JP6277999B2

JP6277999B2 - 運転アシスト制御装置及び運転アシスト制御方法

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Publication number: JP6277999B2
Application number: JP2015103989A
Authority: JP
Inventors: 康司浜田; 中島　和彦; 和彦中島; 友成澤田
Original assignee: Denso Corp; Toyota Motor Corp
Current assignee: Denso Corp; Toyota Motor Corp
Priority date: 2015-05-21
Filing date: 2015-05-21
Publication date: 2018-02-14
Anticipated expiration: 2035-05-21
Also published as: JP2016215877A; US20180126897A1; US10654401B2; WO2016185683A1

Description

本発明は、運転アシスト制御装置及び運転アシスト制御方法に関する。

従来、自車両から前方の走行路面への光像投影を制御することで、当該自車両の運転をアシストする運転アシスト制御技術は、安全性を確保する技術として知られている。

例えば、特許文献１に開示の運転アシスト制御技術では、自車両の乗員へ視覚提示する情報を表した情報光像を、走行路面へ投影している。その結果として自車両の乗員は、情報光像により視覚提示される情報に基づき、安全性を確保するための運転行動を執ることが可能となる。また、自車両の周囲に存在する人間は、情報光像により視覚提示される情報に基づき、安全性を確保するための危険回避行動を執ることが可能となる。

特開２０１０―９５０４８号公報

さて、特許文献１に開示の運転アシスト制御技術では、走行路面の勾配角度に応じて情報光像の投影形状及び投影サイズを補正することで、走行路面の勾配に起因する情報光像の歪みを抑制している。しかしながら、この技術では、走行路面のうち勾配の変化する頂上部よりも奥側に情報光像が投影されると、その投影位置には走行路面が存在しないことから、情報を正しく視覚提示できなくなる。また、この技術では、走行路面にて勾配の変化するサグ部よりも奥側に情報光像が投影されると、その投影位置がサグ部に近づくことで、情報を正しく視覚提示できなくなる。

本発明は、以上説明した問題に鑑みてなされたものであって、その目的は、走行路面への光像投影により情報を正しく視覚提示する運転アシスト制御装置及び運転アシスト制御方法を、提供することにある。

以下、課題を達成するための発明の技術的手段について、説明する。尚、発明の技術的手段を開示する特許請求の範囲及び本欄に記載された括弧内の符号は、後に詳述する実施形態に記載された具体的手段との対応関係を示すものであり、発明の技術的範囲を限定するものではない。

上述の課題を解決するために開示された第一発明は、
自車両（２）から前方の走行路面（７）への光像投影を制御することにより、当該自車両の運転をアシストする運転アシスト制御装置であって、
自車両の乗員へ視覚提示する情報を表した情報光像（５６ｉ，１０５６ｉ，２０５６ｉ，３０５６ｉ）を、走行路面へ投影する光像投影手段（５）と、
走行路面のうち勾配が変化する勾配変化部（７ｓ）を、検知する変化部検知手段（４４０）と、
光像投影手段による情報光像の投影位置（Ｐｐ）を、変化部検知手段により検知された勾配変化部よりも手前側へ補正する光像補正手段（４４１）とを、備えることを特徴とする。

また、開示された第二発明は、
自車両（２）から前方の走行路面（７）への光像投影を制御することにより、当該自車両の運転をアシストする運転アシスト制御方法であって、
自車両の乗員へ視覚提示する情報を表した情報光像（５６ｉ，１０５６ｉ，２０５６ｉ，３０５６ｉ）を、走行路面へ投影する光像投影ステップ（Ｓ１０１，Ｓ２１１３，Ｓ３１１５）と、
走行路面のうち勾配が変化する勾配変化部（７ｓ）を、検知する変化部検知ステップ（Ｓ１００）と、
光像投影ステップによる情報光像の投影位置を、変化部検知ステップにより検知された勾配変化部よりも手前側へ補正する光像補正ステップ（Ｓ１０２〜Ｓ１１１）とを、含むことを特徴とする。

これら第一及び第二発明によると、走行路面のうち勾配変化する勾配変化部が検知された場合には、情報光像の投影位置が当該検知の勾配変化部よりも手前側へと補正される。これによれば、勾配変化部よりも奥側に情報光像が投影されるのを回避し得るので、情報を正しく視覚提示することが可能となる。

第一実施形態による車両システムを示すブロック図である。図１のプロジェクタライトによる可視光像の走行路面への投影について説明するための模式図である。図１のプロジェクタライトによる可視光像の走行路面への投影について説明するための模式図である。図１のプロジェクタライトによる可視光像の走行路面への投影状態を示す模式図である。図１のプロジェクタライトによる可視光像の走行路面への投影状態を示す模式図である。図１の統合ＥＣＵにより構築される各ブロックの機能を説明するためのグラフである。図１の統合ＥＣＵにより構築される各ブロックの機能を説明するためのグラフである。図１のプロジェクタライトによる可視光像の走行路面への投影状態として、図５とは異なる変形例を示す模式図である。図１の統合ＥＣＵにより構築される各ブロックを示すブロック図である。図１のプロジェクタライトによる投影前の可視光像について説明するための模式図である。図１の統合ＥＣＵによる運転アシスト制御フローを示すフローチャートである。第二実施形態のプロジェクタライトによる可視光像の走行路面への投影状態を示す模式図である。第二実施形態の統合ＥＣＵにより構築される各ブロックを示すブロック図である。第二実施形態の統合ＥＣＵによる運転アシスト制御フローを示すフローチャートである。第三実施形態のプロジェクタライトによる可視光像の走行路面への投影状態を示す模式図である。第三実施形態の統合ＥＣＵにより構築される各ブロックを示すブロック図である。第三実施形態の統合ＥＣＵによる運転アシスト制御フローを示すフローチャートである。図５の変形例を示す模式図である。

以下、本発明の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合せることができる。

（第一実施形態）
本発明が適用される第一実施形態の車両システム１は、図１に示すように、自車両２（図２，３参照）に搭載される。

車両システム１は、周辺監視系３、車両制御系４及び光像投影系５から構成されている。これら車両システム１の各系３，４，５は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）等の車内ネットワーク６を介して互いに接続されている。

周辺監視系３は、外界センサ３０及び周辺監視ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３１を備えている。外界センサ３０は、例えば走行路面７（図２参照）の勾配角度、形状及び死角等といった路面形態を、検知する。それと共に外界センサ３０は、例えば勾配標識等の交通標識及び白線等の区画線といった交通標示を、検知する。さらに外界センサ３０は、自車両２の外界に存在して衝突する可能性のある障害物として、例えば他車両、人工構造物、人間及び動物等を検知する。

外界センサ３０は、例えばソナー、レーダ及びカメラ等である。具体的にソナーは、自車両２のうち例えばフロント部又はリア部等に設置される超音波センサである。ソナーは、自車両２の外界のうち検知エリアへと送信した超音波の反射波を受信することで、当該検知エリア内の障害物を検知して検知信号を出力する。レーダは、自車両２のうち例えばフロント部若しくはリア部等に設置されるミリ波センサ、又はレーザセンサである。レーダは、自車両２の外界のうち検知エリアへと送信したミリ波若しくは準ミリ波、又はレーザの反射波を受信することで、当該検知エリア内の障害物を検知して検知信号を出力する。カメラは、自車両２のうち例えばルームミラー若しくはドアミラー等に設置される単眼式、又は複眼式のカメラである。カメラは、自車両２の外界のうち検知エリアを撮影することで、当該検知エリア内の障害物又は交通標示を検知して光像信号を出力する。

周辺監視ＥＣＵ３１は、プロセッサ及びメモリを有するマイクロコンピュータを主体として構成され、外界センサ３０及び車内ネットワーク６に接続されている。周辺監視ＥＣＵ３１は、例えば路面形態及び交通標示に関する道路交通情報、並びに自車両２及び障害物の相対関係を表す障害物情報等を、外界センサ３０の出力信号に基づき取得する。

「光像投影手段」としての光像投影系５は、図１〜３に示すように、プロジェクタライト５０及び投影制御ＥＣＵ５１を備えている。プロジェクタライト５０は、自車両２のうちフロント部分の左右両側にそれぞれ設置された光像投影式のヘッドライトである。プロジェクタライト５０は、例えば液晶パネル等を主体とした投射器により、可視光像５６を図４，５の如く形成して、当該可視光像５６を自車両２の前方にて走行路面７に投影する。その結果、走行路面７にて可視光像５６が投影される投影範囲Ａｐのうち車幅方向（即ち、左右方向）の中央部に、情報光像５６ｉが形成される。即ちプロジェクタライト５０は、情報光像５６ｉを含む可視光像５６を、走行路面７のうち投影範囲Ａｐの車幅方向中央部に投影するのである。

情報光像５６ｉは、自車両２の車室内に搭乗した乗員に対して外界から所定の情報を視覚提示するために、プロジェクタライト５０により投影される。このとき情報光像５６ｉは、走行路面７のうち図２，３，６，７の如く勾配が変化する勾配変化部７ｓの存在箇所を、本実施形態では表している。ここで勾配変化部７ｓには、頂部７ｓｔ及びサグ部７ｓｓが含まれている。頂部７ｓｔとは、図２，６に示すように、走行路面７にて勾配が上り方向又は水平方向から下り方向へと次第に変化する区間を、意味する。一方でサグ部７ｓｓとは、図３，７に示すように、走行路面７にて勾配が下り方向又は水平方向から上り方向へと次第に変化する区間を、意味する。

図４，５に示すように情報光像５６ｉは、こうした頂部７ｓｔ及びサグ部７ｓｓのいずれかである勾配変化部７ｓよりも手前側に、投影される。これにより情報光像５６ｉは、勾配変化部７ｓの存在箇所を手前側から指示することとなる。ここで情報光像５６ｉは、本実施形態では三角形の先端を向けて勾配変化部７ｓの存在箇所を指示するが、例えば図８に示すように、逆三角形の底辺に沿って勾配変化部７ｓの存在箇所を指示するもの等であってもよい。また、可視光像５６のうち情報光像５６ｉを囲む部分５６ｓの外形形状、即ち投影範囲Ａｐの輪郭形状については、図４，５，８のいずれの場合でも、奥側が短辺且つ手前側が長辺の台形形状となる。

図１に示すように投影制御ＥＣＵ５１は、プロセッサ及びメモリを有するマイクロコンピュータを主体として構成され、プロジェクタライト５０及び車内ネットワーク６に接続されている。投影制御ＥＣＵ５１は、情報光像５６ｉを含んだ可視光像５６のプロジェクタライト５０による投影作動を、車両制御系４からの指令に従って自動制御する。

車両制御系４は、車両センサ４０、乗員センサ４１、ナビゲーションユニット４２、車両制御ＥＣＵ４３及び統合ＥＣＵ４４を備えている。車両センサ４０は、車内ネットワーク６に接続されている。車両センサ４０は、自車両２の走行状態を監視する。車両センサ４０は、例えば車速センサ、姿勢センサ及び電波受信機等である。具体的に車速センサは、自車両２の車速を検知することで、当該検知に応じた車速信号を出力する。姿勢センサは、例えば加速度等に基づき自車両２の姿勢を検知することで、当該検知に応じた姿勢信号を出力する。電波受信機は、例えば測位衛星、車車間通信用の他車両送信機、及び路車間通信用の路側機等からの出力電波を受信することで、情報信号を出力する。ここで情報信号は、例えば走行路面７上での走行位置及び車速等といった自車両情報、道路交通情報並びに障害物情報を表す。

乗員センサ４１は、車内ネットワーク６に接続されている。乗員センサ４１は、自車両２の車室内に搭乗した乗員の状態又は当該乗員による操作を、検知する。乗員センサ４１は、例えばパワースイッチ、乗員状態モニタ及びアシストスイッチ等である。具体的にパワースイッチは、自車両２の内燃機関又はモータジェネレータを始動させるためのスイッチである。パワースイッチは、自車両２の車室内にて乗員によりオン操作されることで、当該操作に応じたパワー信号を出力する。乗員状態モニタは、自車両２の車室内における乗員状態を光像センサにより撮影することで、当該乗員状態を検知して光像信号を出力する。アシストスイッチは、自車両２から前方の走行路面７への光像投影を制御して運転アシストを実行させるためのスイッチである。アシストスイッチは、自車両２の車室内にて乗員によりオン操作されることで、当該操作に応じたアシスト信号を出力する。

ナビゲーションユニット４２は、車内ネットワーク６に接続されている。ナビゲーションユニット４２は、自車両２の車室内に配置される表示器により、例えば走行予定路等のナビゲーション情報を乗員に視覚提示する。このときナビゲーションユニット４２は、例えばＥＣＵ３１での取得情報、並びにセンサ４０，４１からの出力信号等に基づき、自身の地図データベースに記憶のナビゲーション情報を表示器に表示させる。

車両制御ＥＣＵ４３は、プロセッサ及びメモリを有するマイクロコンピュータを主体として構成され、車内ネットワーク６に接続されている。車両制御ＥＣＵ４３は、エンジン制御ＥＣＵ、モータ制御ＥＣＵ及びブレーキ制御ＥＣＵ等である。エンジン制御ＥＣＵは、自車両２の車室内でのアクセルペダルの乗員操作に従って又は自動で内燃機関の作動を制御することで、自車両２の車速を加減速する。モータ制御ＥＣＵは、アクセルペダルの乗員操作に従って又は自動でモータジェネレータの作動を制御することで、自車両２の車速を加減速する。ブレーキ制御ＥＣＵは、自車両２の車室内でのブレーキペダルの乗員操作に従って又は自動でブレーキアクチュエータの作動を制御することで、自車両２の車速を加減速する。

統合ＥＣＵ４４は、プロセッサ４４ｐ及びメモリ４４ｍを有するマイクロコンピュータを主体として構成され、車内ネットワーク６に接続されている。統合ＥＣＵ４４は、自車両２における他のＥＣＵの作動を同期制御する。ここで、特に本実施形態の統合ＥＣＵ４４は、情報光像５６ｉを含んだ可視光像５６のプロジェクタライト５０による投影作動を、投影制御ＥＣＵ５１を通じて制御する。このとき投影作動の制御は、例えばＥＣＵ３１での取得情報、センサ４０，４１からの出力信号、ユニット４２の記憶情報、並びにＥＣＵ４３での制御情報等に基づく。こうした投影作動の制御により統合ＥＣＵ４４は、自車両２の運転をアシストする「運転アシスト制御装置」を、光像投影系５と協働して構築することから、以下にその詳細を説明する。

統合ＥＣＵ４４は、運転アシスト制御プログラムをプロセッサ４４ｐにより実行することで、図９に示すように複数のブロック４４０，４４１を機能的に構築する。尚、これらブロック４４０，４４１のうち少なくとも一部を、一つ又は複数のＩＣ等によりハードウェア的に構築しても勿論よい。

「変化部検知手段」に相当する変化部検知ブロック４４０は、頂部７ｓｔ及びサグ部７ｓｓのいずれかを、勾配変化部７ｓとして検知する。ここで勾配変化部７ｓの検知は、例えばＥＣＵ３１により取得の道路交通情報、姿勢センサから出力の姿勢信号が表す姿勢、ユニット４２に記憶のナビゲーション情報、並びに電波受信機から出力の情報信号が表す道路交通情報等に基づく。こうした勾配変化部７ｓの検知により変化部検知ブロック４４０は、投影制御ＥＣＵ５１へ指令を出すことで、図４の如く情報光像５６ｉを含んだ可視光像５６に関してプロジェクタライト５０による投影を開始させる。

「光像補正手段」に相当する図９の光像補正ブロック４４１は、プロジェクタライト５０により投影される可視光像５６のうち少なくとも情報光像５６ｉの投影状態を補正する。そのために光像補正ブロック４４１は、複数のサブブロック４４２，４４３，４４４，４４５，４４６から構成されている。

開始サブブロック４４２は、情報光像５６ｉに対する補正を開始するか否かを、判定する。このとき補正の開始は、変化部検知ブロック４４０により検知された勾配変化部７ｓが頂部７ｓｔ及びサグ部７ｓｓのいずれである場合も、情報光像５６ｉの投影位置Ｐｐ（図４参照）が当該勾配変化部７ｓまで到達したか否かにより、判定される。ここで判定は、例えばＥＣＵ３１により取得の道路交通情報、姿勢センサから出力の姿勢信号が表す姿勢、ユニット４２に記憶のナビゲーション情報、ＥＣＵ４３での制御情報、並びに電波受信機から出力の情報信号が表す自車両情報及び道路交通情報等に基づく。こうした判定により勾配変化部７ｓへの到達が確認されると、情報光像５６ｉに対する補正が開始されることになる。

設定サブブロック４４３は、情報光像５６ｉに対して補正を施すタイミングを、設定する。このとき補正のタイミングは、図６，７に示すように、開始サブブロック４４２により補正の開始されるタイミングＴｃｓと、当該補正開始後における複数回のタイミングＴｃａとなる。ここで補正開始後のタイミングＴｃａは、変化部検知ブロック４４０により検知された勾配変化部７ｓと、補正開始タイミングＴｃｓでの自車両２の走行位置との間にて、自車両２が当該勾配変化部７ｓに設定距離δＬずつ近づく毎に、設定される。また、補正開始後のタイミングＴｃａを決める設定距離δＬは、本実施形態では補正開始タイミングＴｃｓでの自車両２の車速が高いほど、短い距離に設定される。故に、設定距離δＬの設定は、車速センサから出力の車速信号が表す車速、ＥＣＵ４３での制御情報、並びに電波受信機から出力の情報信号が表す自車両情報等に基づくことになる。尚、図６，７は、補正開始のタイミングＴｃｓにて自車両２の３０ｍ先に勾配変化部７ｓが存在する状況から、設定距離δＬとしての５ｍずつ当該勾配変化部７ｓへと近づく毎に、補正を行う例を示している。

図９に示す補正サブブロック４４４は、設定サブブロック４４３により設定されたタイミングＴｃｓ，Ｔｃａにて、情報光像５６ｉに補正を施す。このときの補正は、情報光像５６ｉの投影位置Ｐｐに関して施される。具体的に投影位置Ｐｐは、図５，８に示すように、変化部検知ブロック４４０により検知された勾配変化部７ｓよりも手前側へ、ずらし補正される。ここで本実施形態では、勾配変化部７ｓから乗員にとっての手前側、即ち自車両２側へ距離Ｌｃをあけるように、投影位置Ｐｐが補正される。また、距離Ｌｃは、例えば補正開始タイミングＴｃｓでの自車両２の車速等に応じて、調整される。以上より補正サブブロック４４４は、プロジェクタライト５０の投射器に形成させる投影前の可視光像５６に対して、図１０（ａ）から図１０（ｂ）に示すように、投影後には手前側となる長辺側へ情報光像５６ｉの形成位置をずらし補正するのである。

こうした投影位置Ｐｐの補正に伴って補正サブブロック４４４は、情報光像５６ｉの投影形状、投影サイズ及び投影色調に関しても、補正を施す。このとき、情報光像５６ｉの投影形状及び投影サイズは、走行路面７の勾配角度と、本実施形態ではさらに自車両２の姿勢及び走行位置とに応じて、図５，８に示すように補正される。故に、投影形状及び投影サイズの補正は、例えばＥＣＵ３１により取得の道路交通情報、姿勢センサから出力の姿勢信号が表す姿勢、ユニット４２に記憶のナビゲーション情報、並びに電波受信機から出力の情報信号が表す自車両情報及び道路交通情報等に基づく。

また、情報光像５６ｉの色調については、例えば緑色等といった補正開始前の色調に対して、補正される。具体的には、補正開始のタイミングＴｃｓには、補正開始前よりも大きな視覚刺激を乗員に与えるように、情報光像５６ｉの色調が例えば黄色等に補正される。また、補正開始後のタイミングＴｃｓには、補正開始前よりも大きく且つ補正開始のタイミングＴｃｓよりもさらに大きな視覚刺激を乗員に与えるように、情報光像５６ｉの色調が例えば赤色等に補正される。こうした補正により本実施形態では、自車両２が勾配変化部７ｓに近づくほど、乗員の受ける視覚刺激が大きくなる。

さらに補正サブブロック４４４は、情報光像５６ｉに加え、可視光像５６のうち当該情報光像５６ｉを囲む部分５６ｓにも補正を施す。このときの補正は、可視光像５６の外形形状及び外形サイズ、即ち投影範囲Ａｐの輪郭形状及び輪郭サイズに関して、情報光像５６ｉの投影形状及び投影サイズの場合に準じて施される。尚、可視光像５６のうち情報光像５６ｉを囲む部分５６ｓの色調は、当該情報光像５６ｉとのコントラストをつけるために、例えば白色等といった一定の色調に調整される。

以上の如き各種投影状態の補正を行う補正サブブロック４４４は、それら補正の内容を、図１に示すメモリ４４ｍのうち履歴領域４４ｍｒに記憶する。このとき履歴領域４４ｍｒでは、最新の補正内容が記憶される度に、記憶内容が当該最新の補正内容へと更新される。

図９に示す終了サブブロック４４５は、情報光像５６ｉに対する補正を終了するか否かを、判定する。このとき補正の終了は、変化部検知ブロック４４０により検知された勾配変化部７ｓが頂部７ｓｔである場合には、自車両２の走行位置が勾配変化部７ｓに到達したと擬制されるか否かにより、判定される。ここで本実施形態では、走行路面７のうち頂部７ｓｔよりも奥側に情報光像５６ｉを投影可能な走行位置にて、勾配変化部７ｓへの到達が擬制される。こうした判定により勾配変化部７ｓへの到達擬制が確認されると、図６に示すタイミングＴｅにて、情報光像５６ｉに対する補正が終了する。一方、変化部検知ブロック４４０により検知された勾配変化部７ｓがサグ部７ｓｓである場合には、自車両２の走行位置が勾配変化部７ｓに到達したか否かにより、判定される。こうした判定により勾配変化部７ｓへの到達が確認されると、図７に示すタイミングＴｅにて、情報光像５６ｉに対する補正が終了することになる。ここで、これらいずれの場合の判定も、例えばＥＣＵ３１により取得の道路交通情報、姿勢センサから出力の姿勢信号が表す姿勢、ユニット４２に記憶のナビゲーション情報、ＥＣＵ４３での制御情報、並びに電波受信機から出力の情報信号が表す自車両情報及び道路交通情報等に基づくことになる。

図９に示す検知判定サブブロック４４６は、開始サブブロック４４２による補正の開始タイミングＴｃｓから、終了サブブロック４４５による当該補正の終了タイミングＴｅまでの補正期間ＣＴ（図６，７参照）には、変化部検知ブロック４４０により予定される勾配変化部７ｓの検知が正常か否かを判定する。ここで、補正開始後において自車両２の走行位置が勾配変化部７ｓに到達していない、又は到達擬制されていない補正期間ＣＴには、本来、勾配変化部７ｓの検知が可能となるはずである。そこで補正期間ＣＴには、予定通り勾配変化部７ｓを検知できるか否かにより、判定が下される。そこで、こうした判定により正常な検知が確認された場合のタイミングＴｃｓ，Ｔｃａには、補正サブブロック４４４による補正が許容される。一方、例えば勾配変化部７ｓの検知に必要な情報の取得が外乱により阻害される等、当該検知の阻害が確認された場合のタイミングＴｃｓ，Ｔｃａには、補正サブブロック４４４による補正に代えて、履歴領域４４ｍｒでの記憶内容に従う補正が実現される。即ち、情報光像５６ｉの投影位置Ｐｐを含む上記各種の投影状態に関して、検知の阻害前と同じ補正が施されることになる。

以上説明したブロック４４０，４４１を構築する統合ＥＣＵ４４によると、図１１に示すように、「運転アシスト制御方法」としての運転アシスト制御フローが実現されることから、その詳細を以下に説明する。尚、自車両２において運転アシスト制御フローは、パワースイッチ及びアシストスイッチのオン操作状態にて開始され、パワースイッチ又はアシストスイッチのオフ操作に応じて終了する。また、運転アシスト制御フロー中の「Ｓ」とは、各ステップを意味する。さらにまた、運転アシスト制御フローを実現するための制御プログラムを記憶する統合ＥＣＵ４４のメモリ４４ｍ、及びその他のＥＣＵのメモリは、半導体メモリ、磁気媒体若しくは光学媒体等といった記憶媒体を、一つ又は複数使用してそれぞれ構成される。

Ｓ１００では、勾配変化部７ｓを検知したか否かを、変化部検知ブロック４４０により判定する。その結果、否定判定が下される間はＳ１００を繰り返して実行する一方、肯定判定が下された場合にはＳ１０１へ移行する。Ｓ１０１では、変化部検知ブロック４４０から投影制御ＥＣＵ５１へ指令を出すことで、情報光像５６ｉを含む可視光像５６のプロジェクタライト５０による投影を開始する。

Ｓ１０２では、情報光像５６ｉの補正を開始するか否かを、開始サブブロック４４２により判定する。具体的にＳ１０２では、Ｓ１００により検知された勾配変化部７ｓまで情報光像５６ｉの投影位置Ｐｐが到達したか否かを、開始サブブロック４４２により判定する。その結果、否定判定が下された場合にはＳ１０２を繰り返して実行する一方、肯定判定が下された場合にはＳ１０３へ移行する。

Ｓ１０３では、情報光像５６ｉに対して補正を施すタイミングＴｃｓ，Ｔｃａを、設定サブブロック４４３により設定する。続くＳ１０４では、同Ｓ１０４の実行タイミングがタイミングＴｃｓ，Ｔｃａのいずれかであるか否かを、設定サブブロック４４３により判定する。その結果、Ｓ１０４の実行タイミングがタイミングＴｃｓ，Ｔｃａのいずれでもないことで否定判定が下れた場合には、Ｓ１０４を繰り返して実行する。一方、Ｓ１０４の実行タイミングがタイミングＴｃｓ，Ｔｃａのいずれかであることで肯定判定が下された場合には、Ｓ１０５へ移行する。

Ｓ１０５では、情報光像５６ｉを含む可視光像５６の投影状態に対して、補正サブブロック４４４により補正を施す。このとき、可視光像５６のうち情報光像５６ｉについては、投影位置Ｐｐが勾配変化部７ｓよりも手前側に補正されると共に、投影形状、投影サイズ及び投影色調が補正される。またこのとき、可視光像５６のうち情報光像５６ｉを囲む部分５６ｓについては、外形形状及び外形サイズが補正される。

こうしたＳ１０５に続くＳ１０６では、補正サブブロック４４４によりＳ１０５での補正内容を、メモリ４４ｍのうち履歴領域４４ｍｒに記憶する。さらに続くＳ１０７では、変化部検知ブロック４４０により予定される勾配変化部７ｓの検知は正常であるか否かを、検知判定サブブロック４４６により判定する。その結果、検知の阻害が確認されることで否定判定が下された場合には、Ｓ１０８へ移行する。一方、正常な検知が確認されることで肯定判定が下された場合には、Ｓ１１０へ移行する。

Ｓ１０７での否定判定により続くＳ１０８では、メモリ４４ｍのうち履歴領域４４ｍｒに記憶の補正内容を、検知判定サブブロック４４６により読み出す。さらに続くＳ１０９では、情報光像５６ｉを含む可視光像５６に対して、読み出した補正内容に従う補正が検知判定サブブロック４４６により施される。この後、Ｓ１０７へ戻る。

これに対して、Ｓ１０７での肯定判定により続くＳ１１０では、情報光像５６ｉの補正を終了するか否かを、終了サブブロック４４５により判定する。具体的に、Ｓ１０７により検知確認された勾配変化部７ｓが頂部７ｓｔである場合のＳ１１０では、自車両２の走行位置が勾配変化部７ｓに到達したと擬制されるか否かを、判定する。また、Ｓ１０７により検知確認された勾配変化部７ｓがサグ部７ｓｓである場合のＳ１１０では、自車両２の走行位置が勾配変化部７ｓに到達したか否かを、判定する。これらいずれの判定の場合にも、否定判定が下された場合にはＳ１０４へ戻る一方、肯定判定が下された場合にはＳ１１１へ移行する。このＳ１１１では、情報光像５６ｉに関して投影位置Ｐｐ等の各種投影状態を、終了サブブロック４４５により正規位置等の補正開始前の状態に復帰させた後、Ｓ１００へと戻る。

尚、以上の第一実施形態では、Ｓ１００が「変化部検知ステップ」に相当し、Ｓ１０１が「光像投影ステップ」に相当し、Ｓ１０２〜Ｓ１１１が「光像補正ステップ」に相当する。

（作用効果）
ここまで説明した第一実施形態の作用効果を、以下に説明する。

第一実施形態によると、走行路面７のうち勾配変化する勾配変化部７ｓが検知された場合には、情報光像５６ｉの投影位置Ｐｐが当該検知の勾配変化部７ｓよりも手前側へと補正される。これによれば、勾配変化部７ｓよりも奥側に情報光像５６ｉが投影されるのを回避し得るので、情報を正しく視覚提示することが可能となる。

また、第一実施形態によると、自車両２が設定距離δＬずつ勾配変化部７ｓへと近づく毎に、情報光像５６ｉの投影位置Ｐｐが補正される。これによれば、自車両２及び勾配変化部７ｓの間の距離を反映させた適正位置に情報光像５６ｉを投影して、情報を正しく視覚提示することが可能となる。ここで特に第一実施形態では、自車両２の車速が高いほど、設定距離δＬが短くなる。故に、自車両２及び勾配変化部７ｓ間の距離を反映させるだけでなく、自車両２の車速も反映させた適正位置に情報光像５６ｉを投影して、情報を正しく視覚提示することも可能となる。

さらに第一実施形態では、情報光像５６ｉの投影位置Ｐｐが勾配変化部７ｓに到達すると、当該投影位置Ｐｐの補正が開始される。これによれば、勾配変化部７ｓよりも奥側に情報光像５６ｉが投影されるのを確実に回避して、情報を正しく視覚提示することが可能となる。

またさらに第一実施形態では、自車両２の走行位置が勾配変化部７ｓに到達する又は到達擬制されると、情報光像５６ｉに対する投影位置Ｐｐの補正が終了する。これによれば、勾配変化部７ｓよりも奥側にて情報光像５６ｉの投影される状況が解消された場合には、その投影位置Ｐｐを速やかに正規位置へと復帰させて、情報を正しく視覚提示することが可能となる。

加えて第一実施形態によると、補正開始後に予定される勾配変化部７ｓの検知が阻害される場合には、情報光像５６ｉの投影位置Ｐｐに関して、当該検知の阻害前と同じ補正が施される。これによれば、予定される勾配変化部７ｓの検知が誤って阻害されたとしても、情報光像５６ｉに対する投影位置Ｐｐの補正を継続して、勾配変化部７ｓよりも奥側に情報光像５６ｉが投影されるのを回避し得る。故に、情報を正しく視覚提示する効果の信頼性につき、向上させることが可能となる。

また加えて第一実施形態では、情報光像５６ｉの投影位置Ｐｐが勾配変化部７ｓよりも手前側へと補正されるのに伴って、当該情報光像５６ｉの投影形状及び投影サイズが走行路面７の勾配角度に応じて補正される。これによれば、勾配変化部７ｓよりも奥側に情報光像５６ｉが投影されるのを回避し得えるのみならず、勾配変化部７ｓまでの走行路面７の勾配に起因して情報光像５６ｉに歪みが生じることを抑制し得る。故に、このような第一実施形態は、情報を正しく視覚提示する上で特に有効となる。

さらに加えて、第一実施形態では情報光像５６ｉに対して色調補正が施されることで、乗員には、自車両２が勾配変化部７ｓに近づくほど大きな視覚刺激が与えられることになる。これによれば、乗員の安全性判断に誤りが生じ易くなる勾配変化部７ｓに対して、自車両２が近づくほど大きな視覚刺激により、注意喚起を乗員に促し得る。故に、投影位置Ｐｐの補正により正しく情報提示するための情報光像５６ｉを利用して、乗員の安全性確保に貢献することが可能となる。

（第二実施形態）
図１２〜１４に示すように本発明の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。

図１２に示す第二実施形態の情報光像２０５６ｉは、自車両２の外界にて外界センサ３０により検知される前方障害物としての先行車両８につき、その存在箇所を表している。具体的に情報光像２０５６ｉは、先行車両８よりも手前側に投影される。これにより情報光像２０５６ｉは、先行車両８の存在箇所を手前側から指示することになる。ここで情報光像２０５６ｉは、第二実施形態では三角形の先端を向けて先行車両８の存在箇所を指示するが、例えば第一実施形態の図８に準じて、逆三角形の底辺に沿って先行車両８の存在箇所を指示するもの等であってもよい。尚、可視光像５６のうち情報光像２０５６ｉを囲む部分５６ｓの外形形状及び外形サイズについては、第一実施形態と同様である。

第二実施形態において統合ＥＣＵ２０４４は、図１３に示すように先行車両検知ブロック２４４７を構築する。具体的に先行車両検知ブロック２４４７は、追従走行状態にある先行車両８を検知する。ここで追従走行状態とは、自車両２と先行車両８との車間距離が例えば１００ｍ未満となる場合等を、意味する。また、先行車両８の検知は、例えばＥＣＵ３１により取得の障害物情報及び道路交通情報、ユニット４２に記憶のナビゲーション情報、ＥＣＵ４３での制御情報、並びに電波受信機から出力の情報信号が表す自車両情報、障害物情報及び道路交通情報等に基づく。こうした先行車両８の検知により先行車両検知ブロック２４４７は、投影制御ＥＣＵ５１へ指令を出すことで、情報光像２０５６ｉを含む可視光像５６のプロジェクタライト５０による投影を開始させる。尚、それに応じて第二実施形態の変化部検知ブロック４４０には、投影開始機能がない。

第二実施形態の運転アシスト制御フローでは、以下に詳述する点を除き、第一実施形態の運転アシスト制御フローにて「情報光像５６ｉ」が「情報光像２０５６ｉ」と読み替えられた処理を実行する。

図１４に示す第二実施形態の運転アシスト制御フローでは、Ｓ１００の実行に先立ち、Ｓ２１１２，Ｓ２１１３を実行する。具体的にＳ２１１２では、先行車両８を検知したか否かを、先行車両検知ブロック２４４７により判定する。その結果、否定判定が下される間はＳ２１１２を繰り返して実行する一方、肯定判定が下された場合にはＳ２１１３へ移行する。Ｓ２１１３では、先行車両検知ブロック２４４７から投影制御ＥＣＵ５１へ指令を出すことで、情報光像２０５６ｉを含む可視光像５６のプロジェクタライト５０による投影を開始する。

こうしてＳ２１１３に続くこととなるＳ１００では、否定判定が下された場合にＳ２１１２へ戻る一方、肯定判定が下された場合にはＳ１０２へ移行する。即ち第二実施形態では、Ｓ１０１が実行されない。また、Ｓ１１１の実行後にも、Ｓ２１１２へと戻ることになる。

ここまで説明した第二実施形態によれば、第一実施形態と同様な作用効果の発揮が可能となる。尚、第二実施形態では、Ｓ２１１３が「光像投影ステップ」に相当する。

（第三実施形態）
図１５〜１７に示すように本発明の第三実施形態は、第一実施形態の変形例である。

図１５に示す第三実施形態の情報光像３０５６ｉは、自車両２の外界にて前方に延びる走行レーンの幅を、表している。具体的に情報光像３０５６ｉは、走行レーンのうち左側縁及び右側縁間を車幅方向にて延伸する直線状に、投影される。これにより情報光像３０５６ｉは、走行レーンの幅を車幅方向の長さにより、示すこととなる。尚、可視光像５６のうち情報光像３０５６ｉを囲む部分５６ｓの外形形状及び外形サイズについては、第一実施形態と同様である。

第三実施形態において統合ＥＣＵ３０４４は、図１６に示すようにレーン検知ブロック３４４８を構築する。具体的にレーン検知ブロック３４４８は、自車両２の外界にて前方に延びる走行レーンを、検知する。ここで走行レーンの検知は、例えばＥＣＵ３１により取得の障害物情報及び道路交通情報、ユニット４２に記憶のナビゲーション情報、並びに電波受信機から出力の情報信号が表す障害物情報及び道路交通情報等に基づく。こうした走行レーンの検知によりレーン検知ブロック３４４８は、投影制御ＥＣＵ５１へ指令を出すことで、情報光像３０５６ｉを含む可視光像５６のプロジェクタライト５０による投影を開始させる。尚、それに応じて第三実施形態の変化部検知ブロック４４０には、投影開始機能がない。

第三実施形態の運転アシスト制御フローでは、以下に詳述する点を除き、第一実施形態の運転アシスト制御フローにて「情報光像５６ｉ」が「情報光像３０５６ｉ」と読み替えられた処理を実行する。

図１７に示す第三実施形態の運転アシスト制御フローでは、Ｓ１００の実行に先立ち、Ｓ３１１４，Ｓ３１１５を実行する。具体的にＳ３１１４では、走行レーンを検知したか否かを、レーン検知ブロック３４４８により判定する。その結果、否定判定が下される間はＳ３１１４を繰り返して実行する一方、肯定判定が下された場合にはＳ３１１５へ移行する。Ｓ３１１５では、レーン検知ブロック３４４８から投影制御ＥＣＵ５１へ指令を出すことで、情報光像３０５６ｉを含む可視光像５６のプロジェクタライト５０による投影を開始する。

こうしてＳ３１１５に続くこととなるＳ１００では、否定判定が下された場合にＳ３１１４へ戻る一方、肯定判定が下された場合にはＳ１０２へ移行する。即ち第三実施形態では、Ｓ１０１が実行されない。また、Ｓ１１１の実行後にも、Ｓ３１１４へと戻ることになる。

ここまで説明した第三実施形態によれば、第一実施形態と同様な作用効果の発揮が可能となる。尚、第三実施形態では、Ｓ３１１５が「光像投影ステップ」に相当する。

（他の実施形態）
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

具体的に、変形例１の補正サブブロック４４４及びＳ１０５では、設定距離δＬを自車両２の車速に拘らず一定値に、設定してもよい。ここで、変形例１の設定距離δＬについては、例えば乗員センサ４１としての入力装置により乗員が入力すること等により、設定してもよい。

変形例２の補正サブブロック４４４及びＳ１０５では、補正開始のタイミングＴｃｓから設定時間が経過する毎に、補正開始後のタイミングＴｃａを設定してもよい。ここで、変形例２の設定時間については、車速が高くいほど短く設定してもよいし、車速に拘らず一定値に設定してもよい。また、変形例２の設定時間については、例えば乗員センサ４１としての入力装置により乗員が入力すること等により、設定してもよい。

変形例３の補正サブブロック４４４及びＳ１０５では、情報光像５６ｉ，２０５６ｉ，３０５６ｉの投影形状及び投影サイズを補正しなくてもよい。変形例４の補正サブブロック４４４及びＳ１０５では、可視光像５６のうち情報光像５６ｉ，２０５６ｉ，３０５６ｉを囲む部分５６ｓの外形形状及び外形サイズを補正しなくてもよい。

変形例５の補正サブブロック４４４及びＳ１０５では、情報光像５６ｉ，２０５６ｉ，３０５６ｉの投影色調を補正しなくてもよい。変形例６の補正サブブロック４４４及びＳ１０５では、投影色調を補正するのに代えて又は加えて、情報光像５６ｉを点滅させる周期を変更することで、自車両２が勾配変化部７ｓに近づくほど大きな視覚刺激を、乗員に与えてもよい。

変形例７の補正サブブロック４４４及びＳ１０５では、図１８に示すように、自車両２及び勾配変化部７ｓの間の距離を表す情報光像１０５６ｉを、情報光像５６ｉ，２０５６ｉ，３０５６ｉに代えて又は加えて、走行路面７に投影させてもよい。こうした変形例７では、情報光像１０５６ｉの補正を、情報光像５６ｉ，２０５６ｉ，３０５６ｉの補正に準じて実行する。

変形例８の開始サブブロック４４２及びＳ１０２では、投影位置Ｐｐが勾配変化部７ｓに到達する前に、情報光像５６ｉの補正を開始してもよい。ここで変形例８として具体的には、投影位置Ｐｐの到達前となるＳ１００にて勾配変化部７ｓが変化部検知ブロック４４０により確認された場合等に、情報光像５６ｉの補正を開始してもよい。

変形例９の終了サブブロック４４５及びＳ１１０では、走行位置が勾配変化部７ｓに到達する前、又は到達擬制される前に、情報光像５６ｉの補正を終了してもよい。ここで変形例９として具体的には、勾配変化部７ｓへの走行位置の到達前となるタイミングＴｃａ等にて、情報光像５６ｉの補正を終了してもよい。

変形例１０では、検知判定サブブロック４４６を構築しないで、補正サブブロック４４４での補正内容の記憶を省いてよい。こうした変形例９では、Ｓ１０６〜Ｓ１０９の実行が不要となる。

変形例１１では、統合ＥＣＵ４４を含む複数ＥＣＵのプロセッサにより、又は統合ＥＣＵ４４を除く少なくとも一つのＥＣＵのプロセッサにより、「運転アシスト制御装置」の機能を果たしてもよい。ここで、変形例１１において「運転アシスト制御装置」の機能を果たす統合ＥＣＵ４４以外のＥＣＵとしては、例えば投影制御ＥＣＵ５１や周辺監視ＥＣＵ３１等が挙げられる。

変形例１２では、勾配変化部７ｓを検知する代わりに、第二実施形態に準じて先行車両８を検知することで、当該検知の先行車両８よりも手前側へ情報光像５６ｉ，２０５６ｉ，３０５６ｉの投影位置Ｐｐを補正してもよい。

２自車両、５光像投影系、７走行路面、７ｓ勾配変化部、７ｓｓサグ部、７ｓｔ頂部、４４，２０４４，３０４４統合ＥＣＵ、４４ｐプロセッサ、４４ｍメモリ、４４ｍｒ履歴領域、５０プロジェクタライト、５１投影制御ＥＣＵ、５６可視光像、５６ｉ，１０５６ｉ，２０５６ｉ，３０５６ｉ情報光像、５６ｓ部分、４４０変化部検知ブロック、４４１光像補正ブロック、４４２開始サブブロック、４４３設定サブブロック、４４４補正サブブロック、４４５終了サブブロック、４４６検知判定サブブロック、２４４７先行車両検知ブロック、３４４８レーン検知ブロック、Ｐｐ投影位置、δＬ設定距離

Claims

自車両（２）から前方の走行路面（７）への光像投影を制御することにより、当該自車両の運転をアシストする運転アシスト制御装置であって、
前記自車両の乗員へ視覚提示する情報を表した情報光像（５６ｉ，１０５６ｉ，２０５６ｉ，３０５６ｉ）を、前記走行路面へ投影する光像投影手段（５）と、
前記走行路面のうち勾配が変化する勾配変化部（７ｓ）を、検知する変化部検知手段（４４０）と、
前記光像投影手段による前記情報光像の投影位置（Ｐｐ）を、前記変化部検知手段により検知された前記勾配変化部よりも手前側へ補正する光像補正手段（４４１）とを、備えることを特徴とする運転アシスト制御装置。
前記光像補正手段は、前記自車両が前記勾配変化部に設定距離（δＬ）ずつ近づく毎に、前記投影位置を補正することを特徴とする請求項１に記載の運転アシスト制御装置。
前記光像補正手段は、前記自車両の車速が高いほど前記設定距離を短くすることを特徴とする請求項２に記載の運転アシスト制御装置。
前記投影位置が前記勾配変化部に到達すると、前記光像補正手段は、前記投影位置の補正を開始することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転アシスト制御装置。
前記自車両の走行位置が前記勾配変化部に到達する又は到達擬制されると、前記光像補正手段は、前記投影位置の補正を終了することを特徴とする請求項４に記載の運転アシスト制御装置。
前記投影位置の補正開始後において、前記変化部検知手段により予定される前記勾配変化部の検知が阻害される場合に、前記光像補正手段は、前記投影位置に関して当該検知の阻害前と同じ補正を施すことを特徴とする請求項４又は５に記載の運転アシスト制御装置。
前記光像補正手段は、前記投影位置の補正に伴って、前記光像投影手段による前記情報光像の投影形状及び投影サイズを前記走行路面の勾配角度に応じて補正することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の運転アシスト制御装置。
前記光像補正手段は、前記光像投影手段により投影される前記情報光像に対して、前記自車両が前記勾配変化部に近づくほど前記乗員に大きな視覚刺激を与える補正を施すことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の運転アシスト制御装置。
自車両（２）から前方の走行路面（７）への光像投影を制御することにより、当該自車両の運転をアシストする運転アシスト制御方法であって、
前記自車両の乗員へ視覚提示する情報を表した情報光像（５６ｉ，１０５６ｉ，２０５６ｉ，３０５６ｉ）を、前記走行路面へ投影する光像投影ステップ（Ｓ１０１，Ｓ２１１３，Ｓ３１１５）と、
前記走行路面のうち勾配が変化する勾配変化部（７ｓ）を、検知する変化部検知ステップ（Ｓ１００）と、
前記光像投影ステップによる前記情報光像の投影位置を、前記変化部検知ステップにより検知された前記勾配変化部よりも手前側へ補正する光像補正ステップ（Ｓ１０２〜Ｓ１１１）とを、含むことを特徴とする運転アシスト制御方法。