JP6355825B2 - ブレーキ制御装置 - Google Patents
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Description
2L,2R 後輪(車輪)
3L,3R,4,4L,4R ホイールシリンダ
5 ブレーキペダル
7 操作量検出器(操作量検出手段)
8 マスタシリンダ
11A,11B 液圧室
16 電動倍力装置
18 ブースタピストン(Pピストン)
19 入力ロッド(入力部材)
20 電動アクチュエータ
21 電動モータ
21A 回転センサ(ピストン位置検出手段)
26 第1のECU(制御手段)
26A メモリ(記憶装置)
27 信号線
28 車両データバス
29 液圧センサ(液圧検出手段)
30 液圧供給装置(ESC)
32 第2のECU
51 回生協調制御装置(回生制動制御手段)
53 基準位置特性算出部(基準位置特性算出手段)
54 基準液圧特性算出部(基準液圧特性算出手段)
55 制御切替部(制御切替手段)
56 モータ制御部(モータ制御手段)
57 特性線(基準位置特性)
58 特性線(基準液圧特性)
59,61 特性線(オフセットされた目標液圧の特性)
Pk 切替基準液圧
ΔP 切替液圧偏差
Sk 切替基準操作量
ΔS 切替操作量偏差
Claims (18)
- マスタシリンダのピストンを移動させるための電動モータと、
ブレーキペダルの操作量を検出する操作量検出手段と、
前記マスタシリンダのピストン位置を検出するピストン位置検出手段と、
前記操作量検出手段により検出された操作量に基づいて前記電動モータを制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
予め設定された前記操作量と前記ピストン位置との関係を示す基準位置特性と、前記操作量と液圧検出手段により検出される前記マスタシリンダで発生する液圧値との関係を表す基準液圧特性と、が設定され、
前記制御手段は更に、前記操作量検出手段により検出された操作量に対して前記基準位置特性に基づいて前記電動モータを制御する位置制御と、前記操作量検出手段により検出された操作量に対して前記基準液圧特性に基づいて前記電動モータを制御する液圧制御と、を切替える制御切替手段を備え、
該制御切替手段によって前記位置制御から前記液圧制御へ切替えるときに、前記液圧検出手段が、前記マスタシリンダにより発生する液圧を検出可能な予め設定された所定液圧を検出したときの前記操作量検出手段により検出された操作量と前記基準液圧特性における前記所定液圧時の基準操作量との差分に応じて前記マスタシリンダが発生する液圧の目標液圧を算出し、
前記液圧制御中に、前記液圧検出手段により検出される液圧値が前記目標液圧となるように前記電動モータを制御することを特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項1に記載のブレーキ制御装置において、
前記制御切替手段は、前記液圧検出手段により検出される液圧値に応じて前記位置制御と前記液圧制御とを切替えることを特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項2に記載のブレーキ制御装置において、
前記所定液圧は予め設定された切替基準液圧であり、
前記制御切替手段は、前記液圧検出手段により検出される液圧値が前記切替基準液圧に達した場合に前記位置制御から前記液圧制御に切替えることを特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項3に記載のブレーキ制御装置において、
前記制御切替手段は、前記液圧検出手段により検出される液圧値が前記切替基準液圧に達した際に、前記基準液圧特性に設定された前記切替基準液圧に対する操作量を演算する切替基準操作量演算手段を備え、
前記切替基準操作量演算手段は、前記液圧検出手段により検出される液圧値が前記切替基準液圧に達する際に、前記基準液圧特性に設定された前記切替基準液圧に対する切替基準操作量を演算することを特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項4に記載のブレーキ制御装置において、
前記制御切替手段は、前記操作量検出手段により検出される前記操作量と切替基準操作量演算手段によって算出される前記切替基準操作量に対して切替操作量偏差を演算する切替操作量偏差演算手段を備え、
前記切替操作量偏差演算手段は、前記操作量検出手段により検出される前記操作量と前記切替基準操作量演算手段によって算出される前記切替基準操作量との偏差を切替操作量偏差とすることを特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項5に記載のブレーキ制御装置において、
前記制御切替手段は、前記基準液圧特性に基づいて、前記操作量検出手段により検出される前記操作量から前記目標液圧を算出する際に、前記切替操作量偏差演算手段によって算出される前記切替操作量偏差を用い、前記操作量検出手段により検出される前記操作量を変更する操作量変更処理手段を備え、
前記操作量変更処理手段は、前記基準液圧特性に基づいて、前記操作量検出手段により検出された前記操作量から前記目標液圧を算出する際に、前記操作量検出手段により検出される前記操作量から前記切替操作量偏差に応じて、前記操作量検出手段により検出される前記操作量を変更することで前記基準液圧特性から前記目標液圧を算出することを特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項5に記載のブレーキ制御装置において、
前記制御切替手段は、前記切替操作量偏差演算手段が前記切替操作量偏差を算出する際に、前記切替操作量偏差を記憶装置に記憶する切替操作量偏差記憶手段を備え、
前記切替操作量偏差記憶手段は前記切替操作量偏差を操作量偏差として記憶することを特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項7に記載のブレーキ制御装置において、
前記制御切替手段は、前記切替操作量偏差が前記切替操作量偏差記憶手段によって記憶される際に、上下限リミッタ若しくは変化幅リミッタを用いた切替操作量偏差制限手段を備え、
前記切替操作量偏差制限手段は、前記切替操作量偏差が前記切替操作量偏差記憶手段によって記憶される際に、上下限リミッタ若しくは変化幅リミッタを用いて、前記切替操作量偏差に上下限制限若しくは、既に記憶していた前記操作量偏差との変化幅制限を行い、前記切替操作量偏差記憶手段によって、記憶される前記操作量偏差を制限することを特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項7に記載のブレーキ制御装置において、
前記制御切替手段は、前記基準液圧特性に基づいて、前記操作量検出手段により検出される前記操作量から前記目標液圧を算出する際に、前記切替操作量偏差記憶手段によって記憶された前記操作量偏差を用い、前記操作量検出手段により検出された前記操作量を変更する操作量変更処理手段を備え、
前記操作量変更処理手段は前記基準液圧特性に基づいて、前記操作量検出手段により検出される前記操作量から前記目標液圧を算出する際に、前記操作量検出手段により検出された前記操作量から前記操作量偏差に応じて、前記操作量検出手段により検出される前記操作量を変更することで前記基準液圧特性から前記目標液圧を算出することを特徴とするブレーキ制御装置。 - マスタシリンダのピストンを移動させるための電動モータと、
ブレーキペダルの操作量を検出する操作量検出手段と、
前記マスタシリンダのピストン位置を検出するピストン位置検出手段と、
前記操作量検出手段により検出される前記操作量に基づいて前記電動モータを制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
予め設定された前記操作量と前記ピストン位置との関係を示す基準位置特性と、前記操作量と液圧検出手段により検出される前記マスタシリンダで発生する液圧値との関係を表す基準液圧特性と、が設定され、
前記操作量検出手段により検出される前記操作量に対して前記基準位置特性に基づいて前記電動モータを制御する位置制御と、前記操作量検出手段により検出される前記操作量に対して前記基準液圧特性に基づいて前記電動モータを制御する液圧制御と、を切替える制御切替手段を備え、
該制御切替手段によって前記位置制御から前記液圧制御へ切替えるときに、前記液圧検出手段が前記マスタシリンダにより液圧が発生し得る予め設定された所定操作量を前記操作量検出手段が検出したときの前記液圧検出手段による液圧値と前記基準液圧特性における前記所定操作量時の基準液圧値との差分に応じて前記マスタシリンダが発生する液圧の目標液圧を算出し、
前記液圧制御中に、前記液圧検出手段により検出される液圧値が前記目標液圧となるように前記電動モータの作動を制御することを特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項10に記載のブレーキ制御装置において、
前記制御切替手段は、前記操作量検出手段により検出される操作量に応じて前記位置制御と前記液圧制御とを切替えることを特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項11に記載のブレーキ制御装置において、
前記所定操作量は予め設定された切替基準操作量であり、
前記制御切替手段は、前記操作量検出手段により検出される操作量が前記切替基準操作量に達した場合に前記位置制御から前記液圧制御に切替えることを特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項12に記載のブレーキ制御装置において、
前記制御切替手段は、前記操作量検出手段により検出される前記操作量が前記切替基準操作量に達した際に、前記基準液圧特性に設定された前記切替基準操作量に対する液圧値を演算する切替基準液圧演算手段を備え、
前記操作量検出手段により検出される前記操作量が前記切替基準操作量に達する際に、前記基準液圧特性に設定された前記切替基準操作量に対する切替基準液圧を演算することを特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項13に記載のブレーキ制御装置において、
前記制御切替手段は、前記液圧検出手段により検出される液圧値と前記切替基準液圧演算手段によって算出される前記切替基準液圧に対して偏差を演算する切替液圧偏差演算手段を備え、
前記切替液圧偏差演算手段は、前記液圧検出手段により検出された前記液圧値と前記切替基準液圧演算手段によって算出される前記切替基準液圧との偏差を切替液圧偏差とすることを特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項14に記載のブレーキ制御装置において、
前記制御切替手段は、前記基準液圧特性に基づいて、前記操作量検出手段により検出される前記操作量から前記目標液圧を算出する際に、前記切替液圧偏差演算手段によって算出される前記切替液圧偏差を用い、前記基準液圧特性に基づいて、前記操作量検出手段により検出される前記操作量より算出される前記液圧値を変更する液圧変更処理手段を備え、
前記液圧変更処理手段は、前記基準液圧特性に基づいて、前記操作量検出手段により検出される前記操作量から算出される前記液圧値に、前記切替液圧偏差演算手段によって算出される前記切替液圧偏差に応じて、前記操作量検出手段により検出された前記操作量から前記基準液圧特性に基づいて算出される前記目標液圧を変更することで前記基準液圧特性から前記目標液圧を算出することを特微とするブレーキ制御装置。 - 請求項14に記載のブレーキ制御装置において、
前記制御切替手段は、前記切替液圧偏差演算手段が前記切替液圧偏差を算出する際に、前記切替液圧偏差を記憶装置に記憶する切替液圧偏差記憶手段を備え、
前記切替液圧偏差記憶手段は前記切替液圧偏差を液圧偏差として、記憶することを特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項16に記載のブレーキ制御装置において、
前記制御切替手段は、前記切替液圧偏差が前記切替液圧偏差記憶手段によって記憶される際に、上下限リミッタ若しくは変化幅リミッタを用いた切替液圧偏差制限手段を備え、
前記切替液圧偏差制限処理は前記切替液圧偏差が前記切替液圧偏差記憶手段によって記憶される際に、上下限リミッタ若しくは変化幅リミッタを用いて、前記切替液圧偏差に上下限制限若しくは、既に記憶していた前記液圧偏差との変化幅制限を行い、前記液圧偏差を算出し、切替液圧偏差記憶手段によって、記憶される前記液圧偏差を制限することを特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項16に記載のブレーキ制御装置において、
前記制御切替手段は、前記基準液圧特性に基づいて、前記操作量検出手段により検出される前記操作量から前記目標液圧を算出する際に、前記切替液圧偏差記憶手段によって記憶された前記液圧偏差を用い、前記基準液圧特性に基づいて、前記操作量検出手段により検出される前記操作量より算出される前記液圧値を変更する液圧変更処理手段を備え、
前記液圧変更処理手段は、前記操作量検出手段により検出される前記操作量から前記基準液圧特性に基づいて算出された前記液圧値から前記切替液圧偏差記憶手段によって記憶された前記液圧偏差に応じて前記基準液圧特性に基づいて、前記操作量検出手段により検出された前記操作量から算出される前記液圧値を変更することで、前記基準液圧特性から目標液圧を算出することを特徴とするブレーキ制御装置。
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