CN110654454B - 车辆电动机控制设备和方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种用于控制车辆转向系统中已经发生故障的电动机的设备和方法。根据实施例的车辆电动机控制设备可以包括：电动机故障传感器，被配置成基于设置在车辆转向系统中电动机的每个相中流动的电流的信息来确定电动机中是否已经发生故障；以及电动机控制器，被配置成当电动机中已经发生故障时，向电动机施加退磁电流以使电动机中的磁铁永久地退磁。因此，即使电动机已经发生故障，驾驶员也能够执行稳定转向。

Description

车辆电动机控制设备和方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2018年6月29日提交的申请号为10-2018-0075451的韩国专利申请的优先权，其通过引用并入本文以用于如同本文充分阐述的所有目的。

技术领域

本公开涉及一种用于控制车辆转向系统中已经发生故障的电动机的设备和方法。更具体地，本公开涉及一种具体设备和方法，其用于确定设置在转向系统中的电动机是否已经发生故障，并且然后向电动机施加足够的退磁电流，以使电动机中的磁铁永久地退磁，从而不会干扰驾驶员的转向。

背景技术

通常，术语“车辆的转向系统”是指车辆的驾驶员能够基于施加到方向盘的转向力(或回转力)来改变车辆车轮的转向角的系统。近年来，电动助力转向(EPS)系统已经应用于车辆以通过减小方向盘的转向力来确保转向状态的稳定性。

电动助力转向系统能够根据车辆的速度状态和转矩状态驱动电动机，以便在低速下为车辆的驾驶员提供轻便且舒适的转向感，在高速下为车辆的驾驶员提供沉重且安全的转向感，并且在紧急情况下为车辆的驾驶员提供最佳转向状态，从而可以执行快速转向。

通常，可以使用三相电动机以在电动助力转向系统中产生辅助转向转向力矩。转向系统中使用的电动机可能由于绕组之间的短路或断开而发生故障。在这种情况下，需要通过停止供应电流来中断电动机的运行。然而，即使在停止向电动机供应电流之后，电动机中的转子转动时也可能产生制动转矩。因此，需要施加比在电动机不发生故障时所施加的力更大的力，这可能会干扰驾驶员的转向。

发明内容

基于上述情况而构思的实施例旨在提供一种车辆电动机控制设备和方法，其中当电动机中已经发生故障时，施加退磁电流以使电动机中的磁铁永久地退磁，从而使驾驶员即使在电动机已经发生故障时也能够执行稳定转向操作。

另外，实施例旨在提供一种车辆电动机控制设备和方法，其中即使当没有具体检测到电动机的故障状态时，执行能够作为应对故障情况的措施来执行的所有多种退磁电流施加方法以使电动机中的磁铁永久地退磁，从而使驾驶员能够执行稳定转向操作。

实施例提供一种车辆电动机控制设备，包括：电动机故障传感器，被配置成基于设置在车辆转向系统中电动机的每个相中流动的电流的信息来确定电动机中是否已经发生故障；以及电动机控制器，被配置成当电动机中已经发生故障时，向电动机施加退磁电流以使电动机中的磁铁永久地退磁。

另外，实施例提供一种车辆电动机控制方法，包括：电动机故障检测步骤，基于设置在车辆转向系统中电动机的每个相中流动的电流的信息来确定电动机中是否已经发生故障；以及电动机控制步骤，当电动机中已经发生故障时，向电动机施加退磁电流以使电动机中的磁铁永久地退磁。

根据上述实施例，可以提供一种车辆电动机控制设备和方法，其中当电动机中已经发生故障时，施加退磁电流以使电动机中的磁铁永久地退磁，从而使驾驶员即使在电动机已经发生故障时也能够执行稳定转向操作。

另外，根据实施例，可以提供一种车辆电动机控制设备和方法，其中即使当没有具体检测到电动机的故障状态时，执行能够作为应对故障情况的措施来执行的所有多种退磁电流施加方法以使电动机中的磁铁永久地退磁，从而使驾驶员能够执行稳定转向操作。

附图说明

从以下结合附图的详细描述，将更清楚地理解本公开的上述和其它方面、特征和优点，其中：

图1是示意性地示出实施例可应用的电动助力转向系统的示图；

图2是用于解释根据实施例的当电动机发生故障时产生的示例性制动转矩的示图；

图3是用于解释根据实施例的车辆电动机控制设备的配置的示图；

图4是用于解释根据实施例的车辆电动机控制设备的电动机故障传感器应用于车辆的操作的示图；

图5是用于解释根据实施例的车辆电动机控制设备的操作的示图；

图6是用于解释当确认根据实施例的电动机的故障类型时确定电动机控制器的操作的过程的示图；

图7是用于解释在根据实施例的电动机的任意一相已经断开时电动机控制器的示例性操作的示图；

图8是用于解释在根据实施例的电动机的任意两相已经短路时电动机控制器的示例性操作的示图；以及

图9是用于解释根据实施例的车辆电动机控制方法的操作的示图。

具体实施方式

在下文中，将参照示例性示图描述本公开的实施例。在说明书中，在为整个附图中的组件添加附图标记时，应注意的是，即使组件在不同附图中示出，相同的附图标记也指示相同的组件。此外，在描述本公开的实施例时，因为众所周知的功能或构造可能不必要地模糊对本公开的理解，所以将不详细描述它们。

此外，诸如“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(a)”和“(b)”的术语可用于描述本公开的组件。这些术语仅用于将组件与其它组件区分开，因此由这些术语指示的组件的实质或次序不受限制。应理解的是，当一个元件被称为“连接到”另一元件、与另一元件“结合”或“联接到”另一元件时，它可以直接连接到或直接联接到另一元件或在它们之间可以“连接”、“结合”或“联接”另一元件。

在本公开中，术语“电动机”是指在电动助力转向系统中根据驾驶员的转向转矩提供辅助转向转矩的电动机。例如，在本公开中，术语“电动机”可以指三相无刷AC(BLAC)电动机。在以下描述中，使用三相BLAC电动机作为参考，但是本公开适用于各种三相电动机。另外，在本公开中，术语“退磁电流”是指通过施加到电动机而能够使电动助力转向系统的电动机中的磁铁永久退磁的电流。也就是说，术语“退磁电流”可以指为了防止电动机产生制动转矩而施加到电动机上的电流，即使供应给电动机的电流被电动机中的磁铁不可逆地退磁而中断。在下文中，虽然术语“退磁电流”是用于使三相BLAC电动机中的磁铁退磁的电流，但这是示例，并且本公开不限于该术语。例如，退磁电流也可以称为诸如永久退磁电流的术语。

在下文中，将参照附图描述根据本公开的车辆电动机控制设备和方法。

图1是示意性地示出实施例可应用的电动助力转向系统的示图。

参照图1，示意性地示出了本公开可应用的电动助力转向系统。作为示例，电动助力转向系统可以包括产生辅助转向转矩的电动机110。另外，电动助力转向系统可以包括用于向电动机110的三相供应电流的逆变器120。逆变器120可以由门驱动器130驱动。车辆电动机控制设备100能够使用从转矩传感器140接收的关于驾驶员的转向转矩的信息、关于电动机110的相位信息的信息等来控制电动机110的操作。作为示例，车辆电动机控制设备100可以构成车辆中的微控制器的一部分。也就是说，微控制器可以包括各种模块，诸如计时器、CAN通信模块和传感信息处理模块，并且可以包括用于电动机控制的模块。在下文中，为了便于在本说明书中进行描述，术语“车辆电动机控制设备100”用于包括控制电动机的操作所需的所有模块，并且车辆电动机控制设备100进一步可以包括上述定时器、CAN通信模块等。然而，本公开不限于此，并且计时器、CAN通信模块等可以与车辆电动机控制设备100分开配置。

同时，常规地，当诸如电动机110的电动助力转向系统已经发生故障时，逆变器120的前端处的继电器电路150被断开以使电动机110的操作停止。继电器电路150可以由继电器驱动器160控制。具体地，常规地，当在电动机110中检测到异常时，不可能响应于驾驶员的转向转矩而产生辅助转向转矩。因此，执行控制使得继电器电路150被打开以使电动机110停止。也就是说，当在包括电动机110的电动助力转向系统中检测到异常时，整个电动助力转向系统的操作停止，并且可能无法保持辅助转向转矩的供应。

然而，当车辆行驶时电动助力转向系统停止时，如图2所示，即使当电动机已经断开电流时，也可能在电动机110中产生制动转矩。因此，可能发生仅在驾驶员以比通常更强的力操纵车辆时执行车辆转向的情况。在下文中，将参照图2描述可能在转向辅助电动机中产生的制动转矩。

图2是用于解释根据实施例的当电动机发生故障时产生的示例性制动转矩的示图。

参照图2，当在电动机的绕组之间已经发生短路或断开时，在电动机的操作停止之后转子转动时可能产生制动转矩。

具体地，当所有三相都已经短路时，或者当任意两相已经短路时，平均制动转矩可以具有超过零的值。例如，在电动机速度为500RPM的情况下，当所有三相都已经短路时，制动转矩值约1.7Nm，并且当任意两相已经短路时，制动转矩值约0.8Nm。在这种情况下，由于上述制动转矩值是由辅助驾驶员转向的电动机产生的，因此驾驶员能够仅通过以等于或高于上述制动转矩值的转矩进行转向来使车辆转向。因此，例如，在电动机的速度为500RPM的情况下，仅当驾驶员在各种情况下施加等于或大于上述制动转矩值的力时才能够进行转向。在这种情况下，设置成辅助驾驶员转向的电动助力转向系统可能会干扰驾驶员的转向。

因此，在上述情况下，当在运行期间电动机已经发生异常并且因此电动机电流的供应被中断时，可能会发生辅助转向转矩的供应突然停止并且需要施加比没有辅助转向转矩时施加的力更强的力的情况。因此，本公开旨在提供一种车辆电动机控制和方法，其能够通过根据故障情况施加能够使电动机中的磁铁永久地退磁的退磁电流以便防止或最小化由于电流中断而产生的制动转矩来为驾驶员提供安全转向感。

在下文中，将描述根据实施例的车辆电动机控制设备。

图3是用于解释根据实施例的车辆电动机控制设备的配置的示图。

参照图3，根据实施例的车辆电动机控制设备100可以包括：电动机故障传感器310，被配置成基于设置在车辆转向系统中电动机的每个相中流动的电流的信息来确定电动机中是否已经发生故障；以及电动机控制器320，被配置成当电动机中已经发生故障时，向电动机施加退磁电流以使电动机中的磁铁永久地退磁。

根据实施例，电动机故障传感器310可以基于关于设置在车辆转向系统中电动机的每个相中流动的电流的信息来确定电动机中是否已经发生故障。例如，电动机故障传感器310可以基于供应给电动机的每个相的电流的信息来检测电动机的故障。为此，电动机故障传感器310可以从单独的传感器接收信息，以便确定电动机是否已经发生故障。例如，电动机故障传感器310可以通过位于电动机内部或外部的电流传感器或分流传感器接收关于供应给电动机的每个相的电流的信息。在这种情况下，当没有接收到每个相的正常电流信息时，电动机故障传感器310可以确定电动机已经发生故障。

另外，根据实施例，电动机故障传感器310可以基于电流信息确定电动机的故障类型。电动机的故障类型可以被分类成各个相的至少一相断开、电动机的各个相的至少两相短路或者不识别故障类型。换言之，电动机故障传感器310可以确定电动机中的三相中哪个相已经断开，或者电动机的三相中哪个相已经短路，或者不能确定电动机的故障类型。例如，电动机故障传感器310可以基于电动机的相电流信息来确定作为电动机的三相的U相、V相和W相中的哪一相已经断开。另外，电动机故障传感器310可以基于电动机的相电流信息来确定作为电动机的三相的U相、V相和W相中的哪一相已经短路。在这种情况下，可以基于电动机的相电流信息来确定电动机的所有三相是否已经短路。另外，可能存在下列情况：电动机故障传感器310能够基于每个相的电流信息确定电动机中是否已经发生故障，但是不能识别已经发生故障的相并且不能识别每个相是已经短路还是已经断开。在这种情况下，电动机故障传感器可以确定电动机是否已经发生故障，但是可以确定未识别出相应电动机的故障类型。下面将参照图4更详细地描述电动机故障传感器310的详细操作。

同时，当电动机中已经发生故障时，电动机控制器320可以向电动机施加退磁电流，以使电动机中的磁铁永久地退磁。也就是说，当电动机故障传感器310检测到电动机故障时，电动机控制器320可以施加使电动机磁铁永久地退磁的退磁电流，以便防止或最小化电动机的制动转矩的发生，而不是简单地中断供应给电动机的电流。此时，可以基于电动机固有特性来预设用于使电动机磁铁永久退磁的退磁电流。也就是说，由于足以使电动机中的磁铁永久退磁的高电流的大小根据电动机磁铁的特性而确定，因此从电动机控制器320供应的退磁电流可以是预设电流值或者可以是由用户设置的值。在这种情况下，下面将参照图5更详细地描述退磁电流。

当电动机的任意一相已经断开时，电动机控制器320可以施加电流，使得退磁电流在尚未断开的剩余相中流动。也就是说，由于当电动机中的任意一相已经断开时没有电流在断开的相中流动，因此可以通过使退磁电流在剩余相中流动而使电动机中的磁铁永久地退磁。由此，在车辆电动机控制设备100中，可以防止由于剩余电流或磁分量而在电动机中产生制动转矩，或者使制动转矩的产生最小化。

在这种情况下，当电动机已经在U相断开时，电动机控制器320施加从V相到W相的退磁电流，当电动机已经在V相断开时，电动机控制器320施加从W相到U相的退磁电流，并且当电动机已经在W相断开时，电动机控制器320可以施加从U相到V相的退磁电流。也就是说，对于每个相是三相电动机的一相的U相、V相和W相，作为应对三种类型的断开以有效的永久退磁的措施，电动机控制器320可以在任意一相断开时，预先设置退磁电流将流动的方向。

同时，当电动机的任意两相已经短路时，电动机控制器320可以施加电流，使得退磁电流从剩余非短路相流动到两个短路相。也就是说，当电动机的两相已经短路时，短路相具有相同的电位并且相同的电流在其中流动。因此，电动机控制器320能够使退磁电流从非短路相流动到短路相来使电动机中的磁铁永久地退磁。由此，在车辆电动机控制设备100中，可以防止由于剩余电流或磁分量而在电动机中产生制动转矩，或者使制动转矩的产生最小化。

在这种情况下，当电动机的U相和V相已经短路时，电动机控制器320施加从W相到U相和V相的退磁电流；当电动机的V相和W相已经短路时，电动机控制器320施加从U相到V相和W相的退磁电流；以及当电动机的W相和U相已经短路时，电动机控制器320施加从V相到W相和U相的退磁电流。也就是说，对于每个相是电动机的一相的U相、V相和W相，作为应对任意两相短路以有效永久退磁的三种情况的措施，电动机控制器320可以在任意两相可能短路的每一种情况下，预先设置退磁电流将流动的方向。

另外，当电动机的三相已经短路时，电动机控制器320可以施加电流，使得退磁电流从U相流向V相。也就是说，当电动机的三相已经短路时，由于短路相具有相同的电位并且相同的电流在其中流动，所以即使当退磁电流被施加至任意相时，也可以使电动机中的磁铁永久地退磁。然而，为了使电动机中的磁铁有效地永久退磁，电动机控制器320可以在三相已经短路时预先设置退磁电流将流动的方向。根据示例，在三相已经短路时用于使磁铁永久地退磁的退磁电流的方向可以设定为退磁电流从U相流动到V相的方向。

同时，当未识别出电动机中的故障类型时，根据实施例的电动机控制器320可以执行施加电流的所有多种方法使得退磁电流从电动机的每个相流动到另外两相或者可以执行施加电流的多种方法使得退磁电流流动到电动机的各个相的两相。也就是说，可能存在下列情况：虽然通过电动机故障传感器310确定已经发生电动机故障，但是不可能具体确定哪个相已经发生故障或者不可能确定每个相是已经短路还是已经断开。在这种情况下，电动机控制器320需要在确定发生电动机故障的基础上来防止或最小化电动机的制动转矩的产生。因此，即使当不可能检测到电动机中已经发生故障的相或者不可能确定每个相是已经短路还是已经断开时，电动机控制器320也需要施加退磁电流以使电动机中的磁铁永久退磁。在这种情况下，电动机控制器320可以在任意一相已经断开或任意两相已经短路的所有情况下，执行施加退磁电流的所有可执行方法。此时，电动机控制器320可以以任意顺序执行施加退磁电流的方法，而不限于任何特定顺序。然而，这仅是示例，并且本公开不限于此。可以预先设置由电动机控制器320执行的施加退磁电流的方法的顺序。由此，在车辆电动机控制设备100中，可以防止由于剩余电流或磁分量而在电动机中产生制动转矩，或者可以使制动转矩的产生最小化。

另外，根据示例，电动机控制器320可以在施加退磁电流之后中断供应给电动机的电流。也就是说，当电动机控制器320已经施加了退磁电流时，永磁铁已经在电动机中被永久地退磁。因此，相应的电动机不再作为电动机。因此，电动机控制器320可以在使电动机磁铁永久地退磁之后中断供应给电动机的电流，以便防止不必要的电流施加并且确保车辆的稳定行驶。由此，电动机控制器320能够对车辆执行有效的控制。

上述的电动机控制设备100的电动机故障传感器310和电动机控制器320可以使用由用于上述目的的设定程序操作的一个或多个微处理器来实施，并且设定程序可以包括用于执行包括在根据下面描述的本公开的技术构思的实施例的车辆电动机控制方法中的各个步骤的一系列指令。

在下文中，将参照图4至图8详细描述如何操作车辆电动机控制设备100的每个组件。

图4是用于解释根据实施例的车辆电动机控制设备的电动机故障传感器可应用于车辆的操作的示图。

参照图4，电动机故障传感器能够基于关于在电动机的每个相中流动的电流的信息来确定电动机中是否已经发生故障。

具体地，图4是上面参照图1描述的车辆电动机控制设备100、逆变器120和电动机110的简化示图。参照图4，车辆电动机控制设备100可以包括电动机故障传感器310和电动机控制器320。

根据实施例，电动机故障传感器310可以基于关于设置在车辆转向系统中的电动机110的每个相中流动的电流的信息来确定电动机110中是否已经发生故障。例如，电动机故障传感器310可以基于供应给电动机110的每个相的电流的信息来检测电动机110的故障。也就是说，逆变器120可以向电动机110供应电流，并且在此当电动机110是三相电动机时，逆变器120驱动电动机110的U相121、V相122和W相123中的每一个的电流。在这种情况下，对于每个相，可以包括能够检测供应给每个相的电流的传感器。也就是说，可以包括被配置成检测供应给U相121的电流的U相传感器431、被配置成检测供应给V相122的电流的V相传感器432以及被配置成检测供应给W相123的电流的W相传感器433。在这种情况下，从U相传感器431、V相传感器432和W相传感器433检测到的每个相的电流信息可以被发送到电动机故障传感器310。也就是说，电动机故障传感器310可以从单独的传感器接收信息，以确定电动机110是否已经发生故障。根据示例，U相传感器431、V相传感器432和W相传感器433可以是位于电动机110内部或外部的电流传感器或分流传感器。

电动机故障传感器310可以确定，当未接收到每个相的正常相的电流信息时，电动机110已经发生故障。也就是说，当电动机110的三相的电流分别以设定值传输而流入电动机110的电流的值为0或每相的电流变为与另一相的电流相同时，在电动机110内部发生断开或短路，使适当电流不会流入电动机110。然而，这是如何确定电动机故障的示例，并且本公开不限于此。电动机故障传感器310还可以确定，当以不同于正常指示的电流值的信息的方式接收到每个相的信息时，电动机110中已经发生故障。

另外，电动机故障传感器310可以基于电流信息对电动机的故障类型进行分类和确定。根据示例，电动机的故障类型可以被分类成电动机的各个相的至少一相断开、电动机的各个相的至少两相短路或者不识别的故障类型。也就是说，电动机故障传感器310可以确定电动机110的三相的哪一相已经断开，可以确定电动机110的三相的哪一相已经短路，或者仅可以确定电动机是否已经发生故障而并不确定电动机的故障类型。

具体地，电动机故障传感器310可以基于电动机110的相电流信息确定作为电动机110的三相的U相、V相和W相中的哪一相已经断开。也就是说，当在位于每个相上的传感器中检测到电流值为0时，这意味着没有电流流入相应的相。因此，电动机故障传感器310可以确定电流值被检测为零的相已经断开。

另外，电动机故障传感器310可以基于电动机110的相电流信息确定作为电动机110的三相的U相、V相和W相中的任意两相已经短路。也就是说，当位于各个相上的传感器之中的两个传感器检测到相同的电流值时，这意味着相同的电流流入相应的两相。因此，电动机故障传感器310可以确定检测到相同电流值的两相已经短路。这是因为当两相已经短路时，两相的电位变成相同，并且相同电流流动。

同样地，电动机故障传感器310还可以基于电动机110的相电流信息确定电动机110的所有三相是否已经短路。也就是说，当在位于各个相上的所有传感器中检测到相同的电流值时，这意味着相同的电流流入电动机的三相中的每个相。因此，在这种情况下，电动机故障传感器310可以确定三相都短路。

然而，根据示例，可能存在电动机故障传感器310能够基于电动机110的相电流信息确定电动机的故障，但是不能够检测电动机故障的类型的情况。例如，当根据指示的电流值，不向电动机的每个相供应电动机电流时，可以确定电动机已经发生故障，但是可能无法具体检测电动机是已经短路还是已经断开。作为另一示例，当供应给电动机的每个相的电动机电流突然波动时，可以确定电动机已经发生故障，但是可能无法具体地检测电动机是已经短路还是已经断开。在这种情况下，电动机故障传感器310可以确定电动机已经发生故障，并且在这种情况下，电动机故障传感器310可以确定电动机的故障类型尚未被识别。然而，这仅仅是未识别出电动机的故障类型的示例，并且未识别出电动机的故障类型的情况不限于上述示例。

另外，虽然未在图4中示出，但是根据实施例的电动机故障传感器310可以包括确定电动机110是否已经发生故障的单独传感器。例如，电动机故障传感器310可以通过安装在电动机110内部或外部的传感器来确定转子的位置和电动机的转速。作为另一示例，电动机故障传感器310可以通过安装在车辆内部或外部的传感器接收用于确定电动机110是否已经发生故障需要的信息，以便确定电动机110是否已经发生故障。例如，电动机故障传感器310可以通过安装在车辆上的转向角传感器或驾驶员转向转矩传感器接收转向角信息或驾驶员的转向转矩信息。在这种情况下，电动机故障传感器310可以基于转向角信息或驾驶员的转向转矩信息来确定从电动机110输出的信息，并且然后可以通过接收的实际电动机信息，例如电动机转子位置、电动机转速等来确定电动机110是否已经发生故障。

据此，通过在电动机中已经发生故障时施加用于使电动机中的磁铁永久地退磁的退磁电流，即使在电动机已经发生故障时，驾驶员也能够稳定地执行转向。另外，即使在没有具体地检测到电动机的故障情况时，也可以通过执行作为针对故障情况的可执行措施的施加退磁电流的所有多种方法来使电动机中的磁铁永久地退磁，以使驾驶员能够稳定地执行转向。

另外，上述电动机故障传感器310的配置是示例，并且电动机故障传感器310在车辆中可操作的配置不限于上述示例。电动机故障传感器310在车载系统中的应用可以以具有与上述那些功能相同的功能的各种配置来实施。换言之，电动机故障传感器310可以通过从外部接收信息来操作，并且如果能够执行故障检测功能，则还可以自行检测故障。

图5是用于解释根据实施例的车辆电动机控制设备的操作的示图。

参照图5，在电动机中已经发生故障的情况下，车辆电动机控制设备可以根据故障发生相以及每个相是已经短路还是已经断开而不同地操作。

具体地，如上所述，根据实施例的车辆电动机控制设备100的电动机故障传感器310可以接收用于检测电动机故障的感测信息(S500)。也就是说，根据实施例的电动机故障传感器310可以接收关于流入电动机的每个相的电流的信息。

另外，电动机故障传感器310可以通过每个相的电流信息来确定电动机中是否已经发生故障(S510)。如上所述，根据示例性实施例的电动机故障传感器310可以基于关于流入电动机的每个相的电流的信息来确定电动机中是否已发生故障。当在步骤S510中确定电动机中尚未发生故障(S510，否)时，电动机故障传感器310可以再次接收信息并且可以继续检测电动机是否已经发生故障。

然而，当在步骤S510中确定电动机已经发生故障(步骤S510，是)时，电动机故障传感器310可以识别电动机的故障类型(步骤S520)。电动机故障传感器310可以基于关于流入电动机的每个相的电流的信息来检测电动机是已经短路还是已经断开。因此，当在步骤S520中识别出故障类型(步骤S520，是)时，电动机控制器320可以根据故障发生情况施加退磁电流(步骤S540)。在这种情况下，下面将参照图6更详细地描述故障发生情况下的电动机控制器320的操作。

根据示例，由电动机控制器320施加的退磁电流可以是用于使电动机中的磁铁永久地退磁的电流。用于电动助力转向系统的电动机可以被实施为例如三相BLAC电动机。在这种情况下，磁铁基本上包括在电动机中。在这种情况下，根据电动机的利用率和设计要求，电动机中使用的磁铁可能具有不同的等级。在这种情况下，能够使电动机的磁铁退磁的电流的大小特性可以根据磁铁的类型而变化。因此，由电动机控制器320施加的用于使电动机中的磁铁永久地退磁的退磁电流可以具有根据电动机特性的预定值。可选地，由电动机控制器320施加的用于使电动机中的磁铁永久地退磁的退磁电流可以具有用户根据电动机特性预设的值。然而，这是设置退磁电流以执行使电动机中的磁铁永久退磁以便不产生制动转矩的功能的示例，并且设置退磁电流的方法不限于此。根据另一示例，为了执行上述功能，退磁电流可以从电动机中的传感器确定，或者可以以其他方式预设，并且可以以多种相似的方式实施。

当在步骤S520中确定尚未识别出电动机的故障类型(S520，否)时，电动机控制器320可以执行用于施加磁化电流的所有方法(S530)。也就是说，即使当没有具体检测到电动机的故障情况时，电动机控制器320也可以通过执行施加退磁电流的所有多种方法来使电动机中的磁铁永久地退磁，这些方法能够作为一种应对故障状况的措施而执行。例如，电动机控制器320可以执行在电动机的两相已经短路时能够执行的所有施加退磁电流的方法，并且可以执行在电动机的任意一相已经断开时能够执行的施加退磁电流的方法。例如，在检测到发生故障但未识别故障类型的情况下，因为不可能检测到发生故障的相并且不可能确定每个相是已经短路还是已经断开，所以电动机控制器320可以顺序地执行施加退磁电流的方法。例如，电动机控制器320可以施加从V相到W相的退磁电流，可以施加从W相到U相的退磁电流，可以施加从U相到V相的退磁电流，可以施加从W相到U相和V相的退磁电流，可以施加从U相到V相和W相的退磁电流，并且可以施加从V相到U相和W相的退磁电流。也就是说，如果在步骤S520中未识别出电动机的故障类型(S520，否)时，则电动机控制器320可以执行在下面描述的图7和图8中所示的所有施加退磁电流的方法。

由于电动机中的绕组已经短路或断开的情况次数有限，因此这是为了在未检测到特定电动机故障情况时通过执行所有施加退磁电流的方法使电动机中的磁铁永久地退磁。然而，上述电动机控制器320施加退磁电流的方法的顺序是示例，并且可以不同地设置。例如，施加退磁电流的方法的顺序可以预先设置，或者可以根据用户不同地设置。

由此，车辆电动机控制设备100能够防止或最小化在电动机已经发生故障时可能在电动机中产生的制动转矩的产生，从而使驾驶员能够执行稳定的转向操作。

图6是用于解释当确认根据实施例的电动机的故障类型时确定电动机控制器的操作的过程的示图。

参照图6，当识别出电动机的特定故障类型时，根据实施例的电动机控制器320可以根据故障发生情况执行与每种情况对应的操作。

具体地，电动机控制器320可以识别电动机的故障类型(S600)。也就是说，由于在这种情况下可能检测电动机的故障类型，所以电动机控制器320可以确定已经发生故障的相，并且可以确定每个相是已经短路还是已经断开。

此后，电动机控制器320可以识别电动机中的绕组是否已经断开(S610)。在这种情况下，当电动机中的绕组已经断开时，可能存在仅一个相尚未断开的情况。因此，当电动机的内部绕组已经断开(S610，是)时，电动机控制器320可以识别三相电动机的两相或三相是否断开(S611)。也就是说，由于三相电动机的三相的导体在中性点相接，因此当三相电动机的两相或三相断开时，即使电动机控制器320施加足以使磁铁永久退磁的大电流，磁铁也不能被永久地退磁。因此，当三相电动机的两相或三相断开(步骤S611，是)时，电动机控制器320可能不会向电动机施加退磁电流(S612)。

然而，当两相或三相尚未断开(步骤S611，否)时，电动机控制器320可以确定电动机的任意一相已经断开。因此，电动机控制器320可以识别U相是否已经断开(S613)。

当U相已经断开(步骤S613，是)时，电动机控制器320可以施加电流，使得退磁电流在V相和W相中流动。此时，电动机控制器320可以施加从V相到W相的退磁电流以进行有效的永久磁化(S614)。然而，在这种情况下，如果电动机控制器320施加电流使得退磁电流在V相和W相中流动就足够了。也就是说，在步骤S614中，施加从V相到W相的退磁电流的方法是退磁电流施加方法的示例。当U相已经断开时，电动机控制器320可以施加从W相到V相的退磁电流。在这种情况下，使电动机中的磁铁永久地退磁的效果没有差别。相反，当U相尚未断开(S613，否)时，电动机控制器320可以识别V相是否已经断开(S615)。

当V相已经断开(步骤S615，是)时，电动机控制器320可以施加电流，使得退磁电流在W相和U相中流动。此时，电动机控制器320可以施加从W相到U相的退磁电流以进行有效的永久磁化(S616)。然而，在这种情况下，如果电动机控制器320施加电流使得退磁电流在W相和U相中流动就足够了。也就是说，在步骤S616中，施加从W相到U相的退磁电流的方法是退磁电流施加方法的示例。当V相已经断开时，电动机控制器320可以施加从U相到W相的退磁电流。在这种情况下，使电动机中的磁铁永久地退磁的效果没有差别。

相反，当U相尚未断开(S615，否)时，电动机控制器320可以识别W相是否已经断开(S617)。在这种情况下，电动机控制器320可以施加电流，使得退磁电流在U相和V相中流动。此时，电动机控制器320可以施加从U相到V相的退磁电流以进行有效的永久磁化(S618)。然而，在这种情况下，如果电动机控制器320施加电流使得退磁电流在U相和V相中流动就足够了。也就是说，在步骤S618中，施加从U相到V相的退磁电流的方法是退磁电流施加方法的示例。当W相已经断开时，电动机控制器320可以施加从V相到U相的退磁电流。在这种情况下，使电动机中的磁铁永久地退磁的效果没有差别。

在图7中示出在上述情况下当电动机的任意一相已经断开时电动机控制器320的具体示例性操作。在下文中，将参照图7描述电动机控制器320的示例性操作。

图7是用于解释在根据实施例的电动机的任意一相已经断开时电动机控制器的示例性操作的示图。

参照图7，当电动机的一个或多个相断开时，电动机控制器320可以确定施加电流的方法，使得退磁电流在尚未断开的剩余相中流动。

具体地，例如，当U相已经断开时，电动机控制器320可以施加电流，使得退磁电流在V相和W相中流动。在这种情况下，在U相中没有电流流动，并且即使电动机中的磁铁由于在V相和W相中流动的退磁电流而被永久退磁并且因此供应给电动机的电流被中断，制动转矩也可能无法生成或最小化。也就是说，如图7所示，电动机控制器320可以施加从V相到W相的退磁电流。具体地，作为附图中的示例，当U相已经断开时，如果电动机控制器320施加电流使得退磁电流在V相和W相中流动就足够了。也就是说，电动机控制器320可以施加从W相到V相的退磁电流。

同样地，当V相已经断开时，电动机控制器320可以施加电流，使得退磁电流在W相和U相中流动。在这种情况下，在V相中没有电流流动，并且即使电动机中的磁铁由于在W相和U相中流动的退磁电流而被永久退磁并且因此供应给电动机的电流被中断，制动转矩也可能无法生成或最小化。也就是说，如图7所示，电动机控制器320可以施加从W相到U相的退磁电流。具体地，作为附图中的示例，当V相已经断开时，如果电动机控制器320施加电流使得退磁电流在W相和U相中流动就足够了。也就是说，电动机控制器320可以施加从U相到W相的退磁电流。

同样地，当W相已经断开时，电动机控制器320可以施加电流，使得退磁电流在U相和V相中流动。在这种情况下，在W相中没有电流流动，并且即使电动机中的磁铁由于在U相和V相中流动的退磁电流而被永久退磁并且因此供应给电动机的电流被中断，制动转矩也可能无法生成或最小化。也就是说，如图7所示，电动机控制器320可以施加从U相到V相的退磁电流。然而，作为附图中的示例，当W相已经断开时，如果电动机控制器320施加电流使得退磁电流在U相和V相中流动就足够了。也就是说，电动机控制器320可以施加从V相到U相的退磁电流。

到目前为止，已经参照图7描述了在电动机中的绕组的断开情况下电动机控制器320的示例性具体操作。在下文中，将参照图6描述在电动机中的绕组的短路情况下电动机控制器320的操作确定过程。

参照图6，当在电动机的绕组中已经发生短路时，可以确认电动机控制器320的操作确定过程。

具体地，在识别出电动机故障情况(S600)之后，在步骤S610中，电动机控制器320可以识别电动机中的绕组是否已经断开。在该过程中，在步骤S610中，当识别出V相尚未断开(S610，否)时，电动机控制器320可以确定已经发生短路(S620)。在这种情况下，由于所有三相都可以短路，所以电动机控制器320可以识别三相电动机的所有三相是否已经短路(S621)。

当所有三相都已经短路(S621，是)时，由于短路相具有相同的电位并且相同的电流在其中流动，所以即使将退磁电流施加到任意相，也没有实质差异。然而，为了使电动机中的磁铁有效地永久退磁，当三相短路时，电动机控制器320可以预先设置施加退磁电流的方向。在这种情况下，当三相已经短路时用于使磁铁永久地退磁的退磁电流的方向可以是退磁电流从U相流动到V相的方向(S622)。然而，这是当三相已经短路时施加退磁电流的示例，并且本公开不限于此。

相反，当所有三相都没有短路(S621，否)时，电动机控制器320可以确定任意两相已经短路。因此，电动机控制器320可以识别U相和V相是否已经短路(S623)。

当U相和V相已经短路(步骤S623，是)时，电动机控制器320可以施加电流，使得退磁电流在W相以及U相和V相中流动。此时，电动机控制器320可以施加从W相到U相和V相的退磁电流以进行有效的永久退磁(S624)。然而，在这种情况下，如果电动机控制器320施加电流使得退磁电流在W相以及U相和V相中流动就足够了。也就是说，在步骤S624中，施加从W相到U相和V相的退磁电流的方法是退磁电流施加方法的实施例。当U相和V相断开时，电动机控制器320可以施加从W相到U相和V相的退磁电流。在这种情况下，使电动机中的磁铁永久地退磁的效果没有差别。相反，当U相和V相尚未短路(S623，否)时，电动机控制器320可以识别V相和W相是否已经短路(S625)。

当V相和W相已经短路(步骤S625，是)时，电动机控制器320可以施加电流，使得退磁电流在U相以及V相和W相中流动。此时，电动机控制器320可以施加从U相到V相和W相的退磁电流以进行有效的永久退磁(S626)。然而，在这种情况下，如果电动机控制器320施加电流使得退磁电流在U相以及V相和W相中流动就足够了。也就是说，在步骤S626中，施加从U相到V相和W相的退磁电流的方法是退磁电流施加方法的实施例。当V相和W相断开时，电动机控制器320可以施加从V相和W相到U相的退磁电流。在这种情况下，使电动机中的磁铁永久地退磁的效果没有差别。

相反，当V相和W相尚未短路(S625，否)时，电动机控制器320可以确定W相和U相是否已经短路(627)。在这种情况下，电动机控制器320可以施加电流，使得退磁电流在V相以及W相和U相中流动。此时，电动机控制器320可以施加从V相到W相和U相的退磁电流以进行高效的永久退磁(S628)。然而，在这种情况下，如果电动机控制器320施加电流使得退磁电流在V相以及W相和U相中流动就足够了。也就是说，在步骤S628中，施加从V相到W相和U相的退磁电流的方法是退磁电流施加方法的实施例。当W相和U相已经短路时，电动机控制器320可以施加从W相和U相到V相的退磁电流。在这种情况下，使电动机中的磁铁永久地退磁的效果没有差别。

图8中示出当如上所述电动机的任意两相已经短路时，电动机控制器320的具体示例性操作。在下文中，将参照图8描述电动机控制器320的示例性操作。

图8是用于解释在根据实施例的电动机的任意两相已经短路时电动机控制器的示例性操作的示图。

参照图8，当电动机的任意两相已经短路时，电动机控制器320可以识别施加电流的方法，使得退磁电流从尚未短路的剩余一相流动到两个短路相。

具体地，例如，当U相和V相已经短路时，电动机控制器320可以施加电流，使得退磁电流在W相以及V相和U相中流动。在这种情况下，由于U相和V相具有相同的电位值，因此从W相施加的退磁电流可以划分成分别在U相和V相中流动的一半大小。在这种情况下，考虑到电流的大小减半，可以施加更大的退磁电流，以便使用在每个相中流动的电流使电动机中的磁铁永久地退磁。这使电动机中的磁铁永久地退磁，因此即使供应给电动机的电流被中断，制动转矩也可能不产生或者最小化。也就是说，如图8所示，电动机控制器320可以施加从W相到U相和V相的退磁电流。然而，这是示例，并且当U相和V相已经短路时，如果电动机控制器320施加电流使得退磁电流在W相以及U相和V相中流动就足够了。也就是说，根据示例的电动机控制器320可以施加从U相和V相到W相的退磁电流。

同样地，当V相和W相已经短路时，电动机控制器320可以施加电流，使得退磁电流在U相与V相和W相之间流动。在这种情况下，由于V相和W相具有相同的电位值，因此从U相施加的退磁电流可以划分成分别在V相和W相中流动的一半大小。在这种情况下，考虑到电流的大小减半，可以施加更大的退磁电流，以便使用在每个相中流动的电流使电动机中的磁铁永久地退磁。这使电动机中的磁铁永久地退磁，因此即使供应给电动机的电流被中断，制动转矩也可能不产生或者最小化。也就是说，如图8所示，电动机控制器320可以施加从U相到V相和W相的退磁电流。然而，作为附图中的示例，当V相和W相已经短路时，如果电动机控制器320施加电流使得退磁电流在U相以及V相和W相中流动就足够了。也就是说，根据示例的电动机控制器320可以施加从V相和W相到U相的退磁电流。

在这种情况下，当W相和U相已经短路时，电动机控制器320可以施加电流，使得退磁电流在V相与W相和U相之中流动。在这种情况下，由于W相和U相具有相同的电位值，因此从V相施加的退磁电流可以划分成分别在W相和U相中流动的一半大小。在这种情况下，考虑到电流的大小减半，可以施加更大的退磁电流，以便使用在每个相中流动的电流使电动机中的磁铁永久地退磁。这使电动机中的磁铁永久地退磁，因此即使供应给电动机的电流被中断，制动转矩也可能不产生或者最小化。也就是说，如图8所示，电动机控制器320可以施加从V相到W相和U相的退磁电流。然而，作为附图中的示例，并且当W相和U相已经短路时，如果电动机控制器320施加电流使得退磁电流在V相以及W相和U相中流动就足够了。也就是说，根据示例的电动机控制器320可以施加从W相和U相到V相的退磁电流。

因此，当可以具体检测电动机中的故障情况时，电动机控制器320可以在每相的短路或断开情况下将退磁电流施加到电动机中的绕组，以便防止或最小化电动机的制动转矩的产生。

如上面参照图3至图8所述，根据本文公开的实施例，当设置在车辆转向系统中的电动机中已经发生故障时，施加用于使电动机中的磁铁永久地退磁的退磁电流，以使得驾驶员能够执行稳定的转向。

在下文中，将参考附图描述能够执行所有上述实施例的车辆电动机控制方法。

图9是用于解释根据实施例的车辆电动机控制方法的操作的示图。

根据实施例的车辆电动机控制方法可以包括电动机故障检测步骤，基于设置在车辆转向系统中电动机的每个相中流动的电流的信息来确定电动机中是否已经发生故障；以及电动机控制步骤，当电动机中已经发生故障时，向电动机施加退磁电流以使电动机中的磁铁永久地退磁。

在电动机故障检测步骤中，可以基于关于设置在车辆转向系统中的电动机的每个相中流动的电流的信息来确定电动机中是否已经发生故障(S900)。例如，在电动机故障检测步骤中，电动机的故障可以基于供应给电动机的每个相的电流的信息来检测。为此，在电动机故障检测步骤中，可以从单独的传感器接收信息，以便确定电动机中是否已经发生故障。例如，在电动机故障检测步骤中，可以接收关于通过位于电动机内部或外部的电流传感器或分流传感器供应给电动机的每个相的电流的信息。在这种情况下，在电动机故障检测步骤中，当没有接收到每个相的正常情况下的电流信息时，可以确定电动机中已经发生故障。

另外，在电动机故障检测步骤中，可以基于电流信息对电动机的故障类型进行分类并确定，并且可以将电动机的故障类型分类成各个相的至少一相断开、电动机的各个相的至少两相短路或者不识别故障类型。换言之，在电动机故障检测步骤中，可以确定电动机中的三相中哪一相已经断开，或者电动机的三相中哪一相已经短路，或者可以不确定电动机的故障类型。例如，在电动机故障检测步骤中，可以基于电动机的相电流信息来确定作为电动机的三相的U相、V相和W相中的哪一相已经断开。另外，在电动机故障检测步骤中，可以基于电动机的相电流信息来确定作为电动机的三相的U相、V相和W相中的哪一相已经短路。在这种情况下，可以基于电动机的相电流信息来确定电动机的所有三相是否已经短路。另外，在电动机故障检测步骤中，可能存在下列情况：可以基于每个相的电流信息确定电动机中是否已经发生故障，但是不能识别已经发生故障的相并且不能识别每个相是已经短路还是已经断开。在这种情况下，电动机故障传感器可以确定电动机中是否已经发生故障，但是可以确定未识别出相应电动机的故障类型。

同时，当电动机中已经发生故障时，在电动机控制步骤中，可以向电动机施加退磁电流，以使电动机中的磁铁永久地退磁(S910)。也就是说，当在电动机故障检测步骤中检测到电动机故障时，在电动机控制步骤中，可以施加用于使电动机磁铁永久退磁的退磁电流，以便防止或最小化电动机的制动转矩的发生，而不是简单地中断供应给电动机的电流。此时，可以基于电动机固有特性来预设用于使电动机磁铁永久退磁的退磁电流。也就是说，由于足以使电动机中的磁铁永久退磁的大电流的大小根据电动机磁铁的特性而确定，因此在电动机控制步骤中供应的退磁电流可以是预设电流值或者可以是用户设置的值。

当电动机的任意一相已经断开时，在电动机控制步骤中可以施加电流，使得退磁电流在尚未断开的剩余相中流动。也就是说，由于当电动机中的任意一相已经断开时没有电流在断开相中流动，因此可以通过使退磁电流在剩余相中流动而使电动机中的磁铁永久地退磁。由此，在车辆电动机控制方法中，可以防止由于剩余电流或磁分量而在电动机中产生制动转矩，或者使制动转矩的产生最小化。

在这种情况下，在电动机控制步骤中，当电动机已经在U相断开时，可以施加从V相到W相的退磁电流；当电动机已经在V相断开时，可以施加从W相到U相的退磁电流；并且当电动机已经在W相断开时，可以施加从U相到V相的退磁电流。也就是说，由于三相电动机的各相是U相、V相和W相，因此在电动机控制步骤中，可以在任意一相断开时，预先设置退磁电流将流动的方向，作为应对三种类型的断开以有效永久退磁的措施。

同时，当电动机的任意两相已经短路时，在电动机控制步骤中，可以施加电流，从而退磁电流从剩余非短路相流动到两个短路相。也就是说，当电动机的两相已经短路时，短路相具有相同的电位并且相同的电流在其中流动。因此，可以通过使退磁电流从非短路相流动到短路相来使电动机中的磁铁永久地退磁。由此，在车辆电动机控制方法中，可以防止由于剩余电流或磁分量而在电动机中产生制动转矩，或者使制动转矩的产生最小化。

在这种情况下，在电动机控制步骤中，当电动机的U相和V相已经短路时，可以施加从W相到U相和V相的退磁电流；当电动机的V相和W相已经短路时，可以施加从U相到V相和W相的退磁电流；并且当电动机的W相和U相已经短路时，可以施加从V相到W相和U相的退磁电流。也就是说，由于电动机的各个相是U相、V相和W相，因此在电动机控制步骤中，可以在任意一相断开时，预先设置退磁电流将流动的方向，作为应对任意两相短路以有效永久退磁的三种情况的措施。

另外，当电动机的三相已经短路时，在电动机控制步骤中，可以施加电流，使得退磁电流从U相流向V相。也就是说，当电动机的三相已经短路时，由于短路相具有相同的电位并且相同的电流在其中流动，所以即使当退磁电流被施加至任意相时，也可以使电动机中的磁铁永久地退磁。然而，在电动机控制步骤中，为了使电动机中的磁铁有效地永久退磁，可以在三相已经短路时预先设置退磁电流将流动的方向。在这种情况下，在三相已经短路时用于使磁铁永久地退磁有效的退磁电流的方向可以是退磁电流从U相流动到V相的方向。

同时，当未识别出电动机中的故障类型时，在电动机控制步骤中，可以执行施加电流的所有多种方法，使得退磁电流从电动机的每个相流动到另外两相或者执行施加电流的多种方法使得退磁电流流到电动机的各个相的两相。也就是说，可能存在下列情况：确定在电动机故障检测步骤中已经发生电动机故障，但是不可能具体确定哪个相已经发生故障或者不可能确定每个相是已经短路还是已经断开。在这种情况下，在电动机控制步骤中，需要基于确定发生电动机故障来防止或最小化电动机的制动转矩的产生。因此，在电动机控制步骤中，即使当不可能检测到电动机中已经发生故障的相或者不可能确定每个相是已经短路还是已经断开时，也需要施加退磁电流以使电动机中的磁铁永久退磁。在这种情况下，在电动机控制步骤中，可以在任意一相已经断开或任意两相已经短路的所有情况下，执行施加退磁电流的所有可执行方法。此时，可以任意地执行而不是以任意特定顺序执行可以在电动机控制步骤中待执行的退磁电流施加方法。可选地，可以预先设置在电动机控制步骤中待执行的退磁电流施加方法的顺序。由此，在车辆电动机控制方法中，可以防止由于剩余电流或磁分量而在电动机中产生制动转矩，或者使制动转矩的产生最小化。

另外，在电动机控制步骤中，在施加退磁电流之后可以中断供应给电动机的电流。也就是说，当在电动机控制步骤中施加退磁电流时，永磁铁已经在电动机中被永久地退磁。因此，相应的电动机不再用作电动机。因此，在电动机控制步骤中，可以在使电动机磁铁永久地退磁之后中断供应给电动机的电流，以便防止不必要的电流施加并且确保车辆的稳定行驶。由此，在电动机控制步骤中，可以执行对车辆的有效控制。

上述车辆电动机控制方法的电动机故障检测步骤和电动机控制步骤可以可以使用由用于上述目的的设定程序操作的一个或多个微处理器来实施，并且设定程序可以包括用于执行包括在根据下面描述的本公开的技术构思的实施例的车辆电动机控制设备中的各个配置的一系列指令。

术语“系统”、“处理器”、“控制器”、“组件”、“模块”、“接口”、“模型”、“单元”可以指计算机相关硬件、硬件和软件的组合、软件或执行中的软件。例如，上述组件可以是但不限于由处理器、处理器、控制器、控制处理器、实体、执行线程、程序和/或计算机驱动的进程。例如，在处理器和控制器或处理器上运行的控制器或应用都可以是组件。一个或多个组件可以驻留在进程和/或执行的线程内，并且组件可以驻留在一个系统中或者分布到多于一个系统。

以上描述和附图仅出于说明性目的而提供本公开的技术构思的示例。也就是说，所公开的实施例旨在说明本公开的技术构思的范围。因此，本公开的范围不限于所示的实施例，而是给予与权利要求一致的最宽范围。本公开的保护范围应基于以下权利要求来解释，并且在其等同方案的范围内的所有技术构思应被解释为包括在本公开的范围内。另外，在以下权利要求中，所使用的术语不应被解释为将权利要求限制于说明书和权利要求中公开的特定实施例，而是应该被解释为包括所有可能的实施例以及这样的权利要求的等同方案的全部范围。因此，权利要求不受本公开的限制。

Claims (10)

1.一种车辆电动机控制设备，包括：

电动机故障传感器，基于关于电动机的每个相中流动的电流的信息确定设置在车辆转向系统中的所述电动机中是否已经发生故障；以及

电动机控制器，当所述电动机中已经发生故障时，向所述电动机施加退磁电流以使所述电动机中的磁铁永久地退磁，

其中所述电动机故障传感器：

基于关于所述电流的所述信息确定所述电动机的故障类型；并且

所述电动机的所述故障类型被分类成所述电动机的各个相的至少一相断开、所述电动机的各个相的至少两相短路或者不识别所述故障类型，

其中所述电动机控制器：

当所述电动机的任意两相已经短路时，施加电流，使得所述退磁电流从剩余的非短路相流动到两个短路相。

2.根据权利要求1所述的车辆电动机控制设备，其中所述电动机控制器：

当所述电动机的任意一相已经断开时，施加电流使得退磁电流在尚未断开的剩余相中流动。

3.根据权利要求2所述的车辆电动机控制设备，其中所述电动机控制器：

当所述电动机已经在U相断开时，施加从V相到W相的退磁电流；当所述电动机已经在V相断开时，施加从所述W相到所述U相的退磁电流，并且

当所述电动机已经在W相断开时，施加从所述U相到所述V相的退磁电流。

4.根据权利要求1所述的车辆电动机控制设备，其中所述电动机控制器：

当所述电动机的U相和V相已经短路时，施加从W相到所述U相和所述V相的退磁电流；

当所述电动机的所述V相和所述W相已经短路时，施加从所述U相到所述V相和所述W相的退磁电流；并且

当所述电动机的所述W相和所述U相已经短路时，施加从所述V相到所述U相和所述W相的退磁电流。

5.根据权利要求1所述的车辆电动机控制设备，其中所述电动机控制器：

当未识别出所述电动机的所述故障类型时，向各个相顺序地施加电流使得所述退磁电流从所述电动机的每个相流动到其它两相；并且

将电流顺序地施加到各自的两相使得所述退磁电流在所述电动机的各个相之中的所述两相中流动。

6.一种车辆电动机控制方法，包括：

基于关于电动机的每个相中流动的电流的信息确定设置在车辆转向系统中所述电动机中是否已经发生故障；以及

当所述电动机已经发生故障时，向所述电动机施加退磁电流以使所述电动机中的磁铁永久地退磁，

其中在确定是否发生故障时，

基于关于所述电流的所述信息确定所述电动机的故障类型；并且

所述电动机的所述故障类型被分类成所述电动机的各个相的至少一相断开、所述电动机的各个相的至少两相短路或者不识别所述故障类型，

其中在施加退磁电流时，

当所述电动机的任意两相已经短路时，施加电流，使得所述退磁电流从剩余的非短路相流动到两个短路相。

7.根据权利要求6所述的车辆电动机控制方法，其中在施加退磁电流时，

当所述电动机的任意一相已经断开时，施加电流使得退磁电流在尚未断开的剩余相中流动。

8.根据权利要求7所述的车辆电动机控制方法，其中在施加退磁电流时，

当所述电动机已经在U相断开时，施加从V相到W相的退磁电流；当所述电动机已经在所述V相断开时，施加从所述W相到所述U相的退磁电流，并且当所述电动机已经在所述W相断开时，施加从所述U相到所述V相的退磁电流。

9.根据权利要求6所述的车辆电动机控制方法，其中在施加退磁电流时，

当所述电动机的U相和V相已经短路时，施加从W相到U相和V相的退磁电流；当所述电动机的所述V相和所述W相已经短路时，施加从所述U相到所述V相和所述W相的退磁电流；并且当所述电动机的所述W相和所述U相已经短路时，施加从所述V相到所述U相和所述W相的退磁电流。

10.根据权利要求6所述的车辆电动机控制方法，其中在施加退磁电流时，

当未识别出所述电动机的所述故障类型时，将电流顺序地施加到各自的两相使得所述退磁电流从每个相流到其它两相；并且将电流顺序地施加到各自的两相使得所述退磁电流在所述电动机的各个相之中的所述两相中流动。

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