CN206350713U - 驱动力传递单元 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种驱动力传递单元，在驱动力传递单元中，通过第1旋转体的旋转来传递驱动力，由此，设置在所述第1旋转体的外周侧的第2旋转体以公转轴为中心旋转。在从所述第1旋转体的第1辊向所述第2旋转体的第2辊作用按压力的状态下，由连接所述第1自转轴和所述第2自转轴的第1基准线以及连接针对所述第2辊的所述按压力的作用位置和所述公转轴的第2基准线形成的钝角为112°以上120°以下。

Description

驱动力传递单元

技术领域

本实用新型涉及驱动力传递单元，该驱动力传递单元通过使第1旋转体以公转轴为中心旋转，从而向设置在第1旋转体的外周侧的第2旋转体传递驱动力。

背景技术

在专利文献1中公开了安装在内窥镜(插入设备)的插入部上的螺旋单元(装配单元)。螺旋单元具有螺旋翅片，该螺旋翅片在从外周侧覆盖插入部的状态下以能够拆装的方式安装在插入部上，该螺旋翅片呈以长度轴为中心的螺旋状延伸设置。在插入部上设置有旋转筒作为第1旋转体，旋转筒在能够以公转轴即长度轴为中心旋转的状态下安装在插入部的基体部上。在旋转体上设置有多个第1辊(内侧辊)，在第2旋转体即螺旋单元上设置有多个第2辊(外侧辊)。并且，在插入部上设置有从外周侧覆盖旋转筒的皮膜，皮膜位于螺旋单元与旋转筒之间。通过被传递驱动力，旋转筒以长度轴为中心旋转，由此，朝向旋转筒的旋转方向隔着皮膜从各个第1辊向对应的第2辊作用按压力。通过从各个第1辊向对应的第2辊作用按压力，向螺旋单元传递驱动力，螺旋单元以公转轴即长度轴为中心旋转。在向内周侧按压螺旋翅片的状态下，螺旋单元以长度轴为中心旋转，由此，朝向前端侧或基端侧的推进力作用于插入部和螺旋单元。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利申请公开第2012/0029281号说明书

实用新型内容

实用新型要解决的课题

在所述专利文献1的结构中，为了使螺旋单元适当地旋转，需要适当地向第2旋转体即螺旋单元传递驱动力。而且，为了确保向螺旋单元传递驱动力的传递效率， 从第1旋转体即旋转筒的第1辊向螺旋单元的第2辊作用按压力，由此，适当地从旋转筒向螺旋单元传递驱动力，需要确保从旋转筒向螺旋单元传递驱动力的传递效率。

本实用新型是着眼于所述课题而完成的，其目的在于，提供确保了从第1旋转体向从外周侧覆盖第1旋转体的第2旋转体传递驱动力的传递效率的驱动力传递单元。

用于解决课题的手段

为了实现所述目的，本实用新型的第1方面的驱动力传递单元具有：第1旋转体，其具有能够以第1自转轴为中心旋转的第1辊，通过被传递驱动力，该第1旋转体以公转轴为中心旋转；第2旋转体，其设置在所述第1旋转体的外周侧，通过所述第1旋转体的旋转而从所述第1旋转体被传递所述驱动力，由此，该第2旋转体以所述公转轴为中心旋转；以及第2辊，其以能够以第2自转轴为中心旋转的方式设置在所述第2旋转体上，由于所述第1旋转体的所述旋转而从所述第1辊朝向所述第1旋转体的旋转方向作用按压力，由此，该第2辊从所述第1旋转体承受所述驱动力，在从所述第1辊向所述第2辊作用所述按压力的状态下，在与所述公转轴垂直的截面中，由连接所述第1自转轴和所述第2自转轴的第1基准线以及连接所述按压力对所述第2辊的作用位置和所述公转轴的第2基准线形成的钝角为112°以上120°以下。

根据本实用新型的第2方面的驱动力传递单元，也可以是，在第1方面的驱动力传递单元中，所述驱动力传递单元还具有皮膜，该皮膜在从所述外周侧覆盖所述第1旋转体的状态下设置在所述第1旋转体与所述第2旋转体之间，该皮膜具有挠性，所述第1辊隔着所述皮膜使所述按压力作用于所述第2辊。

根据本实用新型的第3方面的驱动力传递单元，也可以是，在第1方面的驱动力传递单元中，所述第1旋转体设置在插入设备的插入部上，并且，以作为所述公转轴的所述插入部的长度轴为中心旋转。

根据本实用新型的第4方面的驱动力传递单元，也可以是，在第3方面的驱动力传递单元中，所述驱动力传递单元还具有皮膜，该皮膜在从所述外周侧覆盖所述第1旋转体的状态下设置在所述第1旋转体与所述第2旋转体之间，该皮膜具有挠性，并且形成所述插入部的外表面，所述第1辊隔着所述皮膜使所述按压力作用于所述第2辊。

根据本实用新型的第5方面的驱动力传递单元，也可以是，在第4方面的驱动力传递单元中，所述第1旋转体配置在所述皮膜的内周侧，所述第2旋转体在从所述外 周侧覆盖所述皮膜的状态下以能够拆装的方式安装在所述插入部上。

根据本实用新型的第6方面的驱动力传递单元，也可以是，在第1方面的驱动力传递单元中，所述第1辊的以所述第1自转轴为中心的直径大于或等于所述第2辊的以所述第2自转轴为中心的直径。

根据本实用新型的第7方面的驱动力传递单元，也可以是，在第1方面的驱动力传递单元中，所述第1辊和所述第2辊由相互不同的材料形成。

根据本实用新型的第8方面的驱动力传递单元，也可以是，在第1方面的驱动力传递单元中，所述第1旋转体具有轴部，该轴部形成所述第1辊的所述第1自转轴，在能够以所述第1自转轴为中心旋转的状态下支承所述第1辊。

根据本实用新型的第9方面的驱动力传递单元，也可以是，在第8方面的驱动力传递单元中，所述第1辊和所述轴部由相互不同的材料形成。

根据本实用新型的第10方面的驱动力传递单元，也可以是，在第1方面的驱动力传递单元中，所述第2旋转体具有轴部，该轴部形成所述第2辊的所述第2自转轴，在能够以所述第2自转轴为中心旋转的状态下支承所述第2辊。

根据本实用新型的第11方面的驱动力传递单元，也可以是，在第10方面的驱动力传递单元中，所述第2辊和所述轴部由相互不同的材料形成。

根据本实用新型的第12方面的驱动力传递单元，也可以是，在第1方面的驱动力传递单元中，在绕公转轴的方向上相互分开设置有多个所述第1辊。

根据本实用新型的第13方面的驱动力传递单元，也可以是，在第1方面的驱动力传递单元中，所述第2辊具有能够以所述第2自转轴为中心旋转的球状体。

根据本实用新型的第14方面的驱动力传递单元，也可以是，在第13方面的驱动力传递单元中，沿着所述第2自转轴并列设置有多个所述球状体，并且，所述球状体能够以所述第2自转轴为中心相互独立旋转。

根据本实用新型的第15方面的驱动力传递单元，也可以是，在第1方面的驱动力传递单元中，在绕公转轴的方向上相互分开设置有多个所述第2辊。

实用新型效果

根据本实用新型，能够提供确保了从第1旋转体向从外周侧覆盖第1旋转体的第2旋转体传递驱动力的传递效率的驱动力传递单元。

附图说明

图1是概略地示出使用第1实施方式的内窥镜装置的内窥镜系统的立体图。

图2是概略地示出第1实施方式的螺旋单元的针对插入部的装配部分及其附近的插入部和螺旋单元的结构的剖视图。

图3是图2的III-III线剖视图。

图4是图2的IV-IV线剖视图。

图5是概略地示出第1实施方式的旋转筒向绕长度轴的方向的一侧旋转、从各个第1辊向对应的第2辊作用按压力的状态下的旋转筒、第2辊和皮膜的剖视图。

图6是概略地示出第1实施方式的旋转筒向绕长度轴的方向的另一侧旋转、从各个第1辊向对应的第2辊作用按压力的状态下的旋转筒、第2辊和皮膜的剖视图。

图7A是示出第1实施方式的驱动力传递单元中、通过锐角相对于从旋转筒向螺旋单元传递驱动力的传递效率的关系的验证而得到的数据的概略图。

图7B是示出图7A的数据作为曲线图的概略图。

图8是利用一部分截面概略地示出第1变形例的旋转筒的侧视图。

图9是概略地示出第2变形例的螺旋单元的剖视图。

具体实施方式

(第1实施方式)

参照图1～图7B对本实用新型的第1实施方式进行说明。图1是示出使用插入装置即内窥镜装置2的内窥镜系统1的图。如图1所示，内窥镜装置2具有作为插入设备的内窥镜3和作为装配单元的螺旋单元20。内窥镜3具有插入部5，插入部5具有长度轴C。这里，与长度轴C平行的方向的一侧是前端侧(图1的箭头C1侧)，与前端侧相反的一侧是基端侧(图1的箭头C2侧)。插入部5沿着长度轴C延伸设置，在内窥镜3中，在插入部5的基端侧设置有操作部6。并且，内窥镜3具有一端与操作部6连接的通用软线7。在通用软线7的另一端设置有镜体连接器8。

作为周边装置，内窥镜系统1具有图像处理器等图像处理装置11、灯等光源装置12、驱动控制装置13、脚踏开关等操作输入装置14、监视器等显示装置15。通用软线7经由镜体连接器8以能够拆装的方式与光源装置12连接。并且，在内窥镜3中，穿过插入部5的内部、操作部6的内部和通用软线7的内部延伸设置有摄像缆线 (未图示)和光导(未图示)。在插入部5的前端部的内部设置有CCD等摄像元件(未图示)。摄像元件通过设置在插入部5的前端部的外表面上的观察窗(未图示)对被摄体进行摄像。然后，摄像信号经由摄像缆线传递到图像处理装置11，在图像处理装置11中进行图像处置。由此，在图像处理装置11中生成被摄体的图像，所生成的被摄体的图像显示在显示装置15中。并且，从光源装置12出射的光通过光导进行引导。然后，被引导的光从设置在插入部5的前端部的外表面上的照明窗(未图示)照射被摄体。

在内窥镜装置2中，在插入部5贯穿插入到螺旋单元20中的状态下，在插入部5上以能够拆装的方式安装有螺旋单元20。螺旋单元20具有沿着长度轴C延伸设置的筒状的管主体21、以及在管主体21的外周面上朝向外周侧突出的螺旋翅片22。螺旋翅片22呈以长度轴C为中心的螺旋状延伸设置。螺旋单元(第2旋转体)20能够以公转轴即长度轴C为中心相对于插入部5旋转。

在内窥镜3中，在操作部6上安装有马达外壳23。在马达外壳23的内部设置有作为驱动部件的电动马达25。在电动马达25上连接有电气布线(未图示)的一端。电气布线穿过操作部6的内部和通用软线7的内部而与驱动控制装置13连接。驱动控制装置13根据操作输入装置14中的操作输入对针对电动马达25的驱动电力的供给状态进行控制，对电动马达25的驱动状态进行控制。另外，在驱动控制装置13上设置具有CPU(Central ProcessingUnit)或ASIC(application specific integrated circuit)的处理器以及存储器等的存储部。通过对电动马达25供给驱动电力，电动马达25被驱动，产生使螺旋单元20以长度轴(公转轴)C为中心旋转(公转)的驱动力。

图2是示出螺旋单元20的针对插入部5的装配部分及其附近的插入部5和螺旋单元20的结构的图。在图2中省略摄像缆线、光导等。如图2所示，插入部5具有前端侧挠性管部31、以及设置在比前端侧挠性管部31更靠基端侧的基端侧挠性管部32。基端侧挠性管部32的基端与操作部6连接。在前端侧挠性管部31与基端侧挠性管部32之间设置有由硬质材料形成的基体部33。即，前端侧挠性管部31经由基体部33而与基端侧挠性管部32连结。在螺旋单元20安装在插入部5上的状态下，通过螺旋单元20的基端部覆盖基体部33的外周侧，螺旋单元20从基体部33的外周侧的部位朝向前端侧延伸设置。另外，在本实施方式中，通过连结三个筒状部件34A～ 34C而形成基体部33，但是，基体部33也可以由一个部件一体形成。

图3是图2的III-III线剖视图，图4是图2的IV-IV线剖视图。因此，图3和图4是与长度轴C垂直的截面。如图2～图4所示，内窥镜装置2具有将电动马达25中产生的驱动力传递到螺旋单元20的驱动力传递单元35。在插入部5中，通过基体部33形成空洞36。空洞36在第1开口位置E1处朝向外周侧开口，在第2开口位置E2处朝向延伸设置有摄像缆线、光导(均未图示)等的空间开口。驱动力传递单元35具有在空洞36中经由支承部件38安装在基体部33上的驱动齿轮37。并且，在基端侧挠性管部32的内部延伸设置有从基端侧朝向前端侧延伸设置的通道管41。通道管41的前端在第2开口位置E2处与基体部33连接。驱动力传递单元35具有穿过通道管41的内部延伸设置的驱动轴42。驱动轴42沿着与长度轴C大致平行的轴线S延伸设置。驱动轴42的前端从第2开口位置E2插入到空洞36中，与驱动齿轮37连接。并且，驱动轴42的基端经由齿轮(未图示)等而与电动马达25连结。电动马达25被驱动，由此，驱动力传递到驱动轴42，驱动轴42以轴线S为中心旋转。由此，驱动力传递到驱动齿轮37，驱动齿轮37旋转。

驱动力传递单元35具有旋转筒(第1旋转体)45。旋转筒45在从外周侧覆盖基体部33的状态下安装在基体部33上。旋转筒45能够以公转轴即长度轴C为中心相对于基体部33旋转。在旋转筒45的内周面上设置有内周齿轮部46。内周齿轮部46在绕长度轴的方向(绕公转轴的方向)上在整周范围内延伸设置。驱动齿轮37在空洞36的第1开口位置E1处与内周齿轮部46啮合。因此，驱动齿轮37旋转，由此，驱动力传递到旋转筒45，旋转筒(第1旋转体)45以长度轴(公转轴)C为中心旋转。

旋转筒45具有筒主体51、以及安装在筒主体51上的(本实施方式中为六个)第1辊(内侧辊)52A～52F。各个第1辊52A～52F经由对应的第1轴部(53A～53F中的对应的一个)安装在筒主体51上。即，各个第1轴部(内侧轴部)53A～53F以能够旋转的方式支承对应的第1辊(52A～52F中的对应的一个)。各个第1轴部53A～53F形成对应的第1辊(52A～52F中的对应的一个)的第1自转轴(P1～P6中的对应的一个)，各个第1辊52A～52F能够以对应的第1自转轴(P1～P6中的对应的一个)为中心相对于筒主体51旋转(自转)。第1自转轴P1～P6与长度轴C大致平行。在本实施方式中，各个第1辊52A～52F形成为沿着第1自转轴(P1～P6 中的对应的一个)的圆筒状。另外，优选第1辊(内侧辊)52A～52F由与第1轴部(内侧轴部)53A～53F不同的材料形成。该情况下，例如，第1辊52A～52F由树脂形成，第1轴部53A～53F由金属形成。并且，各个第1辊52A～52F以对应的第1自转轴(P1～P6中的对应的一个)为中心而具有第1直径(直径)D1。

在绕长度轴的方向(绕公转轴的方向)上相互分开设置多个第1辊52A～52F。在本实施方式中，第1辊52A～52F在绕长度轴的方向上大致等间隔配置，各个第1辊52A～52F从在绕长度轴的方向上相邻设置的第1辊(52A～52F中的对应的两个)以大致60°的角度位置分开配置。并且，通过向旋转筒(第1旋转体)45传递驱动力，第1辊52A～52F与筒主体51一体地以长度轴(公转轴)C为中心旋转。

在插入部5上，在从外周侧覆盖旋转筒(第1旋转体)45的状态下设置有筒状的皮膜55。皮膜55例如由橡胶等形成，具有挠性。通过皮膜55形成插入部5的外表面的一部分。皮膜55的前端位于比旋转筒45的前端更靠前端侧，通过粘接部件56A固定在基体部33上。并且，皮膜55的基端位于比旋转筒45的基端更靠基端侧，通过粘接部件56B固定在基体部33上。在皮膜55的前端和基端，基体部33与皮膜55之间保持液密。因此，防止液体从插入部5的外部流入皮膜55的内周侧，防止液体从插入部5的外部流入配置有旋转筒45的部位和配置有驱动齿轮37的空洞36。另外，旋转筒45能够以长度轴C为中心相对于皮膜55旋转。

在螺旋单元20的基端部从外周侧覆盖皮膜55的状态下，螺旋单元(第2旋转体)20以能够拆装的方式安装在插入部5上。因此，皮膜55在从外周侧覆盖旋转筒45的状态下配置在旋转筒(第1旋转体)45与螺旋单元(第2旋转体)20之间。即，在螺旋单元20安装在插入部5上的状态下，螺旋单元20位于比旋转筒45和皮膜55更靠外周侧，旋转筒45位于比皮膜55更靠内周侧。

在基体部33的外周面上固定有止挡部件57。止挡部件57位于比旋转筒45的基端更靠基端侧。在止挡部件57上形成有能够供螺旋单元20的基端抵接的承受面58。通过止挡部件57防止螺旋单元20从承受面58朝向基端侧移动。并且，在基体部33的外周面上固定有卡合部件61。在卡合部件61的外周面上设置有朝向内周侧凹陷的卡合槽62。卡合部件61位于比旋转筒45的前端更靠前端侧。卡合槽62在绕长度轴的方向(绕公转轴的方向)上在整周范围内形成。在螺旋单元20的内周面上设置有朝向内周侧突出的卡合爪63。通过将螺旋单元20安装在插入部5上，卡合爪63与 卡合槽62卡合。由此，限制了螺旋单元20相对于插入部5在与长度轴C平行的方向上移动。由于限制了螺旋单元20相对于插入部5在与长度轴C平行的方向上移动，所以，在通过被传递驱动力而使螺旋单元20以长度轴(公转轴)C为中心旋转的状态下，防止螺旋单元20从插入部5脱落。

在螺旋单元20的基端部设置有(在本实施方式中为六个)第2辊65A～65F。第2辊(外侧辊)65A～65F安装在管主体21的基端部的内周面上。第2辊65A～65F位于比卡合爪63更靠基端侧。各个第2辊65A～65F经由对应的第2轴部(66A～66F中的对应的一个)安装在管主体21上。即，各个第2轴部(外侧轴部)66A～66F以能够旋转的方式支承对应的第2辊(65A～65F中的对应的一个)。各个第2轴部66A～66F形成对应的第2辊(65A～65F中的对应的一个)的第2自转轴(Q1～Q6中的对应的一个)，各个第2辊65A～65F能够以对应的第2自转轴(Q1～Q6中的对应的一个)为中心相对于管主体21旋转(自转)。第2自转轴Q1～Q6与长度轴C大致平行。在本实施方式中，各个第2辊65A～65F形成为沿着第2自转轴(Q1～Q6中的对应的一个)的圆筒状。另外，优选第2辊(外侧辊)65A～65F由与第2轴部(外侧轴部)66A～66F不同的材料形成，并且由与第1辊(内侧辊)52A～52F不同的材料形成。因此，例如，在第1辊52A～52F由树脂形成的情况下，第2辊65A～65F由金属形成，第2轴部66A～66F由树脂形成。并且，各个第2辊65A～65F以对应的第2自转轴(Q1～Q6中的对应的一个)为中心而具有第2直径(直径)D2。各个第1辊52A～52F的第1直径D1是各个第2辊65A～65F的第2直径D2以上的大小。

在绕长度轴的方向(绕公转轴的方向)上相互分开设置多个第2辊65A～65F。在本实施方式中，第2辊65A～65F在绕长度轴的方向上大致等间隔配置，各个第2辊65A～65F从在绕长度轴的方向上相邻设置的第2辊(65A～65F中的对应的两个)以大致60°的角度位置分开配置。并且，各个第2辊65A～65F在绕长度轴的方向上配置在第1辊52A～52F中的对应的两个之间，例如，第2辊65A在绕长度轴的方向上配置在第1辊52A与第1辊52B之间。

如上所述传递到旋转筒45，旋转筒(第1旋转体)45向绕长度轴的方向的一侧(在图3和图4中分别为箭头R1侧)旋转，由此，各个第1辊52A～52F朝向旋转筒45的旋转方向(该情况下，在图4中是以长度轴C为中心的顺时针方向)隔着皮 膜55使按压力作用于对应的第2辊(65A～65F中的对应的一个)。例如，第1辊52A隔着皮膜55使按压力作用于第2辊65A。由此，第2辊65A～65F从旋转筒45承受驱动力，从旋转筒(第1旋转体)45向螺旋单元(第2旋转体)20传递驱动力。然后，螺旋单元20向绕长度轴的方向(绕公转轴的方向)的一侧旋转。并且，旋转筒(第1旋转体)45向绕长度轴的方向的另一侧(在图3和图4中分别为箭头R2侧)旋转，由此，各个第1辊52A～52F朝向旋转筒45的旋转方向(该情况下，在图4中是以长度轴C为中心的逆时针方向)隔着皮膜55使按压力作用于与旋转筒45向绕长度轴的方向的一侧旋转的情况不同的对应的第2辊(65A～65F中的对应的一个)。例如，第1辊52A隔着皮膜55使按压力作用于第2辊65F。由此，第2辊65A～65F从旋转筒45承受驱动力，从旋转筒(第1旋转体)45向螺旋单元(第2旋转体)20传递驱动力。然后，螺旋单元20向绕长度轴的方向(绕公转轴的方向)的另一侧旋转。

在向内周侧按压螺旋翅片22的状态下，螺旋单元20以长度轴(公转轴)C为中心旋转，由此，朝向前端侧或基端侧(与长度轴C平行的方向的一侧)的推进力作用于插入部5和螺旋单元20。另外，在向螺旋单元(第2旋转体)20传递驱动力而使螺旋单元20旋转的状态下，第2辊65A～65F与管主体21和螺旋翅片22一体地以长度轴(公转轴)C为中心旋转。并且，在旋转筒45旋转、螺旋单元20以长度轴C为中心旋转的状态下，皮膜55不旋转。但是，此时，各个第1辊52A～52F以对应的第1自转轴(P1～P6)为中心旋转，所以，第1辊52A～52F与皮膜55之间的摩擦减小。同样，各个第2辊65A～65F以对应的第2自转轴(Q1～Q6)为中心旋转，所以，第2辊65A～65F与皮膜55之间的摩擦减小。因此，即使在旋转筒45与螺旋单元20之间设置皮膜55，也能够适当地从各个第1辊52A～52F向螺旋单元20的对应的第2辊(65A～65F中的对应的一个)传递驱动力。

图5是示出旋转筒(第1旋转体)45向绕长度轴的方向的一侧(例如在图3中为箭头R1侧)旋转、从各个第1辊52A～52F向对应的第2辊(65A～65F中的对应的一个)作用按压力的状态下的旋转筒45、第2辊65A～65F和皮膜55的图。图5示出与长度轴(公转轴)C垂直的截面。这里，在图5的状态下，规定第1基准线X1～X6、第2基准线Y1～Y6和基准垂线N1～N6。在图5的状态下，通过各个第1基准线X1～X6连接对应的第1辊(52A～52F中的对应的一个)的第1自转轴(P1～ P6中的对应的一个)和从对应的第1辊(52A～52F中的对应的一个)作用按压力的第2辊(65A～65F中的对应的一个)的第2自转轴(Q1～Q6中的对应的一个)。例如，第1基准线X1连接第1辊52A的第1自转轴P1和第2辊65A的第2自转轴Q1。并且，在图5的状态下，从各个第1辊52A～52F在作用位置(A1～A6中的对应的一个)处向对应的第2辊(65A～65F中的对应的一个)作用按压力。而且，在图5的状态下，通过各个第2基准线Y1～Y6连接长度轴(公转轴)C和从对应的第1辊(52A～52F中的对应的一个)向第2辊(65A～65F中的对应的一个)作用按压力的作用位置(A1～A6中的对应的一个)。例如，第2基准线Y1连接长度轴C和从第1辊52A向第2辊65A作用按压力的作用位置A1。并且，各个基准垂线N1～N6是对应的第2基准线(Y1～Y6中的对应的一个)的垂线。

在图5所示的状态下，通过各个第1基准线X1～X6和对应的基准垂线(N1～N6中的对应的一个)形成锐角(α1～α6中的对应的一个)。各个锐角α1～α6相当于对应的第1辊(52A～52F中的对应的一个)与从对应的第1辊(52A～52F中的对应的一个)作用按压力的第2辊(65A～65F中的对应的一个)之间的相对接触角度。并且，在图5所示的状态下，通过各个第1基准线X1～X6和对应的第2基准线(Y1～Y6中的对应的一个)形成钝角(β1～β6中的对应的一个)。各个钝角β1～β6是比对应的锐角(α1～α6中的对应的一个)大90°的角度。在图5所示的状态下，锐角α1～α6均在22°以上30°以下的范围内。因此，钝角β1～β6均在112°以上120°以下的范围内。

图6是示出旋转筒(第1旋转体)45向绕长度轴的方向的另一侧(例如在图3中为箭头R2侧)旋转、从各个第1辊52A～52F向对应的第2辊(65A～65F中的对应的一个)作用按压力的状态下的旋转筒45、第2辊65A～65F和皮膜55的图。图6示出与长度轴(公转轴)C垂直的截面。这里，在图6的状态下，规定第1基准线X′1～X′6、第2基准线Y′1～Y′6和基准垂线N′1～N′6。在图6的状态下，通过各个第1基准线X′1～X′6连接对应的第1辊(52A～52F中的对应的一个)的第1自转轴(P1～P6中的对应的一个)和从对应的第1辊(52A～52F中的对应的一个)作用按压力的第2辊(65A～65F中的对应的一个)的第2自转轴(Q1～Q6中的对应的一个)。例如，第1基准线X′1连接第1辊52A的第1自转轴P1和第2辊65F的第2自转轴Q6。并且，在图6的状态下，从各个第1辊52A～52F在作用位置(A′1～ A′6中的对应的一个)处向对应的第2辊(65A～65F中的对应的一个)作用按压力。而且，在图6的状态下，通过各个第2基准线Y′1～Y′6连接长度轴(公转轴)C和从对应的第1辊(52A～52F中的对应的一个)向第2辊(65A～65F中的对应的一个)作用按压力的作用位置(A′1～A′6中的对应的一个)。例如，第2基准线Y′1连接长度轴C和从第1辊52A向第2辊65F作用按压力的作用位置A′1。并且，各个基准垂线N′1～N′6是对应的第2基准线(Y′1～Y′6中的对应的一个)的垂线。

在图6所示的状态下，通过各个第1基准线X′1～X′6和对应的基准垂线(N′1～N′6中的对应的一个)形成锐角(α′1～α′6中的对应的一个)。各个锐角α′1～α′6相当于对应的第1辊(52A～52F中的对应的一个)与从对应的第1辊(52A～52F中的对应的一个)作用按压力的第2辊(65A～65F中的对应的一个)之间的相对接触角度。并且，在图6所示的状态下，通过各个第1基准线X′1～X′6和对应的第2基准线(Y′1～Y′6中的对应的一个)形成钝角(β′1～β′6中的对应的一个)。各个钝角β′1～β′6是比对应的锐角(α′1～α′6中的对应的一个)大90°的角度。在图6所示的状态下，锐角α′1～α′6均在22°以上30°以下的范围内。因此，钝角β′1～β′6均在112°以上120°以下的范围内。

接着，对本实施方式的驱动力传递单元35和插入装置即内窥镜装置2的作用和效果进行说明。在使用内窥镜装置2进行管腔的观察时，将螺旋单元(第2旋转体)20安装在插入部5上，将插入部5和螺旋单元20插入到管腔中。然后，根据操作输入装置14中的操作输入，电动马达25被驱动，如上所述向螺旋单元20传递驱动力。由此，螺旋单元20以长度轴(公转轴)C为中心旋转。在通过管腔壁向内周侧按压螺旋翅片22的状态下，螺旋单元20旋转，由此，朝向前端侧或基端侧(与长度轴C平行的方向的一侧)的推进力作用于插入部5和螺旋单元20。通过推进力，管腔中的插入部5的移动性提高。

通过传递驱动力，旋转筒(第1旋转体)45向绕长度轴的方向的一侧(在图3和图4中分别为箭头R1侧)旋转，由此，各个第1辊52A～52F朝向旋转筒45的旋转方向隔着皮膜55使按压力作用于对应的第2辊(65A～65F中的对应的一个)。此时，通过各个第1基准线X1～X6和对应的基准垂线(N1～N6中的对应的一个)形成锐角(α1～α6中的对应的一个)，锐角α1～α6均在22°以上30°以下的范围内。因此，通过对应的第1基准线(X1～X6中的对应的一个)和对应的第2基准线(Y1～ Y6中的对应的一个)分别形成的钝角β1～β6均在112°以上120°以下的范围内。

图7A是示出驱动力传递单元35中、通过锐角α1～α6相对于从旋转筒(第1旋转体)45向螺旋单元(第2旋转体)20传递驱动力的传递效率ε的关系的验证而得到的数据的图。图7B是示出图7A的数据作为曲线图的图。在图7B中，纵轴表示驱动力的传递效率ε，横轴表示锐角α1～α6。图7A所示的数据是通过基于实验的验证而得到的结果，在验证中，将锐角α1～α6相同作为条件，使锐角α1～α6变化来检测传递效率ε。实际上，以14.96°、18.82°、22.77°、26.85°、31.07°、35.5°和40.18°使锐角α1～α6变化，在各个角度下检测传递效率ε。传递效率ε是使螺旋单元20旋转(工作)的转矩τ2相对于使旋转筒45旋转(工作)的转矩τ1的比例(比率)。在验证中，在使锐角α1～α6变化的各个角度下，利用转矩传感器检测转矩τ1和转矩τ2，使用检测到的转矩τ1和转矩τ2计算传递效率ε。在验证中，在使锐角α1～α6变化的各个角度下，进行3次转矩τ1和转矩τ2的检测和传递效率ε的检测。在图7B中，示出连接第1次的传递效率ε的检测中得到的数据的虚线、连接第2次的传递效率ε的检测中得到的数据的虚线和连接第3次的传递效率ε的检测中得到的数据的虚线。而且，在验证中，在使锐角α1～α6变化的各个角度下，计算检测到的传递效率ε的3次的平均值。在图7B中，用实线示出连接使锐角α1～α6变化的各个角度下的传递效率ε的平均值的近似曲线Z。

如图7A和图7B所示，在锐角α1～α6为22°以上30°以下的范围内，传递效率ε大约为0.9(90％)，在锐角α1～α6为22°以上30°的范围内，传递效率ε最大。并且，在锐角α1～α6小于22°的范围内，随着锐角α1～α6减小，传递效率ε减小。而且，在锐角α1～α6大于30°的范围内，随着锐角α1～α6增大，传递效率ε减小。在本实施方式中，在旋转筒45和螺旋单元20向绕长度轴的方向的一侧(在图3和图4中分别为箭头R1侧)旋转的状态下，通过对应的第1基准线(X1～X6中的对应的一个)和对应的基准垂线(N1～N6中的对应的一个)分别形成的锐角α1～α6均在22°以上30°以下的范围内。因此，在旋转筒45和螺旋单元20向绕长度轴的方向的一侧旋转的状态下，从旋转筒45向螺旋单元20传递驱动力的传递效率ε提高，确保了从旋转筒(第1旋转体)45向从外周侧覆盖旋转筒45的螺旋单元(第2旋转体)20传递驱动力的传递性(传递效率ε)。由此，旋转筒45向绕长度轴的方向的一侧旋转，由此，适当地从旋转筒45向螺旋单元20传递驱动力，能够适当地使螺旋单元20向旋转筒 45的旋转方向(绕长度轴的方向的一侧)旋转。

通过传递驱动力，旋转筒(第1旋转体)45向绕长度轴的方向的另一侧(在图3和图4中分别为箭头R2侧)旋转，由此，各个第1辊52A～52F朝向旋转筒45的旋转方向隔着皮膜55使按压力作用于对应的第2辊(65A～65F中的对应的一个)。此时，通过各个第1基准线X′1～X′6和对应的基准垂线(N′1～N′6中的对应的一个)形成锐角(α′1～α′6中的对应的一个)，锐角α′1～α′6均在22°以上30°以下的范围内。因此，通过对应的第1基准线(X′1～X′6中的对应的一个)和对应的第2基准线(Y′1～Y′6中的对应的一个)分别形成的钝角β′1～β′6均在112°以上120°以下的范围内。

锐角α′1～α′6相对于从旋转筒(第1旋转体)45向螺旋单元(第2旋转体)20传递驱动力的传递效率ε的关系示出与锐角α1～α6相对于传递效率ε的关系(参照图7A和图7B)相同的倾向。即，在锐角α′1～α′6为22°以上30°的范围内，传递效率ε最大。在本实施方式中，在旋转筒45和螺旋单元20向绕长度轴的方向的另一侧(在图3和图4中分别为箭头R2侧)旋转的状态下，通过对应的第1基准线(X′1～X′6中的对应的一个)和对应的基准垂线(N′1～N′6中的对应的一个)分别形成的锐角α′1～α′6均在22°以上30°以下的范围内。因此，在旋转筒45和螺旋单元20向绕长度轴的方向的另一侧旋转的状态下，从旋转筒45向螺旋单元20传递驱动力的传递效率ε提高，确保了从旋转筒(第1旋转体)45向从外周侧覆盖旋转筒45的螺旋单元(第2旋转体)20传递驱动力的传递性(传递效率ε)。由此，旋转筒45向绕长度轴的方向的另一侧旋转，由此，适当地从旋转筒45向螺旋单元20传递驱动力，能够适当地使螺旋单元20向旋转筒45的旋转方向(绕长度轴的方向的另一侧)旋转。

并且，在本实施方式中，各个第1辊52A～52F的第1直径D1是各个第2辊65A～65F的第2直径D2以上的大小。因此，各个第2辊65A～65F的第2直径D2减小，能够减小螺旋单元(第2旋转体)20的外径。螺旋单元20的外径减小，由此，能够提高管腔中的插入部5和螺旋单元20的移动性。

并且，在本实施方式中，第1辊52A～52F由树脂形成，由与由金属形成的第1轴部(内侧轴部)53A～53F不同的材料形成。因此，防止各个第1辊52A～52F与对应的第1轴部(53A～53F中的对应的一个)烧结。并且，在本实施方式中，第2辊65A～65F由金属形成，由与由树脂形成的第2轴部(外侧轴部)66A～66F不同的材料形成。因此，防止各个第2辊65A～65F与对应的第2轴部(66A～66F中的 对应的一个)烧结。

(变形例)

另外，在图8所示的第1变形例中，旋转筒(第1旋转体)45的各个第1辊52A～52F具有(在本变形例中为多个)球状体71。在各个第1辊52A～52F中，沿着第1自转轴(P1～P6中的对应的一个)并列设置有球状体71。并且，在各个第1辊(内侧辊)52A～52F中，球状体71能够相互独立地以第1自转轴(P1～P6)为中心旋转。在本变形例中，各个第2辊(外侧辊)65A～65F也形成为沿着第2自转轴(Q1～Q6中的对应的一个)的圆筒状。由于是所述结构，所以，在本变形例中，通过使旋转筒45以长度轴(公转轴)C为中心旋转，在各个第2辊65A～65F中，不是在沿着第2自转轴(Q1～Q6中的对应的一个)的全长范围内从对应的第1辊(52A～52F中的对应的一个)作用按压力，而是在沿着第2自转轴(Q1～Q6中的对应的一个)的方向上，局部集中地从对应的第1辊(52A～52F中的对应的一个)作用按压力。

在本变形例中，各个第1辊52A、52C、52E具有三个球状体71，各个第1辊52B、52D、52F具有两个球状体71。因此，各个第1辊52A～52F中的球状体71的数量与在绕长度轴的方向(绕公转轴的方向)上相邻设置的第1辊(52A～52F中的对应的两个)中的球状体71的数量不同。例如，第1辊52A中的球状体71的数量(三个)与在绕长度轴的方向上相邻设置的各个第1辊52B、52F中的球状体71的数量(两个)不同。因此，在本变形例中，在与长度轴C平行的方向上，各个第1辊52A～52F中的球状体71的以长度轴C为中心的公转轨道从相邻设置的第1辊(52A～52F中的对应的两个)中的球状体71的以长度轴C为中心的公转轨道偏移。因此，在与长度轴C平行的方向上，各个第1辊52A～52F中的球状体71的针对皮膜55的接触部位从相邻设置的第1辊(52A～52F中的对应的两个)中的球状体71的针对皮膜55的接触部位偏移。

在本变形例中，在旋转筒45和螺旋单元20向绕长度轴的方向的一侧旋转的状态下，通过对应的第1基准线(X1～X6中的对应的一个)和对应的基准垂线(N1～N6中的对应的一个)分别形成的锐角α1～α6均在22°以上30°以下的范围内，通过对应的第1基准线(X1～X6中的对应的一个)和对应的第2基准线(Y1～Y6中的对应的一个)分别形成的钝角β1～β6均在112°以上120°以下的范围内。而且，在旋转筒45和螺旋单元20向绕长度轴的方向的另一侧旋转的状态下，通过对应的第1 基准线(X′1～X′6中的对应的一个)和对应的基准垂线(N′1～N′6中的对应的一个)分别形成的锐角α′1～α′6均在22°以上30°以下的范围内，通过对应的第1基准线(X′1～X′6中的对应的一个)和对应的第2基准线(Y′1～Y′6中的对应的一个)分别形成的钝角β′1～β′6均在112°以上120°以下的范围内。因此，在本变形例中，也发挥与第1实施方式相同的作用和效果。

并且，在本变形例中，通过使旋转筒45以长度轴(公转轴)C为中心旋转，在各个第2辊65A～65F中，在沿着第2自转轴(Q1～Q6中的对应的一个)的方向上，局部集中地从对应的第1辊(52A～52F中的对应的一个)作用按压力。因此，从旋转筒45的各个第1辊52A～52F向螺旋单元20的对应的第2辊(65A～65F中的对应的一个)传递驱动力的传递性进一步提高。

并且，在本变形例中，在与长度轴C平行的方向上，各个第1辊52A～52F中的球状体71的针对皮膜55的接触部位从相邻设置的第1辊(52A～52F中的对应的两个)中的球状体71的针对皮膜55的接触部位偏移。因此，皮膜55中从第1辊52A～52F按压的部位在与长度轴C平行的方向上被分散。由此，有效防止了皮膜55的破损等。

另外，在某个变形例中，在各个第1辊52A～52F中，也可以仅设置一个球状体71。该情况下，通过使旋转筒45以长度轴(公转轴)C为中心旋转，在各个第2辊65A～65F中，在沿着第2自转轴(Q1～Q6中的对应的一个)的方向上，局部集中地从对应的第1辊(52A～52F中的对应的一个)作用按压力。

并且，在图9所示的第2变形例中，螺旋单元(第2旋转体)20的各个第2辊65A～65F具有(在本变形例中为多个)球状体73。在各个第2辊65A～65F中，沿着第2自转轴(Q1～Q6中的对应的一个)并列设置有球状体73。并且，在各个第2辊65A～65F中，球状体73能够相互独立地以第2自转轴(Q1～Q6)为中心旋转。在本变形例中，与第1实施方式同样，各个第1辊(内侧辊)52A～52F也形成为沿着第1自转轴(P1～P6中的对应的一个)的圆筒状。由于是所述结构，所以，在本变形例中，通过使旋转筒45以长度轴(公转轴)C为中心旋转，在各个第2辊65A～65F中，不是在沿着第2自转轴(Q1～Q6中的对应的一个)的全长范围内从对应的第1辊(52A～52F中的对应的一个)作用按压力，而是在沿着第2自转轴(Q1～Q6中的对应的一个)的方向上，局部集中地从对应的第1辊(52A～52F中的对应的一 个)作用按压力。

在本变形例中，各个第2辊65A、65C、65E具有三个球状体73，各个第2辊65B、65D、65F具有两个球状体73。因此，各个第2辊65A～65F中的球状体73的数量与在绕长度轴的方向(绕公转轴的方向)上相邻设置的第2辊(65A～65F中的对应的两个)中的球状体73的数量不同。例如，第2辊65A中的球状体73的数量(三个)与在绕长度轴的方向上相邻设置的各个第2辊65B、65F中的球状体73的数量(两个)不同。因此，在本变形例中，在与长度轴C平行的方向上，各个第2辊65A～65F中的球状体73的以长度轴C为中心的公转轨道从相邻设置的第2辊(65A～65F中的对应的两个)中的球状体73的以长度轴C为中心的公转轨道偏移。因此，在与长度轴C平行的方向上，各个第2辊65A～65F中的球状体73的针对皮膜55的接触部位从相邻设置的第2辊(65A～65F中的对应的两个)中的球状体73的针对皮膜55的接触部位偏移。

在本变形例中，在旋转筒45和螺旋单元20向绕长度轴的方向的一侧旋转的状态下，通过对应的第1基准线(X1～X6中的对应的一个)和对应的基准垂线(N1～N6中的对应的一个)分别形成的锐角α1～α6均在22°以上30°以下的范围内，通过对应的第1基准线(X1～X6中的对应的一个)和对应的第2基准线(Y1～Y6中的对应的一个)分别形成的钝角β1～β6均在112°以上120°以下的范围内。而且，在旋转筒45和螺旋单元20向绕长度轴的方向的另一侧旋转的状态下，通过对应的第1基准线(X′1～X′6中的对应的一个)和对应的基准垂线(N′1～N′6中的对应的一个)分别形成的锐角α′1～α′6均在22°以上30°以下的范围内，通过对应的第1基准线(X′1～X′6中的对应的一个)和对应的第2基准线(Y′1～Y′6中的对应的一个)分别形成的钝角β′1～β′6均在112°以上120°以下的范围内。因此，在本变形例中，也发挥与第1实施方式相同的作用和效果。

并且，在本变形例中，通过使旋转筒45以长度轴(公转轴)C为中心旋转，在各个第2辊65A～65F中，在沿着第2自转轴(Q1～Q6中的对应的一个)的方向上，局部集中地从对应的第1辊(52A～52F中的对应的一个)作用按压力。因此，从旋转筒45的各个第1辊52A～52F向螺旋单元20的对应的第2辊(65A～65F中的对应的一个)传递驱动力的传递性进一步提高。

并且，在本变形例中，在与长度轴C平行的方向上，各个第2辊65A～65F中的 球状体73的针对皮膜55的接触部位从相邻设置的第2辊(65A～65F中的对应的两个)中的球状体73的针对皮膜55的接触部位偏移。因此，皮膜55中从第2辊65A～65F按压的部位在与长度轴C平行的方向上被分散。由此，有效防止了皮膜55的破损等。

另外，在某个变形例中，在各个第2辊65A～65F中，也可以仅设置一个球状体73。该情况下，通过使旋转筒45以长度轴(公转轴)C为中心旋转，在各个第2辊65A～65F中，在沿着第2自转轴(Q1～Q6中的对应的一个)的方向上，局部集中地从对应的第1辊(52A～52F中的对应的一个)作用按压力。

并且，第1辊(内侧辊)的数量和第2辊(外侧辊)的数量不限于所述实施方式。在某个变形例中，在绕长度轴的方向上大致等间隔地设置三个第1辊(例如52A～52C)，在绕长度轴的方向上大致等间隔地设置三个第2辊(例如65A～65C)。并且，在另一个变形例中，仅设置一个第1辊(例如52A)，仅设置一个第2辊(例如65A)。

并且，第1辊的数量和第2辊的数量可以不同。在某个变形例中，在绕长度轴的方向上大致等间隔地设置三个第1辊(例如52A～52C)，在绕长度轴的方向上大致等间隔地设置六个第2辊(例如65A～65F)。该情况下，例如，第1辊52A在绕长度轴的方向上位于第2辊65A与第2辊65B之间，并且，第1辊52B在绕长度轴的方向上位于第2辊65C与第2辊65D之间，第1辊52C在绕长度轴的方向上位于第2辊65E与第2辊65F之间。

并且，在所述实施方式等中，作为安装在插入部(5)上的装配单元，以螺旋单元(20)为例进行了说明，但是，装配单元不限于螺旋单元(20)。并且，在所述实施方式等中，作为插入设备，以内窥镜(2)为例进行了说明，但是，插入设备不限于内窥镜(2)。例如，在使用机械手作为插入设备的插入手术系统中，也可以应用所述结构。

并且，在所述实施方式中，对第1旋转体为旋转筒45、第2旋转体为螺旋单元(20)的结构进行了说明，但是不限于此。在某个变形例中，也可以不在第1旋转体(45)与第2旋转体(20)之间设置皮膜(55)。该情况下，通过使第1旋转体(45)以公转轴(C)为中心旋转，第1辊(52A～52F)与第2辊(65A～65F)接触。由此，朝向第1旋转体(45)的旋转方向从第1辊(52A～52F)向第2辊(65A～65F)作用按压力，第2旋转体(20)以公转轴(C)为中心旋转。

在所述实施方式等中，驱动力传递单元(35)具有通过被传递驱动力而以公转轴(C)为中心旋转的第1旋转体(45)，第1旋转体(45)具有能够以第1自转轴(P1～P6)为中心旋转的第1辊(52A～52F)。在第1旋转体(45)的外周侧设置有第2旋转体(20)，通过第1旋转体(45)的旋转而从第1旋转体(45)传递驱动力，由此，第2旋转体(20)以公转轴(C)为中心旋转。第2旋转体(20)具有能够以第2自转轴(Q1～Q6)为中心旋转的第2辊(65A～65F)，通过第1旋转体(45)的旋转而从第1辊(52A～52F)朝向第1旋转体(45)的旋转方向作用按压力，由此，第2辊(65A～65F)从第1旋转体(45)承受驱动力。在从第1辊(52A～52F)向第2辊(65A～65F)作用按压力的状态下，在与公转轴(C)垂直的截面中，由连接第1自转轴(P～P6)和第2自转轴(Q1～Q6)的第1基准线(X1～X6、X′1～X′6)以及连接针对第2辊(65A～65F)的按压力的作用位置(A1～A6、A′1～A′6)和公转轴(C)的第2基准线(Y1～Y6、Y′1～Y′6)形成的钝角(β1～β6、β′1～β′6)为112°以上120°以下。

以上对本实用新型的实施方式等进行了说明，但是，本实用新型不限于所述实施方式等，当然能够在不脱离本实用新型的主旨的范围内进行各种变形。

Claims (15)

1.一种驱动力传递单元，其特征在于具有：

第1旋转体，其具有能够以第1自转轴为中心旋转的第1辊，通过被传递驱动力，该第1旋转体以公转轴为中心旋转；

第2旋转体，其设置在所述第1旋转体的外周侧，通过所述第1旋转体的旋转而从所述第1旋转体被传递所述驱动力，由此，该第2旋转体以所述公转轴为中心旋转；以及

第2辊，其以能够以第2自转轴为中心旋转的方式设置在所述第2旋转体上，由于所述第1旋转体的所述旋转而从所述第1辊朝向所述第1旋转体的旋转方向作用按压力，由此，该第2辊从所述第1旋转体承受所述驱动力，在从所述第1辊向所述第2辊作用所述按压力的状态下，在与所述公转轴垂直的截面中，由连接所述第1自转轴和所述第2自转轴的第1基准线以及连接所述按压力对所述第2辊的作用位置和所述公转轴的第2基准线形成的钝角为112°以上120°以下。

2.根据权利要求1所述的驱动力传递单元，其特征在于，

所述驱动力传递单元还具有皮膜，该皮膜在从所述外周侧覆盖所述第1旋转体的状态下设置在所述第1旋转体与所述第2旋转体之间，该皮膜具有挠性，所述第1辊隔着所述皮膜使所述按压力作用于所述第2辊。

3.根据权利要求1所述的驱动力传递单元，其特征在于，

所述第1旋转体设置在插入设备的插入部上，并且，以作为所述公转轴的所述插入部的长度轴为中心旋转。

4.根据权利要求3所述的驱动力传递单元，其特征在于，

所述驱动力传递单元还具有皮膜，该皮膜在从所述外周侧覆盖所述第1旋转体的状态下设置在所述第1旋转体与所述第2旋转体之间，该皮膜具有挠性，并且形成所述插入部的外表面，所述第1辊隔着所述皮膜使所述按压力作用于所述第2辊。

5.根据权利要求4所述的驱动力传递单元，其特征在于，

所述第1旋转体配置在所述皮膜的内周侧，

所述第2旋转体在从所述外周侧覆盖所述皮膜的状态下以能够拆装的方式安装在所述插入部上。

6.根据权利要求1所述的驱动力传递单元，其特征在于，

所述第1辊的以所述第1自转轴为中心的直径大于或等于所述第2辊的以所述第2自转轴为中心的直径。

7.根据权利要求1所述的驱动力传递单元，其特征在于，

所述第1辊和所述第2辊由相互不同的材料形成。

8.根据权利要求1所述的驱动力传递单元，其特征在于，

所述第1旋转体具有轴部，该轴部形成所述第1辊的所述第1自转轴，在能够以所述第1自转轴为中心旋转的状态下支承所述第1辊。

9.根据权利要求8所述的驱动力传递单元，其特征在于，

所述第1辊和所述轴部由相互不同的材料形成。

10.根据权利要求1所述的驱动力传递单元，其特征在于，

所述第2旋转体具有轴部，该轴部形成所述第2辊的所述第2自转轴，在能够以所述第2自转轴为中心旋转的状态下支承所述第2辊。

11.根据权利要求10所述的驱动力传递单元，其特征在于，

所述第2辊和所述轴部由相互不同的材料形成。

12.根据权利要求1所述的驱动力传递单元，其特征在于，

在绕公转轴的方向上相互分开设置有多个所述第1辊。

13.根据权利要求1所述的驱动力传递单元，其特征在于，

所述第2辊具有能够以所述第2自转轴为中心旋转的球状体。

14.根据权利要求13所述的驱动力传递单元，其特征在于，

沿着所述第2自转轴并列设置有多个所述球状体，并且，所述球状体能够以所述第2自转轴为中心相互独立旋转。

15.根据权利要求1所述的驱动力传递单元，其特征在于，

在绕公转轴的方向上相互分开设置有多个所述第2辊。