JP6203201B2 - クラッチトルク要求を求める方法 - Google Patents

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Description

本発明は、自動車内の第1の摩擦クラッチと第2の摩擦クラッチとを有する摩擦クラッチ装置のタッチ点を求める方法であって、自動車は、内燃機関と、変速装置とを有し、変速装置は、第1の入力軸を有する第1の部分変速機と、第2の入力軸を有する第2の部分変速機とを有し、第1の部分変速機及び第2の部分変速機は、それぞれ、摩擦クラッチ装置の摩擦クラッチにより内燃機関に連結可能かつ/又は内燃機関から連結解除可能であり、まず、走行運転中、内燃機関から連結解除された部分変速機において、変速段が外されている際に、当該部分変速機の入力軸のドラグトルクを求め、次に、対応する摩擦クラッチの操作により、クラッチトルク要求に基づいて、クラッチトルクを形成し、次に、ドラグトルクとクラッチトルクとから合計トルクを形成する、タッチ点を求める方法に関する。
独国特許出願公開第102010024941号明細書において、それぞれ1つのクラッチにより内燃機関に連結可能である少なくとも2つの部分パワートレーンを有するデュアルクラッチ式変速機を制御する方法が公知である。この公知の方法では、作動停止中の部分パワートレーンにおいて、以下のステップ、すなわち、クラッチ開放時、入れられたギヤ段をニュートラルに切り換え;所定の時間P1中、作動停止中の部分パワートレーンの入力軸のドラグトルクMを求め;クラッチトルクが伝達される所定の位置まで作動停止中の部分パワートレーンのクラッチを閉鎖するとともに、所定の時間P2中、作動停止中の部分パワートレーンの入力軸の総トルクMを求め;ドラグトルクMと、ドラグトルクMとクラッチトルクMとの合計としての総トルクMと、から作動停止中の部分パワートレーンの入力軸のクラッチトルクMを求め;求めたクラッチトルクMの絶対値と、作動停止中の部分パワートレーンのクラッチのクラッチ特性線とからタッチ点位置を求めるというステップを実施する。これにより、タッチ点を、エンジントルクとは無関係に、可能な限り頻繁に、可能な限りシフト経過への影響なしに、かつ摩耗の増加なしに、車両の運転中に求めることができる。
102011106774.8の書類番号(Aktenzeichen)が付された独国特許出願において、自動車のパワートレーンのクラッチ、特にパワーシフトクラッチを監視する方法が公知である。この場合、クラッチの上流には、エンジン出力軸が接続され、クラッチの下流には、パワートレーンの変速機の変速機入力軸が接続されている。この公知の方法では、以下のステップ、すなわち、変速機のクラッチを開放維持し;変速機のギヤ段を外し;変速機の変速機入力軸の回転加速特性を特徴付ける回転加速量を求め、変速機の標識を割り当てるとともに、変速機の変速機入力軸の回転数が、回転加速量を求める時点でのエンジン出力軸の回転数より大きいか、又は小さいかについての情報を割り当てながら、求められた回転加速量又はこの回転加速量から導き出される量を不揮発性記憶装置内に記憶するというステップを実施する。これにより、自動車のパワートレーンのクラッチ、特にパワーシフトクラッチの監視の改善が可能となり、特にパワートレーン及び/又はパワーシフトクラッチの状態を明らかにすることが可能となる。
102011087900.5の書類番号が付された独国特許出願において、駆動ユニットと変速機とを有する自動車内の摩擦クラッチのクラッチタッチ点を求める方法が公知である。この場合、摩擦クラッチは、駆動ユニットと変速機との間に配置されており、自動車の走行運転中の変速機入力軸回転数から、変速機入力軸の回転数勾配を求め、クラッチタッチ点を求めるために、求められた回転数勾配を援用し、変速機入力軸の回転数経過の直線的な挙動について調べ、直線的な挙動を確認すると、変速機入力軸の回転数勾配を決定する。これにより、クラッチタッチ点を求めるプロセスを著しく短縮し、その際、タッチ点の精度を維持することができる。
本発明の課題は、冒頭で述べた方法を改善することである。特に、タッチ点を求めるプロセスは、入力軸のドラグトルクが著しく異なる場合でも、高信頼性に可能であることが望ましい。特に、場合によっては繰り返される、タッチ点を求めるプロセスの中断は、阻止されることが望ましい。特に、トルクオフセット値の迅速な適合が可能であることが望ましい。特に、トルクオフセット値の変更が制限されていることが望ましい。特に、正のクラッチトルクの要求も、負のクラッチトルクの要求も、可能であることが望ましい。
この課題は、自動車内の第1の摩擦クラッチと第2の摩擦クラッチとを有する摩擦クラッチ装置のタッチ点を求める方法であって、自動車は、内燃機関と、変速装置とを有し、変速装置は、第1の入力軸を有する第1の部分変速機と、第2の入力軸を有する第2の部分変速機とを有し、第1の部分変速機及び第2の部分変速機は、それぞれ、摩擦クラッチ装置の摩擦クラッチにより内燃機関に連結可能かつ/又は内燃機関から連結解除可能であり、まず、走行運転中、内燃機関から連結解除された部分変速機において、変速段が外されている際に、当該部分変速機の入力軸のドラグトルクを求め、次に、対応する摩擦クラッチの操作により、クラッチトルク要求に基づいて、クラッチトルクを形成し、次に、ドラグトルクとクラッチトルクとから合計トルクを形成する、タッチ点を求める方法において、クラッチトルク要求を求める際にクラッチトルク要求を制限する、自動車内の第1の摩擦クラッチと第2の摩擦クラッチとを有する摩擦クラッチ装置のタッチ点を求める方法により解決される。クラッチトルク要求は、所定の範囲に制限可能である。この範囲は、下限及び上限を有していることができる。
摩擦クラッチ装置は、操作のために少なくとも1つのアクチュエータを有していてもよい。摩擦クラッチ装置は、第1の摩擦クラッチを操作する第1のアクチュエータと、第2の摩擦クラッチを操作する第2のアクチュエータとを有していてもよい。タッチ点は、それぞれの摩擦クラッチが、連結解除された操作位置から出発して、連結している操作位置に向かう方向で操作される際に、トルクの伝達を開始するアクチュエータ位置を表していてもよい。タッチ点は、それぞれの摩擦クラッチが所定のトルクを伝達するアクチュエータ位置を表していてもよい。所定のトルクは、例えば約2〜3Nmであってもよい。摩擦ラッチ装置は、制御装置を有していてもよい。制御装置は、本発明に係る方法を実施するために用いられてもよい。制御装置は、記憶装置を有していてもよい。記憶装置は、不揮発性電子記憶装置を有していてもよい。不揮発性電子記憶装置の記憶された情報は、電気的に消去又は上書き可能である。記憶装置は、EEPROMを有していてもよい。タッチ点に対応するアクチュエータ位置は、記憶装置内に記憶されてもよい。本明細書では、「タッチ点」なる名称は、タッチ点に対応するアクチュエータ位置を指していてもよい。タッチ点は、適応可能である。タッチ点適応は、算出されたタッチ点を実際のタッチ点に適合させるために用いられることができる。タッチ点を求めるプロセスは、タッチ点適応の枠内で実施されてもよい。タッチ点適応は、タッチ点の移動につながる場合がある。タッチ点の移動は、伝達可能なトルクをストロークに関連付けて記入したクラッチ特性線の平行移動に相当する場合がある。
摩擦クラッチは、それぞれ、開放された操作位置と、閉鎖された操作位置との間で操作可能である。摩擦クラッチは、それぞれ、入力部と出力部とを有していることができる。完全に開放された操作位置で、入力部と出力部とは、それぞれ、互いに少なくともほぼ完全に連結解除されていることができる。完全に閉鎖された操作位置では、入力部と出力部とは、それぞれ、互いに少なくともほぼ完全に連結されていることができる。閉鎖方向での摩擦クラッチの操作は、その都度、トルク伝達量を増大させることができる。開放方向での摩擦クラッチの操作は、その都度、トルク伝達量を減少させることができる。
本発明において、「変速段が外されている際に」なる表現は、部分変速機の遊転位置又はニュートラル位置を意味していることができる。入力軸のドラグトルクは、入力軸の回転数勾配により求められることができる。回転数勾配は、入力軸が出力回転数から制動されることにより生じる場合がある。その際、入力軸は、その慣性トルクに基づいて制動される場合がある。その際、入力軸は、変速機ハウジングに対する軸受摩擦に基づいて制動される場合がある。クラッチトルクを形成するために、摩擦クラッチは、閉鎖方向で操作可能である。摩擦クラッチの操作は、トルク制御されて実施されてもよい。クラッチトルク要求は、摩擦クラッチのトルク制御のために用いられてもよい。合計トルクの形成は、制御装置により実施可能である。合計トルクは、ドラグトルクとクラッチトルクとの加算により形成可能である。
本発明に係る方法は、トルクオフセット値の制限された変更と同時に、迅速な適合を可能にする。クラッチトルク要求は、安定化されている。タッチ点を求めるプロセスは、入力軸のドラグトルクが著しく異なっている場合であっても、高信頼性に可能である。タッチ点を求めるプロセスの中断は、阻止されている。
クラッチトルク要求を動的に制限してもよい。クラッチトルク要求は、それぞれ個別に適合されて制限可能である。クラッチトルク要求を求める際、ドラグトルクを含めてもよい。クラッチトルク要求を求める際、その都度目下のドラグトルクを含めてもよい。
クラッチトルクの形成時、連結解除された部分変速機の入力軸の回転数を他方の入力軸の回転数に適合させ、このとき、両入力軸間の回転数差を所定の最小値まで縮めてもよい。
クラッチトルク要求を求める際、まず、連結解除された部分変速機の入力軸の回転数の、他方の入力軸の回転数への完全な適合のために必要なトルクを求め、次に、先行のステップで求めたトルクを所定のトルク範囲に制限し、次に、先行のステップで求めたトルクを合計トルクの分だけ減じ、次に、先行のステップで求めたトルクを所定のトルク範囲に制限し、次に、先行のステップで求めたトルクを所定のトルクオフセット値の分だけ減じてもよい。所定のトルクオフセット値の分だけトルクを減じることは、負のトルクの要求を可能にする。トルクオフセット値は、特に、摩擦クラッチの過度に強い締結を生じるタッチ点を迅速に実際のタッチ点に戻すために用いられる。
トルクを、異なるステップにおいてその都度、同じトルク範囲に制限してもよい。連結解除された部分変速機の入力軸の回転数を他方の入力軸の回転数に完全に適合させるために必要なトルクと、合計トルクの分だけ減じられたトルクとは、それぞれ、同じトルク範囲に制限可能である。トルクを、固定に設定されたトルク範囲又は個別に決定されたトルク範囲に制限してもよい。トルクは、約1Nm〜約5Nm、特に約1Nm〜約3Nmのトルク範囲に制限可能である。下限値は、トルク要求を保証する。
合計トルクの分だけトルクを減じる前に合計トルクをスケーリング(skalieren)してもよい。合計トルクを、固定に設定された因子又は個別に決定された因子によりスケーリングしてもよい。これにより、トルクは、場合によってはトルク範囲内に維持可能である。
ドラグトルクを求めるために必要な少なくとも1つの値を記憶してもよい。連結解除された部分変速機の入力軸の回転数の、他方の入力軸の回転数への完全な適合のために必要なトルクは、記憶可能である。限界値又は限界範囲は、記憶可能である。合計トルクは、記憶可能である。トルクオフセット値は、記憶可能である。記憶は、記憶装置内で実施可能である。これにより、記憶された値は、自動車のイグニッションをONにした後、直接再提供可能である。ドラグトルクは、自動車のイグニッションをONにした後、直接再提供可能である。一種の前制御が実現可能である。
これにより、総括すると、また換言すると、本発明により、とりわけ、走行運転中のデュアルクラッチ式変速機における変速機入力回転数信号の評価を介したタッチ点適応時のトルク要求の決定が生じる。入力軸におけるドラグトルクについての既知の値は、直接、要求すべきトルクの算出に含ませることが可能である。このために、クラッチ側及び変速機側のドラグトルクの合計ドラグトルクが利用可能である。
タッチ点適応のためのトルク要求の算出は、変速機入力回転数の評価を介して複数のステップ、すなわちa)残留スリップ解消のために必要なトルクを求め、b)a)において求めたトルクを所定のトルク範囲に制限し、c)b)において制限したトルクを合計ドラグトルクの分だけ減じ、d)c)におけるトルクを所定のトルク範囲に制限し、e)d)において制限したトルクを所定のトルクオフセット値の分だけ減じるというステップで実施可能である。
点b)及びd)における制限は、同じ限界値で実施可能である。例えば下限値として1Nmが使用可能であり、上限値として3Nmが使用可能である。要求される最小のトルク、例えば1Nmを下回るべきではない。既に2Nmの合計ドラグトルクから、本例では、ステップb)の後、上限が達成されると、最小のトルク要求が選択可能である。それゆえ、ドラグトルクを初めに所定の因子の分だけスケーリングし、その後、点c)において差し引く。初めて点e)において制限したトルクを減じることは、負のトルクを要求することを可能にする。その後、トルクオフセット値は、過度に高いソフトウェアタッチ点をルーチンで迅速に本当のハードウェアタッチ点に縮小するためだけに用いられることができる。
ドラグトルクの算出のための重要な値をEEPROMに記憶してもよい。イグニッションがONにされると、古いドラグトルクは、即座に再形成可能である。トルク要求の算出時のドラグトルク値の使用は、制御技術的観点から一種の前制御をなすことができる。
「〜することが可能である/〜することができる/〜してもよい/する場合がある」とは、特に本発明の任意選択的な特徴を表している。したがって、それぞれの単数又は複数の特徴を含む本発明の実施の形態が存在する。
以下に、本発明の一実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。この説明から別の特徴及び利点が看取可能である。本実施の形態の具体的な特徴は、本発明の一般的な特徴を表すことができる。本実施の形態の、その他の特徴と結び付いた特徴は、本発明の独立した特徴をなすこともできる。
対応する電子制御装置を有するデュアルクラッチ式変速機のスケルトン図である。 タッチ点適応中の回転数経過を示すグラフである。
図1は、対応する電子制御装置を有するデュアルクラッチ式変速機のスケルトン図である。デュアルクラッチ式(ツインクラッチ式)変速機あるいはパラレルシフト式変速機は、例えば内燃機関により駆動される駆動軸6を有している。駆動軸6は、選択的に2つの入力軸8,10に相対回動不能に接続可能である。駆動軸6から入力軸8,10へのトルク伝達経路は、それぞれ1つのクラッチK1,K2を介して選択的に制御可能である。入力軸8と出力軸12と間には、複数あるものの、そのうちの1つしか図示していないギヤ対を介して、様々な変速比が切換可能である。同様に入力軸10と出力軸12との間には、やはり複数あるものの、そのうちの1つしか図示していないギヤ対が切換可能である。クラッチK1,K2を操作するために、アクチュエータ14,16が設けられている。ギヤ対を切り換えるために、すなわち、例えば、入力軸8又は入力軸10に配置されているギヤであって、出力軸12に常時相対回動不能に結合されているそれぞれのギヤと噛み合うギヤを、それぞれの入力軸8又は10に相対回動不能に結合するために、アクチュエータ18,20が設けられている。アクチュエータ18,20は、例えば各1つのシフトアクチュエータ及びセレクトアクチュエータを含んでいてもよい。全体として入力軸8及び出力軸12並びに入力軸10及び出力軸12は、それぞれ、デュアルクラッチ式変速機の部分変速機22,24を形成している。
アクチュエータ14,16,18,20を制御するために、マイクロプロセッサと、対応するプログラム及びデータの記憶装置とを有する電子制御装置26が用いられる。制御装置26の出力部は、それぞれ、これらのアクチュエータの1つを制御し、入力部28は、駆動軸6、入力軸8及び入力軸10の回転数を検出するセンサ30,32,34や、車両のパワートレーンの運転パラメータを検出する別のセンサ、例えば駆動される車輪の回転数を検出するセンサ、変速機のセレクトレバーの位置を検出するセンサ、アクセルペダルの位置を検出するセンサ等に接続されている。図示の制御装置26は、バスシステムを介して車両の別の制御機器、例えばエンジンの出力調整部材(Leistungsstellglied)を制御するエンジン制御機器に接続されていてもよい。アクチュエータは、例えばレバー式のアクチュエータとして形成されていることができ、レバー式のアクチュエータは、例えば電動モータにより制御され、各電動モータの回転は、インクリメンタル形のカウンタ(図示せず)により検出される。
図1に示したデュアルクラッチ式変速機では、クラッチが開放されている方のその都度の部分変速機22,24において、その都度、1つのギヤ段を入れることができる一方、変速機の有効な変速比は、クラッチが閉鎖されている方の(作動(aktiv)中の)部分変速機により決定される。部分変速機22において例えばあるギヤ段が入れられており、クラッチK1が閉鎖されているとき、このギヤ段は、駆動軸6と出力軸12との間での変速のために有効となっている。同時に、他方の部分変速機24において、新たにシフトすべきギヤ段を入れることができる。目下入れられているギヤ段から新たに入れられるギヤ段へ変速機をシフトチェンジする場合、クラッチK1は、開放され、駆動軸6と出力軸12との間での駆動切れなしの接続のために、クラッチK2は、クラッチK1の開放にオーバラップするように閉鎖されなければならない。
クラッチK1,K2を制御するために、制御装置26内には、クラッチ特性線が記憶されている。クラッチ特性線には、伝達可能なトルクがストロークに関連付けて記載されている。クラッチ特性線は、クラッチのタッチ点を含んでいる。タッチ点は、クラッチが、連結解除された操作位置から出発して、連結している操作位置に向かう方向で操作される際に、トルクの伝達を開始するアクチュエータ位置を表している。タッチ点は、それぞれの摩擦クラッチが所定のトルクを伝達するアクチュエータ位置を表している。この所定のトルクは、小さなトルクであり、例えば約3Nmである。タッチ点に対応するアクチュエータ位置は、記憶装置内に記憶されている。
変化した運転条件、例えば変化した温度又は変化した摩耗状態に適合させるために、タッチ点は、適応あるいは補正される。タッチ点適応は、算出されたタッチ点を実際のタッチ点に適合させるために用いられる。タッチ点適応は、タッチ点の移動につながり得る。タッチ点の移動は、クラッチ特性線を平行移動させる。
図2は、クラッチ、例えば図1に示したクラッチK1及び/又はクラッチK2のタッチ点適応中の回転数経過を示すグラフ40である。x軸は、時間軸である。y軸には、第1の入力軸の回転数値42、第2の入力軸の回転数値44、第1の部分変速機のシフト経過46、第2の部分変速機のシフト経過48、第2の入力軸及び第2の部分変速機に対応するクラッチのクラッチ位置50が記入されている。タッチ点適応は、このクラッチに対応する部分変速機が作動停止(inaktiv)しているときに実施される。
タッチ点適応は、2つの期間52,54で実施される。第1の期間52において、まず、走行運転中、作動停止中の第2の部分変速機において、変速段が外されている際に、この部分変速機の第2の入力軸のドラグトルク(Schleppmoment)を求める。ドラグトルクは、第2の入力軸の回転数低下56に基づいて求められる。第2の入力軸の回転数低下56は、特に第2の入力軸の慣性モーメント及び軸受摩擦に基づいて生じる。
第2の期間54において、対応するクラッチの操作により、クラッチトルク要求に基づいて、クラッチトルクを形成し、連結解除された部分変速機の第2の入力軸の回転数44を第1の入力軸の回転数42に適合させる。次に、ドラグトルク及びクラッチトルクから合計トルクを形成する。クラッチトルク要求を動的にあるいはダイナミックに(dynamisch)制限する。これにより、第2の期間54において、クラッチトルク要求の制限なしの回転数低下60より緩やかに経過する回転数低下58が生じる。
クラッチトルク要求を求めるために、まず、連結解除された部分変速機の入力軸の回転数44の、他方の入力軸の回転数42への完全な適合のために必要なトルクを求める。次に、先行のステップで求めたトルクを1Nm〜3Nmのトルク範囲に制限し、次に、先行のステップで求めたトルクを、ドラグトルクとクラッチトルクとからなる合計トルクの分だけ減じ、次に、先行のステップで求めたトルクを、1Nm〜3Nmのトルク範囲に制限し、次に、先行のステップで求めたトルクをトルクオフセット値の分だけ減じる。その際、クラッチトルク要求を求めるために重要な値を記憶する。
第1の部分変速機のシフト経過46と、第1の入力軸の回転数値42とから、第1の部分変速機において、グラフ40に示したタッチ点適応中、変速段、本実施の形態では2速のギヤ段が入れられており、加速する駆動が実施されていることが判る。第2の部分変速機のシフト経過48は、第1の期間52の開始時、第2の部分変速機において当初入れられていた変速段、本実施の形態では1速のギヤ段が外され、遊転状態に切り換えられることを示している。タッチ点適応の終了後、第2の部分変速機において、新しい変速段、本実施の形態では3速のギヤ段が入れられる。クラッチ位置50から、第2の部分変速機及び第2の入力軸に対応するクラッチが、クラッチトルクを形成するために、第2の期間54の開始時に如何に閉鎖されるかが判る。第2の期間54の終了後であって、新しい変速段を入れる前に、クラッチは再び開放される。クラッチトルク要求の制限なしのクラッチの締結は、符号62で示してある。クラッチトルク要求の制限を伴うクラッチの締結は、符号64で示してある。クラッチは、制限されたクラッチ要求を伴う場合、制限されたクラッチトルク要求を伴わない場合と比べて浅く締結されることが判る。
6 駆動軸
8 入力軸
10 入力軸
12 出力軸
14 アクチュエータ
16 アクチュエータ
18 アクチュエータ
20 アクチュエータ
22 部分変速機
24 部分変速機
26 制御装置
28 入力部
30 センサ
32 センサ
34 センサ
K1 クラッチ
K2 クラッチ
40 グラフ
42 回転数値
44 回転数値
46 シフト経過
48 シフト経過
50 クラッチ位置
52 第1の期間
54 第2の期間
56 回転数低下
58 回転数低下
60 回転数低下
62 クラッチの締結
64 クラッチの締結

Claims (7)

  1. 自動車内の第1の摩擦クラッチ(K1)と第2の摩擦クラッチ(K2)とを有する摩擦クラッチ装置のタッチ点を求める方法であって、
    前記自動車は、内燃機関と、変速装置と、制御装置(26)とを有し、
    該変速装置は、第1の入力軸(8)を有する第1の部分変速機(22)と、第2の入力軸(10)を有する第2の部分変速機(24)とを有し、前記第1の部分変速機(22)及び前記第2の部分変速機(24)は、それぞれ、前記制御装置(26)により制御される第1のアクチュエータ(14)を用いて操作される前記第1の摩擦クラッチ(K1)及び前記制御装置(26)により制御される第2のアクチュエータ(16)を用いて操作される前記第2の摩擦クラッチ(K2)により前記内燃機関に連結可能かつ/又は前記内燃機関から連結解除可能であり、
    前記制御装置(26)内には、伝達可能なトルクが前記第1のアクチュエータ(14)及び前記第2のアクチュエータ(16)のストロークに関連付けて記載されたクラッチ特性線が記憶されており、
    まず、走行運転中、前記内燃機関から連結解除された前記第2の部分変速機(24)において、変速段が外されている際に、前記第2の部分変速機(24)の前記第2の入力軸(10)のドラグトルクを求め、
    次に、対応する前記第2の摩擦クラッチ(K2)の操作により、クラッチトルク要求に基づいて、クラッチトルクを形成し、
    次に、ドラグトルクとクラッチトルクとから合計トルクを形成
    前記形成されたクラッチトルクから、前記クラッチ特性線に基づいて、前記クラッチトルクを形成するための前記第2のアクチュエータ(16)のストロークを算出することによりタッチ点を求める方法において、
    クラッチトルク要求を求める際にクラッチトルク要求を制限することを特徴とする、自動車内の第1の摩擦クラッチと第2の摩擦クラッチとを有する摩擦クラッチ装置のタッチ点を求める方法。
  2. 前記クラッチトルク要求を動的に制限する、請求項1記載の方法。
  3. クラッチトルクの形成時、前記連結解除された第2の部分変速機(24)の第2の入力軸(10)の回転数(44)を、前記内燃機関に連結された前記第1の入力軸(8)の回転数(42)に適合させ、このとき、前記第1及び第2の入力軸(8,10)間の回転数差を所定の最小値まで縮める、請求項1及び2の少なくとも1項記載の方法。
  4. クラッチトルク要求を求める際、
    まず、前記連結解除された第2の部分変速機(24)の第2の入力軸(10)の回転数(44)の、前記第1の入力軸(8)の回転数(42)への完全な適合のために必要なトルクを求め、
    次に、先行のステップで求めたトルクを所定のトルク範囲に制限し、
    次に、先行のステップで求めたトルクを合計トルクの分だけ減じ、
    次に、先行のステップで求めたトルクを所定のトルク範囲に制限し、
    次に、先行のステップで求めたトルクを所定のトルクオフセット値の分だけ減じる、請求項1から3までの少なくとも1項記載の方法。
  5. トルクを、異なるステップにおいてその都度、同じトルク範囲に制限する、請求項4記載の方法。
  6. トルクを、固定に設定されたトルク範囲又は個別に決定されたトルク範囲に制限する、請求項5記載の方法。
  7. ドラグトルクを求めるために必要な少なくとも1つの値を記憶する、請求項1からまでの少なくとも1項記載の方法。
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