JP6316449B2 - モータ制御装置、電動パワーステアリング装置およびインバータ系故障検出方法 - Google Patents
モータ制御装置、電動パワーステアリング装置およびインバータ系故障検出方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6316449B2 JP6316449B2 JP2016557366A JP2016557366A JP6316449B2 JP 6316449 B2 JP6316449 B2 JP 6316449B2 JP 2016557366 A JP2016557366 A JP 2016557366A JP 2016557366 A JP2016557366 A JP 2016557366A JP 6316449 B2 JP6316449 B2 JP 6316449B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current
- failure
- motor
- phase
- motor control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 147
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 31
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 description 25
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000005669 field effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0484—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures for reaction to failures, e.g. limp home
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
- G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
- G01R31/005—Testing of electric installations on transport means
- G01R31/006—Testing of electric installations on transport means on road vehicles, e.g. automobiles or trucks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
- G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
- G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
- G01R31/34—Testing dynamo-electric machines
- G01R31/343—Testing dynamo-electric machines in operation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
- G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
- G01R31/40—Testing power supplies
- G01R31/42—AC power supplies
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
- H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
- H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
- H02P29/024—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
- H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
- H02P29/024—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load
- H02P29/0241—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load the fault being an overvoltage
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/12—Monitoring commutation; Providing indication of commutation failure
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/14—Electronic commutators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Description
特許文献1、2に記載の従来技術においては、構成上、インバータ回路の故障を検出する手法が複雑であり、かつインバータ回路の故障を検出する際に要する検出時間が長いので、インバータ回路の故障を素早く検出することができないという問題がある。
図1は、本発明の実施の形態1におけるモータ制御装置60を含む電動パワーステアリング装置の構成を示す構成図である。
・結果A:第1故障判定条件が「成立」、第2故障判定条件が「成立」
・結果B:第1故障判定条件が「成立」、第2故障判定条件が「非成立」
・結果C:第1故障判定条件が「非成立」、第2故障判定条件が「成立」
・結果D:第1故障判定条件が「非成立」、第2故障判定条件が「非成立」
すなわち、電流検出部66によって検出される正常相の電流値を用いて、各相の電流値の総和が0となる以下の式(1)に従って、電流検出異常相を流れる電流を算出する。
Iu+Iv+Iw=0 (1)
本実施の形態2では、先の図4のフローチャートにおけるステップS300の実行タイミングを変更する場合について説明する。ステップS300の処理時間は、極めて短時間である。そこで、本実施の形態2では、先の図4のフローチャートのようにメインルーチンのステップ間にステップS300を直接挿入するのではなく、ステップS300をサブルーチン化する。この結果、特定の制御処理が行われていない期間に、サブルーチン化したステップS300を割り込みルーチンとしてメインルーチンに割り込ませて、ステップS300を実行するように構成することを可能としている。
本実施の形態3では、図5に示すように、先の実施の形態1における電動パワーステアリング装置に対して、トルクセンサ30、車速センサ40およびIF61a、61bを有さないように電動パワーステアリング装置を構成する場合について説明する。
Claims (8)
- 多相巻線を有するモータを、前記モータの各相に流れる電流の検出値を用いて前記モータの駆動制御を行うモータ制御装置であって、
上側アームおよび下側アームのそれぞれにスイッチング素子を有する複数の回路が並列に接続され、前記モータに電力を供給するインバータと、
前記インバータを制御することで前記モータの駆動制御を行うモータ制御部と、
前記下側アームの各スイッチング素子に接続されており、前記各相の電流を検出する電流検出部と、
を備え、
前記モータ制御部は、
前記下側アームの各スイッチング素子をすべてオンにするとともに前記上側アームの各スイッチング素子をすべてオフにするスイッチング制御を行う第1駆動モードと、
前記上側アームの各スイッチング素子をすべてオンにするとともに前記下側アームの各スイッチング素子をすべてオフにするスイッチング制御を行う第2駆動モードと、
を有し、
前記モータ制御部は、
前記第1駆動モードに従ったスイッチング制御を行った際に、前記電流検出部によって第1故障検出用電流として検出される前記各相の電流の総和が、あらかじめ設定された第1閾値範囲に含まれているか否かを判定する第1故障判定を行い、
前記第2駆動モードに従ったスイッチング制御を行った際に、前記電流検出部によって第2故障検出用電流として検出される前記各相の電流がそれぞれ、あらかじめ設定された第2閾値範囲に含まれているか否かを判定する第2故障判定を行い、
前記第1故障判定の判定結果および前記第2故障判定の判定結果の組み合わせに応じて、インバータ系故障として、前記下側アームの各スイッチング素子の短絡故障と、前記上側アームの各スイッチング素子の短絡故障と、電流センサ系故障のいずれかの故障が発生しているか否かを判定する
モータ制御装置。 - 前記モータ制御部は、
前記第1故障判定において、前記第1故障検出用電流として検出される前記各相の電流の総和が前記第1閾値範囲に含まれていると判定し、かつ前記第2故障判定において、前記第2故障検出用電流として検出される前記各相の電流がそれぞれ前記第2閾値範囲に含まれていないと判定した場合、前記インバータ系故障として、前記下側アームの各スイッチング素子の短絡故障が発生していると判定する
請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記モータ制御部は、
前記第1故障判定において、前記第1故障検出用電流として検出される前記各相の電流の総和が前記第1閾値範囲に含まれていないと判定し、かつ前記第2故障判定において、前記第2故障検出用電流として検出される前記各相の電流がそれぞれ前記第2閾値範囲に含まれていると判定した場合、前記インバータ系故障として、前記上側アームの各スイッチング素子の短絡故障が発生していると判定する
請求項1または2に記載のモータ制御装置。 - 前記モータ制御部は、
前記第1故障判定において、前記第1故障検出用電流として検出される前記各相の電流の総和が前記第1閾値範囲に含まれていないと判定し、かつ前記第2故障判定において、前記第2故障検出用電流として検出される前記各相の電流がそれぞれ前記第2閾値範囲に含まれていないと判定した場合、前記インバータ系故障として、前記電流センサ系故障が発生していると判定する
請求項1から3のいずれか1項に記載のモータ制御装置。 - 前記モータ制御部は、
前記第2故障検出用電流として検出される前記各相の電流のうち、あらかじめ設定された第3閾値範囲に含まれない電流が検出された相、または前記第1故障検出用電流として検出される前記各相の電流のうち、あらかじめ設定された第4閾値範囲に含まれる電流が検出された相を、電流検出異常相として特定する
請求項4に記載のモータ制御装置。 - 前記モータ制御部は、
特定した前記電流検出異常相が1つの場合、前記電流検出部によって検出される、前記各相のうちの前記電流検出異常相以外の相である正常相の電流を用いて、前記モータの駆動制御を行う
請求項5に記載のモータ制御装置。 - 請求項1から6のいずれか1項に記載のモータ制御装置と、
前記モータ制御装置によって制御される多相巻線を有するモータと、
を備えた電動パワーステアリング装置。 - 上側アームおよび下側アームのそれぞれにスイッチング素子を有する複数の回路が並列に接続され、モータに電力を供給するインバータと、前記下側アームの各スイッチング素子に接続されており、前記モータの各相の電流を検出する電流検出部と、を備えたモータ制御装置によって実行されるインバータ系故障検出方法であって、
前記下側アームの各スイッチング素子をすべてオンにするとともに前記上側アームの各スイッチング素子をすべてオフにした際に、前記電流検出部によって第1故障検出用電流として検出される前記各相の電流の総和が、第1閾値範囲に含まれているか否かを判定する第1故障判定を行うステップと、
前記上側アームの各スイッチング素子をすべてオンにするとともに前記下側アームの各スイッチング素子をすべてオフにした際に、前記電流検出部によって第2故障検出用電流として検出される前記各相の電流がそれぞれ第2閾値範囲に含まれているか否かを判定する第2故障判定を行うステップと、
前記第1故障判定の判定結果および前記第2故障判定の判定結果の組み合わせに応じて、インバータ系故障として、前記下側アームの各スイッチング素子の短絡故障と、前記上側アームの各スイッチング素子の短絡故障と、電流センサ系故障のいずれかの故障が発生しているか否かを判定するステップと、
を備えたインバータ系故障検出方法。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2014/079192 WO2016071949A1 (ja) | 2014-11-04 | 2014-11-04 | モータ制御装置、電動パワーステアリング装置およびインバータ系故障検出方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2016071949A1 JPWO2016071949A1 (ja) | 2017-04-27 |
JP6316449B2 true JP6316449B2 (ja) | 2018-04-25 |
Family
ID=55908706
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016557366A Expired - Fee Related JP6316449B2 (ja) | 2014-11-04 | 2014-11-04 | モータ制御装置、電動パワーステアリング装置およびインバータ系故障検出方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10259492B2 (ja) |
EP (1) | EP3217537B1 (ja) |
JP (1) | JP6316449B2 (ja) |
CN (1) | CN107078681B (ja) |
WO (1) | WO2016071949A1 (ja) |
Families Citing this family (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6750386B2 (ja) * | 2016-08-12 | 2020-09-02 | 株式会社デンソー | 回転電機の故障検出装置 |
GB2557272B (en) * | 2016-12-02 | 2020-03-18 | Cmr Surgical Ltd | Sensing motor current |
JP6373434B1 (ja) * | 2017-03-24 | 2018-08-15 | 三菱電機株式会社 | 交流回転電機の制御装置 |
GB2563028B (en) * | 2017-05-30 | 2020-06-24 | Protean Electric Ltd | A controller for an electric machine |
DE112018005112T5 (de) * | 2017-09-13 | 2020-06-10 | Nidec Corporation | Stromumwandlungsvorrichtung, motormodul und elektrische servolenkungsvorrichtung |
JP7088200B2 (ja) * | 2017-09-21 | 2022-06-21 | 日本電産株式会社 | モータ制御方法、電力変換装置、モータモジュールおよび電動パワーステアリング装置 |
WO2019058671A1 (ja) * | 2017-09-25 | 2019-03-28 | 日本電産株式会社 | 故障診断方法、モータ制御方法、電力変換装置、モータモジュールおよび電動パワーステアリング装置 |
CN107707159A (zh) * | 2017-10-12 | 2018-02-16 | 株洲易力达机电有限公司 | 一种基于eps的电机驱动桥控制及诊断保护方法 |
JP6577549B2 (ja) | 2017-10-12 | 2019-09-18 | ファナック株式会社 | 故障検出機能を有するモータ駆動装置 |
CN108414880B (zh) * | 2018-04-11 | 2020-12-15 | 苏州士林电机有限公司 | 一种用于变频器启动前相间短路检测方法 |
US11381186B2 (en) | 2018-08-08 | 2022-07-05 | Nidec Corporation | Motor drive device, electric oil pump, and method for detecting failure of motor drive device |
KR102150872B1 (ko) * | 2018-09-03 | 2020-09-03 | 주식회사 만도 | 모터 전류 센서의 고장 감지 장치 및 방법 |
CN109298270A (zh) * | 2018-11-21 | 2019-02-01 | 珠海格力电器股份有限公司 | 一种基于用电量判定设备故障检测方法及其检测系统 |
CN109975648A (zh) * | 2019-04-24 | 2019-07-05 | 重庆理工大学 | 一种电动机桥式电路功率开关管短路在线检测方法 |
CN112083348B (zh) * | 2020-07-24 | 2023-05-23 | 苏州汇川联合动力系统有限公司 | 电机单相对地短路的检测方法、系统和存储介质 |
CN113007084B (zh) * | 2021-02-26 | 2023-04-25 | 青岛海尔空调电子有限公司 | 压缩机故障预警方法及装置 |
JP7499953B2 (ja) | 2021-04-14 | 2024-06-14 | 三菱電機株式会社 | 電力変換装置 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3108964B2 (ja) | 1991-11-26 | 2000-11-13 | 株式会社日立製作所 | モータ制御装置 |
JP3854190B2 (ja) * | 2002-04-26 | 2006-12-06 | 株式会社ジェイテクト | モータ制御装置 |
JP3681374B2 (ja) * | 2002-12-19 | 2005-08-10 | 株式会社日立製作所 | 電流検出装置及びそれを用いたpwmインバータ |
JP4741391B2 (ja) * | 2006-03-09 | 2011-08-03 | オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 | モータ駆動回路の地絡検出装置 |
JP4954278B2 (ja) * | 2007-04-16 | 2012-06-13 | 三菱電機株式会社 | 電動機制御装置 |
JP5023833B2 (ja) * | 2007-06-19 | 2012-09-12 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置及び異常検出方法 |
FI120565B (fi) * | 2007-12-20 | 2009-11-30 | Abb Oy | Menetelmä ja laitteisto maasulun havaitsemiseen |
JP5142917B2 (ja) | 2008-09-26 | 2013-02-13 | オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 | 多相モータ駆動装置 |
JP5761546B2 (ja) * | 2010-03-29 | 2015-08-12 | 株式会社ジェイテクト | モータ制御装置 |
JP5168307B2 (ja) * | 2010-04-07 | 2013-03-21 | 株式会社デンソー | 電動機制御装置 |
JP5621598B2 (ja) * | 2011-01-06 | 2014-11-12 | 株式会社ジェイテクト | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 |
JP5927858B2 (ja) | 2011-11-18 | 2016-06-01 | 株式会社ジェイテクト | モータ制御装置及び車両の電動パワーステアリング装置 |
CN103042926B (zh) * | 2012-12-04 | 2016-09-28 | 联合汽车电子有限公司 | 新能源汽车的拖车保护方法及实现电路 |
-
2014
- 2014-11-04 CN CN201480083104.1A patent/CN107078681B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2014-11-04 JP JP2016557366A patent/JP6316449B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2014-11-04 WO PCT/JP2014/079192 patent/WO2016071949A1/ja active Application Filing
- 2014-11-04 EP EP14905635.0A patent/EP3217537B1/en not_active Not-in-force
- 2014-11-04 US US15/510,905 patent/US10259492B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10259492B2 (en) | 2019-04-16 |
CN107078681A (zh) | 2017-08-18 |
EP3217537A1 (en) | 2017-09-13 |
JPWO2016071949A1 (ja) | 2017-04-27 |
EP3217537A4 (en) | 2018-07-04 |
US20170282968A1 (en) | 2017-10-05 |
CN107078681B (zh) | 2019-07-02 |
WO2016071949A1 (ja) | 2016-05-12 |
EP3217537B1 (en) | 2019-05-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6316449B2 (ja) | モータ制御装置、電動パワーステアリング装置およびインバータ系故障検出方法 | |
JP4954278B2 (ja) | 電動機制御装置 | |
JP6090171B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP6815483B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5229644B2 (ja) | 電動機駆動装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置 | |
JP4289458B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
JP6787018B2 (ja) | 電流センサ異常診断装置 | |
JP5653516B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP2006280193A (ja) | 駆動回路の異常判定装置およびこれを備える駆動装置並びに駆動回路の異常判定方法 | |
US10071762B2 (en) | Detection and mitigation of inverter errors in steering system motors | |
JP5945740B2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
JP2009035155A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
WO2013005724A1 (ja) | モータ制御装置及び車両用操舵装置 | |
JP5614598B2 (ja) | モータ制御装置 | |
WO2017122309A1 (ja) | 電動機制御装置 | |
JP5273450B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP4919096B2 (ja) | モータ制御装置 | |
CN110654454B (zh) | 车辆电动机控制设备和方法 | |
JP4739290B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
JP7006428B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP5892042B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP6721214B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP5035744B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置、および方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170725 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170906 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180227 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180327 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6316449 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |