CN116802056A - 用于将可移动推车与组装设备对准的系统和方法 - Google Patents

Abstract

提供了一种用于将可移动推车与组装设备对准的系统。该组装设备(10)具有用于在该组装设备内进行更换的多个物品中的至少一个物品。该组装设备包括对接站。该可移动推车(100)配置成接收使用过的物品和/或向该组装设备提供新物品。该可移动推车包括被配置成在该组装设备的对接站内进行对接的接口。该系统包括与该组装设备和该可移动推车之一相关联的传感器(120)、以及与该组装设备和该可移动推车中的另一个相关联的激光器。该传感器(120)和该激光器被配置成在该可移动推车初始地在该组装设备的对接站内对接之后将该可移动推车(100)与该组装设备(10)对准。

Description

用于将可移动推车与组装设备对准的系统和方法

相关申请的交叉引用

本申请根据35U.S.C.§119(e)要求2021年1月19日提交的标题为SYSTEM ANDMETHOD FOR ALIGNING A MOVABLE CART TO AN ASSEMBLY APPARATUS[用于将可移动推车与组装设备对准的系统和方法]的共同未决的美国临时专利申请号63/138,856的权益，该申请出于所有目的通过援引以其全文并入本文。

发明背景

1.发明领域

本申请总体上涉及用于在电子基板(例如，印刷电路板(PCB))上印刷粘性材料(例如，焊膏)的模版印刷机和相关方法，更具体地涉及用于使这样的模版印刷机和方法完全自动化的系统和方法。

2.背景技术

在制造表面安装式印刷电路板时，可以使用比如模版印刷机和/或分配器等设备将焊膏沉积到电路板上。通常，其上将要沉积焊膏的具有焊盘图案或某一其他导电表面的电路板被自动地送给到该设备中。

在模版印刷机中，电路板上的一个或多个小孔或标记(称为“基准点”)用于在将焊膏印刷到电路板上之前将电路板与模版印刷机的模版或丝网正确对准。在一些系统中，使用被实施为视觉系统的光学对准系统来将电路板与模版对准。一旦电路板已经与印刷机中的模版正确对准，电路板就被升高至模版，焊膏被分配到模版上，并且刮擦刀片(或刮刀)横越模版以迫使焊膏穿过模版中的孔口而到达电路板上。然后将模版与电路板分开，并且电路板与焊膏之间的粘性使大部分材料留在电路板上。

在分配器中，将极少量或一小点粘性材料沉积到电路板上。粘性材料可以包括液体环氧树脂或焊膏、或某种其他相关的材料。在进行分配操作之前，将电路板与分配系统的分配器对准或以其他方式配准。在一种已知的方法中，这可以通过采用分配系统的视觉系统来验证界标(也称为基准点)的位置、或者通过定位电路板上的已知部件来实现。一旦定位完成，分配器的分配头就将材料分配到电路板上。

当今的模版印刷机和分配器需要人工干预来进行例行操作。例如，在转换期间，操作者必须执行许多手动任务，例如更换模版印刷机的模版、为模版印刷机和分配器两者更换焊膏盒、以及更换或补充其他物品。这些任务中的每一个都需要操作者手动地执行任务。

发明内容

本公开内容的一方面涉及一种用于将可移动推车与组装设备对准的系统。在一个实施例中，该组装设备具有用于在该组装设备内进行更换的多个物品中的至少一个物品。该组装设备包括对接站。该可移动推车配置成接收使用过的物品和/或向该组装设备提供新物品。该可移动推车包括接口，该接口被配置成在该组装设备的对接站内进行对接。在一个实施例中，该系统包括与该组装设备和该可移动推车之一相关联的传感器、以及与该组装设备和该可移动推车中的另一个相关联的激光器。该传感器和该激光器被配置成在可移动推车初始地对接在组装设备的对接站内之后将可移动推车与组装设备对准。

该系统的实施例进一步可以包括将传感器安装在组装设备的支撑件上，并且将激光器安装在可移动推车的框架上。该组装设备可以包括安装在组装设备的支撑件上的至少一个传感器。这些传感器可以安装在被配置成在模版印刷机内支撑模版的模版支撑件上。这些传感器可以安装支撑件上，该支撑件在被配置成将基板固持在模版印刷机内。该激光器在可移动推车的框架上的位置所在的高度可以与组装设备的传感器的高度相同。该激光器可以是低功率激光器。该传感器被配置成产生输出信号，该输出信号可以连接至组装设备的子系统。该子系统可以是控制器，并且该传感器可以被配置成产生由该控制器处理的输出信号。该控制器可以包括软件，该软件被配置成将该输出信号转化为x轴、y轴和z轴上的相对坐标或绝对坐标。

本公开内容的另一方面涉及一种用于将可移动推车与组装设备对准的方法。该组装设备具有用于在该组装设备内进行更换的多个物品中的至少一个物品。该组装设备包括对接站。该可移动推车配置成接收使用过的物品和/或向该组装设备提供新物品。该可移动推车包括接口，该接口被配置成在该组装设备的对接站内进行对接。在一个实施例中，该方法包括：在组装设备和可移动推车之一上设置传感器；以及将激光器指向该传感器，该激光器与组装设备和可移动推车中的另一个相关联。该传感器和该激光器被配置成在可移动推车初始地在组装设备的对接站内对接之后将可移动推车与组装设备对准。

该方法的实施例进一步可以包括：将传感器配置成产生输出信号，该输出信号可以连接至组装设备的子系统。该子系统可以是控制器，并且该传感器可以被配置成产生由该控制器处理的输出信号。该控制器可以包括被配置成将该输出信号转化为x轴、y轴和z轴相对坐标或绝对坐标的软件。该方法进一步可以包括校准激光器。可以将该激光器在可移动推车的一侧针对一目标校准，这将确保该激光器发射的光束与可移动推车的x轴、y轴和z轴坐标对准。该传感器以一种方式安装在组装设备上，使得从可移动推车上的激光器发射的光束将处于名义位置，组装设备将所述名义位置解释为在该组装设备中的所有轴线都处于其初始化位置时针对x轴水平准线和z轴高度的0,0位置。该信息将告知组装设备：可移动推车相对于组装设备处于正确或恰当位置并且对于发挥功能而言是可接受的。如果检测到0,0之外的读数，所述读数可以被解释为未对准，并且组装设备或可移动推车可以进行必要的调整以返回至0,0读数，以表明当可移动推车对接时可移动推车和组装设备恰当对准。如果在初始化时存在0,0之外的读数，所述读数被解释为与起始位置的偏离，所述偏离可以通过组装设备的控制器软件或通过可移动推车的控制器或这两者来补偿。

附图说明

附图并非旨在按比例绘制。在附图中，在各个附图中展示的每个相同或几乎相同的部件由相同的附图标记表示。出于清楚的目的，在每个附图中可能没有对每个部件都添加标记。在附图中：

图1是用于在电子基板上沉积组装材料的一个实施例的组装设备的前视图；

图2是用于在电子基板上沉积组装材料的另一实施例的组装设备的前视图；

图3是图1所展示的组装设备的前立体图；

图4是图3所展示的组装设备的平面俯视图，其中一部分被移除；

图5是图2所展示的组装设备的示意图；

图6是图2所展示的组装设备的一部分的前立体图；

图7是图6所展示的组装设备的前立体图，其中一部分被移除以观察组装设备的门架；

图8是本公开内容的实施例的组装设备及可移动推车的示意性正视图；

图9是组装设备的前立体图，该组装设备具有将可移动推车与组装设备对准的系统；

图10是图9所展示的组装设备的一部分的放大的前立体图；

图11是图9所展示的组装设备的另一部分的放大的前立体图；

图12是组装设备和可移动推车的正视图，示出了将可移动推车与组装设备对准的系统的多个方面；

图13是系统的放大立体图，展示了系统的传感器；

图14是系统的另一放大立体图，展示了系统的激光器；

图15是系统的另一放大立体图，展示了传感器在组装设备上的安装；并且

图16是系统的又一放大立体图，展示了激光器在可移动推车上的安装。

具体实施方式

本公开内容总体上涉及材料施加机器(在本文中称为“模版印刷机”、“丝网印刷机”、“印刷机器”或“印刷机”)以及在表面安装技术(SMT)生产线中使用且被配置成将组装材料(例如，焊膏、导电油墨或封装材料)施加到基板(例如，印刷电路板，在本文中称为“电子基板”、“电路板”、“板”、“PCB”、“PCB基板”、“基板”或“PCB板”)上或执行诸如检查、返工或将电子部件放置在基板上的其他操作的其他设备。具体地，下文参考用来生产印刷电路板的模版印刷机描述本公开内容的实施例。

仅出于说明的目的而不是限制通用性，现在将参考附图详细描述本公开内容。本公开内容不将其应用限于在以下描述中阐述或在附图中展示的构造细节和部件布置。本公开内容中阐述的原理能够用于其他实施例并且能够以各种方式来实践或执行。同样，本文所使用的措词和术语是出于描述的目的而不应被视为限制。对本文中以单数形式提及的系统和方法的示例、实施例、部件、元件或动作的任何引用也可以涵盖包括复数形式的实施例，并且对本文中任何实施例、部件、元件或动作的复数形式的任何引用也可以包含仅包括单数形式的实施例。单数或复数形式的引用并不旨在限制当前公开的系统或方法、它们的部件、动作或元件。本文中“包括”、“包含”、“具有”、“含有”、“涉及”及其变化形式的使用意在涵盖其后列出的项目及其等同物以及其他项目。对“或”的引用可以被解释为包括性的，从而使用“或”描述的任何术语可以指示所描述术语中的单一术语、多个术语以及所有术语中的任一者。另外，在本文件与通过引用并入本文的文件之间的术语用法不一致的情况下，并入的引用文件中的术语用法是对本文件的术语用法的补充；对于矛盾的不一致性，以本文件中的术语用法为准。

出于展示的目的，现在将参考用于将组装材料(诸如焊膏)印刷到电路板上的模版印刷机和用于将组装材料沉积到电路板上的分配器来描述本公开内容的实施例。然而，本领域技术人员将了解，本公开内容的实施例不限于将焊膏印刷和沉积到电路板上的模版印刷机和分配器，而是可以用于需要分配诸如胶水和封装物的其他粘性组装材料的其他应用。例如，设备可以用于印刷或沉积环氧树脂以用作芯片规模封装件的底部填充。此外，根据本公开内容的实施例的模版印刷机和分配器不限于在电路板上印刷和沉积组装材料的那些印刷机，而是包括用于在诸如半导体晶片的多种基板上印刷其他材料的那些印刷机。在某些实施例中，模版印刷机可以包括由马萨诸塞州霍普金顿的ITW电子装配设备公司(ITW Electronic Assembly Equipment)供应的或Edison^TM系列模版印刷机平台。示例性模版印刷机总体上在图1中用5表示。在此实施例中，模版印刷机5是由马萨诸塞州霍普金顿的ITW电子装配设备公司供应的Edison^TM系列模版印刷机平台。进一步地，在某些实施例中，分配器可以包括由马萨诸塞州霍普金顿的ITW电子组装设备供应的Prodigy^TM系列分配器。示例性分配器总体上在图2中用7表示。在此实施例中，分配器7是由马萨诸塞州霍普金顿的ITW电子装配设备公司供应的Prodigy^TM分配器平台。

参考图3，总体上用10表示本公开内容的实施例的模版印刷机。如图所示，模版印刷机10包括框架12，该框架支撑模版印刷机的部件。模版印刷机的部件可以部分地包括控制器14、显示器16、模版18以及总体上用20指示的印刷头或印刷头组件，该印刷头或印刷头组件被配置成以下文更详细地描述的方式施加焊膏。在一个实施例中，控制器14以传统的方式定位在模版印刷机的面板后方。

如图2所示并且如下文描述，模版和印刷头组件可以适当地联接或以其他方式连接到框架12。在一个实施例中，印刷头组件20可以安装在印刷头组件门架22上，该印刷头组件门架可以安装在框架12上。印刷头组件门架22使得印刷头组件20能够在控制器14的控制下沿y轴方向移动并且在印刷头组件接合模版18时向其施加压力。在某一实施例中，印刷头组件20可以放置在模版18上方并且可以在z轴方向上降低以至接触并密封地接合模版。

模版印刷机10还可以包括具有轨道(未示出)的传送机系统，以用于将印刷电路板(在本文中有时称为“印刷布线板”、“基板”或“电子基板”)输送到模版印刷机中的印刷位置。轨道在本文中有时可以称为“牵引机馈送机构”，其被配置成将电路板馈送、装载或以其他方式递送到模版印刷机的工作区域(其在本文中可以称为“印刷巢”)并且将电路板从印刷巢卸载。

另外参考图4，模版印刷机10具有用于支撑电路板29(用虚线示出)的支撑组件28，该支撑组件升高并固定电路板，使得该电路板在印刷操作期间稳定。在某些实施例中，基板支撑组件28进一步可以包括特定的基板支撑系统，例如实体支撑件、多个销或柔性工具，该基板支撑系统在电路板处于印刷位置时位于电路板下方。基板支撑系统可以部分地用于支撑电路板的内部区域，以防止电路板在印刷操作期间挠曲或翘曲。

在一个实施例中，印刷头组件20可以被配置成从在印刷操作期间向印刷头组件提供焊膏的源(诸如分配器，例如焊膏盒)接收焊膏。代替盒，可以采用其他供应焊膏的方法。例如，焊膏可以手动地沉积在刀片之间或从外部源沉积。另外，在某一实施例中，控制器14可以被配置成使用具有适合操作系统(诸如由微软公司提供的Microsoft操作系统)的个人计算机，该个人计算机具有专门针对应用程序的软件以控制模版印刷机10的操作。控制器14可以与用来控制制造电路板的生产线的主控制器联网。

在一种配置中，模版印刷机10操作如下。使用传送机轨道将电路板29装载到模版印刷机10中。支撑组件28将电路板29升高并固定在印刷位置。然后在z轴方向上降低印刷头组件20，直到印刷头组件的刀片以期望的压力接触模版18为止。然后通过印刷头组件门架22使印刷头组件20在y轴方向上移动经过模版18。印刷头组件20将焊膏沉积穿过模版18中的孔口并沉积到电路板29上。一旦印刷头组件跨过孔口完全地横越了模版18，就将印刷头组件提离模版并且将电路板29降低回到传送机轨道上。从模版印刷机10释放电路板29并进行输送，使得可以将第二电路板装载到模版印刷机中。为了在第二电路板29上印刷，将印刷头组件在z轴方向上降低至与模版接触并且在与用于第一电路板的相反的方向上移动跨越模版18。

可以提供成像系统30以用于在印刷之前将模版18与电路板29对准并且在印刷之后检查电路板的目的。在一个实施例中，成像系统30可以设置在模版18与支撑组件28之间，电路板支撑在该支撑组件上。成像系统30联接到成像门架32以移动成像系统。在一个实施例中，成像门架32可以联接到框架12，并且包括在框架12的侧轨之间延伸的梁，以提供成像系统30沿y轴方向在电路板29上的来回移动。成像门架32进一步可以包括滑架装置，该滑架装置容纳成像系统30并且被配置成沿着梁的长度在x轴方向上移动。用于移动成像系统30的成像门架32的构造在焊膏印刷领域中是众所周知的。该布置使得成像系统30可以位于模版18下方且在电路板29上方的任何位置，以分别捕获电路板或模版的预定义区域的图像。

在向电路板施加一次或多次焊膏之后，多余的焊膏可以积聚在模版18的底部处，并且模版擦拭器组件(总体上用34指示)可以在模版下方移动以移除多余的焊膏。在其他实施例中，模版18可以在模版擦拭器组件的上方移动。

参考图5，根据本公开内容的一个实施例，分配系统总体上用40指示。分配系统40用于将粘性材料(例如，粘合剂、密封剂、环氧树脂、焊膏、底部填充材料等)或半粘性材料(例如，焊接助剂等)分配到电子基板42上、比如印刷电路板或半导体晶圆。分配系统40可以可选地用于其他应用(比如用于施加汽车衬垫材料)或用于某些医疗应用或用于施加导电墨。应当理解，如本文所使用的对粘性材料或半粘性材料的引用是示例性的，并且旨在是非限制性的。在一个实施例中，分配系统40包括第一和第二分配单元(总体上用44和46分别指示)、以及用于控制分配系统的操作的控制器48。应理解的是，分配单元44、46在本文中也可以被称为分配泵和/或分配头。虽然示出了两个分配单元44、46，但是应理解的是，可以采用单一分配单元或多个分配单元(多于两个)。

分配系统40还可以包括：框架50，该框架具有用于支撑电子基板42的底座或支撑件52；可移动地联接至该框架、用于支撑和移动这些分配单元44、46的分配单元门架54；以及重量测量装置或称重秤56，用于作为校准例程的一部分来称量所分配的粘性材料量、并且将重量数据提供至控制器48。分配系统40中可以使用传送机系统(未示出)或其他传递机构(例如步进梁)来控制电子基板42装载到传递系统和从传递系统卸载。可以在控制器48的控制下使用马达来移动门架54，以将分配单元44、46定位在电子基板42上方的预定位置处。分配系统40可以包括连接至控制器48的显示单元58，用于向操作者显示各种信息。可以存在用于控制分配单元44、46的可选的第二控制器。并且，每个分配单元44、46可以被配置成具有z轴传感器以检测分配单元设置在电子基板42上方或安装在电子基板上的特征上方的高度。z轴传感器联接至控制器48以将通过传感器获得的信息转发到控制器。

在进行分配操作之前，如上所述，必须将电子基板42(例如印刷电路板)与分配系统的分配单元44、46对准或以其他方式配准。分配系统40进一步包括视觉系统60，在一个实施例中，该视觉系统联接至用以支撑和移动视觉系统的视觉系统门架62，该视觉系统门架可移动地联接至框架50。在另一实施例中，视觉系统60可以设置在分配单元门架54上。如上所述，视觉系统60用于验证电子基板42上的界标(被称为基准点)或部件的位置。一旦定位完成，控制器48就可以被编程来操纵一个或多个分配单元44、46的移动以将材料分配到电子基板42上。

本公开内容的系统和方法涉及将材料分配到电子基板(例如印刷电路板)上。本文提供的系统和方法的描述涉及示例性电子基板(例如，印刷电路板)，电子基板被支撑在分配系统40的支撑件52上。在一个实施例中，分配操作由控制器48控制，该控制器可以包括被配置成控制材料分配单元44、46的计算机系统。在另一实施例中，控制器48可以由操作者操纵。控制器48被配置成操纵视觉系统门架62的移动以移动视觉系统60，从而获得电子基板42的一个或多个图像。控制器48进一步被配置成操纵分配单元门架54的移动以移动分配单元44、46来进行分配操作。

参考图6和图7，分配系统总体上用70指示。如图所示，分配系统70包括框架72，该框架被配置成支撑分配系统的主要子组件。分配系统70进一步包括总体上用74指示的门架系统，该门架系统被配置成沿x轴方向和y轴方向移动。分配系统70进一步包括总体上用76指示的分配单元组件，该分配单元组件由门架系统74支撑。图6展示了具有分配单元组件76的分配系统70，而图7展示了分配单元组件被移除的分配系统。如图所示，分配单元组件包括分配单元78，如下所述，该分配单元被配置成将材料沉积在基板(例如基板42)上。在传送机系统(未示出)中可以使用分配系统70中来控制基板(例如电子基板)装载到分配系统的支撑件80和从分配系统的支撑件卸载。门架系统74可以在控制器的控制下(类似于分配系统40的控制器48的方式)使用马达沿x轴和y轴方向移动，以将分配单元组件76定位在设置在支撑件80上的电子基板上方的预定位置处。

在一个实施例中，如图6和图7所示，门架系统74可以被配置成包括左侧导轨82、右侧导轨84以及在这两个侧导轨之间延伸的梁86。梁86被配置成沿着侧导轨82、84在y轴方向上移动，以实现分配单元组件76的y轴移动。门架系统74进一步包括滑架88，该滑架联接至梁86并且被配置成沿着梁的长度移动以提供分配单元组件76的x轴移动。具体地，滑架88支撑分配单元组件76的分配单元78、并且被配置成沿着梁86的长度在x轴方向上移动，以将分配单元移动到位于分配系统70的支撑件80上的电子基板的期望位置上方。在某个实施例中，可以通过采用由相应马达驱动的滚珠丝杠机构来实现门架系统74在x-y平面内的移动(即，梁86和滑架88的移动)，如本领域众所周知的。

分配单元组件76被配置成通过z轴驱动机构90(在图7中示出)来将分配单元78沿z轴方向移动。z轴移动量可以通过测量分配单元78的针(未示出)的端头与电子基板之间的距离来确定。分配单元78在移动时可以定位在电子基板上方的名义间隙高度处。当从一个分配位置移动至另一分配位置时，间隙高度可以维持在电子基板上方的相对一致的高度处。当到达预定分配位置时，z轴驱动机构90将分配单元78降低至电子基板，从而可以实现将材料分配到电子基板上。

仍参考图6和图7，分配单元78以一种方式在电子基板上方移动，以使用该分配单元进行分配操作。然而，在分配之前，确定电子基板相对于分配单元78的位置，使得可以进行准确的分配。具体地，在一个实施例中，滑架88可以被配置成包括被设计用于拍摄电子基板的图像的光学元件或相机。虽然相机被描述为安装在滑架88上，但是应理解的是，相机可以单独地安装在梁86上或独立的门架上。相机在本文中可以被称为“视觉系统”或“成像系统”。为了将电子基板与分配单元组件76的分配单元78和门架系统74对准，用相机来拍摄设置在电子基板上的至少两个基准点的图像。如果电子基板不在适当的位置，则可以考虑电子基板的实际位置来操纵门架系统。在一个实施例中，可以校准相机以便为分配单元确定相机与针的偏离距离。

在另一实施例中，可以用激光器或设置在分配系统70内的另一校准距离测量装置来实现视觉对准和间隙高度感测。

模版印刷机和分配器均需要人工干预来执行某些零件的更换和/或补充操作。例如，在模版印刷机中，典型的模版需要在某一时间段(例如，四小时)之后更换。而且，对于单独的生产轮次，模版需要更换。另外，对于模版印刷机和分配器两者，向模版印刷机和分配器供应温度受控的焊膏的焊膏盒随时间推移(例如，在四个小时内或更少)需要更换。单独的生产轮次可能需要不同的焊膏材料。对于模版印刷机，刮刀刀片和工具在使用期间经受磨损并且需要定期更换。

本公开内容的实施例涉及一种递送系统，该递送系统被配置成使模版印刷机和分配器或任何其他类型的组装处理设备(包括但不限于拾取-放置机器、波峰焊接机和选择性焊接机、回流焊炉、清洁机和检查机)的转换过程自动化。在一个实施例中，递送系统包括可移动推车，该可移动推车被配置成接合模版印刷机和/或分配器以向模版印刷机和/或分配器供应和接收更换和补充用零件和材料来进行转换。例如，模版印刷机和分配器各自可以包括被配置成接收可移动推车的对接站。对接站可以包括接口，该接口使得可移动推车能够与模版印刷机和/或分配器通信。单个可移动推车可以被配置成包括转换用模版、更换用模版、更换用焊膏盒、补充用焊膏盒、更换用刮刀刀片、补充用刮刀刀片以及更换用支撑工具。在转换期间，例如，模版印刷机和/或分配器各自必须被重新配置成生产不同的物品。因此，例如，可以在模版印刷机和/或分配器内采用不同类型的焊膏来生产不同的产品。

本文中描述的转换过程可以通过被配置成更换和/或补充每个物品的单个可移动推车来实现。在其他实施例中，可以提供多于一个可移动推车。例如，该可移动推车可以被配置成支撑预定数量的膏盒，该膏盒的数量是针对特定的一天或特定时间段预期的生产轮次而被选择的。可移动推车和/或模版印刷机或分配器可以被配置成识别膏盒、将膏盒储存在适当的环境中、将膏盒输送到模版印刷机和分配器以及从模版印刷机和分配器输送膏盒、检查膏盒、以及与模版印刷机接口连接。可移动推车还可以被配置成从模版印刷机和分配器移除使用过的零件，诸如膏盒。另外，可移动推车可以被配置成长期储存膏盒。在一个实施例中，焊膏的长期储存可以通过在0至10℃(32°F至50°F)下冷藏来实现。膏盒可以存储在可移动推车中的某个位置以维持这个温度范围。在另一实施例中，可移动推车可以被配置成在使用之前对膏盒进行预热以将该膏盒准备好在模版印刷机中使用。

本公开内容的实施例进一步涉及一种递送系统，该递送系统被配置成使模版印刷机的补充过程自动化。在一个实施例中，递送系统包括可移动推车，该可移动推车被配置成接合模版印刷机以向模版印刷机供应和接收更换和补充用零件和材料。例如，模版印刷机可以包括被配置成接收可移动推车的对接站。对接站可以包括接口，该接口使得可移动推车能够与模版印刷机通信。单个可移动推车可以被配置成包括转换用模版、更换用模版、更换用焊膏盒、补充用焊膏盒、更换用刮刀刀片、补充用刮刀刀片以及更换用支撑工具。在补充期间，例如，必须定期地补充模版印刷机的关键消耗品。在一个示例中，焊膏盒在耗尽时需要更换。可以进一步补充其他物品，诸如模版擦拭器中使用的纸和溶剂。

本文中描述的补充过程可以通过被配置成补充所有可补充物品的单个可移动推车来实现。在其他实施例中，可以提供多于一个可移动推车。例如，对于焊膏补充，可移动推车被配置成支撑若干更换用焊膏盒。可移动推车和/或模版印刷机可以被配置成识别更换用焊膏盒、储存焊膏盒、将焊膏盒输送到模版印刷机和从模版印刷机输送焊膏盒、检查焊膏盒以及与模版印刷机接口连接。可移动推车还可以被配置成从模版印刷机移除使用过的物品，诸如用尽的焊膏盒。

参考图8，在一个实施例中，总体上用100指示的可移动推车被示为相对于组装设备(例如模版印刷机10或分配系统70)处于对接位置。如图所示，可移动推车100包括被配置成支撑替换用物品和/或补充用物品的框架或壳体102。如图所示，可移动推车100的框架102是大体矩形的并且被支撑在轮子或脚轮上，每个轮子或脚轮用104指示。在一个实施例中，可移动推车100被配置成由操作者通过推动可移动推车的壳体102来手动地移动。在此实施例中，可移动推车100可以被配置有推杆或把手。在另一实施例中，可移动推车100被配置成通过远程控制或通过与可移动推车、组装设备10、70、生产线相关联的自动化控制和/或一些其他专用控制来自动地移动。在此实施例中，可移动推车100可以包括由适合的马达和传动系驱动的轮子104以及与可移动推车相关联的控制装置106。或者，在其他实施例中，控制装置可以与组装设备10、70、生产线相关联和/或是被配置成控制可移动推车的一些其他专用控制装置。可移动推车100进一步可以包括一个或多个传感器和/或视觉系统、例如相机，以将可移动推车从例如库房引导至组装设备10、70。

在一个实施例中，可移动推车100包括各自用108指示的一个或多个搁架，这些搁架被配置成储存用于组装设备10、70的物品。例如，搁架108可以被专门设计用于支撑新的和用尽的/使用过的膏盒。一个或多个搁架108可以被配置成在壳体102内竖直地移动以获得适合与组装设备10、70一起操作的高度。一些搁架108可以被指定为“干净搁架”以支撑准备好在组装设备10、70内使用的干净的或新的物品。一些搁架108可以被指定为“脏搁架”以支撑要从组装设备10、70拿走的使用过的物品。搁架108可以彼此间隔开特定距离以接纳各种物品。例如，搁架108可以彼此隔开3/8英寸到11/2英寸，以适应模版框架厚度。

可移动推车100可以被配置有接口，该接口被设计成在设置在组装设备10、70上的对接站内对接。在图8所展示的一个实施例中，可移动推车100包括接口110，该接口被配置成通过机械接口和电子通信接口两者在组装设备10、70的对接站112内对接。在特定的实施例中，可移动推车100可以被配置有唯一机械接口，该唯一机械接口与组装设备10、70的唯一机械对接站配合。唯一机械接口/对接站可以包括几何特征。在另一实施例中，可移动推车100可以被配置有销，这些销被接纳在与组装设备10、70相关联的引导件内，以在组装设备与可移动推车完全对接之前将可移动推车与组装设备配准。可以使用其他类型的引导件，诸如电/磁引导件、视觉引导件、传感器、闩锁等。当可移动推车100在组装设备10、70的对接站112内对接时可以物理地接合该组装设备或者与该组装设备间隔开。

本公开内容的实施例涉及用于在将可移动推车初始地定位在组装设备的对接站内之后将可移动推车与组装设备对准的系统和方法。在一个实施例中，参考图9至图11，组装设备(例如模版印刷机10)包括一个或多个传感器，这些传感器被配置成检测从设置在可移动推车上的一个或多个激光器产生的光。如图所示，在一个实施例中，一种用于将可移动推车与组装设备对准的系统包括两个传感器(各自用120指示)，这两个传感器适合地安装在组装设备10的支撑结构上。虽然示出了两个传感器120，但是该系统可以包括仅一个传感器来将可移动推车与组装设备对准。在如图9至图11所示的一个实施例中，传感器120安装在被配置成支撑模版(例如模版18)的模版支撑件122上。在模版支撑件122上设置传感器120在可移动推车初始地定位在组装设备的前方后就将可移动推车放置在正确的位置。一旦确认对准，就可以移动该可移动推车以将可移动推车在组装设备内完全对接。

在分配器中，可以在分配器的框架上靠近支撑着用于处理的电路板的工具设置一个或两个传感器、比如传感器120。在另一实施例中，传感器可以设置在支撑分配器的(多个)分配头的门架上。如上所述，虽然示出了两个传感器120，但是应理解的是，仅需要一个传感器就将可移动推车与组装设备准确地对准。在一个实施例中，传感器120是位置感测二极管。

参考图12至图14并且尤其参考图14，该系统进一步包括安装在可移动推车的框架上的激光器130，例如低功率激光器。虽然附图中示出了一个激光器130，但是该系统可以包括两个激光器，每个传感器120一个，以将可移动推车与组装设备对准。如图所示，激光器130被配置成产生光束132，该光束被引导至设置在组装设备10上的传感器120。激光器130在可移动推车100的框架102上的位置所在的高度与传感器120在组装设备10的传感器支撑件122上的高度相同。激光器130可以设置在框架102上的任何适合的位置，以将可移动推车100与组装设备10对准。

参考图15和图16，图15展示了传感器120固定至组装设备10的方式。如图所示，传感器120包括具有安装孔的PCB基板，这些安装孔被配置成接纳支架，支架固定至装置10的框架。图16展示了激光器130固定至可移动推车100的方式。如图所示，激光器130通过抗静电塑料壳体131附接至可移动推车100的框架102，该抗静电塑料壳体通过适合的紧固件固定至框架。

在操作期间，一旦可移动推车初始地定位在组装设备的前方，激光器130就朝向组装设备发射光束132，其中该光束被引导至传感器120并且被传感器接收。一旦对准，可移动推车就可以在组装设备内完全对接。

在一个实施例中，传感器120被配置成产生输出信号，该输出信号可以连接至子系统(例如组装设备的控制器和/或可移动推车100的控制器106)。对于模版系统，传感器120可以联接至模版印刷机10的控制器14并且产生由控制器14处理的输出信号。对于分配器，传感器120可以联接至分配系统40的控制器48并且产生由控制器48处理的输出信号。组装设备的子系统(例如与组装设备的控制器相关联的适合的软件)被配置成将该输出信号转化为x轴、y轴和z轴相对坐标或绝对坐标。如上所述，子系统另外或替代性地可以与可移动推车100相关联。

进一步地，在一个实施例中，将激光器130在可移动推车100的一侧(例如，可移动推车的搁架108)针对一目标校准，这将确保激光器发射的光束132与可移动推车的x轴、y轴和z轴坐标对准。这种校准确保了在安装时，光束132充分对准，这对于确保系统与利用传感器120和激光器130将可移动推车100与组装设备对准的所有类型的组装设备一起操作是重要的。

在操作期间，将传感器120安装在组装设备上的适当位置使得从可移动推车上的激光器130发射的光束132将处于名义位置，组装设备的子系统将所述名义位置解释为在组装设备中的所有轴线都处于其初始化位置时针对x轴水平准线和z轴高度(例如组装设备的模版的高度)的0,0位置。该信息将告知组装设备：可移动推车相对于组装设备处于正确或恰当位置并且对于发挥功能而言是可接受的，例如将模版从可移动推车传递至组装设备。在这种情况下，y轴用于校准期间的光强度测量。如果检测到0,0之外的读数，这被解释为未对准，并且组装设备或可移动推车可以进行必要的调整以返回至0,0读数，以表明当可移动推车对接时可移动推车和组装设备恰当对准。

如果在初始化时存在0,0之外的读数，所述读数被解释为与起始位置的偏离，这可以通过组装设备的控制器软件或通过可移动推车的控制器或这两者来补偿。在一实施例中，可移动推车(包括激光器)的控制器与组装设备(包括传感器)的控制器通过“CAN总线”系统进行通信。

在一个实施例中，传感器是由德国柏林的First Sensor AG供应的DL100-7 PCBA3感测二极管。该传感器被配置成具有双横向位置感测模块，该模块由10mm×10mm有源区域位置感测光电二极管和相关电路组成。感测二极管被配置成感测光电二极管表面上的光斑的位置、并且提供两个轴线的电压模拟和两个轴线的激光光斑强度。

在一个实施例中，激光器是由加利福尼亚州钻石吧(Diamond Bar)的InfiniterLaser公司提供的VLM-635/650-02系列。该激光器是工业红点激光器，其具有可调节的焦点范围，例如100mm到无限远。

在一个实施例中，可移动推车可以被配置有一个或多个装置，这些装置用于将物品从可移动推车运输至组装设备以及从组装设备运输至可移动推车。例如，该装置可以包括抓爪以抓牢物品(例如基板工具托盘)、将工具托盘从组装设备移动至可移动推车的托盘、以及将不同的工具托盘从可移动推车移动至组装设备。

在一个实施例中，可移动推车包括由合适的马达和传动系驱动的轮子以及被配置成控制可移动推车的移动的控制装置。可移动推车进一步包括电源、例如电池，以经由马达和传动系为可移动推车的移动供电。

在一些实施例中，可移动推车包括控制器，该控制器适于基于由控制器获得的操作参数来控制可移动推车的操作。控制器可以被配置成与组装设备的控制器和/或与生产线相关联的控制器通信。在具有多个可移动推车的一个实施例中，控制器可以实施为设置在每个可移动推车中的多个控制器，该多个控制器通过控制器局域网(CAN)总线或其他类型的网络彼此通信。在其他实施例中，可以提供主控制器来控制可移动推车的控制器的操作。每个可移动推车可以设置有显示器，该显示器可操作地联接到控制器。显示器适于显示可移动推车的操作参数，比如但不限于全部和用尽的/使用过膏盒的数量。可以提供适合的监视器来获得这种信息。替代性地，或除了前述实施例之外，操作参数可以显示在设置于组装设备内的显示器和/或与生产线相关联的显示器上。

在其他实施例中，控制器可以是专用于一个或多个可移动推车的控制器。

在一些实施例中，用于可移动推车上的物品的材料标识可以包括用于操纵物品的装置以及用于扫描和识别物品的扫描器。例如，对于膏盒，可移动推车可以被配置成包括夹送轮以使膏盒旋转来将设置在膏盒上的代码或预定识别标记与设置在可移动推车上的扫描器对准。系统被配置成将与膏盒相关联的材料标识与用于组装设备的配方、生产时间等相联系。在一个实施例中，可以实现用于识别物品的条形码。例如，条形码可以包括用于UPC码的1D扫描器、用于QRC码的2D扫描器、施加在物品上的印刷标志、或蚀刻在物品上的激光蚀刻标志。在另一实施例中，可以实现用于识别物品的RFID系统。例如，RFID系统可以包括施加到物品的RFID标签以及与可移动推车相关联的RFID读取器。在RFID系统中，在读取器与物品之间不需要直线视野。另外，不需要扫描来识别可移动推车内的所有物品。在另一实施例中，可以实现用于识别物品的成像或视觉系统。视觉系统可以是类似于与模版印刷机或分配器相关联的成像系统的成像系统、或在可移动推车上。

在一些实施例中，提供数据库来保持跟踪贮存在可移动推车上的物品。在一个实施例中，数据库可以包括开放应用程序(App)架构并且被配置成将数据推送到组装设备。可移动推车可以被配置成与组装设备通信以将数据推送/拉动到组装设备和/或生产线，或者被配置成与生产线直接通信。数据库可以包括作业信息或材料信息。数据库进一步可以和与生产线、组装设备或这两者相关联的制造执行系统(MES)通信。MES系统可以被配置成知道生产轮次需要哪些材料。可移动推车可以被配置成与MES系统通信以调整物品向组装设备的递送。

数据库进一步可以被配置成基于标识(例如，条形码编号)来检索关于物品的信息。在一个实施例中，可以提供中央管理系统，其中组装设备和/或可移动推车被编程为接受来自可移动推车的材料。可移动推车被编程为更新数据库以识别可移动推车上的材料、从网络将信息加载到与可移动推车和/或组装设备相关联的数据库中，该数据库向回与MES系统关联。

数据库进一步可以被配置成存储附加的信息，诸如使用和消耗。数据库可以被配置成本地或远程地存储信息，并且可以被配置成存储与一个或多个生产轮次相关联的数据。例如，数据库可以被配置成获得并存储数据，该数据包括但不限于模版、膏盒、刮刀刀片和工具的可追溯性、膏用法、循环等。

数据库可以被配置成在需要更换/补充时共享预测数据。例如，关于存储与膏盒相关的信息，数据库可以被配置成执行以下一个或多个操作：存储关于膏盒何时需要补充的信息；在膏盒的膏低量的情况下执行某一功能；触发膏盒低量的警报和/或报告；向与组装设备和/或生产线相关联的库存控制系统发信号；基于操作参数和实际使用以及上游/下游设备活动对消耗品使用进行分析；预测更换或维护(对组装设备和/或对可移动推车)；以及在多个地点上相互关联以预测何时换掉膏盒。数据库可以被配置成共享对其他可改变/可消耗物品(诸如对模版、膏盒、刮刀刀片和工具)的预测数据。

数据库可以被配置成存储与批量可追溯性相关联的数据。另外，提供板或模版的模版框架的RFID或机械键以确保在这些物品插入组装设备中时的正确对准/取向/方向/前-后/顶-底。这个信息可以用于在物品从仓库输送之前和/或在物品安装在组装设备中之前验证正确的取向和/或装配。低成本读取器可以执行这个功能。

在一个实施例中，远程控制装置可以被配置成经由云或ISP与数据库通信，以提供上述功能。在另一实施例中，数据库可以是组装设备或可移动推车或生产线的计算机控制系统的部分。

在一些实施例中，可移动推车可以被配置成储存材料。可移动推车可以被配置成灵活适应材料来自哪里和材料去往哪里。另外，可移动推车可以被配置成识别特定材料位于可移动推车上的哪里。在某些实施例中，不论通过自动递送还是通过人工递送，位置是远端位置、本地位置、在可移动推车上和/或在组装设备上的位置。如上所述，可移动推车可以被配置成控制环境参数。例如，可移动推车可以被配置成通过冷却储存的膏盒、加热准备好使用的膏盒以及冷却已经使用过但仍留有膏的膏盒来控制容纳在膏盒内的膏的温度。在一个实施例中，壳体可以是隔热的，并且可以提供冷却/加热单元来冷却或加热壳体的内部以及因此膏盒。可移动推车进一步可以被配置成基于即将到来的生产来预测何时开始加热/冷却膏盒、跟踪保存期限的时间并且在正确的时间将每个膏盒单独地控制到适当的温度。在其他实施例中，可移动推车可以包括用以移动膏盒的盒推射器。可移动推车进一步可以被配置成控制湿度以避免冷凝。可移动推车进一步可以被配置成在干净的环境中操作，例如标准机械接口(SMIF)环境。

在一些实施例中，可移动推车可以被配置成执行库存控制。具体地，可移动推车可以被配置成识别材料位于哪里、使用了多少材料、如何使用材料、何时使用材料、将材料和关于材料的信息与客户库存控制系统相联系，以及跟踪每个板或许多板消耗的材料类型。

在一些实施例中，可移动推车可以被配置成组织储存在可移动推车上的物品。如先前所述，在一个实施例中，可以提供一个可移动推车来储存、输送和递送多个资源，包括但不限于膏盒。在另一实施例中，可移动推车可以被配置成储存单一资源或物品、将其输送和递送到组装设备。可移动推车可以被配置成服务多个生产线。在另一实施例中，可移动推车可以被配置成服务一个组装设备。

在一些实施例中，可移动推车可以被配置成将物品从可移动推车输送到组装设备和从组装设备输送到可移动推车，并且能够考虑到可移动推车与组装设备之间的高度差。输送可以是自动化的或手动的。在一个实施例中，可移动推车可以通过与可移动推车相关联的自动引导载具(AVG)技术进行移动或被远程地控制。在另一实施例中，可移动推车可以被配置成自主地移动。在另一实施例中，可移动推车可以被配置成手动地移动。在又一实施例中，可移动推车可以被配置成自动地和/或手动地移动储存在可移动推车上的物品。例如，可移动推车可以被配置成自动地移动物品，并且可以提供其中手动地移动物品的预先计划的活动的中断。

在一些实施例中，与执行可移动推车的输送功能相关联的时间可以被编程以将换班(例如，人员轮班)、排定的维护、按需活动(例如，配方变化)以及预测事件(及时更换)考虑在内。时间可以被编程为满足具有一个或多个可移动推车的多生产线平衡控制要求，以及满足生产线上的实时按需材料供应需求。

在一些实施例中，可移动推车被配置成执行检查。例如，可移动推车可以检查在推车上和推车外的物品，包括模版、膏盒、刮刀刀片和工具。在一个实施例中，与可移动推车相关联的视觉系统可以被配置成获得物品的图像。与控制器相结合的视觉系统可以被配置成检查清洁度、损坏、磨损和标识可靠性，例如，条形码标签有没有磨损、变脏或撕裂。视觉系统可以实施为任何类型的2D、3D或彩色相机。

在一些实施例中，可移动推车被配置成从机械接口和电子通信接口两者与组装设备介接。在一个实施例中，可移动推车可以被配置有唯一机械接口，该唯一机械接口与组装设备的唯一机械接口配合。唯一机械接口可以是几何特征。在另一实施例中，可移动推车可以被配置有销，所述销被接收在与组装设备相关联的引导件内以在完全对接可移动推车之前将可移动推车与组装设备配准。销和引导件可以反过来实施，其中销设置在组装设备上并且引导件设置在可移动推车中。可以使用其他类型的引导件，诸如电/磁引导件、视觉引导件、传感器、闩锁等。

在一些实施例中，接口和对接站可以被配置有夹持系统以相对于组装设备将可移动推车保持在适当位置。例如，可以采用磁性夹持系统。

在一些实施例中，组装设备可以被配置有多个对接站，例如，五个对接站。对接站可以设置在组装设备的前面或在组装设备的后面。

可移动推车和/或组装设备可以被配置成验证可移动推车是否可以与组装设备对接和介接。在一个实施例中，可以提供验证来确认可移动推车处于适当位置并且准备与组装设备介接。这个验证过程进一步可以确定正确的材料是否在可移动推车上，以及是否可以从MES系统接收或在本地识别可移动推车材料信息。如果不正确，则可移动推车可以被配置成在在可移动推车上存在错误或损坏的材料的情况下激活警报和/或警告操作者。

在一些实施例中，可移动推车可以被配置有致动装置或致动器，以便一旦可移动推车对接到组装设备就将物品移动到可移动推车上和从可移动推车移走。致动器的实施例可以在可移动推车、组装设备或这两者上实现。在另一实施例中，可以从可移动推车手动地装载和卸载物品。

在一些实施例中，可移动推车可以被配置成与生产线介接。通过此实施例，生产线的操作者可以确认正确的位置并就在组装设备上接收到可移动推车作出应答。

在一些实施例中，可移动推车可以被配置成与组装设备、生产线通信，和/或经由开放平台来选择生产线内的机器。通信系统可以包括有线系统、无线系统(通过公共网络、网格网络、蓝牙、Wi-Fi、Zigbee、WAN、节点、Li-Fi等)、有线和无线系统的组合，以及红外(IR)系统。

在一些实施例中，可移动推车可以被配置有专用电源。在一个实施例中，可移动推车包括电池，该电池被配置成给设置于可移动推车中的自动化部件供电，例如，用于将模版移进和移出可移动推车的机构、用于将膏盒移进和移出可移动推车的机构、用于将刮刀刀片移进和移出可移动推车的机构，以及用于将工具移进和移出可移动推车的机构。在其他实施例中，可移动推车可以被配置有不可中断的电力供应器。电源可以被配置成支持在“对接”时发生作用(在对接时是来自组装设备的高电压，否则在未对接时是低电压)。电源可以被配置成再充电以用于自主操作，例如，用由组装设备提供的电力给电池再充电。

在一些实施例中，可移动推车可以被配置成与组装设备一起起作用。例如，可移动推车可以被配置成在传递物品之前提供与组装设备握手功能，例如“请给我膏盒#1234”。可移动推车和组装设备可以用通信协议和/或关于什么东西可供消耗的库参考进行配置。可移动推车可以被配置成确定可移动推车是否具有正确的物品。握手功能可以被配置成确保物品的正确传递，例如“这是膏盒#1234”，和/或物品的后续传递，例如“我现在有膏盒#1234”。在一个实施例中，移动装置可以被配置成扫描和识别可移动推车中的物品，并且确定例如物品是否准备好使用、需要清洁等。

在一些实施例中，可移动推车可以被配置成解决与处理和恢复可移动推车中的物品相关联的错误。例如，可移动推车可以被配置成检测一方的不完全动作、物品的不完全传递(例如，卡住或堵塞的物品)、漏掉的传递(例如，“我把膏盒#1234传给你了，你没有吗？”)，以及人工干预或超控(例如，“这里，让我帮助你”)。在一个实施例中，与可移动推车相关联的控制器可以被配置成执行静态放电控制、数据恢复和/或安全性。

在一些实施例中，可移动推车可以被配置有更高水平的能力。除了将所有的设备转位到正确的高度外，可移动推车将需要拉入/推出所有设备以供机器门架进行附接。

在一些实施例中，组装设备的现有机器门架、轨道和印刷头可以被配置成使物品往返进出。

在一些实施例中，可移动推车可以被配置有膏盒转位器，以装载/卸载膏盒。

在一些实施例中，可移动推车可以被配置成与组装设备、生产线通信以及和与生产线相关联的仓库通信。

在一些实施例中，可移动推车可以被配置有电/气动接口。

在一些实施例中，可移动推车可以被配置成跟踪可移动推车上的新的和使用过的消耗品，例如焊膏盒，包括位置、温度和其他数据。

在一些实施例中，可移动推车可以被配置成用适合的扫描装置(诸如条形码读取器或RFID读取器)来扫描所有的消耗品。

在一些实施例中，可移动推车可以被配置有转位机构以正确地定位消耗品。

在一些实施例中，可移动推车可以被配置有旁路开关，以在可移动推车有问题的情况下将可移动推车与组装设备断开连接。

在一些实施例中，可移动推车可以被配置成主动或被动地受气候控制。

在一些实施例中，可移动推车可以被配置成由能够智能电话集成的应用程序(App)控制。

如本文所使用，“自动化”或“完全自动化”转换描述的是在没有人为干预的情况下更换或补充物品。

如本文所使用，“部分自动化”转换描述的是在存在一些或有限的人为干预的情况下更换或补充物品。

如本文所使用，“输送”或“输送中”描述手动地或用机器将物品从一个位置移动到另一位置。

如本文所使用，“安装”或“安装中”描述将物品放置在准备使用的位置的过程。

本文中公开的概念可以用于用来制造电子基板的其他类型的设备，包括拾取和放置机器、回流焊炉、波峰焊接机、选择性焊机、检查站和清洁站。例如，涉及更换工具的概念可以用于用来将电子部件安装到电子基板上的拾取和放置机器。在另一示例中，涉及更换物品的概念可以用于在波峰焊接机和选择性焊接机内更换焊料以及在清洁站内清洁产品。

已经如此地描述了至少一个实施例的若干方面，将理解，本领域技术人员将容易想到各种改变、修改和改进。这样的改变、修改和改进旨在成为本公开内容的一部分，并且旨在落入本公开内容的范围内。因此，先前的描述和附图仅作为示例。

权利要求书。

Claims (20)

1.一种用于将可移动推车与组装设备对准的系统，所述组装设备具有用于在所述组装设备内进行更换的多个物品中的至少一个物品，所述组装设备包括对接站，所述可移动推车被配置成接收用过的物品和/或向所述组装设备提供新物品，所述可移动推车包括被配置成在所述组装设备的对接站内进行对接的接口，所述系统包括：

与所述组装设备和所述可移动推车之一相关联的传感器；以及

与所述组装设备和所述可移动推车中的另一个相关联的激光器，

其中，所述传感器和所述激光器被配置成在所述可移动推车初始地在所述组装设备的对接站内对接之后将所述可移动推车与所述组装设备对准。

2.如权利要求1所述的系统，其中，所述传感器安装在所述组装设备的支撑件上，并且所述激光器安装在所述可移动推车的框架上。

3.如权利要求2所述的系统，其中，所述组装设备包括安装在所述组装设备的支撑件上的至少一个。

4.如权利要求3所述的系统，其中，所述传感器安装在被配置成在模版压缩机内支撑模版的模版支撑件上。

5.如权利要求3所述的系统，其中，所述传感器安装在被配置成将基板固持在分配器内的支撑件上。

6.如权利要求2所述的系统，其中，所述激光器在所述可移动推车的框架上的位置所在的高度与所述组装设备的传感器的高度相同。

7.如权利要求1所述的系统，其中，所述激光器是低功率激光器。

8.如权利要求1所述的系统，其中，所述传感器被配置成产生输出信号，所述输出信号能够连接至所述组装设备的子系统。

9.如权利要求8所述的系统，其中，所述子系统是控制器，并且所述传感器产生由所述控制器处理的输出信号。

10.如权利要求9所述的系统，其中，所述控制器包括被配置成将所述输出信号转化为x轴和z轴相对坐标或绝对坐标的软件。

11.一种用于将可移动推车与组装设备对准的方法，所述组装设备具有用于在组装设备内进行更换的多个物品中的至少一个物品，所述组装设备包括对接站，所述可移动推车被配置成接收用过的物品和/或向组装设备提供新物品，所述可移动推车包括被配置成在所述组装设备的对接站内进行对接的接口，所述方法包括：

在所述组装设备和所述可移动推车之一上设置传感器；以及

将激光器指向所述传感器，所述激光器与所述组装设备和所述可移动推车中的另一个相关联，

其中，所述传感器和所述激光器被配置成在所述可移动推车初始地在所述组装设备的对接站内对接之后将所述可移动推车与所述组装设备对准。

12.如权利要求11所述的方法，其中，所述传感器被配置成产生输出信号，所述输出信号能够连接至所述组装设备的子系统。

13.如权利要求12所述的方法，其中，所述子系统是控制器，并且所述传感器产生由所述控制器处理的输出信号。

14.如权利要求13所述的方法，其中，所述控制器包括被配置成将所述输出信号转化为x轴和z轴相对坐标或绝对坐标的软件。

15.如权利要求14所述的方法，进一步包括校准所述激光器。

16.如权利要求15所述的方法，其中，将所述激光器在所述可移动推车的一侧针对一目标校准，这将确保所述激光器发射的光束与所述可移动推车的x轴、y轴和z轴坐标对准。

17.如权利要求16所述的方法，其中，所述传感器以一种方式安装在所述组装设备上，使得从所述可移动推车上的激光器发射的光束将处于名义位置，所述组装设备将所述名义位置解释为在所述组装设备中的所有轴线都处于其初始化位置时针对x轴水平准线和z轴高度的0,0位置。

18.如权利要求17所述的方法，其中，所述信息将告知所述组装设备：所述可移动推车相对于所述组装设备处于正确或恰当位置并且对于执行功能而言是可接受的。

19.如权利要求18所述的方法，其中，如果检测到0,0之外的读数，所述读数被解释为未对准，并且所述组装设备或所述可移动推车能够进行必要的调整以返回至0,0读数，以表明当所述可移动推车对接时所述可移动推车和所述组装设备恰当对准。

20.如权利要求19所述的方法，其中，如果在初始化时存在0,0之外的读数，所述读数将被解释为与起始位置的偏离，所述偏离能够通过所述组装设备的控制器软件或通过所述可移动推车的控制器或这两者来补偿。