CN112236100B - 校准手术机器人的器械驱动单元的转矩传感器的方法 - Google Patents

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Abstract

一种通过控制器校准用于电机的转矩传感器的方法包含：确定所述转矩传感器的增益，将所述转矩传感器的转矩读数归零，以已知速率加速所述电机，以及响应于加速所述电机而确定所述电机的惯性。当所述电机处于无负载且未激活状态时发生所述转矩读数的归零，并且当所述电机处于无负载状态时发生所述电机的加速。

Description

校准手术机器人的器械驱动单元的转矩传感器的方法
背景技术
机器人手术系统已用于微创医疗程序。在医疗程序期间，机器人手术系统由与用户接口介接的外科医生控制。用户接口允许外科医生操控作用于患者的手术器械的末端执行器。用户接口包含输入控制器或手柄，其可通过外科医生移动来控制机器人手术系统。
机器人手术系统通常使用缩放因子来按比例缩小外科医生手部的运动以确定末端执行器在患者体内的所要位置，使得外科医生可在患者体内更精确地移动末端执行器。
在手术程序期间，可能需要增大末端执行器在患者体内的移动的精确度。末端执行器的移动可由手术机器人的器械驱动单元(IDU)控制。IDU的一些移动由电机或致动器控制，所述电机或致动器使用转矩传感器作为安置在IDU内的反馈机构。
在IDU的制造期间，转矩传感器的读数可能存在小变化。所述变化可能与转矩传感器和/或IDU的组装相关。例如当转矩传感器上没有负载时，所述变化可能处于转矩传感器的零位或某一偏移。另外，转矩传感器的增益可能存在变化。
需要一种方法来用于校准IDU的转矩传感器，使得可以精确地控制固定到IDU的末端执行器的移动。
发明内容
在本公开的一个方面，一种通过控制器校准用于电机的转矩传感器的方法包含：确定转矩传感器的增益，将转矩传感器的转矩读数归零，以已知速率加速电机，以及响应于加速电机而确定电机的惯性。当所述电机处于无负载且未激活状态时发生所述转矩读数的归零，并且当所述电机处于无负载状态时发生所述电机的加速。
在各方面，确定转矩传感器的增益包含询问转矩传感器本身的存储器芯片。以已知速率加速电机可包含通过位置传感器测量电机的位置。
在一些方面，所述方法包含在所述电机处于未激活状态时激活另一电机，并且响应于激活另一电机而确定转矩传感器的串扰转矩。
在本公开的另一方面，一种通过控制器校准IDU的转矩传感器的方法包含：确定每个转矩传感器的增益，在每个电机处于无负载且未激活状态时将每个转矩传感器的转矩读数归零，并且确定每个电机的惯性；其中每个转矩传感器与IDU的相应电机相关联。确定每个电机的惯性包含：在无负载状态下以已知速率加速相应电机，其中其它电机中的每个电机处于无负载且未激活状态；通过与相应电机相关联的转矩传感器测量相应电机的转矩；以及根据测量的转矩和已知的加速速率来确定相应电机的惯性。
在各方面，确定每个电机的惯性包含通过响应于加速相应电机而测量转矩来确定与相应电机不相关联的每个转矩传感器的串扰转矩。所述方法可包含创建串扰矩阵，所述串扰矩阵包含用于IDU的每个电机的每个转矩传感器的校正因子。
在一些方面，确定每个转矩传感器的增益包含询问每个转矩传感器的存储器芯片。以已知速率加速相应电机可包含通过与相应电机相关联的位置传感器来测量相应电机的位置。
在本公开的另一方面，公开一种通过控制器校准IDU的转矩传感器的方法。所述IDU包含与第一电机相关联的第一转矩传感器、与第二电机相关联的第二转矩传感器、与第三电机相关联的第三转矩传感器以及与第四电机相关联的第四转矩传感器。所述方法包含：确定第一、第二、第三和第四转矩传感器中的每个转矩传感器的增益，在第一、第二、第三和第四转矩电机中的每个转矩电机处于无负载且未激活状态时将第一、第二、第三和第四转矩传感器中的每个转矩传感器的转矩读数归零，以及确定第一电机的惯性。确定第一电机的惯性包含：在无负载状态下以第一已知速率加速第一电机，其中第二、第三和第四电机中的每个电机处于无负载且未激活状态；通过第一转矩传感器测量第一电机的转矩；以及根据第一转矩传感器所测量的转矩和加速的第一已知速率来确定第一电机的惯性。
在各方面，所述方法包含确定第二电机的惯性、确定第三电机的惯性以及确定第四电机的惯性。确定第二电机的惯性包含：在无负载状态下以第二已知速率加速第二电机，其中第一、第三和第四电机中的每个电机处于无负载且未激活状态；通过第二转矩传感器测量第二电机的转矩；以及根据第二转矩传感器所测量的转矩和加速的第二已知速率来确定第二电机的惯性。确定第三电机的惯性包含：在无负载状态下以第三已知速率加速第三电机，其中第一、第二和第四电机中的每个电机处于无负载且未激活状态；通过第三转矩传感器测量第三电机的转矩；以及根据第三转矩传感器所测量的转矩和加速的第三已知速率来确定第三电机的惯性。确定第四电机的惯性包含：在无负载状态下以第四已知速率加速第四电机，其中第一、第二和第三电机中的每个电机处于无负载且未激活状态；通过第四转矩传感器测量第四电机的转矩；以及根据第四转矩传感器所测量的转矩和加速的第四已知速率来确定第四电机的惯性。
在一些方面，确定第一电机的惯性包含响应于加速第一电机而确定第二、第三和第四转矩传感器的串扰转矩。确定第二电机的惯性可包含响应于加速第二电机而确定第一、第三和第四转矩传感器的串扰转矩。确定第三电机的惯性可包含响应于加速第三电机而确定第一、第二和第四转矩传感器的串扰转矩。确定第四电机的惯性可包含响应于加速第四电机而确定第一、第二和第三转矩传感器的串扰转矩。
在某些方面，所述方法包含创建串扰矩阵，所述串扰矩阵包含用于第一、第二、第三和第四电机中的每个电机的转矩的第一、第二、第三和第四转矩传感器中的每个转矩传感器的校正因子。所述方法可包含在手术程序期间利用串扰矩阵来校正第一、第二、第三或第四电机中的至少一个电机的转矩。
在特定方面，确定第一电机的惯性包含响应于加速第一电机而确定第二、第三和第四转矩传感器的串扰转矩。确定第一、第二、第三和第四转矩传感器的增益可包含询问到达第一、第二、第三和第四转矩传感器的存储器芯片。以已知速率加速第一电机可包含通过与第一电机相关联的位置传感器来测量第一电机的位置。
此外，在一致的程度上，本文描述的任何方面可与本文描述的任何或所有其它方面结合使用。
附图说明
下文参考附图描述本公开的各种方面，所述附图并入本说明书中且构成本说明书的一部分，其中：
图1是根据本公开的机器人手术系统的用户控制台和手术机器人的示意性说明；
图2是图1的手术机器人的示范性臂的一端的侧视图，包含安装到所述臂的IDU；
图3是图2的IDU的纵向截面；
图4是图3的IDU的示范性转矩换能器；
图5是图4的转矩换能器的支柱的放大局部视图，包含应变计；以及
图6是根据本公开的校准用于手术程序的IDU的转矩换能器的方法的流程图。
具体实施方式
现在参考附图详细描述本公开的实施例，其中在若干视图中的每一个视图中，相同附图标号标示相同或对应元件。如本文中所使用，术语“诊治者”是指医生、护士或任何其他医护人员，且可包含辅助人员。在整个说明书中，术语“近侧”是指更靠近诊治者或手术机器人的装置或装置组件的部分，且术语“远侧”是指离诊治者或手术机器人较远的装置或装置组件的部分。另外，如本文所使用，术语“位姿”应理解成意指物体在空间中的位置和方向。此外，如本文所用，术语“中性”应理解成意指未经缩放。
本公开总体上涉及一种校准手术机器人的器械驱动单元(IDU)的转矩换能器的方法。所述方法包含：考虑IDU的每个转矩传感器的增益差异；考虑IDU的每个转矩传感器的温度影响；将每个转矩传感器归零；确定IDU的每个电机的惯性；以及利用IDU的每个转矩传感器，考虑每个电机的串扰。通过在手术程序之前校准IDU的转矩换能器，可在手术程序期间更准确地控制附接到IDU的工具的移动，这可使患者的手术结果得以改善和/或减少手术程序的时间和/或成本。
参考图1，根据本公开的机器人手术系统1总体上示为手术机器人10、处理单元30和用户控制台40。手术机器人10大体上包含连接件12和机器人底座18。连接件12可移动地支撑配置成作用于组织的末端执行器或工具20。连接件12可呈臂的形式，每个臂具有末端14，所述末端支撑配置成作用于组织的末端执行器或工具20。另外，连接件12的末端14可包含用于使手术部位“S”成像的成像装置16。用户控制台40通过处理单元30与机器人底座18通信。
用户控制台40包含配置成显示三维图像的显示装置44。显示装置44显示手术部位“S”的三维图像，所述三维图像可包含通过位于连接件12的末端14上的成像装置16捕捉的数据，和/或包含通过位于手术现场周围的成像装置(例如，位于手术部位“S”内的成像装置、位于患者“P”附近的成像装置、位于成像臂52的远端处的成像装置56)捕捉的数据。成像装置(例如，成像装置16、56)可捕捉手术部位“S”的视觉图像、红外图像、超声图像、X射线图像、热像和/或任何其它已知的实时图像。成像装置将所捕捉的成像数据发送到处理单元30，所述处理单元根据成像数据实时产生手术部位“S”的三维图像，且将所述三维图像传送到显示装置44以供显示。
用户控制台40还包含支撑在控制臂43上的输入手柄42，所述输入手柄允许诊治者操控机器人系统10(例如，移动连接件12、连接件12的末端14和/或工具20)。每个输入手柄42与处理单元30通信以向所述处理单元传送控制信号以及从所述处理单元接收反馈信号。另外或替代地，每个输入手柄42可包含输入装置(未明确示出)，所述输入装置允许外科医生操控(例如，夹持、抓取、启动、打开、闭合、旋转、推进、切开等)支撑在连接件12的末端14处的工具20。
每个输入手柄42可在预定义工作区中移动以在手术部位“S”内移动连接件12的末端14，例如工具20。显示装置44上的三维图像定向成使得输入手柄42的移动使连接件12的末端14如在显示装置44上所见进行移动。在输入手柄42的移动缩放到三维图像内的连接件12的末端14的移动时，所述三维图像保持静止。为了维持三维图像的定向，输入手柄42的运动学映射基于相对于连接件12的末端14的定向的相机定向。显示装置44上的三维图像的定向可相对于由成像装置16、56捕捉的视图成镜像或旋转。另外，显示装置44上的三维图像的大小可缩放成大于或小于手术部位的实际结构，从而准许诊治者更好地观察手术部位“S”内的结构。在输入手柄42移动时，工具20在手术部位“S”内移动，如下详述。工具20的移动还可包含支撑工具20的连接件12的末端14的移动。
对于机器人手术系统1的构造和操作的详细论述，可参考第8,828,023号美国专利，其全部内容以引用的方式并入本文中。
用户控制台40还包含可用于控制机器人手术系统1的各个方面的脚踏板60。例如，脚踏板60可选择性地与输入手柄，例如输入手柄42，相关联以致动与相应输入手柄相关联的工具20。另外或替代地，脚踏板60可与相机，例如相机56，相关联以使相机围绕手术部位“S”移动。对于合适的脚踏板的详细论述，可参考2017年5月24日提交的标题为“用于机器人手术系统的踏板控制(PEDAL CONTROL FOR ROBOTIC SURGICAL SYSTEMS)”的第62/510,502号美国临时专利申请(现为2018年5月17日提交的第PCT/US2018/033084号国际专利申请)以及2017年9月8日提交的标题为“用于机器人手术系统的高精度器械控制模式(HIGHPRECISION INSTRUMENT CONTROL MODE FOR ROBOTIC SURGICAL SYSTEMS)”的第62/556,100号美国临时专利申请(现为2018年9月6日提交的第PCT/US2018/049634号国际专利申请)。以上每个申请的全部内容特此以引用的方式并入本文中。
参考图2和3，连接件12支撑其末端14上的器械驱动单元400(IDU400)。IDU 400包含一个或多个电机420，所述一个或多个电机协作以致动配接器组件120，从而实现手术器械或工具20的旋转。对于合适的器械驱动单元的详细论述，可参考2018年2月2日提交的第15/887,391号美国专利申请(现为美国专利10,213,266)，其全部内容特此以引用的方式并入本文中。
另外参考图3，每个电机420通过转矩换能器600安装到IDU 400内的电机板404，所述转矩换能器配置成实时测量相应电机420的转矩Tm。电机板400配置成使电机420中的每一个相对于彼此得以支撑且相对于彼此成已知几何结构。例如，电机板400可按方形图案支撑四个电机，例如电机420，使得四个电机彼此形成基本上矩形的砖块形状。
参考图4，转矩换能器600包含安装凸缘610、电机凸缘630以及将安装凸缘610和电机凸缘630互连的主体620。安装凸缘610由一圈径向突出部613形成，每个径向突出部限定紧固件孔614，用于接收紧固件以将安装凸缘610固定到IDU 400的电机板，例如电机板404(图3)。安装凸缘610在每个径向突出部613之间限定凹部616。凹部616可用于将布线引导到应变计640或引导到IDU 400与配接器120之间。另外或替代地，凹部616可提供对电机凸缘630的紧固件的驱动通路。安装凸缘610可包含向远侧延伸以相对于电机板定位或安置转矩换能器600的定位特征或环612。
主体620通常是圆柱形，并且由多个支柱628形成，所述支柱在安装凸缘610与电机凸缘630之间延伸，以限定穿过主体620的通道622。支柱628配置成响应于围绕换能器轴线T-T施加的转矩而偏转或挠曲。支柱628包含与安装凸缘610和电机凸缘630中的每一个邻近的低应力区域624，以及在低应力区域624之间的高应力区域626。主体620包含安置在至少一个支柱628的高应力区域中的应变计640。
另外参考图5，应变计640包含有源应变传感器642和校准应变传感器644。有源应变传感器642定向成响应于围绕换能器轴线T-T(图4)施加于转矩换能器600的转矩而测量高应力区域626的偏转或挠曲，由此，有源应变传感器642测量高应力区域626的径向应变。校准应变传感器644垂直于有源应变传感器642对准，使得校准应变传感器644几乎没有或没有经受围绕换能器轴线T-T的高应力区域626的径向偏转。校准应变传感器644响应于除径向偏转外的因素而测量高应力区域626的应变，所述因素例如主体620的热膨胀。预期校准应变传感器644可用于检测轴向张力或压缩力。另外，校准应变传感器644可用于监测联接器的不当使用、线性驱动推力负载和/或应变负载条件。此外，应变计640可包含集成电子件，例如EEPROM或微处理器，用以监测寿命、规格、冷启动、负载限制、序列化、热限制和校准偏移，其可被读取并用于优化和控制应变计640的寿命。应变计640可在生产期间被序列化和跟踪，并且包含存储器芯片646(图4)，所述存储器芯片包含应变计640的参数，包含但不限于应变计640特有的序列号和所测量增益。除校准应变传感器644之外，每个应变计640还可包含温度传感器648。对于转矩换能器和应变计的详细论述，可参考第2016/0346049号美国专利公开案(现为第9,987,094号美国专利)以及2018年2月2日提交的第15/887,391号美国专利申请(现为第10,213,266号美国专利)。以上每个公开的全部内容特此以引用的方式并入本文中。
参考图6，参考图1到4的处理单元30、IDU 400、电机420、电机板404、转矩换能器600和应变计640公开了校准和/或调零转矩传感器的转矩读数的方法700。应了解，尽管方法700用于校准IDU的转矩传感器，但方法700可用于校准手持式手术器械的一个电机或多个电机等各种电机的转矩传感器。此外，虽然方法700被描述为由处理单元30执行，但整个方法700或方法700的各方面可由安置在手术机器人10(图1)内或IDU 400内的控制器执行。
最初，处理单元30在IDU 400联接到手术器械——例如手术器械20——之前初始化IDU 400(步骤710)。处理单元30可询问IDU 400以从每个转矩换能器600的存储器芯片646接收每个转矩换能器600的测量增益(步骤720)，或所述测量增益任选地存储在IDU 400的存储器中。处理单元30可询问IDU 400以接收每个转矩换能器600相对于IDU 400的温度或每个转矩换能器600的温度的性能数据(步骤730)。处理单元30还可一次、周期性地或连续地询问IDU 400或每个转矩换能器600的温度。预期IDU 400可具有单个存储器芯片，所述存储器芯片包含IDU 400的每个转矩换能器600的增益。处理单元30还将每个转矩换能器600归零以针对每个转矩换能器600设置零负载或零转矩T0(步骤740)。例如，当每个电机420解除激活时，可将来自每个应变计640的读数设置成零。在转矩换能器600的设置或归零期间，IDU 400可在没有任何电机420带有负载的情况下联接到配接器，例如配接器120。
在每个转矩换能器600归零的情况下，处理单元30确定联接到IDU 400的每个电机420和/或配接器120的惯性J(步骤752)。为了确定与每个电机420相关联的惯性J，固定到电机板404的每个电机420在电机420和/或配接器120上没有负载的情况下以已知的固定速率个别地加速(步骤750)。可通过测量电机420位置的一个或多个位置传感器(未明确示出)来验证已知的固定速率。通过以已知的固定速率加速电机，可确定联接到IDU 400的相应电机420、齿轮箱和/或配接器的惯性J。例如，当相应电机420具有惯性J并且以已知的角加速度α加速时，所测量转矩Tm＝J·α。因此，惯性J＝Tm/α。在每个单独的电机420的惯性J已知的情况下，每个电机420的惯性J可通过处理单元30补偿以增大发送到电机420的控制信号的准确度。
另外，当每个电机420个别地以已知的固定速率加速时，处理单元30可确定每个电机420的串扰转矩Tc(步骤754)。具体地说，响应于电机420中观测到的转矩加速，测量每个其它电机420的串扰转矩Tc。接着，例如当电机板404上安装有四个电机420时，使用串扰转矩Tc来生成4×4矩阵，以允许校正每个电机420的串扰转矩Tc(步骤760)。下表1中示出示范性串扰矩阵，其中校正因子CxMy是在电机X加速时在每个电机Y处测得的Tc。例如，当第二电机加速时，第一电机的Tc是C2M1。表1的串扰矩阵用于抵消每个电机420中的串扰转矩Tc的影响。
应了解，处理单元30可通过将转矩换能器600归零而补偿每个转矩换能器600的偏移、补偿每个转矩换能器600的增益、补偿IDU 400和/或每个转矩换能器600的温度、每个电机420的惯性和/或每个电机420的串扰转矩来更准确地控制联接到IDU 400的手术器械。更准确地控制手术器械可允许提高手术机器人在手术程序期间的性能，这可改善手术结果。另外，提高的性能可减少完成给定手术程序所需的时间量，这可降低手术程序的成本。
虽然已在图中示出本公开的若干实施例，但并非意在将本公开限于这些实施例，而是希望本公开具有如所属领域将允许的广泛的范围，且对说明书的理解也是如此。还设想以上实施例的任何组合，且所述组合处于所附权利要求书的范围内。因此，以上描述不应解释为限制性的，而仅仅是作为特定实施例的范例。所属领域的技术人员将能设想在所附权利要求书的范围内的其它修改。

Claims (13)

1.一种通过控制器校准IDU的转矩传感器的方法，每个转矩传感器与所述IDU的相应电机相关联，所述方法包括：
确定所述转矩传感器中的每个转矩传感器的增益；
当所述电机中的每个电机处于无负载未激活状态时，将所述转矩传感器中的每个转矩传感器的转矩读数归零；
确定所述电机中的每个电机的惯性；
确定未激活电机的转矩换能器的串扰；
对每个电机重复进行激活、惯性确定和串扰确定；
创建所确定的串扰转矩的校正矩阵；以及
在手术程序期间利用所述校正矩阵来确定转矩；其中
确定所述电机中的每个电机的所述惯性包含：
在其它电机中的每个电机处于无负载未激活状态的情况下，在无负载状态下以已知速率加速相应电机；
通过与所述相应电机相关联的转矩传感器来测量所述相应电机的转矩；以及
根据所测量转矩和加速的所述已知速率，确定所述相应电机的所述惯性。
2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述电机中的每个电机的所述惯性包含通过响应于加速所述相应电机而测量转矩来确定不与所述相应电机相关联的每个转矩传感器的串扰转矩。
3.根据权利要求2所述的方法，其还包括创建串扰矩阵，所述串扰矩阵包含用于所述IDU的每个所述电机的每个所述转矩传感器的校正因子。
4.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述转矩传感器中的每个转矩传感器的所述增益包含询问所述转矩传感器中的每个转矩传感器的存储器芯片。
5.根据权利要求1所述的方法，其中以所述已知速率加速所述相应电机包含通过与所述相应电机相关联的位置传感器来测量所述相应电机的位置。
6.一种通过控制器校准IDU的转矩传感器的方法，所述IDU包含与第一电机相关联的第一转矩传感器、与第二电机相关联的第二转矩传感器、与第三电机相关联的第三转矩传感器和与第四电机相关联的第四转矩传感器，所述方法包括：
确定所述第一、第二、第三和第四转矩传感器中的每个转矩传感器的增益；
当所述第一、第二、第三和第四电机中的每个电机处于无负载未激活状态时，将所述第一、第二、第三和第四转矩传感器中的每个转矩传感器的转矩读数归零；
确定所述电机中的每个电机的惯性；
确定未激活电机的转矩换能器的串扰；
对每个电机重复进行激活、惯性确定和串扰确定；
创建所确定的串扰转矩的校正矩阵；以及
在手术程序期间利用所述校正矩阵来确定转矩；其中
确定所述第一电机的惯性包含：
在所述第二、第三和第四电机中的每个电机处于无负载未激活状态的情况下，在无负载状态下以第一已知速率加速所述第一电机；
通过所述第一转矩传感器测量所述第一电机的转矩；以及
根据所述第一转矩传感器测量的所述转矩和加速的所述第一已知速率来确定所述第一电机的所述惯性。
7.根据权利要求6所述的方法，其还包括：
确定所述第二电机的惯性包含：
在所述第一、第三和第四电机中的每个电机处于无负载未激活状态的情况下，在无负载状态下以第二已知速率加速所述第二电机；
通过所述第二转矩传感器测量所述第二电机的转矩；以及
根据所述第二转矩传感器测量的所述转矩和加速的所述第二已知速率来确定所述第二电机的所述惯性；
确定所述第三电机的惯性包含：
在所述第一、第二和第四电机中的每个电机处于无负载未激活状态的情况下，在无负载状态下以第三已知速率加速所述第三电机；
通过所述第三转矩传感器测量所述第三电机的转矩；以及
根据所述第三转矩传感器测量的所述转矩和加速的所述第三已知速率来确定所述第三电机的所述惯性；以及
确定所述第四电机的惯性包含：
在所述第一、第二和第三电机中的每个电机处于无负载未激活状态的情况下，在无负载状态下以第四已知速率加速所述第四电机；
通过所述第四转矩传感器测量所述第四电机的转矩；以及
根据所述第四转矩传感器测量的所述转矩和加速的所述第四已知速率来确定所述第四电机的所述惯性。
8.根据权利要求7所述的方法，其中确定所述第一电机的所述惯性包含响应于加速所述第一电机而确定所述第二、第三和第四转矩传感器的串扰转矩；其中确定所述第二电机的所述惯性包含响应于加速所述第二电机而确定所述第一、第三和第四转矩传感器的串扰转矩；其中确定所述第三电机的所述惯性包含响应于加速所述第三电机而确定所述第一、第二和第四转矩传感器的串扰转矩；并且其中确定所述第四电机的所述惯性包含响应于加速所述第四电机而确定所述第一、第二和第三转矩传感器的串扰转矩。
9.根据权利要求8所述的方法，其还包括创建串扰矩阵，所述串扰矩阵包含用于来自所述第一、第二、第三和第四电机中的每个电机的转矩的所述第一、第二、第三和第四转矩传感器中的每个转矩传感器的校正因子。
10.根据权利要求9所述的方法，其还包括在手术程序期间利用所述串扰矩阵来校正所述第一、第二、第三或第四电机中的至少一个电机的转矩。
11.根据权利要求6所述的方法，其中确定所述第一电机的所述惯性包含响应于加速所述第一电机而确定所述第二、第三和第四转矩传感器的串扰转矩。
12.根据权利要求6所述的方法，其中确定所述第一、第二、第三和第四转矩传感器的所述增益包含询问所述第一、第二、第三和第四转矩传感器中的每个转矩传感器的存储器芯片。
13.根据权利要求6所述的方法，其中以所述第一已知速率加速所述第一电机包含通过与所述第一电机相关联的位置传感器来测量所述第一电机的位置。
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