JP6230767B1 - 挿入具及び挿入機器 - Google Patents

Abstract

挿入具の挿入部では、円筒部材の外周面に移動部材が接触する。前記移動部材は、前記円筒部材の長手軸の軸回りの回転によって前記円筒部材から駆動力が伝達されることにより、前記長手軸に平行な自転軸を中心として回転するとともに、前記長手軸の前記軸回りに移動する。前記挿入部では、被膜が前記移動部材を外周側から覆い、前記被膜は、前記移動部材を前記長手軸へ向かって付勢することにより、前記移動部材を前記円筒部材の前記外周面へ押圧する。

Description

本発明は、挿入部を備える挿入具に関する。また、その挿入具及びその挿入具の挿入部に装着される装着具を備える挿入機器に関する。

国際公開第２０１３／０３８７２０号公報には、スパイラルユニット（装着具）が挿入部に装着される内視鏡（挿入具）が開示されている。この内視鏡では、挿入部の内部に駆動シャフトが延設され、駆動シャフトの先端が駆動ギアに接続される。そして、挿入部にベース部及び回転体が設けられ、回転体の内周面に形成される内周ギアが駆動ギアと噛合う。駆動シャフトが回転することにより、駆動力が駆動ギアを介して回転体に伝達され、回転体がベース部に対して長手軸の軸回りに回転する。回転体には、外周側に突出する凸部（内側凸部）が形成され、挿入部では、被膜によって凸部を含む回転体の外周側が覆われる。そして、スパイラルユニットは、被膜を外周側から覆う状態で挿入部に着脱可能に装着される。回転体が長手軸の軸回りに回転することにより、凸部が被膜を介してスパイラルユニットを押圧する。これにより、スパイラルユニットに駆動力が伝達され、スパイラルユニットは長手軸の軸回りに回転する。

国際公開第２０１３／０３８７２０号公報の挿入具では、内周ギアの回転速度に対して凸部（内側凸部）の長手軸の軸回りの移動速度が減速せず、内周ギアと凸部との間で回転トルクが増幅されない。このため、装着具に印加される駆動トルク（回転トルク）が小さくなる可能性がある。内周ギアに印加される回転トルクを大きくすることにより、装着具に印加される駆動トルクも大きくなる。しかし、内周ギアに印加される駆動トルクを大きくするためには、電動モータ等の駆動源から内周ギアまでの間の駆動力を伝達する構成において駆動トルクの増幅量を大きくする必要がある。駆動源から内周ギアまでの間の駆動力を伝達する構成において駆動トルクの増幅量を大きくすると、挿入部において駆動力を伝達する構成が複雑化する。このため、挿入部の製造において手間及びコストが増大する。

本発明が目的とするところは、挿入部において駆動力を伝達する構成が簡略化され、装着具へ適切な大きさの駆動トルクが印加される挿入具を提供することにある。また、その挿入具を備える挿入機器を提供することにある。

前記目的を達成するために、本発明のある態様の挿入具は、長手軸に沿って延設される挿入部と、前記挿入部において前記長手軸を中心軸として延びる円筒状に形成され、駆動力が伝達されることにより、前記長手軸の軸回りに回転する円筒部材と、前記挿入部において前記円筒部材の外周面に接触し、前記円筒部材における前記長手軸の前記軸回りの回転によって前記円筒部材から前記駆動力が伝達されることにより、前記長手軸に平行な自転軸を中心として回転するとともに、前記長手軸の前記軸回りに移動する少なくとも１つの移動部材と、前記移動部材を外周側から覆う状態で前記挿入部の外周面の一部を形成するとともに、可撓性を有し、前記移動部材を前記長手軸へ向かって付勢することにより、前記移動部材を前記円筒部材の前記外周面へ押圧する被膜と、を備える。

図１は、第１の実施形態に係る挿入機器を示す概略図である。 図２は、第１の実施形態に係るスパイラルユニットが挿入部に装着された状態でのベース部及びその近傍の構成を、長手軸に略平行な断面で概略的に示す断面図である。 図３は、第１の実施形態に係るスパイラルユニットが挿入部に装着された状態でのベース部及びその近傍の構成を、ベース部を通る長手軸に交差する断面で概略的に示す断面図である。

（第１の実施形態）
本発明の第１の実施形態について、図１乃至図３を参照して説明する。図１は、挿入機器１を示す図である。図１に示すように、挿入機器１は、挿入具である内視鏡２と、装着具であるスパイラルユニット１０と、を備える。内視鏡２は、挿入部３を備え、挿入部３は、中心軸として長手軸Ｃを有する。ここで、長手軸Ｃに沿う方向（長手軸方向）の一方側が先端側（図１の矢印Ｃ１側）であり、先端側とは反対側が基端側（図１の矢印Ｃ２側）である。挿入部３は、長手軸Ｃに沿って基端側から先端側へ延設される。また、挿入部３は、外周面７を有する。内視鏡２では、挿入部３の基端側に操作部５が設けられる。また、操作部５には、ユニバーサルコード６の一端が接続される。

挿入機器１は、周辺装置とともに用いられる。周辺装置は、画像プロセッサ等の画像処理装置（図示しない）、ランプ等の光源装置（図示しない）、電源、変換回路、プロセッサ及び記憶媒体等を備える駆動制御装置（図示しない）、フットスイッチ等の操作入力装置（図示しない）、及び、モニタ等の表示装置（図示しない）等を含む。ユニバーサルコード６の他端は、例えば周辺装置の１つである光源装置に、着脱可能に接続される。

内視鏡２では、挿入部３の内部、操作部５の内部、及び、ユニバーサルコード６の内部を通って撮像ケーブル（図示しない）及びライトガイド（図示しない）が延設される。挿入部３の先端部の内部には、ＣＣＤ等の撮像素子（図示しない）が設けられる。撮像素子は、挿入部３の先端部の外表面に設けられる観察窓（図示しない）を通して、被写体を撮像する。そして、撮像ケーブルを介して、撮像信号が画像処理装置（図示しない）に伝達され、画像処理装置で画像処理が行われる。これにより、画像処理装置で被写体の画像が生成され、生成された被写体の画像が、表示装置（図示しない）に表示される。また、光源装置（図示しない）から出射された光は、ライトガイドを通して、導光される。そして、導光された光が、挿入部３の先端部の外表面に設けられる照明窓（図示しない）から被写体に照射される。

スパイラルユニット１０は、筒状に形成される。挿入機器１では、挿入部３がスパイラルユニット（装着具）１０に挿通された状態で、挿入部３の外周面７にスパイラルユニット１０が着脱可能に装着される。スパイラルユニット１０が挿入部３に装着された状態では、スパイラルユニット１０の中心軸は挿入部３の長手軸Ｃと略同軸になる。スパイラルユニット１０は、駆動される被駆動部１１と、挿入部３へ接続されるコネクタ部１２と、を備える。被駆動部１１は、コネクタ部１２の先端側に連結される。被駆動部１１は、長手軸Ｃ（スパイラルユニット１０の中心軸）に沿って延設される筒状のチューブ本体１３と、チューブ本体１３の外周面において外周側に向かって突出する螺旋フィン１５と、を備える。螺旋フィン１５は、長手軸Ｃ（スパイラルユニット１０の中心軸）を中心とする螺旋状に延設される。

内視鏡２では、操作部５にモータケーシング２１が取付けられる。モータケーシング２１の内部には、駆動源である電動モータ２２が設けられる。電動モータ２２には、電気配線（図示しない）の一端が接続される。電気配線は、操作部５の内部、及び、ユニバーサルコード６の内部を通って周辺装置の１つである駆動制御装置（図示しない）に接続される。駆動制御装置は、操作入力装置（図示しない）での操作入力に基づいて、電動モータ２２への駆動電力の供給状態を制御し、電動モータ２２の駆動状態を制御する。電動モータ２２に駆動電力が供給されることにより、電動モータ２２が駆動され、長手軸Ｃ（スパイラルユニット１０の中心軸）を中心としてスパイラルユニット１０（被駆動部１１）を回転させる（公転させる）駆動力が発生する。

挿入部３は、先端側可撓管部２３と、先端側可撓管部２３より基端側に設けられる基端側可撓管部２５と、を備える。基端側可撓管部２５の基端は、操作部５に接続される。先端側可撓管部２３と基端側可撓管部２５との間には、硬質材料から形成されるベース部（ステータ）２７が設けられる。すなわち、先端側可撓管部２３は、ベース部２７を介して、基端側可撓管部２５に連結される。スパイラルユニット１０が挿入部３に装着された状態では、スパイラルユニット１０のコネクタ部１２（スパイラルユニット１０の基端部）によってベース部２７の外周側が覆われ、スパイラルユニット１０は、ベース部２７の外周側の部位から先端側へ向かって延設される。そして、被駆動部１１によって、先端側可撓管部２３の外周側が覆われる。なお、ベース部（ステータ）２７を形成する部材の数は限定されるものではなく、１つの部材からベース部２７が形成されてもよく、複数の部材からベース部２７が形成されてもよい。

図２及び図３は、スパイラルユニット１０が挿入部３の外周面７に装着された状態でのベース部２７及びその近傍の構成を示す図である。図２は、長手軸Ｃに略平行な断面を示し、図３は、ベース部２７を通る長手軸Ｃに交差する（略垂直な）断面を示す。図１乃至図３に示すように、挿入部３の内部には、駆動ギア３１が配置される。駆動ギア３１は、ベース部２７に取付けられる。また、基端側可撓管部２５の内部には、基端側から先端側へ駆動シャフト３２が延設される。駆動シャフト３２の中心軸は、長手軸Ｃに対して略平行である。駆動シャフト３２の基端（一端）は、操作部５の内部において、ギア列３３に接続される。そして、ギア列３３は、駆動源である電動モータ２２に接続される。すなわち、駆動シャフト３２は、ギア列３３を介して電動モータ２２に連結される。また、駆動シャフト３２の先端は、駆動ギア３１に接続される。電動モータ２２が駆動されることにより、駆動力がギア列３３を介して駆動シャフト３２に伝達され、駆動シャフト３２は駆動シャフト３２の中心軸の軸回りに回転する。これにより、駆動力が駆動ギア３１に伝達され、駆動ギア３１が回転する。

挿入部３は、ベース部２７に外周側から取付けられる円筒部材３５を備える。円筒部材３５は、長手軸Ｃに沿う円筒状に形成され、外周面３６を有する。円筒部材３５の中心軸は、長手軸Ｃと略同軸となり、円筒部材３５の外周面３６は、長手軸Ｃに略垂直な断面において長手軸Ｃを中心とする円形状となる。したがって、円筒部材３５の外周面３６は、滑らかな曲面に形成される。円筒部材３５は、長手軸Ｃを中心としてベース部２７に対して回転可能である。円筒部材３５の内周面には、内周ギア３８が形成される。内周ギア３８は、長手軸Ｃの軸回りの全周に渡って延設される。駆動ギア３１は、内周ギア３８と噛合う。このため、駆動ギア３１が回転することにより、駆動力が円筒部材３５に伝達され、円筒部材３５は長手軸Ｃの軸回りに回転する（公転する）。なお、円筒部材３５は、外周面３６の周長である外周長Ｌ１を有する。

挿入部３では、ベース部２７に回転体４０が取付けられる。回転体４０は、円筒部材３５の外周側を覆う。回転体４０は、ベース部２７に対して、円筒部材３５は別体で長手軸Ｃの軸回りに回転可能である。回転体４０は、筒状の支持部材（回転ベース）４１と、支持部材に取付けられる（本実施形態では６つの）ローラ（移動部材）４２と、を備える。ローラ（内側ローラ）４２のそれぞれは、対応するローラシャフト（４３の対応する１つ）を介して、支持部材４１に支持される。

ベース部２７には、係合溝４５Ａ，４５Ｂが形成される。そして、支持部材４１には、係合溝４５Ａに係合する係合片４６Ａ、及び、係合溝４５Ｂに係合する係合片４６Ｂが形成される。係合片４６Ａ，４６Ｂのそれぞれが対応する係合溝（４５Ａ，４５Ｂの対応する一方）と係合する状態で、支持部材４１を含む回転体４０は、ベース部２７に取付けられる。なお、回転体４０はベース部２７に対して長手軸Ｃの軸回りに回転可能であるため、係合片４６Ａ，４６Ｂのそれぞれは、対応する係合溝（４５Ａ，４５Ｂの対応する１つ）に沿って長手軸Ｃの軸回りに移動可能である。また、本実施形態では、係合溝４５Ａ及び係合片４６Ａは、円筒部材３５（内周ギア３８）に対して先端側に位置し、係合溝４５Ｂ及び係合片４６Ｂは、円筒部材３５（内周ギア３８）に対して基端側に位置する。

ローラ（移動部材）４２のそれぞれは、対応する自転軸（Ｐの対応する１つ）を中心として、支持部材４１に対して回転可能である（自転可能である）。ローラ（自転部材）４２のそれぞれでは、対応するローラシャフト（４３の対応する１つ）の中心軸が自転軸（Ｐの対応する１つ）と略同軸となる。このため、自転軸Ｐのそれぞれは、長手軸Ｃと略平行に延設される。また、ローラ４２のそれぞれは、対応する凸部（４７の対応する１つ）を形成する。凸部（内側凸部）４７のそれぞれは、回転体４０において外周側に突出する。ローラ４２（凸部４７）は、長手軸Ｃの軸回りについて互いに対して離間して配置される。

また、長手軸Ｃに交差する（略垂直な）断面では、ローラ４２のそれぞれの自転軸（Ｐの対応する１つ）と長手軸Ｃの軸回りについて隣設するローラ（対応する４２）の自転軸（対応するＰ）との間を直線で結ぶことにより、六角形（多角形）Ｈ１が形成される。本実施形態では、長手軸Ｃの軸回りについてローラ４２が略等間隔で配置される。このため、六角形Ｈ１は、長手軸Ｃを中心とする正六角形（正多角形）である。ローラ４２のそれぞれの自転軸（Ｐの対応する１つ）は、六角形Ｈ１の頂点を形成する。また、ローラ４２のそれぞれの自転軸（Ｐの対応する１つ）と長手軸Ｃの軸回りについて隣設するローラ（対応する４２）の自転軸（対応するＰ）との間を結ぶ直線のそれぞれは、六角形Ｈ１の辺を形成する。

挿入部３には、ローラ４２を含む回転体４０を外周側から覆う被膜５０が、設けられる。被膜５０は、長手軸Ｃ（被膜５０の中心軸）に沿って延設される。被膜５０は、例えばゴム等の弾性材料から形成され、可撓性を有する。被膜５０によって、挿入部３の外周面７の一部が形成される。被膜５０の先端及び基端のそれぞれは、ベース部（ステータ）２７の外周面に接着等により、固定される。このため、被膜５０のベース部２７に対する長手軸Ｃの軸回り（被膜５０の中心軸の軸回り）の回転は規制される。したがって、円筒部材３５及び回転体４０のそれぞれは、被膜５０に対して長手軸Ｃの軸回りに回転可能である。被膜５０は、内周面５１を有する。また、被膜５０は、内周面５１の周長である内周長Ｌ２を有する。被膜５０の内周長Ｌ２は、円筒部材３５の外周長Ｌ１より、長い。ここで、被膜５０の先端は、係合溝４５Ａ及び係合片４６Ａに対して先端側に位置し、被膜５０の基端は、係合溝４５Ｂ及び係合片４６Ｂに対して基端側に位置する。

ローラ４２（凸部４７）のそれぞれは、被膜５０を内周側から外周側へ押圧する。このため、被膜５０は、ローラ（移動部材）４２からの押圧によって弾性変形し、ローラ４２のそれぞれから押圧される位置（箇所）において外周側に向かって突出する。これにより、被膜５０の外周面には、長手軸Ｃの軸回りについてローラ４２のそれぞれから押圧される位置において、外周側へ突出する頂部（Ｅの対応する１つ）が形成される。被膜５０が弾性変形することにより、ローラ４２のそれぞれには被膜５０から弾性力が回転体４０の内周側へ作用する。すなわち、被膜５０は、ローラ４２のそれぞれを、長手軸Ｃに向かって付勢する。したがって、ローラ４２のそれぞれには、外周側から被膜５０が当接する。

また、ローラ４２のそれぞれでは、対応するローラシャフト（４３の対応する１つ）が挿通される孔の径が、対応するローラシャフト（４３の対応する１つ）の径に比べて、僅かに大きい。このため、ローラ（移動部材）４２のそれぞれは、支持部材４１に対して長手軸Ｃを中心とする径方向について変位可能に支持される。なお、ある実施例では、ローラのそれぞれにおいて、対応するローラシャフト（４３の対応する１つ）を弾性材料から形成する。この場合も、ローラ（移動部材）４２のそれぞれは、支持部材４１に対して長手軸Ｃを中心とする径方向について変位可能に支持される。

また、回転体４０では、ローラ（移動部材）４２のそれぞれは、外周側から円筒部材３５の外周面３６に接触する。前述のように、ローラ４２のそれぞれは、被膜５０によって長手軸Ｃに向かって付勢されるとともに、長手軸Ｃを中心とする径方向に変位可能である。このため、被膜５０からの付勢によって、ローラ４２のそれぞれは、円筒部材３５の外周面３６へ押圧される。これにより、ローラ４２は、外周側から円筒部材３５の外周面３６に当接する。ローラ４２のそれぞれが被膜５０によって長手軸Ｃに近づく側へ押圧されるため、長手軸Ｃを中心とする径方向についてローラシャフト４３のそれぞれの内周側には、対応するローラ（４２の対応する１つ）との間に隙間が形成される。

伝達された駆動力によって円筒部材３５が長手軸Ｃの軸回りに回転することにより、被膜５０の内周面５１及び円筒部材３５の外周面３６に当接するローラ（移動部材）４２のそれぞれに、駆動力が伝達される。これにより、ローラ４２のそれぞれは、自転軸（Ｐの対応する１つ）を中心として支持部材４１に対して回転する（自転する）。この際、ローラ４２のそれぞれの自転は、円筒部材３５の回転とは逆回りである。例えば、長手軸Ｃの軸回りについて一方側（矢印Ｙ１側）に、すなわち図３において時計回りに円筒部材３５が回転すると（図３の矢印Ｘ１）、ローラ４２のそれぞれは自転軸（Ｐの対応する１つ）を中心として図３において反時計回りに回転する（図３の矢印Ｘ２）。

また、円筒部材３５の長手軸Ｃの軸回りの回転によって被膜５０の内周面５１及び円筒部材３５の外周面３６に当接するローラ（移動部材）４２のそれぞれに駆動力が伝達されることにより、ローラ４２のそれぞれは、被膜５０に対して長手軸Ｃの軸回りに移動する（公転する）。ローラ４２のそれぞれが長手軸Ｃの軸回りに移動することにより、支持部材４１及びローラ４２を含む回転体４０が一緒に、ベース部２７及び被膜５０に対して長手軸Ｃの軸回りに回転する。この際、長手軸Ｃの軸回りについて回転体４０が回転する側（長手軸Ｃの軸回りについてローラ４２のそれぞれが移動する側）は、長手軸Ｃの軸回りについて円筒部材３５が回転する側と、同一である。例えば、長手軸Ｃの軸回りについて一方側（矢印Ｙ１側）に、すなわち図３において時計回りに円筒部材３５が回転すると（図３の矢印Ｘ１）、ローラ４２のそれぞれは長手軸Ｃの軸回りについて図３の時計回りに移動する（図３の矢印Ｘ３）。

また、スパイラルユニット（装着具）１０のコネクタ部１２の内周面には、（本実施形態では６つの）ローラ５３が設けられる。ローラ（外側ローラ）５３のそれぞれは、対応する自転軸（Ｑの対応する１つ）を中心として自転可能である。自転軸Ｑのそれぞれは、長手軸Ｃに略平行に延設される。本実施形態では、ローラ５３のそれぞれは、対応する凸部（５５の対応する１つ）を形成し、凸部（外側凸部）５５のそれぞれは、コネクタ部１２の内周面において内周側へ向かって突出する。凸部５５（ローラ５３）は、長手軸Ｃの軸回りについて互いに対して離間して配置される。また、スパイラルユニット１０が挿入部３に装着された状態、すなわち、コネクタ部１２が被膜５０の外周側を覆う状態では、凸部（外側凸部）５５のそれぞれは、長手軸Ｃの軸回りについて互いに対して隣設する凸部（４７の対応する２つ）の間に配置される。

前述のようにローラ４２を含む回転体４０が長手軸Ｃの軸回りに回転することにより、凸部（内側凸部）４７のそれぞれ（すなわち、被膜５０に形成される頂部Ｅのそれぞれ）は、長手軸Ｃの軸回りに移動する。スパイラルユニット１０が挿入部３に装着された状態において凸部４７が長手軸Ｃの軸回りに移動することにより、凸部（内側凸部）４７のそれぞれは、被膜５０を介して対応する凸部（５５の対応する１つ）を押圧する。凸部（外側凸部）５５のそれぞれが押圧されることにより、スパイラルユニット１０に駆動力が伝達され、被駆動部１１及びコネクタ部１２を含むスパイラルユニット１０がベース部２７及び被膜５０に対して長手軸Ｃの軸回りに回転する。この際、長手軸Ｃの軸回りについてスパイラルユニット１０が回転する側は、長手軸Ｃの軸回りについて回転体４０が回転する側（長手軸Ｃの軸回りについてローラ４２のそれぞれが移動する側）と、同一である。

次に、本実施形態の挿入機器１の作用及び効果について説明する。挿入機器１を用いて管腔の観察を行う際には、スパイラルユニット（装着具）１０を内視鏡（挿入具）２の挿入部３に装着し、挿入部３及びスパイラルユニット１０を管腔に挿入する。そして、操作入力装置（図示しない）で操作入力を行うことにより、電動モータ（駆動源）２２を駆動し、前述したように挿入部３を通してスパイラルユニット１０に駆動力を伝達する。これにより、スパイラルユニット１０が長手軸Ｃを中心として回転する。管腔壁によって螺旋フィン１６が内周側に押圧された状態でスパイラルユニット１０が回転することにより、先端側又は基端側（長手軸Ｃに沿う方向の一方側）への推進力が挿入部３及びスパイラルユニット１０に作用する。推進力によって、管腔における挿入部３の移動性が向上する。この際、ローラ４２のそれぞれが自転軸（Ｐの対応する１つ）を中心として回転可能であるため、ローラ４２のそれぞれと被膜５０との間の摩擦が低減される。同様に、ローラ５３のそれぞれが自転軸（Ｑの対応する１つ）を中心として回転可能であるため、ローラ５３のそれぞれと被膜５０との間の摩擦が低減される。

本実施形態では、スパイラルユニット１０を回転させる駆動力が前述のように伝達されるため、円筒部材３５（内周ギア３８）の回転速度Ｖ１に対して、回転体４０の長手軸Ｃの軸回りの回転速度Ｖ２が、減速される。ここで、円筒部材３５の外周長Ｌ１及び被膜５０の内周長Ｌ２を用いて、回転速度Ｖ１と回転速度Ｖ２との関係は、式（１）のようになる。なお、回転速度Ｖ２は、ローラ４２の移動速度である。

前述のように、円筒部材３５の回転速度Ｖ１に対して、ローラ４２の長手軸Ｃの軸回りの回転速度Ｖ２が減速されるため、円筒部材３５の長手軸Ｃの軸回りの回転トルクτ１に対して、回転体４０（ローラ４２）の長手軸Ｃの軸回りの回転トルクτ２が増幅される。すなわち、本実施形態では、円筒部材３５から回転体４０への回転トルク（駆動トルク）の伝達効率が、高くなる。このため、適切な大きさの回転トルクτ２が回転体４０に印加される。また、スパイラルユニット（装着具）１０の長手軸Ｃの軸回りの回転速度Ｖ３は、回転体４０の長手軸Ｃの軸回りの回転速度Ｖ２と略同一となり、スパイラルユニット１０の長手軸Ｃの軸回りの回転トルクτ３は、回転体４０（ローラ４２）の長手軸Ｃの軸回りの回転トルクτ２と同一となる。したがって、回転体４０の長手軸Ｃの軸回りの回転トルクτ２が適切な大きさになることにより、スパイラルユニット（装着具）１０に適切な大きさの回転トルクτ３が印加される。

また、本実施形態では、円筒部材３５の回転トルク（駆動トルク）τ１に対して回転体４０（ローラ４２）の長手軸Ｃの軸回りの回転トルク（駆動トルク）τ２が増幅されるため、内周ギア３８（円筒部材３５）に印加される回転トルクτ１を大きくする必要はない。このため、従来に比べて、内周ギア３８（円筒部材３５）の回転速度Ｖ１を大きくすることが可能になり、円筒部材３５の長手軸Ｃの軸回りの回転トルクτ１を小さくすることが可能となる。すなわち、円筒部材３５の回転トルクτ１が小さくても、回転体４０の回転トルクτ２を大きくすることが可能となり、スパイラルユニット２０の回転トルクτ３を大きくすることが可能となる。したがって、電動モータ（駆動源）２２から円筒部材３５（内周ギア３８）までの間で駆動力を伝達する構成において、トルクの増幅量（速度の減速量）を小さくすることが可能になる。これにより、電動モータ２２から円筒部材３５までの間で駆動力を伝達する構成の簡略化及び小型化が、実現可能となる。挿入部３において駆動力を伝達する構成が簡略化及び小型化することにより、挿入部３の製造において、手間及びコストが低減される。

また、挿入機器１の使用時には、例えば被駆動部１１への管腔壁等からの押圧力が過度に大きくなる等、被駆動部１１の回転を停止するような負荷が過度に大きくなると、回転体４０への負荷も過度に大きくなる。本実施形態では、滑らかな曲面（円筒状の曲面）である円筒部材３５の外周面３６に、回転体４０のローラ４２が接触する。このため、スパイラルユニット１０の回転を停止するような負荷が過度に大きくなると、外側ローラ５３により内側ローラ４２の長手軸Ｃの軸回りの公転が抑制される。内側ローラ４２の長手軸Ｃの軸回りの公転が抑制されると、回転体４０の公転も抑制される。この際、ローラ４２のそれぞれが、円筒部材３５の外周面３６に対してスリップする。これにより、電動モータ２２から伝達された駆動力によって円筒部材３５が長手軸Ｃの軸回りについて回転しても、円筒部材３５からローラ４２のそれぞれに駆動力が伝達されない。このため、円筒部材３５が長手軸Ｃの軸回りに回転しても、ローラ４２を含む回転体４０は長手軸Ｃの軸回りに回転しない（公転しない）。したがって、本実施形態では、スパイラルユニット１０及び回転体４０に過大な負荷が掛かった状態において、スパイラルユニット１０及び回転体４０に駆動力が伝達されることが防止されるとともに、スパイラルユニット１０が長手軸Ｃの軸回りに回転することが防止される。すなわち、ローラ４２及び円筒部材３５によって、メカ的なトルクリミットが形成される。

この際、ローラ４２のそれぞれは、対応するローラシャフト（４３の対応する１つ）との間の隙間により、長手軸Ｃを中心とする径方向に変位可能である。このため、ローラ４２のそれぞれは、長手軸Ｃを中心とする径方向について外周側（被膜５０の内周面）に向かってわずかに変位する（ガタを発生させる）。これにより、長手軸Ｃの軸回りに回転する円筒部材３５の外周面に対する長手軸Ｃの軸回りに公転しないローラ４２の外周面との間の摩擦力が、低減される。このため、円筒部材３５を回転させる駆動源である電動モータ２２への負荷が、円筒部材３５とローラ４２のそれぞれの間の摩擦力の低減に対応して、低減される。

また、本実施形態では、円筒部材３５の内周面に内周ギア３８が設けられ、円筒部材３５とは別体の回転体４０にローラ４２が設けられる。したがって、従来のように１つの部材に、内周ギア（３８）を形成し、かつ、ローラ（４２）が取付けられる場合に比べ、円筒部材３５及び回転体４０の形成における加工が容易となる。これにより、挿入部３の製造において、手間及びコストがさらに低減される。

（変形例）
なお、回転体４０のローラ（移動部材）４２の数は、前述の実施形態等に限るものではない。すなわち、ローラ４２（凸部４７）の数は、１つ以上であれば、６つに限るものではない。

また、スパイラルユニット１０の凸部５５（ローラ５３）の数は、前述の実施形態等に限るものではない。すなわち、凸部５５（ローラ５３）の数は、１つ以上であれば、６つに限るものではない。

また、前述の実施形態等では、スパイラルユニット１０においてローラ５３のそれぞれが凸部（外側凸部）５５の対応する１つを形成するが、これに限るものではない。ある変形例では、スパイラルユニット（１０）にローラ（３７）が設けられず、コネクタ部（１２）に設けられる単一の部材から全ての凸部（５５）が一体に形成される。本変形例でも、回転体（４０）が長手軸Ｃの軸回りに回転することにより、回転体（４０）の凸部（４７）のそれぞれが被膜（５０）を介して対応する凸部（５５の対応する１つ）を押圧する。これにより、スパイラルユニット（１０）に駆動力が伝達され、スパイラルユニット（１０）が長手軸Ｃの軸回りに回転する。

また、図示しないある変形例では、スパイラルユニット（１０）に凸部（５５）が設けられなくてもよい。この場合、スパイラルユニット（１０）のコネクタ部（１２）に、内周面が滑らかな曲面に形成される円筒状のリング部材が設けられる。リング部材は、弾性材料から形成され、可撓性を有する。そして、スパイラルユニット（１０）が挿入部（３）に装着された状態では、リング部材は、被膜（５０）を介して回転体（４０）の凸部（４７）（ローラ（４２））のそれぞれを内周側へ押圧する。したがって、被膜（５０）では、凸部（４７）によって形成される頂部（Ｅ）のそれぞれに、リング部材の内周面が外周側から当接する。

本変形例でも、第１の実施形態と同様に、挿入部（３）の円筒部材（３５）が長手軸（Ｃ）の軸回りに回転すると、回転体（４０）に駆動力が伝達される。これにより、ローラ（４２）のそれぞれは、自転軸（Ｐの対応する１つ）を中心として回転するとともに、長手軸（Ｃ）の軸回りに移動する（公転する）。ローラ（４２）（凸部（４７））のそれぞれが長手軸（Ｃ）の軸回りに移動することにより、被膜（５０）に進行波が発生し、進行波は、長手軸Ｃの軸回りについて凸部（４７）が移動する側に進む。

進行波が移動することにより、被膜（５０）の外周面のそれぞれの地点は、楕円運動する。楕円運動の回転は、凸部（４７）の移動とは逆回りである。被膜（５０）の外周面の楕円運動によって、被膜（５０）において凸部（４７）のそれぞれが外周側に押圧する位置（被膜（５０）において外周側に突出する頂部（Ｅ））では、外周側から当接するリング部材に、進行波が移動する側とは反対側へ力（摩擦力）が作用する。そして、力によって、長手軸（Ｃ）の軸回りについて進行波が移動する側とは反対側へ、リング部材を含むスパイラルユニット（１０）が回転する。したがって、本変形例では、長手軸（Ｃ）の軸回りについて回転体（４０）が回転する側とは反対側へ、リング部材を含むスパイラルユニット（１０）が回転する。

また、前述の実施形態等では、挿入部（３）に装着される装着具としてスパイラルユニット（１０）を例として説明したが、装着具は、スパイラルユニット（１０）に限るものではない。例えば、ある変形例の装着具では、被駆動部（１１）に外周側からベルト部材が当接する。この場合、被駆動部（１１）が長手軸（Ｃ）の軸回りに回転すると、被駆動部（１１）からベルト部材に駆動力が伝達され、ベルト部材が基端側又は先端側に移動する。すなわち、本変形例では、駆動力が伝達されることにより、装着具の一部が長手軸（Ｃ）の軸回りに回転する。

また、前述の実施形態等では、挿入具として内視鏡（２）を例として説明したが、挿入具は内視鏡（２）に限るものではない。例えば、挿入具としてマニピュレータが用いられる挿入機器に、前述の構成が適用されてもよい。

前述の実施形態等では、挿入具（２）は、長手軸（Ｃ）に沿って延設される挿入部（３）を備え、挿入部（３）には、長手軸（Ｃ）に沿う円筒状に形成され、駆動力が伝達されることにより、長手軸（Ｃ）の軸回りに回転する円筒部材（３５）が、設けられる。挿入部（３）は、円筒部材（３５）の外周面（３６）に接触する少なくとも１つの移動部材（４２）を備え、移動部材（４２）は、円筒部材（３５）の長手軸（Ｃ）の軸回りの回転によって円筒部材（３５）から駆動力が伝達されることにより、長手軸（Ｃ）に平行な自転軸（Ｐ）を中心として回転するとともに、長手軸（Ｃ）の軸回りに移動する。また、挿入部（３）では、被膜（５０）によって外周面（７）の一部が形成されるとともに、被膜（５０）が移動部材（４２）を外周側から覆う。被膜（５０）は、可撓性を有し 、移動部材（４２）を長手軸（Ｃ）へ向かって付勢することにより、移動部材（４２）を円筒部材（３５）の外周面（３６）へ押圧する。

なお、本願発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、各実施形態は可能な限り適宜組み合わせて実施してもよく、その場合組み合わせた効果が得られる。更に、上記実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適当な組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。

Claims (7)

1. 長手軸に沿って延設される挿入部と、
   前記挿入部において前記長手軸を中心軸として延びる円筒状に形成され、駆動力が伝達されることにより、前記長手軸の軸回りに回転する円筒部材と、
   前記挿入部において前記円筒部材の外周面に接触し、前記円筒部材における前記長手軸の前記軸回りの回転によって前記円筒部材から前記駆動力が伝達されることにより、前記長手軸に平行な自転軸を中心として回転するとともに、前記長手軸の前記軸回りに移動する少なくとも１つの移動部材と、
   前記移動部材を外周側から覆う状態で前記挿入部の外周面の一部を形成するとともに、可撓性を有し、前記移動部材を前記長手軸へ向かって付勢することにより、前記移動部材を前記円筒部材の前記外周面へ押圧する被膜と、
   を具備する挿入具。
2. 前記移動部材は、前記長手軸を中心とする径方向に変位可能に支持される、請求項１の挿入具。
3. 前記移動部材を支持するとともに、前記移動部材が前記自転軸を中心として回転し、かつ、前記長手軸の前記軸回りに移動することにより、前記移動部材と一緒に前記長手軸の前記軸回りに回転する筒状の支持部材をさらに具備する、請求項１の挿入具。
4. 前記移動部材における前記長手軸の前記軸回りの移動速度は、前記円筒部材の前記長手軸の前記軸回りの回転速度に対して、減速される、請求項１の挿入具。
5. 前記少なくとも１つの移動部材は、複数設けられ、前記長手軸の前記軸回りについて互いに対して離間して配置される、請求項１の挿入具。
6. 前記長手軸に交差する断面では、前記移動部材のそれぞれの前記自転軸と前記長手軸の前記軸回りについて隣設する前記移動部材の前記自転軸との間を直線で結ぶことにより、多角形が形成される、請求項５の挿入具。
7. 請求項１の挿入具と、
   前記被膜の前記外周側を覆う状態で前記挿入部に装着され、前記移動部材が前記長手軸の前記軸回りに移動することにより、前記移動部材から前記駆動力が伝達される装着具と、
   を具備する挿入機器。

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