JP4977776B2 - 遠隔操作の内視鏡カプセル - Google Patents
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Description
Claims (19)
- 人体内の腔内の診断および(または)治療目的の遠隔操作の内視鏡カプセルであって、前方部分(12)および後方部分(13)を有する本体部(11)と、前記本体部(11)から突出することができる運動脚(18)と、前記本体部(11)内に収容される前記脚(18)の移動手段(19)と、エネルギ源(16)と、画像取得手段(15)と、前記カプセルの制御および取得された画像の転送を可能とするために操作者から信号を受信しおよび操作者へ信号を/送信する手段(117)と、を含む内視鏡カプセルにおいて、前記脚(18)が前記本体部(11)にヒンジ接続され、かつ二つのグループ(20,21)に細分されており、前記移動手段(19)が二つの駆動装置(22)を含み、各駆動装置は、移動可能なナットねじカーソル(25)が係合している対応のウオームスクリュー(24)に接続されているモータ(23)を含み、前記ナットねじカーソルがそれぞれのグループ(20,21)の脚(18)に運動学的に接続されていることを特徴とする遠隔操作の内視鏡カプセル。
- 前記の少なくとも一方の第一のグループ(20)が、各脚(18)の第一の端部において該脚(18)を関連の前記ナットねじカーソル(25)に枢動可能に固定するためにヒンジによって形成された第一の抑制手段(30)と、前記脚(18)の中間位置において、前記本体部(11)の固定点(33)に対して前記ヒンジ(31)の軸線に平行な回転軸線を備え回転運動を可能とする第二の抑制手段(32)とを含むことを特徴とする請求項1に記載の遠隔操作の内視鏡カプセル。
- 前記第二の抑制手段(32)が前記本体部(11)に固定された回転ピン(34)と、前記脚(18)に沿って形成された案内溝(35)を含み、前記ピン(34)および前記溝(35)とが相対的に摺動するように結合されていることを特徴とする請求項2に記載の遠隔操作の内視鏡カプセル。
- 前記本体部(11)の前方部分(12)の近傍に配置された第一のグループ(20)の脚(18)と、前記本体部(11)の後方部分(13)の近傍に位置された第二のグループ(21)の脚(18)を含むことを特徴とする請求項1から3までのいずれか1項に記載の遠隔操作の内視鏡カプセル。
- 前記駆動装置(22)の複数のウオームスクリュー(24)が共軸線関係にあることを特徴とする請求項1から4までのいずれか1項に記載の遠隔操作の内視鏡カプセル。
- 各モータ(23)は伝動比が1以下の伝動装置によって対応する前記ウオームスクリュー(24)に接続されていることを特徴とする請求項1から5までのいずれか1項に記載の遠隔操作の内視鏡カプセル。
- 前記の伝動装置が、前記モータ(23)の駆動軸(27)の端部に固定された第一の歯車(28)と、該第一の歯車(28)より直径が大きく、前記ウオームスクリュー(24)の端部に固定されている第二の歯車(29)とを含み、前記の二つのグループ(20,21)の脚(18)の前記の二つの駆動装置(22)の前記二つのモータ(23)が前記ウオームスクリュー(24)の両側に位置されていることを特徴とする請求項4、5、6のいずれか一項に記載の遠隔操作の内視鏡カプセル。
- 前記伝動装置の伝動比が0.420と0.430の間であることを特徴とする請求項7に記載の遠隔操作の内視鏡カプセル。
- 前記本体部(11)には前記脚(18)を中に収容するために外面に長手方向の貫通スロット(37)が形成されていることを特徴とする請求項1から8までのいずれか1項に記載の遠隔操作の内視鏡カプセル。
- 角度方向に等距離の二つのグループのスロット(37)であって、各グループ(20,21)の脚(18)に対して1個のスロットが前記本体部(11)の前端からと、後端からそれぞれ中間位置まで延在しており、一方のグループの前記スロットと他方のグループの前記スロットが2個毎に互い違いの位置に設置されていることを特徴とする請求項9に記載の遠隔操作の内視鏡カプセル。
- 前記本体部(11)の前方部分(12)が透明のドーム(14)を具備しており、該ドームの内部に画像取得手段(15)、詳しくはビデオカメラが装着されていることを特徴とする請求項1から10までのいずれか1項に記載の遠隔操作の内視鏡カプセル。
- 前記の少なくとも1個のモータ(23)が直流のブラシレスモータであって、外径が3.5ミリメートルと4.5ミリメートルの間で、全長が15.2ミリメートルと17.2ミリメートルの間であり、前記モータは減速機を具備しており、該減速機の軸に伝達される最大トルクが概ね2.92mNmに等しいことを特徴とする請求項1から11までのいずれか1項に記載の遠隔操作の内視鏡カプセル。
- 各グループ(20,21)の脚(18)が4本と6本の間の数の多数の脚(18)から形成され、前記ウオームスクリュー(24)の軸線に対して直交する平面における前記脚(18)の自由端の突出が、その中心が前記軸線と一致する同じ円周に概ね位置しており、前記自由端(36)は前記円周に沿って相互から概ね等距離にあり、前記移動手段(19)は、前記脚(18)が前記本体部(11)の外側を外方に突出する最大広がり延長位置から、前記脚(18)が前記本体部(11)に沿って位置している最小広がり延長位置まで、前記脚(18)の配置を可能とすることを特徴とする請求項1から12までのいずれか1項に記載の遠隔操作の内視鏡カプセル。
- 双方のグループ(20,21)の前記脚(18)が前記最大広がり延長位置に位置すると、対応するウオームスクリュー(24)の軸線に対して直交する平面における諸グループ(20,21)の自由端(36′、36″)の突出部は交互に位置し、かつ同じ円周に沿って概ね等距離離隔していることを特徴とする請求項13に記載の遠隔操作の内視鏡カプセル。
- 各脚(18)が前記自由端(36)と前記案内溝(35)との間の中間点において、それが接触する前記組織の撓み性に前記脚を順応させる別の自由度を提供する弾性のひざ状部分(38)を提供することを特徴とする請求項3から14までのいずれか1項に記載の遠隔操作の内視鏡カプセル。
- 前記脚(18)のその延長方向における回転を制限するために相互に当接するように2個の対向する延長部(39)が前記ひざ状部分(38)において設けられていることを特徴とする請求項15に記載の遠隔操作の内視鏡カプセル。
- 前記のひざ状部分(38)の周りで広範に回転した後相互に当接するように別の対の延長部(40)が前記のひざ状部分(38)に設けられていることを特徴とする請求項15または16に記載の遠隔操作の内視鏡カプセル。
- 各脚(18)の前記自由端(36)がフック状であることを特徴とする請求項1から17までのいずれか1項に記載の遠隔操作の内視鏡カプセル。
- 全長が概ね24ミリメートルと28ミリメートルの間であり、脚の開き角度が概ね90度と130度の間であり、電動モータが本体部(11)の全容積の10.5%以下を占め、各脚(18)の前記自由端(36)で発生する力が概ね1.8Nと3.2Nの間であることを特徴とする請求項1から17までのいずれか1項に記載の遠隔操作の内視鏡カプセル。
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