JP6382849B2 - 流体塗布デバイス - Google Patents
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Description
また、本願は以下に記載する態様を含む。
(態様1)
装置であって、
プラットフォーム(114)と、
前記プラットフォーム(114)に関連付けられ、かつ、流体(102)を分配するよう構成された流体源(116)と、
前記プラットフォーム(114)に関連付けられ、かつ、前記プラットフォーム(114)から延在するよう構成された延長部材(117)と、
前記延長部材(117)に関連付けられ、かつ、前記流体源(116)によって分配された前記流体(102)を受容するよう構成されたアプリケータ(120)とを備え、前記アプリケータ(120)は、表面(104)上への前記流体(102)の塗布の際に使用するように構成される、装置。
(態様2)
前記アプリケータ(120)を動かすよう構成されたアプリケータ移動システム(124)を更に含む、態様1に記載の装置。
(態様3)
前記アプリケータ移動システム(124)は、
前記延長部材(117)とは別個に、前記アプリケータ(120)を通るアプリケータ軸(158)の周囲で前記アプリケータ(120)を回転させるよう構成された、第1移動システム(154)、及び、
前記延長部材(117)を通る軸の周囲で前記延長部材(117)を回転させるよう構成された、第2移動システム(156)、のうちの少なくとも1つを備え、前記延長部材(117)の回転は、前記軸の周囲での前記アプリケータ(120)の回転を引き起こす、態様2に記載の装置。
(態様4)
前記第2移動システム(156)は、前記アプリケータ(120)を前記表面(104)の上のある位置へと動かすために使用される、態様3に記載の装置。
(態様5)
前記第1移動システム(154)は、いくつかのモータ、いくつかのシャフト、いくつかのベルトシステム、及びいくつかの歯車のうちの少なくとも1つを備える、態様3に記載の装置。
(態様6)
前記第2移動システム(156)は、いくつかのモータ、いくつかのシャフト、いくつかのベルトシステム、及びいくつかの歯車のうちの少なくとも1つを備える、態様3に記載の装置。
(態様7)
前記アプリケータ(120)を前記延長部材(117)に結合させるよう構成されたアプリケータ結合ユニット(152)を更に備える、態様1に記載の装置。
(態様8)
前記アプリケータ(120)はブラシ(148)であり、前記流体(102)は密封剤(130)である、態様1に記載の装置。
(態様9)
前記流体源(116)は、前記プラットフォーム(114)によって保持され、支持されるよう構成されたカートリッジ(126)である、態様1に記載の装置。
(態様10)
前記延長部材(117)は、伸縮型アームであって、該伸縮形アームを通るアーム軸(174)に対して相対的に延長され、短縮されるよう構成された伸縮型アームである、態様1に記載の装置。
(態様11)
前記アプリケータ(120)へと分配される前記流体(102)の量(142)と、前記流体(102)の速度(144)のうちの少なくとも1つを制御するよう構成された、流体制御システム(122)を更に備える、態様1に記載の装置。
(態様12)
前記流体制御システム(122)は、ホース(132)、バルブシステム(134)、及びノズル(136)のうちの少なくとも1つを備える、態様11に記載の装置。
(態様13)
前記延長部材(117)は、前記アプリケータ(120)と前記流体源(116)との間に選択された距離を維持するよう構成される、態様1に記載の装置。
(態様14)
前記延長部材(117)は、前記アプリケータ(120)が、前記流体源(116)が入り込めない領域の中に位置付けられることを可能にする、態様1に記載の装置。
(態様15)
前記アプリケータ(120)を備えた前記延長部材(117)は、開口部であって、前記流体源(116)が通り抜けられない開口部内に挿入されるように構成される、態様1に記載の装置。
(態様16)
前記プラットフォーム(114)との関連付けのために構成された取付ユニット(125)を更に含み、前記取付ユニット(125)は、前記プラットフォーム(114)をロボットアーム(110)に取り付ける際に使用するように構成される、態様1に記載の装置。
(態様17)
前記延長部材(117)との関連付けのために構成された取付ユニット(125)を更に含み、前記取付ユニット(125)は、前記延長部材(117)をロボットアーム(110)に取り付ける際に使用するように構成される、態様1に記載の装置。
(態様18)
前記プラットフォーム(114)、前記流体源(116)、前記延長部材(117)、及び前記アプリケータ(120)が流体塗布デバイス(100)を形成する、態様1に記載の装置。
(態様19)
前記流体塗布デバイス(100)は、ロボットアーム(110)のためのエンドエフェクタ(112)として使用するように構成される、態様18に記載の装置。
(態様20)
エンドエフェクタ(112)であって、
延長部材(117)と、
前記延長部材(117)に関連付けられたプラットフォーム(114)と、
前記プラットフォーム(114)に関連付けられ、かつ、密封剤(130)を分配するよう構成されたカートリッジ(126)と、
アプリケータ(120)と前記カートリッジ(126)との間に選択された距離が維持されるように、前記延長部材(117)に関連付けられた前記アプリケータ(120)とを備え、前記アプリケータ(120)は、前記カートリッジ(126)によって分配された前記密封剤(130)を受容するよう構成され、前記アプリケータ(120)は、表面(104)上への前記密封剤(130)の塗布の際に使用するように構成され、かつ、
前記エンドエフェクタ(112)をロボットオペレータ(108)に取り付けるよう構成された取付ユニット(125)を備え、前記ロボットオペレータ(108)は、前記アプリケータ(120)を前記表面(104)の上に位置付けるために、前記プラットフォーム(114)と前記延長部材(117)のうちの少なくとも1つを動かすよう構成される、エンドエフェクタ。
(態様21)
前記アプリケータ(120)を動かすよう構成されたアプリケータ移動システム(124)を更に含む、態様20に記載のエンドエフェクタ(112)。
(態様22)
前記アプリケータ移動システム(124)は、前記表面(104)上への前記密封剤(130)の塗布中に、前記延長部材(117)とは別個に、前記アプリケータ(120)を通るアプリケータ軸(158)の周囲で前記アプリケータ(120)を回転させるよう構成される、態様21に記載のエンドエフェクタ(112)。
(態様23)
前記アプリケータ移動システム(124)は、前記延長部材(117)を通る軸の周囲で前記アプリケータ(120)を回転させるよう構成される、態様22に記載のエンドエフェクタ(112)。
(態様24)
前記アプリケータ移動システム(124)は、
前記延長部材(117)とは別個に、前記アプリケータ(120)を通る前記アプリケータ軸(158)の周囲で前記アプリケータ(120)を回転させるよう構成された第1移動システム(154)、及び、
前記延長部材(117)を通る軸の周囲で前記延長部材(117)を回転させるよう構成された第2移動システム(156)、のうちの少なくとも1つを備え、前記延長部材(117)の回転は、前記軸の周囲での前記アプリケータ(120)の回転を引き起こす、態様22に記載のエンドエフェクタ(112)。
(態様25)
流体塗布デバイス(100)であって、
プラットフォーム(114)と、
前記プラットフォーム(114)に関連付けられ、かつ、密封剤(130)を分配するよう構成されたカートリッジ(126)と、
前記プラットフォーム(114)に関連付けられ、かつ、前記プラットフォーム(114)から延在するよう構成された延長部材(117)と
前記延長部材(117)に関連付けられ、かつ、前記カートリッジ(126)によって分配された前記密封剤(130)を受容するよう構成されたブラシ(148)とを備え、前記ブラシ(148)は、表面(104)上への前記密封剤(130)の塗布の際に使用するように構成され、
前記ブラシ(148)へと分配される前記密封剤(130)の量(142)と、前記密封剤(130)の速度(144)のうちの少なくとも1つを制御するよう構成された流体制御システム(122)を備え、前記流体制御システム(122)は、ホース(132)、バルブシステム(134)、及びノズル(136)のうちの少なくとも1つを備え、
前記ブラシ(148)を動かすよう構成されたアプリケータ移動システム(124)を備え、前記アプリケータ移動システム(124)は、
前記延長部材(117)とは別個に、前記ブラシ(148)を通るブラシ軸の周囲で前記ブラシ(148)を回転させるよう構成された第1移動システム(154)であって、いくつかのモータ、いくつかのシャフト、いくつかのベルトシステム、及びいくつかの歯車のうちの少なくとも1つを備える、第1移動システム(154)、及び、
前記延長部材(117)を通る軸の周囲で前記延長部材(117)を回転させるよう構成された第2移動システム(156)であって、前記延長部材(117)の回転が前記軸の周囲での前記ブラシ(148)の回転を引き起こし、かつ、いくつかのモータ、いくつかのシャフト、いくつかのベルトシステム、及びいくつかの歯車のうちの少なくとも1つを備える、第2移動システム(156)、のうちの少なくとも1つを備え、
前記ブラシ(148)を前記延長部材(117)に結合させるよう構成されたアプリケータ結合ユニット(152)と、
前記プラットフォーム(114)との関連付けのために構成され、かつ、前記流体塗布デバイス(100)をエンドエフェクタ(112)としてロボットアーム(110)に取り付ける際に使用するように構成された取付ユニット(125)とを備える、流体塗布デバイス(100)。
(態様26)
粘性流体(128)を表面(104)上に塗布するための方法であって、
ロボットオペレータ(108)を使用して、延長部材(117)に関連付けられたアプリケータ(120)を、前記表面(104)の上に位置付けることを含み、前記延長部材(117)は、前記アプリケータ(120)と前記粘性流体(128)の流体源(116)との間に選択された距離を維持するよう構成され、
前記粘性流体(128)を前記流体源(116)から前記アプリケータ(120)へと分配することと、
前記アプリケータ(120)を使用して、前記粘性流体(128)を前記表面(104)上に塗布することとを含む、方法。
(態様27)
前記ロボットオペレータ(108)を使用して、前記延長部材(117)に関連付けられた前記アプリケータ(120)を、前記表面(104)の上に位置付けることは、
前記アプリケータ(120)を前記表面(104)の上のある位置へと動かすために、前記ロボットオペレータ(108)を使用して、前記延長部材(117)と、前記延長部材(117)に関連付けられたプラットフォーム(114)のうちの少なくとも1つを動かすことを含み、前記流体源(116)は、前記プラットフォーム(114)に関連付けられる、態様26に記載の方法。
(態様28)
流体制御システム(122)を使用して、前記流体源(116)から前記アプリケータ(120)へと分配される、前記粘性流体(128)の量(142)と、前記粘性流体(128)の速度(144)のうちの少なくとも1つを制御することを更に含む、態様26に記載の方法。
(態様29)
アプリケータ移動システム(124)を使用して、前記延長部材(117)とは別個に、前記アプリケータ(120)を通るアプリケータ軸(158)の周囲で前記アプリケータ(120)を回転させることを更に含む、態様26に記載の方法。
(態様30)
アプリケータ移動システム(124)を使用して、前記延長部材(117)を通る軸の周囲で前記延長部材(117)を回転させることを更に含み、前記延長部材(117)の回転は、前記軸の周囲での前記アプリケータ(120)の回転を引き起こす、態様26に記載の方法。
(態様31)
前記アプリケータ(120)を使用して、前記粘性流体(128)を前記表面(104)上に塗布することは、
前記表面(104)上のいくつかの接合部(131)を密封するために、前記アプリケータ(120)を使用して、前記粘性流体(128)を前記表面(104)上に塗布することを含み、前記粘性流体(128)は密封剤(130)であり、かつ、前記アプリケータ(120)はブラシ(148)である、態様26に記載の方法。
(態様32)
前記延長部材(117)を使用して、前記アプリケータ(120)をプラットフォーム(114)から離れる方向に延長することを更に含み、前記延長部材(117)は、伸縮型アームであって該伸縮形アームを通るアーム軸(174)に対して相対的に延長され、短縮されるよう構成された伸縮型アームである、態様26に記載の方法。
(態様33)
前記延長部材(117)を前記表面(104)の上に位置付けることは、
前記延長部材(117)を前記表面(104)の上に位置付けるために、ロボットアーム(110)を使用してプラットフォーム(114)を位置付けることを含み、前記プラットフォーム(114)は、取付ユニット(125)によって前記ロボットアーム(110)に取り付けられる、態様26に記載の方法。
(態様34)
前記粘性流体(128)を前記流体源(116)から前記アプリケータ(120)へと分配することは、
前記粘性流体(128)を、前記流体源(116)から前記アプリケータ(120)へと分配することを含み、前記粘性流体(128)は、約50ポアズから約12,500ポアズまでの粘性を有する、態様26に記載の方法。
(態様35)
密封剤(130)を表面(104)上に塗布するための方法であって、
プラットフォーム(114)に関連付けられた延長部材(117)を前記表面(104)の上に位置付けるために、ロボットアーム(110)を使用して、前記プラットフォーム(114)を位置付けることを含み、前記プラットフォーム(114)は、取付ユニット(125)によって前記ロボットアーム(110)に取り付けられ、
前記密封剤(130)を、前記プラットフォーム(114)に関連付けられたカートリッジ(126)から、前記延長部材(117)に関連付けられたアプリケータ(120)へと分配することと、
流体制御システム(122)を使用して、前記カートリッジ(126)から前記アプリケータ(120)へと分配される、前記密封剤(130)の量(142)と、前記密封剤(130)の速度(144)のうちの少なくとも1つを制御することと、
アプリケータ移動システム(124)を使用して、前記延長部材(117)とは別個に、前記アプリケータ(120)を通るアプリケータ軸(158)の周囲で前記アプリケータ(120)を回転させることと、
前記アプリケータ移動システム(124)を使用して、前記延長部材(117)を通る軸の周囲で前記延長部材(117)を回転させることとを含み、前記延長部材(117)の回転は、前記軸の周囲での前記アプリケータ(120)の回転を引き起こし、かつ、
前記表面(104)上のいくつかの接合部(131)を密封するために、前記アプリケータ(120)を使用して、前記密封剤(130)を前記表面(104)上に塗布することを含む、方法。
(態様36)
密封剤(130)を、構造物内に装着された複数の固定具上に塗布するための方法であって、
ロボットアーム(110)を使用して、流体塗布デバイス(100)内の延長部材(117)に関連付けられたアプリケータ(120)を、前記複数の固定具の中の一固定具の上の初期位置へと動かすことと、
アプリケータ移動システム(124)を使用して、前記アプリケータ(120)を回転させることと、
前記アプリケータ(120)が回転している間に、制御された速度(144)で、制御された量(142)の前記密封剤(130)を、前記延長部材(117)に関連付けられたプラットフォーム(114)によって保持されるカートリッジ(126)から、前記アプリケータ(120)へと分配することと、
既定の塗布手順に従い、前記アプリケータ(120)を使用して、前記密封剤(130)を前記固定具上に塗布することとを含む、方法。
(態様37)
前記密封剤(130)の前記アプリケータ(120)への流れを止めることと、
前記アプリケータ(120)の回転を止めることと、
前記ロボットアーム(110)を使用して、前記アプリケータ(120)を、前記複数の固定具の中の次の固定具へと動かすことと、
前記アプリケータ移動システム(124)を使用して、前記アプリケータ(120)を回転させるステップ、前記アプリケータ(120)が回転している間に、前記制御された速度(144)で、前記制御された量(142)の前記密封剤(130)を、前記延長部材(117)に関連付けられた前記プラットフォーム(114)によって保持される前記カートリッジ(126)から、前記アプリケータ(120)へと分配するステップ、及び、前記次の固定具のための前記既定の塗布手順に従い、前記アプリケータ(120)を使用して、前記密封剤(130)を前記固定具上に塗布するステップを、反復することとを更に含む、態様36に記載の方法。
(態様38)
前記ロボットアーム(110)を使用して、前記流体塗布デバイス(100)内の前記延長部材(117)に関連付けられた前記アプリケータ(120)を、前記複数の固定具の中の前記固定具の上の前記初期位置へと動かすことは、
前記アプリケータ(120)を動かすために、前記ロボットアーム(110)を使用して、前記延長部材(117)と、前記延長部材(117)に関連付けられた前記プラットフォーム(114)のうちの少なくとも1つを動かすことと、
前記アプリケータ(120)を前記固定具の上のある位置へと動かすために、前記アプリケータ移動システム(124)を使用して、前記延長部材(117)を通る軸の周囲で前記延長部材(117)を回転させることとを含み、前記延長部材(117)の回転は、前記延長部材(117)を通る前記軸の周囲での前記アプリケータ(120)の回転を引き起こす、態様36に記載の方法。
(態様39)
前記既定の塗布手順に従い、前記アプリケータ(120)を使用して、前記密封剤(130)を前記固定具上に塗布することは、
前記密封剤(130)が前記固定具上に塗布されている間に、前記延長部材(117)を通る軸の周囲で前記アプリケータ(120)が回転するように、前記アプリケータ移動システム(124)を使用して、前記延長部材(117)を通る前記軸の周囲で前記延長部材(117)を回転させることを含む、態様36に記載の方法。
Claims (23)
- 装置であって、
ロボットアーム(110)に取り付けられたプラットフォーム(114)と、
前記プラットフォーム(114)に関連付けられ、かつ、流体(102)を分配するよう構成された流体源(116)と、
前記プラットフォーム(114)に関連付けられ、かつ、前記プラットフォーム(114)から延在するよう構成された延長部材(117)と、
前記延長部材(117)に関連付けられ、かつ、前記流体源(116)によって分配された前記流体(102)を受容し、表面(104)上への前記流体(102)の塗布の際に使用されるよう構成されたアプリケータ(120)と、
前記アプリケータ(120)を動かすよう構成されたアプリケータ移動システム(124)と、
を備え、
前記アプリケータ移動システム(124)は、
前記延長部材(117)とは別個に、前記アプリケータ(120)を通るアプリケータ軸(158)の周囲で前記アプリケータ(120)を回転させるよう構成された、第1移動システム(154)、及び、
前記延長部材(117)を通る軸の周囲で前記延長部材(117)を回転させるよう構成された、第2移動システム(156)であって、前記延長部材(117)の回転は、前記軸の周囲での前記アプリケータ(120)の回転を引き起こす、第2移動システム(156)を含み、
前記ロボットアーム(110)は、前記プラットフォーム(114)を前記表面(104)の上に位置付けるように構成される、装置。 - 前記第2移動システム(156)は、前記アプリケータ(120)を前記表面(104)の上のある位置へと動かすために使用される、請求項1に記載の装置。
- 前記第1移動システム(154)は、いくつかのモータ、いくつかのシャフト、いくつかのベルトシステム、及びいくつかの歯車のうちの少なくとも1つを備える、請求項1に記載の装置。
- 前記第2移動システム(156)は、いくつかのモータ、いくつかのシャフト、いくつかのベルトシステム、及びいくつかの歯車のうちの少なくとも1つを備える、請求項1に記載の装置。
- 前記アプリケータ(120)を前記延長部材(117)に結合させるよう構成されたアプリケータ結合ユニット(152)を更に備える、請求項1に記載の装置。
- 前記アプリケータ(120)はブラシ(148)であり、前記流体(102)は密封剤(130)である、請求項1に記載の装置。
- 前記流体源(116)は、前記プラットフォーム(114)によって保持され、支持されるよう構成されたカートリッジ(126)である、請求項1に記載の装置。
- 前記延長部材(117)は、伸縮型アームであって、該伸縮形アームを通るアーム軸(174)に対して相対的に延長され、短縮されるよう構成された伸縮型アームである、請求項1に記載の装置。
- 前記アプリケータ(120)へと分配される前記流体(102)の量(142)と、前記流体(102)の速度(144)のうちの少なくとも1つを制御するよう構成された、流体制御システム(122)を更に備える、請求項1に記載の装置。
- 前記流体制御システム(122)は、ホース(132)、バルブシステム(134)、及びノズル(136)のうちの少なくとも1つを備える、請求項9に記載の装置。
- 前記延長部材(117)は、前記アプリケータ(120)と前記流体源(116)との間に選択された距離を維持するよう構成される、請求項1に記載の装置。
- 前記延長部材(117)は、前記アプリケータ(120)が、前記流体源(116)が入り込めない領域の中に位置付けられることを可能にする、請求項1に記載の装置。
- 前記アプリケータ(120)を備えた前記延長部材(117)は、開口部であって、前記流体源(116)が通り抜けられない開口部内に挿入されるように構成される、請求項1に記載の装置。
- 前記プラットフォーム(114)との関連付けのために構成された取付ユニット(125)を更に含み、前記取付ユニット(125)は、前記プラットフォーム(114)をロボットアーム(110)に取り付ける際に使用するように構成される、請求項1に記載の装置。
- 前記延長部材(117)との関連付けのために構成された取付ユニット(125)を更に含み、前記取付ユニット(125)は、前記延長部材(117)をロボットアーム(110)に取り付ける際に使用するように構成される、請求項1に記載の装置。
- 前記プラットフォーム(114)、前記流体源(116)、前記延長部材(117)、
及び前記アプリケータ(120)が流体塗布デバイス(100)を形成する、請求項1に記載の装置。 - 前記流体塗布デバイス(100)は、前記ロボットアーム(110)のためのエンドエフェクタ(112)として使用するように構成される、請求項16に記載の装置。
- 粘性流体(128)を表面(104)上に塗布するための方法であって、
ロボットオペレータ(108)を使用して、延長部材(117)に関連付けられたアプリケータ(120)を、前記表面(104)の上に位置付けることを含み、前記延長部材(117)は、前記アプリケータ(120)と前記粘性流体(128)の流体源(116)との間に選択された距離を維持するよう構成され、
前記粘性流体(128)を前記流体源(116)から前記アプリケータ(120)へと分配することと、
前記アプリケータ(120)を使用して、前記粘性流体(128)を前記表面(104)上に塗布することとを含み、
前記ロボットオペレータ(108)を使用して、前記延長部材(117)に関連付けられた前記アプリケータ(120)を、前記表面(104)の上に位置付けることは、
前記アプリケータ(120)を前記表面(104)の上のある位置へと動かすために、前記ロボットオペレータ(108)を使用して、前記延長部材(117)と、前記延長部材(117)に関連付けられたプラットフォーム(114)のうちの少なくとも1つを動かすことを含み、前記流体源(116)は、前記プラットフォーム(114)に関連付けられ、
アプリケータ移動システム(124)を使用して、前記延長部材(117)とは別個に、前記アプリケータ(120)を通るアプリケータ軸(158)の周囲で前記アプリケータ(120)を回転させることを更に含み、
アプリケータ移動システム(124)を使用して、前記延長部材(117)を通る軸の周囲で前記延長部材(117)を回転させることを更に含み、前記延長部材(117)の回転は、前記軸の周囲での前記アプリケータ(120)の回転を引き起こす、方法。 - 流体制御システム(122)を使用して、前記流体源(116)から前記アプリケータ(120)へと分配される、前記粘性流体(128)の量(142)と、前記粘性流体(128)の速度(144)のうちの少なくとも1つを制御することを更に含む、請求項18に記載の方法。
- 前記アプリケータ(120)を使用して、前記粘性流体(128)を前記表面(104)上に塗布することは、
前記表面(104)上のいくつかの接合部(131)を密封するために、前記アプリケータ(120)を使用して、前記粘性流体(128)を前記表面(104)上に塗布することを含み、前記粘性流体(128)は密封剤(130)であり、かつ、前記アプリケータ(120)はブラシ(148)である、請求項18に記載の方法。 - 前記延長部材(117)を使用して、前記アプリケータ(120)をプラットフォーム(114)から離れる方向に延長することを更に含み、前記延長部材(117)は、伸縮型アームであって該伸縮形アームを通るアーム軸(174)に対して相対的に延長され、短縮されるよう構成された伸縮型アームである、請求項18に記載の方法。
- 前記延長部材(117)を前記表面(104)の上に位置付けることは、
前記延長部材(117)を前記表面(104)の上に位置付けるために、ロボットアーム(110)を使用してプラットフォーム(114)を位置付けることを含み、前記プラットフォーム(114)は、取付ユニット(125)によって前記ロボットアーム(110)に取り付けられる、請求項18に記載の方法。 - 前記粘性流体(128)を前記流体源(116)から前記アプリケータ(120)へと分配することは、
前記粘性流体(128)を、前記流体源(116)から前記アプリケータ(120)へと分配することを含み、前記粘性流体(128)は、約50ポアズから約12,500ポアズまでの粘性を有する、請求項18に記載の方法。
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