JP6228224B2 - 電動テーブルを移動する方法、および関連した医用撮像システム - Google Patents

Description

本発明は、医用撮像システムにおける電動テーブルを移動する方法に関すると共に、関連した医用撮像システムに関する。

医用システムにおける医療の対象を移動する方法では、医用システム内の前記医療の対象の所定の移動中に触覚に基づくフィードバックまたは阻止が行われることがあることが知られている。しかし、この触覚に基づくフィードバックまたはこれらの移動阻止は、医用システムの特定の動作モード中の特定の対象の移動中にのみ生じる。

例えば米国特許出願公開第２００９／０２５３１０９号に記載された第１の従来技術によれば、前記駆動および学習システムを使用する学生による動きに対して触覚に基づくフィードバックを与える手術ツールを制御する医用駆動および学習システムが知られている。

例えば米国特許第２００７／０１２９８４６号に記載された第２の従来技術によれば、関節のある人間の形をした医療ロボットアームが知られており、この医療ロボットアームについては、人間の腕に比べて現実的でないある種の動きが禁じられ、したがってその動きが阻止される。

前述の２つの従来技術では、医用撮像システムにおける電動テーブルの移動の管理に関するものは全くなく、まして、身体の一部が医用撮像システムにより撮像されている患者が受ける放射線の量を減少させる目的でそうした管理を行うものはない。

本発明の目的は、医用撮像が望まれないまたは使用できない患者の身体の所定部分において患者がある量の放射線を受けるのを特に防ぐために、電動テーブルの移動を適切に制御することを可能にする医用撮像システムにおける電動テーブルを移動する方法を提供することである。好ましくは、医用撮像システムにおける電動テーブルを移動する方法は、電動テーブルの周りで装備が衝突するのを避けること、したがって患者または医用撮像システムに接続できるケーブルが切断されるのを避けることを可能にもさせる。医用撮像システムにおける電動テーブルを移動する方法は、使用者が電動テーブルの動きを操縦しているときに医用撮像システムの使用者を支援することも可能にする。

より詳細には、本発明は、電動テーブルに予め定められた領域を離れさせる傾向がある電動テーブルの任意の移動が、医用撮像システムの使用者により認知できる医用撮像システムによるリアクションを発生させる電動テーブルを移動する方法を提供することを目的とする。このリアクションは、選択された使用モードおよび所望の効果に応じて、多かれ少なかれ重要であり得ると共に、多かれ少なかれ使用者にとって制限的である。

米国特許第２００９／００２２２７５号

そのために、本発明は、放射線源が放出した放射線のビームを検出できる放射線検出器も含む医用撮像システムにおける患者を受け入れるように設計された電動テーブルを移動
する方法において、前記ビームに医用撮像システムの使用者が予め定めた領域を少なくとも部分的にまたは完全に離れさせるまたはその傾向がある電動テーブルの平面内の電動テーブルの移動が、前記使用者が認知できる信号を生成することを特徴とする電動テーブルを移動する方法を提案する。電動テーブルは、前記信号を知覚できる医用撮像システムの使用者により駆動される。

そのために、本発明は、患者を受け入れるように設計された電動テーブルと、放射線源と、前記源が放出する放射線のビームを検出することができる放射線検出器とを備えた医用撮像システムにおいて、前記医用撮像システムは、前記ビームに医用撮像システムの使用者が予め定めた領域を少なくとも部分的にまたは完全に離れさせるまたはその傾向がある電動テーブルの平面内の電動テーブルの移動に対してリアクションにおける使用者が認知できる信号を生成できる装置も備えることを特徴とする医用撮像システムも提案する。

本発明により提案される別の目的は、放射線源が放出した放射線のビームを検出できる放射線検出器も含む撮像システムにおける使用者により駆動される電動要素を移動する方法において、前記ビームに前記撮像システムの前記使用者が予め定めた領域を少なくとも部分的にまたは完全に離れさせるまたはその傾向がある電動要素の移動が、前記使用者が認知できる信号を生成することを特徴とする電動要素を移動する方法に関する。

本発明の別の提案した目的は、前記撮像システムの使用者が駆動する電動要素と、放射線源と、前記源が放出する放射線のビームを検出することができる放射線検出器とを備えた撮像システムにおいて、前記撮像システムは、前記ビームに医用撮像システムの使用者が予め定めた領域を少なくとも部分的にまたは完全に離れさせるまたはその傾向がある電動要素の移動に対してリアクションにおける前記使用者が認知できる信号を生成できる装置も備えることを特徴とする撮像システムにも関する。

好ましい実施形態によれば、本発明は、別個に使用できる、または互いに一部組み合わすことができる、または互いに完全に組み合わすことができる以下の特徴の１つまたは複数を含む。

好ましくは、前記領域は、電動テーブルの上面に定められる。実際には、それは、患者に最も近い位置が見いだされる場所にあり、したがってこれは患者に対してできるだけ正確にこの領域を定めることを可能にする。

第１の使用モードでは、好ましくは、前記使用者が認知できる信号は、ビームが予め定められた領域から離れるのを禁じるように前記移動の阻止に対応する触覚に基づくフィードバックを含む。この第１の使用モードは、人間工学のある種の損失という欠点を伴うが、最大の安全をもたらす。この第１の使用モードは、安全性の問題が極めて重大である状況、例えば電動テーブルと医用撮像システムの残りとの間の相対移動中に切断される危険にさらされている接続の少なくとも１つが患者と医用撮像システムの残りの間の接続であるときのために確保される。好ましくは、患者は、少なくとも１つまたは複数の接続により、好ましくは少なくとも１つの接続により、医用撮像システムの残りに接続され、前記検出器により行われる撮像のコントラストを改善するように設計された薬剤を患者の身体の中に注入することを可能にする。

第２の使用モードでは、好ましくは、使用者が認知できる前記信号は、ビームが予め定められた領域から離れると、予め定められた領域の外側にビームが留まる時間全体にわたって、電動テーブルの移動速度の減少に対応する触覚に基づくフィードバックを含む。第２の使用モードは、十分な安全性と十分な人間工学との間の良好な歩み寄りをもたらす。第２の使用モードは、例えば電動テーブルと医用撮像システムの残りとの間の相対移動中
に切断される危険にさらされている唯一の接続が電動テーブルと医用撮像システムの残りとの間の接続であるときなど、安全性の問題が中程度に重要である状況のために確保される。好ましくは、患者は、少なくとも１つまたは複数の接続により医用撮像システムの残りに接続されておらず、少なくとも１つまたは複数のケーブルおよび／または少なくとも１つまたは複数のホースは、電動テーブルの移動のフィールド内に位置する。

第３の使用モードでは、好ましくは、前記使用者が認知できる前記信号は、
好ましくはビームが予め定められた領域から離れる瞬間に発せされる触覚に基づくフィードバックのない単純な警報を含む。この第３の使用モードは、比較的低い安全性をもたらすが、良好な人間工学を有する。この第３の使用モードは、例えば、電動テーブルと医用撮像システムの残りとの間の相対移動中に接続が切断される危険にさらされていないときに、安全性の問題が最小である状況のために確保される。好ましくは、前記警報は、ビームが予め定められた領域を離れるときにだけ発せされる。好ましくは、前記警報は、音警報および／または振動警報および／または視覚警報である。

前述の使用モードの全部または一部は、互いに組み合わせることができる。

好ましくは、前記領域は、軌跡領域として、すなわち、所与の幅を有すると共に使用者が定めた軌跡を中心に構成されている回廊として使用者により定めることができる。予め定められた領域のこの選択は、使用者が電動テーブルを医用撮像システム内にかけさせる実際の移動にそれが最もよく適しているので特に有利である。

本発明の他の特徴および利点は、一例として与えられる本発明の好ましい一実施形態の後述の説明を、添付図面を参照して読むことにより明らかになろう。

本発明の一実施形態による医用撮像システムの一例の概略斜視図である。 本発明の一実施形態による医用撮像システムの一例の概略上面図である。 本発明の一実施形態による医用撮像システムにおける電動テーブルを移動する方法のステップの進行の一例を概略的に示す図である。

図１は、本発明の一実施形態による医用撮像システムの一例の斜視図を概略的に示す。図１に示した医用撮像システムは、医用撮像システムの移動を可能にすると共に例えば回転で自己ガイド式ビークル１に対して移動可能であるクレードル２を支える自己ガイド式ビークル１を備える。この移動するクレードル２は、「Ｃアーム」とも呼ばれる。

クレードル２は、一端に線源３、例えば放射線源、例えばＸ線源を備える。クレードル２は、その他端に光線検出器４、例えば放射線検出器、例えばＸ光線検出器を備える。放射線検出器４は、放射線源３が放出する光線のビームを検出することができる。

医用撮像システムは、患者８を受け入れるように設計された電動テーブル５も備える。電動テーブル５は、電動テーブル５の移動を可能にする関節式アームを組み込んだ基部６により支持される。電動テーブル５の移動は、医用撮像システムの使用者により制御インターフェース７によって駆動される。

医用撮像システムは、源３が放出した放射線のビームに医用撮像システムの使用者が制御インターフェース７によって予め定めた領域を少なくとも部分的にまたは完全に離れさせるまたはその傾向がある電動テーブル５の平面内の電動テーブル５の移動に対して使用者が認知できる信号を生成できる装置も備える。

図２は、本発明の一実施形態による医用撮像システムの一例の上面図を概略的に示す。使用者は、制御インターフェース７を介して、源３が放出する放射線が行くことが意図されていない外側の領域を定める。この領域、例えば領域１０または領域１１または領域１２は、電動テーブル５の上面に定められる。

詳細には、この領域を定める２つのやり方がある。第１の好ましいやり方では、この領域１２は、軌跡領域１２として、すなわち、所与の幅を有すると共に使用者が定めた軌跡を中心に構成されている回廊として使用者により定めることができる。第２の適宜のやり方では、この領域１０または１１は、形状領域１０または１１として、すなわち、使用者が定めた形状を有する領域１０または１１として、例えば領域１０については正方形、または領域１１については円として、使用者により定めることができ、これは、使用者が選択した位置、例えば、領域１０については患者８の頭部に、または領域１１については患者８の心臓に配置される。

電動テーブル５の平面内の電動テーブル５の移動により、源３が放出した放射線のビームに医用撮像システムの使用者が定めた領域を、その場合に応じてそれが領域１０であるにせよ、領域１１であるにせよ、領域１２であるにせよ、少なくとも部分的にまたは完全に離れさせるまたはその傾向があるとき、医用撮像システムは、使用者が認知できる信号を生成し、使用者は、源３が放出した放射線のビームが、留まることを意図されていたその定められた領域１０または１１または１２を離れたことを理解するようになっている。

図３は、本発明の一実施形態による医用撮像システムにおける電動テーブルを移動する方法のステップの進行の例を概略的に示す。ステップＥ１において、まず使用者は、ステップ２において定められる領域を離れるビームによる試みに応じて、医用撮像システムのリアクションのタイプを決定する使用モードを選択する。次いで、ステップＥ２において、使用者は、源が放出した放射線のビームが留まることが意図されている内側の領域である領域を定める。次いで、ステップＥ３中に、使用者は、患者が配置されている電動テーブルの移動を命令する。

ステップＥ３中、電動テーブルが定められた領域内に留まる場合、何も起こらないこのステップＥ３中、電動テーブルが予め定められた領域を離れるまたは離れる傾向がある場合、この方法は、ステップＥ４へ進み、そこでその離脱または試みられた離脱が医用撮像システムにより診断される。その離脱または試みられた離脱に対して、医用撮像システムは、使用者が受け取るように触覚に基づくフィードバックが生成され、触覚に基づくフィードバックのタイプはステップＥ１中に使用者が選択した使用モードに関連付けられているステップＥ５、または対応する使用モードがステップＥ１中に使用者により選択されている場合に警報が生成されるステップＥ６のいずれかにより反応を示す。

次に、ステップＥ５をより詳細に説明する。ステップＥ５は、患者が少なくとも１つまたは複数の接続により、好ましくは少なくとも１つの接続により、医用撮像システムの残りに接続されているときに特に使用され、検出器により行われる撮像のコントラストを改善するように設計された薬剤を患者の身体の中に注入することを可能にする。この場合には、使用者が認知できる信号は、ビームが定められた領域から離れるのを禁じるように使用者が命令した移動の阻止に対応する触覚に基づくフィードバックを含む。触覚に基づくフィードバックは、しばしば、例えば、静止障害物に対しての衝撃の感覚を与える遠隔制御ハンドルの突然の阻止などの使用者に患者が妨害または障害に出会った感覚を与える力フィードバックである。このステップＥ５は、患者が少なくとも１つまたは複数の接続により医用撮像システムの残りに接続されていないとき、および少なくとも１つまたは複数のケーブル、および／または１つまたは複数のホースが、電動テーブルの移動のフィール
ド内に位置するときに、やはり特に使用される。この場合には、使用者が認知できる信号は、ビームが前記予め定められた領域から離れると、予め定められた領域の外側にビームが留まる時間全体にわたって、電動テーブルの移動速度の減少に対応する触覚に基づくフィードバックを含む。

次に、ステップＥ６をより詳細に説明する。ステップＥ６は、電動テーブルの移動中に接続が切断される危険にさらされていないときに特に使用される。この場合には、使用者が認知できる信号は、ビームが予め定められた領域から離れるときに発せされる触覚に基づくフィードバックのない単純な警報を含む。この警報は、ビームが予め定められた領域を離れるときにだけ発せられた。したがって、ビームが予め定められた領域の外側に留まる場合、この警報は、発し続けない。この警報は、例えば、音警報および／または振動警報および／または視覚警報とすることができる。

もちろん、本発明は、記載および図示された例および実施形態に限定されず、むしろ当業者が利用可能な多くの代替に開かれている。

１ 自己ガイド式ビークル
２ クレードル
３ 線源、放射線源、源
４ 光線検出器
５ 電動テーブル
６ 基部
７ 制御インターフェース
８ 患者
１０ 領域、形状領域
１１ 領域、形状領域
１２ 領域、軌跡領域

Claims (11)

1. 放射線源により放出された放射線のビーム（３）を検出できる放射線検出器（４）を含む医用撮像システムにおける患者（８）を受け入れるように設計された電動テーブル（５）を移動する方法において、
   前記電動テーブル（５）の移動により、前記ビームが前記医用撮像システムの使用者の予め定めた領域（１０、１１、１２）を少なくとも部分的に又は完全に離れる又は離れそうになると、前記使用者により認知できる信号が生成され、
   前記使用者により認知できる信号は、前記ビームが前記予め定められた領域（１０、１１、１２）から離れるのを禁じるように前記移動の阻止に対応する触覚に基づくフィードバックを含む、電動テーブル（５）を移動する方法。
2. 前記領域（１０、１１、１２）は、前記電動テーブル（５）の上面に定められる、請求項１記載の電動テーブルを移動する方法。
3. 前記患者（８）は、少なくとも１つまたは複数の接続により、好ましくは少なくとも１つの接続により前記医用撮像システムに接続され、前記検出器（４）により生成される画像のコントラストを改善するように設計された薬剤を前記患者（８）の身体の中に注入することを可能にする、請求項１又は２記載の電動テーブルを移動する方法。
4. 前記使用者により認知できる前記信号は、前記ビームが前記予め定められた領域（１０、１１、１２）から離れると、前記予め定められた領域（１０、１１、１２）の外側に前記ビームが留まる時間全体にわたって、前記電動テーブル（５）の移動速度の減少に対応する触覚に基づくフィードバックを含む、請求項１記載の電動テーブルを移動する方法。
5. 前記患者（８）は、前記医用撮像システムに接続されておらず、少なくとも１つまたは複数のケーブルおよび／または少なくとも１つまたは複数のホースは、前記電動テーブル（５）の移動のフィールド内に位置する、請求項４記載の電動テーブルを移動する方法。
6. 前記使用者により認知できる前記信号は、前記ビームが前記予め定められた領域（１０、１１、１２）から離れる瞬間発せられ、触覚に基づくフィードバックのない単純な警報を含む、請求項１乃至５のいずれか１項記載の電動テーブルを移動する方法。
7. 前記警報は、前記ビームが前記予め定められた領域（１０、１１、１２）から離れるときにだけ発せられる、請求項６記載の電動テーブルを移動する方法。
8. 前記警報は、音警報および／または振動警報および／または視覚警報である、請求項６または７記載の電動テーブルを移動する方法。
9. 前記領域（１０、１１、１２）は、前記使用者によって、軌跡領域（１２）として、すなわち、所与の幅を有すると共に前記使用者が定めた軌跡を中心に構成されている回廊（corridor）として定めることができる、請求項１乃至８のいずれか１項記載の電動テーブルを移動する方法。
10. 前記領域（１０、１１、１２）は、前記使用者によって、形状領域（１０、１１）として、すなわち、前記使用者が定めた形状を有すると共に前記使用者が選択した位置に配置される領域（１０、１１）として定めることができる、請求項１乃至９のいずれか１項記載の電動テーブルを移動する方法。
11. − 患者（８）を受け入れるように設計された電動テーブル（５）と、
    − 放射線源（３）と、
    − 前記放射線源（３）が放出する放射線のビームを検出することができる放射線検出器（４）と
    を備えた医用撮像システムにおいて、
    前記電動テーブル（５）の移動により、前記ビームが前記医用撮像システムの使用者の予め定めた領域（１０、１１、１２）を少なくとも部分的に又は完全に離れる又は離れそうになると、前記使用者により認知できる信号を生成することができる装置も備え、
    前記使用者により認知できる信号は、前記ビームが前記予め定められた領域（１０、１１、１２）から離れるのを禁じるように前記移動の阻止に対応する触覚に基づくフィードバックを含む、医用撮像システム。