KR20110052405A

KR20110052405A - 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치

Info

Publication number: KR20110052405A
Application number: KR1020090123656A
Authority: KR
Inventors: 김한식
Original assignee: 김한식
Priority date: 2009-11-10
Filing date: 2009-12-14
Publication date: 2011-05-18

Abstract

본 발명은 캡슐 내시경 로봇에서 전진, 후진 등의 구동에 관한 것으로 외부에 나선 형의 돌기, 또는 나선형의 섬유를 구성하여 회전시키면 회전하는 방향에 따라 직진, 후진 등으로 몸체가 움직이는 것으로 그 구성이 간단하지만 구동에 따른 직진, 후진의 확실하면서도 안정적인 신뢰를 갖는 동작을 구현하여 캡슐내시경을 인체 내에서 정확하게 동작시켜 필요한 자료를 얻을 수 있어 더욱 정확한 진단을 할 수 있으며 작은 용종을 제거하거나 또는 큰 용종의 샘플을 떼어낼 때 정확한 위치설정이 쉽고 최고의 장점은 후진이 가능하여 잘못 지나친 표적에 다시 접근을 용이하게 할 수 있는 아주 유용한 캡슐 내시경 로봇의 구동장치이다.

캡슐 내시경 로봇, 마이크로 로봇, 나노로봇

Description

캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치{a capsule endoscope robot at spiral mode propulsion}

본 발명은 외부에 나선형으로 돌기나 섬모를 구성하여 캡슐 내시경 로봇으로 초소형으로 만들면 인체의 내부, 더 정확하게는 장 내시경검사, 혈관검사 할 때 사용하는 캡슐형 마이크로 로봇을 만들 수 있으며 조금 크게 하면 어린이 장난감을 만들 수 있을 뿐만 아니라 작은 동굴이나 돌발, 나무가 많은 숲에서 유리하게 사용할 수 있다. 종래의 바퀴나 무한 쾌도 방식의 구동방식은 좁은 굴이나, 돌발, 나무나 풀이 많은 곳에서는 전진 구동이 쉽지 않아 목적하는 임무를 수행하지 못한다. 그러나 본 발명의 회전을 하여주면 나선형의 돌기, 섬모에 의하여 추진로봇은 오히려 주변에 걸림돌이 있으면 그것을 이용하여 더욱 쉽게 직진, 후진하는 구동력을 발휘할 수 있다.

양쪽의 통신장비와 영상장치를 구비한 무인 로봇의 개발이 본격화되고 일부 각 현장에서 사용되고 있으며 군대에서 사용하는 장비는 주로 바퀴나 무한 쾌도 방식으로 이동하면서 지뢰를 탐지하고 적을 탐지하며 폭탄을 찾아 폭파하여 해체하는 작업까지도 수행하고 있다. 가정에서는 주로 바퀴 달린 로봇으로 현재는 주로 청소 로봇으로 활용하고 있으며 마이크로형으로는 장 내시경검사에 캡슐형태로 하여 입을 통하여 삼키면 장의 소화 운동에 따라 같이 움직이는 것으로 약 8시간 정도 지나 몸 밖으로 배출되며 1초에 약 2장의 사진을 찍을 수 있는 유용한 장비이다. 하지만, 사용자의 의도대로 조종을 하여 목적하는 바로 조종을 할 수 없는 단점이 있다.

본 발명에서 해결하고자 하는 기술내용은 환경이 사람의 장, 혈관과 같이 매우 좋고 그 형태가 일정치 않으며, 매우 킨 터널과 같이 환경이 좋지않은 곳, 즉 요철이 심한 곳, 좁은 통로가 긴 곳, 나무나 풀이 많은고, 물이나 습지, 갯벌과 같은 곳의 바퀴 수단으로는 이동하기가 어려운 곳에서 쉽게 이동할 수 있는 수단을 강구하는 것이다.

본 발명에서 해결 수단으로 로봇의 외부를 나선형의 돌기, 섬모 등의 수단으로 만들고 모터 수단으로 몸체 또는 나선형의 돌기를 회전시켜 주면 나선형의 돌기에 의하여 사용환경의 바닥면, 또는 둘레의 물체에 마찰이 일어나고 나선형은 돌기는 마찰에 대하여 나선구동에 따른 나선 방향으로 직진, 후진의 구동력이 발생한다.

본 발명의 외부에 나선형의 돌기, 섬모를 이용하여 회전에 따라 나선방향으로 추진되는 로봇 방식으로, 마이크로 로봇으로 만들면 캡슐형 내시경 로봇을 만들 수 있고 크게 하면 습지, 산간, 갯벌, 돌산, 등 악조건의 환경에서 사용할 수 있는 군장비를 만들 수도 있다.

이하 도시된 도면에 따라서 본 발명의 구성 및 실시 예를 상세히 설명하면 다음과 같다.도 1에서 오른나사몸체수단(10)은 전면부(11)는 광학 돔 부이며 캡슐 내시경 로봇의 몸체로 그 내부에는 내시경 로봇에 필요한 장치인 렌즈와 조명장치를 포함한 카메라 모듈과 전지수단, 컨트롤수단, 송수신수단 등이 갖추고 있으며 필요에 따라 용종을 제거할 수 있는 장치도 할 수 있다. 오른나사몸체수단(10)의 전면부(11)의 주변부 일측부와, 후면부(14)의 주변 일측부의 둘레에 각 각 스프링조립홈(12)와 스프링조립홈(12b)을 구성한다. 오른나사몸체수단(10)플라스틱을 포함한 합성수지류로 만들 수 있지만 말랑말랑하고 탄성을 구비하며 인체의 살 과 더욱 비슷하며 경도 조절에 따라 강도를 달리하여 인체와 유사하게 표현할 수 있는 실리콘 소재가 제일 좋은 소재이다. 그러나 고무류, 우레탄류도 좋은 소재이며 때에 따라서는 플라스틱을 포함하는 합성수지류도 소재들도 사용할 수 있다. 상기의 신축성 소재가 좋은 이유는 인체의 식도, 위, 소장, 대장의 각 소화기관은 반듯하지 않고 꼬불꼬불하게 생겼으며 그 모양이 제각각이기 때문에 그 모양에 스스로 맞춰 로봇 몸체가 휨을 가져 대응하기 위함이다. 인체의 각 장기의 휨 구간에서 똑같은 모양으로 휨을 가지면 그만큼 밀착되는 부분이 많기 때문에 마찰력을 크게 할 수 있어서 전진, 후진에 필요한 구동력을 발생하기 쉽고 또한 어떠한 구간에서도 미끄러지지 않으며 사진촬영, 조직채취작업, 약물 주입 등을 할 때 정확하게 자세가 안정되기 때문에 정밀한 작업을 할 수 있는 것이다. 오른나사몸체수단(10)의 구성 및 소재에 관하여 자세한 설명은 진행하면서 다시 보충 설명을 하기로 한다. 스프링조립홈(12), 스프링조립홈(12b)는 오른나선스프링(49)의 양 끝부에 일체로 구비된 오링구멍부(42)를 가진 스프링고정오링(41)과 오링구멍부(47)가 있는 스프링 고정오링(46)이 조립되는 것으로 더욱 자세하게 설명하면 다음과 같다. 오른나선스프링(49)은 고무, 실리콘, 우레탄, 등의 신축성을 가진 소재로 하며 바람직하게는 천연고무나, 실리콘의 소재가 좋으며 일체로 구비된 오링구멍부(42), 스프링고정오링(46)은 완력을 가하면 늘어나기 때문에 오링구멍부(42), 오링구멍부(47)는 커질 수 있고 완력을 풀면 다시 본래의 치수의 크기로 복원된다. 따라서 완력을 가하여 오링구멍부(42), 오링구멍부(47)를 늘려서 스프링조립홈(12), 스프링조립홈(12b)에 삽입 조립이 용이하다. 또한 스프링조립홈(12), 스프링조립홈(12b)의 홈의 치수와 오링구멍부(42), 오링구멍부(47)의 치수는 목적에 치수를 달리하여 꽉 쪼여서 오링구멍부(42), 오링구멍부(47)가 스프링조립홈(12), 스프링조립홈(12b)에 고정이 될 수 있는 구성과 또는 헐겁게 하여 이탈이 되지 않는 고정상태에서 스프링고정오링(41), 스프링고정오링(46)이 스프링조립홈(12), 스프링조립홈(12b)에서 회전이 될 수 있다. 따라서 상기 치수는 제조시 필요에 따라 그 치수를 달리하여 사용 목적에 의해 선택하여 제조할 수 있다. 그 사용 예는 본 출원서에서 자세히 설명한다. 또한, 조립 후 확실한 고정이 목적일 경우에는 스프링조립홈(12), 스프링조립홈(12b)의 수단고, 오링구멍부(42), 오링구멍부(47)에 서로 이가 맞는 요철수단, 기어 수단, 등을 구비하여 서로 맞물리게 하는 구성으로 더욱 확실하게 고정이 될 수 있게 할 수 있다. 따라서 그런 구성을 할 수 있음을 밝혀둔다. 오른나선스프링(49)의 외형 크기는 오른나사몸체수단(10)보다 그 외형이 더 커서 오른나사몸체수단(10)에 조립하였을 때 몸체에서 어느 정도 떨어져서 구비되며 그 떨어진 사이에 틈새(43)가 있어 거기로 인체 내부에 있는 공기나 점액질 등이 지나갈 수 있어 식도, 위, 소장, 대장의 어떤 부위든지 본 발명의 캡슐 내시경에 의해 앞과, 뒤에 압력차가 발생하지 않는다. 즉 예를 들면 캡슐 내시경 로봇의 지름과 인체 기관의 틈새가 전혀 없이 꽉 낀 상태에서 캡슐 내시경 로봇이 전진, 후진 등의 구동을 하였을 때 구동 방향에 대해서 압력이 발생할 수 있으며 그 압력으로 전진, 및 후진이 어렵게 되며, 꽉 낀 상태에서는 물, 점액질 등이 작은 틈새까지도 막는 밀폐수단이 되기 때문에 더욱 그 효과가 크다. 따라서 본 발명의 캡슐 내시경 로봇의 주위로 공기, 물, 점액질 등이 빠져나갈 수 있는 틈새가 반듯이 있어야 하며 그 틈새는 클수록 좋으며, 그러한 이유로 캡슐 내시경 로봇의 전 후에 압력차가 발생하지 않도록 하여야한다. 따라서 스프링조립홈(12)와 오링구멍부(42)와, 스프링조립홈(12b)와 오링구멍부(47)의 조립 상태에서도 한 부분 이상의 홈 부가 있어야 바람직하다. 그러므로 스프링조립홈(12), 스프링조립홈(12b)의 일측 또는 다수의 부위에 그보다 더 안쪽으로 조금 더 깊은 홈 수단을 오른나사몸체수단(10)의 종 방향으로 한 개 이상 할 수 있으며, 그로 인해 오링구멍부(42), 오링구멍부(47)의 링 안쪽에서 압력이 이동할 수 있게 된다. 또 다른 압력 이동수단은 오링구멍부(42), 오링구멍부(47)의 안쪽, 또는 바깥쪽 테두리 주변의 일측에 한 개 이상의 홈을 구비하여 압력이 이동할 수 있는 구성을 할 수 있다. 이때 바깥쪽의 테두리에 홈 수단을 구비할 때는 날카롭지 않게 주의해야 한다. 그 이유는 오른나선스프링(49)가 회전을 하기 때문에 자칫 인체의 표피에 상처를 남길 수 있기 때문이다. 틈새(43)는 스프링조립홈(12), 스프링조립홈(12b)의 주위에서는 작아 그 전체적인 크기를 최소화하여 직진과, 후진을 할 때 쉽게 추진이 될 수 있도록 하고 오른나사몸체수 단(10)의 중간부위는 틈새(43)가 클 수 있어 오른나사몸체수단(10)를 중심으로 오른나선스프링(49)의 수단이 이리 저리 옮겨다니며 구동될 수 있는 장점을 가진다. 즉 왼쪽 코너를 돌 때 오른나사몸체수단(10)이 내부에 구성된 각종 부품들로 인하여 휨이 자유롭지 않아 완전히 휨을 갖지 못할 때 그 외부에 위치한 오른나선스프링(49)의 왼쪽에 위치한 부위는 오른나사몸체수단(10)과 인체의 표피에 밀착되어 구동되며 우측은 최대한 오른나사몸체수단(10)에서 멀어져 인체의 표피를 밀게 된다. 그로 인해 우측은 틈새(43)가 매우 커서 압력이동이 순조롭게 될 수 있으며 또한 오른나사몸체수단(10)의 휨에 압력을 가해 오른나사몸체수단(10)이 쉽게 휨을 가질 수 있도록 하며 코너에서도 인체에 최대한 마찰력을 가질 수 있기 때문에 미끄러지지 않고 확실한 구동력이 생긴다. 상기 설명은 오른나사몸체수단(10)과 오른나선스프링(49)을 설명하였지만 같은 구성인 왼나사몸체수단(20)과 왼나선스프링(49b)도 똑같이 적용되며 같이 설명을 한 것임을 밝혀둔다. 도 2에서 오른나사몸체수단(10)의 내부에는 투명 광학 돔 부분인 전면부(11)에는 카메라모듈수단(61)과 조명 장치가 구비되고 그 하단부로는 송수신변환장치(62) 및 전지수단(60)을 구비한다. 오른나사몸체수단(10)의 일측 또는 후면부(14)에는 모터수단(30)이 구비되며 모터수단(30)의 회전축(32)에는 회전체(35)가 고정되어 있으며 회전체(35)는 내부공간부(34)에 구비되어 오른나사몸체수단(10)과의 마찰에 대한 간섭이 전혀 없다. 오른나사몸체수단(10)의 내부에 회전체(35)를 구비한 모터수단(30), 전지수단(60), 카메라모듈수단(61), 송수신변환장치(62)가 구비됨에 있어 서로 조밀하게 구성될 수 있으나, 또는 서로 간격이 일정 부분 떨어져 있어, 그 떨 어진 부위를 유연부(58)라 칭하였다. 유연부(58)는 내부에 부품이 조립되지 않고 단지 내부시스템배선(84)만 지나가며 내부시스템배선(84)은 유연성이 있는 것이므로 유연부(58)에서는 오른나사몸체수단(10)이 경도가 낮은 실리콘, 고무류로 이루어진 것으로 인해 큰 휨을 가질 수 있어 유연한 동작 부위이다. 전면부(11)의 투명한 광학 돔은 별도의 광학 소재 즉, 안경알의 소재나, 렌즈의 소재로 사용되는 PC소재, 광학유리소재, 투명플라스틱의 소재를 사용할 수 있으나, 실리콘, 고무의 소재를 투명하게 하여 사용할 수 있다. 따라서 오른나사몸체수단(10)의 전면부(11), 후면부(14)를 비롯한 몸체 모두를 실리콘, 고무류, 우레탄 류로도 사용할 수 있는 것이다. 다시 언급하면 모터수단(30), 전지수단(60), 카메라모듈수단(61), 송수신변환장치(62), 등 그외 안테나 송수신장치 등을 모두 배치하고 내부시스템배선(84)으로 연결한 상태에서 실리콘이나, 고무류, 우레탄 류로도 성형 및, 몰딩하여 캡슐 내시경 로봇을 만들 수 있는 것으로 하여 그 내부에 완전 밀봉으로 기밀이 유지되게 제작할 수 있다. 이때 오른나사몸체수단(10)의 모든 몸체에 투명하게 하거나, 전면부(11)만 투명하게 하고 나머지 몸체는 목적에 따른 설정된 색깔의 소재로 이중 성형을 하여 만들 수 있다. 본 방법은 본 발명에 소개되는 모든 종류의 캡슐 내시경 로봇에 적용됨을 밝혀둔다. 또한, 모터수단(30), 전지수단(60), 카메라모듈수단(61), 송수신변환장치(62), 등 그외 안테나 송수신장치 등을 모두 배치하고 내부시스템배선(84)으로 연결한 상태에서 3D프린터 출력 방식으로 탄성 소재로 출력하여 오른나사몸체수단(10)을 상기 부품의 외형에 출력하여 만들 수 있는 것으로 한다. 3D잉크젯 프린트 방식은 미세한 입자를 잉크젯 방식으로 프린트하는 것으로 3 차원의 입체를 미세한 평면도로 나누어 평면도마다 인쇄를 하여 만드는 것으로 상용화되어 시제품에 사용되고 있다. 이러한 기술을 사용하면 손쉽게 만들 수 있다. 다만, 현재는 사용되는 소재가 다양하지 않지만 곧 다양한 소재를 구현할 수 있을 것이며, 현재 상용화된 소재중에도 고무처럼 비슷한 탄성과 투명을 가진 소재가 상용화되어 있기 때문에 바로 만들 수 있다. 본 방범은 먼저 각 오른나사몸체수단(10)의 길이 방향에 대한 절반을 먼저 프린트 성형하는데, 상기의 각 부품과 내부시스템배선(84)의 자리를 만들면서 프린트 성형하고 내부시스템배선(84)으로 연결되어 있는 상기 각 부품을 실장하고 그 위에 나머지 오른나사몸체수단(10)을 프린트 성형하면 쉽게 만들 수 있다. 본 방법은 본 발명에 소개되는 모든 종류의 캡슐 내시경 로봇에 적용됨을 밝혀둔다. 또한, 실리콘이나 고무로 오른나사몸체수단(10)의 길이 방향에 대한 몸체의 절반을 두 개로 나누어 만들 대 내부에 상기 각 부품이 실장 될 수 있는 홈 부를 두어 성형하여 구비하고 내부시스템배선(84)으로 연결되어 있는 상기 각 부품을 구비된 홈 부에 넣고 두 개의 몸체를 맞물려 면이 닿게 하되 닿는 면에는 접착 수단을 먼저 도포하여 둔 것으로 해서 꽉 맞물렸을 때 접착제가 구비된 맞물려 있는 부분이 서로 접착되어 한 개의 오른나사몸체수단(10)이 만들어진다. 이때 적어도 전면부(11)는 두 개의 몸체 중에 한 개의 몸체에 같이 성형 될 수도 있다. 그러한 이유는 전면부(11)도 접착제로 접착하였을 때 접착부위의 투명도가 손상되기 때문이다. 본 방법은 본 발명에 소개되는 모든 종류의 캡슐 내시경 로봇에 적용됨을 밝혀둔다. 상기의 각 방법으로 만들어진 캡슐 내시경 로봇은 내부에 구비된 모터수단(30)을 구동하면 회전체(35) 가 고속 회전 작용을 하고 그에 따른 모터수단(30)에 반작용이 생기는 것으로 인해 그와 고정된 오른나사몸체수단(10)에 반작용이 일어나 오른나사몸체수단(10)은 회전체(35)와는 반대 방향으로 회전을 하게 되며 이때 오른나선스프링(49)가 사용되어 지는 환경, 즉 인체의 식도, 위, 소장, 대장의 표피에 마찰 되어 나선 방향으로 직진, 후진하며, 직진, 후진의 결정은 모터수단(30)의 정회 전, 역회전에 결정된다. 회전체(35)는 회전축(32)을 중심으로 미세한 회전 중심을 달리하여 진동을 유발하여 사용할 수 있다. 캡슐 내시경 로봇에 진동을 유발하면 그 진동으로 유동성이 좋아져 더욱 쉽게 이동을 할 수 있기 때문이다. 도 3에서 모터수단(30)의 회전축(32)에 회전체(35)가 없이 구동하여도 모터수단(30)의 내부 회전코일, 또는 회전 철심이 회전하고 있기 때문에 그의 작용에 대한 모터수단(30), 오른나사몸체수단(10)에 반작용을 일으킬 수 있는 결과를 얻을 수 있으며 이때에는 회전체(35)가 없는 모터수단(30)의 회전코일, 또는 회전 철심의 회전 작용에 대한 반작용이므로 그 힘이 적다. 따라서 사용되는 캡슐 내시경 로봇의 목적에 따라 회전체(35)의 사용 여부와 그의 중량, 회전속도를 설계하여야 한다.본 발명의 캡슐 내시경 로봇을 마이크로 단위로 작게 만들 때 모터 수단보다는 "전기삼투방식의 회전력" 즉 발광다이오드를 전기가 흐르는 물에 넣고 교류전기를 흘려주면 한쪽으로 직진하는 "전기삼투" 현상으로 발광다이오드가 한쪽으로 움직이는데 발광다이오드 여러 개를 원형으로 이어 만들면 그 중심을 회전축으로 회전력이 발생하며 이 회전력으로 마이크로 캡슐 내시경 로봇의 작용시켜 회전할 수 있다. 이때에는 반작용이 아닌 작용으로 직접 회전시키는 방식이다. 이 방식은 아주 미세하게 할 수 있다. 마이크로 로봇(1밀리 이하)이나 밀리 로봇(1센티미터 이하)을 만드는데 아주 유용한 방법이다. 따라서 본 발명의 캡슐 내시경 로봇의 나선 구동장치를 활용하여 혈관 내에서 사용할 수 있는 아주 작은 마이크로 로봇(1밀리 이하)도 상용화할 수 있으며 이때에는 전지수단(60), 카메라모듈수단(61), 송수신변환장치(62), 내부시스템배선(84)등이 모두 배제될 수 있다. 이유는 상기 부품을 마이크로 수준으로 만들어 상용화하는데 아직은 어려움이 있기 때문이다. 다만, 오른나사몸체수단(10)의 몸체는 가능하기 때문에 오른나사몸체수단(10)의 일측에 "전기삼투방식의 회전력" 즉 발광다이오드 추진장치를 구비하여 그 작용의 힘으로 회전하여 오른나선스프링(49)으로 추진할 수 있는 것으로 한다. 이때에는 오른나선스프링(49)은 오른나사몸체수단(10)의 몸체에 밀착시켜 구비될 수 있다. 본 발명은 왼나사몸체수단(20)과 왼나선스프링(49b)도 해당함을 밝혀둔다. 도 4의 a에서 오른나사몸체수단(10)의 연결끝부(13)의 중심부에 개구부로 내부공간부(34)가 구비되고 모터수단(31)의 회전축(32)이 오른나사몸체수단(10)의 중심부를 회전 중심축으로 하여 내부공간부(34)에 구비되며, 왼나사몸체수단(20)의 연결끝부(23)의 중심부에서 유연회전축(16)이 돌출되어 구비되며 그 끝부 중심에 축고정구멍(17)이 마련되어 회전축(32)과 조립 고정되는 구멍 수단이다. 유연회전축(16)의 지름은 내부공간부(34)의 내부 지름보다 작아 회전할 때 마찰이 일어나지 않는 것으로 한다. 본 발명에서 내부공간부(34), 내부공간부(34b)는 마찰을 피하는 내부 공 간부에 공통으로 사용되는 명칭으로 사용됨을 밝혀둔다. 도 4의 b와 같이 내부공간부(34)에 유연회전축(16)을 끼워 축고정구멍(17)에 회전축(32)이 고정한다. 본 구성에서 회 전축(32)과 축고정구멍(17)의 고정은 절 때 빠지지 않는 고정을 해야 하기 때문에 접착수단으로 고정함은 물론 다른 회전축(32)의 끝에 돌기를 구비하고 축고정구멍(17)의 안쪽에 홈을 두어 조립할 수도 있으며 확실한 동력전달을 위해 회전축(32)의 외부에 기어 수단과 같은 요철을 하고 축고정구멍(17)의 내벽에도 역시 기어 수단과 같은 요철을 하여 서로 맞물려 조립될 수 있다.상기와 같이 조립된 오른나사몸체수단(10)과 왼나사몸체수단(20)은 서로 반대 방향의 각 각 오른나선스프링(49)와 왼나선스프링(49b)를 구비하고 있어 서로 반대 방향으로 회전을 하여야 같은 방향으로 이동하려는 힘을 낼 수 있다. 따라서 오른나사몸체수단(10)과 왼나사몸체수단(20)은 서로 반대 방향으로 회전을 하여야 하기 때문에 모터수단(31)과 회전축(32)을 각 각 다른 몸체에 고정한다. 즉 본 발명의 도면에서는 모터수단(31)은 오른나사몸체수단(10)에 고정 구성하였으며 그 반대로 고정하여도 무방하다. 회전축(32)은 왼나사몸체수단(20)에 고정하여 모터수단(31)의 회전축(32)이 회전작용을 하여 왼나사몸체수단(20)을 회전하면 그 반작용으로 모터수단(31)이 반대방향으로 회전하기 때문에 결과는 오른나사몸체수단(10)이 왼나사몸체수단(20)과 반대 방향으로 회전하여 같은 방향으로 이동되며 전진, 후진은 모터수단(31)의 정회 전, 역회전에 따른다. 모터수단(31)은 오른나사몸체수단(10)의 후면부(14)의 연결끝부(13)에 내부공간부(34)를 구비하고 그 공 간부의 중심에 모터수단(31)의 회전축(32)이 구비된다. 또한, 왼나사몸체수단(20)의 연결끝부(23)의 끝에 직선의 원형 돌기로 구비된 유연회전축(16)의 이 내부공간부(34)에 들어가 회전축(32)과 고정되는바, 유연회전축(16)의 회전 중심에 회전축(32)이 고정되며 유연회전축(16) 은 내부공간부(34)에 구비되는 것으로 그 내부 공 간부보다 지름이 작아 회전할 때 마찰에 대한 간섭을 받지 않는 것으로 한다. 왼나사몸체수단(20)은 오른나사몸체수단(10)과 같은 구성으로 다른 명칭을 사용하더라도 같은 구성이며 다만 왼나선스프링(49b)이 서로 반대 방향으로 되어 있을 뿐이며 그 내부에는 전지수단(60), 카메라모듈수단(61), 송수신변환장치(62), 또는 진동모터(65)등과 같은 추진에 필요한 부품과 촬영에 필요한 부품 또는 수술과 약물 투입에 관한 부품 등을 구비할 수 있으며 그 구비 위치는 필요에 따라 변동될 수 있으며, 다만 각 부품은 서로 일정 간격을 뛰어 실장 고정되는 것으로 하여 유연부(58)는 확보하는 것으로 한다. 상기 구성에서 모터수단(31)의 구동에 따라 회전축(32)이 회전하면서 그에 고정된 유연회전축(16)과 일체의 몸체인 왼나사몸체수단(20)이 회전작용하면서 반대 방향으로 오른나사몸체수단(10)은 회전한다. 그리하면 오른나선스프링(49)과 왼나선스프링(49b)는 서로 반대 방향으로 회전하지만 서로 다른 방향의 나선으로 인해 같은 방향의 추진이 이루어진다. 본 발명의 상기 구성에서 캡슐 내시경 로봇의 모든 부품이 내부시스템배선(84)으로 전기적, 전자적으로 연결되며, 모터수단(31)은 회전축(32)이 전기 신호의 연결 매체로 사용되는바, 모터의 브러시처럼 전기를 인가하는 구성으로 회전축(32)의 양 끝단의 브러시가 구비가 되어 양쪽에서 데이터신호, 컨트롤 신호를 서로 주고 받는 매체 역할을 하게 된다. 본 발명의 앞으로 전개되는 모든 구성과 설명에서 모터수단(31)의 회전축(32)은 내부시스템배선(84)으로 연결됨은 물론 브러시 방식의 데이터, 컨트롤 신호의 전달 매체로 사용됨을 밝혀둔다. 본 발명의 캡슐 내시경 로봇은 유연회전축(16)과 유연부(58)로 인해 회전하면서도 자체 유연성으로 식도, 위, 소장, 대장의 휨 부에 따라 같이 휨을 가지면서 회전추진력을 발휘하게 된다. 상기 구성에 사용되는 모터수단(31)은 감속기능이 있는 것으로 해서 그 회전력이 작은 대신 회전 토크가 크게 하여야 효과적이다. 바람직한 회전속도는 분당 약 20회전이지만 본 발명은 모든 회전력을 필요로 하기 때문에 모든 회전력을 사용할 수 있는 것으로 한다. 그러한 이유는 본 캡슐 내시경 로봇에 대한 설명을 캡슐 내시경 로봇에 맞추어 도시하고 설명하였지만 장난감이나, 군부대의 지뢰탐지용이나, 정찰용의 로봇에 추진 장치로 응용되어 사용될 수 있기 때문이다. 그러한 사용처에는 보다 빠르거나, 또는 매우 느리게 해서 탄력적으로 사용할 수 있어야 한다. 도 5에서 오른나사몸체수단(10)의 연결끝부(13)쪽에 모터수단(31)을 구비하고 회전축(32)이 연결끝부(13)의 외부 쪽으로 돌출 되게 구비하며 회전축(32)은 그 주변이 내부공간부(34)가 구비되어 회전 간섭을 전혀 받지 않는 구조이다. 연결끝부(13)는 평평하게 구비하는 것이 구조상 이롭다. 그에 돌출되어 구비된 회전축(32)에 조립 고정될 나선스프링회전구(36)는 그 회전 중심에 조립구멍(36b)이 있고 그 외부 둘레에 스프링조립홈(12c)이 구비된 것으로 그 지름은 오른나사몸체수단(10)의 지름과 같거나 비슷하다. 그 끝은 둥근 모양이나 원뿔 모양을 할 수 있고 조립구멍(36b)이 구비된 부위는 평평하다. 나선스프링회전구(36)의 조립구멍(36b)을 회전축(32)에 끼워 조립하고 오른나사몸체수단(10)의 스프링조립홈(12)과, 나선스프링회전구(36)의 스프링조립홈(12c)에 오른나선스프링(49)의 오링구멍부(42), 오링구멍부(47)를 벌려 끼워 조립한다. 이때 스프링고정오링(46)의 오링구멍부(47)와 스프링조립홈(12c)는 꽉 끼어 맞물려 고정되 는 치수로 하여 고정하고, 스프링고정오링(41)의 오링구멍부(42)와 스프링조립홈(12)은 공차가 있어 스프링조립홈(12)에서 오링구멍부(42)가 이탈하지 않지만 그 홈에서 자유롭게 이동할 수 있는 정도의 여유공차를 가지는 것으로 해서 모터수단(31)의 구동으로 회전축(32)에 고정된 나선스프링회전구(36)가 회전하게 되고 나선스프링회전구(36)의 스프링조립홈(12c)에 고정되어 있는 오른나선스프링(49)이 오른나사몸체수단(10)의 외부 둘레에서 회전한다. 스프링조립홈(12)에 구비된 스프링고정오링(41)은 내부에 오링구멍부(42)과 스프링조립홈(12)에 공차가 많이 있어 회전에 방해마찰을 일으키지 않기 때문에 오른나선스프링(49)은 오른나사몸체수단(10)의 외부 둘레에 구비된 상태에서 회전하며 오른나선스프링(49)이 인체의 식도, 위, 소장, 대장에서 나선추진되어 이동이 자유롭다. 전진과 후진은 모터수단(31)의 정회 전, 역회전에 따른다. 도 5와 똑같은 작용을 하는 도 6과 같은 구성에서 오른나선스프링(49)의 스프링고정오링(46)과 일체로 나선스프링회전구(36)를 성형하여 구비하며 그 회전중심에는 조립구멍(36b)이 구비된다. 오링구멍부(42)를 벌려 오른나사몸체수단(10)의 연결끝부(13)부터 집어넣어 스프링조립홈(12)에 끼우고 나선스프링회전구(36)의 조립구멍(36b)을 회전축(32)에 끼우면 간단히 캡슐 내시경 로봇의 추진장치가 완성된다. 도 5와 도 6의 구성에서 완성되면 도 7과 같이 캡슐 내시경 로봇이 완성된다. 도 7에서 스프링고정오링(46)의 오링구멍부(47)와 스프링조립홈(12c)는 꽉 끼어 맞물려 고정되는 치수로 하여 고정하고, 스프링고정오링(41)의 오링구멍부(42)와 스프링조립홈(12)은 공차가 있어 스프링조립홈(12)에서 오링구멍부(42)가 이탈하지 않지만 그 홈에서 자유롭게 이동할 수 있는 정도의 여유공차를 가지는 것으로 해서 모터수단(31)의 구동으로 회전축(32)에 고정된 나선스프링회전구(36)가 회전하게 되고 나선스프링회전구(36)의 스프링조립홈(12c)에 고정되어 있는 오른나선스프링(49)이 오른나사몸체수단(10)의 외부 둘레에서 회전한다. 스프링조립홈(12)에 구비된 스프링고정오링(41)은 내부에 오링구멍부(42)과 스프링조립홈(12)에 공차가 많이 있어 회전에 방해마찰을 일으키지 않기 때문에 오른나선스프링(49)은 오른나사몸체수단(10)의 외부 둘레에 구비된 상태에서 회전하며 오른나선스프링(49)이 인체의 식도, 위, 소장, 대장에서 나선추진되어 이동이 자유롭다. 전진과 후진은 모터수단(31)의 정회 전, 역회전에 따른다. 도 8은 도 7과 같은 구성의 캡슐 내시경 로봇으로 내부에 회전체(35)를 구비한 모터수단(30)을 구비하였다. 또한, 스프링고정오링(41)부도 오른나사몸체수단(10)의 스프링조립홈(12)에 꽉 끼는 치수로 고정된 것으로 한다. 그리하면 모터수단(31)을 시계 반대 방향으로 회전하면 나선스프링회전구(36)역시 시계 반대 방향으로 회전하고 일체로 구비되거나 고정된 오른나선스프링(49)이 회전을 시계 반대 방향으로 회전을 하는데 스프링고정오링(41)이 스프링조립홈(12)에 고정되어 있어 회전을 하지 못하므로 오른나선스프링(49)의 나선이 풀려 그 지름이 커지고 나선의 권선 횟수가 줄어들어 나선과 나선 사이의 피치가 커진다. 이때 모터수단(31)을 멈추고 모터수단(30)을 구동하면 회전체(35)의 작용으로 오른나사몸체수단(10)이 반작용으로 회전하게 되고 오른나사몸체수단(10)에 고정된 몸체가 커진 오른나선스프링(49)으로 추진을 한다. 상기 추진 방법은 대장의 지름이 큰 곳에서 추진할 수 있는 좋은 방법이다. 다시 대장의 지름이 작은 부위에서는 모터수단(31)을 시계 반대 방향으로 회전시켜 나선스프링회전구(36)을 시계 방향으로 회전하면 일체로 성형 되거나 고정된 오른나선스프링(49)이 시계 방향으로 회전을 하게 되고 커진 오른나선스프링(49)의 나선이 오른나사몸체수단(10)의 외부에 감아져 밀착되어 그 몸집이 작아지며 나선의 권선수가 많아지고 나사와 나사의 피치가 작아진다. 이때 모터수단(30)을 구동하면 회전체(35)가 회전하고 그 반작용으로 오른나사몸체수단(10)이 회전을 하여 오른나선스프링(49)으로 추진된다. 본 발명은 식도, 위, 소장, 대장의 그 크기가 제각각 다르고 위치에 따라서 넓은 곳과 좁은 곳이 있기 때문에 각 부위에 맞춰 캡슐 내시경 로봇의 몸집을 부풀리거나 줄여 대응하면서 추진할 수 있는 기술이다. 또한, 유연성 있는 오른나사몸체수단(10)에 각 부품 사이에 마련된 유연부(58)에서 자연스럽게 휨이 이루어지기 때문에 그 추진 효과는 인체의 각 장기에서 매우 효과적이다. 오른나사몸체수단(10), 왼나사몸체수단(20)의 몸체의 추진 수단으로 사용될 나선을 구비하는바 상기에서는 오른나사몸체수단(10)의 외부에 틈새(43)를 구비하고 일정 부분 떨어 뜨려 구비하며, 필요에 따라 오른나선스프링(49), 왼나선스프링(49b)을 컨트롤하여 고정하거나, 회전시키거나, 몸집을 크게, 작게 하는 방식으로 사용하였다. 도 9에서 캡슐 내시경 로봇은 오른나사몸체수단(10)의 외부에 섬유 모양의 돌기 형태로 돌출되어 섬모돌기(18)로 나선을 구비한 것이다. 섬모돌기(18)는 오른나사몸체수단(10)의 전면부(11)에서 후면부(14)까지 구비되었다. 실리콘이나, 고무류나, 그와 유사한 탄성 부재의 소재로 오른나사몸체수단(10)을 성형할 때 일체로 같이 성형할 수 있고, 또는 테이프 수단의 한쪽에 섬모 돌기가 구비된 것을 다른 쪽에 접착수단을 이 용하여 오른나사몸체수단(10)의 외부에 나선 모양으로 붙여 고정하여 구비할 수 있다. 또는 오른나사몸체수단(10)의 외부 둘레에 나선모양으로 칫솔모를 식모하듯이 섬유를 식모하여 구비할 수 있을 것이다. 따라서 상기 열거된 방법으로 만들 수 있음을 밝혀둔다. 섬모돌기(18)가 나선 형태로 구비된 캡슐 내시경 로봇은 섬모돌기(18)의 길이를 길게 하여 오른나사몸체수단(10)의 지름크기와 비슷하거나, 또는 더 길게도 만들 수 있을 것이다. 섬모돌기(18)의 사이 사이로 압력의 이동으로 섬모돌기(18)를 구비한 캡슐 내시경 로봇은 전진하는 방향의 앞과 뒤에 압력차가 발생하지 않는 장점이 있으며 식도, 위, 소장, 대장에서보다 큰 마찰력을 가져 추진되기 쉽다. 상기 방식은 오른나사몸체수단(10), 왼나사몸체수단(20)에 같이 적용됨을 밝혀둔다. 본 발명의 상기에 열거된 모든 오른나사몸체수단(10), 왼나사몸체수단(20)의 내부에 삽입되어 있는 각 부품들은 모두 내부시스템배선(84)으로 전기적, 전자적, 연결되어 있는 것으로 한다. 도 10은 상기 추진수단을 이용하여 캡슐 내시경 로봇에 적용시켜 사용하는 실시수단이며, 그 구성과 실시 예를 상세히 설명한다. 병명이 소장보다 월등히 많은 대장에서 내시경 검사는 아주 중요하다. 그러나 종래 캡슐 내시경 로봇으로는 대장을 단독으로 검사할 수 없고 단지 구강부터 시작해서 식도, 위, 소장, 대장의 소화에 따른 연동운동에 따라 약 8시간에서 10시간에 걸쳐 항문까지 지나오는 과정에 영상 자료를 수집하는 정도이다. 대장에서 활동하며 영상 자료를 얻기 위해서는, 물론 환자는 대장을 음식 조절과, 약물투입으로 대장을 비워야 함은 물론 캡슐 내시경 로봇은 추진 장치까지 완벽히 구비되어야 한다. 캡슐 내시경 로봇에 추진 장치가 구비되었다 하더라도 캡슐 내시경 로 봇 크기가 작으면 불리하다. 그 이유는 대장의 넓이가 매우 커서 마찰을 일으키거나 지탱을 하며 모든 구간을 주행하기가 어렵기 때문이다. 따라서 불규칙한 대장의 모든 구간을 자유롭게 돌아다니기 위해서는 캡슐 내시경 로봇의 크기 및 모양은 지름 약 10㎜ 내외, 길이는 약 150㎜ 내외, 가 적당하다. 그러나 그 지름과 길이가 길면 길수록 좋으며 제일 좋은 치수는 지름 약 15㎜∼20㎜, 길이는 150㎜∼200㎜가 좋다. 그러나 지름과 길이가 길면 사람들의 선입관이 좋지 않기 때문에 종래 캡슐 내시경 로봇은 무조건 작게 만드는 것이 목표였다. 그러나 작게 만들면 소장과 대장에서 자세조차 바르게 할 수 없기 때문에 정확한 진단은 불가능하다. 대장 진단용 캡슐 내시경 로봇의 모양은 원기둥 모양의 큰 지렁이 모습을 연상하면 좋다. 길이가 길면 어떤 구간이든지 몸체를 지탱할 수 있기 때문이다. 그리고 몸체 전체가 유연부로 되어 대장의 휨 구간에서 같이 쉽게 휠 수 있어야 하며, 그 몸체 자체가 추진수단이 되어야 한다. 따라서 캡슐 내시경 로봇은 유연부로 되어 있어 쉽게, 자유롭게 휨을 가지면서도 추진을 할 수 있다. 본 발명의 도 10에서 오른나사몸체수단(10)은 유연성이 매우 좋은 소재인 실리콘이나 고무류, 우레탄과, 같은 소재로 경도를 낮추어 쉽게 휠 수 있으며 그 외부는 한 방향으로 나선이 구비되어 성형 및 조립으로 구비되며 그 내부의 일부에 모터수단(30), 회전축(32), 회전체(35)를 내부공간부(34)에 조립 구성하고 모터수단(30)은 오른나사몸체수단(10)에 고정한다. 모터수단(30)과 회전체(35)가 고속으로 회전하면 그 반작용으로 오른나사몸체수단(10)이 반대 방향으로 회전을 하여 나선 방향으로 추진되는 것이다. 회전체(35)의 중량과, 모터수단(30)의 회전비에 따라 오른나사몸체수단(10)의 반작용에 대한 회전력이 비례하여 결정되기 때문에 제조할 때 그 비율을 따져 빠르게 가기 위해서는 회전체(35)의 무게가 무겁고 고속회전 하는 것이 바람직하며, 속도를 낮추기 위해서는 회전체(35)의 무게를 줄이는 것과 모터수단(30)의 속도를 줄이는 것이 있는바 회전체(35)의 무게는 설정이 되면 가변이 어렵기 때문에 모터 회전 속도로 제어하는 것이 좋다. 오른나사몸체수단(10)의 몸체의 내부에는 일정 간격을 띄우고 전지수단(60)을 다수 구비한다. 전지수단(60)을 구비함에 있어 일정 간격을 띄우는 것은 오른나사몸체수단(10)의 몸체가 유연성이 좋다 하여도 내부에 부품으로 조밀하게 채워졌다면 그 부분에서는 유연성을 구하기가 어렵기 때문이다. 즉 부품이 없는 부위에서 유연성으로 쉽게 휘어지기 때문이다. 각 전저전지수단(60)은 모두 전기적 배선으로 연결됨은 당연하다. 또한, 전지수단(60)은 양극 재료인 리튬금속산화물, 음극 재료인 주석과 실리콘을 코팅한 전구체를 산처리 및 제거 과정을 거쳐 3차원으로 배열하고, 스크린 프린팅 방식으로 3차원 전지를 구현하여 극판의 간격을 일정하게 조절해 고속으로 충전 및 방전을 할 수 있는 전지를 만들 수 있으며 이렇게 만들어진 플렉서블 초박형 전지는 쉽게 휘어짐이 매우 좋으면서도 초박형으로 만들 수 있기 때문에 본 발명의 전지 수단으로 매우 유용하다. 뿐만 아니라 코인형 건전지를 비롯한 연료 전지의 소형화가 가능하면서 인체에 무해한 봉숭아 산을 이용한 연료전지가 개발되면서 의료계의 각 기기들의 전지수단으로 관심을 모으고 있다. 그러나 대장 내시경 로봇은 1회용으로 사용돼야 하는바, 전지수단 역시 고가가 아닌 저가의 보급형으로 만드는 것이 제일 좋다 하겠다. 따라서 시중에서 쉽게 구할 수 있는 코인형 전지수단이 제일 좋으며, 또 다 른 장점으로는 그 둘레의 지름이 10㎜의 내, 외로 알맞고, 그 길이 또한 수 ㎜로 짧기 때문에 유연 부를 구현하기 알맞다. 따라서 캡슐 내시경 로봇의 전지수단으로는 싸고 안전하며 치수가 좋은 코인형 전지수단이 바람직하다. 긴 오른나사몸체수단(10)의 몸체의 내부에 전지수단(60)뿐만 아니라 필요한 부품을 구비할 수 있을 것이다. 그 예로 약품을 전달하는 장치라든지, 또는 용종을 제거하는 장치 등을 추가할 수 있을 것이다. 그러한 추가 정밀 기술은 다른 특허출원서에서 언급하고자 본 출원서에서는 배제하였다. 오른나사몸체수단(10)의 상단부와 하단부, 즉 양쪽 제일 끝 부에는 각 각 캡슐내시경모듈(100)을 구비하는바 오른나사몸체수단(10)의 회전 운동에 같이 동조하지 않기 위하여 자체에서 빠짐방지돌기(51)가 구비된 무부하회전축(50)을 한 부분에 구비하고, 상기 구성을 오른나사몸체수단(10)의 양끝 부에 내부공간부(34b)를 만들고 조립 구성한다. 내부공간부(34b)는 빠짐방지돌기(51)를 구비한 무부하회전축(50)을 조립되는 여유 내부 공 간부 수단으로 빠짐방지돌기(51)는 안에서 자유롭게 회전할 수 있지만 빠지지 않는 구성이다. 즉 오른나사몸체수단(10)은 회전하면 내부공간부(34b)에서 무부하회전축(50), 빠짐방지돌기(51)는 헛돌지만 빠짐방지돌기(51)때문에 빠지지 않는 수단으로 베어링 부와 같다. 따라서 무부하회전축(50)와 일체인 캡슐내시경모듈(100)은 오른나사몸체수단(10)의 회전에 동조 되지 않아 회전하지 않기 때문에 내부에 구성된 카메라 모듈로 인해 정밀한 영상 수집을 할 수 있다. 캡슐내시경모듈(100)은 종래 캡슐 내시경 로봇의 구성과 흡사하거나 같다. 그 내부에는 조명장치, 카메라 모듈, 송수신변환장치, 데이터저장장치 등을 구비하고 있으며 전원장치도 있을 수 있 지만 오른나사몸체수단(10)에 많은 전지수단이 구비되는바, 구태여 전지수단을 구비하지 않아도 될 것이다. 상기 구성들은 모두 내부시스템배선(84)으로 전기적, 전자적 배선으로 연결되며 특히 빠짐방지돌기(51)는 데이터 및 컨트롤 신호의 연결 매체로 모터의 브러시처럼 회전상태에서도 전기신호를 인가할 수 있는 구비가 되어 있는 것으로 한다. 본 발명에서 앞으로 진행되는 설명에서 빠짐방지돌기(51)는 모두 모터의 브러시처럼 전기신호를 인가하는 구비가 되어 있는 것으로 한다. 오른나사몸체수단(10)의 전지수단(60), 모터수단(30), 진동모터(65)와 같은 부품들이 구비되지 않은 유연부(58)에서는 대장의 휨의 모양에 따라 같이 쉽게 휨을 가진다. 상기 구성을 항문으로 삽입하고 캡슐내시경모듈(100)을 구동하여 영상 촬영을 하고 밖으로 신호를 내보내고 그 신호를 수신한 외부 컴퓨터에서는 의사 선생님께서 모니터로 영상을 보면서 모터수단(30)을 구동시켜 전진, 후진을 하면서 대장의 모든 구간의 영상을 정밀 촬영한다. 모터수단(30)이 회전하면 그 반작용으로 오른나사몸체수단(10)은 반대 방향으로 회전하면서 그 외부에 돌기 형태로 구비된 나선에 의해 대장의 내부의 표면에 마찰을 일으키며 추진되는데 휘어진 부위에서는 유연부(58)에서 휨을 가져 휘어지지만 그래도 회전을 하기 때문에 자연스럽게 추진으로 이어진다. 따라서 본 발명의 대장내시경로봇(200)은 대장의 모든 구간을 자유롭게 돌아다니며 정밀 영상을 얻는데 아주 유용하다. 캡슐내시경모듈(100)의 외부에는 길이 방향과 같은 방향의 돌기수단이 그 둘레에 배열되어 회전방지돌기(82)가 구비되어어 오른나사몸체수단(10)의 회전에 대하여 저항하는 마찰력을 가져 같이 동조되어 회전하지 않기 때문에 캡슐내시경모듈(100)은 회전이 이루어 지지 않아 정밀한 촬영을 할 수 있다. 앞으로 전개 되는 구성과 설명에서 캡슐내시경모듈(100)의 외부 둘레에는 회전방지돌기(82)가 구비되어 있는 것으로 한다. 도 11의 대장내시경로봇(300)은 도 10에서 대장내시경로봇(200)의 유연부(58)에 해당되는 각 부위의 지름을 작게 하여 유연연결부(57)로 명칭 하였으며 오른나사몸체수단(10)을 여려 개의 몸체로 나눈 것으로 유연부(58)의 유연연결부(57)의 지름이 작기 때문에 유연성이 매우 좋아 휘어짐이 잘 돼 대장의 휨 부에서 유연성이 있게 대처할 수 있으며 그로 인해 쉽게 추진이 된다. 유연부(58)의 유연연결부(57)의 내부에는 내부시스템배선(84)이 구비되어 지나가는 것으로 하며 앞으로 전개되는 구성과 설명에서 유연연결부(57)는 그 내부에 내부시스템배선(84)이 구비되어있음을 밝혀둔다. 도 11의 대장내시경로봇(300)은 몸체가 유연연결부(57)로 그 지름이 작게 하여 연결되어 있지만 오른나선스프링(49)은 한 개의 구성으로 구비된 것이 특징이다. 도 12의 대장내시경로봇(400)은 도 11에서 유연연결부(57)로 연결된 각 오른나사몸체수단(10)이 각자 오른나선스프링(49)을 구비하여 보인 것이다. 상기 구성은 왼나사몸체수단(20), 왼나선스프링(49b)에도 적용됨을 밝혀둔다. 도 13에서 은 오른나사몸체수단(10), 왼나사몸체수단(20)으로 이루어진 추진체에의 양끝에 캡슐내시경모듈(100)을 구비하여 대장내시경로봇(500)을 구비한 것으로 왼나사몸체수단(20)의 유연축(57)을 두고 그 축에 모터수단(31)의 회전축(32)을 고정하여 돌리는 것으로 오른나사몸체수단(10)에 고정된 모터수단(31)에 의해 그 구동으로 오른나사몸체수단(10)과 왼나사몸체수단(20)은 서로 반대 방향으로 회전을 하게 되며 추진방향은 모터수단(31)의 정회 전, 역회전 에 따른다. 유연축(57)은 동력을 전달하면서도 유연성으로 휨을 쉽게 가진다. 모터수단(31)과 회전축(32)의 고정은 각 각 오른나사몸체수단(10), 왼나사몸체수단(20)을 바꾸어도 무방하다. 오른나사몸체수단(10), 왼나사몸체수단(20)의 중간 중간에 구비되어 있는 전지수단(60)의 각 사이에는 유연부(58)로 쉽게 휨을 가져 대장의 휨 부에 대해 쉽게 대응할 수 있다. 캡슐내시경모듈(100)의 외부에 길이 방향으로 회전방지돌기(82)가 돌출 구비되어 오른나사몸체수단(10), 왼나사몸체수단(20)의 회전에 대하여 무부하회전축(50)에서 미처 상쇄시키지 못한 미미한 회전력에 대하여 저항을 할 수 있도록 할 수 있는 수단이다. 그로 인해 캡슐내시경모듈(100)은 회전을 절대 하지 않고 정확한 부위의 영상을 정밀하게 촬영할 수 있다. 도 14는 오른나사몸체수단(10), 왼나사몸체수단(20)의 전지수단(60)이 없는 유연부(58)의 지름을 작게 하고 오른나사몸체수단(10), 왼나사몸체수단(20)의 외부에 오른나선스프링(49), 왼나선스프링(49b)을 개별적으로 구비하여 대장내시경로봇(600)을 구비한 것이다. 본 발명에서 오른나사몸체수단(10), 왼나사몸체수단(20)들의 일부에는 진동모터(65)를 구비할 수 있으며 진동모터(65)의 진동으로 유동성을 가져 더욱 쉽게 대장의 휨 부를 지나갈 수 있다. 도 14에서 오른나사몸체수단(10)이나 왼나사몸체수단(20)의 양끝의 하나의 끝 부에 캡슐내시경모듈(100)대신에 연결컨트롤수단(80)을 구비하고 그 수단의 끝 부에는 컨트롤배선(85)을 구비한다. 연결컨트롤수단(80)은 컨트롤배선(85)을 구비하며, 캡슐내시경모듈(100), 대장내시경로봇(200)의 회전에 컨트롤배선(85)이 꼬이지 않도록 하는 역할을 한다. 즉 연결컨트롤수단(80)은 오른나사몸체수단(10), 왼나사몸체수단(20)의 회전에 간섭받지 않는 수단으로 캡슐내시경모듈(100)과 같은 방법으로 오른나사몸체수단(10), 왼나사몸체수단(20)과 연결되어있다. 연결컨트롤수단(80)의 외부에는 작은 회전력도 허락할 수 없으므로 회전방지돌기(82)를 구비한다. 컨트롤배선(85)은 길게 구성되어 밖의 컴퓨터에 연결된 것으로 한다. 시술자는 컴퓨터의 모니터로 대장의 영상을 보면서 캡슐 내시경 로봇을 조정하면서 원하는 곳으로 이동 조종하면서 정밀 검사를 할 수 있고 종래 내시경의 천공 위험도 전혀 없는 것이 장점이다. 무엇보다 빠른 검사를 할 수 있으면서 신뢰를 할 수 있다. 뿐만 아니라 본 발명의 기술을 바탕으로 멀지 않은 시기에 조직 샘플을 채집할 수 있는 기기구성과, 약물주입 기기와, 용종을 제거할 수 있는 기기 구성이 가능하다. 본 발명에서 캡슐 내시경 로봇은 인체의 식도, 위, 소장, 대장을 진단할 수 있는 캡슐 내시경 로봇에 맞추어 도시하고 설명하였다. 그러나 조그만 응용하면 각 파이프 내부의 내시경장치, 장비부터 군용의 지뢰탐지, 정찰로봇, 장난감등 응용범위가 매우 많다. 따라서 캡슐 내시경 로봇에 사용되는 상기 구성의 오른나사몸체수단(10), 왼나사몸체수단(20), 오른나선스프링(49), 왼나선스프링(49b)를 실리콘, 고무류, 우레탄류, 또는 그보다 경도가 조금 높은 플라스틱을 포함한 합성수지로 등으로 열거하였지만 다른 응용수단으로 사용할 때에는 재질을 금속으로도 할 수 있을 것이므로 그리 사용할 수 있음도 밝혀둔다. 따라서 상기 구성은 사실상 모든 재질을 사용할 수 있는 것이다.

도 1의 a는 오른나사몸체수단(10)의 외형을 보인 도면이며, b는 오른나선스프링(49)의 구조를 자세히 보인 도면이며, c는 오른나사몸체수단(10)에 오른나선스프링(49)를 조립하여 보인 사시도.

도 2는 도 1에서 c의 정면 투시도.

도 3은 도 2에서 모터수단(30)에서 회전체(35)가 없이 도시한 투시도.

도 4는 오른나사몸체수단(10)과 왼나사몸체수단(20)을 동시에 서로 반대 방향으로 돌려 같은 방향으로 직진, 또는 후진 방향으로 구동이 되는 직진, 후진이 되는 캡슐 내시경 로봇의 나선 구동장치의 투시도.

도 5는 오른나사몸체수단(10)에 고정된 모터수단(31)의 회전축(32)과 나선스프링회전구(36)과 오른나선스프링(49)과 조립 과정을 보인 투시도.

도 6은 오른나선스프링(49)과 일체로 구비된 나선스프링회전구(36)의 조립구 멍(36b)와 오른나사몸체수단(10)에 고정된 모터수단(31)의 회전축(32)에 조립과정의 투시도.

도 7은 도 5와 , 도 6과 같이 조립되어 오른나사몸체수단(10)의 외부에서 오른나선스프링(49)을 회전시켜 추진하는 캡슐 내시경 로봇의 투시도.

도 8은 오른나사몸체수단(10)의 외부에 구비되어 스프링고정오링(41)은 오른나사몸체수단(10)에 고정되고 스프링고정오링(46)은 조립되거나 일체로 성형된 나선스프링회전구(36)을 모터수단(31)을 회전시켜 돌리는 것으로 오른나선스프링(49)이 오른나사몸체수단(10)의 몸체 외부둘레에서 풀리거나 말려서 그 외형을 크게 하거나 줄일 수 있는 것을 보인 투시도.

도 9는 오른나사몸체수단(10)의 외부 둘레에 섬모돌기(18)를 구비하여 그 구성이 나선을 형성하여 보인 투시도.

도 10은 대장내시경로봇(200)의 구성도면의 일부 투시도.

도 11는 대장내시경로봇(300)의 구성도면의 일부 투시도.

도 12은 대장내시경로봇(400)의 구성도면의 일부 투시도.

도 13은 대장내시경로봇(500)의 구성 도면의 일부 투시도.

도 14은 대장내시경로봇(600)의 구성도면의 일부 투시도.

<도면의 주요 부분에 대한 부호설명>

오른나사몸체수단(10) 전면부(11)

스프링조립홈(12) 스프링조립홈(12b)

스프링조립홈(12c) 연결끝부(13)

후면부(14) 역회전연결부(15)

유연회전축(16) 축고정구멍(17)

섬모돌기(18)

왼나사몸체수단(20) 후면부(21)

연결끝부(23) 모터수단(30)

모터수단(31) 회전축(32)

내부공간부(34) 내부공간부(34b)

회전체(35) 나선스프링회전구(36)

조립구멍(36b) 접합부(37)

접합부(38) 나선스프링수단(39)

스프링고정오링(41) 오링구멍부(42)

틈새(43) 스프링고정오링(46)

오링구멍부(47) 오른나선스프링(49)

왼나선스프링(49b) 무부하회전축(50)

빠짐방지돌기(51) 유연연결부(57)

유연부(58) 전지수단(60)

카메라모듈수단(61) 송수신변환장치(62)

진동모터(65) 연결컨트롤수단(80)

회전방지돌기(82) 내부시스템배선(84)

컨트롤배선(85) 캡슐내시경모듈(100)

대장내시경로봇(200) 대장내시경로봇(300)

대장내시경로봇(400) 대장내시경로봇(500)

대장내시경로봇(600)

Claims

오른나사몸체수단(10), 왼나사몸체수단(20)의 전면부(11)는 광학 돔 부이며 캡슐 내시경 로봇의 몸체로 그 내부에는 내시경 로봇에 필요한 장치인 렌즈와 조명장치를 포함한 카메라 모듈과 전지수단, 컨트롤수단, 송수신수단 등이 갖추고 있는 캡슐 내시경 로봇에 있어서, 오른나사몸체수단(10), 왼나사몸체수단(20)의 전면부(11)의 주변부, 후면부(14)의 주변부의 일 측 둘레에 각 각 스프링조립홈(12)와 스프링조립홈(12b)을 구비한 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치.
스프링조립홈(12), 스프링조립홈(12b)은 반원 링 모양의 홈 수단인 것으로 한 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치.
제 2항에 있어서 스프링조립홈(12), 스프링조립홈(12b)이 사각 링 모양을 포함한 다각형 링 모양을 하고 있는 것으로 한 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치.
제 2항에 있어서 스프링조립홈(12), 스프링조립홈(12b)이 기어의 모양이나, 정렬된 요철, 정렬되지 않는 불특정모양의 요철을 구비한 것으로 한 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치.
오른나사몸체수단(10), 스프링조립홈(12)의 내부에 모터수단(30), 모터수단(31), 전지수단(60), 카메라모듈수단(61), 송수신변환장치(62), 진동모터(65), 안테나, 데이터저장장치 등의 부품을 조립, 구비할 때 각 부품들의 사이를 붙이지 않고 일정거리를 떨어 뜨려 조립하고 모두 유연성이 있는 내부시스템배선(84)으로 전기적, 전자적으로 연결 된 것으로 해서 각 떨어진 부품 사이에서 유연부(58)가 구비되는 것으로 한 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치.
제 5항에 있어서 유연부(58)의 내부에 각 부품의 떨어진 거리가 오른나사몸체수단(10), 왼나사몸체수단(20)의 지름에 대한 비율로 같거나 크게 한 것과, 같거나 작게 한 것으로 한 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치.
제 5항에 있어 유연부(58)의 부위의 유연연결부(57)의 지름을 오른나사몸체수단(10), 왼나사몸체수단(20)의 지름보다 작게 구비하며 그 내부에 유연성이 있는 내부시스템배선(84)이 구비된 것으로 한 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치.
오른나사몸체수단(10), 왼나사몸체수단(20)을 제조함에 있어 목적에 따라 필요한 부품을 배치 조립하고 내부 시스템배선으로 전기적, 전자적으로 모두 연결한 상태에서 금형 수단을 써 실리콘, 고무, 우레탄 등으로 성형 및 몰딩하여 각 부품에 기밀이 되게 하는 것으로 한 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치.
제 8항에 있어 실리콘, 고무, 우레탄 등의 투명소재로 성형 및 몰딩하는 것과, 또는 전면부(11)는 투명소재로 하고 나머지 부위는 특정한 색으로 이중성형 및 몰딩하여 제작하는 것으로 한 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치.
투명소재의 실리콘, 고무, 우레탄 등의 소재로 오른나사몸체수단(10), 왼나사몸체수단(20)의 길이 방향에 대한 절반으로 나누어 두 개의 몸체로 분리하여 성형하고 한 개의 몸체에 각 부품을 조립하여 내부시스템배선(84)으로 전기적, 전자적으로 조립하고 나머지 몸체를 조립하여 접착수단으로 접착시켜 기밀을 요한 접착 조립을 한 것으로 한 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치.
제 10항에 있어서 두 개로 나누어 만든 몸체 중 한 개는 소재를 투명으로 하여 전면부(11)가 모두 같이 구비되어 있고 그 내부에 카메라모듈수단(61)이 삽입될 수 있는 내부공간 부가 같이 구비되어 있게 하고 각 부품을 조립하여 나머지 몸체를 접착수단으로 조립하였을 때 전면부(11)에는 접착부위가 생기지 않는 것으로 한 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치.
오른나사몸체수단(10), 왼나사몸체수단(20)을 제작함에 있어 3D프린터 기기에서

탄성 부재 투명 소재로 출력함에 있어 전면부(11)부위는 투명소재로 하고 나머지 부위는 디자인된 색깔로 출력하여 각 부품의 조립할 내부 공 간부를 구비한 절반의 몸체를 만들고 3D프린터 기기를 잠시 멈추고 그 내부공간 부에 각 부품을 조립하고 내부시스템배선(84)으로 전기적, 전자적 배선을 한 다음 나머지 몸체를 탄성 부재 투명 소재로 출력함에 있어 전면부(11)는 투명소재로 하고 나머지 부위는 디자인된 색깔로 출력하여 만드는 것으로 한 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치.
원형의 선재를 비롯한 다각형 모양의 선재로 오른 나선스프링의 모양, 또는 왼나선스프링모양의 양 끝부에 오링구멍부(42)가 구비된 스프링고정오링(41)과 오링구멍부(47)가 구비된 스프링고정오링(46)이 일체로 성형되어 오른나선스프링(49), 왼나선스프링(49b)을 만들 수 있으며 오른 나선스프링의 모양, 또는 왼 나선스프링모양의 둘레 크기가 오른나사몸체수단(10), 왼나사몸체수단(20)의 지름과 같거나 크게 되어 있는 것으로 한 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치.
오른나사몸체수단(10), 왼나사몸체수단(20), 오른나선스프링(49), 왼나선스프링(49b)의 소재가 실리콘, 고무, 우레탄과 또는 이들의 복합적으로 사용하는 것과 또는 이와 유사한 탄성 부재의 소재로 사용하는 것으로 한 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치.
오른나사몸체수단(10), 왼나사몸체수단(20), 오른나선스프링(49), 왼나선스프링(49b)의 소재가 비닐수지, 플라스틱을 포함한 합성수지, 각종 섬유강화플라스틱, 바이오수지, 세라믹, 금속으로 또는 이들의 복합적으로 이루어진 소재를 사용하는 것으로 한 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치.
스프링고정오링(41)의 오링구멍부(42), 스프링고정오링(46)의 오링구멍부(47)는 완력을 가하여 늘리면 늘어나서 커질 수 있는 것으로 한 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치.
오른나선스프링(49), 왼나선스프링(49b)는 스프링고정오링(41), 스프링고정오링(46)의 외형치수보다 이들의 중간부로 갈수록 그 외형 치수가 큰 것으로 해서 오른나사몸체수단(10), 왼나사몸체수단(20)에 조립했을 때 이들의 사이에 틈새(43)가 있는 것으로 한 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치.
오른나선스프링(49), 왼나선스프링(49b)의 선재 지름은 0.1㎜∼100㎜의 지름을 가지며, 나선과 나선의 피치는 0.2㎜∼500㎜의 피지를 가지며, 나선의 권선 수는 1회전에서 100회전 사이의 회전수를 가지는 것으로 한 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치.
오른나선스프링(49), 왼나선스프링(49b)의 나선의 외부 둘레에 섬모수단이나, 섬모 형태의 돌기 수단이 돌출되어 일체로 구비되어 있는 것으로 한 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치.
오른나선스프링(49), 왼나선스프링(49b)의 나선의 외부둘레에 나선에 따라 같은 방 향으로 홈이 한 줄 구비 되어 있는 것으로 한 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치.
오른나선스프링(49), 왼나선스프링(49b)의 오링구멍부(42), 오링구멍부(47)를 완력으로 벌려 오른나사몸체수단(10), 왼나사몸체수단(20)의 스프링조립홈(12), 스프링조립홈(12b)에 끼워 조립하며 조립된 부위가 꽉 끼어 고정이 된 것과, 또는 헐겁게 조립이 되는 것으로 한 캡슐 내시경 로봇을 만든 것으로 한 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치.
오른나사몸체수단(10), 왼나사몸체수단(20)의 둘레의 양 끝부 일 측에 오른나선스프링(49), 또는 왼나선스프링(49b)의 양끝 부가 접착수단으로 일체화 하거나, 또는 오른나사몸체수단(10), 왼나사몸체수단(20)의 성형이나 몰딩하여 제작단계에서 일체로 같이 구비하는 것으로 한 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치.
오른나사몸체수단(10), 왼나사몸체수단(20)에 오른나선스프링(49), 왼나선스프링(49b)로 조립된 캡슐 내시경 로봇에 있어서, 내부에 구비된 모터수단(30)의 구동에 따른 회전축(32)에 구비된 회전체(35)의 회전작용의 그 반작용으로 모터수단(30)과 그에 고정된 오른나사몸체수단(10), 왼나사몸체수단(20)등이 같이 반작용에 회전하여 외부에 조립 구비된 오른나선스프링(49), 왼나선스프링(49b)의 방향으로 추진이 되며, 때에 따라서는 회전체(35)가 회전 중심이 어긋난 진동을 유발하는 진동 회전체이거나 또는 회전체(35)가 없는 모터수단(30)의 회전자의 회전작용에 따른 반작용의 힘을 이용하는 것으로 한 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치.
캡슐 내시경 로봇을 마이크로 단위로 작게 만들 때 발광다이오드를 원형으로 구비하여 발생되는 전기삼투방식의 회전력을 오른나사몸체수단(10), 왼나사몸체수단(20)의 회전 작용의 힘으로 사용하는 것으로 한 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치.
오른나사몸체수단(10)의 연결끝부(13)의 중심부에 개구부로 내부공간부(34)가 구비되고 감속기능이 있는 모터수단(31)의 회전축(32)이 오른나사몸체수단(10)의 중심부를 회전 중심축으로 하여 내부공간부(34)에 구비되며, 왼나사몸체수단(20)의 연결끝부(23)의 중심부에서 유연회전축(16)이 돌출되어 구비되며 그 끝부 중심에 축고정구멍(17)이 마련되어 회전축(32)과 조립 고정되는 구멍이 마련되며 내부공간부(34)보다 유연회전축(16)의 지름이 작으며 내부공간부(34)에 유연회전축(16)을 끼워 축고정구멍(17)에 회전축(32)이 고정하여 서로 반대로 회전하면 같은 방향으로 추진되는 캡슐 내시경 로봇을 만드는 것으로 한 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치.
제 25항에 있어서 회전축(32)과 축고정구멍(17)의 확실한 동력전달과 절대 빠지지 않는 고정의 수단으로 회전축(32)의 끝에 돌기를 구비하고 축고정구멍(17)의 안쪽에 홈을 두어 접착 수단으로 끼워 접착 고정을 할 수 있으며, 회전축(32)의 외부에 기어 수단과 같은 요철을 하고 축고정구멍(17)의 내벽에도 역시 기어 수단과 같은 요철을 하여 서로 맞물리고 접착 수단으로 고정할 수 있는 것으로 한 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치.
제 25항에 있어서 감속기능이 구비된 모터수단(31)의 회전축(32)을 내부시스템배선(84)의 전기적, 전자적으로 인가 연결 매체로 사용한 것으로 한 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치.
오른나사몸체수단(10)의 연결끝부(13)의 중심부에 내부공간부(34)를 구비하며 내부에 구비된 모터수단(31)의 회전축(32)이 연결끝부(13)의 외부 쪽으로 돌출 되게 구비하며, 회전축(32)과 외부에 스프링조립홈(12c)이 구비되고 중심에 조립구멍(36b)이 있는 나선스프링회전구(36)의 조립구멍(36b)에 서로 조립 고정하며, 오른나사몸체수단(10)의 스프링조립홈(12)에 오른나선스프링(49)의 스프링고정오링(41)의 오링구멍부(42)를 헐겁게 조립하며, 나선스프링회전구(36)의 스프링조립홈(12c)에는 스프링고정오링(46)의 오링구멍부(47)를 벌려 조립 고정하여 모터수단(31)의 구동으로 회전축(32)에 고정된 나선스프링회전구(36)와 오른나선스프링(49)이 회전하며 스프링고정오링(41)은 헐겁게 조립된 것으로 헛돌아 오른나사몸체수단(10)의 외부에서 오른나선스프링(49)이 회전하면서 나선 방향으로 추진되는 것으로 한 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치.
제 28항에 있어서 나선스프링회전구(36)와 오른나선스프링(49), 또는 왼나선스프링(49b)의 스프링고정오링(41)부, 또는 스프링고정오링(46)부와 성형, 접착 등의 방법으로 일체화하여 만드는 것으로 한 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치.
제 28항, 제 29항에 있어서 스프링조립홈(12)와 오른나선스프링(49)의 스프링고정오링(41)의 조립을 꽉 끼게 하거나 접착수단으로 고정하고 감속기능의 모터수단(31)을 구동하면 회전축(32)에 연결된 나선스프링회전구(36)와 오른나선스프링(49)이 회전하면 오른나사몸체수단(10)의 외부에서 오른나선스프링(49)이 풀려 몸집이 커지면서 나선 회전수가 감소하고, 모터수단(31)이 반대로 회전하면 오른나선스프링(49)이 말려 몸집이 작아지고 나선의 권선수가 많아지며, 오른나사몸체수단(10)에 따로 구비된 모터수단(30)의 구동 여부에 따라 반작용으로 회전하는 것으로 한 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치.
오른나사몸체수단(10), 왼나사몸체수단(20)의 외부에 그와 일체로 섬유 모양의 돌기 형태로 섬모돌기(18)가 돌출되어 나선의 형태로 구비된 것으로 한 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치.
제 31항에 있어서 섬모돌기(18)의 섬모 모양이 원형을 비롯한 다각형 형태의 돌기로 구비되며 그 끝은 둥글게 구비되거나 뾰족하게 구비되는 것으로 한 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치.
테이프 수단의 한 면에 섬모돌기(18)가 돌출 구비된 것을 테이프 수단의 다른 면에 접착수단으로 오른나사몸체수단(10), 왼나사몸체수단(20)의 외부에 나선 모양으로 붙여 고정하여 구비하는 것으로 한 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치.
오른나사몸체수단(10)의 외부 둘레에 나선모양으로 칫솔모를 식모 하듯이 섬유를 식모 하여 섬유 나선을 구비한 것으로 한 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치.
외부 둘레에 회전방지돌기(82)를 구비하며 내부에 카메라모듈, 송수신변환, 데이터저장장치, 배터리, 안테나 등을 구비한 캡슐내시경모듈(100)을 빠짐방지돌기(51)를 구비한 무부하회전축(50)을 구비하며, 카메라모듈수단(61)이 구비되지 않은 오른나사몸체수단(10)의 양끝 부에 구비된 내부공간부(34b)에 조립되어 오른나사몸체수단(10)의 내부에 구비된 모터수단(30)의 회전체(35)의 회전 작용에 반작용으로 오른나사몸체수단(10)반작용 회전에 마찰력이 적어 회전에 간섭받지 않고 미미한 회전 마찰은 회전방지돌기(82)의 저항으로 막아 캡슐내시경모듈(100)은 회전하지 않는 대장내시경로봇(200)를 구비한 것으로 한 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치.
한 개의 오른나선스프링(49)에 오른나사몸체수단(10)의 길이를 짧게 하여 각 유연연결부(57)로 일체화되어 다수 구비하며 유연부(58)를 만들고 맨 양끝에 있는 오른나사몸체수단(10)의 몸체의 일부에 각 각 스프링조립홈(12), 스프링조립홈(12b)을 구비하고 오른나선스프링(49)의 스프링고정오링(41), 스프링고정오링(46)을 고정하여 구비할 수 있으며 상기구성은 왼나선스프링(49b)와 왼나사몸체수단(20)도 구비할 수 있는 것으로 한 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치.
길이가 작고 오른나선스프링(49)가 조립된 오른나사몸체수단(10)를 유연연결부(57)로 일체화하여 연결하여 유연부(58)를 만들어 이들의 조합이 여러 개로 하여 그 길이를 길게 만들 수 있는 것으로 한 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치.
오른나사몸체수단(10), 또는 왼나사몸체수단(20)에 마련된 내부공간부(34b)에 외부 둘레에 회전방지돌기(82)를 구비하며 내부에 컨트롤배선(85)이 구비된 연결컨트롤수단(80)을 빠짐방지돌기(51)를 구비한 무부하회전축(50)으로 연결컨트롤수단(80)이 조립되어 구성되며, 연결컨트롤수단(80)은 컨트롤배선(85)을 구비하여 컴퓨터에 연결수단으로 시스템으로 연결되며 컨트롤배선(85)은 대장의 길이 보다 충분히

길며 컨트롤배선(85)은 전원선, 데이터 전송수단, 컨트롤 조종신호수단, 도 같이 포함될 수 있는 것으로 한 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치.
오른나사몸체수단(10), 왼나사몸체수단(20)에 사용되는 전지수단은 코인형의 모든 전지 수단을 쓸 수 있는 것으로 한 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치.
전지수단이 휨을 가지는 전지 수단인 것으로 한 캡슐 내시경 로봇의 나선 추진장치.