JP6337761B2 - 注意喚起制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車両の運転者へ注意を喚起する注意喚起制御装置に関する。

道路の交差点に設置された信号機が青色から黄色に切り替わった時に、車両の運転者が、交差点の手前で停止するか否かの判断に迷うジレンマ状態に陥る場合がある。この場合、ブレーキをかけるタイミングが遅れて急ブレーキになることがある。そのため、ジレンマ状態から早く抜け出ることや、ジレンマ状態に陥らないようにすることが望ましい。

そこで近年では、交差点に設置された信号機の情報を走行中の車両が取得し、取得した信号機の情報に基づき、ジレンマ状態回避のための運転支援を行う技術が開発されてきている（特許文献１、２参照）。例えば特許文献２には、車載カメラで撮影された映像を信号機の情報と関連付けてドライブレコーダに記録することで、ジレンマ状態に関する注意を促す資料を運転者に提供する技術が開示されている。

特開２００９−１２６５０３号公報 特開２０１２−６９０５１号公報

しかしながら、上記従来技術は自車両についてのジレンマ状態に関するものであり、自車両の周囲に存在する他車両がジレンマ状態に陥っている場合を想定したものではない。この点で、従来技術では運転支援を向上させる余地がある。

本発明は、上記問題を鑑みてなされたもので、その目的は、ジレンマ状態に関する運転支援の向上を図った注意喚起制御装置を提供することにある。

ここに開示される発明は上記目的を達成するために以下の技術的手段を採用する。なお、特許請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、発明の技術的範囲を限定するものではない。

開示される第１の発明は、交差点（１０ａ）に設置された信号機（１１）の作動情報を取得する信号情報取得部（４０）と、自車両（５）の前方または後方を走行する他車両（５ｆ、５ｒ）の走行情報を取得する他車情報取得部（３０）と、取得された作動情報および走行情報に基づき、他車両の運転者が、信号機の手前で停止するか否かの判断に迷うジレンマ状態に陥るか否かを予測する他車状態予測部（５１）と、他車状態予測部によりジレンマ状態に陥っていると予測されたことに基づき、自車両の運転者へ注意を喚起させるように、自車両に搭載された注意喚起装置（６１、６２）を作動させる注意喚起制御部（６０）と、を備え、注意喚起制御部は、自車両の前方を走行する先行車両および自車両の後方を走行する後続車両の両方についてジレンマ状態に陥ると予測された場合には、先行車両に対する注意喚起をさせる一方で、後続車両に対する注意喚起を禁止させることを特徴とする。
開示される第２の発明は、交差点（１０ａ）に設置された信号機（１１）の作動情報を取得する信号情報取得部（４０）と、自車両（５）の前方または後方を走行する他車両（５ｆ、５ｒ）の走行情報を取得する他車情報取得部（３０）と、取得された作動情報および走行情報に基づき、他車両の運転者が、信号機の手前で停止するか否かの判断に迷うジレンマ状態に陥るか否かを予測する他車状態予測部（５１）と、他車状態予測部によりジレンマ状態に陥っていると予測されたことに基づき、自車両の運転者へ注意を喚起させるように、自車両に搭載された注意喚起装置（６１、６２）を作動させる注意喚起制御部（６０）と、を備え、注意喚起制御部は、自車両の前方を走行する先行車両についはジレンマ状態に陥るが自車両の後方を走行する後続車両についてはジレンマ状態に陥らないと予測された場合と、先行車両および後続車両の両方についてジレンマ状態に陥ると予測された場合とで、注意喚起の内容を異ならせることを特徴とする。

これら第１および第２の発明によれば、他車両の走行情報および信号機の作動情報を取得するので、他車両がジレンマ状態に陥るか否かを予測できる。そして、他車両がジレンマ状態に陥ると予測されたことに基づき自車両の運転者へ注意喚起するので、ジレンマ状態に陥ると予測されている他車両に気を付けて運転することを、自車両の運転者は促される。よって、ジレンマ状態に関する運転支援の向上を図ることができる。

本発明の第１実施形態に係る注意喚起制御装置が、先行車両のジレンマ状態を予測して注意喚起を行う状況の例を示す図。 第１実施形態に係る注意喚起制御装置が、後続車両のジレンマ状態を予測して注意喚起を行う状況の例を示す図。 第１実施形態に係る注意喚起制御装置が、先行車両および後続車両の両方についてジレンマ状態を予測して注意喚起を行う状況の例を示す図。 第１実施形態に係る注意喚起制御装置を示すブロック図。 図４に示す注意喚起制御装置において、マイコンが実行する処理手順を表したフローチャート。 図５に示す先行車両判定処理の手順を表したフローチャート。 図５に示す後続車両判定処理の手順を表したフローチャート。 図５に示す注意喚起処理の手順を表したフローチャート。 本発明の第２実施形態に係る注意喚起制御装置において、注意喚起処理の手順を表したフローチャート。

以下、図面を参照しながら発明を実施するための複数の形態を説明する。各形態において、先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において、構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を参照し適用することができる。

（第１実施形態）
先ず、図１〜図３を用いて、本実施形態に係る注意喚起制御装置が注意を喚起することを要する状況について説明する。

図１に示す自車両５は、以下に説明する状況で道路１０を走行している。すなわち、道路１０の交差点１０ａには信号機１１が設置されており、この信号機１１が青色の時に、自車両５は図１の実線に示す位置を走行している。この時、自車両５の前方には先行車両５ｆが存在し、先行車両５ｆは自車両５に先行して交差点１０ａに向かって走行している。その後、先行車両５ｆが図１の点線位置に達した時点で、信号機１１が青色から黄色に切り替わる。この時、先行車両５ｆの運転手は、交差点１０ａに進入するように運転するか、交差点１０ａの手前の停止線１２で停止するかの判断に迷うジレンマ状態に陥る場合がある。なお、交差点１０ａに進入する場合には、交差点１０ａを直進する場合、左折する場合、および右折する場合が含まれる。

道路１０の停止線１２より手前側領域であって上述の如く判断に迷う領域を、ジレンマ領域１０ｂと呼ぶ。このジレンマ領域１０ｂは黄色に切り替わった時点における車速に応じて変化する。なお、ジレンマ領域１０ｂよりも停止線１２側の領域を通過判断領域１０ｃと呼び、ジレンマ領域１０ｂに対して通過判断領域１０ｃの反対側の領域を、停車判断領域１０ｄと呼ぶ。

黄色に切り替わった時点で通過判断領域１０ｃを走行している場合、運転手は交差点１０ａに進入する判断を下して走行運転し、停止線１２で停止する判断と迷う可能性が低い。黄色に切り替わった時点で停車判断領域１０ｄを走行している場合、運転手は停止線１２で停止する判断を下して減速運転し、交差点１０ａに進入する判断と迷う可能性が低い。黄色に切り替わった時点でジレンマ領域１０ｂを走行している場合、運転手は交差点１０ａに進入するか停止線１２で停止するかの判断に迷う可能性が高く、減速するか否かの判断に迷う。このように迷った後で停止判断した場合、減速を開始するタイミングが遅れてしまい、急ブレーキをかけることとなる。

したがって、図１に示す自車両５の運転状況は、数秒後に青信号から黄信号に切り替わることに伴い、先行車両５ｆがジレンマ状態に陥って急ブレーキをかけるおそれのある状況である。よって、自車両５の運転者は、先行車両５ｆとの車間距離を十分に確保して、先行車両５ｆが急ブレーキをかけても追突しないように特に注意して運転することが要求される状況であると言える。

次に、図２に示す自車両５の運転状況について説明すると、自車両５の後方には後続車両５ｒが存在し、後続車両５ｒは自車両５に後続して交差点１０ａに向かって走行している。後続車両５ｒおよび自車両５が図２の実線に示す位置を走行している時には、信号機１１は青色である。その後、後続車両５ｒおよび自車両５が図２の点線位置に達した時点で、信号機１１が青色から黄色に切り替わる。この時、後続車両５ｒはジレンマ領域１０ｂに位置し、後続車両５ｒの運転者は、上述したジレンマ状態に陥る可能性が高い。この場合、後続車両５ｒの減速開始タイミングが遅れる可能性があり、この状況で自車両５の減速開始タイミングも遅れると、後続車両５ｒが自車両５に追突する可能性が高くなる。

したがって、図２に示す自車両５の運転状況は、数秒後に青信号から黄信号に切り替わることに伴い、後続車両５ｒがジレンマ状態に陥ってブレーキ開始タイミングが遅れるおそれのある状況である。そのため、自車両５が停止しようとしてブレーキをかけても、後続車両５ｒが速やかにブレーキをかけることができず、後続車両５ｒが自車両５に追突することが懸念される。よって、自車両５の運転者は、停止線１２で停止すると判断した場合、その判断の後、例えば早めに減速を開始したり緩やかに減速したりして、後続車両５ｒから追突されないように特に注意して運転することが要求される状況であると言える。

次に、図３に示す自車両５の運転状況について説明すると、図１の先行車両５ｆおよび図２の後続車両５ｒの両方が存在する。すなわち、これらの車両Ｖ、Ｖｆ、Ｖｒが図３の実線に示す位置を走行している時には青信号であり、その後、点線位置に達した時点で黄信号に切り替わる。この時、これら全ての車両Ｖ、Ｖｆ、Ｖｒがジレンマ領域１０ｂに位置している。

したがって、図３に示す自車両５の運転状況は、図１での注意点および図２での注意点の両方について、特に注意が必要となる状況であると言える。すなわち、数秒後に青信号から黄信号に切り替わることに伴い、先行車両５ｆおよび後続車両５ｒのいずれもがジレンマ状態に陥る蓋然性が高い。そのため、自車両５の運転者は、先行車両５ｆが急ブレーキをかけても追突しないように十分な車間距離をとるように注意すると同時に、後続車両５ｒから追突されないようにブレーキ操作に注意することが特に要求される状況であると言える。

図４に示す注意喚起制御装置は、自車両５に搭載された電子制御ユニットであるＥＣＵ１４により提供される。ＥＣＵ１４は、各種プログラムが記憶されたメモリと、それらのプログラムを実行する中央演算処理装置（ＣＰＵ）とを備える。ＣＰＵの処理内容に応じて、図４に示す各種ブロックの機能をＥＣＵ１４が発揮する。

自車両位置特定部２０は、車両に搭載されたＧＰＳ受信装置２１、ジャイロセンサ２２、加速度センサ２３、車輪速度センサ２４、および地図情報記憶装置２５からの情報に基づき、自車両５の走行位置を特定する。具体的には、地図情報記憶装置２５に記憶された地図上における、ＧＰＳ受信装置２１により検出された自車両５の位置を特定する。また、ジャイロセンサ２２、加速度センサ２３および車輪速度センサ２４の検出値に基づき、地図上における自車両５の進行方向を特定し、さらに、所定時間以内に信号機１１を備える交差点１０ａが現れるか否かを推測する。

他車情報取得部３０は、車両に搭載されたミリ波レーダ３１およびカメラ３２の検出結果に基づき、先行車両５ｆおよび後続車両５ｒといった他車両の有無を判定する。そして、他車両の走行速度、加速度および自車両５との車間距離を、他車情報として算出する。

信号情報取得部４０は、通信部４１が路側機１３から受信した信号情報を取得する。路側機１３は、道路１０の路側帯または信号機１１に設置されており、信号情報を無線送信する。信号情報には、信号機１１が設置された交差点１０ａの停止線１２の位置、青色、黄色、赤色に切り替わる時刻の情報といった、信号機１１の作動情報が含まれている。通信部４１は、路側機１３から送信される信号情報を受信して、ＥＣＵ１４へ送信する。

注意要否判定部５０および他車状態予測部５１は、自車両位置特定部２０が算出した自車両５の走行位置等の情報を含む自車情報と、他車情報取得部３０が算出した他車情報と、信号情報取得部４０が取得した信号情報とを取得する。他車状態予測部５１は、所定時間以内に他車両がジレンマ状態に陥るか否かを予測する。例えば、自車情報、他車情報および信号情報に基づき、図１、図２または図３の実線に示す状況下で、点線に示す状況になるか否かを予測する。他車両がジレンマ状態に陥ると予測された場合、注意要否判定部５０は、その旨を自車両５の運転者に注意喚起する必要が有るか否かを判定する。

注意喚起制御部６０は、注意要否判定部５０が注意喚起必要と判定した場合に、注意喚起する音声および表示の内容を指令する信号を、スピーカ６２および表示装置６１へ出力する。例えば、予め記憶しておいた複数種類の音声内容および表示内容の中から、状況に適した内容を選択して、設定した音声内容および表示内容の指令信号を出力する。

これにより、図１〜図３の実線に示す状況下で、ジレンマ状態に陥る他車両に対して注意して運転することを促すよう、表示装置６１およびスピーカ６２が音声と表示で注意喚起する。具体的には、例えば図１の状況では「先行車両に注意して下さい」といった音声を出力する。図２の状況では「後続車両に注意して下さい」といった音声を出力する。図３の状況では「前後の車両に注意して下さい」といった音声を出力する。表示装置６１およびスピーカ６２は、上述の注意喚起以外の表示や音も出力可能であるが、注意喚起している時の表示装置６１およびスピーカ６２は、注意喚起装置を提供する。

システム制御部７０は、ナビゲート装置や障害物注意喚起装置等として機能する。例えば、ナビゲート装置として機能するシステム制御部７０は、自車両位置特定部２０により算出された自車情報に基づき、地図情報および自車両位置を表示装置６１に表示させる。障害物注意喚起装置として機能するシステム制御部７０は、他車情報取得部３０により算出された他車情報に基づき、他車両との接触可能性が高い場合には警報音をスピーカ６２に出力させる。

記録部８０は、自車情報、他車情報および信号情報等の各種情報を記憶する。例えば、カメラ３２で撮影された自車両５の周辺状況の映像データを記録部８０が記憶して、ドライブレコーダとして機能する。

図５に示すフローチャートは、ＥＣＵ１４が備える上記ＣＰＵにより所定周期で繰返し実行される処理である。この処理により、自車両位置特定部２０、注意要否判定部５０、他車状態予測部５１および注意喚起制御部６０としてＥＣＵ１４が機能する。

先ず、図５のステップＳ１０において、通信部４１が路側機１３と通信したか否かを判定する。通信したと判定されれば、続くステップＳ１１にて信号情報を路側機１３から取得する。続くステップＳ１２では、自車両５から停止線１２までの距離を表した停止線距離Ｌｓを算出する。例えば、信号情報に含まれる停止線１２の位置および、自車情報に含まれる自車両５の位置に基づき、停止線距離Ｌｓを算出する。

続くステップＳ１３では、自車両５と停止線１２までの間に先行車両５ｆが存在するか否かを判定する。例えば、他車情報に含まれる先行車両５ｆとの車間距離、先述した停止線１２の位置、および自車両５の位置に基づき、先行車両５ｆが存在するか否かを判定する。先行車両５ｆが存在すると判定された場合、次のステップＳ１４において、先行車両５ｆに対して注意して運転するように注意喚起することが必要であるか否かを判定する処理を実施する。詳細には、後述する図６の処理手順にしたがって要否判定する。

続くステップＳ１５では、自車両５の後方に後続車両５ｒが存在するか否かを判定する。例えば、他車情報に含まれる後続車両５ｒとの車間距離が所定距離未満であれば、後続車両５ｒが存在すると判定する。後続車両５ｒが存在すると判定された場合、次のステップＳ１６において、後続車両５ｒに対して注意して運転するように注意喚起することが必要であるか否かを判定する処理を実施する。詳細には、後述する図７の処理手順にしたがって要否判定する。

続くステップＳ１７では、注意喚起の内容を設定し、設定した内容にしたがって表示装置６１およびスピーカ６２の作動を制御する。詳細には、後述する図８の処理手順にしたがって制御する。続くステップＳ１８では、注意喚起が必要な状態（要注意状態）から自車両５が回避したか否かを判定する。例えば、他車両がジレンマ状態から回避した場合や、自車両５の車速が所定未満の低速または停止の状態になった場合に、要注意状態から回避したと判定し、図５の処理を終了する。一方、要注意状態から回避していないと判定された場合には、ステップＳ１７による注意喚起処理を継続する。

次に、図５のステップＳ１４の詳細について、図６を用いて説明する。先ず、図６のステップＳ２０において、自車両５の停止線距離Ｌｓを更新する。すなわち、図５のステップＳ１１にて信号情報を取得した時点から現時点までの走行距離分だけ、ステップＳ１２で算出した停止線距離Ｌｓが短くなっている筈である。この点を鑑みて、ステップＳ２０の処理時点における停止線距離Ｌｓを、車速Ｖｆおよび経過時間に応じた上記走行距離の分だけ減算して更新する。

続くステップＳ２１では、先行車両５ｆと自車両５との車間距離Ｌｓｆを計測する。具体的には、ミリ波レーダ３１の検出値に基づき車間距離Ｌｓｆ算出する。続くステップＳ２２では、ステップＳ２０で取得した停止線距離Ｌｓから、ステップＳ２１で取得した車間距離Ｌｓｆを減算して、先行車両５ｆから停止線１２までの距離を表した停止線距離Ｌｆを算出する。

続くステップＳ２３では、先行車両５ｆの車速Ｖｆを計測する。具体的には、車輪速度センサ２４により計測された自車両５の車速と、ステップＳ２１で計測された車間距離Ｌｓｆの単位時間あたりの変化量とに基づき、先行車両５ｆの車速Ｖｆを算出する。

続くステップＳ２４では、青信号から黄信号に切り替わる時点つまり黄信号開始時点ｔにおける、先行車両５ｆから停止線１２までの距離である停止線距離Ｌｆｔを予測する。この停止線距離Ｌｆｔは、ステップＳ２２で算出した停止線距離Ｌｆ、およびステップＳ２３で取得した車速Ｖｆに基づき予測する。例えば、現時点での先行車両５ｆの車速Ｖｆおよび加減速度が黄信号開始時点ｔまで維持されるものと仮定して、上記予測を実施する。また、黄信号開始時点ｔには、通信部４１が取得した信号情報に含まれる次回黄信号に切り替わる時刻を用いる。

続くステップＳ２５では、黄信号開始時点ｔにおける、先行車両５ｆの車速Ｖｆｔを算出して予測する。具体的には、現時点での先行車両５ｆの車速および加減速度が、黄信号開始時点ｔまで維持されるものと仮定して、上述の車速Ｖｆｔを算出する。この算出を実施するにあたり、現時点における先行車両５ｆの車速ＶｆにはステップＳ２３で算出された値を用いる。黄信号開始時点ｔには、通信部４１が取得した信号情報に含まれる次回黄信号に切り替わる時刻を用いる。

続くステップＳ２６では、黄信号開始時点ｔにおいて、先行車両５ｆがジレンマ領域１０ｂに位置し、先行車両５ｆの運転者がジレンマ状態になるか否かを予測判定する。この予測判定は、ステップＳ２４で算出した停止線距離ＬｆｔおよびステップＳ２５で算出した車速Ｖｆｔに基づき実施する。具体的には、停止線距離Ｌｆｔおよび車速Ｖｆｔの数値の組む合わせのうち、ジレンマ状態になる数値範囲（ジレンマ範囲）を予め試験して取得しておく。ジレンマ範囲は、マップ等の形式でＥＣＵ１４に予め記憶されている。そして、ステップＳ２４、Ｓ２５で算出した停止線距離Ｌｆｔおよび車速Ｖｆｔの数値の組み合わせが、ジレンマ範囲に該当する場合に、黄信号開始時点ｔに先行車両５ｆがジレンマ状態になると予測判定する。

ジレンマ状態になると判定された場合、続くステップＳ２７において、現時点における車間距離Ｌｓｆが第１所定距離ＴＨ１未満であるか否かを判定する。第１所定距離ＴＨ１未満であると判定された場合、続くステップＳ２８において、先行車両５ｆに対する注意喚起が必要であるとみなし、対先行車両用の注意喚起要フラグをオンに設定する。このフラグは、図５のステップＳ１８にて要注意状態が回避されたと判定された時点でオフに設定される。一方、ステップＳ２７にて第１所定距離ＴＨ１未満でないと判定された場合、ステップＳ２８にて注意喚起要フラグをオンにすることなく、図６の処理を終了する。

次に、図５のステップＳ１６の詳細について、図７を用いて説明する。先ず、図７のステップＳ３０において、図６のステップＳ２０と同様にして自車両５の停止線距離Ｌｓを更新する。

続くステップＳ３１では、後続車両５ｒと自車両５との車間距離Ｌｓｒを計測する。具体的には、ミリ波レーダ３１の検出値に基づき車間距離Ｌｓｒ算出する。続くステップＳ３２では、ステップＳ３０で取得した停止線距離Ｌｒから、ステップＳ３１で取得した車間距離Ｌｓｒを加算して、後続車両５ｒから停止線１２までの距離を表した停止線距離Ｌｒを算出する。

続くステップＳ３３では、後続車両５ｒの車速Ｖｒを計測する。具体的には、車輪速度センサ２４により計測された自車両５の車速と、ステップＳ３１で計測された車間距離Ｌｓｒの単位時間あたりの変化量とに基づき、後続車両５ｒの車速Ｖｒを算出する。

続くステップＳ３４では、青信号から黄信号に切り替わる時点つまり黄信号開始時点ｔにおける、後続車両５ｒから停止線１２までの距離である停止線距離Ｌｒｔを予測する。この停止線距離Ｌｒｔは、ステップＳ３２で算出した停止線距離Ｌｒ、およびステップＳ３３で取得した車速Ｖｒに基づき予測する。例えば、現時点での後続車両５ｒの車速Ｖｒおよび加減速度が黄信号開始時点ｔまで維持されるものと仮定して、上記予測を実施する。また、黄信号開始時点ｔには、通信部４１が取得した信号情報に含まれる次回黄信号に切り替わる時刻を用いる。

続くステップＳ３５では、黄信号開始時点ｔにおける、後続車両５ｒの車速Ｖｒｔを算出して予測する。具体的には、現時点での後続車両５ｒの車速および加減速度が、黄信号開始時点ｔまで維持されるものと仮定して、上述の車速Ｖｒｔを算出する。この算出を実施するにあたり、現時点における後続車両５ｒの車速ＶｒにはステップＳ３３で算出された値を用いる。黄信号開始時点ｔには、通信部４１が取得した信号情報に含まれる次回黄信号に切り替わる時刻を用いる。

続くステップＳ３６では、黄信号開始時点ｔにおいて、後続車両５ｒがジレンマ領域１０ｂに位置し、後続車両５ｒの運転者がジレンマ状態になるか否かを予測判定する。この予測判定は、ステップＳ３４で算出した停止線距離ＬｒｔおよびステップＳ３５で算出した車速Ｖｒｔに基づき実施する。具体的には、停止線距離Ｌｒｔおよび車速Ｖｒｔの数値の組む合わせのうち、ジレンマ状態になる数値範囲（ジレンマ範囲）を予め試験して取得しておく。ジレンマ範囲は、マップ等の形式でＥＣＵ１４に予め記憶されている。そして、ステップＳ３４、Ｓ３５で算出した停止線距離Ｌｒｔおよび車速Ｖｒｔの数値の組み合わせが、ジレンマ範囲に該当する場合に、黄信号開始時点ｔに後続車両５ｒがジレンマ状態になると予測判定する。

ジレンマ状態になると判定された場合、続くステップＳ３７において、自車両５がジレンマ領域を通過する可能性があるか否かを判定する。通過可能性がないと判定された場合、続くステップＳ３８において、後続車両５ｒに対する注意喚起が必要であるとみなし、対後続車両用の注意喚起要フラグをオンに設定する。このフラグは、図５のステップＳ１８にて要注意状態が回避されたと判定された時点でオフに設定される。一方、ステップＳ３７にて通過可能性があると判定された場合、ステップＳ３８にて注意喚起要フラグをオンにすることなく、図７の処理を終了する。

次に、図５のステップＳ１７の詳細について、図８を用いて説明する。先ず、図８のステップＳ４０において、対先行車両用の注意喚起要フラグがオンに設定されているか否かを判定する。該フラグがオンに設定されていると判定された場合には、次のステップＳ４１において、先行車両５ｆとの車間距離を十分に取ることを促す内容の音声および表示をするように、表示装置６１およびスピーカ６２の作動を制御する。この注意喚起は、ジレンマ状態に起因して先行車両５ｆが急ブレーキをかけた場合であっても、その先行車両５ｆに追突することを避けるためのものである。

例えば、「先行車両に注意して下さい」といった注意喚起の音声を出力する。或いは「先行車両の急ブレーキに注意して下さい」といった、先行車両５ｆが急ブレーキするおそれを注意喚起する音声を出力する。或いは「先行車両との車間距離を十分にとって下さい」といった、ジレンマ状態の先行車両５ｆに対処する方法を案内する音声を出力する。

一方、ステップＳ４０において、対先行車両用の注意喚起要フラグがオンに設定されていないと否定判定された場合には、ステップＳ４２において、対後続車両用の注意喚起要フラグがオンに設定されているか否かを判定する。該フラグがオンに設定されていると判定された場合には、次のステップＳ４３において以下の内容の音声および表示をするように、表示装置６１およびスピーカ６２の作動を制御する。すなわち、先の交差点１０ａで後続車両５ｒからの追突の可能性があるとして、急な減速を避けることを促す内容である。この注意喚起は、ジレンマ状態に起因して後続車両５ｒの運転者によるブレーキ操作の反応が遅い場合であっても、その後続車両５ｒから追突されることを避けるためのものである。

例えば、「後続車両に注意して下さい」といった注意喚起の音声を出力する。或いは「後続車両の追突に注意して下さい」といった、後続車両５ｒのブレーキ反応が遅いおそれを注意喚起する音声を出力する。或いは「緩やかにブレーキをかけて下さい」といったジレンマ状態の後続車両５ｒに対処する方法を案内する音声を出力する。

ステップＳ４１またはステップＳ４３による注意喚起が実行された場合、或いはステップＳ４２にて対後続車両用の注意喚起要フラグがオンに設定されていないと否定判定された場合には、図８の処理を終了する。すなわち、先行車両５ｆおよび後続車両５ｒの両方についてジレンマ状態に陥ると予測された場合、つまり、対先行車両用と対後続車両用の両方の注意喚起要フラグがオンに設定されている場合には、対先行車両用の注意喚起を優先させる。つまり、両フラグがオンの場合には、ステップＳ４１にて対先行車両用の注意喚起を実行させる一方で、ステップＳ４３による対後続車両用の注意喚起を禁止する。

以上により、本実施形態によれば、先行車両５ｆまたは後続車両５ｒの走行情報である他車情報、および信号情報を取得するので、他車両がジレンマ状態に陥るか否かを予測できる。そして、他車両がジレンマ状態に陥ると予測された場合には、自車両５の運転者へ注意喚起するので、ジレンマ状態に陥ると予測されている他車両に気を付けて運転することを、自車両５の運転者は促される。

例えば、先行車両５ｆがジレンマ状態に陥って急ブレーキをかけることが予測された場合、そのような先行車両５ｆに対して、ジレンマ状態に陥る前の時点から、車間距離を十分に空ける等、注意して運転することを促すことができる。また、後続車両５ｒがジレンマ状態に陥ってブレーキ操作が遅くなることが予測された場合、そのような後続車両５ｒに対して、ジレンマ状態に陥る前の時点から、緩やかにブレーキをかけたり車速を落としたりする等、注意して運転することを促すことができる。

さらに本実施形態によれば、先行車両５ｆがジレンマ状態に陥ると予測されたことに基づく対先行車両用の注意喚起は、先行車両５ｆとの車間距離を十分に取ることを促す内容の音声出力である。また、後続車両５ｒがジレンマ状態に陥ると予測されたことに基づく対後続車両用の注意喚起は、急な減速を避けることを促す内容の音声出力である。そのため、アラーム音を出力するだけの場合に比べて、運転者がどのように対処したら良いのかを速やかに把握しやすくなる。

さらに本実施形態では、注意喚起制御部６０は、先行車両５ｆおよび後続車両５ｒの両方についてジレンマ状態に陥ると予測された場合には、対先行車両用の内容で注意喚起させる一方で、対後続車両用の注意喚起を禁止させる。

ここで、本実施形態に反して、両方の注意喚起を連続または同時に行う場合には、注意喚起の内容を十分に把握できず、どのように対処したら良いのか運転者を困惑させることが懸念される。この懸念に対して本実施形態では対後続車両用の注意喚起を禁止させるので、上記懸念を解消できる。

また、対先行車両用の注意喚起に対しては車間距離Ｌｓｆを十分にとる対処が実行できるのに対し、対後続車両用の注意喚起に対して車間距離Ｌｓｒを十分にとる対処については、先行車両５ｆへの対処に比べて実行が困難である。この点を鑑みた本実施形態では、対処が容易な対先行車両用の注意喚起を優先するので、上記懸念を解消しつつ、より有益な注意喚起を提供できる。

さらに本実施形態では、先行車両５ｆについてジレンマ状態に陥ると予測された場合に、先行車両５ｆと自車両５との車間距離Ｌｓｆが第１所定距離ＴＨ１未満であることを条件として、注意喚起を実行させる。そのため、先行車両５ｆがジレンマ状態になると予測された場合であっても、車間距離Ｌｓｆが十分に確保されていれば、注意喚起が実行されなくなる。よって、車間距離Ｌｓｆが十分に確保されている場合にまで注意喚起を実行することで運転者に煩わしく感じさせることを回避できる。

（第２実施形態）
上記第１実施形態では、先行車両５ｆおよび後続車両５ｒの両方についてジレンマ状態に陥ると予測された場合、対先行車両用の注意喚起を優先して実行させる一方で、対後続車両用の注意喚起を禁止させている。そして、両方についてジレンマ状態に陥ると予測された場合と、先行車両５ｆについてジレンマ状態に陥ると予測された場合とで、同じ音声内容で注意喚起する。

これに対し本実施形態では、両方についてジレンマ状態に陥ると予測された場合と、先行車両５ｆについてジレンマ状態に陥ると予測された場合とで、異なる音声内容で注意喚起する。例えば、ジレンマ状態に陥る後続車両５ｒが存在しないと予測され、かつ、先行車両５ｆがジレンマ状態に陥ると予測された場合には、「車間距離を十分に確保して下さい」といった内容の音声で注意喚起する。一方、両方についてジレンマ状態が予測される場合には「後方に注意しながら車間距離を十分に確保して下さい」といった内容の音声で注意喚起する。

具体的には、第１実施形態に係る図８の処理を、本実施形態では図９の処理に変更する。先ず、図９のステップＳ５０において、対先行車両用の注意喚起要フラグがオンに設定されているか否かを判定する。該フラグがオンに設定されていると判定された場合には、次のステップＳ５１において、対後続車両用の注意喚起要フラグがオンに設定されているか否かを判定する。該フラグがオンに設定されていると判定された場合、つまり、対先行車両用と対後続車両用の両方の注意喚起要フラグがオンに設定されている場合には、ステップＳ５２に進む。該ステップＳ５２では、現時点における後続車両５ｒとの車間距離Ｌｓｒが第２所定距離ＴＨ２未満であるか否かを判定する。第２所定距離ＴＨ２未満であると判定された場合、次のステップＳ５３において、先行車両５ｆおよび後続車両５ｒの両方に対する注意喚起を実行させる。

より正確には、ジレンマ状態の後続車両５ｒが存在することを加味しつつ、ジレンマ状態の先行車両５ｆに注意して運転するように注意喚起させる。具体的には、後続車両５ｒから追突されないように緩やかにブレーキをかけるといったことに気をつけながら、先行車両５ｆとの車間距離を十分に取ることを促す内容の音声および表示をするように、表示装置６１およびスピーカ６２の作動を制御する。例えば、「前後の車両に注意して下さい」といった注意喚起の音声を出力する。或いは「後続車両に注意しつつ、先行車両の急ブレーキに注意して下さい」といった、後続車両５ｒのブレーキが遅れるおそれを注意喚起しつつ、先行車両５ｆが急ブレーキするおそれを注意喚起する音声を出力する。或いは「後続車両に注意しつつ、先行車両との車間距離を十分にとって下さい」といった、ジレンマ状態の先行車両５ｆに対処する方法を案内する音声を出力する。

一方、ステップＳ５１において、対後続車両用の注意喚起要フラグがオンに設定されていないと否定判定された場合、つまり両フラグのうち対先行車両用のフラグがオンに設定されている場合には、ステップＳ５４に進む。また、ステップＳ５２にて車間距離Ｌｓｒが第２所定距離ＴＨ２以上であると判定された場合にも、ステップＳ５４に進む。このステップＳ５４では、ジレンマ状態の先行車両５ｆに注意して運転するように注意喚起させる。具体的には、図８のステップＳ４１と同様にして、先行車両５ｆとの車間距離を十分に取ることを促す内容の音声および表示をするように、表示装置６１およびスピーカ６２の作動を制御する。

ステップＳ５０において、対後続車両用の注意喚起要フラグがオンに設定されていないと否定判定された場合、次のステップＳ５５において、対後続車両用の注意喚起要フラグがオンに設定されているか否かを判定する。該フラグがオンに設定されていると判定された場合、つまり両フラグのうち対後続車両用のフラグがオンに設定されている場合には、ステップＳ５６に進む。

このステップＳ５６では、ステップＳ５２と同様にして、現時点における後続車両５ｒとの車間距離Ｌｓｒが第２所定距離ＴＨ２未満であるか否かを判定する。第２所定距離ＴＨ２未満であると判定された場合、次のステップＳ５７において、ジレンマ状態の後続車両５ｒに注意して運転するように注意喚起させる。具体的には、図８のステップＳ４３と同様にして、急な減速を避けることを促す内容の音声および表示をするように、表示装置６１およびスピーカ６２の作動を制御する。ステップＳ５６にて車間距離Ｌｓｒが第２所定距離ＴＨ２以上であると判定された場合、後続車両に対する注意喚起を実施することなく、図９の処理を終了する。

ステップＳ５３、Ｓ５４、Ｓ５７による注意喚起が実行された場合、或いはステップＳ５０、Ｓ５５にて対先行車両用および対後続車両用の注意喚起要フラグが共にオンに設定されていないと否定判定された場合には、図９の処理を終了する。

以上により、本実施形態では、先行車両５ｆについはジレンマ状態に陥るが後続車両５ｒについてはジレンマ状態に陥らないと予測された場合と、両方についてジレンマ状態に陥ると予測された場合とで、注意喚起の内容を異ならせる。そのため、両方についてジレンマ状態が予測された場合には、先行車両５ｆのみならず後続車両５ｒに対しても注意を促すことができる。また、後続車両５ｒについてはジレンマ状態が予測されずに先行車両５ｆについてジレンマ状態が予測された場合には、後続車両５ｒに対する不要な注意を促すこと無く、先行車両５ｆに集中して注意を促すようにできる。

さらに本実施形態では、後続車両５ｒについてジレンマ状態に陥ると予測された場合に、後続車両５ｒと自車両５との車間距離Ｌｓｒが第２所定距離ＴＨ２未満であることを条件として、注意喚起装置を実行させる。そのため、後続車両５ｒがジレンマ状態になると予測された場合であっても、車間距離Ｌｓｒが十分に確保されていれば、注意喚起が実行されなくなる。よって、車間距離Ｌｓｒが十分に確保されている場合にまで注意喚起を実行することで運転者に煩わしく感じさせることを回避できる。

（他の実施形態）
以上、発明の好ましい実施形態について説明したが、発明は上述した実施形態に何ら制限されることなく、以下に例示するように種々変形して実施することが可能である。各実施形態で具体的に組合せが可能であることを明示している部分同士の組合せばかりではなく、特に組合せに支障が生じなければ、明示してなくとも実施形態同士を部分的に組み合せることも可能である。

スピーカ６２を注意喚起装置として機能させるにあたり、注意喚起させる音声を出力することに換えて、ビープ音等の警告音を出力させてもよい。

注意喚起装置を作動させる場合には、自動で車速が低下するように、自車両５の走行動力や制動力を自動制御してもよい。例えば、内燃機関や走行モータの出力を自動で低下させたり、ブレーキ装置を自動で作動させたりすることが具体例として挙げられる。

ＥＣＵ１４（制御装置）が提供する手段および／または機能は、実体的な記憶媒体に記録されたソフトウェアおよびそれを実行するコンピュータ、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの組合せによって提供することができる。例えば、制御装置がハードウェアである回路によって提供される場合、それは多数の論理回路を含むデジタル回路、またはアナログ回路によって提供することができる。

５…自車両、５ｆ…先行車両（他車両）、５ｒ…後続車両（他車両）、１４…ＥＣＵ（注意喚起制御装置）、３０…他車情報取得部、４０…信号情報取得部、５１…他車状態予測部、６０…注意喚起制御部。

Claims (4)

1. 交差点（１０ａ）に設置された信号機（１１）の作動情報を取得する信号情報取得部（４０）と、
   自車両（５）の前方または後方を走行する他車両（５ｆ、５ｒ）の走行情報を取得する他車情報取得部（３０）と、
   取得された前記作動情報および前記走行情報に基づき、前記他車両の運転者が、前記信号機の手前で停止するか否かの判断に迷うジレンマ状態に陥るか否かを予測する他車状態予測部（５１）と、
   前記他車状態予測部により前記ジレンマ状態に陥っていると予測されたことに基づき、前記自車両の運転者へ注意を喚起させるように、前記自車両に搭載された注意喚起装置（６１、６２）を作動させる注意喚起制御部（６０）と、
   を備え、
   前記注意喚起制御部は、
   前記自車両の前方を走行する先行車両および前記自車両の後方を走行する後続車両の両方について前記ジレンマ状態に陥ると予測された場合には、前記先行車両に対する注意喚起をさせる一方で、前記後続車両に対する注意喚起を禁止させることを特徴とする注意喚起制御装置。
2. 交差点（１０ａ）に設置された信号機（１１）の作動情報を取得する信号情報取得部（４０）と、
   自車両（５）の前方または後方を走行する他車両（５ｆ、５ｒ）の走行情報を取得する他車情報取得部（３０）と、
   取得された前記作動情報および前記走行情報に基づき、前記他車両の運転者が、前記信号機の手前で停止するか否かの判断に迷うジレンマ状態に陥るか否かを予測する他車状態予測部（５１）と、
   前記他車状態予測部により前記ジレンマ状態に陥っていると予測されたことに基づき、前記自車両の運転者へ注意を喚起させるように、前記自車両に搭載された注意喚起装置（６１、６２）を作動させる注意喚起制御部（６０）と、
   を備え、
   前記注意喚起制御部は、
   前記自車両の前方を走行する先行車両についは前記ジレンマ状態に陥るが前記自車両の後方を走行する後続車両については前記ジレンマ状態に陥らないと予測された場合と、前記先行車両および前記後続車両の両方について前記ジレンマ状態に陥ると予測された場合とで、注意喚起の内容を異ならせることを特徴とする注意喚起制御装置。
3. 前記注意喚起制御部は、
   前記自車両の前方を走行する先行車両について前記ジレンマ状態に陥ると予測された場合に、前記先行車両と前記自車両との車間距離が第１所定距離未満であることを条件として、前記注意喚起装置を作動させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の注意喚起制御装置。
4. 前記注意喚起制御部は、
   前記自車両の後方を走行する後続車両について前記ジレンマ状態に陥ると予測された場合に、前記後続車両と前記自車両との車間距離が第２所定距離未満であることを条件として、前記注意喚起装置を作動させることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の注意喚起制御装置。

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