラシ２２０に接続されうる。この様態では、アプリケータ結合ユニット３１４が使用されうる。

モータ２３０の運転は、第１プーリ３０６の回転を引き起こしうる。一実施例では、この回転は、矢印３１６の方向、時計回り方向の回転でありうる。しかし他の例では、この回転は、矢印３１６の逆方向、反時計回り方向の回転でありうる。

第１プーリ３０６の回転は、第１プーリ３０６と第２プーリ３０８との周囲でベルト３１０を動かし、それは次いで、第２プーリ３０８の回転を引き起こしうる。第２プーリ３０８の回転は、アプリケータ軸２３１の周囲でのブラシ２２０の回転を引き起こしうる。

実行形態に応じて、作業人員（図示せず）又はロボットオペレータ（図示せず）が、モータ２３０の運転、それによりブラシ２２０の回転を、制御しうる。ブラシ２２０は、作業人員又はロボットオペレータによって、表面２０４に沿った様々な位置へと、図２の表面２０４に沿って動かされうる。この実施例では、密封剤２０２は、望ましくない中断なしで図２の表面２０４上に密封剤２０２が塗布されうるような連続的な様態で、カートリッジ２１６からブラシ２２０へと分配されうる。

ここで図４を参照するに、例示的な実施形態による、流体塗布デバイスの異なる実行形態の等角図が示されている。この実施例では、流体塗布デバイス４００は、図１の流体塗布デバイス１００の一実行形態の一例でありうる。

流体塗布デバイス４００は、取付ユニット４０２、プラットフォーム４０４、カートリッジ４０６、アーム４０８、ブラシ４１０、流体制御システム４１２、及びアプリケータ移動システム４１６を含みうる。取付ユニット４０２、プラットフォーム４０４、カートリッジ４０６、アーム４０８、ブラシ４１０、流体制御システム４１２、及びアプリケータ移動システム４１６は、それぞれ、図１の取付ユニット１２５、プラットフォーム１１４、カートリッジ１２６、アーム１１８、ブラシ１４８、流体制御システム１２２、及びアプリケータ移動システム１２４の実行形態の例でありうる。

この実施例では、アプリケータ移動システム４１６はプラットフォーム４０４に関連付けられうる。更に、構造物４１８はアプリケータ移動システム４１６に関連付けられうる。構造物４１８は、アーム４０８をプラットフォーム４０４に関連付けるために使用されうる。アーム４０８は、この実施例では、プラットフォーム４０４に固定的に関連付けられうる。換言すると、この例では、アーム４０８と構造物４１８のいずれも、プラットフォーム４０４に対して動かされえない。

図示するように、ブラシ４１０はアーム４０８に関連付けられうる。この実施例では、アーム４０８は、図２から図３のアーム２１８よりも長いものになりうる。換言すると、アーム４０８は、アーム２１８よりも更に延長されうる。結果的に、アーム４０８は、他の様態では到達困難な場所の内部にブラシ４１０が位置付けられることを可能にするために、使用されうる。

流体制御システム４１２は、バルブシステム４２０、ノズル４２２及びホース４１４を含みうる。バルブシステム４２０とノズル４２２とは、それぞれ、図１のバルブシステム１３４とノズル１３６との実行形態の例でありうる。バルブシステム４２０とノズル４２２とは、それぞれ、カートリッジ４０６からブラシ４１０へとホース４１４を通って分配される、密封剤（図示せず）の量、及び密封剤（図示せず）の流れの速度を制御するために使用されうる。

アプリケータ移動システム４１６はモータ４２４を含みうる。モータ４２４は、アプリケータ軸４２５の周囲でブラシ４１０を回転させるよう運転されうる。一実施例としては、モータ４２４の運転は、矢印４２７の方向の、アプリケータ軸４２５の周囲でのブラシ４１０の回転を引き起こしうる。

ここで図５から図８を参照するに、例示的な実施形態による、アプリケータ移動システムに関する種々の構成を有する流体塗布デバイスの図が示されている。流体塗布デバイス５００は、図１の流体塗布デバイス１００の一実行形態の一例でありうる。

ここで図５を見るに、例示的な実施形態による、流体塗布デバイスの等角図が示されている。図示するように、流体塗布デバイス５００は、プラットフォーム５０２、カートリッジ５０４、ホース５０５、アーム５０６、ブラシ５０８、アプリケータ移動システム５１０、及び取付ユニット５１２を含みうる。プラットフォーム５０２、カートリッジ５０４、ホース５０５、アーム５０６、ブラシ５０８、アプリケータ移動システム５１０、及び取付ユニット５１２は、それぞれ、図１のプラットフォーム１１４、カートリッジ１２６、ホース１３２、アーム１１８、ブラシ１４８、及びアプリケータ移動システム１２４の実行形態の例でありうる。取付ユニット５１２は、流体塗布デバイス５００を、限定する訳ではないが例としてはロボットアーム５１４に、取り付けるために使用されうる。

この実施例では、カートリッジ５０４は、密封剤（図示せず）をホース５０５を通じてブラシ５０８へと分配するよう構成されうる。ブラシ５０８は、密封剤を表面（図示せず）上に塗布するために使用されうる。

アプリケータ移動システム５１０は、ブラシ５０８を動かすよう構成されうる。図示するように、アプリケータ移動システム５１０は、第１移動システム５１６と第２移動システム５１８とを含みうる。第１移動システム５１６と第２移動システム５１８とは、それぞれ、図１の第１移動システム１５４と第２移動システム１５６の一実行形態の一例でありうる。この実施例では、第１移動システム５１６と第２移動システム５１８とは、プラットフォーム５０２の内部に全体的に収容されうる。

第１移動システム５１６は、アプリケータ軸５１９の周囲でブラシ５０８を回転させるよう構成されうる。第１移動システム５１６は、モータ５２０、シャフト５２１、及びベルトシステム５２３を含みうる。ベルトシステム５２３は、図１のベルトシステム１６６の一実行形態の一例でありうる。ベルトシステム５２３は、第１プーリ５２２、第２プーリ５２４、及びベルト５２６を含みうる。第２プーリ５２４は、アプリケータ結合ユニット５２７に関連付けられうる。アプリケータ結合ユニット５２７は、図１のアプリケータ結合ユニット１５２の一実行形態の一例でありうる。アプリケータ結合ユニット５２７は、この例では、ブラシ５０８をアーム５０６に結合させうる。

モータ５２０の運転が、第１プーリ５２２の回転を引き起こし、それは次いで、ベルト５２６の動きを引き起こしうる。ベルト５２６の動きは第２プーリ５２４を回転させ、それは次いで、アプリケータ軸５１９の周囲でのブラシ５０８の回転を引き起こしうる。一実施例としては、ブラシ５０８は矢印５２８の方向に回転しうる。

第２移動システム５１８は、モータ５３０、シャフト５３２、内部歯車５３４、及び外部歯車５３６を含みうる。外部歯車５３６は、この例では、アーム５０６に固定的に取り付けられうる。モータ５３０の運転はシャフト５３２を回転させ、それが、内部歯車５３４の回転を引き起こしうる。内部歯車５３４の回転は外部歯車５３６の回転を引き起こし、それは次いで、アーム軸５４０の周囲でのアーム５０６の回転を引き起こしうる。アーム軸５４０は、図１のアーム軸１７４の一実行形態の一例でありうる。限定する訳ではないが例としては、アーム５０６は、アーム軸５４０の周囲で矢印５３８の方向に回転しうる。

ここで図６を見るに、例示的な実施形態による、図５の流体塗布デバイス５００の断面図が示されている。この実施例では、図５の流体塗布デバイス５００の、図５の線６−６に沿った断面図が見られる。

図示するように、流体塗布デバイス５００は、第２移動システム５１８に関する異なる構成を有しうる。具体的には、この例では、モータ５３０はプラットフォーム５０２の外側に配置されうる。加えて、この図では結合ユニット６００が存在しうる。結合ユニット６００は、モータ５２０をシャフト５２１に結合させるよう構成されうる。

ここで図７を参照するに、例示的な実施形態による、図６の流体塗布デバイス５００の別の断面図が示されている。この実施例では、流体塗布デバイス５００は、図５に示すものと同一の、第２移動システム５１８に関する構成を有しうる。しかし流体塗布デバイス５００は、第１移動システム５１６に関する異なる構成を有しうる。

この実施例では、第１移動システム５１６は、モータ５２０、シャフト５２１、マイターギア７０２、マイターギア７０４、シャフト７０６、マイターギア７０８、マイターギア７１０、シャフト７１２、及びベルトシステム７１３を含みうる。マイターギアは、場合によっては傘歯車とも称されうる。ベルトシステム７１３は、第１プーリ７１４、ベルト７１６、及び第２プーリ７１８を含みうる。

モータ５２０の運転は、シャフト７１２の回転、それによりマイターギア７０２の回転を引き起こしうる。マイターギア７０２の回転は、次いで、マイターギア７０４、マイターギア７０４に接続されたシャフト７０６、及びシャフト７０６に接続されたマイターギア７０８の回転を引き起こしうる。マイターギア７０８の回転は、マイターギア７１０、及びマイターギア７１０に接続されたシャフト７１２の回転を引き起こしうる。シャフト７１２の回転が、第１プーリ７１４の回転を引き起こし、次いでそれによって、ベルト７１６による第２プーリ７１８の回転が生じうる。第２プーリ７１８の回転は、次いで、アプリケータ軸５１９の周囲でのブラシ５０８の回転を引き起こしうる。

ここで図８を参照するに、例示的な実施形態による、図７の流体塗布デバイス５００の更に別の断面図が示されている。この実施例では、流体塗布デバイス５００は、図６に示すものと同一の、第１移動システム５１６に関する構成を有しうる。しかし流体塗布デバイス５００は、第２移動システム５１８に関する異なる構成を有しうる。

この実施例では、シャフト５２１の長さは、図５から図７のシャフト５２１の長さと比較して、延長されている。図８では、第２移動システム５１８は、モータ８００、旋回機構８０２、シャフト８０４、ベルトシステム８０５、シャフト５３２、内部歯車５３４、及び外部歯車５３６を含みうる。ベルトシステム８０５は、第１プーリ８０６、ベルト８０８、及び第２プーリ８１０を含みうる。

モータ８００の運転は、旋回機構８０２の起動を引き起こしうる。旋回機構８０２は、ベルトシステム８０５を作動させるために使用されうる。ベルトシステム８０５が作動している時、第１プーリ８０６は回転し、それにより、ベルト８０８の動き、及び第２プーリ８１０の回転を引き起こしうる。第２プーリ８１０の回転は、シャフト５３２による内部歯車５３４の回転を引き起こし、それは次いで、外部歯車５３６の回転を引き起こしうる。外部歯車５３６の回転は、アーム軸５４０の周囲でのアーム５０６の回転を引き起こしうる。

この実施例では、旋回機構８０２がベルトシステム８０５を作動させるだけで、アーム５０６が約９０度のきざみ幅で、アーム軸５４０の周囲で回転しうる。旋回機構８０２は、図９でより詳細に説明されうる。

ここで図９を参照するに、例示的な実施形態による、線９−９から見た図８の旋回機構の図が示されている。この実施例では、旋回機構８０２は、ゼネバ駆動機構を使用して実装されうる。

図示するように、旋回機構８０２は、駆動輪９００、従動輪９０２、及び、駆動輪９００に取り付けられたピン９０４を含みうる。従動輪９０２は複数の切れ込み９０５を有しうる。複数の切れ込み９０５は、この例では４つの切れ込みを含む。枢動点９０６の周囲での、約３６０度のピン９０４の全回転の各々が、枢動点９０８の周囲での、約９０度ずつの従動輪９０２の回転を引き起こしうる。この様態では、従動輪９０２は、９０度のきざみ幅でしか進みえない。

従動輪９０２は、枢動点９０８において図８のシャフト８０４に接続されうる。図８のシャフト８０４は、図８の第１プーリ８０６に接続されうる。従動輪９０２の進行の各々は、シャフト８０４の回転、それにより図８の第１プーリ８０６の回転を、引き起こしうる。更に、図８の第１プーリ８０６は、従動輪９０２が進む時にのみ回転しうる。この様態では、従動輪９０２が進んでいない時に、アーム５０６が安定した状態に保たれるように、図８のアーム５０６の回転が制御されうる。

ここで図１０を参照するに、例示的な実施形態による、流体塗布デバイスの図が示されている。この実施例では、流体塗布デバイス１０００は、図１の流体塗布デバイス１００の一実行形態の一例でありうる。

流体塗布デバイス１０００は、プラットフォーム１００２、カートリッジ１００４、アーム１００６、ブラシ１００８、流体制御システム１０１０、アプリケータ移動システム１０１２、及び取付ユニット１０１４を含みうる。プラットフォーム１００２、カートリッジ１００４、アーム１００６、ブラシ１００８、流体制御システム１０１０、アプリケータ移動システム１０１２、及び取付ユニット１０１４は、それぞれ、図１のプラットフォーム１１４、カートリッジ１２６、アーム１１８、ブラシ１４８、流体制御システム１２２、アプリケータ移動システム１２４、及び取付ユニット１２５の実行形態の例でありうる。

図１０では、流体制御システム１０１０は、バルブシステム１０１６、ホース１０１８及びノズル１０２０を含みうる。流体制御システム１０１０は、カートリッジ１００４によって保持される密封剤のブラシ１００８への分配を制御するために使用されうる。

この実施例では、ブラシ１００８は、アプリケータ結合ユニット１０２２を通じてアーム１００６に関連付けられうる。この実施例では、アーム１００６は、プラットフォーム１００２の端部１０２４に取り付けられうる。

図示するように、アプリケータ移動システム１０１２は、第１移動システム１０２５を含みうる。第１移動システム１０２５は、モータ１０２６、シャフト１０２８、マイターギア１０２９、伸縮型シャフト１０３０、及びマイターギア１０３２を含みうる。モータ１０２６の運転は、シャフト１０２８、マイターギア１０２９、伸縮型シャフト１０３０、及びマイターギア１０３２を通じて、アプリケータ１０２７の周囲でのブラシ１００８の回転を引き起こしうる。伸縮型シャフト１０３０が存在する場合、アーム１００６は伸縮型アームと称されうる。

アプリケータ移動システム１０１２は、第２移動システム１０３４も含みうる。第２移動システム１０３４は、モータ１０３６、ベルトシステム１０３７、シャフト１０３８、ベルトシステム１０４０、及びウォーム駆動機構１０４２を含みうる。モータ１０３６の運転は、この実施例では、アーム軸１０３５の周囲でのアーム１００６の回転を引き起こしうる。具体的には、モータ１０３６の運転は、ベルトシステム１０３７を作動させ、それは次いで、ベルトシステム１０４０、及びウォーム駆動機構１０４２の起動を引き起こしうる。ウォーム駆動機構１０４２は、アーム１００６に固定的に取り付けられた歯車（図示せず）の回転を引き起こすよう構成されうる。

この実施例では、アーム１００６をアーム軸１０３５に対して相対的に延長し、短縮するために、配置シリンダ１０４４が使用されうる。アーム１００６は、接合部１０４６によって配置シリンダに接続されうる。

ここで図１１を参照するに、例示的な実施形態による、図１０の流体塗布デバイス１０００の断面図が示されている。この実施例では、図１０の流体塗布デバイス１０００の、図１０の線１１−１１に沿った断面図を示す。この図では、アプリケータ移動システム１０１２の様々な構成要素の一部分がより明確に見られる。

ここで図１２を参照するに、例示的な実施形態による、線１２−１２から見た図１１の流体塗布デバイスの図が示されている。この実施例では、アーム１００６は、アーム軸１０３５に対して相対的に延長され、短縮されるよう構成されうる。限定する訳ではないが例としては、アーム１００６は、アーム軸１０３５に沿って矢印１２００の方向に、延長されるか、又は伸ばされうる。この伸長は、伸縮要素１２０１を使用して実行されうる。

アーム１００６は、アーム軸１０３５に沿って、伸縮要素１２０１に対して動くよう構成されうる。限定する訳ではないが例としては、アーム１００６は、伸縮要素１２０１とは別個に、矢印１２００の方向に動かされうる。伸縮要素１２０１は伸縮型シャフト１０３０に関連付けられうる。

伸縮型シャフト１０３０は、図１０のマイターギア１０２９及びマイターギア１０３２に関連付けられうる。図１０のモータ１０２６によって引き起こされたマイターギア１０２９の回転は、伸縮型シャフト１０３０の回転を引き起こしうる。伸縮型シャフト１０３０が回転している時に、六角形の伸縮型シャフト１０３０は伸縮要素１２０１の回転を引き起こしうる。更に、伸縮要素１２０１とアーム１００６との間の接合部１２０２により、伸縮要素１２０１の回転が伸縮要素１２０１を備えたアーム１００６の回転を引き起こすことが、確実になる。

図２から図３の流体塗布デバイス２００、図４の流体塗布デバイス４００、図５から図８の流体塗布デバイス５００、図８の旋回機構８０２、図１０から図１２の流体塗布デバイス１０００の図は、例示的な実施形態が実装されうる様態に対する物理的又は構造的な限定を示すことを、意図していない。図示した構成要素に加えて又はそれらに代えて、他の構成要素も使用されうる。

図２から図１２に示す種々の構成要素は、図１にブロックの形態で示す構成要素が物理的構造物としていかにして実装されうるかを示す、実施例でありうる。加えて、図２から図１２の構成要素の一部は、図１の構成要素と組み合わされること、図１の構成要素と共に使用されること、又は、それら２つの場合を組み合わせることが可能である。

ここで図１３を参照するに、例示的な実施形態による、流体を表面上に塗布するためのプロセスの図が、フロー図の形態で示されている。図１３に示すプロセスは、限定する訳ではないが例としては、図１において流体１０２を表面１０４上に塗布するために流体塗布デバイス１００を使用して、実装されうる。

プロセスは、ロボットオペレータ１０８を使用して、延長部材１１７に関連付けられたアプリケータ１２０を、表面１０４の上に位置付けること（工程１３００）によって開始しうる。延長部材１１７は、アプリケータ１２０と流体１０２のための流体源１１６との間に選択された距離を維持するよう構成されうる。一実施例では、工程１３００は、ロボットアーム１１０の形態のロボットオペレータ１０８によって実行されうる。

次に流体１０２は、流体源１１６から、延長部材１１７に関連付けられたアプリケータ１２０へと分配されうる（工程１３０２）。延長部材１１７は、アプリケータ１２０を、選択されたいくらかの距離だけプラットフォーム１１４から離して保持しうる。この様態では、アプリケータ１２０は、他の様態では到達困難な領域の内部に位置付けられうる。

その後、流体１０２は、アプリケータ１２０を使用して表面１０４上に塗布され（工程１３０４）、その後プロセスは終了しうる。一実施例では、アプリケータ１２０はブラシ１４８の形態をとりうる。ブラシ１４８は、流体１０２が実質的に円滑かつ均一に分配されるように、流体１０２を表面１０４上に塗布するよう構成されうる。

ここで図１４を参照するに、例示的な実施形態による、密封剤を表面上に塗布するためのプロセスの図が、フロー図の形態で示されている。図１４に示すプロセスは、限定する訳ではないが例としては、図１において密封剤１３０を表面１０４上に塗布するために流体塗布デバイス１００を使用して、実装されうる。

流体塗布デバイス１００のプラットフォーム１１４は、プラットフォーム１１４が取り付けられているロボットアーム１１０を使用して、表面１０４の上に位置付けられうる（工程１４００）。工程１４００では、プラットフォーム１１４を位置付けることは、プラットフォーム１１４に関連付けられたアーム１１８を位置付けることを含む。工程１４００はいくつかの異なる方法で実行されうる。ロボットアーム１１０は、位置付けシステムによって提供された情報を使用して、流体塗布デバイス１００を動かすために、プラットフォーム１１４を動かすよう命令されうる。位置付けシステムは、限定する訳ではないが例としては、視覚ベースの位置付けシステム、事前にプログラムされた座標システム、又は他の何らかの種類の位置付けシステムを含みうる。

視覚ベースの位置付けシステムは、流体塗布デバイス１００を位置付けるために、カメラによって生成された画像を使用しうる。事前にプログラムされた座標システムは、ロボットアーム１００に、プラットフォーム１１４を動かすための既定の座標を提供するよう構成されうる。

プラットフォーム１１４に関連付けられたアーム１１８は、アーム１１８に関連付けられたアプリケータ１２０もアーム軸１７４の周囲で回転するように、アプリケータ移動システム１２４を使用して、アーム１１８を通るアーム軸１７４の周囲で回転しうる（工程１４０２）。

密封剤１３０は、プラットフォーム１１４に関連付けられた流体源１１６からアプリケータ１２０へと分配されうる（工程１４０４）。流体源１１６からアプリケータ１２０へと分配される、密封剤１３０の量１４２と、密封剤１３０の流れの速度１４４のうちの少なくとも１つが、流体制御システム１２２を使用して制御されうる（工程１４０６）。

アプリケータ１２０は、アプリケータ移動システム１２４を使用して、アーム１１８とは別個に、アプリケータ１２０を通るアプリケータ軸１５８の周囲で回転しうる（工程１４０８）。その後、表面１０４上のいくつかの接合部１３１を密封するために、アプリケータ１２０を使用して，密封剤１３０は表面１０４上に塗布され（工程１４１０）、その後プロセスは終了しうる。

工程１４０８は、この実施例では、工程１４１０の最中に連続的に実行されうる。換言すると、アプリケータ１２０は、密封剤１３０が表面１０４上に塗布されている間、連続的に回転しうる。表面１０４上への密封剤１３０のこの種の塗布は、密封剤１３０が表面１０４上に塗布される一定性を向上させうる。

ここで図１５を参照するに、例示的な実施形態による、密封剤を複数の固定具上に塗布するためのプロセスの図が、フロー図の形態で示されている。図１５に示すプロセスは、図１の流体塗布デバイス１００を使用して実装されうる。

プロセスは、ロボットアーム１１０を使用して、ブラシ１４８が構造物内に装着された複数の固定具の中の第１固定具の上に位置付けられるように、流体塗布デバイス１００の初期位置への移動を開始しうる（工程１５００）。次いで、アプリケータ移動システム１２４の第１移動システム１５４を使用して、ブラシ１４８が回転する（実施１５０２）。次いで、制御された量１４２の密封剤１３０が、制御された速度１４４でカートリッジ１２６からブラシ１４８へと流れることを可能にするために、バルブシステム１３４が使用される（工程１５０４）。

次いで、既定の塗布手順に従って密封剤１３０を固定具に塗布するために、ブラシ１４８が使用される（工程１５０６）。限定する訳ではないが例としては、ロボットアーム１１０が、アプリケータ移動システム１２４の第２移動システム１５６にコマンドを送信することによって固定具の上でのブラシ１４８の移動を制御するために、使用されうる。ブラシ１４８のための既定の塗布手順は、密封剤１３０を固定具の上に塗布するためにブラシ１４８が準じて動かされるべき、特定のパターンでありうる。

密封剤１３０が固定具に塗布されると、ブラシ１４８の回転、及びブラシ１４８への密封剤１３０の流れは止まる（工程１５０８）。次いで、複数の固定具の中に密封剤１３０が必要な追加の固定具があるか否かに関して、決定がなされる。（工程１５１０）複数の固定具の中にまだ密封剤１３０が必要な固定具がなければ、プロセスは終了する。そうでなければ、流体塗布デバイス１００は、ロボットアーム１１０を使用して、複数の固定具の中の次の固定具の上にブラシ１４８が位置付けられるように、次の位置へと動かされる（工程１５１２）。プロセスは次いで、上述の工程１５０２に戻る。

図示した種々の実施形態におけるフロー図及びブロック図は、例示的な一実施形態での装置及び方法の、いくつかの可能な実行形態の構造、機能、及び動作を示している。これに関し、フロー図又はブロック図の各ブロックは、１つの操作又はステップの、一モジュール、一セグメント、一機能、及び／又は一部分を表わしうる。

例示的な実施形態のいくつかの代替的実行形態では、ブロックに記載された一又は複数の機能が、図中に記載された順序を逸脱して現れうる。例えば場合によっては、連続して示される２つのブロックが、含まれる機能に応じて、実質的に同時に実施されること、また時にはブロックが逆順に実行されることもありうる。また、フローチャート又はブロック図に示すブロックに加えて、他のブロックが追加されうる。

本開示の例示的な実施形態は、図１６に示す航空機の製造及び保守方法１６００、及び、図１７に示す航空機１７００に照らして説明されうる。まず図１６を見るに、例示的な実施形態による、航空機の製造及び保守方法がフロー図の形態で示されている。製造前の段階では、航空機の製造及び保守方法１６００は、図１７の航空機１７００の仕様及び設計１６０２、及び、材料調達１６０４を含みうる。

製造段階では、図１７の航空機１７００の構成要素及びサブアセンブリの製造１６０６、及びシステム統合１６０８が行われる。その後、図１７の航空機１７００は認可及び納品１６１０を経て運航１６１２に供されうる。顧客による運航１６１２の期間中、図１７の航空機１７００には、改良、再構成、改修、及び他の整備又は保守を含みうる、定期的な整備及び保守１６１４が予定される。

航空機の製造及び保守方法１６００のプロセスの各々は、システムインテグレータ、第三者、及び／又はオペレータによって実行又は実施され得る。これらの例では、オペレータは顧客でありうる。本明細書の目的のためには、システムインテグレータは、限定するものではないが、任意の数の航空機製造者、及び主要システムの下請業者を含み、第三者は、限定するものではないが、任意の数のベンダー、下請業者、及び供給業者を含み、かつ、オペレータは航空会社、リース会社、軍事団体、サービス機関などでありうる。

ここで図１７を参照するに、例示的な実施形態が実装されうる航空機の図が、ブロック図の形態で示されている。この例では、航空機１７００は、図１６の航空機の製造及び保守方法１６００によって製造され、かつ、複数のシステム１７０４及び内装１７０６を備えた機体１７０２を含みうる。システム１７０４の例には、推進システム１７０８、電気システム１７１０、油圧システム１７１２、及び環境システム１７１４のうちの一又は複数が含まれる。任意の数の他のシステムが含まれることもある。航空宇宙産業の例を示したが、種々の例示的な実施形態は、自動車産業などの他の産業にも応用されうる。

本書で具現化される装置及び方法は、図１６の航空機の製造及び保守方法１６００の段階のうちの少なくとも１つで用いられうる。限定する訳ではないが例としては、図１のいくつかの接合部１３１は航空機１７００上に配置されうる。図１の流体塗布デバイス１００のような流体塗布デバイスは、図１６の、構成要素及びサブアセンブリの製造１６０６、システム統合１６０８、運航１６１２、定期的な整備及び保守１６１４、及び／又は、航空機の製造及び保守方法１６００の他のどこかの段階において、密封剤１３０、又は他の何らかの種類の流体１０２をいくつかの接合部１３１に塗布するために、使用されうる。

一実施例では、図１６の構成要素及びサブアセンブリの製造１６０６において製造される構成要素又はサブアセンブリは、航空機１７００の図１６の運航１６１２の期間中に製造される構成要素又はサブアセンブリと同様の様態で、作製又は製造されうる。更に別の例としては、一又は複数の装置の実施形態、方法の実施形態、又はそれらの組み合わせは、図１６の構成要素及びサブアセンブリの製造１６０６、及びシステム統合１６０８といった製造段階において利用されうる。一又は複数の装置の実施形態、方法の実施形態、又はそれらの組み合わせを、航空機１７００の、図１６の運航１６１２の期間中に、及び／又は整備及び保守１６１４において、利用しうる。いくつかの異なる例示的な実施形態の使用により、航空機１７００の組立てを大幅に効率化すること、及び／又はコストを削減することが可能になる。

ゆえに、例示的な実施形態は、流体を表面上に塗布するための方法及び装置を提供する。例示的な一実施形態では、装置は、プラットフォーム、プラットフォームに関連付けられた流体源、プラットフォームに関連付けられたアーム、及び、アームに関連付けられたアプリケータを備えうる。流体源は、流体を分配するよう構成されうる。アームは、プラットフォームから延在するよう構成されうる。アプリケータは、流体源によって分配された流体を受容するよう構成されうる。アプリケータは、表面上への流体の塗布の際に使用するように構成されうる。

別の例示的な実施形態では、流体塗布デバイスは、プラットフォーム、プラットフォームに関連付けられたカートリッジ、プラットフォームに関連付けられたアーム、アームに関連付けられたブラシ、流体制御システム、アプリケータ移動システム、アプリケータ結合ユニット、及び取付ユニットを備えうる。カートリッジは、流体を分配するよう構成されうる。アームは、プラットフォームから延在するよう構成されうる。ブラシは、カートリッジによって分配された流体を受容するよう構成されうる。ブラシは、表面上への流体の塗布の際に使用するように構成されうる。流体制御システムは、ブラシへと分配される流体の量と、流体の速度のうちの少なくとも１つを制御するよう構成されうる。流体制御システムは、ホース、バルブシステム、及びノズルのうちの少なくとも１つを備えうる。

アプリケータ移動システムは、ブラシを動かすよう構成されうる。アプリケータ移動システムは、第１移動システムと第２移動システムのうちの少なくとも１つを備えうる。第１移動システムは、アームとは別個に、ブラシを通るブラシ軸の周囲でブラシを回転させるよう構成されうる。第１移動システムは、いくつかのモータ、いくつかのシャフト、いくつかのベルトシステム、及びいくつかの歯車のうちの少なくとも１つを備えうる。第２移動システムは、アームを通るアーム軸の周囲でアームを回転させるよう構成されうる。アームの回転は、アーム軸の周囲でのブラシの回転を引き起こしうる。第２移動システムは、いくつかのモータ、いくつかのシャフト、いくつかのベルトシステム、及びいくつかの歯車のうちの少なくとも１つを備えうる。アプリケータ結合ユニットは、ブラシをアームに結合させるよう構成されうる。取付ユニットは、プラットフォームとの関連付けのために構成されうる。取付ユニットは、流体塗布デバイスをエンドエフェクタとしてロボットアームに取り付ける際に使用するように構成されうる。

様々な例示的な実施形態によって説明された流体塗布デバイスは、密封剤のような流体を表面の上に塗布するプロセスを自動化するために使用されうる。更に、様々な例示的な実施形態によって説明された流体塗布デバイスは、これらの密封剤塗布工程を実行するのに必要な時間を短縮するために使用されうる。また更に、塗布される流体の量、及び流体が塗布される速度を制御する流体塗布デバイスの能力によって、密封剤塗布工程の費用が低減されうる。

種々の例示的な実施形態の説明は、例示及び説明を目的として提示されており、完全な説明であること、又は実施形態を開示された形態に限定することを意図していない。当業者には、多数の修正例及び変形例が明らかになろう。更に、種々の例示的な実施形態は、他の好ましい実施形態と比較して異なる特性を提供しうる。選択された一又は複数の実施形態は、実施形態の原理、実際の適用を最もよく説明するため、及び、他の当業者が、想定される特定の使用に適する様々な修正を施された様々な実施形態の開示内容を理解できるようにするために、選ばれ、説明されている。
また、本願は以下に記載する態様を含む。
（態様１）
装置であって、
プラットフォーム（１１４）と、
前記プラットフォーム（１１４）に関連付けられ、かつ、流体（１０２）を分配するよう構成された流体源（１１６）と、
前記プラットフォーム（１１４）に関連付けられ、かつ、前記プラットフォーム（１１４）から延在するよう構成された延長部材（１１７）と、
前記延長部材（１１７）に関連付けられ、かつ、前記流体源（１１６）によって分配された前記流体（１０２）を受容するよう構成されたアプリケータ（１２０）とを備え、前記アプリケータ（１２０）は、表面（１０４）上への前記流体（１０２）の塗布の際に使用するように構成される、装置。
（態様２）
前記アプリケータ（１２０）を動かすよう構成されたアプリケータ移動システム（１２４）を更に含む、態様１に記載の装置。
（態様３）
前記アプリケータ移動システム（１２４）は、
前記延長部材（１１７）とは別個に、前記アプリケータ（１２０）を通るアプリケータ軸（１５８）の周囲で前記アプリケータ（１２０）を回転させるよう構成された、第１移動システム（１５４）、及び、
前記延長部材（１１７）を通る軸の周囲で前記延長部材（１１７）を回転させるよう構成された、第２移動システム（１５６）、のうちの少なくとも１つを備え、前記延長部材（１１７）の回転は、前記軸の周囲での前記アプリケータ（１２０）の回転を引き起こす、態様２に記載の装置。
（態様４）
前記第２移動システム（１５６）は、前記アプリケータ（１２０）を前記表面（１０４）の上のある位置へと動かすために使用される、態様３に記載の装置。
（態様５）
前記第１移動システム（１５４）は、いくつかのモータ、いくつかのシャフト、いくつかのベルトシステム、及びいくつかの歯車のうちの少なくとも１つを備える、態様３に記載の装置。
（態様６）
前記第２移動システム（１５６）は、いくつかのモータ、いくつかのシャフト、いくつかのベルトシステム、及びいくつかの歯車のうちの少なくとも１つを備える、態様３に記載の装置。
（態様７）
前記アプリケータ（１２０）を前記延長部材（１１７）に結合させるよう構成されたアプリケータ結合ユニット（１５２）を更に備える、態様１に記載の装置。
（態様８）
前記アプリケータ（１２０）はブラシ（１４８）であり、前記流体（１０２）は密封剤（１３０）である、態様１に記載の装置。
（態様９）
前記流体源（１１６）は、前記プラットフォーム（１１４）によって保持され、支持されるよう構成されたカートリッジ（１２６）である、態様１に記載の装置。
（態様１０）
前記延長部材（１１７）は、伸縮型アームであって、該伸縮形アームを通るアーム軸（１７４）に対して相対的に延長され、短縮されるよう構成された伸縮型アームである、態様１に記載の装置。
（態様１１）
前記アプリケータ（１２０）へと分配される前記流体（１０２）の量（１４２）と、前記流体（１０２）の速度（１４４）のうちの少なくとも１つを制御するよう構成された、流体制御システム（１２２）を更に備える、態様１に記載の装置。
（態様１２）
前記流体制御システム（１２２）は、ホース（１３２）、バルブシステム（１３４）、及びノズル（１３６）のうちの少なくとも１つを備える、態様１１に記載の装置。
（態様１３）
前記延長部材（１１７）は、前記アプリケータ（１２０）と前記流体源（１１６）との間に選択された距離を維持するよう構成される、態様１に記載の装置。
（態様１４）
前記延長部材（１１７）は、前記アプリケータ（１２０）が、前記流体源（１１６）が入り込めない領域の中に位置付けられることを可能にする、態様１に記載の装置。
（態様１５）
前記アプリケータ（１２０）を備えた前記延長部材（１１７）は、開口部であって、前記流体源（１１６）が通り抜けられない開口部内に挿入されるように構成される、態様１に記載の装置。
（態様１６）
前記プラットフォーム（１１４）との関連付けのために構成された取付ユニット（１２５）を更に含み、前記取付ユニット（１２５）は、前記プラットフォーム（１１４）をロボットアーム（１１０）に取り付ける際に使用するように構成される、態様１に記載の装置。
（態様１７）
前記延長部材（１１７）との関連付けのために構成された取付ユニット（１２５）を更に含み、前記取付ユニット（１２５）は、前記延長部材（１１７）をロボットアーム（１１０）に取り付ける際に使用するように構成される、態様１に記載の装置。
（態様１８）
前記プラットフォーム（１１４）、前記流体源（１１６）、前記延長部材（１１７）、及び前記アプリケータ（１２０）が流体塗布デバイス（１００）を形成する、態様１に記載の装置。
（態様１９）
前記流体塗布デバイス（１００）は、ロボットアーム（１１０）のためのエンドエフェクタ（１１２）として使用するように構成される、態様１８に記載の装置。
（態様２０）
エンドエフェクタ（１１２）であって、
延長部材（１１７）と、
前記延長部材（１１７）に関連付けられたプラットフォーム（１１４）と、
前記プラットフォーム（１１４）に関連付けられ、かつ、密封剤（１３０）を分配するよう構成されたカートリッジ（１２６）と、
アプリケータ（１２０）と前記カートリッジ（１２６）との間に選択された距離が維持されるように、前記延長部材（１１７）に関連付けられた前記アプリケータ（１２０）とを備え、前記アプリケータ（１２０）は、前記カートリッジ（１２６）によって分配された前記密封剤（１３０）を受容するよう構成され、前記アプリケータ（１２０）は、表面（１０４）上への前記密封剤（１３０）の塗布の際に使用するように構成され、かつ、
前記エンドエフェクタ（１１２）をロボットオペレータ（１０８）に取り付けるよう構成された取付ユニット（１２５）を備え、前記ロボットオペレータ（１０８）は、前記アプリケータ（１２０）を前記表面（１０４）の上に位置付けるために、前記プラットフォーム（１１４）と前記延長部材（１１７）のうちの少なくとも１つを動かすよう構成される、エンドエフェクタ。
（態様２１）
前記アプリケータ（１２０）を動かすよう構成されたアプリケータ移動システム（１２４）を更に含む、態様２０に記載のエンドエフェクタ（１１２）。
（態様２２）
前記アプリケータ移動システム（１２４）は、前記表面（１０４）上への前記密封剤（１３０）の塗布中に、前記延長部材（１１７）とは別個に、前記アプリケータ（１２０）を通るアプリケータ軸（１５８）の周囲で前記アプリケータ（１２０）を回転させるよう構成される、態様２１に記載のエンドエフェクタ（１１２）。
（態様２３）
前記アプリケータ移動システム（１２４）は、前記延長部材（１１７）を通る軸の周囲で前記アプリケータ（１２０）を回転させるよう構成される、態様２２に記載のエンドエフェクタ（１１２）。
（態様２４）
前記アプリケータ移動システム（１２４）は、
前記延長部材（１１７）とは別個に、前記アプリケータ（１２０）を通る前記アプリケータ軸（１５８）の周囲で前記アプリケータ（１２０）を回転させるよう構成された第１移動システム（１５４）、及び、
前記延長部材（１１７）を通る軸の周囲で前記延長部材（１１７）を回転させるよう構成された第２移動システム（１５６）、のうちの少なくとも１つを備え、前記延長部材（１１７）の回転は、前記軸の周囲での前記アプリケータ（１２０）の回転を引き起こす、態様２２に記載のエンドエフェクタ（１１２）。
（態様２５）
流体塗布デバイス（１００）であって、
プラットフォーム（１１４）と、
前記プラットフォーム（１１４）に関連付けられ、かつ、密封剤（１３０）を分配するよう構成されたカートリッジ（１２６）と、
前記プラットフォーム（１１４）に関連付けられ、かつ、前記プラットフォーム（１１４）から延在するよう構成された延長部材（１１７）と
前記延長部材（１１７）に関連付けられ、かつ、前記カートリッジ（１２６）によって分配された前記密封剤（１３０）を受容するよう構成されたブラシ（１４８）とを備え、前記ブラシ（１４８）は、表面（１０４）上への前記密封剤（１３０）の塗布の際に使用するように構成され、
前記ブラシ（１４８）へと分配される前記密封剤（１３０）の量（１４２）と、前記密封剤（１３０）の速度（１４４）のうちの少なくとも１つを制御するよう構成された流体制御システム（１２２）を備え、前記流体制御システム（１２２）は、ホース（１３２）、バルブシステム（１３４）、及びノズル（１３６）のうちの少なくとも１つを備え、
前記ブラシ（１４８）を動かすよう構成されたアプリケータ移動システム（１２４）を備え、前記アプリケータ移動システム（１２４）は、
前記延長部材（１１７）とは別個に、前記ブラシ（１４８）を通るブラシ軸の周囲で前記ブラシ（１４８）を回転させるよう構成された第１移動システム（１５４）であって、いくつかのモータ、いくつかのシャフト、いくつかのベルトシステム、及びいくつかの歯車のうちの少なくとも１つを備える、第１移動システム（１５４）、及び、
前記延長部材（１１７）を通る軸の周囲で前記延長部材（１１７）を回転させるよう構成された第２移動システム（１５６）であって、前記延長部材（１１７）の回転が前記軸の周囲での前記ブラシ（１４８）の回転を引き起こし、かつ、いくつかのモータ、いくつかのシャフト、いくつかのベルトシステム、及びいくつかの歯車のうちの少なくとも１つを備える、第２移動システム（１５６）、のうちの少なくとも１つを備え、
前記ブラシ（１４８）を前記延長部材（１１７）に結合させるよう構成されたアプリケータ結合ユニット（１５２）と、
前記プラットフォーム（１１４）との関連付けのために構成され、かつ、前記流体塗布デバイス（１００）をエンドエフェクタ（１１２）としてロボットアーム（１１０）に取り付ける際に使用するように構成された取付ユニット（１２５）とを備える、流体塗布デバイス（１００）。
（態様２６）
粘性流体（１２８）を表面（１０４）上に塗布するための方法であって、
ロボットオペレータ（１０８）を使用して、延長部材（１１７）に関連付けられたアプリケータ（１２０）を、前記表面（１０４）の上に位置付けることを含み、前記延長部材（１１７）は、前記アプリケータ（１２０）と前記粘性流体（１２８）の流体源（１１６）との間に選択された距離を維持するよう構成され、
前記粘性流体（１２８）を前記流体源（１１６）から前記アプリケータ（１２０）へと分配することと、
前記アプリケータ（１２０）を使用して、前記粘性流体（１２８）を前記表面（１０４）上に塗布することとを含む、方法。
（態様２７）
前記ロボットオペレータ（１０８）を使用して、前記延長部材（１１７）に関連付けられた前記アプリケータ（１２０）を、前記表面（１０４）の上に位置付けることは、
前記アプリケータ（１２０）を前記表面（１０４）の上のある位置へと動かすために、前記ロボットオペレータ（１０８）を使用して、前記延長部材（１１７）と、前記延長部材（１１７）に関連付けられたプラットフォーム（１１４）のうちの少なくとも１つを動かすことを含み、前記流体源（１１６）は、前記プラットフォーム（１１４）に関連付けられる、態様２６に記載の方法。
（態様２８）
流体制御システム（１２２）を使用して、前記流体源（１１６）から前記アプリケータ（１２０）へと分配される、前記粘性流体（１２８）の量（１４２）と、前記粘性流体（１２８）の速度（１４４）のうちの少なくとも１つを制御することを更に含む、態様２６に記載の方法。
（態様２９）
アプリケータ移動システム（１２４）を使用して、前記延長部材（１１７）とは別個に、前記アプリケータ（１２０）を通るアプリケータ軸（１５８）の周囲で前記アプリケータ（１２０）を回転させることを更に含む、態様２６に記載の方法。
（態様３０）
アプリケータ移動システム（１２４）を使用して、前記延長部材（１１７）を通る軸の周囲で前記延長部材（１１７）を回転させることを更に含み、前記延長部材（１１７）の回転は、前記軸の周囲での前記アプリケータ（１２０）の回転を引き起こす、態様２６に記載の方法。
（態様３１）
前記アプリケータ（１２０）を使用して、前記粘性流体（１２８）を前記表面（１０４）上に塗布することは、
前記表面（１０４）上のいくつかの接合部（１３１）を密封するために、前記アプリケータ（１２０）を使用して、前記粘性流体（１２８）を前記表面（１０４）上に塗布することを含み、前記粘性流体（１２８）は密封剤（１３０）であり、かつ、前記アプリケータ（１２０）はブラシ（１４８）である、態様２６に記載の方法。
（態様３２）
前記延長部材（１１７）を使用して、前記アプリケータ（１２０）をプラットフォーム（１１４）から離れる方向に延長することを更に含み、前記延長部材（１１７）は、伸縮型アームであって該伸縮形アームを通るアーム軸（１７４）に対して相対的に延長され、短縮されるよう構成された伸縮型アームである、態様２６に記載の方法。
（態様３３）
前記延長部材（１１７）を前記表面（１０４）の上に位置付けることは、
前記延長部材（１１７）を前記表面（１０４）の上に位置付けるために、ロボットアーム（１１０）を使用してプラットフォーム（１１４）を位置付けることを含み、前記プラットフォーム（１１４）は、取付ユニット（１２５）によって前記ロボットアーム（１１０）に取り付けられる、態様２６に記載の方法。
（態様３４）
前記粘性流体（１２８）を前記流体源（１１６）から前記アプリケータ（１２０）へと分配することは、
前記粘性流体（１２８）を、前記流体源（１１６）から前記アプリケータ（１２０）へと分配することを含み、前記粘性流体（１２８）は、約５０ポアズから約１２，５００ポアズまでの粘性を有する、態様２６に記載の方法。
（態様３５）
密封剤（１３０）を表面（１０４）上に塗布するための方法であって、
プラットフォーム（１１４）に関連付けられた延長部材（１１７）を前記表面（１０４）の上に位置付けるために、ロボットアーム（１１０）を使用して、前記プラットフォーム（１１４）を位置付けることを含み、前記プラットフォーム（１１４）は、取付ユニット（１２５）によって前記ロボットアーム（１１０）に取り付けられ、
前記密封剤（１３０）を、前記プラットフォーム（１１４）に関連付けられたカートリッジ（１２６）から、前記延長部材（１１７）に関連付けられたアプリケータ（１２０）へと分配することと、
流体制御システム（１２２）を使用して、前記カートリッジ（１２６）から前記アプリケータ（１２０）へと分配される、前記密封剤（１３０）の量（１４２）と、前記密封剤（１３０）の速度（１４４）のうちの少なくとも１つを制御することと、
アプリケータ移動システム（１２４）を使用して、前記延長部材（１１７）とは別個に、前記アプリケータ（１２０）を通るアプリケータ軸（１５８）の周囲で前記アプリケータ（１２０）を回転させることと、
前記アプリケータ移動システム（１２４）を使用して、前記延長部材（１１７）を通る軸の周囲で前記延長部材（１１７）を回転させることとを含み、前記延長部材（１１７）の回転は、前記軸の周囲での前記アプリケータ（１２０）の回転を引き起こし、かつ、
前記表面（１０４）上のいくつかの接合部（１３１）を密封するために、前記アプリケータ（１２０）を使用して、前記密封剤（１３０）を前記表面（１０４）上に塗布することを含む、方法。
（態様３６）
密封剤（１３０）を、構造物内に装着された複数の固定具上に塗布するための方法であって、
ロボットアーム（１１０）を使用して、流体塗布デバイス（１００）内の延長部材（１１７）に関連付けられたアプリケータ（１２０）を、前記複数の固定具の中の一固定具の上の初期位置へと動かすことと、
アプリケータ移動システム（１２４）を使用して、前記アプリケータ（１２０）を回転させることと、
前記アプリケータ（１２０）が回転している間に、制御された速度（１４４）で、制御された量（１４２）の前記密封剤（１３０）を、前記延長部材（１１７）に関連付けられたプラットフォーム（１１４）によって保持されるカートリッジ（１２６）から、前記アプリケータ（１２０）へと分配することと、
既定の塗布手順に従い、前記アプリケータ（１２０）を使用して、前記密封剤（１３０）を前記固定具上に塗布することとを含む、方法。
（態様３７）
前記密封剤（１３０）の前記アプリケータ（１２０）への流れを止めることと、
前記アプリケータ（１２０）の回転を止めることと、
前記ロボットアーム（１１０）を使用して、前記アプリケータ（１２０）を、前記複数の固定具の中の次の固定具へと動かすことと、
前記アプリケータ移動システム（１２４）を使用して、前記アプリケータ（１２０）を回転させるステップ、前記アプリケータ（１２０）が回転している間に、前記制御された速度（１４４）で、前記制御された量（１４２）の前記密封剤（１３０）を、前記延長部材（１１７）に関連付けられた前記プラットフォーム（１１４）によって保持される前記カートリッジ（１２６）から、前記アプリケータ（１２０）へと分配するステップ、及び、前記次の固定具のための前記既定の塗布手順に従い、前記アプリケータ（１２０）を使用して、前記密封剤（１３０）を前記固定具上に塗布するステップを、反復することとを更に含む、態様３６に記載の方法。
（態様３８）
前記ロボットアーム（１１０）を使用して、前記流体塗布デバイス（１００）内の前記延長部材（１１７）に関連付けられた前記アプリケータ（１２０）を、前記複数の固定具の中の前記固定具の上の前記初期位置へと動かすことは、
前記アプリケータ（１２０）を動かすために、前記ロボットアーム（１１０）を使用して、前記延長部材（１１７）と、前記延長部材（１１７）に関連付けられた前記プラットフォーム（１１４）のうちの少なくとも１つを動かすことと、
前記アプリケータ（１２０）を前記固定具の上のある位置へと動かすために、前記アプリケータ移動システム（１２４）を使用して、前記延長部材（１１７）を通る軸の周囲で前記延長部材（１１７）を回転させることとを含み、前記延長部材（１１７）の回転は、前記延長部材（１１７）を通る前記軸の周囲での前記アプリケータ（１２０）の回転を引き起こす、態様３６に記載の方法。
（態様３９）
前記既定の塗布手順に従い、前記アプリケータ（１２０）を使用して、前記密封剤（１３０）を前記固定具上に塗布することは、
前記密封剤（１３０）が前記固定具上に塗布されている間に、前記延長部材（１１７）を通る軸の周囲で前記アプリケータ（１２０）が回転するように、前記アプリケータ移動システム（１２４）を使用して、前記延長部材（１１７）を通る前記軸の周囲で前記延長部材（１１７）を回転させることを含む、態様３６に記載の方法。

Claims

装置であって、
ロボットアーム（１１０）に取り付けられたプラットフォーム（１１４）と、
前記プラットフォーム（１１４）に関連付けられ、かつ、流体（１０２）を分配するよう構成された流体源（１１６）と、
前記プラットフォーム（１１４）に関連付けられ、かつ、前記プラットフォーム（１１４）から延在するよう構成された延長部材（１１７）と、
前記延長部材（１１７）に関連付けられ、かつ、前記流体源（１１６）によって分配された前記流体（１０２）を受容し、表面（１０４）上への前記流体（１０２）の塗布の際に使用されるよう構成されたアプリケータ（１２０）と、
前記アプリケータ（１２０）を動かすよう構成されたアプリケータ移動システム（１２４）と、
を備え、
前記アプリケータ移動システム（１２４）は、
前記延長部材（１１７）とは別個に、前記アプリケータ（１２０）を通るアプリケータ軸（１５８）の周囲で前記アプリケータ（１２０）を回転させるよう構成された、第１移動システム（１５４）、及び、
前記延長部材（１１７）を通る軸の周囲で前記延長部材（１１７）を回転させるよう構成された、第２移動システム（１５６）であって、前記延長部材（１１７）の回転は、前記軸の周囲での前記アプリケータ（１２０）の回転を引き起こす、第２移動システム（１５６）を含み、
前記ロボットアーム（１１０）は、前記プラットフォーム（１１４）を前記表面（１０４）の上に位置付けるように構成される、装置。
前記第２移動システム（１５６）は、前記アプリケータ（１２０）を前記表面（１０４）の上のある位置へと動かすために使用される、請求項１に記載の装置。
前記第１移動システム（１５４）は、いくつかのモータ、いくつかのシャフト、いくつかのベルトシステム、及びいくつかの歯車のうちの少なくとも１つを備える、請求項１に記載の装置。
前記第２移動システム（１５６）は、いくつかのモータ、いくつかのシャフト、いくつかのベルトシステム、及びいくつかの歯車のうちの少なくとも１つを備える、請求項１に記載の装置。
前記アプリケータ（１２０）を前記延長部材（１１７）に結合させるよう構成されたアプリケータ結合ユニット（１５２）を更に備える、請求項１に記載の装置。
前記アプリケータ（１２０）はブラシ（１４８）であり、前記流体（１０２）は密封剤（１３０）である、請求項１に記載の装置。
前記流体源（１１６）は、前記プラットフォーム（１１４）によって保持され、支持されるよう構成されたカートリッジ（１２６）である、請求項１に記載の装置。
前記延長部材（１１７）は、伸縮型アームであって、該伸縮形アームを通るアーム軸（１７４）に対して相対的に延長され、短縮されるよう構成された伸縮型アームである、請求項１に記載の装置。
前記アプリケータ（１２０）へと分配される前記流体（１０２）の量（１４２）と、前記流体（１０２）の速度（１４４）のうちの少なくとも１つを制御するよう構成された、流体制御システム（１２２）を更に備える、請求項１に記載の装置。
前記流体制御システム（１２２）は、ホース（１３２）、バルブシステム（１３４）、及びノズル（１３６）のうちの少なくとも１つを備える、請求項９に記載の装置。
前記延長部材（１１７）は、前記アプリケータ（１２０）と前記流体源（１１６）との間に選択された距離を維持するよう構成される、請求項１に記載の装置。
前記延長部材（１１７）は、前記アプリケータ（１２０）が、前記流体源（１１６）が入り込めない領域の中に位置付けられることを可能にする、請求項１に記載の装置。
前記アプリケータ（１２０）を備えた前記延長部材（１１７）は、開口部であって、前記流体源（１１６）が通り抜けられない開口部内に挿入されるように構成される、請求項１に記載の装置。
前記プラットフォーム（１１４）との関連付けのために構成された取付ユニット（１２５）を更に含み、前記取付ユニット（１２５）は、前記プラットフォーム（１１４）をロボットアーム（１１０）に取り付ける際に使用するように構成される、請求項１に記載の装置。
前記延長部材（１１７）との関連付けのために構成された取付ユニット（１２５）を更に含み、前記取付ユニット（１２５）は、前記延長部材（１１７）をロボットアーム（１１０）に取り付ける際に使用するように構成される、請求項１に記載の装置。
前記プラットフォーム（１１４）、前記流体源（１１６）、前記延長部材（１１７）、
及び前記アプリケータ（１２０）が流体塗布デバイス（１００）を形成する、請求項１に記載の装置。
前記流体塗布デバイス（１００）は、前記ロボットアーム（１１０）のためのエンドエフェクタ（１１２）として使用するように構成される、請求項１６に記載の装置。
粘性流体（１２８）を表面（１０４）上に塗布するための方法であって、
ロボットオペレータ（１０８）を使用して、延長部材（１１７）に関連付けられたアプリケータ（１２０）を、前記表面（１０４）の上に位置付けることを含み、前記延長部材（１１７）は、前記アプリケータ（１２０）と前記粘性流体（１２８）の流体源（１１６）との間に選択された距離を維持するよう構成され、
前記粘性流体（１２８）を前記流体源（１１６）から前記アプリケータ（１２０）へと分配することと、
前記アプリケータ（１２０）を使用して、前記粘性流体（１２８）を前記表面（１０４）上に塗布することとを含み、
前記ロボットオペレータ（１０８）を使用して、前記延長部材（１１７）に関連付けられた前記アプリケータ（１２０）を、前記表面（１０４）の上に位置付けることは、
前記アプリケータ（１２０）を前記表面（１０４）の上のある位置へと動かすために、前記ロボットオペレータ（１０８）を使用して、前記延長部材（１１７）と、前記延長部材（１１７）に関連付けられたプラットフォーム（１１４）のうちの少なくとも１つを動かすことを含み、前記流体源（１１６）は、前記プラットフォーム（１１４）に関連付けられ、
アプリケータ移動システム（１２４）を使用して、前記延長部材（１１７）とは別個に、前記アプリケータ（１２０）を通るアプリケータ軸（１５８）の周囲で前記アプリケータ（１２０）を回転させることを更に含み、
アプリケータ移動システム（１２４）を使用して、前記延長部材（１１７）を通る軸の周囲で前記延長部材（１１７）を回転させることを更に含み、前記延長部材（１１７）の回転は、前記軸の周囲での前記アプリケータ（１２０）の回転を引き起こす、方法。
流体制御システム（１２２）を使用して、前記流体源（１１６）から前記アプリケータ（１２０）へと分配される、前記粘性流体（１２８）の量（１４２）と、前記粘性流体（１２８）の速度（１４４）のうちの少なくとも１つを制御することを更に含む、請求項１８に記載の方法。
前記アプリケータ（１２０）を使用して、前記粘性流体（１２８）を前記表面（１０４）上に塗布することは、
前記表面（１０４）上のいくつかの接合部（１３１）を密封するために、前記アプリケータ（１２０）を使用して、前記粘性流体（１２８）を前記表面（１０４）上に塗布することを含み、前記粘性流体（１２８）は密封剤（１３０）であり、かつ、前記アプリケータ（１２０）はブラシ（１４８）である、請求項１８に記載の方法。
前記延長部材（１１７）を使用して、前記アプリケータ（１２０）をプラットフォーム（１１４）から離れる方向に延長することを更に含み、前記延長部材（１１７）は、伸縮型アームであって該伸縮形アームを通るアーム軸（１７４）に対して相対的に延長され、短縮されるよう構成された伸縮型アームである、請求項１８に記載の方法。
前記延長部材（１１７）を前記表面（１０４）の上に位置付けることは、
前記延長部材（１１７）を前記表面（１０４）の上に位置付けるために、ロボットアーム（１１０）を使用してプラットフォーム（１１４）を位置付けることを含み、前記プラットフォーム（１１４）は、取付ユニット（１２５）によって前記ロボットアーム（１１０）に取り付けられる、請求項１８に記載の方法。
前記粘性流体（１２８）を前記流体源（１１６）から前記アプリケータ（１２０）へと分配することは、
前記粘性流体（１２８）を、前記流体源（１１６）から前記アプリケータ（１２０）へと分配することを含み、前記粘性流体（１２８）は、約５０ポアズから約１２，５００ポアズまでの粘性を有する、請求項１８に記載の方法。