JP6329239B2 - 力及びトルクを測定するためのセンサ組立体及び方法 - Google Patents
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Description
本出願は、2013年3月12日に出願された米国仮特許出願第61/777,596号に基づく優先権及び利益を主張するものである。この米国仮特許出願の全内容は、引用することにより本明細書の一部をなすものとする。
図1は、マニピュレータ30及び手術器具32を備えたロボット手術システムを示している。手術器具32は、患者Pとの関係で移動するためにマニピュレータ30によって支持されている。幾つかの実施形態では、マニピュレータ30は、手動モード及び半自律的モードで機能して、患者P上のターゲット部位に対して器具32を位置決めする。
図2に示すように、器具32に加わる荷重に反応する力・トルクセンサ組立体52が提供される。荷重には、器具32が組織に押付けられることにより器具32が受ける抵抗力及びトルクが含まれうる。荷重にはまた、器具32の位置及び向きの少なくとも一方を設定することをユーザが望む場合に、ユーザによって器具32に加えられる力及びトルクが含まれうる。マニピュレータコントローラ48は、力・トルクセンサ組立体52によって測定された力及びトルクに基づいて、リンクひいては器具32の位置を設定する。
荷重が器具32に加わると、力・トルクセンサ組立体52は、荷重が加えられた状態にあるとみなされる。荷重(例えば、力及びトルクの少なくとも一方)が力・トルクセンサ組立体52に加わると、内側ハブ70は、外側ハブ72に対して6つのタイプの移動をしうる。移動のうちの3つの移動は並進(translation)である。内側ハブ70は、x軸、任意には、図5の内側ハブ70を通る水平軸に沿って移動することができる。内側ハブ70は、y軸、任意には、図5の内側ハブ70を通る垂直軸に沿った移動を行うことができる。内側ハブ70は、z軸、任意には、図5の平面に入りまた平面から出るように延びる、内側ハブ70の中心を通る軸に沿った移動を行うことができる。内側ハブ70はまた、上記で特定された軸のそれぞれの回りで少なくとも幾らかの回転運動を行うことができる。通常、力・トルクセンサ組立体52に力及びトルクが加わると、内側ハブ70はこれらの移動のうちの幾つかの移動を行う。
力・トルクセンサ組立体52は、図5Aに示したように、単一変換器における感度の2つのステージを提供する。感度は、力・トルクデータの機械的測定の分解能として定められる。例えば、一実施形態では、第1のステージにおいては、0パウンドから5パウンドの最小範囲及び最大範囲により力を捉え、最大上限範囲は、10パウンドを超えない範囲である。第2のステージにおいては、5パウンドから50パウンドの最小範囲及び最大範囲により力を捉え、上限最大範囲は100パウンドを超えない範囲である。
力・トルクセンサ組立体52は、ピン120の第2ピンをピン溝136内に配置させることによって最初に組立てられる。ピンハウジングベース122は、その後、胴部110がベース溝134内に配置されるように位置決めされる。次に、隣接して位置することになるピン120が配置される。その後、キャップ124がピンハウジングベース122上に置かれて、ピン120が所定の位置に固定される。側壁130は、隣接するピン120の端及びピンハウジングベース122の側部を覆って延びている。このプロセスは、ピンハウジング122により所定の位置に固定されるピン120に各蛇行ばね104が合うまで繰り返される。ピン120及び蛇行ばね104は、蛇行ばね104が静止している場合(すなわち、拡張又は収縮の前)において、ピン120が更なるばねの作動を止める前に蛇行ばね104が撓むことのできる間隔が存在するようなサイズに作られる。
幾つかの実施形態では、力及びトルクを計算するための代替の方法において重心座標を利用することができる。しかし、基本原理は、同じままである。すなわち、荷重が器具32に加わるときの光反応型トランスデューサ158上での光ビームの重心の移動が、力・トルクセンサ組立体52に加わる力及びトルクの6つの成分に関連している。1つのこうした実施形態を以下に述べる。
なお、特願2016−500739の出願当初の特許請求の範囲は以下の通りである。
[請求項1]
ベースプレートと、
前記ベースプレートに対して変位可能なセンサ部材と、
前記ベースプレートに対する前記センサ部材の変位に応じた第1のステージ及び第2のステージを有するばね装置であって、前記第1のステージ及び前記第2のステージに、力及びトルク測定の別々の分解能が関連付けられている、ばね装置と、
前記ベースプレートに対する前記センサ部材の変位を検出し、対応する出力信号を生成する光反応型トランスデューサと
を備えたセンサ組立体。
[請求項2]
前記ばね装置は、
前記ベースプレートに対する前記センサ部材の変位に反応する複数の第1ばねであって、該第1ばねの各々は、前記第1のステージにおいて変位可能であって第1ばね定数を有する、複数の第1ばねと、
前記ベースプレートに対する前記センサ部材の変位に反応する複数の第2ばねであって、該第2ばねの各々は、前記第2のステージにおいて変位可能であって、前記第1ばね定数とは異なる第2ばね定数を有する、複数の第2ばねと
を有している、請求項1に記載のセンサ組立体。
[請求項3]
前記第1ばねが板ばねである、請求項2に記載のセンサ組立体。
[請求項4]
前記第2ばねが蛇行ばねである、請求項3に記載のセンサ組立体。
[請求項5]
前記蛇行ばねの各々が、前記センサ部材に接続された第1端部と、1つの前記板ばねに接続された第2端部とを有している、請求項4に記載のセンサ組立体。
[請求項6]
前記蛇行ばねの各々がヘッド部と胴部とレッグ部とを有している、請求項4に記載のセンサ組立体。
[請求項7]
前記胴部がU字状折り重ね部を有している、請求項6に記載のセンサ組立体。
[請求項8]
前記板ばねの各々が、前記蛇行ばねのレッグ部の1つから、相反する両方向に延びたフット部を有している、請求項7に記載のセンサ組立体。
[請求項9]
前記蛇行ばねと相互作用する複数のピンを備えた請求項7に記載のセンサ組立体。
[請求項10]
前記複数のピンは、前記ヘッド部と前記胴部との間に位置する第1のピンと、前記U字状折り重ね部内に位置する第2のピンと、前記胴部と前記レッグ部との間に位置する第3のピンとを含むものである、請求項9に記載のセンサ組立体。
[請求項11]
前記第1のピンと前記第2のピンと前記第3のピンとを所定位置に固定するピンハウジングを備えた請求項10に記載のセンサ組立体。
[請求項12]
前記ピンハウジングは、ピンハウジングベースと該ピンハウジングベースの上に位置するカバーとを有し、
前記第1のピンと前記第2のピンと前記第3のピンとが、前記カバーと前記ピンハウジングベースとの間に固定されている、請求項11に記載のセンサ組立体。
[請求項13]
前記ベースプレートに固定された外側ハブを備えた請求項1に記載のセンサ組立体。
[請求項14]
前記センサ部材は内側ハブとして更に形成されており、
前記ばね装置は、前記内側ハブと前記外側ハブとの間で動くものである、請求項13に記載のセンサ組立体。
[請求項15]
前記内側ハブに固定されたヘッドプレートを備え、該ヘッドプレートは器具に接続されるものであり、前記ベースプレートはリンケージ組立体に接続されるものである、請求項14に記載のセンサ組立体。
[請求項16]
前記内側ハブから半径方向外側に延びている複数の枝部を備えた請求項14に記載のセンサ組立体。
[請求項17]
前記外側ハブには、前記枝部を収容する複数のスロットが形成されており、前記スロットの各々は、当該スロットにおいて前記枝部が移動可能な寸法である、請求項16に記載のセンサ組立体。
[請求項18]
光源と、該光源から前記光反応型トランスデューサに光を向けるコリメータとを備えた請求項1に記載のセンサ組立体。
[請求項19]
ベースプレートと、
前記ベースプレートに対して変位可能なセンサ部材と、
複数のピクセルを有する光反応型トランスデューサと、
前記光反応型トランスデューサに対して複数の光ビームにより方向付けがなされる光を提供する光源であって、複数の前記光ビームが前記光反応型トランスデューサの別々のピクセルに当たり、前記光反応型トランスデューサが前記ベースプレートに対する前記センサ部材の変位を検出する、光源と
を備えたセンサ組立体。
[請求項20]
複数の前記光ビームを前記光反応型トランスデューサに向ける複数の開口部を有し、前記光反応型トランスデューサに対して移動可能なコリメータを備えた請求項19に記載のセンサ組立体。
[請求項21]
複数の前記開口部は、複数の貫通ボアとして更に形成されており、
複数の前記光ビームは、複数の前記貫通ボアを通過し、前記光反応型トランスデューサにおける前記ピクセルの別々のクラスタに当たる、請求項20に記載のセンサ組立体。
[請求項22]
複数の前記ピクセルは行及び列の形で配置されており、各ピクセルは、当該ピクセルに当たった光の量に比例する出力信号を生成するものである、請求項21に記載のセンサ組立体。
[請求項23]
前記光反応型トランスデューサと通信し、該光反応型トランスデューサに対する前記光ビームの移動に基づいて力及びトルクを決定するコントローラを備えた請求項21に記載のセンサ組立体。
[請求項24]
複数の前記貫通ボアは、前記コリメータの表面に対して鋭角をなすように形成された2つの傾斜ボアを含み、
複数の前記光ビームのうちの2つが前記傾斜ボアを通過し、
前記傾斜ボアを通過した前記光ビームの、前記光反応型トランスデューサにおける位置間の距離変化に基づいて、前記光反応型トランスデューサに垂直なz軸に沿った前記センサ部材の変位が検出される、請求項23に記載のセンサ組立体。
[請求項25]
複数の前記貫通ボアは、前記コリメータの表面に垂直に形成された垂直ボアを含み、複数の前記光ビームのうちの1つが前記垂直ボアを通過する、請求項23に記載のセンサ組立体。
[請求項26]
複数の前記貫通ボアは、前記コリメータの表面に対して鋭角をなすように形成された2つの傾斜ボアを更に含み、複数の前記光ビームのうちの2つが前記傾斜ボアを通過する、請求項25に記載のセンサ組立体。
[請求項27]
複数の前記貫通ボアは、前記コリメータの表面に垂直に形成された4つの垂直ボアと、前記コリメータの表面に鋭角をなすように形成された2つの傾斜ボアとを含み、複数の前記光ビームのうちの6つが前記垂直ボア及び前記傾斜ボアを通過する、請求項23に記載のセンサ組立体。
[請求項28]
前記光反応型トランスデューサが前記ベースプレートに固定されている、請求項19に記載のセンサ組立体。
[請求項29]
前記コリメータが円板状である、請求項20に記載のセンサ組立体。
[請求項30]
複数のピクセルを有する光反応型トランスデューサを備えたセンサを使用して力及びトルクを評価する方法であって、
前記光反応型トランスデューサに複数の光ビームが向けられるように前記センサを動作させるステップと、
複数の前記光ビームの各々が前記光反応型トランスデューサ上で移動するように前記センサに荷重を加えるステップと、
加えられた前記荷重に応じて前記光ビームが移動した際に、前記光ビームに照らされたピクセルの位置の差分に基づいて力及びトルクを決定するステップと
を含む方法。
[請求項31]
前記光反応型トランスデューサに複数の前記光ビームが向けられるように前記センサを動作させるステップは、第1の光ビームが最初の第1ピクセルクラスタに当たり、第2の光ビームが最初の第2ピクセルクラスタに当たり、第3の光ビームが最初の第3ピクセルクラスタに当たり、第4の光ビームが最初の第4ピクセルクラスタに当たるように、前記センサを動作させるステップを含み、
前記光ビームは、時間フレームの開始時に最初のピクセルクラスタに当たるものである、請求項30に記載の方法。
[請求項32]
前記時間フレームの開始時に、複数の前記ピクセルのうちの各ピクセルに当たる光の量に比例する最初の出力信号を複数の前記ピクセルのうちの各ピクセルが生成し、前記最初の出力信号を解析して、複数の前記光ビームの各々の最初の重心を決定することによって、前記時間フレームの開始時に、前記第1の光ビームと前記第2の光ビームと前記第3の光ビームと前記第4の光ビームとの各々の、前記光反応型トランスデューサ上における最初の位置を決定するステップを含む請求項31に記載の方法。
[請求項33]
複数の前記光ビームの各々が前記光反応型トランスデューサ上で移動するように前記センサに荷重を加えるステップはさらに、前記第1の光ビームが前記最初の第1ピクセルクラスタから最後の第1ピクセルクラスタに移動し、前記第2の光ビームが前記最初の第2ピクセルクラスタから最後の第2ピクセルクラスタに移動し、前記第3の光ビームが前記最初の第3ピクセルクラスタから最後の第3ピクセルクラスタに移動し、前記第4の光ビームが前記最初の第4ピクセルクラスタから最後の第4ピクセルクラスタに移動するように、前記センサに荷重を加えるステップであり、
前記光ビームは、前記時間フレームの終了時に最後のピクセルクラスタに当たるものである、請求項32に記載の方法。
[請求項34]
前記時間フレームの終了時に、複数の前記ピクセルのうちの各ピクセルに当たる光の量に比例する最後の出力信号を複数の前記ピクセルのうちの各ピクセルが生成し、前記最後の出力信号を解析して、複数の前記光ビームの各々の最後の重心を決定することによって、前記時間フレームの終了時に、前記第1の光ビームと前記第2の光ビームと前記第3の光ビームと前記第4の光ビームとの各々の、前記光反応型トランスデューサ上における最後の位置を決定するステップを含む請求項33に記載の方法。
[請求項35]
前記光反応型トランスデューサに複数の前記光ビームが向けられるように前記センサを動作させるステップは、光源からの光が互いに間隔を置いて配置された複数の貫通ボアを通って方向付けがなされるように前記センサを動作させるステップを含むものである、請求項34に記載の方法。
[請求項36]
前記光源からの光が複数の前記貫通ボアを通って方向付けがなされるように前記センサを動作させるステップはさらに、前記光源からの光が、コリメータの表面に垂直に形成された少なくとも2つの垂直ボアと前記コリメータの表面に鋭角をなすように形成された2つの傾斜ボアとを通って方向付けがなされるように前記センサを動作させるステップであり、
前記第1の光ビームと前記第2の光ビームとは少なくとも2つの前記垂直ボアを通過し、前記第3の光ビームと前記第4の光ビームとは2つの前記傾斜ボアを通過するものである、請求項35に記載の方法。
[請求項37]
前記力及びトルクを決定するステップは、前記第1の光ビームの、前記光反応型トランスデューサ上における最初の位置と最後の位置との差分を計算するステップを含むものである、請求項36に記載の方法。
[請求項38]
前記力及びトルクを決定するステップは、
前記光反応型トランスデューサ上における、前記第1の光ビームの最初の位置と前記第2の光ビームの最初の位置との間のラインの最初の傾斜を計算するステップと、
前記光反応型トランスデューサ上における、前記第1の光ビームの最後の位置と前記第2の光ビームの最後の位置との間のラインの最後の傾斜を計算するステップと
を含むものである、請求項37に記載の方法。
[請求項39]
前記力及びトルクを決定するステップは、前記光反応型トランスデューサ上における、前記第3の光ビームの最初の位置と最後の位置との差分を計算するステップを含むものである、請求項38に記載の方法。
[請求項40]
前記力及びトルクを決定するステップは、
前記光反応型トランスデューサ上における、前記第3の光ビームの最初の位置と前記第4の光ビームの最初の位置との間の最初の距離を計算するステップと、
前記光反応型トランスデューサ上における、前記第3の光ビームの最後の位置と前記第4の光ビームの最後の位置との間の最後の距離を計算するステップと
を含むものである、請求項39に記載の方法。
[請求項41]
前記力及びトルクを決定するステップは、前記光反応型トランスデューサ上における前記第1の光ビームの最初の位置と最後の位置とについて計算された差分と、前記ラインの最初の傾斜から前記ラインの最後の傾斜までの変化とに基づいて、前記トルクを決定するステップを含むものである、請求項38に記載の方法。
[請求項42]
前記トルクを決定するステップは、前記光反応型トランスデューサ上における前記第1の光ビームの最初の位置と最後の位置とについて計算された差分と、前記ラインの最初の傾斜から前記ラインの最後の傾斜までの変化とに基づいて、x軸とy軸とz軸とに関する3つのトルクの組み合わせを特定するためにトルクルックアップテーブルにアクセスするステップを含むものである、請求項41に記載の方法。
[請求項43]
前記力を決定するステップは、前記x軸と前記y軸と前記z軸とに関して特定された3つのトルクの組み合わせに基づいて、前記x軸と前記y軸と前記z軸とに関する力を決定するステップを含むものである、請求項44に記載の方法。
[請求項44]
リンケージ組立体と、
前記リンケージ組立体に取り付けられた器具と、
前記器具と前記リンケージ組立体との間で動作するセンサ組立体であって、
ベースプレートと、
前記ベースプレートに対して変位可能なセンサ部材と、
前記ベースプレートに対する前記センサ部材の変位に応じた第1のステージ及び第2のステージを有するばね装置であって、前記第1のステージ及び前記第2のステージに、力及びトルク測定の別々の分解能が関連付けられている、ばね装置と、
前記ベースプレートに対する前記センサ部材の変位を検出し、対応する出力信号を生成する光反応型トランスデューサと
を備えたセンサ組立体と、
前記光反応型トランスデューサと通信し、前記出力信号を受信し、該出力信号に基づいて力及びトルクを決定するコントローラと
を備えたロボットシステム。
[請求項45]
リンケージ組立体と、
前記リンケージ組立体に取り付けられた器具と、
前記器具と前記リンケージ組立体との間で動作するセンサ組立体であって、
ベースプレートと、
前記ベースプレートに対して変位可能なセンサ部材と、
出力信号を生成する複数のピクセルを備えた光反応型トランスデューサと、
前記光反応型トランスデューサ上に複数の光ビームにより方向付けがなされる光を提供する光源であって、複数の前記光ビームが前記光反応型トランスデューサの別々のピクセルに当たって、前記ベースプレートに対する前記センサ部材の変位が検出される、光源と
を備えたセンサ組立体と、
前記光反応型トランスデューサと通信し、前記出力信号を受信し、該出力信号に基づいて力及びトルクを決定するコントローラと
を備えたロボットシステム。
[請求項46]
マニピュレータと該マニピュレータに接続された器具とを備えたロボットシステムにおいて力及びトルクを評価する方法であって、
複数のピクセルを有する光反応型トランスデューサを備えたセンサを設けるステップと、
前記光反応型トランスデューサ上に複数の光ビームが向けられるように前記センサを動作させるステップと、
複数の前記光ビームの各々が前記光反応型トランスデューサ上で移動するように前記器具に荷重を加えるステップと、
加えられた前記荷重に応じて前記光ビームが移動した際に、前記光ビームにより照らされたピクセルの位置の差分に基づいて力及びトルクを決定するステップと
を含む方法。
Claims (18)
- ベースプレートと、
前記ベースプレートに対して変位可能なセンサ部材と、
前記ベースプレートに対する前記センサ部材の変位に応じた第1のステージ及び第2のステージを有するばね装置であって、前記第1のステージ及び前記第2のステージに、力及びトルク測定の別々の分解能が関連付けられ、前記第1のステージの後に前記第2のステージに移行するように構成されているばね装置と、
前記ばね装置と相互作用する複数のピンと、
前記ベースプレートに対する前記センサ部材の変位を検出し、対応する出力信号を生成する光反応型トランスデューサと
を備えたセンサ組立体。 - 前記ばね装置は、
前記ベースプレートに対する前記センサ部材の変位に反応する複数の第1ばねであって、該第1ばねの各々は、前記第1のステージにおいて変位可能であって第1ばね定数を有する、複数の第1ばねと、
前記ベースプレートに対する前記センサ部材の変位に反応する複数の第2ばねであって、該第2ばねの各々は、前記第2のステージにおいて変位可能であって、前記第1ばね定数とは異なる第2ばね定数を有する、複数の第2ばねと
を有している、請求項1に記載のセンサ組立体。 - 前記第1ばねが板ばねである、請求項2に記載のセンサ組立体。
- 前記第2ばねが蛇行ばねである、請求項3に記載のセンサ組立体。
- 前記蛇行ばねの各々が、前記センサ部材に接続された第1端部と、1つの前記板ばねに接続された第2端部とを有している、請求項4に記載のセンサ組立体。
- 前記蛇行ばねの各々がヘッド部と胴部とレッグ部とを有している、請求項4に記載のセンサ組立体。
- 前記胴部がU字状折り重ね部を有している、請求項6に記載のセンサ組立体。
- 前記板ばねの各々が、前記蛇行ばねのレッグ部の1つから、相反する両方向に延びたフット部を有している、請求項7に記載のセンサ組立体。
- 前記複数のピンが前記蛇行ばねと相互作用するものである、請求項7に記載のセンサ組立体。
- 前記複数のピンは、前記ヘッド部と前記胴部との間に位置する第1のピンと、前記U字状折り重ね部内に位置する第2のピンと、前記胴部と前記レッグ部との間に位置する第3のピンとを含むものである、請求項9に記載のセンサ組立体。
- 前記第1のピンと前記第2のピンと前記第3のピンとを所定位置に固定するピンハウジングを備えた請求項10に記載のセンサ組立体。
- 前記ピンハウジングは、ピンハウジングベースと該ピンハウジングベースの上に位置するカバーとを有し、
前記第1のピンと前記第2のピンと前記第3のピンとが、前記カバーと前記ピンハウジングベースとの間に固定されている、請求項11に記載のセンサ組立体。 - 前記ベースプレートに固定された外側ハブを備えた請求項1に記載のセンサ組立体。
- 前記センサ部材は内側ハブとして更に形成されており、
前記ばね装置は、前記内側ハブと前記外側ハブとの間で動くものである、請求項13に記載のセンサ組立体。 - 前記内側ハブに固定されたヘッドプレートを備え、該ヘッドプレートは器具に接続されるものであり、前記ベースプレートはリンケージ組立体に接続されるものである、請求項14に記載のセンサ組立体。
- 前記内側ハブから半径方向外側に延びている複数の枝部を備えた請求項14に記載のセンサ組立体。
- 前記外側ハブには、前記枝部を収容する複数のスロットが形成されており、前記スロットの各々は、当該スロットにおいて前記枝部が移動可能な寸法である、請求項16に記載のセンサ組立体。
- 光源と、該光源から前記光反応型トランスデューサに光を向けるコリメータとを備えた請求項1に記載のセンサ組立体。
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