JP4604127B2 - 電子回路部品装着機および電子回路組立方法 - Google Patents

電子回路部品装着機および電子回路組立方法 Download PDF

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本発明は、電子回路部品を回路基板に装着する電子回路部品装着機に関するものであり、特に、回路基板に電子回路部品を仮止めするための高粘性流体を塗布する機能をも有する電子回路部品装着機、ならびにその電子回路部品装着機を使用した電子回路組立方法に関するものである。
電子回路部品装着機においてノズルストッカを設けることは、従来、既に知られている。ノズルストッカはノズル収納穴を備え、例えば、現に電子回路部品の回路基板への装着に使用されている吸着ノズルと種類が同じで異常等のない良品ノズルが収納され、使用中の吸着ノズルが不良ノズルになった場合、ノズル保持ヘッドとノズルストッカとの間で不良ノズルと良品ノズルとが交換され、装着作業が続けて行われるようにされる（例えば、特許文献１参照）。あるいは、複数種類の吸着ノズルがノズルストッカに収納され、回路基板に装着される電子回路部品の種類に応じて選択的に使用される（例えば、特許文献２参照）。
また、電子回路部品を回路基板に装着するために、接着剤等の高粘性流体を塗布ヘッドにより回路基板の所定の位置に塗布し、その高粘性流体により電子回路部品を回路基板に仮止めすることが従来から行われている。
特開２０００−２４４１９３号公報 特開平１１−２２０２９４号公報
本発明は、以上の事情を背景として、電子回路部品の回路基板への装着のみならず、回路基板への高粘性流体の塗布をも行い得る電子回路部品装着機を得ることを課題としてなされたものである。
本発明によって、(a)電子回路部品を供給する部品供給装置と、(b)電子回路部品が装着されるべき回路基板を保持する基板保持装置と、(c)複数の吸着ノズルと、(d)それら複数の吸着ノズルの１つずつを着脱可能に保持する複数のノズルホルダとそれらノズルホルダを保持する第１ヘッド本体とを備えたノズル保持ヘッドと、(e)第２ヘッド本体と、その第２ヘッド本体に保持されて高粘性流体を収容する高粘性流体収容器と、その高粘性流体収容器に取り付けられて高粘性流体を吐出する吐出ノズルとを備え、高粘性流体を塗布する高粘性流体塗布ヘッドと、(f)前記ノズル保持ヘッドと前記高粘性流体塗布ヘッドとを選択的に保持するヘッド保持部を含み、そのヘッド保持部を移動させ、前記高粘性流体塗布ヘッドに、前記基板保持装置に保持された回路基板に高粘性流体を塗布させ、あるいは前記ノズル保持ヘッドが保持した前記吸着ノズルに、前記部品供給装置から電子回路部品を受け取らせ、前記基板保持装置に保持された回路基板に装着させるヘッド移動装置と、(g)それぞれ前記複数の吸着ノズルの１つを取り出し可能に収納する複数のノズル収納部を有するノズルストッカと、(h)前記高粘性流体塗布ヘッドにより、前記基板保持装置に保持された回路基板への高粘性流体の塗布である本打ちとは別の目的で高粘性流体を塗布する他目的打ちが行われる高粘性流体被塗布装置と、(i)前記ノズルストッカと前記高粘性流体被塗布装置とを選択的に保持するストッカ・被塗布装置保持装置と、(j)前記部品供給装置，前記基板保持装置，前記ヘッド移動装置および前記ストッカ・被塗布装置保持装置を支持する装着機本体とを含み、前記第１ヘッド本体と前記第２ヘッド本体との前記ヘッド保持部への取付部の構成が互いに同じであり、前記ヘッド保持部に前記ノズル保持ヘッドが保持される場合には、前記ストッカ・被塗布装置保持装置に前記ノズルストッカが保持されて、前記ノズル保持ヘッドと前記ノズルストッカとの間で前記吸着ノズルの交換が行われ、前記ヘッド保持部に前記高粘性流体塗布ヘッドが保持される場合には、前記ストッカ・被塗布装置保持装置に前記高粘性流体被塗布装置が保持されて、前記高粘性流体塗布ヘッドにより前記高粘性流体被塗布装置に対する前記他目的打ちが行われる電子回路部品装着機が得られる。
また、本発明によって、(a)電子回路部品を供給する部品供給装置と、(b)電子回路部品が装着されるべき回路基板を保持する基板保持装置と、(c)複数の吸着ノズルと、(d)それら複数の吸着ノズルの１つずつを着脱可能に保持する複数のノズルホルダとそれらノズルホルダを保持する第１ヘッド本体とを備えたノズル保持ヘッドと、(e)第２ヘッド本体と、その第２ヘッド本体に保持されて高粘性流体を収容する高粘性流体収容器と、その高粘性流体収容器に取り付けられて高粘性流体を吐出する吐出ノズルとを備え、高粘性流体を塗布する高粘性流体塗布ヘッドと、(f)前記ノズル保持ヘッドと前記高粘性流体塗布ヘッドとを選択的に保持するヘッド保持部を含み、そのヘッド保持部を移動させ、前記高粘性流体塗布ヘッドに、前記基板保持装置に保持された回路基板に高粘性流体を塗布させ、あるいはノズル保持ヘッドが保持した前記吸着ノズルに、前記部品供給装置から電子回路部品を受け取らせ、前記基板保持装置に保持された回路基板に装着させるヘッド移動装置と、(g)それぞれ前記複数の吸着ノズルの１つを取り出し可能に収納する複数のノズル収納部を有するノズルストッカと、(h)前記高粘性流体塗布ヘッドにより、前記基板保持装置に保持された回路基板への高粘性流体の塗布である本打ちとは別の目的で高粘性流体を塗布する他目的打ちが行われる高粘性流体被塗布装置と、(i)前記ノズルストッカと前記高粘性流体被塗布装置とを選択的に保持するストッカ・被塗布装置保持装置と、(j)前記部品供給装置，前記基板保持装置，前記ヘッド移動装置および前記ストッカ・被塗布装置保持装置を支持する装着機本体とを含み、前記第１ヘッド本体と前記第２ヘッド本体との前記ヘッド保持部への取付部の構成が互いに同じである電子回路部品装着機を使用して電子回路の組立てを行う方法であって、前記ヘッド保持部に前記ノズル保持ヘッドを、前記ストッカ・被塗布装置保持装置に前記ノズルストッカをそれぞれ保持させた状態では、前記ノズル保持ヘッドと前記ノズルストッカとの間で前記吸着ノズルの交換を行わせるとともに、前記ノズル保持ヘッドに保持させた前記吸着ノズルに前記部品供給装置から電子回路部品を取り出させて、前記基板保持装置に保持させた回路基板に装着させる一方、前記ヘッド保持部に前記高粘性流体塗布ヘッドを、前記ストッカ・被塗布装置保持装置に前記高粘性流体被塗布装置をそれぞれ保持させた状態では、前記高粘性流体塗布ヘッドに前記高粘性流体被塗布装置に対する前記他目的打ちを行わせるとともに、前記基板保持装置に保持させた回路基板に接着剤を塗布させることを特徴とする電子回路組立方法が得られる。
本発明に係る電子部品装着機においては、複数のノズルホルダにより複数の吸着ノズルを保持したノズル保持ヘッドによって能率的に電子回路部品の装着作業を行うことができるとともに、ノズル保持ヘッドに保持された吸着ノズルをノズルストッカに保持された吸着ノズルと交換することによって装着可能な電子回路部品の種類を多くすることができる。電子部品装着機として十分な機能を有するものが得られるのである。
また、ノズル保持ヘッドの代わりに、高粘性流体収容器を備えた高粘性流体塗布ヘッドを取り付けることによって、電子部品装着機を簡易に高粘性流体塗布機に変更することができる上、ノズルストッカの代わりにり高粘性流体被塗布装置を取り付けることによって試し打ち等の他目的打ちを行うことさえ可能となる。高粘性流体塗布機としても十分な機能を有するものとなし得るのであり、結局、高粘性流体塗布機能をも果たし得る電子回路部品装着機をコンパクトに構成することが可能となる効果が得られる。
したがって、上記両態様の電子回路部品装着機を使用して電子回路の組立を行えば、電子回路の組立を安価に行うことができる。
 発明の態様
本発明によって、さらに、下記各態様のノズルストッカおよび電子回路部品装着機が得られる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈されるべきではない。また、一つの項に複数の事項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければならないわけではない。一部の事項のみを選択して採用することも可能なのである。
（１）電子回路部品を吸着して保持する吸着ノズルを取り出し可能に収納する１個以上のノズル収納部を有し、電子回路部品装着機に着脱可能なノズルストッカであって、そのノズルストッカの情報であるストッカ情報を記録するストッカ情報記録部を備えたノズルストッカ。
ノズルストッカを用いて電子回路部品装着機に吸着ノズルを保持させる場合、種々の問題が生じる。例えば、ノズルストッカには少なくとも一つの吸着ノズルが収納され、あるいは複数種類の吸着ノズルが収納されるのであるが、ノズルストッカの種類も複数ある。ノズル収納穴の形状，寸法，数やノズルストッカの形状，寸法等が異なる複数種類のノズルストッカがあり、電子回路部品装着機において回路基板に装着される電子回路部品の種類，数や、電子回路部品装着機の構成等に適したノズルストッカが選択されて吸着ノズルの収納に使用されるのであり、それらノズルストッカや収納される吸着ノズルを管理することは容易ではない。また、ノズルストッカの電子回路部品装着機に対する取付位置誤差があれば、ノズル保持ヘッドとノズルストッカとの間における吸着ノズルの授受に支障が生じることがある。さらに、吸着ノズルをノズルストッカに戻す際に、予定されたノズル収納穴に既に吸着ノズルが収納されていれば、吸着ノズル同士が当たり、損傷する恐れがある。これらはノズルストッカを用いて電子回路部品装着機に吸着ノズルを保持させる場合に生じる問題の一例である。
上記ストッカ情報記録部は、１次元バーコード，２次元コード，刻印された識別符号（数字，文字，記号の少なくとも１つを含む），電子タグ等とすることができる。また、ストッカ個別識別情報やストッカ種類識別情報等のストッカ情報を既に記録しているものでも、装着機本体上における取付位置情報やストッカ履歴情報等のストッカ情報を後に記録するものでも、ストッカ情報の一部を既に記録しており、別の一部を後に記録するものでもよい。
ストッカ個別識別情報は、例えば、数字，文字，記号等の少なくとも一つが組み合わされた符号，名称等により構成される。
ノズルストッカの種類は、例えば、ノズル収納部の形状，寸法，数，ノズルストッカの形状，寸法等によって分類される。
ストッカ種類識別情報は、ノズル収納部の形状等、ノズルストッカの種類を識別する要素により構成されてもよく、それら要素のすべてを表し、符号化されたデータにより構成されてもよい。
電子タグは、通常、情報を記憶するメモリと、通信回路と、それらメモリと通信回路とをつなぐロジック回路とを備え、情報を記録することができる。電子タグは、内蔵あるいは外付けのアンテナを備えて、情報受信装置との間で通信を行い、情報を伝送する。電子タグは通信機能付ＩＣ（集積回路），無線タグ，非接触タグとも称することができ、次の特徴の１つあるいは複数を備える。(A)非接触で少なくとも情報の発信が可能であること、(B)電波，電磁波（光も含む）を媒体として情報受信装置との間で通信を行うこと、(C)障害物（金属を除く）を介して情報の交信が可能であること、(D)データ記憶容量が大きいことである。非接触で情報を受信し、メモリの内容が書き換えられる電子タグもあり、情報記録装置との間で交信を行い、情報を受信し、メモリに記録する。
電子タグには、情報の読出し専用の電子タグ、書き込みも可能な電子タグがあるのであり、さらに、マイクロプロセッサ内蔵の電子タグ、温度センサ等各種センサ内蔵の電子タグもある。
電子タグは、例えば、情報の伝送方式により、静電結合方式，電磁結合方式，電磁誘導方式，マイクロ波方式，光方式等に分類される。伝送方式の違いによって通信距離も異なり、伝送方式の選択により、数ミリから数メートルの範囲で通信を行うことができる。
また、電子タグの形状は様々であり、例えば、ラベル形，筒形，コイン形，カード形，箱形，スティック形，チップ形，ごま粒形等があり、大きさも種々であり、１mmより小さい寸法から、数十mmまで様々である。タグチップは、チップ形を成し、比較的小形な電子タグである。
したがって、記録可能な情報量の多い電子タグにノズルストッカに関する情報を記録すれば、１次元バーコード，２次元コードに比較して多量の情報を記録することが可能となる。データベースとして利用することも可能である。また、無線通信により情報を伝送可能なものを採用すれば、情報受信装置が電子タグにちょうど対向しなくても情報を受け取り、読み取ることができる。バーコードに記録された情報を読み取る場合、バーコードとバーコードリーダとをちょうど対向させることが必要であり、そのために読取りに制約があり、また、時間を要するのに対し、電子タグを用いれば、情報の読取りが容易となり、また、組立作業の能率低下を回避することができる。さらに、情報の書き込みが可能な電子タグを採用すれば、例えば、ノズルストッカに対する吸着ノズルの収納，取出しの履歴を記録させ、ノズルストッカの利用に資することができる。
いずれにしても、ノズルストッカにストッカ情報記録部を設ければ、ノズルストッカの管理が容易になる。例えば、ストッカ情報記録部にストッカ個別識別情報が記録されていれば、種類が同じであるノズルストッカが複数あっても、ノズルストッカを個々に特定することができ、ストッカ個別識別情報に基づいて収納された吸着ノズルについての情報を取得したり、ノズルストッカ毎に履歴情報を蓄積したり、電子回路部品装着機に保持されるノズルストッカを個別識別情報によって指示したり、電子回路部品装着機に保持されたノズルストッカが保持されるべきノズルストッカであるか否かを確認したりすることができ、ノズルストッカの使用が容易になり、また、間違ったノズルストッカが使用されることを回避することができる。
（２）前記ストッカ情報記録部が、少なくとも当該ノズルストッカの種類に関連する情報であるストッカ種類関連情報を記録するストッカ種類関連情報記録部を含む (1)項に記載のノズルストッカ。
ストッカ種類関連情報は、ストッカ種類識別情報でもよく、ストッカ個別識別情報のように、他の情報（例えば、ストッカ個別識別情報とストッカ種類情報とを対応付けてストッカ関連情報メモリに格納されている情報）と組み合わせることによってストッカの種類を特定し得る情報でもよい。
（３）前記ストッカ情報記録部が、少なくとも、当該ノズルストッカを個別に識別可能なストッカ個別識別情報を記録しているストッカ個別識別情報記録部を含む (1)項または (2)項に記載のノズルストッカ。
ストッカ情報記録部に記録されたストッカ個別識別情報は、前述のように、種々の態様で利用することができる。
（４）前記ノズルストッカが、前記ノズル収納部に対する相対位置が既知であり、撮像装置により撮像可能なストッカ基準マークを備えた (1)項ないし (3)項のいずれかに記載のノズルストッカ。
ノズルストッカが電子回路部品装着機に保持された状態でストッカ基準マークが撮像されることにより、例えば、ノズルストッカの正確な位置が得られ、取付位置誤差を得ることができる。ストッカ基準マークのノズル収納部に対する相対位置が既知であるため、ノズルストッカの取付位置誤差からノズル収納部の位置誤差が得られ、例えば、電子回路部品装着機内においてノズル保持ヘッドとノズル収納部との位置を精度良く合わせ、それらの間における吸着ノズルの授受が確実に行われるようにすることができる。
また、ノズルストッカの取付位置誤差が設定量以上であれば、警報装置に警報を発せさせたり、その旨を表示装置に表示させたりすることにより、作業者に取付けのやり直しを指示したり、ノズルストッカや電子回路部品装着機のストッカ取付部の点検を指示したりすることもできる。
（１０）電子回路部品を供給する部品供給装置と、
電子回路部品が装着されるべき回路基板を保持する基板保持装置と、
ノズル保持ヘッドを備え、そのノズル保持ヘッドに保持した吸着ノズルにより、前記部品供給装置から電子回路部品を受け取り、前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する装着装置と、
それら部品供給装置，基板保持装置，装着装置を支持する装着機本体と、
その装着機本体に取り外し可能に支持され、前記吸着ノズルを取り出し可能に収納する１個以上のノズル収納部を有し、前記ノズル保持ヘッドとの間で前記吸着ノズルの授受を行うノズルストッカと、
少なくとも前記装着装置を制御する制御コンピュータと
を含む電子回路部品装着機。
電子回路部品装着機は、複数の電子回路部品装着機の制御コンピュータに共通に接続されたホストコンピュータを含むものとすることもできる。
ノズルストッカには、１個以上の吸着ノズルが収納され、例えば、不良ノズルに替えて使用される予備ノズルとされ、あるいは複数種類の吸着ノズルが収納され、装着される部品に応じて選択的に使用される。
本項は、本発明を説明するために便宜的に作成した項である。
（１１）前記ノズルストッカが、そのノズルストッカに関する情報であるストッカ情報を記録するストッカ情報記録部を備えた(10)項に記載の電子回路部品装着機。
本項のストッカ情報記録部には、 (1)項に記載のストッカ情報記録部の説明が当てはまる。
（１２）前記ストッカ情報記録部が、前記ノズルストッカの種類に関連するストッカ種類関連情報を記録するストッカ種類関連情報記録部を含む(11)項に記載の電子回路部品装着機。
ストッカ種類関連情報には、(2)項に記載のストッカ種類関連情報の説明が当てはまる。
（１３）前記ストッカ情報記録部が、当該ノズルストッカを個別に識別可能なストッカ個別識別情報を記録しているストッカ個別識別情報記録部を含む(11)項または(12)項に記載の電子回路部品装着機。
ストッカ情報記録部にストッカ個別識別情報が記録されれば、 (1)項に記載したように、種々の効果が得られる。
（１４）前記ストッカ情報記録部の情報を読み取るストッカ情報読取装置を含む(11)項ないし(13)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
ストッカ情報読取装置は、ストッカ情報記録部の構成に応じた装置とされる。例えば、ストッカ情報記録部が二次元コードとされるのであれば、ストッカ情報読取装置は撮像装置を含むものとされ、電子タグとされるのであれば、無線通信機能を備えた情報受信装置とされる。
（１５）前記ノズル保持ヘッドに保持される吸着ノズルを含み、その吸着ノズルがその吸着ノズルに関する情報であるノズル情報を記録するノズル情報記録部を備えた(11)項ないし(14)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
ノズル情報記録部は、１次元バーコード，２次元コード，刻印されたＩＤ番号，電子タグ等とすることができる。また、ノズル個別識別情報やノズル種類識別情報等のノズル情報を既に記録しているものでも、ノズルストッカ上における収納位置情報，ノズル履歴情報等のノズル情報を後に記録するものでも、ノズル情報の一部を既に記録しており、別の一部を後に記録するものでもよい。
吸着ノズルがノズル情報記録部を備えるのであれば、その情報を読み取ることによって吸着ノズルに関する情報を得ることができ、吸着ノズルの管理が容易であるとともに、ノズルストッカの管理をより容易に行うことができる。
例えば、ノズル情報が吸着ノズルの種類を含むのであれば、ノズルストッカに収納された吸着ノズルの種類を取得することができ、あるいはノズルストッカに収納された吸着ノズルを使用する際に吸着ノズルの種類を確認することができる。また、ノズル情報がノズル個別識別情報を含むのであれば、吸着ノズルと回路基板への電子回路部品の装着位置とを対応付けて装着履歴を作成することができる。あるいは吸着ノズルが不良ノズルであれば、ノズル情報として使用禁止情報を記録させれば、不良ノズルが使用されることを回避するようにすることができる。さらに、ストッカ個別識別情報と、ノズルストッカに収納された吸着ノズルのノズル情報とを対応付けることにより、ストッカ個別識別情報から、ノズルストッカに収納された吸着ノズルの種類等が得られる。
（１６）前記ノズル情報記録部が、少なくとも前記吸着ノズルの種類に関連するノズル種類関連情報を記録しているノズル種類関連情報記録部を含む(15)項に記載の電子回路部品装着機。
ノズル種類関連情報は、ノズル種類識別情報でもよく、ノズル個別識別情報のように、他の情報（例えば、ノズル個別識別情報とノズル種類情報とを対応付けてノズル関連情報メモリに格納されている情報）と組み合わせることによってノズルの種類を特定し得る情報でもよい。
吸着ノズルの種類は、例えば、電子回路部品を吸着する吸着端面の面積，形状，背景形成部の形状，寸法，吸着管を有する吸着ノズルであれば、吸着管の長さによって識別される。
ノズル種類識別情報は、吸着端面の形状，寸法等、吸着ノズルの種類を識別する要素により構成されてもよく、それら要素のすべてを表し、符号化されたデータにより構成されてもよい。
（１７）前記ノズル情報記録部が、前記吸着ノズルを個別に識別可能なノズル個別識別情報を記録しているノズル個別識別情報記録部を含む(15)項または(16)項に記載の電子回路部品装着機
ノズル個別識別情報は、例えば、数字，文字，記号等の少なくとも一つが組み合わされた符号，名称等により構成される。
（１８）前記ノズル情報記録部の情報を読み取るノズル情報読取装置を含む(15)項ないし(17)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
ノズル情報読取装置は、前記ストッカ情報読取装置と同様に、ノズル情報記録部の構成に応じた構成の装置とされる。
（１９）前記ノズル情報読取装置とは別に設けられ、前記ノズル収納部における前記吸着ノズルの有無を検出するノズル有無検出装置を含む(18)項に記載の電子回路部品装着機。
ノズル収納部における吸着ノズルの有無を検出すれば、例えば、そのノズル収納部に既に吸着ノズルが収納されているにもかかわらず、ノズル保持ヘッドが保持する吸着ノズルの収納動作が行われて、吸着ノズルが損傷することが回避される。また、吸着ノズルをノズル収納部から取り出す際に、ノズル収納部が空であれば、取出動作を行わないようにすることができ、無駄な動作を行わずに済む。あるいは、吸着ノズルが収納されていないにもかかわらず取出動作が行われ、吸着ノズルが保持されていないノズル保持ヘッドによる電子回路部品の吸着動作が行われてしまうことを回避することもできる。さらに、吸着ノズルが収納されていないノズル収納部を取得することができる。
ノズル情報読取装置によるノズル情報の読取りによっても、吸着ノズルの有無を検出することが可能である。しかし、例えば、ノズル情報読取装置が予め設定されたノズル情報読取位置へ移動させられても、吸着ノズルが、ノズル情報読取装置による情報読取りが可能な位相とは異なる位相で収納されていれば、ノズル情報が読み取られず、実際には吸着ノズルが収納されているにもかかわらず、収納されていないとされることがあり得る。それに対し、ノズル有無検出装置を専用に設ければ、吸着ノズル有無の検出の信頼性を向上させることが容易となる。
（２０）前記ノズルストッカが前記ノズル収納部に対する相対位置が既知であるストッカ基準マークを備え、当該電子回路部品装着機が、そのストッカ基準マークを撮像するストッカ基準マーク撮像装置を含み、そのストッカ基準マーク撮像装置が、前記ノズル収納部における前記吸着ノズルの有無を検出するノズル有無検出装置を兼ねる(10)項ないし(19)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
本項の電子回路部品装着機によれば、ノズルストッカが基準マークを備えることによる効果およびノズル有無検出装置を含むことによる効果を享受し得るとともに、電子回路部品装着機の構成を簡易にすることができる。
（２１）前記ノズル収納部における前記吸着ノズルの有無を検出するノズル有無検出装置を含み、そのノズル有無検出装置が、
前記ノズルストッカの各ノズル収納部に形成された蛍光層と、
その蛍光層に向かって紫外線を照射する紫外線照射装置と、
その紫外線が照射された部分から放射される可視光を検出する可視光検出装置とを備えた(10)項ないし(18)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
ノズル収納部に吸着ノズルが収納されていなければ、紫外線照射装置から照射された紫外線が蛍光層に当たって可視光が放射される。吸着ノズルには蛍光層が設けられていないため、ノズル収納部に吸着ノズルが収納されていれば、紫外線は吸着ノズルに当たるが可視光が放射されない。吸着ノズルの収納の有無に応じて、可視光検出装置が検出する明るさが異なるのであり、その検出値を設定値と比較することにより、吸着ノズルが収納されているか否かが検出される。
（２２）前記ノズルストッカが前記ノズル収納部に対する相対位置が既知であるストッカ基準マークを備え、当該電子回路部品装着機が、そのストッカ基準マークを撮像するストッカ基準マーク撮像装置を含み、そのストッカ基準マーク撮像装置が前記可視光検出装置を兼ねる(21)項に記載の電子回路部品装着機。
基準マーク撮像装置は、ノズル収納部の蛍光層が形成された部分の撮像により、可視光を検出する。本項によれば、ノズル収納部における吸着ノズルの有無を検出しつつ、電子回路部品装着機の構成を簡易にすることができる。
基準マーク撮像装置は、撮像対象物を照明するために照明装置を備えていることが多く、この照明装置を青色の光を照射するものとすれば、紫外線照射装置として利用することができ、それにより、電子回路部品装着機の構成を一層簡易にすることができる。青色の光を発光する光源は比較的多くの紫外線を含むのが普通であるため、青色の光を発光する光源を備え、青色の光を照射する照明装置を紫外線照射装置として用いることが可能なのである。この場合、蛍光層から放射される光は、紫外線そのものを照射する場合より少なくなることが多いが、それでも吸着ノズルの有無を検出することはできる。
（２３）前記ノズルストッカが、前記ノズル収納部に対する相対位置が既知であるストッカ基準マークを備え、当該電子回路部品装着機が、そのストッカ基準マークを撮像するストッカ基準マーク撮像装置と、そのストッカ基準マーク撮像装置の撮像結果に基づいて前記ノズルストッカの位置を取得するストッカ位置取得部とを含む(10)項ないし(22)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
ストッカ基準マークはノズルストッカの位置（ノズルストッカの中心点等基準点のストッカの表面に平行な方向における位置および基準点まわりの回転位置）を特定し得るものであればよく、１つでもよいが、２個あるいはそれ以上の複数であることが望ましい。３個以上である場合には、そのうちの２個が選択的に利用されるようにし、あるいは３個以上のストッカ基準マークの位置のデータを統計処理してノズルストッカの位置が取得されるようにするのである。前記 (4)項に記載のストッカ基準マークについても同様である。
ストッカ基準マークの撮像結果に基づいて取得されるノズルストッカの位置は、種々に利用することができる。例えば、前述のように、ノズルストッカの取付位置誤差が得られるとともにノズル収納部の位置誤差が得られ、ノズル保持ヘッドとの間における吸着ノズルの授受が確実に行われるようにすることができる。
（２４）前記ノズルストッカの高さを変更可能なストッカ高さ変更装置を含む(10)項ないし(23)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
ストッカ高さ変更装置はストッカ高さを段階的に変更するものでも、連続的に変更するものでもよい。
ノズルストッカの高さが変更可能であれば、例えば、ノズルストッカを、ノズルストッカに対して為される種々の行為の各々に適した高さに位置させることができる。例えば、ノズルストッカをノズル保持ヘッドとの間における吸着ノズルの授受に適した高さに位置させたり、あるいはストッカ基準マークの撮像や、ストッカ情報記録部に記録された情報の読取りに適した高さに位置させたりすることができるのであり、それにより、ノズル保持ヘッドの高さ制御や、基準マーク撮像装置の高さ制御が容易となり、あるいは高さ制御を行わずに済む。ノズルストッカに対して何らかの行為を行う装置が複数設けられ、行為実行時にノズルストッカに対する距離の調整が必要であっても、それら装置の各々について高さ制御装置を設けることが不可欠ではなくなり、あるいは制御が容易になるのである。
（２５）前記装着装置が、複数種類のノズル保持ヘッドを含むものであり、前記ストッカ高さ変更装置が、前記ノズル保持ヘッドの種類に応じてストッカの高さを変更するストッカ高さ制御部を含む(24)項に記載の電子回路部品装着機。
装着装置は、複数種類のノズル保持ヘッドを同時に保持するものでも、次項におけるように選択的に保持するものでもよい。
例えば、吸着ノズルが吸着管を備え、吸着管の先端の吸着端面において電子回路部品を吸着して保持するものであり、吸着管の長さが異なる複数種類の吸着ノズルが同時に装着装置によって保持される場合、それら吸着ノズルの保持状態における吸着端面の高さ（上下方向の位置）が互いに異なることとなる。この場合、複数の吸着ノズルの各吸着端面とノズルストッカとの距離が異なり、ノズル保持ヘッドとノズルストッカとの間における吸着ノズルの授受の際には、複数の吸着ノズルの各々について高さ制御が必要であり、複数の吸着ノズルが個々にノズル保持ヘッドにより保持されていて、装着装置が複数種類のノズル保持ヘッドを同時に保持可能なものであると考えられる。
ノズル保持ヘッドの種類に応じてストッカの高さが変更されるのであれば、ノズル保持ヘッドの種類が変わっても、ノズルストッカとの間において吸着ノズルの授受を行う際のノズル保持ヘッドの高さ制御が容易になり、あるいは一部のノズル保持ヘッドについては高さ制御を行わないようにすることも可能であり、ノズル授受が容易に行われる。
（２６）前記装着装置が、前記複数種類のノズル保持ヘッドを選択的に保持可能なものである(25)項に記載の電子回路部品装着機。
（２７）前記装着装置が、複数種類のノズル保持ヘッドを選択的に保持可能なものである(10)項ないし(24)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
（２８）前記ノズルストッカから前記吸着ノズルの取り出しを許容する状態と取り出しを阻止する状態とを取り得るノズル取出阻止装置を含む(10)項ないし(27)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
ノズル取出阻止装置を設ければ、例えば、ノズル保持ヘッドとの間における吸着ノズル授受時等、必要なとき以外は吸着ノズルがノズルストッカから取り出されないようにすることができる。
（２９）前記ノズル取出阻止装置が、前記ノズル保持ヘッドによる前記吸着ノズルの取り出しは許容するが、人による取り出しを阻止する手動取出阻止装置を含む(28)項に記載の電子回路部品装着機。
人による吸着ノズルの取出しが阻止されるのであれば、人がノズルストッカから吸着ノズルを自由に取り出すことができず、ノズルストッカの構成（収納されている吸着ノズルの種類および位置）が人によっては変更されないことが保証される。ノズル保持ヘッドによる吸着ノズルの取出しは、電子回路部品装着機内において電子回路部品装着機自体によって行われるため、ノズルストッカの構成が変更されても実際の構成が自動的に取得され、ノズル保持ヘッドによる吸着ノズルの取出しが許容されても支障がない。
（３０）前記ノズル取出阻止装置が、前記ノズルストッカが前記装着機本体に取り付けられた状態では吸着ノズルの取り出しを許容し、ノズルストッカが装着機本体から取り外された状態では吸着ノズルの取り出しを阻止する機外ノズル取出阻止装置を含む(28)項または(29)項に記載の電子回路部品装着機。
人がノズルストッカからの吸着ノズルの取出しを行うのは、多くの場合、電子回路部品装着機外においてである。したがって、本項によれば、電子回路部品装着機から取り外されたノズルストッカから、人が自由に吸着ノズルを取り出すことができず、ノズルストッカの構成が電子回路部品装着機外において変更されないことが保証される。
電子回路部品装着機内における吸着ノズルのノズルストッカからの取出しは、多くの場合、ノズル保持ヘッドによって自動で行われる。ノズル保持ヘッドによる吸着ノズルの授受は電子回路部品装着機自体によって把握することができ、ノズルストッカに収納される吸着ノズルの変更や収納位置の変更等の情報が自動で得られるため、取出しが行われても支障はない。
電子回路部品装着機内のノズルストッカから人が吸着ノズルの取出しを行うことが可能な場合もある。この場合、例えば、ノズルストッカの取出しに伴って、人あるいは装置により必ず行われる操作が検出装置によって検出されるようにすれば、少なくとも、吸着ノズルの取出しが行われた可能性があることがわかり、それに基づいてノズルストッカに構成の変更があったか否かを調べる等、人による吸着ノズルの取出しに対して対処することができ、人が吸着ノズルの取出しを行っても支障がないようにすることができる。
なお、機外であっても、ノズル取出阻止装置による吸着ノズルの取出し阻止を解除する解除装置を設けることにより、吸着ノズルの取り出しを可能にすることができる。前記手動取出阻止装置についても同様である。これらの場合、解除装置の作動を検出装置によって検出することにより、ノズルストッカの構成の変更ないし変更の可能性を検出することができ、それに基づいてノズルストッカの構成の変更に対処することができる。
（４０）前記ストッカ情報記録部が、前記ノズルストッカを個別に識別可能なストッカ個別識別情報を記録しているストッカ個別識別情報記録部を含み、前記吸着ノズルが、少なくとも吸着ノズルの種類を特定可能にする情報を記録しているノズル情報記録部を備え、
当該電子回路部品装着機が、
前記ストッカ個別識別情報記録部から前記ストッカ個別識別情報を読み取るストッカ個別識別情報読取装置と、
前記ストッカ個別識別情報と、そのストッカ個別識別情報が表すノズルストッカに収納されている前記吸着ノズルの少なくとも種類を特定可能な情報とを対応付けて記憶するストッカ／ノズル情報メモリと、
前記ストッカ個別識別情報読取装置が読み取った前記ストッカ個別識別情報と、前記ストッカ／ノズル情報メモリに記憶されている情報とに基づいて、前記ノズルストッカに収納されている吸着ノズルの種類の情報を取得するノズル種類情報取得部と
を含む(11)項，(17)項ないし(30)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
例えば、電子回路部品装着機に取り付けられたノズルストッカの個別識別情報を読み取ることにより、そのノズルストッカに収納されている吸着ノズルの少なくとも種類の情報が得られる。吸着ノズル情報の読取りを行わなくてもその情報が得られるのであり、例えば、段取替え時にノズルストッカが交換されたとき、ノズルストッカに収納されている吸着ノズルの種類が迅速にわかり、装着開始準備に要する時間を短縮することができる。
（４１）前記ノズルストッカから前記吸着ノズルが取り出された可能性があることを検出するノズル取出可能性検出装置を含む(10)項ないし(30)項，(40)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
ノズル取出可能性検出装置を設け、吸着ノズルがノズルストッカから取り出された可能性があることを検出し得るようにすれば、吸着ノズルの管理が容易になる。例えば、本項が(40)項に従属する態様では、ストッカ／ノズル情報メモリにストッカ個別識別情報と吸着ノズルの少なくとも種類を特定可能な情報とが対応付けて格納された後に、吸着ノズルがノズルストッカから取り出された可能性がないことを、ノズル取出可能性検出装置に検出させれば、ストッカ個別識別情報を検出するのみで、そのノズルストッカに収納されている吸着ノズルの種類を確信することができる。ストッカ／ノズル情報メモリに、吸着ノズルの個別識別情報，収納位置情報，吸着ノズル履歴情報の少なくとも１つが格納されていれば、それらも確信することができる。
（４２）前記ストッカ情報記録部が、前記ノズルストッカを個別に識別可能なストッカ個別識別情報を記録するストッカ個別識別情報記録部を含み、前記吸着ノズルが、少なくとも前記吸着ノズルの種類を特定可能にする情報を記録しているノズル情報記録部を備え、
当該電子回路部品装着機が、
前記ストッカ個別識別情報記録部から前記ストッカ個別識別情報を読み取るストッカ個別識別情報読取装置と、
前記ノズル情報記録部から少なくとも前記吸着ノズルの種類を特定可能な情報を読み取るノズル情報読取装置と、
前記ストッカ個別識別情報と、そのストッカ個別識別情報が表すノズルストッカに収納されている前記吸着ノズルの種類を特定可能な情報とを対応付けて記憶するストッカ／ノズル情報メモリと、
前記ノズルストッカから前記吸着ノズルが取り出された可能性があることを検出するノズル取出可能性検出装置と、
そのノズル取出可能性検出装置が前記吸着ノズルが前記ノズルストッカから取り出された可能性があることを検出していない場合には、前記ストッカ個別識別情報読取装置により読み取られた前記ストッカ個別識別情報と、前記ストッカ／ノズル情報メモリの情報とに基づいて、前記ノズルストッカに収納されている前記吸着ノズルの少なくとも種類の情報を取得し、前記ノズル取出可能性検出装置が前記吸着ノズルが前記ノズルストッカから取り出された可能性があることを検出している場合には、前記ノズルストッカに収納されている前記吸着ノズルの前記少なくとも種類を特定可能な情報を前記ノズル情報読取装置に読み取らせる吸着ノズル種類情報取得部と
を含む(11)項，(17)項ないし(30)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
吸着ノズルがノズルストッカから取り出された可能性がない場合、ストッカ／ノズル情報メモリにストッカ個別識別情報と対応付けて記憶されているノズル情報が変わっていないことを確信することができ、吸着ノズル情報の読取りを行わなくても、ノズルストッカに収納されている吸着ノズルの少なくとも種類がわかる。余分な動作を行わなくても、吸着ノズルの種類がわかるのであり、ノズルストッカの使い勝手が向上する。
また、吸着ノズルがノズルストッカから取り出された可能性がある場合には、ノズル情報がノズル情報読取装置によって読み取られるため、ノズルストッカからの吸着ノズルの取出しが実際に行われた場合でも、吸着ノズルの少なくとも種類の情報を正確に得ることができる。
（４３）前記ストッカ情報記録部が、前記ノズルストッカを個別に識別可能なストッカ個別識別情報を記録しているストッカ個別識別情報記録部を含み、
当該電子回路部品装着機が、
当該電子回路部品装着機に取り付けるべきノズルストッカの前記ストッカ個別識別情報と、そのノズルストッカに収納させるべき１個以上の吸着ノズルの少なくとも種類とを表示する表示装置と、
前記装着機本体に取り付けられたノズルストッカの前記ストッカ個別識別情報記録部から前記ストッカ個別識別情報を読み取るストッカ個別識別情報読取装置と、
そのストッカ個別識別情報読取装置により読み取られたストッカ個別識別情報が前記表示装置に表示されたストッカ個別識別情報ではない場合に、その旨を表すストッカ相違情報を作成するストッカ相違情報作成部と
を含む(11)項ないし(30)項，(40)項ないし(42)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
表示されたストッカ個別識別情報を有するノズルストッカに、表示された種類の吸着ノズルが収納される。
本項の電子回路部品装着機によれば、ストッカ個別識別情報を利用して、電子回路部品装着機に取り付けられるべきノズルストッカが取り付けられているか否かを判定することができる。作業者は表示された表示装置の表示に従ってノズルストッカを電子回路部品装着機に取り付けるのであるが、間違って取り付けても、ストッカ相違情報が作成され、例えば、それに基づいて、間違ったノズルストッカが取り付けられたことが報知され、取り付けられるべきノズルストッカと交換したりするようにすることができ、装着に支障が生じることが回避される。
（４４）前記ストッカ情報記録部が、前記ノズルストッカを個別に識別可能なストッカ個別識別情報を記録しているストッカ個別識別情報記録部を含み、
当該電子回路部品装着機が、
当該電子回路部品装着機に取り付けるべきノズルストッカの前記ストッカ個別識別情報を表示する表示装置と、
前記装着機本体に取り付けられたノズルストッカの前記ストッカ個別識別情報記録部から前記ストッカ個別識別情報を読み取るストッカ個別識別情報読取装置と、
そのストッカ個別識別情報読取装置により読み取られたストッカ個別識別情報が前記表示装置に表示されたストッカ個別識別情報ではない場合に、その旨を表すストッカ相違情報を作成するストッカ相違情報作成部と
を含む(11)項ないし(30)項，(40)項ないし(42)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
ノズルストッカに収納されている吸着ノズルに関する情報、例えば、種類，数および収納位置等が取得されており、ストッカ個別識別情報と対応付けて記憶させられていれば、それら情報に基づいて電子回路部品装着機に取り付けるノズルストッカを選び、ストッカ個別識別情報の指示により、選択したノズルストッカの電子回路部品装着機への取付けを指示することができる。そして、ストッカ個別識別情報により、支持させるべきノズルストッカが支持されたか否かを判定し、ストッカ相違情報を作成することができる。
吸着ノズルは、ストッカ個別識別情報および収納させるべき吸着ノズルの種類の表示に基づいて作業者によりノズルストッカに収納されてもよく、ノズル収納装置により自動でノズルストッカに収納されてもよい。
（４５）前記吸着ノズルが少なくともその吸着ノズルの種類を特定可能な情報を記録しているノズル情報記録部を備え、当該電子回路部品装着機が、
前記ストッカ相違情報作成部が前記ストッカ相違情報を作成した場合に、前記装着機本体に取り付けられたノズルストッカに収納された吸着ノズルの少なくとも種類を特定可能な情報を取得するノズル情報取得装置と、
そのノズル情報取得装置により取得された前記少なくとも吸着ノズルの種類を特定可能な情報に対応する吸着ノズルが現に実施すべき装着作業に支障をきたすものである場合に、その旨を表す支障情報を作成する支障情報作成部と
を含む(43)項または(44)項に記載の電子回路部品装着機。
ノズル情報は、例えば、ノズル情報読出装置によるストッカ／ノズル情報メモリからの情報の読出しによって得られ、あるいはノズル情報読取装置によるノズル情報の読取りによって得られる。電子回路部品装着機がストッカ／ノズル情報メモリを有するのであれば、情報読出しによるノズル情報の取得が可能であり、ノズル情報読取装置を有するのであれば、情報読取りによるノズル情報の取得が可能である。
装着機本体に支持されたノズルストッカが相違していても、収納された吸着ノズルにより装着作業を行うことができる場合がある。ノズル情報取得装置によってノズル情報を取得すれば、現に実施すべき装着作業に支障をきたすか否かを判定することができ、支障がなければ、そのノズルストッカに収納された吸着ノズルを装着作業に使用すればよく、無駄にノズルストッカの交換を行わなくて済む。また、支障があるのであれば、支障情報の作成により、例えば、ノズルストッカを交換して吸着ノズルを交換し、支障なく、装着作業を行うようにすることができる。
（４６）前記支障情報作成部が、前記実施すべき装着作業を実施し得ないことを表す装着作業実施不可情報を作成する装着作業実施不可情報作成部を含む(45)項に記載の電子回路部品装着機。
（４７）前記支障情報作成部が、
前記ノズル情報取得装置により取得された前記少なくとも吸着ノズルの種類を特定可能な情報に対応する吸着ノズルによって現に実施すべき装着作業が行われた場合に要する作業時間を演算する所要時間演算部と、
その所要時間演算部により演算された所要作業時間が、予め定められた設定作業時間を超える場合に、その旨を表す作業時間過大情報を表示する所要時間過大表示部と
を含む(45)項または(46)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
電子回路部品装着機に実際に取り付けられたノズルストッカが、表示装置に表示されたノズルストッカではなくても、そのノズルストッカに収納された吸着ノズルによって電子回路部品の装着作業を行うことができる場合もある。この場合、本来、取り付けられるべきノズルストッカに収納された吸着ノズルを用いて装着作業を行う場合とは、装着作業に要する時間が異なるのが普通であり、所要作業時間を演算し、作業時間が過大であれば、支障情報として作業時間過大情報が表示されるようにすることにより、作業が可能であっても、過大な時間を要して作業が行われ、作業能率が低下することが回避される。作業に時間を要しても支障がない場合には、所要時間の演算を行わなくてもよく、行って所要時間を取得するのみでもよい。
所要時間が過大であることが表示されれば、例えば、作業者はノズルストッカを交換し、表示されたノズルストッカあるいはそれと同等のノズルストッカを電子回路部品装着機に取り付ける等、適宜の処理を行うことができる。
（４８）前記ストッカ情報記録部が、ノズルストッカを個別に識別可能なストッカ個別識別情報を記録しているストッカ個別識別情報記録部を含み、前記吸着ノズルが、その吸着ノズルの少なくとも種類を特定可能な情報を記録しているノズル情報記録部を備え、かつ、当該電子回路部品装着機が、
前記装着機本体に取り付けられた前記ノズルストッカの前記ストッカ個別識別情報記録部の情報を読み取るストッカ個別識別情報読取装置と、
前記装着機本体に取り付けられた前記ノズルストッカに収納されている前記吸着ノズルの前記ノズル情報記録部の情報を読み取るノズル情報読取装置と、
それらストッカ個別識別情報読取装置とノズル情報読取装置とにより読み取られた情報を対応付けて記憶するストッカ／ノズル情報メモリと
を含む(11)項，(17)項ないし(30)項，(41)項ないし(47)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
本項の電子回路部品装着機によれば、ストッカ個別識別情報の読取りと、ノズル情報の読取りとによって、ストッカ個別識別情報と、ノズルストッカに実際に収納されている吸着ノズルの情報とを対応付けた情報であるノズル／ストッカ情報が得られ、ストッカ／ノズル情報メモリに記憶し、ノズルストッカや、それに収納されている吸着ノズルの使用に利用することができる。
（４９）前記装着機本体に取り付けられた前記ノズルストッカに収納されている吸着ノズルの少なくとも種類を特定可能な情報を記録しているノズル情報記録部の情報を読み取るノズル情報読取装置と、
そのノズル情報読取装置により読み取られた情報に対応する前記吸着ノズルの種類が現に実施すべき装着作業に支障をきたすものである場合に、その旨を表す支障情報を作成する支障情報作成部と
を含む(11)項ないし(30)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
前記(46)項，(47)項に記載の特徴は、本項の電子回路部品装着機に適用可能である。
（５０）前記装着機本体が前記ノズルストッカを取り外し可能に保持するストッカ保持装置を備えた(10)項ないし(30)項，(40)項ないし(49)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
（５１）前記ストッカ保持装置に前記ノズルストッカの代わりに取り付け可能な接着剤被塗布装置（捨て打ち，試し打ち等、電子回路部品装着位置に塗布する本打ちではない他目的打ちを行うための装置），装着部品の定数チェック装置，ディップ式フラックス塗布装置および廃棄部品収容装置の少なくとも１つを含む(50)項に記載の電子回路部品装着機。
廃棄部品収容装置には、ノズル保持ヘッドが部品供給装置から受け取ったが、回路基板に装着されなかった部品である廃棄部品が収容される。廃棄部品には、再使用が可能な電子回路部品も含まれる。
ストッカ保持装置にノズルストッカの代わりに種々の装置を選択的に取り付け可能とすれば、例えば、ノズル保持ヘッドに替わって高粘性流体塗布ヘッドを取り付けて電子回路部品装着機を高粘性流体塗布機としても機能させたり、ノズル保持ヘッドと共に高粘性流体塗布ヘッドを設けて高粘性流体塗布機能付き電子回路部品装着機としたりすることができる。ストッカ保持装置を利用して、電子回路部品の装着に使用する装置を必要に応じて電子回路部品装着機に取り付けたり、必要な機能をもたせたりすることができるのである。
（５２）電子回路部品を供給する部品供給装置と、
電子回路部品が装着されるべき回路基板を保持する基板保持装置と、
ノズル保持ヘッドを備え、そのノズル保持ヘッドに保持した吸着ノズルにより、前記部品供給装置から電子回路部品を受け取り、前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する装着装置と、
前記吸着ノズルを取り出し可能に収納する１個以上のノズル収納部を有し、前記ノズル保持ヘッドとの間で前記吸着ノズルの授受を行うノズルストッカと、
それら部品供給装置，基板保持装置，装着装置およびノズルストッカを支持する装着機本体と、
前記ノズル保持ヘッドに着脱可能に保持される吸着ノズルであって、その吸着ノズルの種類を特定可能な情報を記録しているノズル情報記録部を備えたものと、
前記ノズルストッカに収納された吸着ノズルの前記ノズル情報記録部の情報を読み取るノズル情報読取装置と、
そのノズル情報読取装置により読み取られた前記少なくとも吸着ノズルの種類を特定可能な情報に対応する吸着ノズルが現に実施すべき装着作業に支障をきたすものである場合に、その旨を表す支障情報を作成する支障情報作成部と
を含む電子回路部品装着機。
前記(46)項および(47)項に記載の各特徴は、本項の電子回路部品装着機に適用可能である。
本発明の一実施形態である電子回路部品装着機を含む電子回路組立システムを示す全体斜視図である。 上記電子回路部品装着機を構成する装着モジュールを取り出して示すとともに、１つについて外装部品を取り除いて示す斜視図である。 上記装着モジュールが備えるノズル保持ヘッドおよびヘッド移動装置を示す斜視図である。 上記ヘッド移動装置のＸスライド装置を示す平面断面図である。 上記ヘッド移動装置を模式的に示す斜視図である。 上記装着モジュールが備えるノズル保持ヘッドを示す斜視図である。 上記装着モジュールに取付け可能な複数種類のノズル保持ヘッドのうちの２種類を示す斜視図である。 上記ノズル保持ヘッドに保持される複数種類の吸着ノズルのうちの１つがノズルホルダに保持された状態を示す正面断面図である。 上記吸着ノズルを示す平面図である。 上記ノズル保持ヘッドに保持される別の種類の吸着ノズルがノズルホルダに保持された状態を示す正面図（一部断面）である。 図１０に示すノズルホルダを示す平面図である。 図１０に示す吸着ノズルがノズルホルダにより保持された状態を示す底面図である。 図１０に示すノズルホルダに設けられたノズルチャックおよび吸着ノズルのそのノズルチャックにより保持される部分を示す正面図である。 本電子回路部品装着機を構成する装着モジュールのうちの一つを概略的に示す平面図である。 本電子回路部品装着機を構成する装着モジュールのうちの別の一つを概略的に示す平面図である。 上記装着モジュールに取付け可能な複数種類のノズルストッカのうちの一つを示す平面図である。 図１６に示すノズルストッカを示す側面図である。 図１６に示すノズルストッカの複数のノズル収納穴のうちの一つを示す正面断面図である。 図１６に示すノズルストッカを取付ユニットと共に示す側面図（一部断面）である。 上記取付ユニットを示す平面図である。 図１６に示すノズルストッカに設けられたロック装置を示す正面図（一部断面）である。 前記装着モジュールに取付け可能な複数種類のノズルストッカのうちの別の一つを示す平面図である。 前記装着モジュールに設けられたストッカ保持装置および保持装置昇降装置を示す側面図である。 上記ストッカ保持装置を示す平面図である。 上記ストッカ保持装置および保持装置昇降装置を示す背面図（一部断面）である。 上記ストッカ保持装置に設けられたシャッタ移動装置を示す側面図である。 本電子回路部品装着機において装着モジュールへの吸着ノズルの搬送に用いられるノズル搬送板を配線板保持装置と共に示す背面図（一部断面）である。 上記ノズル搬送板を示す平面図である。 上記ノズル搬送板を配線板搬送装置と共に示す側面断面図である。 前記装着モジュールの外に設けられたロック解除装置を概略的に示す図である。 前記装着モジュールにおいて用いられる部品電気特性測定装置を概略的に示す図である。 前記装着モジュールにおいて用いられるディップ式フラックス供給装置を示す側面図である。 前記装着モジュールにおいて用いられる廃棄部品の収容装置を概略的に示す平面図である。 前記装着モジュールに保持されて接着剤塗布モジュールを構成する接着剤塗布ヘッドを示す側面図（一部断面）である。 上記接着剤塗布モジュールに設けられる試し打ち装置を示す側面図である。 前記装着モジュールの制御装置のブロック図である。 上記制御装置によって実行される空ストッカ確認ルーチンを示すフローチャートである。 図８に示す吸着ノズルのノズルストッカへの収納を説明する図である。 図８に示す吸着ノズルを最大８個保持可能なノズル保持ヘッドの部品装着時およびノズル交換時における昇降位置を説明する図である。 図８に示す吸着ノズルを最大１２個保持可能なノズル保持ヘッドの部品装着時およびノズル交換時における昇降位置を説明する図である。 図１０に示す吸着ノズルを保持するノズル保持ヘッドの部品装着時における昇降位置を説明する図である。 図１０に示す吸着ノズルをするノズル保持ヘッドのノズル交換時における昇降位置を説明する図である。 上記制御装置によって実行されるノズル既収納ストッカ確認ルーチンを示すフローチャートである。 上記制御装置によって実行される吸着ノズル確認ルーチンを示すフローチャートである。 上記制御装置によって実行される所要作業時間判定ルーチンを示すフローチャートである。 本発明の別の実施形態であるノズルストッカを示す平面図である。 図４６に示すノズルストッカに設けられたタグチップを概略的に示す図である。 図４６に示すタグチップをノズルストッカのシャッタに設けられた接触子と共に示す正面図（一部断面）である。 本発明の更に別の実施形態であるノズルストッカに設けられたタグチップを概略的に示す図である。 図４９に示すタグチップをノズルストッカのシャッタと共に示す正面図（一部断面）である。
図１に、電子回路部品装着作業を行う電子回路部品装着システム（以後、装着システムと略称する）の一つの基本的態様を示す。この装着システムは、１つのシステムベース１０の上に、装着モジュール１２，１３が複数台互いに近接して同じ向きに並べられることによりモジュール列が構成されている。これら複数台の装着モジュールの各々において回路基板としてのプリント配線板への電子回路部品の装着が分担して行われる。装着モジュール１２，１３の各々が電子回路部品装着機なのであり、それら装着モジュールが装着機列を構成していると考えることもでき、複数台の装着モジュールの全部で一つの電子回路部品装着機と考えることもできる。以下、装着モジュール１２，１３の並ぶ方向をＸ軸方向とし、水平面内においてＸ軸方向に直角な方向をＹ軸方向と称することとする。
図２に、上記基本的態様のシステムにおける複数台の装着モジュール１２，１３のうち、装着モジュール１２の１台の外装部品の一部を取り除いた斜視図を示す。装着モジュール１２の各々は、フレーム部１４とフレーム部１４に上架されたビーム部１６とを含んで構成されたモジュール本体１８を有しており、本実施形態においては、システムベース１０の複数の装着モジュール１２，１３の各々が設けられた部分およびモジュール本体１８が装着機本体を構成している。装着モジュール１２の各々は、モジュール本体１８のフレーム部１４の前方の部分に、部品供給部２２を備えている。部品供給部２２は、フィーダ型部品供給装置とトレイ型部品供給装置とが選択的に取り付け可能な供給装置取付部（図示省略）を備えている。図２には、フィーダ型部品供給装置２４が取り付けられた状態が示されている。
フィーダ型部品供給装置２４は、電子回路部品（以後、回路部品と略称する）２５（図８参照）がテーピング化された電子回路部品テーピングから回路部品２５を１つずつ供給する部品フィーダとしての複数のテープフィーダ（以後、フィーダと略称する）２６と、それらフィーダ２６を着脱可能に保持するフィーダ保持部材としてのフィーダパレットとを含む。フィーダ型供給装置２４は電子回路部品供給装置の一種であり、図示するものはリールに巻回されたテープ化電子部品から回路部品２５を供給するフィーダを主体として構成された装置である。複数のフィーダ２６にはそれぞれ、一種類ずつの回路部品２５が収容され、予め定められた部品供給箇所から供給する。フィーダパレットはフレーム部１４に着脱可能に取り付けられ、回路部品２５の種類に応じた任意のフィーダ２６を任意の順に配列可能である。
さらに、各装着モジュール１２，１３には、回路基板の一種であるプリント配線板（以下、「配線板」と略す）３０（図１４，図１５参照）を搬送するとともに、配線板３０を設定された位置に固定して保持する基板保持装置たる配線板保持装置３２（図２参照）としての機能をも有する配線板搬送装置３４がそれぞれ配備されている。本態様のシステムにおいては、配線板３０は、装着モジュール１２，１３が並ぶ方向であるＸ軸方向に搬送される。すなわち、その方向が、本態様のシステムにおける配線板搬送方向（「基板搬送方向」と称することもできる）となる。配線板搬送装置３４については、さらに後述する。
また、装着モジュール１２，１３の各々は、図２に示すように、ノズル保持ヘッド４０を備えている。ノズル保持ヘッド４０は後述する吸着ノズルを保持し、部品供給部２２に取り付けられた部品供給装置２４から回路部品２５を取出し、配線板搬送装置３４に保持された配線板３０にその回路部品２５を装着する。装着モジュール１２，１３の各々は部品装着部４２を備えているのであり、ノズル保持ヘッド４０は、各々のビーム部１６に配備されたＸＹロボット型の移動装置である各々のノズル保持ヘッド移動装置（以下、「ヘッド移動装置」と略す）４４によって、部品供給部２２（正確には、部品供給部２２に取り付けられた部品供給装置）と配線板搬送装置３４とにわたって移動させられる。これらノズル保持ヘッド４０およびヘッド移動装置４４は装着装置４６を構成している。
また、各々の装着モジュール１２，１３には、フレーム部１４に、部品供給部２２と配線板搬送装置３４との間に撮像デバイスとしてのＣＣＤカメラを有する認識装置の一種である部品撮像装置５０が配備されており、この部品撮像装置５０は、ノズル保持ヘッド４０によって保持された回路部品２５の姿勢等を撮像する。その他、装着モジュール１２，１３の各々は、外装部品の１種であるトップカバー５１の前方に、入出力装置としての操作パネル５２を有しており、また、本図では省略するが、各々の装着モジュール１２，１３は、部品供給部２２に取り付けられた部品供給装置２４を始めとする自らに配備された各種装置を制御するためのコンピュータを主体とした装着制御装置１２００（図３６参照）、部品撮像装置５０等によって得られた画像データを処理する画像処理ユニット１２２４（図３６参照）等を有している。
このように各々の装着モジュール１２，１３は、部品供給部２２，部品装着部４２および基板保持部をそれぞれ備えてモジュール化されたモジュール化装置であり、システムベース１０から容易に分離可能な構造とされ、各々の入れ替えて配置することも可能となっている。
装着モジュールには、その幅（配線板搬送方向に平行な方向の寸法）を異にする複数種類の装着モジュールがある。複数種類の装着モジュールは、本実施形態では、装着モジュール１２の幅を単位幅とし、それぞれ単位幅のほぼ整数倍の幅を有する。例えば、装着モジュール１３は、単位幅の２倍の幅を有する。そのため、装着モジュール１３の配線板搬送装置３４は、装着モジュール１２の配線板搬送装置３４の約２倍の搬送長さ（配線板搬送方向の装置長さ）を有し、装着モジュール１２の装置領域内に収まる配線板よりも大きな（約２倍近い長さの）配線板を、装置領域内に位置させて回路部品を装着することが可能となっている。また、部品供給装置２４も、装着モジュール１２の部品供給装置２４と比較して、数多くのテープフィーダ２０を搭載することが可能とされ、装着モジュール１３では、装着モジュール１２より多品種の回路部品２５が装着可能である。ノズル保持ヘッド４０およびヘッド移動装置４４は、装着モジュール１２のものと同様の構成であるが、装置幅が大きくなっているのに伴って、X軸方向（配線板搬送方向）のヘッド移動可能領域が大きくされている。他の配備装置等も装着モジュール１２と同様の構成とされている。以下、装着モジュール１２の装着装置４６，配線板搬送装置３４を代表的に説明する。
図３に、ノズル保持ヘッド４０およびヘッド移動装置４４の斜視図を示す。図４に、Ｘスライド装置（後述）の水平断面図を示し、理解の容易のために、図５に、ヘッド移動装置４４の模式的斜視図を示す。ヘッド移動装置４４は、ノズル保持ヘッド４０を、互いに直交する２方向（Ｘ，Ｙ軸方向）に移動させる２つの直線移動装置を含んで構成されている。その１つが、配線板搬送方向に直角な水平方向である前後方向（以下、「Ｙ軸方向」と称する）の移動装置であるＹスライド装置７０であり、もう１つが、配線板搬送方向に平行な方向である左右方向（以下、「Ｘ軸方向」と称する）の移動装置であるＸスライド装置７２である。これら２つの直線移動装置によって、ノズル保持ヘッド４０が一平面内を移動させられる。
Ｙスライド装置７０は、図３に示すように、Ｙ軸方向に平行にビーム部１６に設けられた２本のＹ軸方向ガイド（以下「Ｙガイド」と略す）８０と、Ｙガイド８０を摺動する４つの摺動部材（リニアベアリング）８２を有してＹ軸方向に移動するＹ軸スライド８４と、ビーム部１６に設けられてＹ軸方向に延びるＹボールねじ８６と、Ｙボールねじ８６に螺合して回転可能にかつ位置を固定されてＹ軸スライド８４に設けられたＹナット８８と、後方に設けられてＹボールねじ８６を回転させる電動モータ（エンコーダ付サーボモータ）であるＹ軸モータ９０を駆動源として有するＹ軸駆動装置９２とを含んで構成されている。
Ｘスライド装置７２は、複段式移動装置すなわち２段式移動装置であり、図４および図５に示すように、互いに平行な方向にノズル保持ヘッド４０を移動させる第１Ｘスライド装置１００と、第２Ｘスライド装置１０２との２つのスライド装置を含んで構成されている。第１Ｘスライド装置１００は、図５に示すように、Ｘ軸方向に平行な２本の第１Ｘ軸方向ガイド（以下、「Ｘ１ガイド」と略す）１１０を有する第１Ｘスライド１１２と、Ｙスライド８４に固定的に設けられＸ１ガイド１１０を摺動させる４つの摺動部材（リニアベアリング）１１４と、Ｙ軸スライド８４に設けられてＸ軸方向に延びるＸ１ボールねじ１１６と、Ｘ１ボールねじ１１６に螺合して回転可能にかつ位置を固定されて第１Ｘスライド１１２に設けられたＸ１ナット１１８と、Ｙスライド８４に設けられてＸ１ボールねじ１１６を回転させる電動モータ（エンコーダ付サーボモータ）であるＸ１軸モータ１２０を駆動源として有するＸ１軸駆動装置１２２とを含んで構成され、第２Ｘスライド装置１０２は、Ｘ軸方向に平行に第１Ｘスライド１１２に設けられた２本の第２Ｘ軸方向ガイド（以下「Ｘ２ガイド」と略す）１３０と、Ｘ２ガイド１３０を摺動する２つの摺動部材（リニアベアリング）１３２を有する第２Ｘスライド１３４と、第１Ｘスライド１１２に設けられてＸ軸方向に延びるＸ２ボールねじ１３６と、Ｘ２ボールねじ１３６に螺合して回転可能にかつ位置を固定されて第２Ｘスライド１３４に設けられたＸ２ナット１３８と、Ｘ１スライド１１２に設けられてＸ２ボールねじ１３６を回転させる電動モータ（エンコーダ付サーボモータ）であるＸ２軸モータ１４０を駆動源として有するＸ２軸駆動装置１４２とを含んで構成されている。
Ｙ軸スライド８４は、Ｙ軸駆動装置９２によりＹ軸方向に移動させられ、第１Ｘスライド１１２は、Ｙ軸スライド８４上をＸ軸方向に移動させられ、第２Ｘスライド１３４は第１Ｘスライド１１２上をＸ軸方向に移動させられる。Ｘ軸スライド装置７２は、伸縮型（テレスコピック型）の移動装置とされているのであり、その移動部である第２Ｘスライド１３４にノズル保持ヘッド４０が保持され、Ｙ軸モータ９０，Ｘ１軸モータ１２０，Ｘ２軸モータ１４０の回転を制御することにより、ノズル保持ヘッド４０は、一平面内を移動し、作業領域内の任意の位置に位置させられる。
本実施形態において、ノズル保持ヘッド４０は、ヘッド移動装置４４に対して着脱可能とされ、互いに構成の異なる複数のものの中から選択して保持可能とされる。つまり、部品装着部４２は、ノズル保持ヘッド４０を種類の違うものに交換することが可能とされているのである。図７に、ヘッド移動装置４４が保持可能なノズル保持ヘッド４０の一例として、２つのノズル保持ヘッド４０ａ，４０ｂを示す。ノズル保持ヘッド４０は、図６にノズル保持ヘッド４０ａを代表的に示すように、ヘッド本体１５０と、ヘッド本体１５０の各所に配設された種々の構成部品，構成装置と、それら構成部品等を覆うヘッドカバー１５２（図３参照）とを含んで構成されている。図６は、このヘッドカバー１５２を除いたものである。ノズル保持ヘッド４０はヘッド本体１５０において第２Ｘスライド１３４に対して迅速に着脱することができる。複数種類のノズル保持ヘッド４０を第２Ｘスライド１３４に選択的に保持させる構成は、未だ公開されていないが、本出願人による特願２００２−３３７７３９号の明細書に記載されており、図示および説明は省略する。
複数種類のノズル保持ヘッド４０はそれぞれ、ヘッド本体１５０の各所に配設された種々の構成部品，構成装置を異にする。ノズル保持ヘッド４０ａは、図６および図７(a)に示すように、複数、例えば、８つのノズルホルダ１６０を備え、それらノズルホルダ１６０が共通の回転軸線である垂直軸線まわりに旋回させられ、各ノズルホルダ１６０が保持する１個ずつの吸着ノズル１５８が順次、小形の回路部品２５の受取り，装着を行う構成とされている。ノズル保持ヘッド４０ｂは、図７(b)に示すように、１つのノズルホルダ１８０を備え、そのノズルホルダ１８０が保持する吸着ノズル１８２が大形の回路部品２５を受け取り、装着するように構成されている。また、図示はしないが、ノズルホルダ１６０の数がノズル保持ヘッド４０ａより多いノズル保持ヘッド４０や、ノズルホルダを２つ備え、一方のノズルホルダは、吸着ノズル１８２を保持し、他方のノズルホルダは、特開平６−３４２９９８号公報に記載されているように、垂直軸線まわりに回転可能な保持部材に水平軸線まわりに回転可能に保持されたホルダ本体にその水平軸線と直交する方向に複数のノズル保持部が設けられ、それらノズル保持部に保持された複数の吸着ノズルのうちの一つが垂直下向きの作用位置に位置決めされて回路部品２５を保持するノズル保持ヘッド４０等、複数種類のノズル保持ヘッド４０がそれぞれ構成されており、選択的に第２Ｘスライド１３４に保持され得るようになっている。そして、各装着モジュール１２に取り付けられるノズル保持ヘッド４０の種類に応じて、後述のノズルストッカや部品供給装置（フィーダ型あるいはトレイ型）も交換され、それによって各装着モジュール１２，１３が小形部品搭載用から中形、大形部品搭載用まで複数種類に変更されるのである。
ノズル保持ヘッド４０ａを説明する。なお、吸着ノズル１５８を保持した状態でのノズルホルダ１６０をノズル付ホルダ１６１と称する。また、吸着ノズル１５８の各々は、図示は省略するが、正負圧選択供給装置１６２（図３６参照）を介して負圧エア，正圧エア通路に通じており、負圧にて回路部品２５を先端部に吸着保持し、僅かな正圧が供給されることで保持した回路部品２５が離脱する構造となっている。
概して軸状をなすノズルホルダ１６０は、図１６に示すように、間欠回転するホルダ保持体１６４の外周部に、等角度ピッチで、軸方向が垂直となる状態に保持されている。また、それぞれのノズルホルダ１６０は、自転可能に、かつ、軸方向に移動可能とされている。ホルダ保持体１６４は、電動モータ（エンコーダ付サーボモータ）である保持体回転モータ１６６を有するホルダ保持体回転装置１６８によって駆動され、ノズルホルダ１６０の配設角度ピッチに等しい角度ずつ間欠回転させられることで、ノズル付ホルダ１６１は間欠回転させられる。間欠回転におけるノズル付ホルダ１６１の１つの停止位置であるホルダ昇降ステーション（最も前方であり、Ｙ軸方向において部品供給装置２４側に位置するステーション）において、そのステーションに位置するノズル付ホルダ１６１は、電動モータ（エンコーダ付サーボモータ）であるホルダ昇降モータ１７０を駆動源として有するホルダ昇降装置１７２によって昇降させられる。部品供給装置２４からの回路部品２５の取出動作、および、配線板搬送装置３４に保持された配線板３０への回路部品２５の装着動作は、この昇降ステーションに位置するノズル付ホルダ１６１によって行われ、その際にノズル付ホルダ１６１が設定された距離下降させられる。
また、各々のノズルホルダ１６０は、吸着保持した回路部品２５の装着方位の調整等を目的として、電動モータ（エンコーダ付サーボモータ）であるホルダ自転モータ１７４を駆動源として有するホルダ自転装置１７６によって自転させられる。なお、複数のノズルホルダ１６０は、一斉に自転させられる構造とされている。以上がノズル保持ヘッド４０ａの主要な構成である。なお、第２Ｘスライド１３４には、その下部に、配線板３０の表面（上面）に付された基準マーク等を撮像するための装置であって、撮像デバイスとしてのＣＣＤカメラ１９０および照明装置１９２を含むマーク撮像装置１７８が設けられている（図３参照）。照明装置１９２（図３６参照）は、本実施形態においては、青い光と赤い光とを選択的に照射する構成とされている。配線板３０に付された基準マークの撮像時には、照明装置１９２により赤い光が照射される。したがって、本実施形態において配線板３０の基準マーク（以後、配線板基準マークと称する）は、赤色光の照射により鮮明な像が得られるように設けられており、例えば、配線板３０が緑色とされ、基準マークは銅色とされ、赤みを帯びた色とされている。
吸着ノズル１５８は、図８に示すように、ノズルホルダ１６０によりノズルチャック３５０を介して着脱可能に保持されている。ノズルチャック３５０は、ノズルホルダ１６０の下端部に保持され、ノズルホルダ１６０を構成している。ノズルホルダ１６０とノズルチャック３５０との相対回転は、チャック本体３５２に半径方向に嵌合され、係合部を構成するピン３５４と、ノズルホルダ１６０に軸方向に設けられて係合部を構成する長穴３５６との係合により阻止されている。チャック本体３５２が付勢装置の一種である弾性部材としての圧縮コイルスプリング（以後、スプリングと略称する。以後、本明細書に記載される他の圧縮コイルスプリングについても同様である。）３５８によって下方に付勢されることにより、ピン３５４は長穴３５６の下面に係合させられ、ノズルチャック３５０とノズルホルダ１６０とは一体的に移動させられ、昇降させられる。ピン３５４および長穴３５６が相対回転阻止装置を構成するとともに、スプリング３５８と共にノズルホルダ１６０とノズルチャック３５０とを軸方向に小距離、相対移動可能に結合する結合装置を構成している。
吸着ノズル１５８は、本体部を構成する吸着管保持体３６０および吸着部を構成する吸着管３６２を有する。吸着管３６２は吸着管保持体３６０により、軸方向に相対移動可能かつ相対回転不能に保持されている。吸着管３６２に半径方向に嵌合されて係合部を構成するピン３６４が、吸着管保持体３６０に軸方向に平行に設けられて係合部を構成する長穴３６６に嵌合させられ、吸着管３６２と吸着管保持体３６０との軸方向の相対移動が許容されつつ、相対回転が阻止されているのである。
吸着ノズル１５８は、吸着管保持体３６０に設けられた嵌合部たるテーパ部３７０において、チャック本体３５２に設けられた嵌合部の一種である嵌合穴たるテーパ穴３７２にテーパ嵌合されるとともに、付勢装置の一種である弾性部材であって保持部材としてのばね部材３７４によりノズルチャック３５０に保持されている。ばね部材３７４はほぼＵの字形を成し、Ｕの字の一対の腕部においてチャック本体３５２に形成された切欠３７６に嵌合され、それら腕部間の先端部は互いに他方の側であって、Ｕの字の基端部側へほぼＵ字形に折り曲げられて締まり勝手とされるとともに、相対回転不能に設けられている。ばね部材３７４は、テーパ部３７０に、その外周面に開口して形成された係合部たる係合凹部としての円環状の溝３７６に嵌入し、テーパ部３７０に係合して吸着ノズル１５８を保持する。
上記テーパ穴３７２内には、圧縮コイルスプリング３８０が収容されており、ノズルチャック３５０に保持された吸着ノズル１５８の吸着管３６２を吸着管保持体３６０から突出する向きに付勢している。このスプリング３８０による吸着管３６２の移動限度は、前記ピン３６４が長穴３６６の下面に係合することにより規定される。これらピン３６４および長穴３６６は、相対回転阻止装置を構成するとともに、相対移動限度規定装置を構成している。なお、スプリング３８０はその上端部であって、吸着管３６２に当接させられる側とは反対側の部分においてピン３５４に固定されている。吸着ノズル１５８においては、吸着管保持体３６０と吸着管３６２との軸方向の相対移動により、部品取出し時，装着時におけるノズルホルダ１６０の余分な下降が吸収される。
また、ノズルチャック３５０と、ノズルチャック３５０により保持された吸着ノズル１５８との相対回転は、位置決め部材としてのピン３８４を含む相対回転阻止装置により阻止され、吸着ノズル１５８がノズルホルダ１６０により一定の位相で保持されるようにされている。ピン３８４は、ノズルチャック３５０のチャック本体３５２の外側に軸方向に相対移動可能に嵌合されたリング状の保持部材３８６により下方へ延び出す向きに保持されており、チャック本体３５２の半径方向外向きのフランジ部３９０を軸方向に貫通して設けられた係合凹部３９２に、ノズルチャック３５０の軸方向に相対移動可能に嵌合させられている。
保持部材３８６は、ノズルホルダ１６０との間に配設された圧縮コイルスプリング３９４によって下方へ付勢されている。スプリング３９４の付勢による保持部材３８６の移動は、保持部材３８６がフランジ部３９０に当接することにより規定され、その状態では、ピン３８４の下端部は、フランジ部３９０の係合凹部３９２，吸着管保持体３６０の背景形成部３９６に吸着ノズル１５８の軸方向に貫通して設けられた係合凹部３９８に嵌合させられ、吸着ノズル１５８のノズルチャック３５０に対する回転を阻止し、吸着ノズル１５８はノズルホルダ１６０により予め定められた一定の位相で保持される。
上記背景形成部３９６は円板状を成す。背景形成部３９６の下面（吸着管３６２が延び出させられた側の面）は、背景形成面４０２を構成している。背景形成面４０２は、例えば、光を反射する反射面とされ、あるいは紫外線を吸収して可視光線を放射する蛍光面とされて発光面とされてもよいし、黒色等の暗色の層が形成されて暗い背景を形成する面とされてもよい。
背景形成部３９６の上面４０４には、図９に示すように、二次元コード（二次元バーコードあるいはＱＲコードとも称される）４０６が設けられている。二次元コード４０６はノズル情報記録部の一例であり、ノズル種類識別情報およびノズル個別識別情報等が記録されており、ノズル種類関連情報記録部およびノズル個別識別情報記録部でもあり、背景形成部３９６の直径に応じて吸着ノズル１５８の軸線から予め定められた距離離れた位置に設けられている。吸着ノズル１５８の種類は、例えば、背景形成部３９６の直径，吸着管３６２の横断面形状，吸着管３６２の横断面形状の寸法（本実施形態では、吸着管３６２の横断面形状は円形であり、その直径ないし外径），吸着管３６２の長さによって識別される。二次元コード４０６には、吸着ノズル１５８の種類が数字，文字等により符号化された識別コードで記録され、あるいは種類を識別するための上記複数の要素によって記録されている。また、ノズル個別識別情報は、例えば、個別識別コードの一種である番号とされている。これら番号は、種類が同じであっても異なっていても、すべの吸着ノズル１５８について異ならされており、吸着ノズル１５８を個別に識別することができる。なお、吸着ノズル１５８には、ノズル種類識別情報およびノズル個別識別情報が作業者にわかるように記されている。
二次元コード４０６は、後述するように、基準マーク撮像装置１７８によって撮像され、ノズル情報が読み取られる。この際、照明装置１９２によって赤色の光が照射され、二次元コード４０６は、配線板基準マークと同様に、赤色光の照射により鮮明が像が得られるように設けられている。例えば、白色の地に黒色で二次元コード４０６が設けられている。二次元コード４０６以外にも、吸着ノズル１８２や後述するノズルストッカ等に設けられる他の二次元コードについても同様である。
また、背景形成部３９６の周方向の一部には、前記係合凹部３９８とは別の係合凹部４０８が形成されている。係合凹部４０８は係合凹部３９８より大きく、前記ピン３８４より直径の大きいピンが嵌合可能な大きさとされ、背景形成部３９６を吸着ノズル１５８の軸方向に貫通して設けられている。これら係合凹部３９８，４０８および前記二次元コード４０６は、背景形成部３９６に予め設定された位相で形成されている。この位相については、後述する。
以上、説明した吸着ノズル１５８は、ノズルチャック３５０を備えたノズルホルダ１６０によって保持される吸着ノズルの一例であり、背景形成部の直径，吸着管の長さ，吸着管の横断面形状およびテーパ部の大きさが吸着ノズル１５８と同じであり、吸着ノズル１５８と同様にノズルホルダ１６０によって保持されるが、吸着管の直径を異にする複数種類の吸着ノズルがあり、これらも吸着ノズル１５８と総称する。ノズル保持ヘッド４０ａにおいて保持される吸着ノズルはいずれも吸着ノズル１５８である。
前記ノズル保持ヘッド４０ｂを図１０ないし図１３に基づいて説明する。
ノズル保持ヘッド４０ｂのヘッド本体１５０には、図１０に示すように、昇降部材４３０が昇降可能に設けられ、昇降部材４３０上に前記ノズルホルダ１８０およびホルダ回転装置４３２が設けられている。昇降部材４３０はホルダ昇降モータ４３４（図３６参照）を駆動源とする昇降部材昇降装置により昇降させられる。ホルダ昇降モータは、例えば、電動モータ（エンコーダ付サーボモータ）により構成され、昇降部材４３０の昇降により、ノズルホルダ１８０は上下方向の任意の位置へ移動させられる。昇降部材４３０および昇降部材昇降装置がホルダ昇降装置を構成している。
ホルダ回転装置４３２は、昇降部材４３０により垂直軸線まわりに回転可能かつ軸方向に相対移動不能に保持された回転体４４０および回転体４４０を回転させる回転体回転装置４４２を含む。回転体４４０は概して中空の円筒状を成し、回転体回転装置４４２は、ホルダ回転モータ４４４，互いに噛み逢わされてホルダ回転モータ４４４の回転を回転体４４０に伝達する歯車４４６，４４８を含んで構成されている。ホルダ回転モータ４４４は、例えば、電動モータ（エンコーダ付サーボモータ）により構成されている。
ノズル保持ヘッド４０ｂのノズルホルダ１８０は、吸着ノズル１８２を負圧によって吸着して保持するものとされており、図１０に示すように、中空の軸状部材４５６および吸着部材４５８を含む。軸状部材４５６の上部は、回転体４４０内に設けられた通路形成部材４６０に軸方向に相対移動可能かつ相対回転可能に嵌合される一方、下部にはスプライン軸部４６２が設けられ、回転体４４０内に固定して設けられたスプライン軸受４６４に軸方向に相対移動可能かつ相対回転不能に嵌合されており、回転体４４０と一体的に回転させられる。ノズルホルダ１８０は、付勢装置の一種である弾性部材としての圧縮コイルスプリング４６６によって下方へ、すなわち回転体４４０から突出する方向へ付勢されている。このスプリング４６６によるノズルホルダ１８０の移動限度は、吸着部材４５８の上面に設けられた一対の係合部材４６８（図１０には１つのみ図示されている）がそれぞれ、回転体４４０に設けられた一対の係合部４６９に係合することにより規定され、ノズルホルダ１８０に保持された吸着ノズル１８２の上下方向の位置が決められる。ノズルホルダ１８０はスプリング４６６を圧縮して回転体４４０に対して軸方向に相対移動することができ、スプリング４６６により回転体４４０の余分な下降距離が吸収される。
吸着部材４５８は、軸状部材４５６の回転体４４０から突出した下端部に着脱可能に固定されている。吸着部材４５８には、その下面（軸状部材４５６とは反対側の面）に開口する負圧室形成室４７０が形成されており、下面が吸着面４７２として機能する。負圧室形成室４７０は、吸着部材４５８の上部に設けられた継手部４７６，チューブ４７８，前記歯車４４８に設けられた継手部４８０，回転体４４０内に設けられた通路４８２，図示を省略する回転継手装置等を介して、図示を省略する負圧源に接続されており、負圧室形成室４７０に供給される負圧によって吸着ノズル１８２を吸着し、保持する。
吸着ノズル１８２は、図１０に示すように、本体部としての吸着管本体４９０および吸着部としての吸着管４９２を有している。吸着管本体４９０は、背景形成部４９４と吸着管保持部４９８とを含む。背景形成部４９４は円板状を成し、その軸線に直角な面であって下面である背景形成面４９６に吸着管保持部４９８が突設されて吸着管４９２を着脱可能に保持している。背景形成部４９４の上面が一平面状の被保持面たる被吸着面５００を構成し、吸着部材４５８の吸着面４７２に密着し、負圧室形成室４７０の開口を塞いで負圧室を形成し、吸着ノズル１８２がノズルホルダ１８０によって負圧により保持される。ノズルホルダ１８０により保持された吸着ノズル１８２は、軸状部材４５６内の通路，通路形成部材４６０，回転継手装置（図示省略），正負圧選択供給装置５０２（図３６参照）を介して負圧エア，正圧エア通路に通じており、回路部品２５を負圧により吸着して保持する。
背景形成部４９４には、図１２に示すように、係合凹部５０４が吸着ノズル１８２の軸方向に貫通して設けられている。また、被吸着面５００に二次元コード５０６が設けられてノズル情報記録部を構成している。二次元コード５０６には、前記吸着ノズル１５８の二次元コード４０６と同様に、ノズル種類識別情報およびノズル個別識別情報等が記録されている。
ノズルホルダ１８０にはまた、ノズル保持具としてのノズルチャック５１０が設けられ、吸着ノズル１８２を機械的にも保持し、負圧が供給されなくなっても吸着ノズル１８２を保持し続けることができるようにされている。ノズルチャック５１０は、図１０および図１１に示すように、保持部材としての複数、本実施形態においては１対のばね部材５１２を備えている。これらばね部材５１２は板状を成し、吸着部材４５８の上面の直径方向に隔たった２箇所にそれぞれ、固定手段としてのボルト５１４によって着脱可能に固定されるとともに、吸着面４７２側へ延び出させられ、その延出し端部は吸着部材４５８の中心側へ屈曲させられて係合部５１６が設けられている。
吸着ノズル１８２の背景形成部４９４には、図１０および図１２に示すように、直径方向に隔たった２箇所にそれぞれ、被係合部としての溝５２０がそれぞれ設けられている。溝５２０は、図１２および図１３に示すように、背景形成面４９６および背景形成部４９４の外周面５２２に開口させられるとともに、吸着ノズル１８２の軸線を中心とする円の周方向に延びる状態で形成されており、その周方向の一端部に、背景形成部４９４を吸着ノズル１８２の軸方向に貫通する開口部５２４が設けられるとともに、溝５２０の吸着ノズル１８２の軸線に直角な側面５２６の開口部５２４に続く部分は、開口部５２４側ほど被吸着面５００側へ傾斜させられて案内面５２８が設けられている。前記ばね部材５１２の係合部５１６が溝５２０内に嵌入させられ、溝５２０の側壁５３０に係合することにより、吸着ノズル１８２がノズルチャック５１０により保持される。ノズルホルダ１８２は、吸着ノズル１８２を保持する２つの手段を備えた二重保持式ノズルホルダであり、一方の手段は、負圧の供給，遮断が電気的に行われ、吸着ノズル１８２の保持，解放が電気的に行われる電気式保持手段であり、他方は、電気制御を必要としない機械的保持手段である。機械的保持手段では、保持部材を構成する一対の板ばね５１２が、ノズルホルダ１８０の昇降，回転を利用して吸着ノズル１８２に対して昇降，回転させられ、相対移動させられて吸着ノズル１８２を保持，解放するようにされており、簡易な構成で吸着ノズル１８２を保持することができる。保持部材は３つ以上、設けてもよい。ノズルチャック５１０による吸着ノズル１８２の保持も含めて、ノズルホルダ１８０による吸着ノズル１８２の保持については後に詳述する。
以上、説明した吸着ノズル１８２は、ノズルホルダ１８０により負圧によって吸着されて保持される吸着ノズルの一例であり、背景形成部の直径および吸着管の長さは吸着ノズル１８２と同じであり、同様にノズルホルダ１８０によって保持されるが、吸着管の直径を異にする複数種類の吸着ノズルがあり、これらも吸着ノズル１８２と総称する。ノズル保持ヘッド４０ｂにおいて保持される吸着ノズルはいずれも吸着ノズル１８２である。
前記配線板搬送装置３４を簡単に説明する。
配線板搬送装置３４は、本実施形態ではコンベヤ装置であり、図１４に概略的に示すように、フロントコンベヤ部２６０およびリヤコンベヤ部２６２の２つコンベヤ部を有し、レール２５０およびレール２５２によってフロントコンベヤ部２６０が構成され、レール２５４およびレール２５６によってリヤコンベヤ部２６２が構成される。
レール２５０は、システムベース１０の前方（Ｙ軸方向における部品供給装置２４側）に固定して設けられた固定レールであり、レール２５２，２５４，２５６は、システムベース１０に配設されたガイド（図示省略）に沿って前後方向（Ｙ軸方向であり、図１４においては左右方向）に移動可能に設けられた可動レールである。これらレール２５２，２５４，２５６はそれぞれ、レール位置変更モータ２７０（図３６参照）を駆動源とするレール駆動装置によって独立して移動させられ、フロンコンベヤ部２６０およびリヤコンベヤ部２６２のコンベヤ幅がそれぞれ任意に変更可能とされている。
配線板搬送装置３４は、幅の狭い配線板３０を搬送する場合、フロントコンベヤ部２６０とリヤコンベヤ部２６２との両方を使用することができる。すなわち２ラインの搬送装置として使用されるのである。それに対して、幅の広い配線板３０を搬送する場合は、フロントコンベヤ部２６０とリヤコンベヤ部２６２との一方のみを用い、１ラインの搬送装置として使用することができる。
レール２５０〜２５６にはそれぞれ、レール２５０，２５２について図２９に代表的に示すように、プーリ２９０を始めとする複数のプーリが回転可能に設けられるとともに、環状のコンベヤベルト２９２が巻き掛けられており、配線板移送モータ２９４（図３６参照）を駆動源とするベルト駆動装置によってプーリ２９０等が回転させられることによりコンベヤベルト２９２が周回させられ、その上面上に載置された配線板３０がガイド部材２８４によって案内されつつ、Ｘ軸方向に搬送される。配線板移送モータ２９４は、本実施形態では、電動モータであるエンコーダ付きサーボモータにより構成されている。
配線板搬送装置３４は、配線板３０を部品装着作業のために設定された位置に固定して保持する配線板保持装置３２としての機能をも果たす。配線板搬送装置３４は、図２７に示すように、２つの支持板３００を備える（図２７には代表的に一つの支持板３００が図示されている）。支持板３００の上面には、支持部材たるバックアップピン３０２を備えた複数のバックアップ器具３０４が位置調節可能に取り付け可能な構造となっている。コンベヤベルト２９２に支持されて搬送されてきた配線板３０は、コンベヤベルト２９２の周回を停止することにより、配線板の種類および部品装着作業の形態等に応じて設定された位置に停止させられる。その状態において、支持板３００を、支持板昇降装置３０８によって所定距離だけ上昇させる。そうすれば、バックアップピン３０２の先端が配線板３０の裏面に当接してその配線板３０が持ち上げられ、コンベヤベルト２９２による支持が解かれ、バックアップピン３０２によって下方から支持される。また、バックアップピン３０２の上昇に伴って図示を省略する基板クランプ部材としての一対のクランププレートが上昇させられ、配線板３０の搬送方向に平行な両縁部に下方から接触して配線板３０の端部をガイド部材２８４の係止部３１０（図２９参照）との間に挟み、配線板３０の端部の表面が係止部３１０に適切な力で係止される。つまり、その状態において、配線板３０は、部品装着作業のために設定された位置に固定して保持されるのである。
支持板昇降装置３０８は、図２７に示すように、駆動源の一種である流体圧シリンダとしての昇降用エアシリンダ３１２と、支持板３００の昇降を案内する案内装置を構成する一対のガイドロッド３１４およびガイド筒３１６とを備えている。昇降用エアシリンダ３１２およびガイド筒３１６はシステムベース１０に固定され、昇降用エアシリンダ３１２の上方に延び出すピストンロッド３１８の先端部が、支持板３００のバックアップピン３０２が設けられた表面側とは反対側の裏面に固定され、一対のガイドロッド３１４の上端部が裏面に固定されている。
なお、コンベヤベルト２９２の周回の開始，停止は、当該配線板搬送装置３４、あるいは、それの上流側、下流側につながる搬送装置に設けられた配線板検知器（基板検知器の一種）としての光電センサ３２０（図２７，図２９では省略、図３６参照）の検知信号に基づいて制御される。
装着に使用される吸着ノズル１５８，１８２を始めとする各種吸着ノズルは、ノズル収納装置たるノズルストッカに取り出し可能に収納される。ノズル保持ヘッド４０の種類に応じて装着する回路部品２５の種類が異なり、装着に用いられる吸着ノズルの種類，数も異なり、ノズル保持ヘッド４０の種類，ノズル保持ヘッド４０が装着する回路部品２５の種類等に応じた種類，数の吸着ノズルを収容するノズルストッカが複数種類用意され、装着モジュール１２，１３に選択的に取り付けられてノズル保持ヘッドとの間で吸着ノズルの交換を行う。本実施形態では、ノズルストッカの種類は、その形状，寸法，ノズル収納部を構成する平面視形状が円形のノズル収納穴の直径，数および配置により規定され、それらの少なくとも一つを異にするノズルストッカは種類の異なるノズルストッカであることとする。図１６および図２２にそれぞれ、ノズルストッカの一形態であるノズルストッカ６００，６０２を示す。
これらノズルストッカ６００，６０２を始めとする各種ノズルストッカは、装着モジュール１２，１３にそれぞれ設けられた取付部６１０に選択的に取り付けられる。装着モジュール１２，１３にはそれぞれ、図１４および図１５に示すように、取付部６１０が複数、設けられている。装着モジュール１２，１３のそれぞれにおいて複数の取付部６１０のうちの少なくとも１つにノズルストッカが取り付けられ、１つに後述する部品収容装置が取り付けられている。装着モジュールの種類が異なっても取付部６１０の構成は同じであり、ノズルストッカ６００，６０２を始めとする複数種類のノズルストッカを複数種類の装着モジュールに選択的に取り付けることができる。なお、ノズルストッカ６００，６０２を含む複数種類のノズルストッカをノズルストッカ６００等と総称する。吸着ノズル１５８，１８２や次に説明するノズル収納穴６２４，７２４等についても同様である。
ノズルストッカ６００を説明する。
ノズルストッカ６００は、前記吸着ノズル１５８のように、小さい回路部品２５を装着する吸着ノズルを多数、収容可能に構成されている。ノズルストッカ６００は、図１６および図１７に示すように、ノズルストッカ本体ないしノズル収納部材としてのノズル収納台６２０およびノズル取出阻止部材ないしノズル離脱防止部材としてのシャッタ６２２を備えている。
ノズル収納台６２０には、図１６に示すように、複数のノズル収納穴６２４が設けられ、それぞれ吸着ノズル１５８が１個ずつ、取り出し可能に収納される。これらノズル収納穴６２４がそれぞれノズル収納部を構成している。ノズル収納穴６２４は、図１６および図１８に示すように、シャッタ６２２の移動方向（図１６においては上下方向）と、ノズル収納台６２０の板面に平行な一平面内においてシャッタ移動方向と直交する方向（図１６においては左右方向）においてそれぞれ、一定ピッチで並ぶ状態で設けられている。これらノズル収納穴６２４はそれぞれ、吸着ノズル１５８の背景形成部３９６を収容し得る大径穴部６２６と吸着管３６２を収容し得る小径穴部６２８とを有する段付穴であり、それら大径穴部６２６と小径穴部６２８との間に形成される肩面６３０には、位置決め部としての位置決めピン６３２が立設されている。位置決めピン６３２の突出長さは、大径穴部６２６の深さよりやや小さくされ、ノズル収納台６２０の表面ないし上面より下方へ引っ込んでいる。吸着ノズル１５８のノズル収納穴６２４への収納時に、背景形成部３９６に設けられた前記係合凹部４０８が位置決めピン６３２に嵌合され、吸着ノズル１５８の相対回転が防止されることにより、吸着ノズル１５８がノズルストッカ６００内で予め定められた一定の位相で収納され、二次元コード４０６および係合凹部３９８の位相が一義的に決まることになる。係合凹部４０８が被位置決め部としての位置決め凹部を構成し、位置決めピン６３２が位置決め部としての位置決め突部を構成し、これらが吸着ノズル位置決め装置ないし吸着ノズル位相決め装置を構成している。
位置決めピン６３２は、本実施形態においては、図１６に示すように、シャッタ６２２がノズル取出阻止位置に位置する状態ではシャッタ６２２によって覆われるが、ノズル取出許容位置に位置する状態ではシャッタ６２２によって覆われない位置に設けられている。吸着ノズル１５８の前記係合凹部３９８および二次元コード４０６は、本実施形態においては、吸着ノズル１５８が位置決めピン６３２により位置決めされてノズル収納穴６２
４に一定の位相で収納された状態において、シャッタ６２２がノズル取出阻止位置およびノズル取出許容位置のいずれに位置する場合でも、シャッタ６２２により覆われない位置に設けられている。但し、これは、二次元コード４０６については不可欠ではなく、少なくともシャッタ６２２がノズル取出許容位置に位置する状態においてシャッタ６２２により覆われない位置に設けられればよい。また、位置決めピン６３２も、シャッタ６２２がノズル取出阻止位置に位置する状態では、シャッタ６２２によって覆われない位置に設けてもよい。
位置決めピン６３２は、吸着ノズル１５８をノズルホルダ１６０に対して位置決めする前記位置決めピン３８４とは直径が異ならされ、本実施形態では、位置決めピン３８４より直径が大きくされている。したがって、例えば、作業者が吸着ノズル１５８をノズルストッカ６００に収納する際に、位置決めピン３８４が嵌合される係合凹部３９８に誤って位置決めピン６３２が嵌合されて、吸着ノズル１５８が誤った位相でノズル収納穴６２４に収納されることが防止される。２種類の位置決めピン３８４，６３２の直径を異ならせ、係合凹部３９８，４０８の大きさをそれに合わせた大きさとした構成が、吸着ノズル収納位相指示手段ないし誤位相収納防止手段を構成している。
また、複数のノズル収納穴６２４の各底面（小径穴部６２８の底面）には、図１８に示すように、蛍光層６３４が設けられている。本実施形態では、ノズル収納穴６２４の底面に蛍光シールを貼ることによって蛍光層６３４が設けられている。
さらに、ノズルストッカ６００の複数のノズル収納穴６２４のそれぞれについて、ノズル収納穴６２４をノズルストッカ６００において個別に識別する収納部個別識別情報としての収納部個別識別コードが設定され、本実施形態においては、図１６に示すように、ノズル収納台６２０の上面に、収納穴個別識別コードとしての番号が、全部のノズル収納穴６２４の各々について描かれている。ノズル収納穴６２４に作業者によって吸着ノズル１５８が収納されるとき、ノズル収納位置は、この番号により指示され、作業者は番号を見て吸着ノズル１５８を指定されたノズル収納穴６２４に収納することができる。
ノズル収納台６２０は、本実施形態においては、図１９および図２０に示すように、その下面に着脱可能に固定された取付ユニット６４０によって前記取付部６１０に取り付けられる。取付ユニット６４０は、取付部材ないしベースとしての取付板６４２および取付板６４２に固定装置としてのボルトによって着脱可能に固定された位置決め部材６４４および係合部材６４６を含み、固定装置としてのボルト６４８（図２５参照）によってノズル収納台６２０にそれぞれ着脱可能に固定される。取付ユニット６４０は、固定後は、ノズルストッカ６００の一部を構成し、位置決め部材６４４および係合部材６４６はそれぞれ、ノズルストッカ６００の位置決め部および係合部を構成する。なお、図２５においては、ノズルストッカ６００の構成要素であるノズル収納穴６２４等が１つずつ代表的に図示されている。
位置決め部材６４４および係合部材６４６は、シャッタ６２２の開閉方向であって、ノズルストッカ６００の前後方向（図１９および図２０においては左右方向）に平行な方向に距離を隔てて設けられ、位置決め部材６４４が前部に、係合部材６４６が後部に設けられている。位置決め部材６４４は前方へ延び出す位置決め突部６４９を備え、位置決め突部６４９の上面には、図１９に示すように、前方ほど下方（取付板６２２から離れる方向）へ傾斜させられた傾斜面６５０が設けられている。係合部材６４６は、概してＬ字形を成し、Ｌ字の、ノズル収納台６２０の下面から下方へ延び出させられた腕部の外面ないし後面には、その下側から順に、下方ほど前方（位置決め部材６４４側）へ傾斜させられた傾斜面により構成される案内面６５４、および下方ほど後方（位置決め部材６４４から離れる方向）へ傾斜させられた傾斜面により構成される係合面６５６が設けられている。
前記シャッタ６２２を説明する。
シャッタ６２２は板状を成し、図１６に示すように、ノズル収納穴６２４に対応する複数の開口６６０が設けられており、ノズル収納台６２０に、その板面に平行な方向に移動可能に取り付けられている。開口６６０は、ノズル収納穴６２４の大径穴部６２６に対応する大きさの大開口部６６２と、小径穴部６２８に対応する大きさの小開口部６６４とが、その一部が重なった状態で設けられただるま形をなす。
ノズル収納台６２０とシャッタ６２２との間には、図１６および図１７に示すように、付勢装置の一種である弾性部材としての引張コイルスプリング（以後、スプリングと略称する。本明細書に記載される他の引張コイルスプリングについても同様とする。）６６８が配設され、シャッタ６２２を、図１６に示すようにノズル取出阻止位置に移動する向きに付勢している。シャッタ６２２は、図１６，図１７，図２５に示すように、ノズル収納台６２０の上面上から側方へ下ろされた後、ノズル収納台６２０の下方へ曲げ入れられており、その曲げ入れ部６７０にスプリング６６８が設けられている。ノズル取出阻止位置は、小開口部６６４がノズル収納穴６２４上に位置する状態である。この状態では、シャッタ６２２の小開口部６６４を画定する部分が、ノズル収納穴６２４に収容された吸着ノズル１５８の背景形成部３９６に係合し、吸着ノズル１５８がノズルストッカ６００から取り出されることを阻止する。また、大開口部６６２がノズル収納穴６２４上に位置し、シャッタ６２２がノズル取出許容位置に位置する状態では、吸着ノズル１５８をノズルストッカ６００から取り出すことができる。
シャッタ６２２は、ノズルストッカ６００が取付部６１０に取り付けられた状態において、取付部６１０に設けられた後述するシャッタ移動装置が係合させられて移動させられる。そのため、シャッタ６２２の前記曲げ入れ部６７０には、開口６７４および係合部６７６が設けられ、シャッタ移動装置が係合させられるようにされている。これら開口６７４および係合部６７６は、図１６および図１７に示すように、スプリング６６８の軸線上に位置する状態で設けられている。
シャッタ６２２のノズル取出阻止位置とノズル取出許容位置との間における移動は、図１６に示すように、案内装置６８０により案内される。案内装置６８０は、ノズル収納台６２０に立設された案内部材としての複数の案内ピン６８２と、シャッタ６２２に、その移動方向に平行に設けられ、案内ピン６８２に嵌合された被案内部としての複数の長穴６８４とを含んで構成される。案内装置６８０はまた、前記スプリング６６８の付勢によるシャッタ６２２の移動限度を規定する移動限度規定装置としても機能する。案内ピン６８２が長穴６８４の端面に係合することにより、シャッタ６２２の移動限度が規定され、ノズル取出阻止位置に位置する状態に保たれる。ノズルストッカ６００が取付部６１０から取り外された状態では、スプリング６６８の付勢によりシャッタ６２２がノズル取出阻止位置に位置させられ、ノズル収納台６２０の搬送時に吸着ノズル１５８のノズル収納台６２０からの脱落を防止する役割も果たす。シャッタ６２２は、離脱防止部材でもあるのである。案内装置６８０はさらに、シャッタ６２２のノズル収納台６２０の板面に平行な方向の回転を阻止する回転阻止装置としても機能する。
シャッタ６２２は、図１６および図１８に示すように、その移動方向（図１６においては左右方向）に平行に設けられた多数の長穴６８８およびノズル収納台６２０に立設された浮き上がり防止部材６９０によってノズル収納台６２０からの浮上がりが防止されている。浮き上がり防止部材６９０は、長穴６８８に相対移動可能に挿通されるとともに、大径の頭部６９２においてシャッタ６２２の浮き上がりを防止する。これら長穴６８８および浮き上がり防止部材６９０が浮上がり防止装置６９４を構成している。図１６では、浮き上がり防止部材が二点鎖線で図示されている。
ノズル収納台６２０の上面には、図１６に示すように、ストッカ情報記録部としての二次元コード６９６が設けられている。二次元コード６９６は、本実施形態では、ノズル収納台６２０の、シャッタ６２２がノズル取出阻止位置に位置する状態でも、ノズル取出許容位置に位置する状態でも、シャッタ６２２によって覆われることのない位置に設けられている。二次元コード６９６にはストッカ情報が記録され、例えば、ノズルストッカ６００を個別に識別可能なストッカ個別識別情報としてのストッカ個別識別コードたるストッカ個別識別番号，ノズルストッカ６００の種類（前述のように、ノズルストッカ６００の形状，寸法，ノズル収納穴６２４の数等を含む），次に説明するストッカ基準マークの位置等、種々の情報が記録されている。ストッカ個別識別番号は、種類が同じであるか否かを問わず、ノズルストッカ６００，６０２を始めとする全部のノズルストッカについて異なる番号が付されている。二次元コード６９６は、ストッカ種類関連情報記録部およびストッカ個別識別情報記録部を構成している。ノズルストッカ６００には、ストッカ個別識別番号および種類が作業者にわかるように記されている。ここでは、種類は、ノズルストッカの種類を規定する要素の全部が記されてもよく、それらを表す文字，記号，数字等のコードで記されてもよい。
上記ストッカ基準マークの位置，ノズル収納穴６２４の位置および吸着ノズル１５８の二次元コード４０６の情報読取位置としての撮像位置は、例えば、二次元コード６９６が設けられた位置を基準として設定され、ノズルストッカ６００が取付部６１０に取り付けられた状態において、装着モジュール１２，１３についてそれぞれ設定された水平なＸＹ座標面内において、二次元コード６９６の位置に基づいてストッカ基準マーク６９８の位置が得られるようにされている。ノズル収納穴６２４の位置およびノズル収納穴６２４に収納された吸着ノズル１５８の二次元コード４０６の情報読取位置ないし撮像位置は、ノズルストッカ６００の種類およびノズル収納台６２０の上面に付された番号と対応付けて、ホストコンピュータにおいて記憶されている。二次元コード４０６に記録されてもよい。ストッカ基準マーク６９８の位置も、同様にホストコンピュータに記憶させておいてもよい。また、二次元コード６９６の情報読取位置と、吸着ノズル１５８が収納されるノズル収納穴６２４の中心との相対位置関係は、同じ種類のノズルストッカにおいては、複数のノズル収納穴６２４のいずれについても同じであり、その相対位置関係を二次元コード６９６に記録し、あるいはホストコンピュータのＲＡＭに記憶させるようにしてもよい。
ノズル収納台６２０にはまた、図１６に示すように、ストッカ基準マーク６９８が複数、例えば、２個設けられている。これらストッカ基準マーク６９８は、本実施形態においては、平面視形状が円形を成し、ノズル収納台６２０のほぼ一対角線上に隔たった２個所にそれぞれ、その上面が二次元コード６９６と同じ高さに位置し、同一平面内に位置するように設けられている。詳細には、一方のストッカ基準マーク６９８は、シャッタ６２２がノズル取出阻止位置に位置する状態においてシャッタ６２２によって覆われない位置に設けられ、他方のストッカ基準マーク６９８は、ノズル取出阻止位置に位置するシャッタ６２２によって覆われる位置に設けられているが、シャッタ６２２のストッカ基準マーク６９８に対応する位置に開口７００が設けられ、ストッカ基準マーク６９８の上方が開放されるようにされている。ストッカ基準マーク６９８は、前記マーク撮像装置１７８により撮像可能に設けられ、本実施形態では、照明装置１９２による赤色の照明光の照射に対し、鮮明な像が得られるように設けられている。例えば、ストッカ基準マーク６９８はノズル収納台６２０に円形断面のマーク形成部材が嵌合されることにより設けられるとともに、マーク形成部材の中心に、その上面に開口する極く小径の孔が設けられ、例えば、銀色とされたノズル収納台６２０およびストッカ基準マーク６９８について得られる明るい像の中に孔の暗い像が得られ、ストッカ基準マーク６９８が検出されるようにされている。
なお、前記収納穴個別識別番号は、シャッタ６２２がノズル取出阻止位置に位置する状態において大開口部６６２に対応する部分に描かれており、作業者は大開口部６６２を通して番号を見て吸着ノズル１５８の収納が指定された番号のノズル収納穴６２４を探すことができる。
ノズルストッカ６００には、図２１に示すように、シャッタ６２２の移動を阻止し、ロックするロック装置７１０が設けられている。ロック装置７１０は、本実施形態においては、ノズル収納台６２０にシャッタ６２２の板面に直角な方向に移動可能に設けられた係合部材７１２および係合部材７１２を駆動する駆動装置７１４を含む。駆動装置７１４は、本実施形態においてはソレノイドにより構成され、ソレノイドが消磁された状態では、図２１に示すように係合部材７１２がスプリング（図示省略）の付勢により係合位置ないし移動阻止位置へ移動させられ、シャッタ６２２を貫通して設けられた係合穴７１６に嵌入させられてシャッタ６２２の移動を阻止し、シャッタ６２２をノズル取出阻止位置に位置する状態に維持する。スプリングの付勢による係合部材７１２の移動限度は、係合穴７１６の開口を塞ぐ蓋体７１８によって規定される。ソレノイドが励磁されれば、係合部材７１２は、二点鎖線で示すように、非係合位置ないし移動許容位置へ移動させられて係合穴７１６から抜け出させられ、シャッタ６２２のノズル取出許容位置への移動を許容する。
ロック装置７１０はノズルストッカ６００が取付部６１０に取り付けられた状態において装着モジュールの制御装置によって制御され、シャッタ６２２の移動を阻止し、あるいは許容する。ソレノイドへの電流の供給，遮断制御によってシャッタ６２２の移動が許容，阻止されるのであり、ノズルストッカ６００が装着モジュールに取り付けられた状態でも、装着モジュールから取り外された状態でも、作業者ではロック装置７１０のロックを解除することができず、シャッタ６２２をノズル取出阻止位置とノズル取出許容位置とに移動させて開閉することができない。図示は省略するが、ロック装置７１０はノズルストッカ６０２等、すべてのノズルストッカに設けられている。また、図１６，図２２においては、ロック装置７１０の図示は省略されている。
ノズルストッカ６０２を説明する。
ノズルストッカ６０２は、基本的な構成はノズルストッカ６００と同じであり、図２２に示すように、ノズル収納台７２０およびシャッタ７２２を備えている。ノズルストッカ６０２には、前記吸着ノズル１８２のように、大形の回路部品２５を吸着する吸着ノズルが収容される。そのため、ノズルストッカ６０２には、収納される吸着ノズルの背景形成部の寸法に応じた寸法，数のノズル収納穴７２４が設けられている。複数のノズル収納穴７２４は、シャッタ７２２の移動方向（図２２においては左右方向）と、ノズル収納台７２０の板面に平行な一平面内においてシャッタ移動方向と直交する方向（図２２においては上下方向）においてそれぞれ、一定ピッチで設けられており、ノズルストッカ６０２ではノズル収納穴７２４は千鳥状に配置されて設けられている。これらノズル収納穴７２４はそれぞれ、背景形成部４９４が収容される大径の背景形成部収納穴部７２６背景形成部収納穴部７２６より小さく、吸着管４９２が収容される吸着管収容穴部７２８を備えている。ノズル収納台７２０の厚さ（高さ）は吸着ノズル１８２の大きさに応じた大きさとされ、ノズルストッカ６００のノズル収納台６２０より大きくされている。
ノズル収納穴７２４は、ノズル収納台７２０に、シャッタ７２２の前後方向に延びる溝７２３と、その溝７２３と交差し、シャッタ７２２の左右方向に延びる溝７２５とが設けられるとともに、それら溝の交差部分に、背景形成部収納穴部７２６を構成する円形の穴が設けられることにより形成されている。これら溝７２３，７２５は、複数のノズル収納穴７２４の各々について背景形成部収納穴部７２６より半径方向外側へ延び出させられており、吸着ノズル１８２がノズル収納穴７２４に収納されるとき、ノズルチャック５１０の一対のばね部材５１２が収納され、ノズル収納台７２０と干渉することが回避される。また、溝７２３，７２５の幅は、ノズルホルダ１８０が吸着ノズル１８２に対して回転させられてばね部材５１２が吸着ノズル１８２を保持，解放するとき、板ばね５１２がノズル収納台７２０と干渉しない大きさとされている。さらに、背景形成部収納穴部７２６と吸着管収容穴部７２８との間の肩面７３０に位置決めピン７３２が嵌合されており、吸着管収容穴部７２８の底面に蛍光層７３４が設けられている。
さらに、ノズル収納台７２０には二次元コード７３６および複数、本実施形態においては２個のストッカ基準マーク７３８が設けられている。二次元コード７３６は、図２２に示すように、ノズル収納台７２０に、その上面に開口して設けられた切欠７３７の底面であって、ノズル収納台７２０の上面より下がった位置に設けられている。ノズル収納台７２０はノズルストッカ６００のノズル収納台６２０とは厚さが異なっているが、後述するようにノズルストッカ６００，６０２をストッカ保持台に取り付けたとき、ノズルストッカ６００に設けられた二次元コード６９６と、ノズルストッカ６０２に設けられた二次元コード７３６とが同じ高さに位置するようにされているのである。シャッタ７２２のノズル取出阻止位置に位置する状態において切欠７３７に対応する位置には開口が設けられている（切欠７３７と重複するため、開口に符号を付すことは省略する）。また、ストッカ基準マーク７３８は、その上面が二次元コード７３６と同じ高さとなり、同一平面内に位置するように設けられている。２個のストッカ基準マーク７３８のうちの一方は、ノズル取出阻止位置に位置するシャッタ７２２により覆われない位置に設けられ、他方はシャッタ７２２により覆われる位置に設けられているが、シャッタ７２２に開口７３９が設けられ、ストッカ基準マーク７３８が撮像されるようにされている。
吸着ノズル１８２は、ノズル収納穴７２４に収納されるとき、係合凹部５０４が位置決めピン７３２に嵌合されて一定の位相で収納される。前記二次元コード５０６は、吸着ノズル１８２がノズル収納穴７２４に収納された状態において、シャッタ７２２がいずれの位置に位置する状態でもシャッタ７２２により覆われない位相に設けられ、前記一対の板ばね５１２は溝７２３に嵌入する位相に設けられている。
ノズルストッカ６００，６０２の二次元コード６９６，７３６は、ノズルストッカ６００，６０２が取付部６１０に取り付けられたとき、装着モジュール１２，１３においてそれぞれ設定された水平な座標面内において同じ位置に位置する状態となるように設けられている。ノズルストッカ６００，６０２以外のノズルストッカについても同様である。
ノズルストッカ６０２は、前記ノズルストッカ６００と同様に、ノズル収納台７２０に固定の取付ユニット６４０（図示省略）により、取付部６１０に取り付けられる。取付ユニット６４０は、ノズルストッカ６００，６０２を始めとする複数種類のノズルストッカに共通であり、いずれのノズルストッカも同じ構成の取付ユニット６４０を備え、複数種類のノズルストッカを同じ取付部６１０に選択的に取り付けることを可能にしている。ノズルストッカ６００，６０２を始めとするノズルストッカ側においても、共通の取付ユニット６４０を取付け可能な構成とされている。例えば、取付ユニット６４０をノズル収納台６２０，７２０に固定するための複数のボルト６４８の各螺合箇所の相対位置が共通とされているのである。取付部６１０に取り付けられたノズルストッカ６０２のシャッタ７２２は、前記シャッタ６２２と同様に取付部６１０に設けられたシャッタ移動装置によって移動させられる。そのため、シャッタ７２２には、シャッタ６２２と同様に係合部７４２および開口７４４が設けられるとともに、ノズル収納台７２０との間に張り渡された引張コイルスプリング７４０によってノズル取出阻止位置に向かって付勢されている。
シャッタ移動装置によるシャッタの移動距離は、ノズルストッカの種類が異なっても同じであるが、収容される吸着ノズルの寸法によってノズル収納穴６２４，７２４の大きさが異なる。そのため、ノズルストッカ６０２では、シャッタ７２２においてノズル収納穴７２４に対応して設けられた開口７４８は概して円形を成し、シャッタ７２２がノズル取出許容位置に位置する状態では、ノズル収納穴７２４上に位置して吸着ノズル１８２の取出しを許容し、ノズル取出阻止位置に位置する状態では、図２２に示すように、シャッタ７２２の開口７４８を画定する部分の一部がノズル収納穴７２４および肩面７３０上に位置し、吸着ノズル１８２のノズル収納穴７２４からの取出しを阻止する。シャッタ７２２の移動は、ロック装置７１０によって阻止される。また、シャッタ７２２の上面には、複数のノズル収納穴７２４に対応する位置に、収納穴個別識別情報である収納穴個別識別番号が設けられ、ノズルストッカ６０２においてノズル収納穴７２４が番号で識別されるようにされている。ノズルストッカ６０２のその他の構成はノズルストッカ６００と同じであり、ノズルストッカ６００の構成要素と同じ作用を為す構成要素には同じ符号を付して対応関係を示し、説明を省略する。
ノズルストッカ６００，６０２が取り付けられる前記取付部６１０を説明する。
取付部６１０は装着モジュール１２を始めとする各種装着モジュールの前記フレーム部１４に設けられ、図２３に示すように、ストッカ保持装置７６０および保持装置昇降装置７６２を備えている。ストッカ保持装置７６０は、図２３ないし図２６に示すように、ストッカ保持台７６４，ストッカ位置決め装置７６６，ストッカ固定装置７６８およびシャッタ移動装置７７０を備え、ノズルストッカ６００等を取り外し可能に保持する。
ストッカ保持台７６４は概して板状を成し、ストッカ位置決め装置７６６は、図２４に示すように、ストッカ保持台７６４の長手方向の一端部であって、前部（配線板搬送装置３４側の部分）に設けられた位置決め部材としての位置決めブロック７７２および他端部側であって、後部側に設けられた位置決め部材としての位置決めピン７７４を有する。位置決めブロック７７２は、図２３および図２４に示すように、ストッカ保持台７６４に着脱可能に固定され、ストッカ保持台７６４の上面に直角で、前方ほど互いに接近する向きに傾斜させられた一対の案内面７７６および一対の案内面７７６，７７７の間の部分に開口させられた位置決め凹部７７８を含む。位置決め凹部７７８は、前記取付ユニット６４０の位置決め部材６４４が隙間なく嵌合される幅を有し、その上面は、図２３に示すように、前方ほど下方へ傾斜させられた傾斜面７８０とされている。
位置決めピン７７４は、図２３および図２４に示すように、横断面形状が円形を成し、ストッカ保持台７６４上に立設され、その上端部に小径の位置決め突部７８２を有する。位置決め突部７８２は、ノズルストッカ６００等のノズル収納台６２０等に、その下面に開口して設けられた位置決め穴７８４に嵌合され、ノズルストッカ６００等を位置決めする。位置決め穴７８４は、ノズルストッカ６００等の前後方向（シャッタ移動方向に平行な方向）に長い長穴とされている。
ストッカ固定装置７６８は、図２３および図２４に示すように、ストッカ保持台７６４に、その幅方向ないし左右方向（ストッカ保持台７６４の板面に平行な平面内において前後方向と直角な方向であって、図２４においては上下方向）に平行な軸線まわりに回動可能に取り付けられた係合部材としての一対の係合レバー７９０を有している。これら係合レバー７９０はそれぞれ、ストッカ保持台７６４の上面から上方へ突出させられるとともに、その上端部に回転係合体としてのローラ７９２が、係合レバー７９０の回動軸線と平行な軸線まわれに回転可能に取り付けられている。また、一対の係合レバー７９０は、各下端部とストッカ保持台７６４との間に配設された付勢装置の一種である弾性部材としての圧縮コイルスプリング７９４により、ローラ７９２が前方へ移動する向きに付勢されている。このスプリング７９４の付勢による係合レバー７９０の回動限度は、係合レバー７９０が、ストッカ保持台７６４に設けられたストッパ７９６（図２３参照）に当接することにより規定される。
シャッタ移動装置７７０は、図２４ないし図２６に示すように、ストッカ保持台７６４に前後方向に設けられた一対のエアシリンダ８００を含む。エアシリンダ８００は、流体圧アクチュエータとしての流体圧シリンダの一種であり、駆動源を構成する。これらエアシリンダ８００は上下方向に並んで設けられ、シリンダハウジング８０２を共用し、各ピストンロッド８０４の先端部にわたって係合部材８０６が上下方向に設けられるとともに、その係合部材８０６の上端部に係合部８０８が設けられている。係合部８０８は、図２４および図２５に示すように、ストッカ保持台７６４の幅方向に長くされ、ストッカ保持装置７６０が保持するノズルストッカの形状，寸法が異なっても、シャッタに係合し得るようにされている。また、係合部８０８のストッカ保持台７６４の前後方向に平行な方向の長さは、前記シャッタ６２２，７２２に設けられた開口６７４等の前後方向（シャッタ移動方向に平行な方向）の長さよりやや短くされ、係合部８０８が前後方向に隙間を残して開口６７４に嵌合された状態となるようにされている。また、係合部８０８の前部には、前方ほど下方へ傾斜させられた傾斜面８１０が設けられている。
係合部材８０６は、ノズルストッカ６００等が取付部６１０に取り付けられるとき、係合部８０８においてシャッタ６２２等の開口６７４等に嵌合され、ピストンロッド８０４の伸縮により、シャッタ６２２等が移動させられる。シャッタ６２２等は、ピストンロッド８０４の収縮によりノズル取出許容位置へ移動させられて開かれ、伸長によりノズル取出阻止位置へ移動させられて閉じられるのであり、ピストンロッド８０４の収縮端は、係合部材８０６が、シリンダハウジング８０２に突設されたストッパ８１２（図２６参照）に当接することにより規定され、伸長端はピストンのストロークエンドにより規定される。ストッパ８１２は、本実施形態においてはアジャストボルトにより構成され、ピストンロッド８０４の収縮端であって、係合部材８０６の後退端位置が調節可能とされている。
ノズルストッカ６００，６０２がストッカ保持装置７６０に保持されるとき、ピストンロッド８０４は伸長端位置であって、係合待機位置に位置し、ノズルストッカ６００のストッカ保持装置７６０への取付けによって係合部８０８が開口６７４，７４４に嵌合される。その状態でピストンロッド８０４が収縮させられれば、シャッタ６２２，７２２がスプリング６６８，７４０の付勢力に抗して移動させられ、ノズル取出許容位置へ移動させられる。シャッタ６２２，７２２の移動は案内装置６８０により案内されるが、案内ピン６８２が長穴６８４の端面に係合する前に係合部材８０６がストッパ８１２に当接してシャッタ６２２，７２２の移動が止められるとともに、ノズル取出許容位置に位置させられる。
ピストンロッド８０４が伸長させられれば、シャッタ６２２，７２２はスプリング６６８，７４０の付勢により係合部材８０６に追従させられ、ノズル取出阻止位置へ移動させられる。そして、ピストンロッド８０４がストロークエンドに到達する前に、案内ピン６８２が長穴６８４の端面に係合してシャッタ６２２，７２２がノズル取出阻止位置において停止させられ、その状態からピストンロッド８０４が更に僅かに伸長させられてストロークエンドに至り、係合部８０８は開口６７４内の、シャッタ移動方向の両側において隙間を残して嵌合された位置に位置する状態に保たれる。この位置が前記係合待機位置である。エアシリンダ８００には圧縮エアが供給され続け、ノズルストッカ６００等がストッカ保持台７６４から取り外されても、係合部材８０６は係合待機位置に位置する状態に保たれ、次にノズルストッカ６００等がストッカ保持台７６４に取り付けられるとき、係合部８０８が開口６７４等に嵌合される。
ストッカ保持台７６４上にはさらに、図２３および図２４に示すように、ノズルストッカ６００等が取り付けられたとき、下方から支持する支持部材８２０が設けられている。支持部材８２０は、複数、本実施形態においては、２つ設けられている。支持部材８２０は横断面形状が円形をなし、その上面である支持面８２２においてノズル収納台６２０等に接触し、ノズルストッカ６００等を下方から支持する。前記位置決めピン７７４の位置決め突部７８２との間の肩面は支持面８２２と同一平面内に位置し、ノズル収納台６２０を下方から支持する。位置決めピン７７４は、支持部材としても機能するのである。なお、前記取付ユニット６４０の取付板６４２には開口が複数設けられ、支持部材８２０のノズル収納台６２０，７２０への接触，位置決めピン７７４の位置決め穴７８４への嵌合等を許容するようにされている。
ストッカ保持台７６４上にはまた、図２４および図２５に示すように、その中央部にストッカ有無検出装置８２４が設けられている。ストッカ有無検出装置８２４は、本実施形態においてはマイクロスイッチにより構成され、検出子８２６を備え、ノズルストッカ６００等がストッカ保持台７６４に取り付けられた状態と、取り外された状態とで異なる検出信号が発せられ、ノズルストッカ６００等の取付けの有無が検出されるようにされている。
保持装置昇降装置７６２は、本実施形態においては、図２３に示すように、ストッカ保持装置７６０を多段階、例えば、３段階に昇降させる装置とされており、２個のエアシリンダ８３０，８３２を駆動源としている。エアシリンダ８３０，８３２は、本実施形態においては、いずれも単動のエアシリンダとされている。保持装置昇降装置７６２の装置本体８３４には、一方のエアシリンダ８３０が上下方向に設けられており、圧縮エアの供給によってピストンロッド８３６が伸長させられることにより、ピストンロッド８３６の上端部に設けられた昇降部材８３８が上昇させられる。
昇降部材８３８は板状をなし、他方のエアシリンダ８３２が上下方向に設けられ、圧縮エアの供給によってピストンロッド８４０が伸長させられることにより、その上端部に設けられたストッカ保持台７６４が上昇させられる。ストッカ保持台７６４には、複数の案内部材としての案内ロッド８４４が上下方向に設けられるとともに、昇降部材８３８および装置本体８３４にそれぞれ設けられた案内部８４６に相対移動可能に嵌合されており、それにより昇降部材８３８およびストッカ保持台７６４の昇降が案内される。案内ロッド８４４および案内部８４６が案内装置８４８を構成している。
ストッカ保持台７６４と装置本体８３４との間には、付勢装置の一種である弾性部材としての引張コイルスプリング８６０が配設されており、このスプリング８６０の付勢によりストッカ保持台７６４が下降させられるとともに、昇降部材８３８が下降させられる。ストッカ保持台７６４および昇降部材８３８の下降端位置はそれぞれ、エアシリンダ８３０，８３２のピストン８６２，８６４のストロークエンドにより規定される。
昇降部材８３８の上昇端位置は、案内ロッド８４４の下端部に設けられた当接部材８６８が、装置本体８３４に設けられたストッパ８７０に当接することにより規定される。ストッパ８７０は、本実施形態においては装置本体８３４に上下方向に螺合されたボルトにより構成され、昇降部材８３８の上昇端位置が調節可能とされている。ストッカ保持台７６４の上昇端位置は、ストッカ保持台７６４に設けられたストッパ８７２が昇降部材８３８に当接することにより規定される。ストッパ８７２もボルトにより構成され、ストッカ保持台７６４の上昇端位置は調節可能である。これらストッパ８７０，８７２は、調節機能付きストッパなのであり、上昇端位置調節装置を構成している。昇降部材８３８の昇降およびストッカ保持台７６４の昇降の組合わせにより、ストッカ保持台７６４は３段階、３つの位置へ昇降させられる。最も下方の位置を第一位置、中間の位置を第二位置、最も上方の位置を第三位置と称する。第二位置および第三位置はそれぞれ、昇降部材８３８およびストッカ保持台７６４の各上昇端位置を調節することにより、調節することができる。本実施形態では、ストッカ保持台７６４は、エアシリンダ８３２の作動により第二位置へ上昇させられ、エアシリンダ８３０，８３２の作動により第三位置へ上昇させられる。図２３には、ストッカ保持台７６４が第三位置に位置する状態が図示されている。
ストッカ保持装置７６０が保持装置昇降装置７６２によって昇降させられることにより、ストッカ保持装置７６０に保持されたノズルストッカ６００等が昇降させられ、その高さが第一，第二，第三の３つの位置に変更される。保持装置昇降装置７６２は、ノズルストッカ昇降装置である。前述のように、ノズルストッカ６０２のノズル収納台７２０は、ノズルストッカ６００のノズル収納台６２０と厚さが異ならされ、第一ないし第三の各位置に位置する状態におけるノズル収納台７２０の高さはノズル収納台６２０とは異なるが、ストッカ保持台７６４への第一ないし第三位置への昇降により位置させられる位置であり、ノズルストッカ６００の昇降位置についてもノズルストッカ６０２の昇降位置についても第一，第二，第三位置と呼ぶこととする。
ストッカ保持台７６４は、常には（ノズル保持ヘッド４０とノズルストッカ６００等との間におけるノズル授受および二次元コード６９６等の撮像が行われないときには）第一位置に位置させられ、後述するように、ノズルストッカ６００等に設けられた前記二次元コード６９６等の読取り時（マーク撮像装置１７８による撮像時）に第二位置に位置させられ、ノズル保持ヘッド４０とノズルストッカ６００等との間における吸着ノズル１５８等の授受の際に第二位置あるいは第三位置に位置させられる。
ノズル保持ヘッド４０は、後述するように、吸着ノズル１５８等が部品供給装置２４から回路部品２５を受け取った後、回路部品２５が部品撮像装置５０によって撮像され、保持位置誤差が修正された後、配線板３０に装着されるのであるが、ノズル保持ヘッド４０は、図３９ないし図４２に示すように、回路部品２５の受取り後、配線板３０に設定された部品装着位置へ移動させられるまでの間、吸着ノズル１５８に吸着された回路部品２５の下面が部品撮像装置５０の被写界深度内に位置し、かつ、既に配線板３０に装着されている回路部品２５と干渉しない高さに位置させられる。
本実施形態においては、ノズル保持ヘッド４０ａの吸着ノズル１５８が保持する回路部品２５は、最大１２個の吸着ノズル１５８を保持可能なノズル保持ヘッド４０が装着する回路部品２５より大きく、移動時の高さはノズル保持ヘッド４０ａの方が高いのであるが、ノズル授受時の昇降ストロークＬ１は同じにされている。したがって、ノズル授受時におけるノズルホルダ１６０の下降端位置は、１２個の吸着ノズル１５８を保持可能なノズル保持ヘッド４０よりノズル保持ヘッド４０ａの方が高く、ノズルストッカ６００のノズル授受位置がノズル保持ヘッド４０ａの場合、第三位置とされ（図３９参照）、１２個の吸着ノズル１５８を保持するノズル保持ヘッド４０の場合、第二位置とされる（図４０参照）。
また、図４１および図４２に示すように、ノズル保持ヘッド４０ｂの場合、装着する回路部品２５はノズル保持ヘッド４０ａより大きく、移動時のノズル保持ヘッド４０ｂの高さはノズル保持ヘッド４０ａより高く、ノズル授受のための昇降ストロークＬ２は昇降ストロークＬ１よりも大きくされており、ノズルストッカ６０２は、二次元コード７３６の撮像時には第二位置に位置させられ、ノズル保持ヘッド４０ｂのノズルホルダ１８０との間における吸着ノズル１８２の受渡し時には、第三位置に位置させられる。ノズル収納台７２０はノズル収納台６２０より厚く、ノズルストッカ６０２が撮像位置である第二位置へ上昇させられたとき、ノズル収納台７２０の上面は配線板３０の部品装着面より上方に位置するが、二次元コード６９６は、ノズル収納台７２０の上面より下がった位置に設けられており、ちょうど部品装着面と同じ高さに位置させられ、撮像が良好に行われる。なお、図４１および図４２は、図示の都合上、実寸に対する縮小比率が図３９および図４０とは異ならされている。
このようにノズル保持ヘッド４０の種類に応じて、ノズル授受におけるノズルホルダ１６０等の高さが異なり、ノズルストッカ６００等の高さがノズル保持ヘッド４０の種類に応じて変更される。それにより、例えば、ノズル保持ヘッド４０ａと、最大１２個の吸着ノズル１５８を保持するノズル保持ヘッド４０とについて、ノズル授受におけるノズルホルダ１６０の昇降ストロークを同じにすることができ、昇降制御が容易である。
本実施形態においては、ストッカ保持台７６４の第二位置，第三位置およびノズル保持ヘッド４０のノズル授受時の昇降ストロークＬ１，Ｌ２は、第二位置がマーク撮像装置１７８による二次元コード６９６等の撮像に適した高さ、すなわち二次元コード６９６，７３６が配線板３０の部品装着面と同じ高さにあって、マーク撮像装置１７８による二次元コード６９６等の撮像が良好に行われる高さとなり、第三位置がノズル授受に適した高さとなるように設定，調節されている。なお、第一位置も調節されるようにしてもよい。保持装置昇降装置７６２全体の高さを調節装置によって調節するようにするのである。
なお、取付部６１０は、例えば、大きさが異なるものとし、ノズルストッカの種類の大幅な変更に対応し得るようにしてもよい。
ノズルストッカ６００等にはノズル保持ヘッド４０の種類（ノズル保持ヘッド４０により回路部品２５を装着される配線板３０の種類）に応じた種類，数の吸着ノズル１５８等が収納される。本電子回路部品装着システムでは、ノズルストッカ６００等への吸着ノズル１５８等の収納および交換はノズル保持ヘッド４０により行うことができる。この場合、装着モジュール１２，１３の各ノズル保持ヘッド４０により保持される吸着ノズルは、図２７に示すノズル搬送部材としてのノズル搬送板９００に収納され、装着モジュール１２，１３へ搬送される。
吸着ノズル１５８を搬送するノズル搬送板９００を例に取って説明する。ノズル搬送板９００は、図２７ないし図２９に示すように、複数種類の吸着ノズル１５８を収納するノズル収納部材９１２と、ノズル収納部材９１２を保持する収納部材保持装置９１４とを備えている。収納部材保持装置９１４は、ノズル収納部材９１２を支持する板状の保持台９１６を備えている。保持台９１６の前記配線板搬送装置３４のレール２５０，２５２，２５４，２５６に対応する両側部には、図２８に示すように、配線板３０と同様に、コンベヤベルト２９２の上方において水平に張られた部分に支持される一対の被支持部９１７が設けられている。ノズル搬送板９００は、保持台９１６において配線板搬送装置３４に支持されて搬送されるとともに、前記配線板保持装置３２により保持されるようになっている。
保持台９１６には、ノズル収納部材９１２を位置決めする位置決め装置９１８（図２７参照）、および固定する固定装置としての留め具９２０（図２７参照）が設けられている。位置決め装置９１８は、保持台９１６にその保持台９１６の一辺に平行な方向に互いに隔たって固定された２本の頭付きピン９２２と、それらに対応するノズル収納部材９１２の２つの係合切欠９２４とにより構成されており、頭付きピン９２２の各々に各係合切欠９２４が係合させられることにより、ノズル収納部材９１２が保持台９１６に対して位置決めされる。その状態で、周知の留め具９２０が作業者により手動操作されることによって、ノズル収納部材９１２が保持台９１６に対して固定される。なお、ノズル収納部材９１２は保持台９１６に、前記ストッカ位置決め装置７６６およびストッカ固定装置７６８と同様の構成の位置決め装置および固定装置により位置決めし、固定してもよい。
保持台９１６のノズル収納部材９１２を支持する支持面である表面９２８には、図２８に示すように、複数の基準マーク９３０が設けられている。図示の例では保持台９１６の一対角線上において互いに隔たった２箇所にそれぞれ基準マーク９３０が設けられている。
ノズル搬送板９００は、前述のノズルストッカ６００，６０２と基本的に同様の構成および機能を有するものである。ノズル収納部材９１２は、前記ノズル収納台６２０と同様に構成されており、図示は省略するが、複数の吸着ノズル１５８が１個ずつ収納される複数のノズル収納穴が設けられている。ノズル収納穴は前記ノズル収納穴６２４と同様に構成されており、吸着ノズル１５８は位置決めピン６３２により位置決めされ、一定の位相で収納されるが、その数はノズルストッカ６００より多くされている。また、ノズル収納部材９１２には、前記シャッタ６２２と同様に構成されたシャッタ９４０がノズル取出阻止位置とノズル取出許容位置に移動可能に取り付けられている。さらに、図示は省略するが、シャッタ９４０の移動は、前記案内装置６８０と同様に構成された案内装置により案内され、ノズル収納部材９１２からの浮き上がりは、前記浮き上がり防止装置６９４と同様に構成された浮き上がり装置により防止される。これらノズル収納穴等については、ノズルストッカ６００の構成要素に付した符号と同じ符号を用いて説明に使用することとする。
シャッタ９４０は、シャッタ移動装置９４４により移動させられる。シャッタ移動装置９４４は、駆動源たる流体圧シリンダの一種であるエアシリンダ９６０（図２７参照）を含むものである。エアシリンダ９６０は、前記支持板３００に固定されている。エアシリンダ９６０のピストンロッド９６２の先端部には、係合部材９６４が取り付けられる一方、シャッタ９４０には下方に延び出す係合部９６６が設けられている。係合部材９６４は、概して有底の中空円筒部材であり、ピストンロッド９６２の先端部に摺動可能に嵌合されている。係合部材９６４のピストンロッド９６２に対する相対移動可能範囲は、ピストンロッド９６２に固定のピン９６８と係合部材９６４に形成された長穴９７０とを含む相対移動範囲規定装置９７２により規定されている。また、ピストンロッド９６２と係合部材９６４との間には弾性部材としての圧縮コイルスプリング９７４が配設され、係合部材９６４をピストンロッド９６２から離脱する方向に付勢している。シャッタ移動装置９４４は、前記シャッタ移動装置７７０と同様に、複数種類のノズル収納部材９１２についてそれぞれ設けられたシャッタについて共通である。
ノズル搬送板９００が配線板搬送装置３４により搬送される間は、配線板保持装置３２の一部を構成する支持板３００が支持板昇降装置３０８により下降端位置（退避位置）に保たれており、シャッタ移動装置９４４やバックアップピン３０２等と、シャッタ９４０の係合部９６６や留め具９２０等との干渉が回避されている。ノズル搬送板９００が装着モジュール１２，１３内の所定の位置に停止させられた後、支持板３００が支持板昇降装置３０８により上昇端位置へ上昇させられることにより、シャッタ移動装置９４４の係合部材９６４がシャッタ９４０の係合部９６６と小距離を隔てて対向する状態となる。
その状態で、エアシリンダ９６０のピストンロッド９６２が伸長させられて係合部材９６４が係合部９６６に係合させられ、シャッタ９４０が付勢装置の一種であるばね部材としての引張コイルスプリング９７６の付勢力に抗してノズル収納部材９１２に対して前記ノズル取出許容位置に移動させられる。このスプリング９７６は、前記ノズルストッカ６００のスプリング６６８に相当する。その後もピストンロッド９６２はさらに小距離伸長させられるが、この余分な伸長は、係合部材９６４のスプリング９７４の付勢力に抗した後退により吸収される。一方、ピストンロッド９６２が収縮させられれば、シャッタ９４０がスプリング９７６の付勢によりノズル収納部材９１２に対して前記離脱防止位置に移動させられる。
シャッタ９４０の場合、そのノズル取出阻止位置とノズル取出許容位置との各移動範囲が、シャッタ９４０の移動を案内する案内装置６８０の案内ピン６８２および長穴６８４により規定される。シャッタ９４０は、ノズル搬送板９００の搬送時に吸着ノズル１５８のノズル収納部材９１２からの脱落を防止する役割も果たす。
ノズル収納部材９１２には、ノズル収納数，ノズル収納穴の寸法等が異なる複数種類のものがあり、例えば、前記吸着ノズル１８２を搬送するノズル収納部材９１２は、図示および説明は省略するが、前記ノズルストッカ６０２のノズル収納台７２０と同様に構成され、シャッタ７２２と同様のシャッタが設けられている。装着モジュールに取り付けられたノズル保持ヘッド４０の種類，ノズルストッカ６００等の種類等に応じて適切なノズル収納部材９１２が吸着ノズル１５８等の搬送に使用される。保持台９１６は、ノズル搬送板９００の種類の大幅な変更に対応し得る大きさとされている。
前述のように、ノズル保持ヘッド４０がノズルストッカ６００等に収納された吸着ノズル１５８等を保持し、あるいは戻す際におけるノズル保持ヘッド４０の高さは、ノズル保持ヘッド４０の種類によって異なる。ノズルストッカ６００等は、ストッカ保持装置７６０に取り付けられて保持装置昇降装置７６２により昇降させられ、ノズル保持ヘッド４０との間における吸着ノズル１５８等の授受の際に、その高さが３段階に変更されてノズル保持ヘッド４０の種類に応じた高さに位置させられるようにされているが、ノズル搬送板９００の場合、配線板保持装置３２の支持板昇降装置３０８によって昇降させられるため、その昇降位置は、配線板３０の昇降によって決まることとなる。したがって、本実施形態では、ノズル搬送板９００は、ノズル保持ヘッド４０の種類に応じて、ノズル収納部材９１２の厚さが異なるものとされ、ノズル搬送板９００が支持板昇降装置３０８によって上昇端位置へ上昇させられた状態において、ノズル収納部材９１２に収納された吸着ノズル１５８等が、上下方向において、ノズル保持ヘッド４０の種類に応じたノズル授受位置に位置するようにされている。保持台９１６は共通であるが、ノズル収納穴６２４の直径，数等の他、厚さ（高さ）が異なる複数種類のノズル収納部材９１２があるのであり、ノズル保持ヘッド４０の種類に応じたノズル収納部材９１２が保持台９１６に取り付けられて吸着ノズル１５８等の搬送に使用される。
複数の装着モジュール１２，１３の外である機外に、図３０に概略的に示すように、前記ロック装置７１０のロック作用を解除するロック解除装置１０００が設けられている。ロック解除装置１０００の装置本体１００２には、ノズルストッカ６００等が取り付けられる取付部１００４が設けられている。取付部１００４は、詳細な図示は省略するが、前記取付部６１０とほぼ同様に構成され、ストッカ保持台，ストッカ位置決め装置，ストッカ固定装置およびストッカ支持部材を含むストッカ保持装置を備え、ノズルストッカが位置決めされて取り付けられるとともに、ノズルストッカが取り付けられた状態において、ロック装置７１０の駆動装置７１４のソレノイドへの通電が制御される状態となるように構成されている。また、ロック解除制御コンピュータ１０１０が設けられ、入力装置１０１２から入力される指令等に基づいてソレノイドへの通電を制御するようにされている。ロック解除制御コンピュータ１０１０はさらに、図示を省略する制御回路を介して情報読取装置としての撮像装置１０１４を制御するとともに、撮像により得られたデータを画像処理する。撮像装置１０１４は、例えば、撮像デバイスとしてのＣＣＤカメラを備え、情報読取装置移動装置としての撮像装置移動装置１０１６により、取付部１００４に取り付けられたノズルストッカ６００等の上のストッカ保持台上の任意の位置へ移動させられる。撮像装置移動装置１０１６は、例えば、前記保持ヘッド移動装置４４と同様に構成されている。
ロック解除制御コンピュータ１０１０は、作業者が入力装置１０１２を用いてロック解除を指示するとともに、撮像読取装置１０１４によりノズルストッカに設けられた二次元コードの撮像が行われ、ストッカ情報が読み取られれば、ソレノイドに電流を供給させ、ロック装置７１０のロックを解除し、作業者はシャッタを手動で自由に開閉し、吸着ノズルの交換等を行うことができるようにされている。ロック解除制御コンピュータ１０１０は、後述するホストコンピュータに接続されており、ロック装置７１０のロックを解除した旨の情報および二次元コードの撮像により得られたストッカ情報を送信する。それによりホストコンピュータにおいて、シャッタのロックが解除されたノズルストッカが特定され、ロック解除情報メモリにロックが解除されたノズルストッカの個別識別情報およびロックが解除された旨を含むロック解除情報が記憶される。
また、装着モジュール１２，１３に部品電気特性測定装置を設け、抵抗値，コンデンサ値等、回路部品２５の電気特性を測定し、その測定結果に基づいて、例えば、吸着ノズル１５８等が部品供給装置２４から受け取った回路部品２５が予定された部品であるか否かを判定することができるようにされている。
部品電気特性測定装置１０３０は、図３１に示すように、一対のプローブ１０３６を備えている。これらプローブ１０３６は図示を省略する移動装置によって互いに対象に移動させられ、それぞれ、回路部品２５の電極に接触させられた状態で測定電流が流され、ＲＬＣ（resistance-inductance-capacitance）メータ１０３８により抵抗値，コンデンサ
値等、回路部品２５の電気特性が測定され、後述する装着制御装置のコンピュータに供給される。この部品電気特性測定装置１０３０の装置本体には、前記取付ユニット６４０が取り付けられており、前記ノズルストッカ６００等に代えて、部品電気特性測定装置１０３０をノズルストッカ６００等と同様に取付部６１０に取り付けることができる。
部品電気特性測定装置１０３０の装置本体の上面は上方に開放され、図示を省略する二次元コードが設けられ、情報記録部を構成している。この二次元コードには、部品電気特性測定装置１０３０に関する情報、例えば、回路部品２５の電気特性を測定する装置であること、装置を個々に識別する個別識別情報等が記録されている。装置本体にはまた、複数、例えば、２個の基準マークが設けられている。
さらに、回路部品２５が、フリップチップやＢＧＡ（ボールグリッドアレイ）等、半導体チップの底面に半田バンプにより電極が形成されたものである場合、半田バンプにフラックスが塗布されて、配線板３０の搬送時に、装着された回路部品２５の位置がずれることがないようにされる。その場合、装着モジュール１２，１３等には、フラックス供給装置の一種であるディップ式フラックス供給装置１０５０（図３２参照）が設けられる。
ディップ式フラックス供給装置１０５０の装置本体１０５２には、複数、例えば、３つのフラックス収容部としてのフラックス収容凹部１０５４，１０５６，１０５８が設けられ、フラックス１０６０が充填されている。フラックス収容凹部１０５４，１０５６，１０５８の深さは、その底面に回路部品２５の半田バンプが当接させられたとき、適量のフラックスが塗布される寸法とされている。フラックス収容凹部１０５４，１０５６，１０５８の各深さは互いに異ならされ、半田バンプの寸法に応じて使い分けられる。
装置本体１０５２には、前記取付ユニット６４０が取り付けられており、ノズルストッカ６００等に代えて、ノズルストッカ６００等と同様に取付部６１０に取り付けることができるようにされている。また、装置本体１０５２の上面には二次元コード１０６６が設けられ、情報記録部を構成している。二次元コード１０６６には、ディップ式フラックス供給装置１０５０に関する情報、例えば、ディップ式フラックス供給装置であること、装置を個々に識別する情報、フラックス収容凹部１０５４，１０５６，１０５８の形状，寸法（深さ），配置，フラックスを供給することができる回路部品２５の種類等、種々の情報が記録されている。
また、吸着ノズル１５８等が部品供給装置２４から受け取った回路部品２５は、必ずしも配線板３０に装着することができるとは限らない。例えば、吸着ノズル１５８等が回路部品２５を立った姿勢や傾いた姿勢で吸着したり、吸着ノズル１５８等による回路部品２５の保持位置誤差が設定値以上であったり、リードを有する回路部品２５の場合、リードが曲がっていたり、あるいは種類が間違っていた場合等には、配線板３０に装着されないのである。
部品供給装置２４から取り出されたが配線板３０に装着されなかった回路部品２５である廃棄回路部品２５は、例えば、部品収容装置１０７０（図３３参照）に収容され、再使用可能な回路部品２５は再使用される。そのため、部品収容装置１０７０は、複数の収容部としての収容室１０７２を備え、回路部品２５が種類毎に分別されて収容されるようにされている。
部品収容装置１０７０は、基本的には、例えば、未だ公開されていないが、本出願人に係る特願２００３−３５４の明細書に記載の部品収容装置と同様に構成されており、簡単に説明する。
部品収容装置１０７０の装置本体１０７４は、複数の収容凹部１０７６が形成されて容器状を成す。これら収容凹部１０７６は、長手形状を成し、互いに平行に形成されており、長さは同じにされているが、幅が複数種類に異ならされている。各収容凹部１０７６内にはそれぞれ、図３３(a)に概略的に示すように、位置決め係合部としての複数の位置決
め溝１０７８が長手方向に一定の間隔で形成されている。位置決め溝１０７８は、本実施形態では、収容凹部１０７６の一対の側面および底面にわたってコの字形に形成されており、その位置決め溝１０７８の形成間隔も収容凹部１０７６によって複数種類に異ならされている。
図３３(b)に示すように、位置決め溝１０７８に仕切部材としての仕切板１０８０が嵌合され、複数の収容凹部１０７６の各々に複数の収容室１０７２が形成されている。仕切板１０８０を嵌合する位置決め溝１０７８の選択により、横断面積（収容凹部１０７６の底面に平行な平面による断面の面積）の異なる複数種類の収容室１０７２が得られ、装着モジュールにおいて配線板３０に装着される回路部品２５の形状，寸法に応じた大きさを有する収容室１０７２が、少なくともその回路部品２５の種類と等しい数、設けられている。なお、図３３(b)において、仕切板１０８０が嵌合されない位置決め溝１０７８は細い実線で図示されている。仕切板１０８０の上面には、マーク１０８４がマーク撮像装置１７８により、前記種々の基準マークと同様に撮像可能に設けられている。
部品収容装置１０７０の装置本体１０７４には、図示は省略するが、取付ユニット６４０が取り付けられており、複数の取付部６１０のうちの一つに、ノズルストッカ６００等と同様にして取付部６１０に取り付けられている。また、装置本体１０７４の上面には二次元コード１０８２が設けられて情報記録部を構成し、部品収容装置情報が記録されている。例えば、部品収容装置であること、部品収容装置１０７０を個々に識別する個別識別情報が記録されている。
部品収容装置１０７０には、それが取り付けられる装着モジュールにおいて行われる配線板３０への回路部品２５の装着に応じて収容室１０７２が形成される。後述するホストコンピュータにおいて、回路部品２５が装着される配線板３０の種類に応じて収容室１０７２の形成情報が作成されて表示画面に表示され、それに従って作業者が仕切板１０８０を位置決め溝１０７８に嵌め入れる。作業者は、収容室形成作業の終了後、二次元コード１０８２を情報読取装置により読み取ってホストコンピュータに入力し、ホストコンピュータにおいて、部品収容装置１０７０の個別識別情報と対応付けて、予め設定された収容室１０７２に関する情報、例えば、大きさ，数，配置等が記憶される。
装着モジュール１２，１３を始めとする装着モジュールでは、複数種類のノズル保持ヘッド４０を選択的に取り付けて回路部品２５の配線板３０への装着を行うことができるが、ノズル保持ヘッド４０に替わって高粘性流体塗布ヘッドの一種である接着剤塗布ヘッド１１００（図３４参照）を取り付け、接着剤塗布モジュールとして機能させることもできる。配線板３０への接着剤の塗布は、回路部品２５の装着に先立って行われ、接着剤塗布モジュールは、配線板３０の搬送方向において装着モジュールの上流側に設けられる。
接着剤塗布ヘッド１１００は、図３４に示すように、前記ヘッド本体１５０と同様に構成されたヘッド本体（図示省略）を備え、ノズル保持ヘッド４０と同様に、第２Ｘスライド１３４に着脱可能に保持される。接着剤塗布ヘッド１１００は、ヘッド本体に昇降可能に保持された昇降部材１１０４を備えている。昇降部材１１０４はヘッド本体に設けられた昇降装置（図示省略）により昇降させられる。昇降部材１１０４には、接着剤塗布具１１０６が搭載されている。接着剤塗布具１１０６は、例えば、特許第３２４２１２０号公報に記載の接着剤塗布具と同様に構成されており、塗布ノズル１１０８および接着剤収容器としてのシリンジ１１１０を有している。シリンジ１１１０内に高粘性流体の一種である接着剤１１１２が収容されており、シリンジ１１１０内に図示を省略する圧縮空気供給源から圧縮空気が供給されれば、接着剤が吐出管１１１４を通って吐出され、配線板３０に所定量塗布される。
接着剤塗布モジュールにおいては、例えば、配線板３０への一連の装着作業の開始に先立って、接着剤の捨て打ちおよび試し打ちが行われ、吐出管１１１４から接着剤がスムーズに吐出されるようにされるとともに、適正な量の接着剤が配線板３０に塗布されるようにされる。そのため、接着剤塗布モジュールには、接着剤被塗布装置としての試し打ち装置１１２０が設けられている。試し打ち装置１１２０は、図３５に示すように、試し打ち部材としての試し打ち台１１２２を備えている。試し打ち台１１２２には前記取付ユニット６４０が取り付けられており、ノズルストッカ６００等と同様に取付部６１０に取り付けることができる。
試し打ち台１１２２は、一平面状の試し打ち面１１２４を備えている。試し打ち面１１２４は、試し打ち装置１１２０が取付部６１０に取り付けられた状態で水平となり、ポリテトラフルオルエチレンがコーティングされている。ポリテトラフルオルエチレンはテフロンの商品名で知られている合成樹脂であって、フッ素樹脂の一種であり、殆どすべての有機溶剤に対して安定であり、有機溶剤等、捨打ち面に捨打ちされるものに対して化学的に安定しており、耐久性に優れている。また、摩擦係数が低く、物質が付着しにくい性質を有し、捨打ちおよび試し打ちされた接着剤を除去することが容易である。
また、試し打ち面１１２４には、情報記録部としての二次元コード１１２６が設けられ、情報記録部を構成しており、試し打ち装置１１２０に関する情報が記録されている。例えば、捨て打ち・試し打ちが行われる装置であること、試し打ち面１１２４の形状，寸法，試し打ち装置１１２０を個々に識別する個別識別コード等が記録されている。
接着剤塗布モジュールにおいては、一連の配線板３０への接着剤の塗布に先立って捨て打ちおよび試し打ちが行われる。接着剤塗布ヘッド１１００が試し打ち面１１２４上へ移動させられて接着剤を塗布するのである。まず、捨て打ちが予め設定された回数、行われ、次いで試し打ちが設定回数行われる。試し打ちにより試し打ち面１１２４に塗布された接着剤は、マーク撮像装置１７８によって撮像され、例えば、塗布面積に基づいて塗布量が適正であるか否かが判定される。塗布量が適正ではなければ、例えば、接着剤吐出時間の調節，圧縮空気の圧力等の調整により、塗布量が適正となるようにされる。
試し打ち面１１２４への捨て打ち回数および試し打ち回数はコンピュータにおいて数えられており、それら回数の合計が設定数以上になり、試し打ち面１１２４が一杯になれば作業者に報知され、作業者は試し打ち面１１２４に塗布された接着剤を拭き取り、再度、捨て打ちおよび試し打ちが行われるようにされる。あるいは、試し打ち装置１１２０が接着剤塗布モジュールから外される毎に拭き取るようにしてもよい。試し打ち面は、捨て打ち面でもある。
図３６に、本発明に関係の深い部分を中心とした装着モジュール１２の制御ブロック図を示す。装着システムは複数の装着モジュール１２，１３を有しており、それらのそれぞれが自身に装着制御装置１２００を備える。図３６は、複数の装着モジュール１２，１３のうちの１つの装着モジュール１２およびその装着モジュール１２が備える装着制御装置１２００を中心したブロック図である。装着制御装置１２００は、装着制御コンピュータ１２１０を主体とする制御装置であり、装着制御コンピュータ１２１０は、ＣＰＵ１２１２と、ＲＯＭ１２１４と、ＲＡＭ１２１６と、入出力インタフェース１２１８と、それらを互いに接続するバス１２２０を有している。入出力インタフェース１２１８には、装着制御装置１２００が備えるそれぞれの駆動回路１２２２を介して、部品供給装置２４の各テープフィーダ２６、配線板搬送装置３４の３つのレール位置変更モータ２７０，配線板移送モータ２９４，支持板昇降装置３０８、ノズル保持ヘッド４０ａの正負圧選択供給装置１６２，保持体回転モータ１６６，ホルダ昇降モータ１７０，ホルダ自転モータ１７４、ヘッド移動装置４４のＹ軸モータ９０，Ｘ１軸モータ１２０，Ｘ２軸モータ１４０、ノズル保持ヘッド４０ｂの正負圧選択供給装置５０２，ホルダ昇降モータ４３４，ホルダ回転モータ４４４が、それぞれ接続されている。図示を省略するノズル保持ヘッドについても同様である。また、部品撮像装置５０およびマーク撮像装置１７８が、それらによって得られた撮像データから種々の認識結果を得るまでのデータ処理を行う画像処理ユニット１２２４を介して接続されている。さらに、入出力インタフェース１２１８には、配線板搬送装置３４に備えられた光電センサ１２３０が接続されており、制御回路１２３４を介して表示画面３２０が接続されている。表示画面１２３６，制御回路１２３４および装着制御コンピュータ１２１０の表示画面１２３６を制御する部分が表示装置を構成している。なお、図示は省略するが、装着制御装置１２００は、部品電気特性測定装置１０３０も制御する。また、ノズル保持ヘッド４０に代えて接着剤塗布ヘッド１１００が取り付けられるときには、装着制御装置１２００に代えて塗布制御装置が設けられ、接着剤塗布具等を制御するようにされる。
複数の装着モジュール１２は、各々の動作と関連して作動する。また、本基本的態様のシステムは、システムベース１０および装着モジュール１２，１３とは別体をなしてシステム全体を統括制御するシステム制御装置１２４０（図１、図２等では省略）を備えている。そのため、入出力インタフェース１２１８には、他の装着モジュール１２，１３およびシステム制御装置１２４０が、通信ケーブル１２４２等の通信装置を介して接続されている。なお、システム制御装置１２４０は、本システムが他の対基板作業システムと連結してさらに大きなシステムを構成する等の場合においては、他の対基板作業システムのシステム制御装置と兼用される。さらに、装着モジュール１２はモジュール化されており、他の別のシステム内に配置されることがある。その場合において、本装着制御装置１２００は、その別のシステムにおける他の対基板作業装置が備える制御装置、その別のシステムのシステム制御装置とも接続可能とされている。
ＲＯＭ１２１４には、装着モジュール１２の基本動作プログラム等が記憶されており、また、ＲＡＭ１２１６には、作業形態に応じた動作制御，他の対基板作業装置との協調動作，協働動作制御等に関する動作プログラム、配線板の保持位置ずれ，回路部品２５の吸着保持位置のずれ等に応じた装着位置補正プログラム等のアプリケーションプログラム、部品装着プログラム等、各種データ等が記憶されている。部品装着プログラムは、例えば、部品装着作業が行われる配線板に応じて設定されている装着順序データ，装着位置データ、装着位置に装着される回路部品２５のデータ，装着される回路部品２５に関する部品固有データ、どの回路部品２５がどのテープフィーダ２６から供給されるかといった部品供給装置関連データ等を含む。これらのデータ等は、システム制御装置１２４０のコンピュータであるホストコンピュータ１２５０においても記憶されている。ホストコンピュータ１２５０には、図３６では図示は省略するが、前記ロック解除制御コンピュータ１０１０が接続されている。また、システム制御装置１２４０は、前記表示画面１２３６とは別の表示画面１２５２を制御し、その制御回路（図示省略）および表示画面１２５２等が表示装置を構成している。なお、図示は省略するが、装着モジュール１３も装着モジュール１２と同様の装着制御装置１２００を備え、装着モジュール１２と同様に制御が行われる。
以上のように構成された装着システムにおいて、最初の装着作業が開始される前に種々の準備作業が行われる。その代表的なものが、各装着モジュール１２，１３におけるノズル保持ヘッド４０，部品供給装置２４，ノズルストッカ６００等の装着（搭載）である。装着モジュール１２，１３において使用されるノズル保持ヘッド４０の種類は、各装着モジュール１２，１３において配線板３０に装着される回路部品２５の種類，数によって決まり、それらによって部品供給装置２４の種類，構成，装着モジュール１２，１３の各々に保持される吸着ノズルの種類，数，ノズルストッカの種類も決まる。これらは部品装着プログラムに基づいてホストコンピュータ１２５０において決定され、装着モジュール１２，１３の各装着制御コンピュータ１２１０へ部品装着プログラムと共に供給される。ここでは、ノズル保持ヘッド４０は、例えば、ノズル保持ヘッド４０ａ，４０ｂあるいは吸着ノズル１５８を最大１２個保持して装着を行うノズル保持ヘッド４０が使用されることとする。装着モジュール１２，１３の各々について設定されたノズル保持ヘッド４０が第２Ｘスライド１３４に取り付けられる。また、設定された回路部品２５を保持する部品供給装置２４が部品供給部２２に取り付けられる。部品供給装置２４はフィーダ型であることもあれば、トレイ型であることもある。
ノズルストッカ６００等の装着モジュール１２，１３への取付けおよびノズルストッカ６００等への吸着ノズル１５８等の収納を詳細に説明する。
最初の装着作業の開始前の段階では、吸着ノズル１５８等が一つも収納されていない空のノズルストッカ６００等であって、設定された種類のノズルストッカ６００等が装着モジュール１２，１３に取り付けられ、ノズル搬送板９００に収納された吸着ノズル１５８等がノズル保持ヘッド４０によってノズルストッカ６００等に収納される。
まず、ノズルストッカ６００等の装着モジュール１２，１３への取付けを説明する。この取付けは、作業者によって行われる。複数の装着モジュール１２，１３の各々に取り付けられるノズルストッカ６００等の種類は、表示画面１２３６に表示される。ノズルストッカ６００等の種類として、種類を識別するための複数の要素の全部が表示されてもよく、それらを含んで種類を表すストッカ種類識別コードにより表示されてもよい。
複数種類のノズルストッカ６００等の取付部６１０への取付けはいずれも同様に行われるため、ノズルストッカ６００を装着モジュール１２に取り付ける場合を例に取り、代表的に説明する。
作業者は空のノズルストッカ６００を持って装着モジュール１２の取付部６１０に取り付ける。この際、取付部６１０では、ストッカ保持装置７６０は第一位置に位置させられており、図２３に二点鎖線で示すように、作業者はノズルストッカ６００を傾け、その前部、すなわち位置決め部材６４４が設けられた側の部分を後部、すなわち係合部材６４６が設けられた側より下側に位置させた状態で、位置決め部材６４４を、ストッカ保持台７６４上の位置決めブロック７７２に設けられた一対の案内面７７６，７７７の間に嵌合させつつ前進させ、位置決め突部６４９を位置決め凹部７７８に嵌合させるとともに、ノズルストッカ６００の後部を下げてストッカ保持台７６４へ接近させる。それにより、係合部材６４６がストッカ保持台７６４に設けられた係合レバー７９０に係合する。
まず、案内面６５４が係合レバー７９０のローラ７９２に係合し、斜面の作用により係合レバー７９０をスプリング７９４の付勢力に抗してローラ７９２が係合部材６４６から離れる向きに回動させ、ノズルストッカ６００のストッカ保持台７６４への接近を許容させる。そして、ノズルストッカ６００を更に前進させつつストッカ保持台７６４へ接近させ、図２３に示すように、ノズル収納台６２０に設けられた位置決め穴７８４に位置決めピン７７４の位置決め突部７８２を嵌合させるとともに、ノズル収納台６２０を支持部材８２０の支持面８２２上および位置決めピン７７４の肩面上に着座させ、下方から支持させる。
この状態では、係合レバー７９０のローラ７９２が係合部材６４６の係合面６５６に係合し、ノズルストッカ６００がストッカ保持台７６４に位置決めされた状態で固定される。スプリング７９４の付勢により係合レバー７９０のローラ７９２が係合面６５６に押し付けられ、位置決め突部６４９の傾斜面６５０が位置決め凹部７７８の傾斜面７８０に押し付けられて、ノズルストッカ６００が前後方向に位置決めされるとともに、斜面の効果によりノズルストッカ６００の前部が、ストッカ保持台７６４の前側に設けられた支持部材８２０に押し付けられ、浮き上がりを防止される。また、係合面６５６の斜面の効果により、ノズルストッカ６００の後部が下方へ押され、支持部材８２０等に押し付けられ、後部においても浮き上がりが防止される。さらに、位置決め突部６４９の位置決め凹部７７８への嵌合および位置決め穴７８４の位置決め突部７８２への嵌合により、ノズルストッカ６００は幅方向ないし左右方向において位置決めされる。
ノズルストッカ６００の取付部６１０への取付けは、ストッカ有無検出装置８２４により検出される。ノズルストッカ６００は、支持部材８２０等に着座させられるとき、ストッカ有無検出装置８２４の検出子８２６を押し、ノズルストッカ６００が取付部６１０に取り付けられたことが検出される。
このようにノズルストッカ６００がストッカ保持台７６４に取り付けられるとき、シャッタ６２２はスプリング６６８の付勢によりノズル取出阻止位置に位置させられている。ストッカ保持装置７６０においては、シャッタ移動装置７７０のピストンロッド８０４が伸長端位置に位置し、係合部８０６が前進端位置であって、嵌合待機位置に位置させられており、ノズルストッカ６００がストッカ保持台７６４に取り付けられるとき、係合部８０８がシャッタ６２２の開口６７４に嵌合させられる。この際、係合部８０８に設けられた傾斜面８１０が、開口６７４の係合部８０８への嵌合を案内し、スムーズに嵌合される。
ノズルストッカ６００がストッカ保持装置７６０によって保持された状態では、ロック装置７１０が装着制御コンピュータ１２１０によって制御される状態となり、ロック作用を解除してシャッタ６２２をシャッタ移動装置７７０によって移動させることができる。ロック装置７１０のロック作用は、ソレノイドへの電流供給により機械的にのみ解除されるのであり、ノズルストッカ６００が装着モジュール１２に取り付けられた状態でも、取り外された状態でも、作業者はロック装置７１０のロック作用を解除することができない。本実施形態では、ロック装置７１０により、ノズル保持ヘッド４０による吸着ノズル１５８の取出しは許容されるが、人による取出しは阻止され、ノズルトッカ６００が装着機本体に取り付けられた状態では吸着ノズル１５８の取出しが許容され、装着機本体から取り外された状態では取出しが阻止されるのである。なお、ノズルストッカ６００がストッカ保持台７６４に取り付けられた状態では、シャッタ移動装置７７０の係合部材８０８がシャッタ６２２の開口６７４に嵌合させられるとともに、シャッタ移動装置７７０のエアシリンダ８００にはエアが供給されており、ロック装置７１０によるロック作用が解除されても作業者はシャッタ６２２を移動させることはできず、シャッタ移動装置７７０はノズルストッカ６００が装着機本体に取り付けられた状態において人による吸着ノズルの取出しを阻止する装置を構成していると考えることもできる。
全部の装着モジュール１２，１３へのノズルストッカ６００等の取付け後、ノズル搬送板９００によって吸着ノズル１５８等が搬送され、ノズル保持ヘッド４０によってノズルストッカ６００等に移載され、収納される。
ノズル搬送板９００には、機外において作業者によって吸着ノズル１５８等が収納される。そのため、ノズル収納部材９１２の種類，ノズル収納部材９１２毎の吸着ノズル１５８等の種類，収納数等が設定され、表示画面に表示される。この表示画面は、ノズル搬送板９００への吸着ノズル１５８等の収納が行われる作業場に設けられた表示画面であって、ホストコンピュータ１２５０によって制御される表示画面（図示省略）である。
前述のように、ノズル収納部材９１２には複数の種類があり、装着モジュールに取り付けられるノズル保持ヘッド４０の種類，保持される吸着ノズルの種類，数に応じたノズル収納部材９１２が吸着ノズル１５８等の搬送に使用される。これらは、ホストコンピュータ１２５０により装着モジュールごとに決定され、ノズル搬送先の装着モジュールと共に表示画面に表示され、作業者は、この表示に基づいて、ノズル収納部材９１２に吸着ノズル１５８等を収納する。これら吸着ノズル１５８等は、ノズル収納部材９１２のどの位置に収納してもよい。吸着ノズル１５８等は、係合凹部４０８等への位置決めピン６３２の嵌合により、ノズル収納部材９１２に一定の位相で収納される。
なお、ノズルストッカ６００，６０２を始めとするノズルストッカにはそれぞれ、１つの配線板３０に回路部品２５を装着するのに必要な種類の吸着ノズル１５８等のみが、２セットずつ（１種類の吸着ノズル１５８等が同時にノズル保持ヘッド４０に保持される場合にはその保持される数の２倍の吸着ノズル１５８等）保持されるものとする。これは、使用中の吸着ノズル１５８等が摩耗や破損等により使用不能となった場合の交換用とするためである。ただし、予備の吸着ノズル１５８等が必要な吸着ノズル１５８等の数の２倍保持されることは不可欠ではなく、予備の吸着ノズル１５８等は１種類に１個ずつとされるようにしてもよく、予備の吸着ノズル１５８等自体を省略することも可能である。これら予備の吸着ノズル１５８等の種類，数も表示画面に表示され、ノズル収納部材９１２に収納されるようにされる。
複数の装着モジュール１２のうちの一つにノズル保持ヘッド４０ａおよびノズルストッカ６００が取り付けられ、吸着ノズル１５８を保持したノズル搬送板９００により装着モジュール１２に吸着ノズル１５８が供給される場合を説明する。
吸着ノズル１５８が収納されたノズル収納部材９１２を有するノズル搬送板９００を配線板搬送装置３４のフロントコンベヤ部２６０とリヤコンベヤ部２６２との一方（本実施形態の場合フロントコンベヤ部２６０）に載置した後、作業者がノズル供給の開始を指示する手動操作部材を操作すれば、ノズル搬送板９００が搬送され、そのノズル搬送板９００が吸着ノズル１５８を供給する装着モジュール１２において配線板保持装置３２によって位置決め保持される。ノズル搬送板９００が複数の装着モジュール１２に吸着ノズル１５８を供給するのであれば、それらのうち、搬送方向において最上流のモジュール１２においてノズル搬送板９００が配線板保持装置３２によって位置決め保持される。ノズル収納部材９１２は、その種類によって吸着ノズルを搬送し、提供する相手のノズル保持ヘッド４０が決まり、装着モジュールが決まるが、可能であれば、１つのノズル収納部材９１２が、同じ種類のノズル保持ヘッド４０が使用される複数の装着モジュールあるいはノズル保持ヘッド４０の種類が異なっても吸着ノズル１５８が使用される装着モジュールがあれば、それら複数の装着モジュールに吸着ノズルを搬送してもよいのである。続いて、マーク撮像装置１７８がノズル搬送板９００の上方に移動させられ、ノズル搬送板９００に設けられた基準マーク９３０が撮像され、その撮像データから、保持されたノズル搬送板９００の保持位置のずれが検出される。
そして、そのノズル搬送板９００に保持された各吸着ノズル１５８の二次元コード４０６が撮像され、画像データが画像処理ユニット１２２４において画像処理されてノズル情報が読み取られる。ノズル搬送板９００において、複数の吸着ノズル１５８は全て一定の位相で保持されており、マーク撮像装置１７８は、二次元コード４０６が配設された部分に対向する設定位置まで移動させられ、それぞれ二次元コード４０６を撮像する。ノズル保持部材９１２のノズル収納穴の位置は、基準マーク９３０を基準として設定されており、その収納位置から、一定の位相で収容された二次元コード４０６の位置が得られ、マーク撮像装置１７８が移動させられる。これらノズル収納穴の位置および基準マーク９３０の位置は、ノズル保持部材９１２の種類に対応してホストコンピュータ１２５０に記憶されており、装着制御コンピュータ１２１０に供給される。二次元コード４０６に記録された情報から各吸着ノズル１５８の種類が特定され、また、マーク撮像装置１７８のＸＹ方向の移動量に基づいて各吸着ノズル１５８のノズル搬送板９００上での収納位置が特定される。これら吸着ノズル１５８の種類および収納位置を含む搬送板ノズル収納データが、装着モジュール１２の装着制御コンピュータ１２１０のＲＡＭ１２１６に記憶されるとともに、ホストコンピュータ１２５０に送られ、記憶される。二次元コード４０６の読取作業はノズル収納部材９１２の全部のノズル収納穴６２４について行われ、ノズル情報が得られない場合、ノズルなしの情報が配置と対応付けて記憶される。このデータも搬送板ノズル収納データを構成する。
なお、ノズル収納部材９１２においても、例えば、ノズル収納穴６２４の小径穴部９５２の底面に蛍光層を設け、基準マーク撮像装置１７８が二次元コード４０６の読取り動作を行ってもノズル情報が得られない場合、ノズル収納穴６２４をマーク撮像装置１７８により撮像し、吸着ノズル１５８の有無を検出するようにしてもよい。それにより、吸着ノズル１５８が検出されたのであれば、例えば、マーク撮像装置１７８による二次元コード４０６の撮像位置を変えて、情報読取りを行わせ、二次元コード４０６が撮像されたのであれば、その際の二次元コード４０６の位相に基づいて吸着ノズル１５８の収納位相を記憶し、ノズルストッカ６００に収納されたままとされるようにしてもよい。
このようにノズル搬送板９００におけるノズル収納データが得られたならば、ノズル保持ヘッド４０ａがノズル搬送板９００から吸着ノズル１５８を取り出してノズルストッカ６００へ搬送し、ノズル収納穴６２４に収納する。この収納に先立って、ノズルストッカ６００に設けられた二次元コード６９６がマーク撮像装置１７８によって撮像され、それに記録されたストッカ情報が読み取られる。ノズルストッカ６００が取付部６１０に取り付けられたときの二次元コード６９６の位置は、ノズルストッカ６００の種類を問わず、一定であり、予め設定されており、マーク撮像装置１７８が二次元コード６９６へ移動させられて撮像する。ノズルストッカ６００がストッカ保持台７６４に取り付けられ、その取付けがストッカ有無検出装置８２４によって検出されたならば、二次元コード６９６の撮像が行われる。二次元コード６９６の撮像時には、ストッカ保持台７６４が保持装置昇降装置７６２によって上昇させられ、ノズルストッカ６００が第二位置へ移動させられ、二次元コード６９６が撮像に適した高さに位置させられる。第二位置は撮像位置であるのである。ストッカ情報の取得に基づいて図３７に示す空ストッカ確認ルーチンが装着制御装置１２００によって実行される。
空ストッカ確認ルーチンのステップ１（以後、Ｓ１と略記する。他のステップについても同じ）においては、取付部６１０に取り付けられたノズルストッカ６００の種類が正しいか否かが判定される。二次元コード６９６の読取りによって得られるノズルストッカの種類と、設定されたノズルストッカの種類とが一致すれば、Ｓ１の判定結果はＹＥＳになってＳ２が実行され、ノズル収納許可が設定されてルーチンの実行は終了する。
実際に取り付けられたノズルストッカの種類と設定されたノズルストッカの種類とが一致しないのであれば、Ｓ１の判定結果はＮＯになってＳ３が実行される。前述のように、二次元コード６９６等は、ノズルストッカの種類が異なっても、ノズルストッカが取付部６１０に取り付けられたとき、その位置が、装着モジュール１２，１３のそれぞれにおける水平なＸＹ座標面上において同じになるように設けられており、指示とは違った種類のノズルストッカが取り付けられていても二次元コード６９６等が撮像され、ストッカ情報が得られ、Ｓ１の判定が行われる。Ｓ３では、ノズルストッカの種類が違っていても、取り付けられたノズルストッカを使用可能であるか否かが判定される。この判定は、例えば、ノズルストッカが取り付けられた装着モジュール１２について設定された吸着ノズル１５８の全部を、実際に取り付けられたノズルストッカに収納可能であるか否かに基づいて行われ、収納可能であれば、Ｓ３の判定結果はＹＥＳになってＳ２が実行される。
それに対し、収納不可能であれば、Ｓ３の判定結果はＮＯになってＳ４が実行され、取付部６１０に取り付けられたノズルストッカの種類が間違っていることが表示画面１２３６に表示され、報知される。作業者はその表示に従ってノズルストッカを交換する。装着制御装置１２００のＳ１を実行する部分が空ノズルストッカ種類確認部を構成しており、ストッカ種類情報がノズルストッカの種類の確認に利用される。
ここでは取付部６１０に指示されたノズルストッカ６００が取り付けられ、ノズル収納が許可されたとすれば、ノズル保持ヘッド４０ａにより吸着ノズル１５８が自動でノズルストッカ６００に収納される。この際、収納に先立ってノズルストッカ６００に設けられたストッカ基準マーク６９８がマーク撮像装置１７８によって撮像され、ノズルストッカ６００の取付位置誤差が取得され、ノズルストッカ６００の複数のノズル収納穴６２４の各々について取付位置誤差が取得される。この取付位置誤差には、本実施形態においては、ノズル収納穴６２４の中心のＸ軸，Ｙ軸方向における各位置誤差が含まれる。ストッカ基準マーク６９８の位置は、ストッカ情報から得られる。ストッカ基準マーク６９８の撮像時にもノズルストッカ６００は第二位置に位置させられ、撮像が良好に行われる。
ノズル保持ヘッド４０ａは、ノズル搬送板９００へ移動させられて吸着ノズル１５８を保持し、ノズルストッカ６００へ搬送し、収納する。ノズル搬送板９００は、光電センサ３２０の検知信号に基づいて制御される停止位置に停止させられ、支持板昇降装置３０８によって支持板３００が上昇端位置へ上昇させられることにより、一対の被支持部９１７が係止部３１０に押し付けられてバックアップピン３０２により下方から支持されるとともに、ノズル収納部材９１２および収納された吸着ノズル１５８が上下方向において所定の授受位置に位置させられる。
前述のように、ノズル収納部材９１２の厚さは、ノズル保持ヘッド４０の種類に応じて設定されて、ノズル搬送板９００が支持板昇降装置３０８によって上昇端位置へ上昇させられた状態において、吸着ノズル１５８等がノズル保持ヘッド４０との間における受渡しに適した高さに位置する状態となる大きさとされており、ノズル保持ヘッド４０ａが取り付けられた装着モジュール１２に吸着ノズル１５８を搬送するノズル搬送板９００においては、上昇端位置へ上昇させられた状態では、吸着ノズル１５８が、前記第三位置へ上昇させられたノズルストッカ６００に収納された吸着ノズル１５８と同じ高さに位置することとなる。そのため、ノズル保持ヘッド４０ａとノズル搬送板９００との間における吸着ノズル１５８の授受は、ノズルストッカ６００との間における吸着ノズル１５８の授受と同様に行われる。
ノズル保持ヘッド４０ａのノズルホルダ１６０がノズル搬送板９００に収納された吸着ノズル１５８上へ移動させられて保持する。この際、ノズル保持ヘッド４０ａの複数のノズルホルダ１６０はいずれも空である。本実施形態では、ノズル保持ヘッド４０ａの複数のノズルホルダ１６０の全部が吸着ノズル１５８のノズルストッカ６００への収納に使用されることとする。一部のノズルホルダ１６０が収納に使用されるようにしてもよい。複数のノズルホルダ１６０による吸着ノズル１５８の保持順は予め設定され、ノズル搬送板９００からの吸着ノズル１５８の取出順も搬送板ノズル収納データに基づいて予め設定されており、それら順序に従ってノズルホルダ１６０がノズル収納穴６２４へ移動させられて吸着ノズル１５８を順次保持し、全部のノズルホルダ１６０が吸着ノズル１５８を保持したならば、ノズルストッカ６００へ移動させられて収納する。例えば、ノズル搬送板９００の端から順に吸着ノズル１５８を取り出したり、吸着管３６２の直径の大きい順に取り出したりする。
複数のノズルホルダ１６０による吸着ノズル１５８の保持動作は同様に行われるため、一つを図３８に基づいて代表的に説明する。なお、図３８は、ノズルホルダ１６０が保持した吸着ノズル１５８をノズルストッカ６００に収納する際の動作を説明する図であるが、ノズル搬送板９００では吸着ノズル１５８がノズルストッカ６００におけると同様に保持され、ノズルホルダ１６０とノズル搬送板９００との間における吸着ノズル１５８の授受は、ノズルストッカ６００との間における授受と同様に行われるとともに、ノズルホルダ１６０による吸着ノズル１５８の保持動作は吸着ノズル１５８の収納動作とは逆に行われるため、図３８を用いてノズルホルダ１６０による吸着ノズル１５８の保持を説明するが、図３８の図示とは一致しない部分もある。
ノズルホルダ１６０は、ノズル保持ヘッド４０ａの移動により吸着ノズル１５８上へ移動させられる。この際、ノズル保持ヘッド４０ａの移動位置は、先にノズル搬送板９００の基準マーク９３０の撮像に基づいて取得された位置誤差が打ち消されるように修正され、ノズルホルダ１６０は吸着ノズル１５８上へ位置ずれ少なく移動させられる。
吸着ノズル１５８を保持するノズルホルダ１６０は前記ホルダ昇降ステーションに位置させられ、ホルダ昇降装置１７２によって昇降させられる。ノズル保持ヘッド４０ａのノズルホルダ１６０が吸着ノズル１５８を保持し、解放するための昇降ストロークＬ１は予め設定されている。また、ノズルホルダ１６０は、その位相が、ピン３８４が、ノズル搬送板９００に収納された吸着ノズル１５８の係合凹部３９８と一致する状態となる位置へ回転させられている。ノズルホルダ１６０がホルダ昇降装置１７２によって下降させられることにより、図３８(c)に示すように、ノズルチャック３５０の前記テーパ穴３７２が吸着ノズル１５８のテーパ部３７０に嵌合されるとともに、保持部材３８６が浮き上がり防止部材６９０の頭部６９２によって下降を止められる。
その状態から更にノズルホルダ１６０が下降させられることにより、図３８(b)に示すように、チャック本体３５２が保持部材３８６に対して下降させられてばね部材３７４が溝３７８に嵌入し、吸着管保持体３６０を保持する。ノズルホルダ１６０は、その後も小距離下降させられ、吸着ノズル１５８を確実に保持する。この際のノズルホルダ１６０の下降は、スプリング３５８の圧縮により許容される。その後、ノズルホルダ１６０が上昇させられるが、その際、シャッタ９４０（図３８に示すシャッタ６２２に相当）がノズル取出許容位置へ移動させられ、吸着ノズル１５８が共に上昇し、図３８(a)に示すように、ノズル収納穴６２４の位置決めピン６３２が吸着ノズル１５８の係合凹部４０８から抜け出させられるとともに、ノズルチャック３５０のピン３８４が係合凹部３９８に嵌入し、吸着ノズル１５８のノズルホルダ１６０に対する相対回転が阻止され、位相が決められた状態とされる。そして、更にノズルホルダ１６０が上昇させられ、吸着ノズル１５８がノズル搬送板９００のノズル収納穴６２４から抜け出させられる。
ノズルホルダ１６０により保持された吸着ノズル１５８のノズルストッカ６００への収納を説明する。
ノズル保持ヘッド４０ａによる吸着ノズル１５８の収納時には、ノズルストッカ６００は第三位置に位置させられる。ノズルストッカ６００への吸着ノズル１５８の収納順は予め設定されており、吸着ノズル１５８を保持した複数のノズルホルダ１６０は、設定されたノズル収納穴６２４へ移動させられて吸着ノズル１５８を収納する。ノズルホルダ１６０は、ストッカ基準マーク６９８の撮像に基づいて取得されたノズル収納穴６２４の位置誤差が打ち消されるように移動させられ、吸着ノズル１５８がノズル収納穴６２４に確実に収納される。ストッカ基準マーク６９８の撮像に基づくノズルホルダ１６０の移動位置の修正は、ノズルホルダ１６０が吸着ノズル１５８をノズルストッカ６００から受け取る場合にも同様に行われる。ノズルホルダ１８０とノズルストッカ６０２との間における吸着ノズル１８２の授受の場合も同様であり、確実に授受が行われる。
ノズル収納穴６２４上へ移動させられたノズルホルダ１６０は、吸着ノズル１５８の係合凹部４０８と、ノズル収納穴６２４の位置決めピン６３２との位相が一致する位置に回転させられた状態で下降させられる。この際、シャッタ６２２は、シャッタ移動装置７７０によってノズル取出許容位置へ移動させられている。ノズルホルダ１６０の下降に伴って、まず、図３８(a)に示すように、ノズルチャック３５０の保持部材３８６が浮き上がり防止部材６９０の頭部６９２に当接して下降を止められる。その状態から更にノズルホルダ１６０が下降させられることにより、図３８(b)に示すように、吸着ノズル１５８の背景形成部３９６がノズル収納穴６２４の大径穴部６２６に嵌合され、係合凹部４０８に位置決めピン６３２が嵌入させられるとともに、ピン３８４が係合凹部３９８から抜け出させられる。
吸着ノズル１５８がノズル収納穴６２４に嵌合された後、シャッタ６２２がノズル取出阻止位置へ移動させられ、その後、ノズルホルダ１６０が上昇させられる。吸着ノズル１５８は背景形成部３９６をシャッタ６２２により押さえられてノズル収納穴６２４からの抜け出しを防止されており、図３８(c)に示すように、ノズルホルダ１６０がばね部材３７４による吸着ノズル１５８の保持力に打ち勝って上昇させられ、吸着ノズル１５８がノズルホルダ１６０から抜け出させられ、ノズルストッカ６００に収納される。
なお、ノズルストッカ６００は空であるはずであるが、吸着ノズル１５８の収納時にノズル収納穴６２４が空であるか否かを検出するようにしてもよい。この検出については、後に説明する。空であるはずのノズル収納穴６２４が空でなければ、例えば、そこでノズル収納作業を中断し、その旨を報知する。
ノズルストッカ６００に収納される吸着ノズル１５８の二次元コード４０６は、吸着ノズル１５８がノズル搬送板９００に収納された状態で読み取られており、また、ノズル保持ヘッド４０ａのＸＹ方向の移動距離からノズルストッカ６００への吸着ノズル１５８の収納位置および配置が得られ、ノズルストッカ６００に収納された吸着ノズル１５８について得られたノズル情報と収納位置とを対応付けたストッカノズル収納情報が得られ、ストッカ個別識別情報と対応付けて得られるストッカ／ノズル情報が装着制御コンピュータ１２１０のＲＡＭ１２１６のストッカ／ノズル情報メモリに記憶させられる。ストッカ／ノズル情報はホストコンピュータ１２５０へ送られ、そこに設けられたストッカ／ノズル情報メモリにも記憶される。
ロック装置７１０は、本実施形態では、ノズルホルダ１６０とノズルストッカ６００との間において吸着ノズル１５８の授受が行われる場合を除いてロック状態とされ、吸着ノズル１５８の受渡しが終われば、ロック装置７１０はロック状態とされ、シャッタ６２２が開かれないようにされる。したがって、ノズルストッカ６００が装着モジュール１２から取り外されるときも、ロック装置７１０はロック状態とされており、シャッタ６２２は移動させられない。
装着モジュール１２について設定された全部の吸着ノズル１５８がノズルストッカ６００に収容され、ノズル搬送板９００が更に別の装着モジュール１２に吸着ノズル１５８を供給するのであれば、ノズル搬送板９００は次の装着モジュール１２へ移動させられ、同様にして吸着ノズル１５８がノズルストッカ６００に収納される。
ノズル搬送板９００による吸着ノズル１８２の搬送，供給を説明する。
ノズル収納部材９１２への吸着ノズル１８２の収納も、吸着ノズル１５８の収納と同様に、表示画面へのノズル収納部材９１２の種類，搬送する吸着ノズル１８２の種類，数等の表示に従って作業者によって行われる。吸着ノズル１８２は係合凹部５０４が位置決めピン７３２に嵌合されて一定の位相でノズル収納部材９１２に収納される。吸着ノズル１８２を保持したノズル搬送板９００は、ノズル保持ヘッド４０ｂが取り付けられた装着モジュール、例えば、装着モジュール１３へ移動させられて吸着ノズル１８２を供給し、吸着ノズル１８２は、その装着モジュール１３に取り付けられたノズルストッカ６０２に収納される。
吸着ノズル１８２が収納されたノズル搬送板９００は、吸着ノズル１８２を供給する装着モジュール１３へ移動させられ、所定の位置に停止させられるとともに、配線板保持装置３２により保持されて上昇端位置へ上昇させられる。吸着ノズル１８２を保持するノズル搬送板９００のノズル収納部材９１２の厚さは、ノズル搬送板９００が上昇端位置へ上昇させられたとき、吸着ノズル１８２が、前記第三位置へ移動させられたノズルストッカ６０２に収納された吸着ノズル１８２と同じ高さに位置する状態となる厚さとされており、ノズル保持ヘッド４０ｂのノズルホルダ１８０は、ノズルストッカ６０２との間における吸着ノズル１８２の受渡しと同様に、ノズル搬送板９００との間で吸着ノズル１８２の受渡しを行う。また、ノズル搬送板９００に設けられた基準マーク９３０が撮像され、保持位置誤差が取得されるとともに、吸着ノズル１８２の二次元コード５０６が撮像されて搬送板ノズル収納情報が取得される。
ノズル保持ヘッド４０ｂの移動によりノズルホルダ１８０が吸着ノズル１８２上へ移動させられ、吸着ノズル１８２を保持する。この際、ノズルホルダ１８０の移動位置は、基準マーク９３０の撮像により取得された保持位置誤差がノズル収納穴の各々について打ち消されるように修正される。ノズルホルダ１８０は、一対のばね部材５１２が、吸着ノズル１８２の一対の溝５２０の各開口部５２４と一致する位相に位置する状態で下降させられる。この際、ノズル搬送板９００のシャッタ９４０はノズル取出許容位置に位置させられており、ノズルホルダ１８０の吸着部材４５８の吸着面４７２が吸着ノズル１８２の背景形成部４９４の被吸着面５００に当接させられるとともに、ばね部材５１２の係合部５１６が開口部５２４に嵌入させられる。
その状態からノズルホルダ１８０がホルダ回転装置４３２により、所定の方向に所定の角度回転させられる。吸着ノズル１８２はノズル収納穴７２４内においては、位置決めピン７３２の係合凹部５０４への嵌入により、位置決めされるとともにノズルストッカ６０２に対する相対回転を阻止されており、ノズルホルダ１８０が吸着ノズル１８２に対して回転させられ、ばね部材５１２の係合部５１６が溝５２０内を開口部５２４から離れる方向へ移動させられ、係合部５１６が溝５２０の側面５２６に係合して吸着ノズル１８２を保持する状態とされる。そして、負圧室形成室４７０に負圧が供給され、ノズルホルダ１８０は負圧によって吸着ノズル１８２を吸着して保持するとともに、ばね部材５１２によって機械的に保持する。したがって、例えば、負圧の供給が断たれることがあっても、吸着ノズル１８２がノズルホルダ１８０から落下することが防止される。ノズルホルダ１８０は吸着ノズル１８２を保持した後、上昇させられ、吸着ノズル１８２がノズル搬送板９００から取り出される。
ノズル保持ヘッド４０ｂにより保持された吸着ノズル１８２は、ノズルストッカ６０２に収納される。ノズルストッカ６０２の取付部６１０への取付け後、吸着ノズル１８２の収納に先立って、ノズルストッカ６０２に設けられた二次元コード７３６が撮像され、ノズルストッカ６０２の種類が確認されることは、吸着ノズル１５８のノズルストッカ６００への収納時と同じである。また、収納に先立ってストッカ基準マーク７３８が撮像され、ノズルストッカ６０２の取付位置誤差が取得される。これら二次元コード７３６およびストッカ基準マーク７３８の撮像時に、ノズルストッカ６０２は第二位置に位置させられ、撮像が良好に行われる。
ノズルストッカ６０２の種類が確認され、ノズル収納許可が作成されたならば、吸着ノズル１８２がノズルストッカ６０２に収納される。この際、ノズルストッカ６０２は、図４２に示すように、第三位置へ上昇させられるとともに、ロック装置７１０によるロック作用が解除され、シャッタ７２２がノズル取出許容位置に移動させられている。ノズルストッカ６０２においては、吸着ノズル１８２の授受時には、シャッタ７２２はノズル取出許容位置に位置させられたままである。ノズルホルダ１８０は、吸着ノズル１８２の背景形成部４９４に設けられた係合凹部５０４と、ノズル収納穴７２４に嵌合された位置決めピン７３２との位相が一致する状態で下降させられ、吸着ノズル１８２の背景形成部４９４がノズル収納穴７２４の背景形成部収納穴部７２６に嵌合されるとともに、係合凹部５０４に位置決めピン７３２が嵌入させられて位置決めされ、相対回転を阻止される。
そして、負圧室形成室４７０への負圧の供給が断たれてノズルホルダ１８０による吸着ノズル１８２の保持が解除されるとともに、ノズルホルダ１８０が吸着ノズル１８２の保持時とは逆向きに所定角度回転させられ、吸着ノズル１８２に対して回転させられる。それによりばね部材５１２の係合部５１６が溝５２０の開口部５２４に至り、ノズルホルダ１８０が上昇させられれば、ばね部材５１２が背景形成部材４９４から抜け出させられ、吸着ノズル１８２がノズルホルダ１８０から解放されてノズルストッカ６０２に収納された状態となる。ノズルストッカ６０２への予定された全部の吸着ノズル１８２の収納後、シャッタ７２２が閉じられる。また、ノズルストッカ６０２についてストッカ／ノズル情報が得られ、装着制御コンピュータ１２１０およびホストコンピュータ１２５０の各ストッカ／ノズル情報メモリに記憶される。
各装着モジュール１２，１３においては、ノズルストッカ６００等に吸着ノズル１５８等が収納された後、ノズル保持ヘッド４０がノズルストッカ６００等の上方まで移動させられ、今回の配線板３０の装着に必要な吸着ノズル１５８等が順次ノズルホルダ１６０等に保持される。この保持は、ストッカ／ノズル情報に基づいて行われる。この際、ノズルストッカ６００等は、ノズル保持ヘッド４０の種類に応じた高さに位置させられて吸着ノズル１５８等の授受が行われる。吸着ノズル１５８等の保持は、ノズル搬送板９００に収納された吸着ノズル１５８等の保持と同様に行われるため、説明を省略する。ノズルストッカ６００等では、ロック装置７１０によるロックは解除されているが、ノズルホルダ１６０等との間における吸着ノズル１５８等の授受時以外には、原則としてシャッタ６２２等が閉じられ、ノズル取出阻止位置に位置させられている。なお、ノズルストッカ６００等に吸着ノズル１５８等を収納する際に、ノズル保持ヘッド４０が装着に必要な吸着ノズル１５８等を保持するようにしてもよい。
次に、配線板３０への部品装着作業を、ノズル保持ヘッド４０ａが取り付けられた装着モジュール１２を例に取って説明する。１つの装着モジュール１２による部品装着作業が、その装着モジュール１２の装着領域内に収まる大きさの配線板３０に対する作業である場合を例にとって簡単に説明する。上流側から搬送されてきた配線板３０は、配線板搬送装置３４によって、装着領域内の設定された作業位置に停止させられる。停止させられた配線板３０は、その位置において、支持板３００が上昇させられることにより、配線板保持装置３４によって固定保持される。次いで、ヘッド移動装置４４によって、マーク撮像装置１７８が、配線板３０に付された基準マークの上方に移動させられ、基準マークを撮像する。取得された撮像データから、保持された配線板３０の保持位置のずれが検出される。
次に、ノズル保持ヘッド４０ａが部品供給装置２４の上方に移動させられ、設定された取出順序に従って、回路部品２５が吸着ノズル１５８に吸着保持される。詳しくは、昇降ステーションに位置するノズル付ホルダ１６１が、保持対象とされた回路部品２５を供給するテープフィーダ２６の部品取出部の上方に位置させられて、その位置でそのノズル付ホルダ１６１が下降させられ、先端に保持された吸着ノズル１５８に負圧が供給されて、その回路部品２５を吸着保持する。そしてホルダ保持体１６４が間欠回転させられ、次のノズル付ホルダ１６１に関する同様の部品取出動作が行われる。このようにして、ノズル保持ヘッド４０ａが備えるノズル付ホルダ１６１について、順次、部品取出動作（多くの場合は８回）が行われる。
次に、回路部品２５を保持したノズル保持ヘッド４０ａは、部品撮像装置５０の上方に移動させられる。その位置において、部品撮像装置５０は、保持された回路部品２５を一視野内に収めて撮像する。得られた撮像データにより、それぞれの回路部品２５の保持位置のずれが検出される。ノズル保持ヘッド４０は、配線板３０の上方に移動させられるのであるが、その移動の途中で、ノズル付ホルダ１６１がホルダ自転装置１７６によって自転させられ、それが保持する回路部品２５に設定された装着方位，検出された配線板保持位置ずれ量，回路部品２５の保持位置ずれ量に基づいて、適正な回転位置まで自転させられる。最初に装着される回路部品２５を保持するノズル付ホルダ１６１が昇降ステーションに位置するまでホルダ保持体１６４ないしノズル付ホルダ１６１の間欠回転を繰り返し、その間欠回転の間に、回路部品２５を装着するノズル付ホルダ１６１が自転させられる。
続いて、ノズル保持ヘッド４０ａは、配線板３０の上方まで移動させられ、設定された装着順序に従って、配線板３０の表面に、保持された回路部品２５が装着される。詳しくは、まず、ホルダ昇降ステーションに位置するノズル付ホルダ１６１が適正な装着位置の上方に位置させられる。このとき、検出された配線板保持位置ずれ量，回路部品２５の保持位置ずれ量に基づいて、ノズル保持ヘッド４０の移動位置が適正化される。その位置において、ノズル付ホルダ１６１が所定距離下降させられ、吸着ノズル１５８に正圧が供給されて、保持された回路部品２５が配線板３０の表面に装着される。続いてノズル付ホルダ１６１が間欠回転させられ、次のノズル付ホルダ１６１に関する同様の部品装着動作が行われる。このようにして、回路部品２５を保持するノズル付ホルダ１６１について、順次、部品装着動作が行われる。
予定された全ての回路部品２５の装着が終了するまで、ノズル保持ヘッド４０ａが部品供給装置２４と配線板３０との間を往復させられて、部品取出動作、部品装着動作が繰り返し行われる。全ての回路部品２５の装着が終了した後、配線板搬送装置３４の支持板３００が下降させられ、配線板３０の固定保持が解除される。その配線板３０は、配線板搬送装置３４によって、下流側へ移送される。このようにして、その配線板３０について装着モジュール１２において予定された部品装着作業が終了する。なお、本システムにおいては、隣接する２つの装着モジュール１２の両方に跨がる大きさの配線板３０に対しても、部品装着作業を行うことができる。
装着の途中においてノズル保持ヘッド４０ａが保持する吸着ノズル１５８等が交換される場合、ノズル保持ヘッド４０ａはノズルストッカ６００へ移動させられ、ノズルホルダ１６０が現に保持している吸着ノズル１５８をノズルストッカ６００へ戻し、別の種類の吸着ノズル１５８を保持する。この際、吸着ノズル１５８は、原則として、それが収納されていたノズル収納穴６２４に戻される。
吸着ノズル１５８の戻しに先立ってノズル収納穴６２４が空であるか否かが確認される。ノズル収納穴６２４の小径穴部６２８の底面には蛍光層６３４が設けられており、マーク撮像装置１７８がノズル収納穴６２４上へ移動させられ、照明装置１９２が蛍光層６３４に向かって青色の光を照射し、その反射光量に基づいて確認が行われる。青色の光は比較的多くの紫外線を含むのが普通であり、蛍光層６３４に青色の光が照射されれば、蛍光層６３４から可視光が放射される。ノズル収納穴６２４に吸着ノズル１５８が収納されていれば、青色の光は背景形成部３９６にあたるが可視光が放射されない。したがって、ＣＣＤカメラ１９０が、ノズルストッカ６００のノズル収納穴６２４を含む部分を撮像するが、吸着ノズル１５８の収納の有無により、撮像により検出される明るさが異なり、明るさの検出値が設定値より小さいのであれば、吸着ノズル１５８が収納されていることが検出され、設定値より大きいのであれば、吸着ノズル１５８が収納されていないことが検出される。ノズル収納穴６２４に吸着ノズル１５８が収納されておらず、空であれば、ノズルホルダ１６０がノズル収納穴６２４上へ移動させられ、吸着ノズル１５８が収納される。なお、撮像による吸着ノズル１５８の有無の検出は、ノズルストッカ６００が高さ方向において吸着ノズル１５８の授受を行う場合と同じ位置に位置する状態で行われ、ここでは第三位置に位置する状態で行われる。
ノズル収納穴６２４における吸着ノズル１５８の有無は、例えば、吸着ノズル１５８の二次元コード４０６の撮像を行い、吸着ノズル情報が得られるか否かによっても検出することができる。しかし、例えば、二次元コード４０６が吸着ノズル１５８の間違った位置に設けられている場合、吸着ノズル情報が得られず、吸着ノズル１５８がないとされる。それに対し、ノズル収納穴６２４に蛍光層６３４を設けて吸着ノズル１５８の有無を検出するようにすれば、ノズル収納穴６２４を含む部分の撮像により、容易にかつ確実に吸着ノズル１５８の有無を検出することができる。
何らかの事情でノズル収納穴６２４が空でなければ、空のノズル収納穴６２４であって、吸着ノズル１５８を収納してもよいノズル収納穴６２４が探され、空のノズル収納穴６２４があればそこに収納される。空のノズル収納穴６２４は、例えば、ストッカノズル収納情報に基づいて探される。空のノズル収納穴６２４がなければ、例えば、装着作業が中断されるとともに、表示画面１２３６への表示等により、その旨が報知される。吸着ノズル１５８を別のノズル収納穴６２４に収納すれば、吸着ノズル１５８の配置が収納当初と変わることとなるが、収納はノズル保持ヘッド４０の移動等によって機械的に行われるため、吸着ノズル１５８がどのノズル収納穴６２４に収納されたかはわかり、ストッカノズル収納情報が更新されることとなる。ストッカ個別識別情報と対応付けて記憶されるストッカ／ノズル情報も更新される。ノズル収納穴６２４が空であるか否かの確認は、吸着ノズル１５８をノズルストッカ６００に戻し、収納する際に常に行われる。
ノズル保持ヘッド４０ａは吸着ノズル１５８をノズルストッカ６００に戻した後、次に保持する吸着ノズル１５８上へ移動させられてそれを保持する。その際、吸着ノズル１５８の二次元コード４０６を撮像し、吸着ノズル情報を取得して、吸着ノズル１５８の種類が保持すべき種類であるか否かを確認するようにしてもよい。保持すべき吸着ノズル１５８の種類が指示された種類とは異なる場合には、例えば、その旨を報知して電子回路部品装着機の作動を停止させたり、あるいはストッカノズル収納情報から、他のノズル収納穴２８４に指示された種類の吸着ノズル１５８が収納されているかを調べ、あればその吸着ノズル１５８を保持するようにしてもよい。装着作業の開始時にノズル保持ヘッド４０ａが吸着ノズル１５８を保持する際も同様である。
配線板３０の種類が変われば、段取替えが行われる。段取替え時には、例えば、部品供給装置２４におけるフィーダ２６の交換の他、必要があれば、ノズル保持ヘッド４０およびノズルストッカ６００等の交換やレール２５０，２５２，２５４，２５６の搬送幅の調節が行われる。ノズルストッカ６００等が交換される場合、ノズル保持ヘッド４０が現に保持している吸着ノズル１５８等は全部ノズルストッカ６００等に戻される。
配線板３０の種類が変わり、装着モジュール１２，１３において装着に使用される吸着ノズル１５８等の種類，数が変わるとき、吸着ノズル１５８等はノズルストッカごと交換される。前述のように、空のノズルストッカ６００等が装着モジュール１２，１３に取り付けられ、そこにおいて吸着ノズル１５８等が収納されることにより、ノズルストッカ６００等毎に収納された吸着ノズル１５８等の種類，数および配置が得られ、ストッカノズル収納情報が得られる。このストッカノズル収納情報は、ストッカ個別識別情報と対応付けてホストコンピュータ１２５０のストッカ／ノズル情報メモリに記憶させられており、配線板３０の種類，ノズル保持ヘッド４０の種類に基づいて装着モジュール１２，１３の各々において必要とされる吸着ノズルの種類，数が決定されるとともに、ストッカ／ノズル情報に基づいて、それら吸着ノズル１５８等が既に収納されているノズルストッカ６００等があるか否かが探され、あれば、そのノズルストッカ６００等のストッカ個別識別情報が装着モジュールを指示するデータと共に表示画面１２３６に表示され、その取付けが作業者に指示される。ストッカ個別識別情報に対応付けてストッカノズル収納情報が記憶されているため、種類が同じであっても収納された吸着ノズルの種類や数が異なるノズルストッカを識別することができ、収納内容に応じて、必要とされるノズルストッカを選んで装着モジュールに取り付けるようにすることができる。この使用するノズルストッカの決定は、ストッカ個別識別情報およびストッカ／ノズル情報の利用の一態様であり、ホストコンピュータ１２５０のノズルストッカをその収納内容に応じて選択する部分が、ストッカ情報利用部ないしストッカ／ノズル情報利用部としてのノズルストッカ選択部を構成している。
該当するノズルストッカがない場合には、空のノズルストッカが装着モジュールに取り付けられ、ノズル搬送板９００により吸着ノズルが搬送されてノズルストッカに収納される。ノズル搬送板９００，ノズル保持ヘッド４０および装着制御装置１２００のノズル保持ヘッド４０を制御して吸着ノズル１５８等を空のノズルストッカ６００等に収納させる部分がノズル収納ストッカ生成装置ないしノズル収納装置を構成している。
ノズルストッカ６００等は、装着モジュール１２，１３に取り付けられた状態においては、ノズルホルダ１６０等との間において吸着ノズル１５８等の授受が行われる場合を除いてシャッタ６２２等がロック装置７１０によってロックされている。そのため、ノズルストッカ６００等が装着モジュール１２，１３から取り外される場合にもシャッタ６２２等はロックされていて、作業者は自由にシャッタ６２２等を開くことができず、ノズルストッカ６００等に収納された吸着ノズル１５８等を交換したりすることができない。
しかし、作業者が吸着ノズル１５８等の交換等を全く行うことができないことは不便であり、前述のように、機外にロック解除装置１０００が設けられ、ロック装置７１０のロック作用を解除し、シャッタ６２２等を作業者が開閉し、吸着ノズル１５８等の交換等を行うことができるようにされており、ロック解除により、吸着ノズル１５８等がノズルストッカ６００等から取り出された可能性があることが検出される。換言すれば、機外では、ロック解除装置１０００を使用してロック装置７１０のロック作用を解除しない限り、ノズルストッカから吸着ノズルが取り出された可能性がなく、装着モジュール１２，１３から取り外されたノズルストッカ６００，６０２を始めとする各種ノズルストッカについて、それまでに得られたノズル収納状態が変わっていないことが保証される。
作業者により空のノズルストッカ６００等への吸着ノズル１５８等の収納や、既に吸着ノズル１５８等が収納されているノズルストッカ６００等における吸着ノズル１５８等の交換等が行われる場合、これら作業は表示画面への表示に従って行われる。例えば、空のノズルストッカ６００等への吸着ノズル１５８等の収納時には、本実施形態では、ホストコンピュータ１２５０によって制御される表示画面に吸着ノズルを収納するノズルストッカの個別識別情報と、そのノズルストッカに収納させるべき１個以上の吸着ノズルの種類，数および配置とが表示される。これらは装着プログラム等に基づいてホストコンピュータ１２５０において設定される。配置は、例えば、ノズル収納台６２０の上面に付された番号で指示される。
作業者はこの表示に従って、例えば、空のノズルストッカ６００をロック解除装置１０００に取り付け、入力装置１０１２によりロック解除指令を入力する。そして、ノズルストッカ６００に設けられた二次元コード６９６が撮像装置１０１４により撮像され、ストッカ情報が取得され、ロック装置７１０のロック作用が解除され、作業者はシャッタ６２２をノズル取出許容位置へ移動させ、表示に従って吸着ノズル１５８を収納することができる。
ホストコンピュータ１２５０では、二次元コード６９６の撮像により得られるストッカ情報に基づいて、取り付けられたノズルストッカ６００のストッカ個別識別情報が、設定され、指示されたストッカ個別識別情報と一致するか否かの判定が行われ、一致していなければ、その旨が報知され、一致するノズルストッカ６００がロック解除装置１０００に取り付けられるようにされる。
ノズルストッカ６００が取り付けられ、指示された吸着ノズル１５８が収納されれば、作業者の指示に基づいて二次元コード４０６が撮像装置１０１４により撮像され、指示された収納位置（配置位置）に指示された種類の吸着ノズル１５８が収納されたか否かが確認される。ノズルストッカ６００について設定された情報読取位置はノズルストッカ６００の種類から得られ、撮像装置１０１４は情報読取位置へ移動させられて撮像を行う。そして、間違った吸着ノズル１５８が収納されたのであれば、収納位置と現に収納されている吸着ノズル１５８の種類および収納すべき吸着ノズル１５８の種類等を表示する。
指示された全部の吸着ノズル１５８が指示された収納位置に収納されたならば、収納完了が表示され、作業者は作業を終了し、ノズルストッカ６００をロック解除装置１０００から取り外す。収納完了に基づいてロック装置７１０はロック状態とされ、ノズルストッカ６００が取り外されるとき、シャッタ６２２はロック状態とされている。ノズルストッカ６００に収納された吸着ノズル１５８の確認により、ノズルストッカ６００における吸着ノズル１５８のノズル情報と収納位置とを対応付けたストッカノズル収納情報が得られ、ストッカ個別識別情報と対応付けたストッカ／ノズル情報がホストコンピュータ１２５０のストッカ／ノズル情報メモリに記憶される。
吸着ノズル１５８等を交換すべく、ノズルストッカを交換するとき、ノズルストッカ６００等は作業者によって装着モジュール１２，１３から取り外される。これら取外しはいずれのノズルストッカについても同様に行われ、ノズルストッカ６００の取外しを代表的に説明する。
ノズルストッカ６００の取外し時には、作業者は、ノズルストッカ６００を、係合レバー７９０を付勢するスプリング７９４の付勢力に抗して小距離後退させ、その状態で、位置決め部材６４４の傾斜面６５０と、位置決め凹部７７８の傾斜面７８０との係合部を中心にして、ノズルストッカ６００をスプリング７９４の付勢力に抗して回動させつつ、その後部を上方に持ち上げ、位置決め穴７８４を位置決めピン７７４の位置決め突部７８２から外し、係合部材６４６を係合レバー７９０との係合から外す。そして、ノズルストッカ６００を後退させ、位置決め突部６４９を位置決め凹部７７８から抜け出させ、ノズルストッカ６００をストッカ保持装置７６０から外す。ノズルストッカ６００の取外し後、次に使用されるノズルストッカを作業者が装着モジュールに取り付けるのであれば、ノストッカの個別識別情報および装着モジュールを指示する情報等が表示画面１２３６に表示され、作業者が指示されたノズルストッカを取付部６１０に取り付ける。
なお、本発明とは直接関係がないため詳細な説明は省略するが、配線板３０への部品装着中に吸着管３６２，７４２の曲がり等により、吸着ノズル１５８等のいずれかが使用に適さない不良ノズル１５８等となったか否かが判定されるようになっており、不良ノズル１５８等になったと判定されれば、装着作業中であれば、その吸着ノズル１５８等はノズルストッカ６００等に準備されている予備の吸着ノズル１５８等であって、同種の使用可能な吸着ノズル１５８等と交換される。それとともに、不良ノズル１５８等の発生，それのノズルストッカ６００等上における位置の情報およびノズルストッカ６００等の個別識別情報がホストコンピュータ１２５０に記憶される。そして、不良ノズル１５８等が収納されたノズルストッカ６００等が次に配線板３０に使用されるとき、ノズル搬送板９００によって正常な吸着ノズル１５８等が搬送され、不良ノズル１５８等と交換される。装着作業の終了後、段取替えのためにノズルストッカ６００等を装着モジュール１２，１３から取り外す前に不良ノズルの交換が行われるようにしてもよい。不良ノズル１５８等の良品ノズルとの交換は、作業者によって行われるようにしてもよい。ノズルストッカ６００等が段取替え等により装着モジュール１２，１３から取り外されたならば、ホストコンピュータ１２５０に不良ノズル１５８等の発生，ストッカ個別識別情報，不良ノズル１５８等の種類，収納位置等を表示させ、作業者に交換させるようにするのである。
段取替え時に作業者がノズルストッカ６００等を装着モジュール１２，１３に取り付けたならば、図４３に示すノズル既収納ストッカ確認ルーチンが実行される。ここでは、装着モジュール１２にノズルストッカ６００が取り付けられた場合を例に取って説明する。ノズル既収納ストッカ確認ルーチンのＳ１１においては、まず、ノズルストッカ６００の二次元コード６９６がマーク撮像装置１７８によって撮像され、ストッカ情報が読み取られる。
次いでＳ１２が実行され、二次元コード６９６の撮像により読み取られたストッカ情報に含まれるストッカ個別識別情報が、装着モジュール１２に取り付けるノズルストッカとして表示され、指示されたノズルストッカの個別識別情報と一致するか否かが判定される。一致しているのであれば、Ｓ１２の判定結果はＹＥＳになってＳ２３が実行され、ノズルストッカ６００に収納された吸着ノズル１５８が確認される。
この確認は、図４４に示す吸着ノズル確認ルーチンに従って行われる。このルーチンのＳ３１においては、機外でシャッタ６２２が開かれた可能性があるか否かが判定され、機外でノズルストッカ６００について吸着ノズル１５８の取出しが行われた可能性があるか否かが判定される。吸着ノズル１５８の取出し，収容，交換を行うためには、必ずシャッタ６２２が開かれるからであり、その際、ロック装置７１０のロックが解除される。そのため、Ｓ３１の判定は、ロック解除装置１０００によってロック装置７１０のロックが解除されたか否かにより行われる。前述のように、ロック解除装置１０００においてロック装置７１０のロック作用が解除されるとき、ロックが解除されるノズルストッカの個別識別情報等がホストコンピュータ１２５０に送られて記憶されており、Ｓ３１の判定は、ノズルストッカの個別識別情報およびロック解除が実行されたことを含むロック解除情報に基づいて行われる。
空のノズルストッカ６００等に作業者によって吸着ノズル１５８等が収納される場合にもシャッタ６２２等は開かれるが、この場合には、空のノズルストッカ６００等への吸着ノズル１５８等の収納作業が行われることがホストコンピュータ１２５０においてわかっており、また、前述のように、吸着ノズル情報の読取りによってストッカ／ノズル情報が得られるため、ロック解除情報は作成されない。シャッタ６２２等のロックが解除されても、ストッカ／ノズル情報が得られるのであれば、ロック解除情報を作成して、吸着ノズルが取り出された可能性があることを示し、既成のストッカ／ノズル情報が実際とは異なった情報である可能性があることを示さなくてもよいのである。
換言すれば、ロック解除情報が作成されているノズルストッカ６００等であっても、吸着ノズル情報が読み取られ、実際の吸着ノズル収納情報を表すノズル／ストッカ情報が得られれば、ロック解除情報を消すことができる。ノズルストッカ６００等における吸着ノズル１５８等の収納状態を変更するためには、ロック装置７１０のロックを解除することが必要であり、ロック解除後、吸着ノズル情報の読取り（二次元コード４０６の撮像）が行われず、ノズルストッカ６００等における吸着ノズル１５８等の実際の収納状態が得られたとすることができなければ、ロックが解除されたことを記憶し、シャッタ６２２等が開かれて吸着ノズル１５８等が取り出された可能性があることを記憶しておく必要があるが、吸着ノズル情報の読取りが行われれば、信用できるストッカ／ノズル情報が得られるため、ロック解除を記憶しておかなくてもよく、ロック解除情報を削除してよいのである。
また、ノズルストッカ６００等に収納された吸着ノズル１５８等の交換がホストコンピュータ１２５０の指示に基づいて行われる場合、吸着ノズル１５８等が交換されるノズルストッカ６００等，交換される吸着ノズル１５８の収納位置，現に収納されている吸着ノズル１５８に換えてノズルストッカ６００等に収納される吸着ノズル１５８の種類等が表示画面に表示され、指示される。この場合、空のノズルストッカ６００等への吸着ノズル１５８等の収納時と同様に、ノズルストッカ６００等が確認されるとともに、指示に従って交換され、収納された吸着ノズル１５８等の二次元コード４０６等が撮像されて吸着ノズル情報が読み取られ、指示された吸着ノズル１５８等が指示された位置に収納されるようにされる。それにより、ホストコンピュータ１２５０では、ストッカ／ノズル情報が更新され、実際の収納状態に応じたストッカ／ノズル情報が得られ、ロック解除情報は作成されない。
例えば、ホストコンピュータ１２５０の指示によることなく、作業者がノズルストッカ６００等をロック解除装置１０００にセットし、ロックを解除した場合には、実際に吸着ノズル１５８等を交換したか否かに関係なく、吸着ノズル情報の読取りは行われず、ストッカ／ノズル情報が更新されず、ホストコンピュータ１２５０ではロック解除情報が作成される。ホストコンピュータ１２５０の指示によってノズルストッカ６００等をロック解除装置１０００にセットしたが、吸着ノズル１５８等の交換を行わず、ストッカ／ノズル情報が更新されなかった場合等にもロック解除情報が作成される。
なお、ホストコンピュータ１２５０の指示によって吸着ノズル１５８等の交換が行われた場合であっても、交換された吸着ノズル１５８の吸着ノズル情報の読取りが行われないことがあり、ストッカ／ノズル情報が更新されないことがあれば、ロック解除情報が作成される。
ロック解除情報が作成されていなければ、Ｓ３１の判定結果がＮＯになってルーチンの実行は終了する。この場合には、現にストッカ／ノズル情報メモリに記憶されているストッカ／ノズル情報が、装着モジュール１２に取り付けられているストッカノズル６００についての情報として使用される。ロック解除情報が作成されていないノズルストッカ６００等については、それについて得られているストッカ／ノズル情報が実際のノズル収納状態と一致していると確信してよく、ストッカ／ノズル情報メモリに記憶されている情報を装着に使用することができるのである。
機外でシャッタ６２２のロックが解除され、ロック解除情報が作成されていれば、Ｓ３１の判定結果がＹＥＳになってＳ３２が実行され、吸着ノズル情報の読取りが行われる。ストッカ情報に記録されたノズルストッカ６００等の種類に基づいてホストコンピュータ１２５０から複数のノズル収納穴６２４等の各々に対応して設定された情報読取位置が読み込まれ、マーク撮像装置１７８が情報読取位置へ移動させられて二次元コード４０６等の撮像を行い、ノズル情報を読み取る。情報読取位置は、予めホストコンピュータ１２５０から装着制御コンピュータ１２１０へ送って記憶させておいてもよい。二次元コード４０６等の撮像時には、ノズルストッカ６００等は高さ方向において第二位置に位置させられる。また、マーク撮像装置１７８によってノズルストッカ６００のストッカ基準マーク６９８が読み取られ、ノズルストッカ６００の取付位置誤差が取得されて、二次元コード４０６の撮像時に修正される。この際にもノズルストッカ６００は第二位置に位置させられる。この修正は、取付位置誤差が設定値より小さい場合には省略してもよい。そして、マーク撮像装置１７８はノズルストッカに設定された全部の情報読取位置へ移動させられて撮像を行ってノズル情報を読み取り、ストッカノズル収納情報が得られ、ストッカ個別識別情報と対応付けてストッカ／ノズル情報が得られ、装着制御コンピュータ１２１０およびホストコンピュータ１２５０の各ストッカ／ノズル情報メモリに記憶される。吸着ノズル１５８等が収納されておらず、二次元コード４０６等の像が得られなければ、収納なしの情報が作成される。なお、二次元コード４０６等の像が得られない場合、吸着ノズル１５８等の有無を検出し、あれば、撮像位置を変えて撮像を行ってもよく、あるいはその旨を報知して情報取得を停止してもよい。
ノズルストッカ６００の全部の吸着ノズル１５８について二次元コード４０６の撮像が行われ、情報が読み取られたならば、Ｓ３３が実行され、そのノズルストッカ６００について作成されたロック解除情報が削除される。ホストコンピュータ１２５０へストッカ個別識別情報およびロック解除削除情報が送られ、ホストコンピュータ１２５０において削除されるのである。次いでＳ３４が実行され、ノズルストッカ６００に収納された吸着ノズル１５８に変更があるか否かが判定される。ホストコンピュータ１２５０および装着制御コンピュータ１２１０のストッカ／ノズル情報メモリにストッカ個別識別情報と対応付けて記憶されているストッカノズル収納情報が、吸着ノズル１５８の二次元コード４０６の撮像により得られるストッカノズル収納情報と比較され、吸着ノズル１５８の種類，数および収納位置の少なくとも一つが変更されているか否かが判定されるのである。
ノズルストッカ６００に収納されている吸着ノズル１５８の種類，数および収納位置のいずれにも変更がなければ、Ｓ３４の判定結果はＮＯになってルーチンの実行は終了する。それによりノズル既収納ストッカ確認ルーチンも終了し、装着モジュールに取り付けられているノズルストッカ６００に収納された吸着ノズル１５８を使用して、回路部品２５の配線板３０への装着が開始されるようにされる。
ノズルストッカ６００に収納されている吸着ノズル１５８の種類，数および収納位置の少なくとも一つが変更されていれば、Ｓ３４の判定結果はＹＥＳになってＳ３５が実行され、Ｓ３２における吸着ノズル情報の読取りによって得られたストッカノズル収納情報がストッカ個別識別情報と対応付けて、それまで記憶されていたストッカ／ノズル情報に代えてストッカ／ノズル情報メモリに記憶される。
次いでＳ３６が実行され、装着作業の実施が可能であるか否かが判定される。装着モジュールに実際に取り付けられているノズルストッカ６００に収納されている吸着ノズル１５８によって配線板３０への回路部品２５の装着作業を行うことができるか否かが判定されるのである。二次元コード４０６の撮像により得られたストッカノズル収納情報と、部品装着プログラムから得られる情報とに基づいて、ノズルストッカ６００に収納されている吸着ノズル１５８により、ノズルストッカ６００等が取り付けられた装着モジュール１２，１３に割り当てられた回路部品２５の配線板３０への装着を行い得るか否かが判定されるのである。
装着作業を行うことができるのであれば、Ｓ３６の判定結果はＹＥＳになってＳ３７が実行され、作業時間の演算に必要なデータがホストコンピュータ１２５０へ送られる。作業時間は、現に取り付けられているノズルストッカ６００に収納されている吸着ノズル１５８によって現に実施すべき装着作業が行われた場合に要する時間であり、ノズルストッカ６００に収納されている吸着ノズル１５８の種類，数および収納位置，配線板３０の種類，部品装着位置，回路部品２５等のデータがホストコンピュータ１２５０へ送られてルーチンの実行が終了する。配線板３０の種類等に関する情報がホストコンピュータ１２５０に記憶されているのであれば、これら情報を送信することは不可欠ではない。
それに対し、現に取り付けられているノズルストッカ６００に収納された吸着ノズル１５８によっては装着作業を行うことができないのであれば、Ｓ３６の判定結果がＮＯになってＳ３８が実行され、支障情報としての装着作業実施不可情報が作成され、表示画面１２３６に表示されて作業者に報知される。装着作業実施不可情報は、例えば、装着モジュールに取り付けられたが、装着作業における使用が不可能なノズルストッカ６００の個別識別情報，種類情報等を含む。この報知に従って作業者は、例えば、ノズルストッカ６００を交換する。
ノズル既収納ストッカ確認ルーチンのＳ１２において、指示されたノズルストッカの個別識別情報と、実際に取り付けられたノズルストッカの個別識別情報とが一致しなければ、Ｓ１３が実行され、ストッカ相違情報が作成される。次いでＳ１４が前記Ｓ３１と同様に実行され、ロック解除情報が作成されており、機外でシャッタ６２２が開かれた可能性があるのであれば、Ｓ１４の判定結果がＹＥＳになり、Ｓ１５ないしＳ１９，Ｓ２１が前記Ｓ３２ないしＳ３６，Ｓ３８と同様に実行され、二次元コード４０６の撮像により、ノズル情報の読取りが行われる。それにより、例えば、指示されたノズルストッカ６００とは異なるノズルストッカが装着モジュールに取り付けられていても、そのノズルストッカに収納されている吸着ノズルを確認した結果、装着作業の実施が可能であれば、作業時間が演算されるようにされる。実施が不可能であれば、その旨が報知される。
指示されたノズルストッカ６００とは異なるノズルストッカが取り付けられているが、シャッタが開かれた可能性がないのであれば、Ｓ１４の判定結果がＮＯになってＳ２２が実行され、ノズル情報が取得される。ここでは、ストッカ個別識別情報およびストッカ／ノズル情報メモリに記憶されたストッカ／ノズル情報に基づいて、ストッカ個別識別情報に対応付けて記憶されたストッカノズル収納情報がストッカ／ノズル情報メモリから読み出される。そして、Ｓ１９が実行され、読み出されたノズル情報に基づいて装着作業が実施可能であるか否かが判定される。
ホストコンピュータ１２５０では、作業時間演算用データが送信されれば、作業時間の演算を行い、演算結果を装着制御コンピュータ１２１０へ送信する。装着制御コンピュータ１２１０では、図４５に示す所要作業時間判定ルーチンが実行されている。このルーチンのＳ６１においては、作業時間の演算が終了したか否かが判定される。ホストコンピュータ１２５０から演算された作業時間が送信されて来たか否かが判定されるのであり、送信されて来ていなければ、Ｓ６１の判定結果はＮＯになってルーチンの実行は終了する。
作業時間の演算が終了し、装着制御コンピュータ１２１０に送信されれば、Ｓ６１の判定結果がＹＥＳになってＳ６２が実行され、所要作業時間が過大であるか否かが判定される。この判定は、所要作業時間が設定作業時間を超えるか否かにより行われ、設定作業時間以下であれば、Ｓ６２の判定結果はＮＯになってＳ６３が実行され、装着作業の実行を許可するデータが作成される。それにより装着モジュールにおいては、配線板３０への回路部品２５の装着を開始することができる。
所要作業時間が設定作業時間を超えるのであれば、Ｓ６２の判定結果がＹＥＳになってＳ６４が実行され、その旨を表す作業時間過大情報が表示画面１２３６に表示され、作業者に報知される。ノズルストッカが指示されたものとは違うこと，実際に取り付けられているノズルストッカの種類，個別識別情報，実際に指示されたノズルストッカの種類，個別識別情報等が報知される。作業者は、この報知に従って、例えば、ノズルストッカ６００を別のノズルストッカ６００に交換する等、適宜の処理を行う。
ノズル保持ヘッド４０が回路部品２５の配線板３０への装着を行う場合、部品供給装置２４から回路部品２５を受け取ったが、立った姿勢で受け取ったりした場合、回路部品２５は部品収容装置１０７０に捨てられ、配線板３０に装着されない。本部品収容装置１０７０には、収容凹部１０７６に設けられた位置決め溝１０７８に作業者によって仕切り板１０８０が嵌合されることにより、少なくとも、装着モジュール１２，１３において配線板３０に装着される回路部品２５の種類と同数の収容室１０７２が設けられている。仕切り板１０８０の嵌め入れ作業は、前述のように、例えば、ホストコンピュータ１２５０による指示に基づいて作業者により為され、回路部品２５の大きさや、装着数等に応じた複数種類の大きさの収容室１０７２が必要数設けられる。また、仕切り板１０８０の嵌め入れ作業時におけるマーク１０８４の読取りにより、収容室１０７２の配置等に関する情報が得られている。
部品収容装置１０７０は、装着モジュール１２，１３の複数の取付部６１０のうちの一つに、ノズルストッカ６００等と同様に取り付けられている。ストッカ位置決め装置７６６により位置決めされた状態でストッカ固定装置７６８によってストッカ保持台７６４に固定され、支持部材８２０等によって下方から支持されているのである。部品収容装置１０７０が取付部６１０に取り付けられたならば、マーク撮像装置１７８が移動させられ、二次元コード１０８２が撮像されて部品収容装置情報が取得される。また、マーク撮像装置１７８により、仕切り板１０８０に設けられたマーク１０８４が撮像され、仕切り板１０８０の位置が取得され、収容室１０７２の大きさ，配置等の収容室情報が取得される。位置決め溝１０７８は収容凹部１０７６の長手方向において等ピッチで設けられており、マーク撮像装置１７８は、位置決め溝形成ピッチに等しい距離ずつ移動させられてマークの撮像を行う。この収容室情報は、装着モジュールに取り付けられた状態における部品収容装置１０７０の実際の収容室についての情報であり、部品収容装置情報と対応付けて装着制御コンピュータ１２１０のＲＡＭ１２１６に記憶させられる。
部品収容装置情報には、部品収容装置１０７０が、部品収容装置であることを表す情報が含まれており、取得された部品収容装置情報に基づいて取付部６１０に部品収容装置１０７０が取り付けられているか否かが確認される。また、仕切り板１０８０の嵌め入れ時に部品収容装置１０７０の個別識別情報と対応付けてホストコンピュータ１２５０に記憶されている収容室情報が部品収容装置１０７０の個別識別情報に基づいて読み込まれ、部品収容装置１０７０の装着モジュールへの取付け後に取得された収容室情報と比較される。実際の収容室情報が記憶されている情報と不一致であり、収容室１０７２の数，大きさ，配置等が不適切であれば、その旨が表示され、報知される。この報知に従って作業者は仕切り板１０８０を嵌め入れ直す。それにより、仕切り板１０８０が一旦、取り付けられた後、取付け位置が変更されることがあっても、部品収容装置１０７０について予め設定された収容室１０７２が得られる。
部品供給装置２４から取り出された回路部品２５が部品撮像装置５０により撮像され、その結果、配線板３０に装着されず、部品収容装置１０７０に捨てると判定された場合には、ノズル保持ヘッド４０は部品収容装置１０７０へ移動させられ、その回路部品２５の種類に応じた収容室１０７２に廃棄回路部品２５を入れる。先に取得された収容室情報に基づいて収容室１０７２毎に収容する回路部品２５が設定される。また、収容室毎に収容された回路部品２５の数がカウントされ、その種類，収容室１０７２を特定するデータ（例えば、部品収容装置１０７０における位置）と共に記憶される。これらデータはホストコンピュータ１２５０へ送られ、部品収容装置１０７０の個別識別情報と対応付けて部品収容装置情報メモリに記憶される。
装着作業の終了後、段取替え時に部品収容装置１０７０も変えるのであれば、作業者は回路部品２５が収容された部品収容装置１０７０を装着モジュール１２，１３から取り外す。そして、収容室１０７２に収容された回路部品２５を取り出し、再使用し得る回路部品２５は選んで使用するようにする。この際、例えば、作業者が廃棄部品２５の処理を行う部品収容装置１０７０の個別識別情報を入力すれば、ホストコンピュータ１２５０により制御される表示画面に部品収容装置１０７０の個別識別情報，収容室情報，収容された回路部品２５の種類，数等が表示され、作業者はその表示を見て作業を容易に行うことができる。例えば、複数の収容室１０７２のいずれに回路部品２５が収容されているか否かがわかり、収容されている回路部品２５の処理を迅速に行うことができるのである。
なお、部品収容装置が仕切り板が取り外し不可能なものであり、収容室の大きさ，数，配置等が部品収容装置に固有である場合には、例えば、部品収容装置情報として、個別識別情報と共に収容室情報を記憶し、二次元コードの読取りによってそれら情報を取得し、回路部品の廃棄に利用するようにすることができる。あるいは収容室情報は装置の個別識別情報と対応付けてホストコンピュータに記憶させ、二次元コードには収容室情報は記憶させず、部品収容装置情報の読取りにより得られる個別識別情報から収容室情報が得られるようにしてもよい。
ノズル保持ヘッド４０が部品供給装置２４から受け取った回路部品２５を配線板３０に装着する前に回路部品２５の電気特性を検出するのであれば、前記部品電気特性測定装置１０３０が取付部６１０に取り付けられる。装着モジュール１２，１３にそれぞれ複数設けられた取付部６１０のいずれかに取り付けられるのであるが、ノズル保持ヘッド４０の移動距離ができるだけ少なくて済む取付部６１０に取り付けられることが望ましい。この取付けは、ノズルストッカ６００等の取付部６１０への取付けと同様に行われる。
部品電気特性測定装置１０３０の取付け後、それに設けられた二次元コードおよび基準マークがマーク撮像装置１７８によって撮像され、部品電気特性測定装置情報および取付位置誤差が取得される。また、部品電気特性測定装置情報に基づいて、取付部６１０に取り付けられた装置が部品電気特性測定装置１３０であるか否か、また、特定の部品電気特定測定装置１３０の取付けが指示されていれば、その装置１３０が実際に取り付けられているか否かを確認し、間違った装置あるいは別の部品電気特性測定装置１３０が取り付けられているのであれば、その旨を表示し、交換したりすることができる。
ノズル保持ヘッド４０は、部品供給装置２４から回路部品２５を取り出した後、部品撮像装置５０による撮像に先立って、あるいは撮像後に部品電気特性測定装置１０３０へ移動させられ、回路部品２５の電気特性が測定される。ノズル保持ヘッド４０の移動位置は、部品電気特性測定装置１０３０の取付位置誤差がなくなるように修正され、回路部品２５は一対のプローブ１０３６の間に精度良く位置させられ、電気特性が測定される。その測定結果に基づいて、例えば、回路部品２５の良否，種類の適否が判定され、回路部品２５が不良部品であったり、種類が間違っていたりした場合には、その回路部品２５は部品収容装置１０７０に収容され、配線板３０に装着されない。
回路部品２５の種類が間違っていた場合、その回路部品２５を供給したフィーダ２６が、例えば、フィーダパレットにおける搭載位置によって記憶され、表示画面１２３６に表示され、作業者に報知される。部品装着プログラムにおいて設定されたフィーダ２６から回路部品２５を受け取ったにもかかわらず、種類が間違っていた場合には、例えば、フィーダ２６により保持された回路部品２５の種類が間違っていることが考えられる。フィーダ２６における回路部品２５の補給が、例えば、電子回路部品テーピングのスプライシングにより行われ、現に回路部品２５を供給している電子回路部品テーピングの末端に、新しい電子回路部品テーピングの先端を接続することにより回路部品２５が補給されるのであれば、その接続された新しい電子回路部品テーピングが間違っていると推定され、フィーダ２６を調べ、間違っていれば、フィーダ２６を交換したり、スプライシングをやり直す等、適宜の処理を行い、間違った種類の回路部品２５が配線板３０に装着されることが回避されるようにされる。
回路部品２５の電気特性の測定結果は、例えば、回路部品２５の種類，回路部品２５を供給したフィーダ２６を特定するデータ等と共に、装着制御コンピュータ１２１０のＲＡＭ１２１６に、部品電気特性測定装置情報と対応付けて記憶される。部品電気特性測定装置１０３０の測定履歴情報が作成されるのである。装置情報には、部品電気特性測定装置１０３０を個別に識別する情報が含まれているため、部品電気特性測定装置１０３０がいずれの装着モジュール１２，１３に取り付けられても、個々の部品電気特性測定装置１３０について測定履歴を作成することができる。それにより、例えば、特定の部品電気特性測定装置１０３０について測定結果の異常が多く生じている場合、その装置１０３０に何らかの異常が生じていると推定することができる。また、特定の回路部品２５について測定結果の異常が多く生じている場合、回路部品２５に異常があると推定することもできる。
配線板３０に装着される回路部品２５が半田バンプを有するものであり、フラックスを塗布する場合には、複数の取付部６１０の一つにディップ式フラックス塗布装置１０５０が取り付けられる。この取付けはノズルストッカ６００等の取付けと同様に行われ、取付け後、二次元コード１０６６が撮像され、フラックス塗布装置情報が取得される。それによりフラックス塗布装置１０５０が有するフラックス収容凹部１０５４等の大きさ，配置等に関する情報，個別識別情報が得られ、取付部６１０にフラックス塗布装置１０５０が取り付けられているか否かを確認することができる。ノズル保持ヘッド４０は、部品供給装置２４から回路部品２５を受け取った後、３つのフラックス収容凹部１０５４，１０５６，１０５８のうち、保持した回路部品２５に適したフラックス収容凹部へ移動させられ、下降させられて半田バンプにフラックスを塗布させる。
さらに、３つのフラックス収容凹部１０５４，１０５６，１０５８の各々について半田バンプへのフラックス塗布回数が記憶され、塗布装置個別識別情報およびフラックス収容凹部の種類と対応付けて、装着制御コンピュータ１２１０およびホストコンピュータ１２５０の各メモリに記憶される。それにより、フラックス塗布装置１０５０が異なる複数の装着モジュールにおいて使用されたり、あるいは同じ装着モジュールにおいて使用されるが、使用時期が連続していなくても、３つのフラックス収容凹部１０５４，１０５６，１０５８の各々についてフラックス塗布回数を総合して得ることができ、例えば、フラックスの残量を推定し、残量が設定量より少なくなったフラックス収容凹部が生じた場合には、フラックスの補給を指示したり、そのフラックス収容凹部を有するフラックス塗布装置１０５０の使用を禁止したり、交換を指示したりすることができる。これら補給，交換の指示や使用の禁止は、塗布装置個別識別情報を利用して行い、補給等が必要なフラックス塗布装置を特定することができる。また、装着モジュールにおいて使用されるフラックス塗布装置を個別識別情報で指示することができる。
装着モジュール１２，１３のうちのいずれか、例えば、配線板搬送方向において最上流に位置する装着モジュールにおいて、ノズル保持ヘッド４０に替わって接着剤塗布ヘッド１１００を取り付け、接着剤塗布モジュールとして機能させる場合を説明する。この場合、複数の取付部６１０のうちの一つに試し打ち装置１１２０を取り付ける。この取付けはノズルストッカ６００等の取付けと同様に行われ、取付け後、マーク撮像装置１７８に二次元コード１１２６を撮像させ、試し打ち装置情報を読み取らせる。それにより、例えば、取付部６１０に試し打ち装置１１２０が取り付けられているか否かを確認することができる。
接着剤塗布ヘッド１１００が配線板３０に接着剤を塗布する前に、試し打ち面１１２４に捨て打ちおよび試し打ちが行われる。試し打ち面１１２４には、捨て打ち位置等が予め設定されており、接着剤塗布ヘッド１１００は、捨て打ちおよび試し打ちをそれぞれ予め設定された回数ずつ行う。試し打ち面１１２４について行われた捨て打ち等の回数はカウントされ、試し打ち装置個別識別情報と対応付けて記憶される。そして、回数が設定数以上になったならば、試し打ち面１１２４の清掃の実行が作業者に指示される。この指示は、試し打ち装置個別識別情報によって指示してもよく、試し打ち装置１１２０が取付部６１０に取り付けられているのであれば、装着モジュールによって指示してもよく、両方によって指示してもよい。
なお、吸着ノズル１５８等には個別識別情報が設定されており、必要に応じて個別識別情報を利用し、例えば、個別識別情報により、ノズルストッカ６００等に収納する吸着ノズル１５８等を指示したり、あるいは使用不可能な不良な吸着ノズル１５８等を報知したりしてもよい。
以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、マーク撮像装置１７８がストッカ情報読取装置，ストッカ個別識別情報読取装置，ノズル情報読取装置を構成している。また、照明装置１９２が紫外線照射装置を構成し、ＣＣＤカメラ１９０が可視光検出装置を構成し、蛍光層６３４，７３４と共にノズル有無検出装置を構成している。基準マーク撮像装置１７８はまた、ストッカ基準マーク撮像装置でもあり、装着制御装置１２００の基準マーク撮像装置１７８によるストッカ基準マーク６９８，７３８の撮像結果に基づいて、ノズルストッカ６００等の位置を取得する部分がストッカ位置取得部を構成している。ノズル有無検出装置もノズル情報読取装置も共にマーク撮像装置１７８による撮像を利用し、その構成の一部を共通としているが、ノズル有無検出装置が蛍光層６３４，７３４を備えるとともに、検出時および読取時における照明光の色が異ならされており、ノズル情報読取装置とはノズル有無検出装置とは別に設けられている。
装着制御装置１２００のノズル保持ヘッド４０の種類に応じて保持装置昇降装置７６２を制御する部分がストッカ高さ制御部を構成し、保持装置昇降装置７６２と共にストッカ高さ変更装置を構成している。また、ロック装置７１０がノズル取出阻止装置としての手動取出阻止装置および機外ノズル取出阻止装置を構成している。さらに、装着制御装置１２０のＳ１１を実行する部分およびマーク撮像装置１７８がストッカ情報取得装置を構成し、Ｓ３８を実行する部分が支障情報作成部としての装着作業実施不可情報作成部を構成している。ホストコンピュータ１２５０の作業所要時間を演算する部分が所要時間演算部を構成し、装着制御装置１２００のＳ６４を実行する部分が所要時間過大表示部を構成し、これらも支障情報作成部を構成している。さらに、装着制御装置１２００のＳ２２を実行する部分がノズル種類情報取得部を構成している。
また、ホストコンピュータ１２５０の、ロック解除制御コンピュータ１０１０からの情報伝送に基づいてロック解除情報をロック解除情報メモリに記憶させる部分がノズル取出可能性検出装置の一種であり、ノズルストッカ６００等からの吸着ノズル１５８等の取出しに伴って必ず行われる操作ないし動作を検出して、吸着ノズル１５８等が取り出された可能性を検出するノズル取出時付随動作検出装置の一種であるシャッタロック解除検出装置を構成している。
さらに、装着制御装置１２００のＳ１５，Ｓ２２，Ｓ３１，Ｓ３２を実行する部分、これらとは別にストッカ個別識別情報およびストッカ／ノズル情報に基づいてノズル情報を取得する部分がノズル種類情報取得部を構成し、Ｓ１３を実行する部分がストッカ相違情報作成部を構成し、Ｓ１５，Ｓ２２を実行する部分がノズル情報取得装置を構成している。
上記実施形態においては、ロック装置７１０およびロック解除装置１０００が設けられ、作業者によるノズルストッカからの吸着ノズルの取出しが阻止され、ロック解除装置１０００を用いれば、ロックを解除して吸着ノズルをノズルストッカから取り出すことができるようにされるとともに、ロック解除装置１０００によるシャッタ６２２等のロックが解除されたか否かにより、ノズルストッカ６００等から吸着ノズル１５８等が取り出された可能性の有無が検出されるようにされていたが、ノズル取出しの可能性の有無は、シャッタ開閉の有無に基づいて検出されるようにしてもよい。その実施形態を図４６ないし図４８に基づいて説明する。
本実施形態の電子回路部品装着機においては、図４６に示すように、ノズルストッカ１５００に電子タグの一種であるタグチップ１５０２が設けられ、ストッカ情報記録部を構成している。タグチップ１５０２は、図４７に示すように、メモリ１５１０と無線通信用の通信回路１５１２とそれらを接続するロジック回路１５１４とを主体として構成されている。タグチップ１５０２はアンテナを備え、情報取得装置の一種である情報受信・書込装置としてのリーダ／ライタ１５２０に、無線通信により、メモリ１５１０に記録された情報を伝達し、または受信した情報をメモリ１５１０に記録することができる。本実施形態においては、タグチップ１５０２は情報の読取りおよび書込みが可能なものとされているのであり、情報の伝送方式は、例えば、電磁誘導方式とされている。
タグチップ１５０２のメモリ１５１０には、ストッカ情報が記録されている。ストッカ情報は、例えば、ノズルストッカを個別に識別する情報であるストッカ個別識別情報，ノズルストッカの種類を識別するストッカ種類情報を含む。また、ノズル収納穴６２４の位置等、前記実施形態においてノズルストッカの種類と対応付けてホストコンピュータに記憶されていた情報も、ホストコンピュータに記憶させておいてもよいが、タグチップに記録されている。
タグチップ１５０２は、本実施形態においては、圧力センサ１５２４を内蔵するものとされている。ノズルストッカ１５００は、例えば、前記ノズルストッカ６００と同様に構成されており、タグチップ１５０２はノズル収納台１５２６に設けられた凹部１５２７（図４８参照）に埋設されている。シャッタ１５２８には、図４６および図４８に示すように、開口１５２９が設けられ、図４８(a)に示すように、シャッタ１５２８がノズル取出
阻止位置に位置する状態においてタグチップ１５０２が開口１５２９内に位置し、リーダ／ライタ１５２０によって情報が読み取られる。
シャッタ１５２８にはまた、別の開口１５３０が設けられるとともに、シャッタ１５２８に設けられた加圧子ないし接触子１５３２が開口１５３０内に嵌入させられている。接触子１５３２は、本実施形態においては、弾性部材の一種である板ばねにより作られ、長手方向の一端部がシャッタ１５２８の上面に固定され、他端部がノズル収納台１５２６側へ凸に湾曲させられ、開口１５３０内に嵌入させられ、ノズル収納台１５２６に接触させられている。
図４６および図４８(a)に示すように、シャッタ１５２８がノズル取出阻止位置に位置する状態では、接触子１５３２がタグチップ１５０２から外れてノズル収納台１５２６の上面に弾性的に接触させられ、図４８(b)に示すように、シャッタ１５２８がノズル取出許容位置に位置する状態では、接触子１５３２がタグチップ１５０２上に至り、タグチップ１５０２を押す。それにより圧力センサ１５２４により検出される圧力が高くなって設定値を超え、シャッタ１５２８がノズル取出許容位置へ移動させられたことが検出され、メモリ１５１０にその旨が記憶される。シャッタ１５２８がノズル取出許容位置へ移動させられても、吸着ノズル１５８の取出し，交換等が行われるとは限らないが、その可能性があることが記憶されるのである。
リーダ／ライタ１５２０は、前記ノズル保持ヘッド４０を移動させるヘッド移動装置の第２Ｘスライドにノズル保持ヘッド４０およびマーク撮像装置１７８と共に設けられ、水平面内の任意の位置へ移動させられる。リーダ／ライタ１５２０が読み取った情報は、装着制御コンピュータ１２１０に入力される。
ノズルストッカ１５００が装着モジュールに取り付けられたならば、リーダ／ライタ１５２０が移動させられて、タグチップ１５０２と交信を行い、メモリ１５１０に記憶された情報を受信する。そして、前記ノズル既収納ストッカ確認ルーチンが実行されるが、収納ノズル確認ルーチンが実行されるならば、Ｓ３１における機外でシャッタが開かれたか否かの判定がタグチップ１５０２に記憶された情報に基づいて行われ、シャッタ１５２８が開かれたことが記憶されているのであれば、Ｓ３１の判定結果がＹＥＳになってＳ３２以下のステップが実行される。Ｓ１４の判定も、メモリ１５１０に記憶された情報に基づいて行われる。
一連の装着作業が終了し、ノズルストッカ１５００が装着モジュールから取り外されるとき、タグチップ１５００のメモリ１５１０に記憶させられたシャッタ開情報が消去される。ノズルストッカ１５００の装着モジュールへの取付け時にメモリ１５１０にシャッタ１５２８が開かれたことが記憶されていた場合は勿論、記憶されていなかったが、装着作業中の吸着ノズル１５８の授受のためにシャッタ１５２８が開閉させられ、シャッタ１５２８が開かれたことが検出されるが、その場合にもシャッタ開情報がメモリ１５１０に残らないようにされるのであり、ノズル既収納ストッカ確認ルーチンにおいて使用されるシャッタ１５２８の開閉の有無に関する情報は、ノズルストッカ１５００が機外にある状態でのシャッタ１５２８の開閉の有無に関する情報であることとなる。
ノズルストッカ１５００自体においてシャッタ１５２８の開閉が検出され、作業者による吸着ノズルの取出しの可能性が検出されて記憶されるようにされているため、前記実施形態におけるように、ロック解除装置によるシャッタのロック解除を記憶しなくてよい。したがって、ロック装置およびロック解除装置を設けなくてもよいが、設けてもよい。但し、この場合、ロック解除情報を作成することは不可欠ではない。
本実施形態においては、圧力センサ１５２４がノズル取出可能性検出装置としてのシャッタ開閉検出装置を構成している。
なお、本実施形態においては、吸着ノズルについてもタグチップが設けられ、ノズル情報記録部を構成している。このタグチップは、情報の読み取りおよび書込みが可能なタグチップとされており、リーダ／ライタ１５２０によって情報が読み取られ、書き込まれる。したがって、例えば、装着中に得られた吸着ノズルに関する情報、例えば、部品装着回数，エラー回数等を記憶させることができる。しかし、吸着ノズルには、ノズル情報記録部として二次元コードを設けてもよい。ノズルストッカにおける吸着ノズルの収納ピッチが小さい場合、吸着ノズルについてタグチップを設けるのであれば、メモリに記録された情報をリーダ／ライタが受信する際に情報を取得する吸着ノズルに隣接する吸着ノズルのタグチップとは通信を行わない情報伝送方式が採用され、最大交信距離が短い電磁誘導方式や、更に短い静電結合方式が採用される。
図４９に示すように、タグチップ１５５０を近接センサ１５５２を内蔵するものとすれば、非接触でノズルストッカ１５５４のシャッタ１５５６が開かれたことを検出することができる。タグチップ１５５０は、図５０に示すように、ノズル収納台１５５８に設けられた凹部１５６０に埋設され、シャッタ１５５６には開口１５６２が設けられている。
シャッタ１５５６がノズル取出阻止位置に位置する状態では、図５０(a)に示すように、開口１５６２がタグチップ１５５０上に位置し、タグチップ１５５０に記憶させられたストッカ情報がリーダ／ライタ１５２０により読み取られる。シャッタ１５５６がノズル取出許容位置に位置する状態では、図５０(b)に示すように、開口１５６２がタグチップ１５５０から外れ、タグチップ１５５０はシャッタ１５５６の開口１５６２が設けられていない部分によって覆われる。
したがって、近接センサ１５５２は、シャッタ１５５６がノズル取出阻止位置に位置する状態ではシャッタ１５５６を検出せず、ノズル取出許容位置に位置する状態ではシャッタ１５５６を検出する。シャッタのノズル取出阻止位置への移動と、ノズル取出許容位置への移動とが近接センサ１５５２によって検出されるのであり、シャッタ１５５６が開かれた場合、その情報がメモリ１５１０に記憶される。
なお、タグチップに入力端子を設けてセンサを接続するようにし、例えば、シャッタの開閉を検出する検出装置の信号が入力されてシャッタの開閉情報が記憶されるようにしてもよい。
また、上記実施形態においては、空のノズルストッカへの吸着ノズルの収容や機外でのノズルストッカにおける吸着ノズルの交換等が作業者によって行うことができるようにされていたが、不可欠ではなく、すべて自動で行われるようにしてもよい。この場合、作業者によって任意に吸着ノズルの収納状態が変更されることがなく、自動収納，交換等がすべて装置自体によって把握され、それによってストッカ／ノズル情報が得られるため、ストッカ個別識別情報が得られれば、ノズルストッカに収納されている吸着ノズル情報の読取りを行わなくても、ストッカ／ノズル情報からストッカノズル収納情報を得ることができる。これは、必要であれば、ノズルストッカに収納された吸着ノズルの情報の読取りを行うことを排除するものではない。
さらに、吸着ノズルの情報記録部は、少なくともシャッタがノズル取出許容位置に位置する状態で情報の読取りを行うことができる位置に設けられていればよく、シャッタがノズル取出阻止位置に位置する状態でも読取り可能な位置に設けることは不可欠ではない。
また、ノズル搬送部材は、複数種類のノズル保持ヘッドとの間において吸着ノズルの授受を行うことができるものとしてもよい。例えば、１つのノズル搬送部材においてノズル収納部材の厚さを複数種類に異ならせ、ノズル保持ヘッドの種類に応じた厚さを有する収納部に、そのノズル保持ヘッドが保持する吸着ノズルを収納し、吸着ノズルの授受を行う際の上下方向の位置が異なる複数種類のノズル保持ヘッドとの間において吸着ノズルの授受を行うことができるようにするのである。
さらに、ノズル保持ヘッドの種類が異なっても、ノズル保持ヘッドとの間における吸着ノズルの授受が同じ高さで行われるのであれば、１つのノズル搬送部材においてノズル収納部材の厚さを複数種類に異ならせることなく、複数種類のノズル保持ヘッドに保持させる吸着ノズルを収納させることが可能である。この際、ノズル収納穴は、吸着ノズルの種類に応じた形状，寸法とする。シャッタは、ノズルストッカ６００，６０２について説明したように、吸着ノズルの種類に応じて吸着ノズルの離脱を防止する際の吸着ノズルに対する相対位置が異ならされ、異なる種類のシャッタを共通のシャッタ移動装置によって移動させることにより、シャッタをノズル取出許容位置とノズル取出阻止位置とに移動させるようにされている。吸着ノズルの種類が異なってもシャッタの移動距離は共通にされているのであり、１つのノズル収納部材に異なる種類の吸着ノズルを収納しても、それらを同じシャッタにより覆い、シャッタの同じ距離の移動により、いずれの種類の吸着ノズルについても取出しを許容し、あるいは阻止することができる。
さらに、空のノズルストッカにノズル保持ヘッドにより吸着ノズルを収納する際、ノズル収納穴における吸着ノズルの有無を検出するようにしてもよい。ノズル収納穴が空であれば吸着ノズルを収納し、空でなければ、例えば、収納順を１つずつずらして、次に収納が予定されているノズル収納穴に吸着ノズルを収納する。あるいはノズルストッカの全部のノズル収納穴に吸着ノズルが収納されるのでなく、予備の空のノズル収納穴があるのであれば、そのノズル収納穴に収納してもよい。この場合、空のはずのノズル収納穴に吸着ノズルが収納されていることを報知装置によって報知してもよく、収納されている吸着ノズルの二次元コードに記録されたノズル情報を情報取得装置により取得し、装着に使用できるのであれば、使用するようにしてもよい。
また、ストッカ昇降装置は、電動モータの一種である電動回転モータ、例えば、エンコーダ付サーボモータを駆動源とする装置とし、例えば、その回転をねじ軸およびナットを含む運動変換装置によりノズルストッカの昇降運動に変換し、ノズルストッカを上下方向において任意の位置へ移動させ、昇降させる装置としてもよい。
さらに、ノズルストッカをストッカ保持装置に保持させ、第一位置に位置する状態において、ノズル収納台の上面がちょうど回路基板の部品装着面と同じ高さに位置するのであれば、その上面に二次元コードやストッカ基準マークを設けて第一位置を撮像位置とするようにしてもよい。
また、ストッカ基準マークの撮像に基づいてノズルストッカの回転位置誤差を取得し、ノズル収納時、受取り時に修正するようにしてもよい。
さらに、ストッカ情報記録部を構成する二次元コードや電子タグにストッカ基準マークを兼ねさせるようにしてもよい。
また、ノズルストッカのシャッタに二次元コード等、情報記録部を設けてもよい。
また、前記実施形態においては、配線板基準マークを撮像するマーク撮像装置１７８が二次元コード４０６等を撮像して情報を読み取る情報読取装置を兼ねていたが、専用の情報読取装置を設けてもよい。この情報読取装置は、ノズル保持ヘッド移動装置によって移動させてもよく、専用の移動装置によって移動させてもよい。
さらに、電子回路部品装着機は、ノズル保持ヘッドが保持ヘッド移動装置によってＸＹ座標面内の任意の位置へ移動させられる所謂ＸＹロボット型の電子回路部品装着機に限らず、別の形態の電子回路部品装着機、例えば、インデックステーブル型（あるいはロータリ型ともいう）等、ヘッド旋回型の電子回路部品装着機でもよい。インデックステーブル型の電子回路部品装着機は、回転体と、回転体を回転させる回転体回転装置とを含み、回転体の回転により、回転体に保持された複数のノズル保持ヘッドがそれぞれ保持する少なくとも１つの吸着ノズルの１つが順次、複数の停止位置へ移動させられ、部品受取位置において部品供給装置から電子回路部品を受け取り、部品装着位置において回路基板に電子回路部品を装着するものである。この際、基板保持装置は、基板保持装置移動装置により移動させられて、回路基板の部品装着箇所が、部品装着位置に位置決めされた吸着ノズルに対応する位置に位置決めされる。回転体および回転体回転装置がヘッド旋回装置を構成し、基板保持装置移動装置と共に、ノズル保持ヘッドと基板保持装置とを相対移動させる相対移動装置を構成する。ヘッド旋回型の電子回路部品装着機にはまた、複数のノズル保持ヘッドがそれぞれ、共通の旋回軸線のまわりに互いに独立に回動可能な複数の回動部材にそれぞれ設けられたものがある。複数の回動部材には、それぞれ上記旋回軸線のまわりに一周するとともに、その一周の間に１回以上の停止を含み、かつ互いに一定時間差を有する回動運動が回動運動付与装置により付与される。ヘッド旋回型の電子回路部品装着機においては、部品供給装置は、例えば、Ｘ軸方向に並んで設けられた複数個のフィーダと、それらフィーダをＸ軸方向に移動させる相対移動装置としてのフィーダ移動装置とを含んで構成される。複数のノズル保持ヘッドおよびヘッド旋回装置が更に、移動装置によって回路基板の表面に平行な平面内の任意の位置へ移動させられ、回路基板保持装置および部品供給装置は位置を固定して設けられるようにしてもよい。
また、電子回路部品装着機は、ノズル保持ヘッドが保持ヘッド移動装置により、回路基板の表面に平行な平面内において直交する２方向の一方と平行な方向に移動させられる装置としてもよい。この場合、回路基板保持装置は保持装置移動装置により、回路基板の表面に平行な平面内においてノズル保持ヘッドの移動方向と直交する方向へ移動させられるようにされる。これら保持ヘッド移動装置および保持装置移動装置は、ノズル保持ヘッドと基板保持装置とを相対移動させる相対移動装置を構成する。部品供給装置は、部品供給装置移動装置によって、保持装置移動装置と同様に移動させるようにしてもよく、あるいは部品供給部が、ノズル保持ヘッドの移動軌跡上に位置する状態で位置を固定して設けてもよい。
さらに、本発明は、モジュール化された複数の電子回路部品装着機に限らず、モジュール化されていない電子回路部品装着機であって、ＸＹロボット型，ヘッド旋回型等、各種電子回路部品装着機にも適用することができる。
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。
１２：装着モジュール ２５：電子回路部品 ３０：プリント配線板 ３２：配線板保持装置 ３４：配線板搬送装置 ４０：ノズル保持ヘッド ４４：ノズル保持ヘッド移動装置 ４６：装着装置 １５８：吸着ノズル １６０：ノズルホルダ １７８：マーク撮像装置 １８２：吸着ノズル １９０：ＣＣＤカメラ １９２：照明装置 ４０６，５０６：二次元コード ６００，６０２：ノズルストッカ ６２０：ノズル収納台 ６２２：シャッタ ６２４：ノズル収納穴 ６３４：蛍光層 ６４０：取付ユニット ６９６：二次元コード ６９８：ストッカ基準マーク ７１０：ロック装置 ７２０：ノズル収納台 ７２２：シャッタ ７２４：ノズル保持穴 ７３４：蛍光層 ７３６：二次元コード ７３８：ストッカ基準マーク ７６０：ストッカ保持装置 ７６２：保持装置昇降装置 ７７０：シャッタ移動装置 １０００：ロック解除装置 １０３０：部品電気特性測定装置 １０５０：ディップ式フラックス塗布装置 １０６６：二次元コード １０７０：部品収容装置 １０８２：二次元コード １１００：接着剤塗布ヘッド １１２０：試し打ち装置 １２００：装着制御装置 １２１０：装着制御コンピュータ １２５０：ホストコンピュータ １５００：ノズルストッカ １５０２：タグチップ １５２６：ノズル収納台 １５２４：圧力センサ １５２８：シャッタ １５５０：タグチップ １５５２：近接センサ １５５４：ノズルストッカ １５５６：シャッタ １５５８：ノズル収納台

Claims (5)

  1. 電子回路部品を供給する部品供給装置と、
    電子回路部品が装着されるべき回路基板を保持する基板保持装置と、
    複数の吸着ノズルと、
    それら複数の吸着ノズルの１つずつを着脱可能に保持する複数のノズルホルダとそれらノズルホルダを保持する第１ヘッド本体とを備えたノズル保持ヘッドと、
    第２ヘッド本体と、その第２ヘッド本体に保持されて高粘性流体を収容する高粘性流体収容器と、その高粘性流体収容器に取り付けられて高粘性流体を吐出する吐出ノズルとを備え、高粘性流体を塗布する高粘性流体塗布ヘッドと、
    前記ノズル保持ヘッドと前記高粘性流体塗布ヘッドとを選択的に保持するヘッド保持部を含み、そのヘッド保持部を移動させ、前記高粘性流体塗布ヘッドに、前記基板保持装置に保持された回路基板に高粘性流体を塗布させ、あるいは前記ノズル保持ヘッドが保持した前記吸着ノズルに、前記部品供給装置から電子回路部品を受け取らせ、前記基板保持装置に保持された回路基板に装着させるヘッド移動装置と、
    それぞれ前記複数の吸着ノズルの１つを取り出し可能に収納する複数のノズル収納部を有するノズルストッカと、
    前記高粘性流体塗布ヘッドにより、前記基板保持装置に保持された回路基板への高粘性流体の塗布である本打ちとは別の目的で高粘性流体を塗布する他目的打ちが行われる高粘性流体被塗布装置と、
    前記ノズルストッカと前記高粘性流体被塗布装置とを選択的に保持するストッカ・被塗布装置保持装置と、
    前記部品供給装置，前記基板保持装置，前記ヘッド移動装置および前記ストッカ・被塗布装置保持装置を支持する装着機本体と
    を含み、前記第１ヘッド本体と前記第２ヘッド本体との前記ヘッド保持部への取付部の構成が互いに同じであり、前記ヘッド保持部に前記ノズル保持ヘッドが保持される場合には、前記ストッカ・被塗布装置保持装置に前記ノズルストッカが保持されて、前記ノズル保持ヘッドと前記ノズルストッカとの間で前記吸着ノズルの交換が行われ、前記ヘッド保持部に前記高粘性流体塗布ヘッドが保持される場合には、前記ストッカ・被塗布装置保持装置に前記高粘性流体被塗布装置が保持されて、前記高粘性流体塗布ヘッドにより前記高粘性流体被塗布装置に対する前記他目的打ちが行われることを特徴とする電子回路部品装着機。
  2. 前記装着機本体が、前記部品供給装置を着脱可能に取り付け可能な供給装置取付部を備え、前記ストッカ・被塗布装置保持装置が前記供給装置取付部とは異なる位置に設けられた請求項１に記載の電子回路部品装着機。
  3. 前記高粘性流体被塗布装置が、塗布された高粘性流体を除去可能な被塗布面を有する被塗布台を含む請求項１または２に記載の電子回路部品装着機。
  4. 前記被塗布面への前記他目的打ちの実行回数が設定回数以上になった場合に、前記被塗布面に塗布された高粘性流体を除去すべきことを作業者に報知する報知装置を含む請求項３に記載の電子回路部品装着機。
  5. 電子回路部品を供給する部品供給装置と、
    電子回路部品が装着されるべき回路基板を保持する基板保持装置と、
    複数の吸着ノズルと、
    それら複数の吸着ノズルの１つずつを着脱可能に保持する複数のノズルホルダとそれらノズルホルダを保持する第１ヘッド本体とを備えたノズル保持ヘッドと、
    第２ヘッド本体と、その第２ヘッド本体に保持されて高粘性流体を収容する高粘性流体収容器と、その高粘性流体収容器に取り付けられて高粘性流体を吐出する吐出ノズルとを備え、高粘性流体を塗布する高粘性流体塗布ヘッドと、
    前記ノズル保持ヘッドと前記高粘性流体塗布ヘッドとを選択的に保持するヘッド保持部を含み、そのヘッド保持部を移動させ、前記高粘性流体塗布ヘッドに、前記基板保持装置に保持された回路基板に高粘性流体を塗布させ、あるいはノズル保持ヘッドが保持した前記吸着ノズルに、前記部品供給装置から電子回路部品を受け取らせ、前記基板保持装置に保持された回路基板に装着させるヘッド移動装置と、
    それぞれ前記複数の吸着ノズルの１つを取り出し可能に収納する複数のノズル収納部を有するノズルストッカと、
    前記高粘性流体塗布ヘッドにより、前記基板保持装置に保持された回路基板への高粘性流体の塗布である本打ちとは別の目的で高粘性流体を塗布する他目的打ちが行われる高粘性流体被塗布装置と、
    前記ノズルストッカと前記高粘性流体被塗布装置とを選択的に保持するストッカ・被塗布装置保持装置と、
    前記部品供給装置，前記基板保持装置，前記ヘッド移動装置および前記ストッカ・被塗布装置保持装置を支持する装着機本体と
    を含み、前記第１ヘッド本体と前記第２ヘッド本体との前記ヘッド保持部への取付部の構成が互いに同じである電子回路部品装着機を使用して電子回路の組立てを行う方法であって、
    前記ヘッド保持部に前記ノズル保持ヘッドを、前記ストッカ・被塗布装置保持装置に前記ノズルストッカをそれぞれ保持させた状態では、前記ノズル保持ヘッドと前記ノズルストッカとの間で前記吸着ノズルの交換を行わせるとともに、前記ノズル保持ヘッドに保持させた前記吸着ノズルに前記部品供給装置から電子回路部品を取り出させて、前記基板保持装置に保持させた回路基板に装着させる一方、前記ヘッド保持部に前記高粘性流体塗布ヘッドを、前記ストッカ・被塗布装置保持装置に前記高粘性流体被塗布装置をそれぞれ保持させた状態では、前記高粘性流体塗布ヘッドに前記高粘性流体被塗布装置に対する前記他目的打ちを行わせるとともに、前記基板保持装置に保持させた回路基板に接着剤を塗布させることを特徴とする電子回路組立方法。
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