JP6179044B2 - 固定状態判別装置及びコンテナ組立設備 - Google Patents
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Description
本発明は、物品を収納する収納容器に備えられた開閉自在な蓋体が閉じ位置で固定されていることを判別する判別部が設けられ、前記収納容器が、物品を出し入れする開口が上面部分に形成された容器本体と、前記開口を閉じる前記閉じ位置と前記開口を開く開き位置とに移動自在で且つ固定体にて前記閉じ位置に固定される前記蓋体と、を備えている固定状態判別装置、及び、その固定状態判別装置が設けられているコンテナ組立設備に関する。
かかる固定状態判別装置は、収納容器に備えられた開閉自在な蓋体が閉じ位置に固定されていることを判別するために使用されるものであって、例えば、蓋体が蓋開き装置にて開き操作できるか、又は、固定体にて蓋体を閉じ位置に固定させた後に蓋体が適切に閉じ位置に固定されているか等を判断するときに用いられる。
そして、このような固定状態判別装置の従来例として、蓋体を固定体により固定したことを検出する固縛検出センサを設け、判別部が、固縛検出センサの検出情報に基づいて蓋体が閉じ位置で固定されていることを判別するように構成されているものがある（例えば、特許文献１参照。）。
また、収納容器には、薄板状の固定体を、蓋体を閉じ位置に固定する固定位置と、蓋体を閉じ位置への固定を解除する固定解除位置と、にスライド移動自在に蓋体に設けているものがある（例えば、特許文献２参照。）。
そして、このような固定状態判別装置の従来例として、蓋体を固定体により固定したことを検出する固縛検出センサを設け、判別部が、固縛検出センサの検出情報に基づいて蓋体が閉じ位置で固定されていることを判別するように構成されているものがある（例えば、特許文献１参照。）。
また、収納容器には、薄板状の固定体を、蓋体を閉じ位置に固定する固定位置と、蓋体を閉じ位置への固定を解除する固定解除位置と、にスライド移動自在に蓋体に設けているものがある（例えば、特許文献２参照。）。
上記した特許文献１の固定状態判別装置では、固縛検出センサにて、どのようにして蓋体を固定体により固定したことを検出するかが明記されていないが、例えば、固縛検出センサにて、固定体が蓋体を閉じ位置に固定する固定位置に位置することを検出することで、間接的に蓋体を固定体により固定したことを検出することが考えられる。この場合、判別部は、固縛検出センサの検出情報に基づいて、蓋体を閉じ位置に固定する固定位置に固定体が位置する場合に、蓋体が閉じ位置に固定されていることを判別する。
しかしながら、このように判別部にて蓋体が閉じ位置に固定されていることを判別するように構成すると、固定体を固定位置に移動させた後に蓋体を閉じ位置に移動させた場合のように、固定体は固定位置に位置しているものの蓋体は固定体の上に載っているだけで閉じ位置に固定されていないときに、蓋体は閉じ位置に固定されていないにも関わらず、蓋体が閉じ位置に固定されていると判別されることになる。このように、判別部にて、蓋体が閉じ位置に固定されていることを適切に判別できない虞がある。
しかしながら、このように判別部にて蓋体が閉じ位置に固定されていることを判別するように構成すると、固定体を固定位置に移動させた後に蓋体を閉じ位置に移動させた場合のように、固定体は固定位置に位置しているものの蓋体は固定体の上に載っているだけで閉じ位置に固定されていないときに、蓋体は閉じ位置に固定されていないにも関わらず、蓋体が閉じ位置に固定されていると判別されることになる。このように、判別部にて、蓋体が閉じ位置に固定されていることを適切に判別できない虞がある。
また、固定状態判別装置にて、特許文献２の収納容器における蓋体が閉じ位置に固定されているか否かを検出する場合、上述の如く、固縛検出センサにて固定体の位置を検出するときに、例えば、蓋体の上面おける固定体が設けられている箇所の高さが固定体の操作位置によって固定体の厚み分だけ変わることを利用して、蓋体の上面における当該箇所の高さを検出することで、固定体の位置を検出することが考えられる。
しかし、固定体は蓋体に埋め込まれる状態で設けられる場合が多く、その固定体の厚みは蓋体の厚みより薄く形成されている。そのため、経年変化による収納容器の変形や収納容器の個体差等により、収納容器によって蓋体の高さに差が生じると、固定体の厚み分と同様の高さの差が発生する場合がある。このような場合は、固定体が固定解除位置に位置しており蓋体が閉じ位置に固定されていないにも関わらず、判別部にて蓋体が閉じ位置に固定されていると判別される虞や、固定体が固定位置に位置して蓋体が閉じ位置に適切に固定されているにも関わらず、判別部にて蓋体が固定されていないと判別されない虞がある。
しかし、固定体は蓋体に埋め込まれる状態で設けられる場合が多く、その固定体の厚みは蓋体の厚みより薄く形成されている。そのため、経年変化による収納容器の変形や収納容器の個体差等により、収納容器によって蓋体の高さに差が生じると、固定体の厚み分と同様の高さの差が発生する場合がある。このような場合は、固定体が固定解除位置に位置しており蓋体が閉じ位置に固定されていないにも関わらず、判別部にて蓋体が閉じ位置に固定されていると判別される虞や、固定体が固定位置に位置して蓋体が閉じ位置に適切に固定されているにも関わらず、判別部にて蓋体が固定されていないと判別されない虞がある。
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、蓋体が閉じ位置で固定されていることを適切に判別し易い固定状態判別装置を提供する点にある。
本発明に係る固定状態判別装置の第一の特徴構成は、物品を収納する収納容器に備えられた開閉自在な蓋体が閉じ位置で固定されていることを判別する判別部が設けられ、前記収納容器が、物品を出し入れする開口が上面部分に形成された容器本体と、前記開口を閉じる前記閉じ位置と前記開口を開く開き位置とに移動自在で且つ固定体にて前記閉じ位置に固定される前記蓋体と、を備えている固定状態判別装置において、
前記蓋体を前記閉じ位置から前記開き位置に向けて開き操作する蓋開き装置と、前記蓋開き装置の作動を制御する制御部と、が設けられ、前記蓋開き装置が、前記蓋体を真空圧力にて吸着保持する吸着部を備えて、前記閉じ位置の前記蓋体を吸着保持した前記吸着部を移動させることで前記蓋体を前記閉じ位置から前記開き位置に開き操作するように構成され、前記吸着部の吸着力が、前記蓋体が前記閉じ位置に固定されていない場合は、前記吸着部による前記蓋体に対する吸着を維持した状態で前記蓋開き装置にて前記開き操作され、且つ、前記蓋体が前記閉じ位置に固定されている場合は、前記蓋開き装置にて前記開き操作するときに前記吸着部による前記蓋体に対する吸着が外れる吸着力に設定され、前記判別部は、前記制御部が前記蓋開き装置による前記蓋体の開き操作を開始させた後に、前記吸着部の真空圧力が設定圧以下になった場合に、前記蓋開き装置の作動状態が設定作動状態であるとして、前記蓋体が前記閉じ位置に固定されていると判別する点にある。
前記蓋体を前記閉じ位置から前記開き位置に向けて開き操作する蓋開き装置と、前記蓋開き装置の作動を制御する制御部と、が設けられ、前記蓋開き装置が、前記蓋体を真空圧力にて吸着保持する吸着部を備えて、前記閉じ位置の前記蓋体を吸着保持した前記吸着部を移動させることで前記蓋体を前記閉じ位置から前記開き位置に開き操作するように構成され、前記吸着部の吸着力が、前記蓋体が前記閉じ位置に固定されていない場合は、前記吸着部による前記蓋体に対する吸着を維持した状態で前記蓋開き装置にて前記開き操作され、且つ、前記蓋体が前記閉じ位置に固定されている場合は、前記蓋開き装置にて前記開き操作するときに前記吸着部による前記蓋体に対する吸着が外れる吸着力に設定され、前記判別部は、前記制御部が前記蓋開き装置による前記蓋体の開き操作を開始させた後に、前記吸着部の真空圧力が設定圧以下になった場合に、前記蓋開き装置の作動状態が設定作動状態であるとして、前記蓋体が前記閉じ位置に固定されていると判別する点にある。
この特徴構成によれば、制御部にて、蓋体を閉じ位置から開き位置に向けて開き操作するべく蓋開き装置の作動を制御する。そして、判別部は、このように制御部が蓋開き装置による蓋体の開き操作を開始させた後に、蓋開き装置の作動状態が設定作動状態であることを条件に、蓋体が閉じ位置に固定されていると判別するようになっている。
設定作動状態は、蓋開き装置の作動状態が蓋開き装置による蓋体の開き操作が適切に行われていない作動状態であり、例えば、蓋開き装置が吸着部にて吸着保持した状態で蓋体を開き操作するように構成されている場合にでは、蓋体を開き操作したときに吸着部が蓋体から外れた状態や、閉じ位置の蓋体を吸着保持した位置から吸着部が移動しない状態が考えられる。
そして、蓋開き装置による蓋体の開き操作を開始させた場合、蓋体が固定体にて閉じ位置に固定されていると、蓋体が閉じ位置から開き位置に向けて移動しないため、蓋開き装置の作動状態は、吸着部が蓋体から外れる又は吸着部が移動しないというような設定作動状態となる。判別部は、蓋開き装置の作動状態がこのような設定作動状態であることを条件に、蓋体が閉じ位置に固定されていると判別するように構成されている。
そして、蓋開き装置による蓋体の開き操作を開始させた場合、蓋体が固定体にて閉じ位置に固定されていると、蓋体が閉じ位置から開き位置に向けて移動しないため、蓋開き装置の作動状態は、吸着部が蓋体から外れる又は吸着部が移動しないというような設定作動状態となる。判別部は、蓋開き装置の作動状態がこのような設定作動状態であることを条件に、蓋体が閉じ位置に固定されていると判別するように構成されている。
つまり、蓋開き装置にて蓋体の開き操作を試み、蓋体が閉じ位置に固定されていることにより蓋開き装置の作動状態が設定作動状態になると、判別部にて、蓋体が閉じ位置に固定されていると判別する。このように実際に固定体が閉じ位置に固定されている場合に、判別部にて蓋体が閉じ位置に固定されていることを、固定体の形状等に関わらずに判別できるので、蓋体が閉じ位置で固定されていることを判別部にて適切に判別することができる。
従って、蓋体が閉じ位置で固定されていることを適切に判別し易い固定状態判別装置を提供することができるに至った。
従って、蓋体が閉じ位置で固定されていることを適切に判別し易い固定状態判別装置を提供することができるに至った。
また、蓋開き装置は、吸着部の真空圧力が設定圧を超えた状態で吸着部にて閉じ位置の蓋体を吸着保持し、その吸着部を移動させることで、蓋体を閉じ位置から開き位置に向けて開き操作できる。
そして、このように蓋開き装置にて蓋体を開き操作する場合において、蓋体が閉じ位置に固定されていないときは、吸着部が移動するに伴って蓋体は閉じ位置から開き位置に向けて移動し、この間、吸着部による蓋体に対する吸着は維持され、吸着部の真空圧力は設定圧を超えた状態に維持される。
これに対して、蓋開き装置にて蓋体を開き操作する場合において、蓋体が閉じ位置に固定されているときは、吸着部が移動しても蓋体は閉じ位置から開き位置に向けて実質的に移動しないため、吸着部による蓋体に対する吸着が外れて吸着部のみが移動する。このように吸着部が蓋体から外れたときは、吸着部の真空圧力が低下して設定圧以下になる。そして、吸着部の真空圧力が低下して設定圧以下になることで、判別部は、蓋開き装置の作動状態が設定作動状態になったとして、蓋体が閉じ位置に固定されていると判別することができる。
そして、このように蓋開き装置にて蓋体を開き操作する場合において、蓋体が閉じ位置に固定されていないときは、吸着部が移動するに伴って蓋体は閉じ位置から開き位置に向けて移動し、この間、吸着部による蓋体に対する吸着は維持され、吸着部の真空圧力は設定圧を超えた状態に維持される。
これに対して、蓋開き装置にて蓋体を開き操作する場合において、蓋体が閉じ位置に固定されているときは、吸着部が移動しても蓋体は閉じ位置から開き位置に向けて実質的に移動しないため、吸着部による蓋体に対する吸着が外れて吸着部のみが移動する。このように吸着部が蓋体から外れたときは、吸着部の真空圧力が低下して設定圧以下になる。そして、吸着部の真空圧力が低下して設定圧以下になることで、判別部は、蓋開き装置の作動状態が設定作動状態になったとして、蓋体が閉じ位置に固定されていると判別することができる。
しかも、蓋開き装置にて蓋体を開き操作する場合に蓋体が閉じ位置に固定されているときは、吸着部が移動するに伴って吸着部が蓋体から外れるため、閉じ位置に固定されている蓋体を強い操作力で開き位置に向けて操作されなくなり、吸着部や固定体の負担を軽減させることができ、吸着部や固定体が破損することを未然に防止することができる。
本発明に係る固定状態判別装置の第二の特徴構成は、物品を収納する収納容器に備えられた開閉自在な蓋体が閉じ位置で固定されていることを判別する判別部が設けられ、前記収納容器が、物品を出し入れする開口が上面部分に形成された容器本体と、前記開口を閉じる前記閉じ位置と前記開口を開く開き位置とに移動自在で且つ固定体にて前記閉じ位置に固定される前記蓋体と、を備えている固定状態判別装置において、
前記蓋体を前記閉じ位置から前記開き位置に向けて開き操作する蓋開き装置と、前記蓋開き装置の作動を制御する制御部と、が設けられ、前記蓋開き装置が、前記蓋体を保持する保持部を備えて、前記閉じ位置の前記蓋体を保持した前記保持部を移動させることで前記蓋体を前記閉じ位置から前記開き位置に向けて開き操作するように構成され、前記判別部は、前記制御部が前記蓋開き装置による前記蓋体の開き操作を開始してから設定期間が経過しても前記閉じ位置より開き位置側に設定された判別用開き位置に前記蓋体が移動しない場合に、前記蓋開き装置の作動状態が設定作動状態であるとして、前記蓋体が前記閉じ位置に固定されていると判別する点にある。
前記蓋体を前記閉じ位置から前記開き位置に向けて開き操作する蓋開き装置と、前記蓋開き装置の作動を制御する制御部と、が設けられ、前記蓋開き装置が、前記蓋体を保持する保持部を備えて、前記閉じ位置の前記蓋体を保持した前記保持部を移動させることで前記蓋体を前記閉じ位置から前記開き位置に向けて開き操作するように構成され、前記判別部は、前記制御部が前記蓋開き装置による前記蓋体の開き操作を開始してから設定期間が経過しても前記閉じ位置より開き位置側に設定された判別用開き位置に前記蓋体が移動しない場合に、前記蓋開き装置の作動状態が設定作動状態であるとして、前記蓋体が前記閉じ位置に固定されていると判別する点にある。
この特徴構成によれば、制御部にて、蓋体を閉じ位置から開き位置に向けて開き操作するべく蓋開き装置の作動を制御する。そして、判別部は、このように制御部が蓋開き装置による蓋体の開き操作を開始させた後に、蓋開き装置の作動状態が設定作動状態であることを条件に、蓋体が閉じ位置に固定されていると判別するようになっている。
設定作動状態は、蓋開き装置の作動状態が蓋開き装置による蓋体の開き操作が適切に行われていない作動状態であり、例えば、蓋開き装置が吸着部にて吸着保持した状態で蓋体を開き操作するように構成されている場合にでは、蓋体を開き操作したときに吸着部が蓋体から外れた状態や、閉じ位置の蓋体を吸着保持した位置から吸着部が移動しない状態が考えられる。
そして、蓋開き装置による蓋体の開き操作を開始させた場合、蓋体が固定体にて閉じ位置に固定されていると、蓋体が閉じ位置から開き位置に向けて移動しないため、蓋開き装置の作動状態は、吸着部が蓋体から外れる又は吸着部が移動しないというような設定作動状態となる。判別部は、蓋開き装置の作動状態がこのような設定作動状態であることを条件に、蓋体が閉じ位置に固定されていると判別するように構成されている。
つまり、蓋開き装置にて蓋体の開き操作を試み、蓋体が閉じ位置に固定されていることにより蓋開き装置の作動状態が設定作動状態になると、判別部にて、蓋体が閉じ位置に固定されていると判別する。このように実際に固定体が閉じ位置に固定されている場合に、判別部にて蓋体が閉じ位置に固定されていることを、固定体の形状等に関わらずに判別できるので、蓋体が閉じ位置で固定されていることを判別部にて適切に判別することができる。
従って、蓋体が閉じ位置で固定されていることを適切に判別し易い固定状態判別装置を提供することができるに至った。
また、蓋開き装置は、保持部にて閉じ位置の蓋体を保持し、その保持部を移動させることで、蓋体を閉じ位置から開き位置に向けて開き操作できる。
そして、このように蓋開き装置にて蓋体を開き操作する場合に、蓋体が閉じ位置に固定されていないときは、保持部が移動するに伴って蓋体は閉じ位置から開き位置に向けて移動させることができる。
これに対して、蓋開き装置にて蓋体を開き操作する場合に、蓋体が閉じ位置に固定されているときは蓋体が閉じ位置から開き位置に向けて移動しないため、蓋体の開き操作が開始されてから設定期間が経過しても蓋体は判別用開き位置に移動しない。このように蓋体が判別用開き位置に移動しない場合は、保持部の蓋体に対する保持が維持されており蓋体とともに保持部が移動してない状況や、保持部の蓋体に対する保持が解除されており蓋体を閉じ位置に残した状態で保持部のみが移動した状況が考えられる。判別部は、このように蓋体の開き操作が開始されてから設定期間が経過しても蓋体が判別用位置に移動しない場合に、蓋開き装置の作動状態が設定作動状態になったとして、蓋体が閉じ位置に固定されていると判別することができる。
設定作動状態は、蓋開き装置の作動状態が蓋開き装置による蓋体の開き操作が適切に行われていない作動状態であり、例えば、蓋開き装置が吸着部にて吸着保持した状態で蓋体を開き操作するように構成されている場合にでは、蓋体を開き操作したときに吸着部が蓋体から外れた状態や、閉じ位置の蓋体を吸着保持した位置から吸着部が移動しない状態が考えられる。
そして、蓋開き装置による蓋体の開き操作を開始させた場合、蓋体が固定体にて閉じ位置に固定されていると、蓋体が閉じ位置から開き位置に向けて移動しないため、蓋開き装置の作動状態は、吸着部が蓋体から外れる又は吸着部が移動しないというような設定作動状態となる。判別部は、蓋開き装置の作動状態がこのような設定作動状態であることを条件に、蓋体が閉じ位置に固定されていると判別するように構成されている。
つまり、蓋開き装置にて蓋体の開き操作を試み、蓋体が閉じ位置に固定されていることにより蓋開き装置の作動状態が設定作動状態になると、判別部にて、蓋体が閉じ位置に固定されていると判別する。このように実際に固定体が閉じ位置に固定されている場合に、判別部にて蓋体が閉じ位置に固定されていることを、固定体の形状等に関わらずに判別できるので、蓋体が閉じ位置で固定されていることを判別部にて適切に判別することができる。
従って、蓋体が閉じ位置で固定されていることを適切に判別し易い固定状態判別装置を提供することができるに至った。
また、蓋開き装置は、保持部にて閉じ位置の蓋体を保持し、その保持部を移動させることで、蓋体を閉じ位置から開き位置に向けて開き操作できる。
そして、このように蓋開き装置にて蓋体を開き操作する場合に、蓋体が閉じ位置に固定されていないときは、保持部が移動するに伴って蓋体は閉じ位置から開き位置に向けて移動させることができる。
これに対して、蓋開き装置にて蓋体を開き操作する場合に、蓋体が閉じ位置に固定されているときは蓋体が閉じ位置から開き位置に向けて移動しないため、蓋体の開き操作が開始されてから設定期間が経過しても蓋体は判別用開き位置に移動しない。このように蓋体が判別用開き位置に移動しない場合は、保持部の蓋体に対する保持が維持されており蓋体とともに保持部が移動してない状況や、保持部の蓋体に対する保持が解除されており蓋体を閉じ位置に残した状態で保持部のみが移動した状況が考えられる。判別部は、このように蓋体の開き操作が開始されてから設定期間が経過しても蓋体が判別用位置に移動しない場合に、蓋開き装置の作動状態が設定作動状態になったとして、蓋体が閉じ位置に固定されていると判別することができる。
本発明に係る固定状態判別装置の第三の特徴構成は、物品を収納する収納容器に備えられた開閉自在な蓋体が閉じ位置で固定されていることを判別する判別部が設けられ、前記収納容器が、物品を出し入れする開口が上面部分に形成された容器本体と、前記開口を閉じる前記閉じ位置と前記開口を開く開き位置とに移動自在で且つ固定体にて前記閉じ位置に固定される前記蓋体と、を備えている固定状態判別装置において、
前記蓋体を前記閉じ位置から前記開き位置に向けて開き操作する蓋開き装置と、前記蓋開き装置の作動を制御する制御部と、が設けられ、前記判別部は、前記制御部が前記蓋開き装置による前記蓋体の開き操作を開始してから設定期間が経過するまでに前記閉じ位置より開き位置側に設定された判別用開き位置に前記蓋体が移動した場合に、前記蓋体が前記閉じ位置に固定されていないと判別する点にある。
前記蓋体を前記閉じ位置から前記開き位置に向けて開き操作する蓋開き装置と、前記蓋開き装置の作動を制御する制御部と、が設けられ、前記判別部は、前記制御部が前記蓋開き装置による前記蓋体の開き操作を開始してから設定期間が経過するまでに前記閉じ位置より開き位置側に設定された判別用開き位置に前記蓋体が移動した場合に、前記蓋体が前記閉じ位置に固定されていないと判別する点にある。
この特徴構成によれば、制御部にて、蓋体を閉じ位置から開き位置に向けて開き操作するべく蓋開き装置の作動を制御する。そして、判別部は、このように制御部が蓋開き装置による蓋体の開き操作を開始させた後に、蓋開き装置の作動状態が設定作動状態であることを条件に、蓋体が閉じ位置に固定されていると判別するようになっている。
設定作動状態は、蓋開き装置の作動状態が蓋開き装置による蓋体の開き操作が適切に行われていない作動状態であり、例えば、蓋開き装置が吸着部にて吸着保持した状態で蓋体を開き操作するように構成されている場合にでは、蓋体を開き操作したときに吸着部が蓋体から外れた状態や、閉じ位置の蓋体を吸着保持した位置から吸着部が移動しない状態が考えられる。
そして、蓋開き装置による蓋体の開き操作を開始させた場合、蓋体が固定体にて閉じ位置に固定されていると、蓋体が閉じ位置から開き位置に向けて移動しないため、蓋開き装置の作動状態は、吸着部が蓋体から外れる又は吸着部が移動しないというような設定作動状態となる。判別部は、蓋開き装置の作動状態がこのような設定作動状態であることを条件に、蓋体が閉じ位置に固定されていると判別するように構成されている。
つまり、蓋開き装置にて蓋体の開き操作を試み、蓋体が閉じ位置に固定されていることにより蓋開き装置の作動状態が設定作動状態になると、判別部にて、蓋体が閉じ位置に固定されていると判別する。このように実際に固定体が閉じ位置に固定されている場合に、判別部にて蓋体が閉じ位置に固定されていることを、固定体の形状等に関わらずに判別できるので、蓋体が閉じ位置で固定されていることを判別部にて適切に判別することができる。
従って、蓋体が閉じ位置で固定されていることを適切に判別し易い固定状態判別装置を提供することができるに至った。
また、蓋体が閉じ位置に固定されていない場合は、蓋開き装置にて蓋体を開き操作すると、蓋体は閉じ位置から開き位置に向けて移動する。そのため、蓋開き装置にて蓋体を閉じ位置から開き位置に向けて開き操作し、その開き操作を開始してから設定期間が経過するまでに判別用開き位置に蓋体が移動したときは、判別部は、蓋体が閉じ位置に固定されていないと判別できる。
従って、この構成によれば、判別部は、蓋体が閉じ位置に固定されていることに加えて、蓋体が閉じ位置に固定されていないことを判別することができ、固定状態判別装置の使い勝手を向上させることができる。
設定作動状態は、蓋開き装置の作動状態が蓋開き装置による蓋体の開き操作が適切に行われていない作動状態であり、例えば、蓋開き装置が吸着部にて吸着保持した状態で蓋体を開き操作するように構成されている場合にでは、蓋体を開き操作したときに吸着部が蓋体から外れた状態や、閉じ位置の蓋体を吸着保持した位置から吸着部が移動しない状態が考えられる。
そして、蓋開き装置による蓋体の開き操作を開始させた場合、蓋体が固定体にて閉じ位置に固定されていると、蓋体が閉じ位置から開き位置に向けて移動しないため、蓋開き装置の作動状態は、吸着部が蓋体から外れる又は吸着部が移動しないというような設定作動状態となる。判別部は、蓋開き装置の作動状態がこのような設定作動状態であることを条件に、蓋体が閉じ位置に固定されていると判別するように構成されている。
つまり、蓋開き装置にて蓋体の開き操作を試み、蓋体が閉じ位置に固定されていることにより蓋開き装置の作動状態が設定作動状態になると、判別部にて、蓋体が閉じ位置に固定されていると判別する。このように実際に固定体が閉じ位置に固定されている場合に、判別部にて蓋体が閉じ位置に固定されていることを、固定体の形状等に関わらずに判別できるので、蓋体が閉じ位置で固定されていることを判別部にて適切に判別することができる。
従って、蓋体が閉じ位置で固定されていることを適切に判別し易い固定状態判別装置を提供することができるに至った。
また、蓋体が閉じ位置に固定されていない場合は、蓋開き装置にて蓋体を開き操作すると、蓋体は閉じ位置から開き位置に向けて移動する。そのため、蓋開き装置にて蓋体を閉じ位置から開き位置に向けて開き操作し、その開き操作を開始してから設定期間が経過するまでに判別用開き位置に蓋体が移動したときは、判別部は、蓋体が閉じ位置に固定されていないと判別できる。
従って、この構成によれば、判別部は、蓋体が閉じ位置に固定されていることに加えて、蓋体が閉じ位置に固定されていないことを判別することができ、固定状態判別装置の使い勝手を向上させることができる。
本発明に係る固定状態判別装置の第四の特徴構成は、物品を収納する収納容器に備えられた開閉自在な蓋体が閉じ位置で固定されていることを判別する判別部が設けられ、前記収納容器が、物品を出し入れする開口が上面部分に形成された容器本体と、前記開口を閉じる前記閉じ位置と前記開口を開く開き位置とに移動自在で且つ固定体にて前記閉じ位置に固定される前記蓋体と、を備えている固定状態判別装置において、
前記蓋体を前記閉じ位置から前記開き位置に向けて開き操作する蓋開き装置と、前記蓋開き装置の作動を制御する制御部と、が設けられ、前記容器本体が、前記収納容器の底面を形成する底面部分と、前記収納容器の側面を形成する側面部分と、前記開口が形成され且つ前記蓋体とで前記収納容器の上面を形成する上枠部分と、を備え、前記収納容器が、前記底面部分の周辺部に前記側面部分を立設させた箱状態と、当該箱状態から前記側面部分を前記底面部分上に折り畳んだ折り畳み状態と、に切り換えられるコンテナにて構成され、前記固定体は、前記蓋体を前記閉じ位置に固定する固定位置と、前記蓋体の前記閉じ位置への固定を解除する固定解除位置と、に移動自在で、且つ、前記蓋体が前記閉じ位置に位置する状態で前記収納容器の外部から操作自在に、前記蓋体に設けられ、前記判別部が、前記制御部が前記蓋開き装置による前記蓋体の開き操作を開始させた後に、前記蓋開き装置の作動状態が設定作動状態であることを条件に、前記蓋体が前記閉じ位置に固定されていると判別する点にある。
前記蓋体を前記閉じ位置から前記開き位置に向けて開き操作する蓋開き装置と、前記蓋開き装置の作動を制御する制御部と、が設けられ、前記容器本体が、前記収納容器の底面を形成する底面部分と、前記収納容器の側面を形成する側面部分と、前記開口が形成され且つ前記蓋体とで前記収納容器の上面を形成する上枠部分と、を備え、前記収納容器が、前記底面部分の周辺部に前記側面部分を立設させた箱状態と、当該箱状態から前記側面部分を前記底面部分上に折り畳んだ折り畳み状態と、に切り換えられるコンテナにて構成され、前記固定体は、前記蓋体を前記閉じ位置に固定する固定位置と、前記蓋体の前記閉じ位置への固定を解除する固定解除位置と、に移動自在で、且つ、前記蓋体が前記閉じ位置に位置する状態で前記収納容器の外部から操作自在に、前記蓋体に設けられ、前記判別部が、前記制御部が前記蓋開き装置による前記蓋体の開き操作を開始させた後に、前記蓋開き装置の作動状態が設定作動状態であることを条件に、前記蓋体が前記閉じ位置に固定されていると判別する点にある。
この特徴構成によれば、制御部にて、蓋体を閉じ位置から開き位置に向けて開き操作するべく蓋開き装置の作動を制御する。そして、判別部は、このように制御部が蓋開き装置による蓋体の開き操作を開始させた後に、蓋開き装置の作動状態が設定作動状態であることを条件に、蓋体が閉じ位置に固定されていると判別するようになっている。
設定作動状態は、蓋開き装置の作動状態が蓋開き装置による蓋体の開き操作が適切に行われていない作動状態であり、例えば、蓋開き装置が吸着部にて吸着保持した状態で蓋体を開き操作するように構成されている場合にでは、蓋体を開き操作したときに吸着部が蓋体から外れた状態や、閉じ位置の蓋体を吸着保持した位置から吸着部が移動しない状態が考えられる。
そして、蓋開き装置による蓋体の開き操作を開始させた場合、蓋体が固定体にて閉じ位置に固定されていると、蓋体が閉じ位置から開き位置に向けて移動しないため、蓋開き装置の作動状態は、吸着部が蓋体から外れる又は吸着部が移動しないというような設定作動状態となる。判別部は、蓋開き装置の作動状態がこのような設定作動状態であることを条件に、蓋体が閉じ位置に固定されていると判別するように構成されている。
つまり、蓋開き装置にて蓋体の開き操作を試み、蓋体が閉じ位置に固定されていることにより蓋開き装置の作動状態が設定作動状態になると、判別部にて、蓋体が閉じ位置に固定されていると判別する。このように実際に固定体が閉じ位置に固定されている場合に、判別部にて蓋体が閉じ位置に固定されていることを、固定体の形状等に関わらずに判別できるので、蓋体が閉じ位置で固定されていることを判別部にて適切に判別することができる。
従って、蓋体が閉じ位置で固定されていることを適切に判別し易い固定状態判別装置を提供することができるに至った。
また、固定体は、固定位置と固定解除位置とに移動自在で且つ蓋体が閉じ位置に位置する状態で収納容器の外部から操作自在に、蓋体に設けられている。蓋体は収納容器の上面部分に形成された開口を開閉するものであるので、その蓋体に設けられた固定体を検出する検出装置は、一般に上方から固定体の操作位置を検出する構成とする場合が多い。ところが、コンテナの蓋体に設けられた固定体は、薄板状等に構成される場合が多いため、固定体の操作位置の違いになる高さの変化を検出装置にて固定体の位置を検出し難い。そのため、判別部が、検出装置の検出情報に基づいて、蓋体が閉じ位置に固定されていることを判別すると、蓋体が閉じ位置に固定されていることを適切に判別できない虞がある。
そこで、蓋開き装置にて蓋体を実際に開き操作し、判別部が蓋開き装置の作動状態に基づいて蓋体が閉じ位置に固定されているか否かを検出することで、固定体の形状に関わらずに蓋体が閉じ位置に固定されていることを判別することができ、コンテナに適した固定状態判別装置を提供することができる。
設定作動状態は、蓋開き装置の作動状態が蓋開き装置による蓋体の開き操作が適切に行われていない作動状態であり、例えば、蓋開き装置が吸着部にて吸着保持した状態で蓋体を開き操作するように構成されている場合にでは、蓋体を開き操作したときに吸着部が蓋体から外れた状態や、閉じ位置の蓋体を吸着保持した位置から吸着部が移動しない状態が考えられる。
そして、蓋開き装置による蓋体の開き操作を開始させた場合、蓋体が固定体にて閉じ位置に固定されていると、蓋体が閉じ位置から開き位置に向けて移動しないため、蓋開き装置の作動状態は、吸着部が蓋体から外れる又は吸着部が移動しないというような設定作動状態となる。判別部は、蓋開き装置の作動状態がこのような設定作動状態であることを条件に、蓋体が閉じ位置に固定されていると判別するように構成されている。
つまり、蓋開き装置にて蓋体の開き操作を試み、蓋体が閉じ位置に固定されていることにより蓋開き装置の作動状態が設定作動状態になると、判別部にて、蓋体が閉じ位置に固定されていると判別する。このように実際に固定体が閉じ位置に固定されている場合に、判別部にて蓋体が閉じ位置に固定されていることを、固定体の形状等に関わらずに判別できるので、蓋体が閉じ位置で固定されていることを判別部にて適切に判別することができる。
従って、蓋体が閉じ位置で固定されていることを適切に判別し易い固定状態判別装置を提供することができるに至った。
また、固定体は、固定位置と固定解除位置とに移動自在で且つ蓋体が閉じ位置に位置する状態で収納容器の外部から操作自在に、蓋体に設けられている。蓋体は収納容器の上面部分に形成された開口を開閉するものであるので、その蓋体に設けられた固定体を検出する検出装置は、一般に上方から固定体の操作位置を検出する構成とする場合が多い。ところが、コンテナの蓋体に設けられた固定体は、薄板状等に構成される場合が多いため、固定体の操作位置の違いになる高さの変化を検出装置にて固定体の位置を検出し難い。そのため、判別部が、検出装置の検出情報に基づいて、蓋体が閉じ位置に固定されていることを判別すると、蓋体が閉じ位置に固定されていることを適切に判別できない虞がある。
そこで、蓋開き装置にて蓋体を実際に開き操作し、判別部が蓋開き装置の作動状態に基づいて蓋体が閉じ位置に固定されているか否かを検出することで、固定体の形状に関わらずに蓋体が閉じ位置に固定されていることを判別することができ、コンテナに適した固定状態判別装置を提供することができる。
また、固定状態判別装置が設けられているコンテナ組立設備において、前記蓋開き装置が、前記折り畳み状態の前記コンテナの前記蓋体を前記閉じ位置から前記開き位置に開き操作するように構成され、前記蓋体が前記閉じ位置より開き位置側に位置し且つ前記折り畳み状態の前記コンテナを前記箱状態に組み立てる組立装置が設けられていると好適である。
この構成によれば、コンテナ組立設備において組み立てられる前のコンテナは、折り畳み状態で且つ蓋体は閉じ位置に位置されている。そして、コンテナ組立設備では、蓋開き装置にて蓋体を閉じ位置から開き位置に向けて開き操作させた後、組立装置にてコンテナを折り畳み状態から箱状態に組み立てられる。
そして、コンテナ組立装置におけるコンテナの開き操作は、固定状態判別装置の蓋開き装置により行われるので、コンテナ組立設備の蓋開き装置は、固定状態判別装置の蓋開き装置に兼用されているため、コンテナ組立設備の構成の簡素化を図ることができる。
そして、コンテナ組立装置におけるコンテナの開き操作は、固定状態判別装置の蓋開き装置により行われるので、コンテナ組立設備の蓋開き装置は、固定状態判別装置の蓋開き装置に兼用されているため、コンテナ組立設備の構成の簡素化を図ることができる。
以下、本発明の固定状態判別装置が設けられているコンテナ組立設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１及び図２に示すように、収納容器としての折り畳み式のコンテナＣを組み立てる組立設備には、折り畳み状態のコンテナＣを複数段積みしたコンテナＣのうちの最下段のコンテナＣを段ばらし（分離）して下流側に搬送する段ばらし装置１と、折り畳み状態のコンテナＣの蓋体７を開く蓋開き装置２と、蓋体７が開かれているコンテナＣを箱状態に組み立てる組立装置３と、コンテナＣにおける開閉自在な蓋体７が閉じ位置で固定されていることを判別する固定状態判別装置４と、が設けられている。
図１及び図２に示すように、収納容器としての折り畳み式のコンテナＣを組み立てる組立設備には、折り畳み状態のコンテナＣを複数段積みしたコンテナＣのうちの最下段のコンテナＣを段ばらし（分離）して下流側に搬送する段ばらし装置１と、折り畳み状態のコンテナＣの蓋体７を開く蓋開き装置２と、蓋体７が開かれているコンテナＣを箱状態に組み立てる組立装置３と、コンテナＣにおける開閉自在な蓋体７が閉じ位置で固定されていることを判別する固定状態判別装置４と、が設けられている。
コンテナ組立設備では、上流側から複数のコンテナＣが段積み状態で供給される。ちなみに、段積み状態のコンテナＣの夫々は、図４（ａ）に示すように、蓋体７が閉じ位置に位置し且つ折り畳み状態となっており、蓋体７は閉じ位置に固定されていない。
そして、段積み状態の複数のコンテナＣは段ばらし装置１にて段ばらしされ、その段ばらしされたコンテナＣをコンベヤ１４にて１つずつ下流側の蓋開き装置２に搬送され、蓋開き装置２にてコンテナＣの蓋体７を開き操作され、その開き操作されたコンテナＣがコンベヤ１４にて下流側の組立装置３に搬送され、組立装置３にてコンテナＣを箱状態に組み立てるようになっている。
そして、段積み状態の複数のコンテナＣは段ばらし装置１にて段ばらしされ、その段ばらしされたコンテナＣをコンベヤ１４にて１つずつ下流側の蓋開き装置２に搬送され、蓋開き装置２にてコンテナＣの蓋体７を開き操作され、その開き操作されたコンテナＣがコンベヤ１４にて下流側の組立装置３に搬送され、組立装置３にてコンテナＣを箱状態に組み立てるようになっている。
〔コンテナ〕
図３及び図４に示すように、コンテナＣは、物品を出し入れする開口５が上枠部分１２に形成された容器本体６と、開口５を閉じる閉じ位置と開口５を開き位置とに移動自在で且つ固定体８にて閉じ位置に固定される蓋体７と、を備えている。そして、コンテナＣは、底面部分１０の周辺部に側面部分１１を立設させた箱状態（図４（ｃ）参照）と、当該箱状態から側面部分１１を底面部分１０上に折り畳んだ折り畳み状態（図４（ａ）参照）と、に切り換えられる折り畳み式のコンテナＣにて構成されている。
図３及び図４に示すように、コンテナＣは、物品を出し入れする開口５が上枠部分１２に形成された容器本体６と、開口５を閉じる閉じ位置と開口５を開き位置とに移動自在で且つ固定体８にて閉じ位置に固定される蓋体７と、を備えている。そして、コンテナＣは、底面部分１０の周辺部に側面部分１１を立設させた箱状態（図４（ｃ）参照）と、当該箱状態から側面部分１１を底面部分１０上に折り畳んだ折り畳み状態（図４（ａ）参照）と、に切り換えられる折り畳み式のコンテナＣにて構成されている。
〔容器本体〕
容器本体６は、コンテナＣの底面を形成する底面部分１０と、コンテナＣの側面を形成する側面部分１１と、開口５が形成されて蓋体７とでコンテナＣの上面部分を形成する上枠部分１２と、で構成されている。
底面部分１０は、平面視で矩形の板状に形成されており、上枠部分１２は、平面視で矩形の枠状に形成されている。また、側面部分１１は、矩形の長辺部分を形成する一対の板状の長辺側面部１１ａと、矩形の短辺部分を形成する一対の板状の短辺側面部１１ｂと、により平面視で矩形状に形成されている。
容器本体６は、コンテナＣの底面を形成する底面部分１０と、コンテナＣの側面を形成する側面部分１１と、開口５が形成されて蓋体７とでコンテナＣの上面部分を形成する上枠部分１２と、で構成されている。
底面部分１０は、平面視で矩形の板状に形成されており、上枠部分１２は、平面視で矩形の枠状に形成されている。また、側面部分１１は、矩形の長辺部分を形成する一対の板状の長辺側面部１１ａと、矩形の短辺部分を形成する一対の板状の短辺側面部１１ｂと、により平面視で矩形状に形成されている。
長辺側面部１１ａは、下端部が底面部分１０に枢支連結され、上端部が上枠部分１２に枢支連結されている。また、長辺側面部１１ａは、上下に２分割構成されており分割された部材同士が長辺側面部１１ａの上下中間部で枢支連結されており、コンテナＣの内側に折り込めるようになっている（図４（ｂ）参照）。そして、長辺側面部１１ａは、底面部分１０から垂直に立ち上げた起立姿勢と、コンテナＣの内側に折り込んで底面部分１０上に折り畳んだ折り畳み姿勢とに切り換えられるようになっている。
短辺側面部１１ｂは、上端部が上枠部分１２に枢支連結されており、上枠部分１２に対して垂直な姿勢となって底面部分１０から垂直に立ち上がる姿勢となる起立姿勢と、容器内側に揺動させた折り畳み姿勢と、に切り換えられるようになっている。
短辺側面部１１ｂは、上端部が上枠部分１２に枢支連結されており、上枠部分１２に対して垂直な姿勢となって底面部分１０から垂直に立ち上がる姿勢となる起立姿勢と、容器内側に揺動させた折り畳み姿勢と、に切り換えられるようになっている。
そして、コンテナＣは、図４（ａ）に示すように、一対の長辺側面部１１ａ及び一対の短辺側面部１１ｂを折り畳み姿勢とすることで折り畳み状態に切り換えることができ、図４（ｃ）に示すように、一対の長辺側面部１１ａ及び一対の短辺側面部１１ｂを起立姿勢とすることで箱状態に切り換えられるようになっている。
〔蓋体〕
図３に示すように、蓋体７は、コンテナＣの短手方向に並ぶ第１の蓋部分７ａと第２の蓋部分７ａとの一対の蓋部分７ａにて構成されており、一対の蓋部分７ａの夫々は基端部が上枠部分１２に枢支連結されている。そして、一対の蓋部分７ａを基端部周りに揺動させて水平な姿勢とすることで、蓋体７が閉じ位置（図３（ａ）参照）に移動し、一対の蓋部分７ａを水平な姿勢から上方に揺動させることで、蓋体７が開き位置（図３（ｂ）参照）に移動するように構成されている。
ちなみに、図３に示すように、蓋体７は、水平姿勢となる閉じ位置から開き位置に向けて２７０°揺動させることで開き位置に移動するようになっている。また、図４に示すように、蓋体７は、閉じ位置から開き位置に向けて９０°揺動させることで、判別用開き位置に移動するようになっている。このため、蓋体７は、閉じ位置から開き側に揺動させることで、判別用開き位置を経由して開き位置に揺動するようになっている。
図３に示すように、蓋体７は、コンテナＣの短手方向に並ぶ第１の蓋部分７ａと第２の蓋部分７ａとの一対の蓋部分７ａにて構成されており、一対の蓋部分７ａの夫々は基端部が上枠部分１２に枢支連結されている。そして、一対の蓋部分７ａを基端部周りに揺動させて水平な姿勢とすることで、蓋体７が閉じ位置（図３（ａ）参照）に移動し、一対の蓋部分７ａを水平な姿勢から上方に揺動させることで、蓋体７が開き位置（図３（ｂ）参照）に移動するように構成されている。
ちなみに、図３に示すように、蓋体７は、水平姿勢となる閉じ位置から開き位置に向けて２７０°揺動させることで開き位置に移動するようになっている。また、図４に示すように、蓋体７は、閉じ位置から開き位置に向けて９０°揺動させることで、判別用開き位置に移動するようになっている。このため、蓋体７は、閉じ位置から開き側に揺動させることで、判別用開き位置を経由して開き位置に揺動するようになっている。
図４（ｂ）に示すように、一対の蓋部分７ａの遊端部の夫々には、載置部７ｂ及び被載置部７ｃを備えている。これら載置部７ｂ及び被載置部７ｃは、蓋体７を閉じ位置に移動させた状態では、第１の蓋部分７ａの載置部７ｂが第２の蓋部分７ａの被載置部７ｃ上に載置され、第２の蓋部分７ａの載置部７ｂが第１の蓋部分７ａの被載置部７ｃ上に載置されるようになっている。そのため、蓋体７を閉じ位置から開き位置に向けて開き操作する場合は、一対の蓋部分７ａを水平な姿勢から同時に上方に揺動させて開き操作する必要があり、一方の蓋部分７ａを水平な姿勢としたままで他方の蓋部分７ａを上方に揺動させることはできないようになっている。
〔固定体〕
固定体８は、蓋体７を閉じ位置に固定する固定位置と、蓋体７を閉じ位置への固定を解除する固定解除位置と、に移動自在に蓋体７に設けられている。また、固定体８は、蓋体７が閉じ位置に位置する状態でコンテナＣの外部から操作自在に蓋体７に設けられている。ちなみに、図３（ａ）及び図４（ａ）に示すように、固定体８は、コンテナＣが箱状態に切り換えられているときはもとより、コンテナＣが折り畳み状態に切り換えられている状態でも、蓋体７を閉じ位置に固定できるように構成されている。
固定体８は、蓋体７を閉じ位置に固定する固定位置と、蓋体７を閉じ位置への固定を解除する固定解除位置と、に移動自在に蓋体７に設けられている。また、固定体８は、蓋体７が閉じ位置に位置する状態でコンテナＣの外部から操作自在に蓋体７に設けられている。ちなみに、図３（ａ）及び図４（ａ）に示すように、固定体８は、コンテナＣが箱状態に切り換えられているときはもとより、コンテナＣが折り畳み状態に切り換えられている状態でも、蓋体７を閉じ位置に固定できるように構成されている。
固定体８は、第１の蓋部分７ａの遊端部及び第２の蓋部分７ａの遊端部のそれぞれに設けられている。そして、第１の蓋部分７ａに設けられた固定体８を上枠部分１２に形成された嵌合用凹部１２ａに嵌合させて、当該固定体８にて第１の蓋部分７ａを水平な姿勢で上枠部分１２に固定し、第２の蓋部分７ａに設けられた固定体８を上枠部分１２に形成された嵌合用凹部１２ａに嵌合させて、当該固定体８にて第２の蓋部分７ａを水平な姿勢で上枠部分１２に固定するようになっている。そして、一対の蓋部分７ａを一対の固定体８にて水平な姿勢で固定することで、蓋体７を閉じ位置に固定するようになっている。
尚、一対の蓋部分７ａのうちの一方の蓋部分７ａのみが固定体８にて水平な姿勢に固定されている状態でも、蓋体７が閉じ位置に固定された状態としている。ちなみに、このような状態としては、一対の蓋部分７ａの両方が水平な姿勢になっており、その一対の蓋部分７ａのうちの一方の蓋部分７ａのみが固定体８にて固定されている状態や、一方の蓋部分７ａのみが水平な姿勢で固定体８にて固定されており、他方の蓋部分７ａは一方の蓋部分７ａの上に載っている状態が考えられる。前者の状態では、固定されていない蓋部分７ａは固定されている蓋部分７ａに押さえられているため、固定されていない蓋部分７ａも水平な姿勢から上方に揺動させることができないが、後者の状態は、固定されていない蓋部分７ａは固定されている蓋部分７ａに載っているだけで押さえられていないため、固定されていない蓋部分７ａは上方に揺動させることができる。
固定体８について説明を加えると、固定体８には、蓋体７を閉じ位置に固定する固定位置（図３（ａ）参照）と蓋体７を閉じ位置への固定を解除する固定解除位置（図４参照）とに固定体８を移動操作するための操作部８ａが備えられている。
固定体８は、コンテナＣの長手方向に沿って水平方向に移動自在に蓋体７に設けられている。また、蓋体７の上面に下方に凹入する操作用凹部７ｄが形成されており、固定体８の操作部８ａは、この操作用凹部７ｄに位置している。そのため、蓋体７を閉じ位置に位置させて開口５を閉じた状態でコンテナＣの外部から操作部８ａ（固定体８）を水平方向に移動操作できるようになっている。尚、蓋体７の上面とは、蓋体７を閉じ位置に移動させた状態で上方を向く面である。
固定体８は、コンテナＣの長手方向に沿って水平方向に移動自在に蓋体７に設けられている。また、蓋体７の上面に下方に凹入する操作用凹部７ｄが形成されており、固定体８の操作部８ａは、この操作用凹部７ｄに位置している。そのため、蓋体７を閉じ位置に位置させて開口５を閉じた状態でコンテナＣの外部から操作部８ａ（固定体８）を水平方向に移動操作できるようになっている。尚、蓋体７の上面とは、蓋体７を閉じ位置に移動させた状態で上方を向く面である。
〔コンテナ組立設備〕
次に、コンテナ組立設備について説明する。
図１及び図２に示すように、コンテナ組立設備には、矢印Ｘで示す搬送方向に沿ってコンテナＣを載置搬送する複数のコンベヤ１４が設けられており、コンテナ組立設備は、複数のコンベヤ１４による搬送によりコンテナＣを搬送方向に沿って搬送して、コンテナＣを段ばらし装置１、蓋開き装置２、組立装置３の順に順次搬送するように構成されている。尚、コンベヤ１４は、段ばらし装置１、蓋開き装置２及び組立装置３の夫々に設けられている。
次に、コンテナ組立設備について説明する。
図１及び図２に示すように、コンテナ組立設備には、矢印Ｘで示す搬送方向に沿ってコンテナＣを載置搬送する複数のコンベヤ１４が設けられており、コンテナ組立設備は、複数のコンベヤ１４による搬送によりコンテナＣを搬送方向に沿って搬送して、コンテナＣを段ばらし装置１、蓋開き装置２、組立装置３の順に順次搬送するように構成されている。尚、コンベヤ１４は、段ばらし装置１、蓋開き装置２及び組立装置３の夫々に設けられている。
図７に示すように、コンテナ組立設備には、段ばらし装置１、蓋開き装置２及び組立装置３の作動を制御する制御装置Ｈが設けられている。コンテナ組立設備では、段積み状態の複数のコンテナＣは段ばらし装置１にて段ばらしてコンテナＣを１つずつ下流側の蓋開き装置２に搬送し、蓋開き装置２にてコンテナＣの蓋体７を開き操作してそのコンテナＣを下流側の組立装置３に搬送し、組立装置３にてコンテナＣを箱状態に組み立てるべく、制御装置Ｈにて、段ばらし装置１、蓋開き装置２及び組立装置３の作動が制御される。
〔段ばらし装置〕
段ばらし装置１について説明を加えると、図１に示すように、段ばらし装置１には、コンベヤ１４の上方で段積み状態のコンテナＣにおける最下段のコンテナＣを横側方から把持する把持機構１６と、コンテナＣを載置支持してコンテナＣをコンベヤ１４に載置支持される高さと把持機構１６にて把持される高さとに昇降移動させる昇降台１７と、が備えられている。
そして、把持機構１６の作動及び昇降台１７の昇降作動により、段積み状態のコンテナＣを１つずつコンベヤ１４上に降ろして段ばらしを行うべく、制御装置Ｈにて把持機構１６及び昇降台１７の作動が制御される。
段ばらし装置１にて段ばらしされたコンテナＣは、図４（ａ）に示すような蓋体７が閉じ位置に位置し且つ折り畳み状態となっており、このようなコンテナＣが、コンベヤ１４にて１つずつ蓋開き装置２に載置搬送される。
段ばらし装置１について説明を加えると、図１に示すように、段ばらし装置１には、コンベヤ１４の上方で段積み状態のコンテナＣにおける最下段のコンテナＣを横側方から把持する把持機構１６と、コンテナＣを載置支持してコンテナＣをコンベヤ１４に載置支持される高さと把持機構１６にて把持される高さとに昇降移動させる昇降台１７と、が備えられている。
そして、把持機構１６の作動及び昇降台１７の昇降作動により、段積み状態のコンテナＣを１つずつコンベヤ１４上に降ろして段ばらしを行うべく、制御装置Ｈにて把持機構１６及び昇降台１７の作動が制御される。
段ばらし装置１にて段ばらしされたコンテナＣは、図４（ａ）に示すような蓋体７が閉じ位置に位置し且つ折り畳み状態となっており、このようなコンテナＣが、コンベヤ１４にて１つずつ蓋開き装置２に載置搬送される。
〔蓋開き装置〕
蓋開き装置２について説明を加えると、図５及び図６に示すように、蓋開き装置２には、蓋体７を真空圧力にて吸着保持する吸着部１９と、閉じ位置の蓋体７に吸着保持した吸着部１９を移動させる移動操作部２０と、が備えられている。
移動操作部２０は、吸着部１９を蓋体７（蓋部分７ａ）の揺動軸心を中心にその揺動軸心周りに円弧状に案内するリンク機構２１と、リンク機構２１を操作するエアシリンダにて構成された開閉駆動機構２２と、で構成されている。
開閉駆動機構２２は、伸縮作動によりリンク機構２１を操作することで、吸着部１９の位置を、閉じ位置の蓋体７（蓋部分７ａ）の上面を吸着保持する閉じ用操作位置（図５参照）と、判別用開き位置の蓋体７（蓋部分７ａ）の上面を吸着保持する開き用操作位置（図６参照）と、に移動させるように構成されている。
蓋開き装置２について説明を加えると、図５及び図６に示すように、蓋開き装置２には、蓋体７を真空圧力にて吸着保持する吸着部１９と、閉じ位置の蓋体７に吸着保持した吸着部１９を移動させる移動操作部２０と、が備えられている。
移動操作部２０は、吸着部１９を蓋体７（蓋部分７ａ）の揺動軸心を中心にその揺動軸心周りに円弧状に案内するリンク機構２１と、リンク機構２１を操作するエアシリンダにて構成された開閉駆動機構２２と、で構成されている。
開閉駆動機構２２は、伸縮作動によりリンク機構２１を操作することで、吸着部１９の位置を、閉じ位置の蓋体７（蓋部分７ａ）の上面を吸着保持する閉じ用操作位置（図５参照）と、判別用開き位置の蓋体７（蓋部分７ａ）の上面を吸着保持する開き用操作位置（図６参照）と、に移動させるように構成されている。
また、図７に示すように、蓋開き装置２には、供給源からの空気を吸着部１９に供給する状態と空気の供給を遮断する状態とに切換自在な切換弁２３と、空気の供給により吸着部１９に発生する真空圧力を検出する真空圧力センサ２４と、が備えられている。尚、吸着部１９及び移動操作部２０は、一対の蓋部分７ａの夫々に対応して一対の設けられており、切換弁２３及び真空圧力センサ２４の夫々は、一対の吸着部１９に対応して一対設けられている。
そして、詳細な説明及び図示は省略するが、吸着部１９の噴出面には環状の噴出孔が形成されており、噴出孔から噴出面の外縁側に向けて空気を噴出し、この空気の噴出により噴出孔の内側に真空圧力（負圧）を発生させるように構成されている。つまり、吸着部１９は、空気の噴出により生じた真空圧力を利用して蓋体７を吸引するとともに、噴出した空気の反発力により蓋体７が吸着部１９に接触することを阻止することで、蓋体７を非接触状態で吸着保持するようになっている。このように、吸着部１９を非接触状態で吸着保持することで、蓋体７の上面に凹凸が存在する又は蓋体７に変形が発生している場合等でも吸着部１９にて蓋体７を吸着保持し易くなっている。
そして、詳細な説明及び図示は省略するが、吸着部１９の噴出面には環状の噴出孔が形成されており、噴出孔から噴出面の外縁側に向けて空気を噴出し、この空気の噴出により噴出孔の内側に真空圧力（負圧）を発生させるように構成されている。つまり、吸着部１９は、空気の噴出により生じた真空圧力を利用して蓋体７を吸引するとともに、噴出した空気の反発力により蓋体７が吸着部１９に接触することを阻止することで、蓋体７を非接触状態で吸着保持するようになっている。このように、吸着部１９を非接触状態で吸着保持することで、蓋体７の上面に凹凸が存在する又は蓋体７に変形が発生している場合等でも吸着部１９にて蓋体７を吸着保持し易くなっている。
吸着部１９にて蓋体７を吸着保持したときの吸着部１９の吸着力は、蓋体７が閉じ位置に固定されていない場合は、吸着部１９による蓋体７に対する吸着を維持した状態で蓋開き装置２にて蓋体７を開き操作でき、且つ、蓋体７が閉じ位置に固定されている場合は、蓋開き装置２にて開き操作するときに吸着部１９による蓋体７に対する吸着が外れる吸着力に設定されている。
つまり、蓋体７が閉じ位置に固定されていない場合は、吸着部１９による蓋体７に対する吸着を維持した状態で、開閉駆動機構２２の操作力により、蓋体７とともに吸着部１９が開き用操作位置に移動するようになっている。しかし、蓋体７が閉じ位置に固定されている場合は、開閉駆動機構２２の操作力により吸着部１９は蓋体７から引き剥がされて吸着部１９による蓋体７に対する吸着が外れ、蓋体７を閉じ位置に残した状態で吸着部１９のみが開き用操作位置に移動するようになっている。
つまり、蓋体７が閉じ位置に固定されていない場合は、吸着部１９による蓋体７に対する吸着を維持した状態で、開閉駆動機構２２の操作力により、蓋体７とともに吸着部１９が開き用操作位置に移動するようになっている。しかし、蓋体７が閉じ位置に固定されている場合は、開閉駆動機構２２の操作力により吸着部１９は蓋体７から引き剥がされて吸着部１９による蓋体７に対する吸着が外れ、蓋体７を閉じ位置に残した状態で吸着部１９のみが開き用操作位置に移動するようになっている。
蓋開き装置２にて蓋体７を開き操作する場合は、図８のフローチャートに示すように、まず、一対の吸着部１９から空気を噴出させた状態で一対の吸着部１９を閉じ用操作位置まで移動操作するべく、制御装置Ｈにて開閉駆動機構２２及び切換弁２３の作動を制御して、図５に示すように、一対の吸着部１９にて閉じ位置の蓋体７を吸着保持する。次に、図６に示すように、一対の真空圧力センサ２４にて検出されている真空圧力の両方が設定圧を超える状態で一対の吸着部１９を開き用操作位置まで移動操作して蓋体７を判別用開き位置に開き操作し、その後、一対の吸着部１９からの空気の噴出を停止させるべく、制御装置Ｈにて開閉駆動機構２２及び切換弁２３の作動を制御して、吸着部１９による蓋体７に対する吸着保持を解除する。ちなみに、設定圧は、吸着部１９から空気を噴出させ且つ吸着部１９にて蓋体７が吸着保持されていない状態では、真空圧力センサ２４にて検出される真空圧力は設定圧以下となり、吸着部１９から空気を噴出させ且つ吸着部１９にて蓋体７が吸着保持している状態では、真空圧力センサ２４にて検出される真空圧力が設定圧を超える値に設定されている。
図１に示すように、蓋開き装置２には、判別用開き位置に位置する蓋体７が閉じ位置に向けて移動することを受け止め規制する規制体２７が設けられている。この規制体２７は、蓋開き装置２にて開き操作される蓋体７の移動経路に進入した規制姿勢（図１に実線で示す姿勢）と、蓋開き装置２にて開き操作される蓋体７の移動経路から搬送方向の下流側に退避した退避姿勢（図１に仮想線で示す姿勢）と、に姿勢変更自在に構成されている。そして、蓋開き装置２にて蓋体７を閉じ位置から判別用開き位置に開き操作するときは退避姿勢となり、蓋開き装置２にて蓋体７を開き操作した後に規制姿勢となるように、図外の駆動装置にて姿勢変更されるようになっている。
そのため、蓋体７を開き操作した後に吸着部１９の吸着を解除した場合でも、その蓋体７を規制体２７にて受け止め規制することで、蓋体７が閉じ位置に移動することが規制され、蓋体７は判別用開き位置と同じ位置又は判別用開き位置と閉じ位置との中間の位置となる組立用位置に保持されるようになっている。
そして、蓋開き装置２にて蓋体７が開き操作されたコンテナＣは、蓋体７は判別用開き位置に位置し且つ折り畳み状態（図４（ａ）参照、蓋体７については仮想線で示す姿勢）となっており、このようなコンテナＣが、コンベヤ１４にて１つずつ組立装置３に載置搬送される。
そのため、蓋体７を開き操作した後に吸着部１９の吸着を解除した場合でも、その蓋体７を規制体２７にて受け止め規制することで、蓋体７が閉じ位置に移動することが規制され、蓋体７は判別用開き位置と同じ位置又は判別用開き位置と閉じ位置との中間の位置となる組立用位置に保持されるようになっている。
そして、蓋開き装置２にて蓋体７が開き操作されたコンテナＣは、蓋体７は判別用開き位置に位置し且つ折り畳み状態（図４（ａ）参照、蓋体７については仮想線で示す姿勢）となっており、このようなコンテナＣが、コンベヤ１４にて１つずつ組立装置３に載置搬送される。
〔組立装置〕
組立装置３について説明を加えると、図１及び図２に示すように、組立装置３には、折り畳み状態のコンテナＣにおける上枠部分１２を横側方から把持する把持部２５ａを昇降自在に備えた持ち上げ機構２５と、上枠部分１２が起立機構２６にて持ち上げられた状態で押圧部２６ａにて短辺側面部１１ｂをコンテナＣの内側から押圧する起立機構２６と、が備えられている。
組立装置３について説明を加えると、図１及び図２に示すように、組立装置３には、折り畳み状態のコンテナＣにおける上枠部分１２を横側方から把持する把持部２５ａを昇降自在に備えた持ち上げ機構２５と、上枠部分１２が起立機構２６にて持ち上げられた状態で押圧部２６ａにて短辺側面部１１ｂをコンテナＣの内側から押圧する起立機構２６と、が備えられている。
そして、組立装置３にてコンテナＣを箱状態に切り換える場合は、まず、持ち上げ機構２５にて折り畳み状態の上枠部分１２を把持部２５ａにて把持した後、その把持部２５ａを上昇移動させるべく、制御装置Ｈにて起立機構２６の作動を制御して、長辺側面部１１ａを折り畳み姿勢から起立姿勢に姿勢変更させる。その後、押圧部２６ａを開口５からコンテナＣ内に突入させて短辺側面部１１ｂをコンテナＣの内側から押圧操作するべく、制御装置Ｈにて起立機構２６の作動を制御して、短辺側面部１１ｂを起立姿勢に切り換えるようになっている。
このようにして、コンテナＣは組立装置３にて折り畳み状態から箱状態に切り換えるように構成されており、その後、コンベヤ１４にて搬送されるコンテナＣの蓋体７に作用するガイド体（図示せず）にて、蓋体７が組立用位置から開き位置に揺動させるようになっている。
このようにして、コンテナＣは組立装置３にて折り畳み状態から箱状態に切り換えるように構成されており、その後、コンベヤ１４にて搬送されるコンテナＣの蓋体７に作用するガイド体（図示せず）にて、蓋体７が組立用位置から開き位置に揺動させるようになっている。
〔固定状態判別装置〕
固定状態判別装置４は、蓋体７を閉じ位置から開き位置に向けて開き操作する蓋開き装置２と、蓋開き装置２の作動を制御する制御部ｈ１と、物品を収納するコンテナＣに備えられた開閉自在な蓋体７が閉じ位置に固定されていることを判別する判別部ｈ２と、が設けられている。そして、判別部ｈ２は、制御部ｈ１が蓋開き装置２による蓋体７の開き操作を開始させた後に、蓋開き装置２の作動情報に基づいて、蓋開き装置２の作動状態が設定作動状態であることを条件に、蓋体７が閉じ位置に固定されていると判別するように構成されている。
尚、制御部ｈ１と判別部ｈ２とは、制御装置Ｈにプログラム形式で備えられており、制御装置Ｈは、制御部ｈ１及び判別部ｈ２としても機能する。つまり、固定状態判別装置４は、蓋開き装置２と制御装置Ｈとで構成されている。
固定状態判別装置４は、蓋体７を閉じ位置から開き位置に向けて開き操作する蓋開き装置２と、蓋開き装置２の作動を制御する制御部ｈ１と、物品を収納するコンテナＣに備えられた開閉自在な蓋体７が閉じ位置に固定されていることを判別する判別部ｈ２と、が設けられている。そして、判別部ｈ２は、制御部ｈ１が蓋開き装置２による蓋体７の開き操作を開始させた後に、蓋開き装置２の作動情報に基づいて、蓋開き装置２の作動状態が設定作動状態であることを条件に、蓋体７が閉じ位置に固定されていると判別するように構成されている。
尚、制御部ｈ１と判別部ｈ２とは、制御装置Ｈにプログラム形式で備えられており、制御装置Ｈは、制御部ｈ１及び判別部ｈ２としても機能する。つまり、固定状態判別装置４は、蓋開き装置２と制御装置Ｈとで構成されている。
次に、制御装置Ｈ（判別部ｈ２）が、蓋開き装置２の作動情報に基づいて、蓋体７が閉じ位置に固定されていると判別することについて説明を加える。
上述の如く、蓋開き装置２は、蓋体７を真空圧力にて吸着保持する吸着部１９を備えて、閉じ位置の蓋体７を吸着保持した吸着部１９を移動させることで蓋体７を閉じ位置から開き位置に向けて開き操作するように構成されている。
そして、制御装置Ｈ（判別部ｈ２）は、蓋開き装置２の作動情報となる真空圧力センサ２４の検出情報に基づいて、蓋開き装置２による蓋体７の開き操作が開始されてから開き操作が完了するまでの間に、吸着部１９の真空圧力が設定圧以下になった場合に、蓋開き装置２の作動状態が設定作動状態であるとして、蓋体７が閉じ位置に固定されていると判別するように構成されている。
上述の如く、蓋開き装置２は、蓋体７を真空圧力にて吸着保持する吸着部１９を備えて、閉じ位置の蓋体７を吸着保持した吸着部１９を移動させることで蓋体７を閉じ位置から開き位置に向けて開き操作するように構成されている。
そして、制御装置Ｈ（判別部ｈ２）は、蓋開き装置２の作動情報となる真空圧力センサ２４の検出情報に基づいて、蓋開き装置２による蓋体７の開き操作が開始されてから開き操作が完了するまでの間に、吸着部１９の真空圧力が設定圧以下になった場合に、蓋開き装置２の作動状態が設定作動状態であるとして、蓋体７が閉じ位置に固定されていると判別するように構成されている。
また、制御装置Ｈ（判別部ｈ２）は、真空圧力センサ２４の検出情報に基づいて、制御装置Ｈ（制御部ｈ１）が蓋開き装置２による蓋体７の開き操作が開始されてから開き操作が完了するまでの間に真空圧力センサ２４にて検出された真空圧力が設定圧を超えた状態を維持した場合に、蓋体７が閉じ位置に固定されていないと判別するように構成されている。
説明を加えると、図８のフローチャートに示すように、制御装置Ｈは、蓋開き装置２による蓋体７の開き操作が開始されてから開き操作が完了するまでの間（吸着部１９にて閉じ位置の蓋体７を吸着保持してから吸着部１９が開き用操作位置に移動するまでの間）、一対の真空圧力センサ２４にて検出された真空圧の両方が設定圧を超える状態を維持した場合は、蓋体７が閉じ位置に固定されていないと判別するように構成されている。
また、制御装置Ｈは、蓋開き装置２による蓋体７の開き操作が開始されてから開き操作が完了するまでの間、一対の真空圧力センサ２４にて検出された真空圧の両方又は一方が設定圧を超える状態を維持しなかった場合は、蓋体７が閉じ位置に固定されていると判別するように構成されている。
また、制御装置Ｈは、蓋開き装置２による蓋体７の開き操作が開始されてから開き操作が完了するまでの間、一対の真空圧力センサ２４にて検出された真空圧の両方又は一方が設定圧を超える状態を維持しなかった場合は、蓋体７が閉じ位置に固定されていると判別するように構成されている。
そして、制御装置Ｈは、蓋開き装置２による蓋体７の開き操作が開始されてから開き操作が完了するまでの間、一対の真空圧力センサ２４にて検出された真空圧の両方が設定圧を超える状態を維持した場合、及び、一対の真空圧力センサ２４にて検出された真空圧の両方が設定圧を超える状態を維持しなかった場合は、一対の吸着部１９が開き用操作位置に位置する状態で両方の吸着部１９からの空気の噴出を停止させるべく、切換弁２３の作動を制御するように構成されている。
また、蓋開き装置２による蓋体７の開き操作が開始されてから開き操作が完了するまでの間、一方の吸着部１９においてのみ真空圧力センサ２４にて検出された真空圧力が設定圧を超える状態を維持した場合は、その設定圧を維持した吸着部１９にて吸着保持されていた蓋部分７ａのみが吸着部１９の移動とともに上方に揺動している。このような蓋部分７ａを閉じ位置に向けて戻すために、図８のフローチャートに示すように、制御装置Ｈは、設定圧を維持した吸着部１９を閉じ位置用操作位置まで移動操作し、設定圧を維持した吸着部１９は閉じ用操作位置に位置し且つ設定圧を維持しなかった吸着部１９は開き用操作位置に位置する状態で両方の吸着部１９からの空気の噴出を停止させ、その後、設定圧を支持した吸着部１９を開き用操作位置まで移動操作するべく、開閉駆動機構２２及び切換弁２３の作動を制御するように構成されている。
また、蓋開き装置２による蓋体７の開き操作が開始されてから開き操作が完了するまでの間、一方の吸着部１９においてのみ真空圧力センサ２４にて検出された真空圧力が設定圧を超える状態を維持した場合は、その設定圧を維持した吸着部１９にて吸着保持されていた蓋部分７ａのみが吸着部１９の移動とともに上方に揺動している。このような蓋部分７ａを閉じ位置に向けて戻すために、図８のフローチャートに示すように、制御装置Ｈは、設定圧を維持した吸着部１９を閉じ位置用操作位置まで移動操作し、設定圧を維持した吸着部１９は閉じ用操作位置に位置し且つ設定圧を維持しなかった吸着部１９は開き用操作位置に位置する状態で両方の吸着部１９からの空気の噴出を停止させ、その後、設定圧を支持した吸着部１９を開き用操作位置まで移動操作するべく、開閉駆動機構２２及び切換弁２３の作動を制御するように構成されている。
つまり、本実施形態では、設定時期として、開き操作が開始されてから開き操作が完了するまでの期間を設定期間としている。
そして、制御装置Ｈは、上述の如く真空圧力センサ２４にて検出された真空圧力が設定圧を超えた状態を設定期間維持した場合は、開き操作が開始されてから設定期間が経過するまで（蓋開き装置２による蓋体７の開き操作が完了するまで）に閉じ位置より開き位置側に設定された判別用開き位置に蓋体７が移動したとして、蓋体７が閉じ位置に固定されていないと判別するように構成されている。
また、制御装置Ｈは、真空圧力センサ２４にて検出された真空圧力が設定圧を超えた状態を設定期間維持しなかった場合は、蓋開き装置２の作動状態が設定作動状態であるとして、蓋体７が閉じ位置に固定されていると判別するように構成されている。
そして、制御装置Ｈは、上述の如く真空圧力センサ２４にて検出された真空圧力が設定圧を超えた状態を設定期間維持した場合は、開き操作が開始されてから設定期間が経過するまで（蓋開き装置２による蓋体７の開き操作が完了するまで）に閉じ位置より開き位置側に設定された判別用開き位置に蓋体７が移動したとして、蓋体７が閉じ位置に固定されていないと判別するように構成されている。
また、制御装置Ｈは、真空圧力センサ２４にて検出された真空圧力が設定圧を超えた状態を設定期間維持しなかった場合は、蓋開き装置２の作動状態が設定作動状態であるとして、蓋体７が閉じ位置に固定されていると判別するように構成されている。
そして、制御装置Ｈにて蓋体７が閉じ位置に固定されていないと判別したコンテナＣについては、蓋開き装置２にて開き操作されたコンテナＣを組立装置３にて箱状態に組み立てた後、箱状態のコンテナＣを組立装置３の下流側に搬送するようになっている。
これに対して、制御装置Ｈにて蓋体７が閉じ位置に固定されていると判断したコンテナＣについては、蓋体７が閉じ位置に固定されたコンテナＣを組立装置３にて箱状態に組み立てずに、折り畳み状態のままでコンテナＣを組立装置３の下流側に搬送するようになっている。
これに対して、制御装置Ｈにて蓋体７が閉じ位置に固定されていると判断したコンテナＣについては、蓋体７が閉じ位置に固定されたコンテナＣを組立装置３にて箱状態に組み立てずに、折り畳み状態のままでコンテナＣを組立装置３の下流側に搬送するようになっている。
このように、蓋開き装置２にてコンテナＣの蓋体７を開き操作して蓋体７が閉じ位置に固定されているか否かを判別するため、蓋体７が閉じ位置に固定されていることを適確に判別することができる。また、コンテナ組立設備の蓋開き装置２を固定状態判別装置４の蓋開き装置２に兼用することで、コンテナ組立設備の構成の簡素化を図ることができる。
〔別実施形態〕
（１） 上記実施形態では、蓋開き装置２の作動状態を検出する検出装置として、吸着部１９の真空圧力を検出する真空圧力センサ２４を設け、判別部ｈ２を、真空圧力センサ２４の検出情報に基づいて、蓋体７を開き操作を開始させた後で且つその開き操作が完了するまでに、吸着部１９の真空圧力が設定以下になった場合に、蓋開き装置２の作動状態が設定作動状態であるとして、蓋体７が閉じ位置に固定されていると判別するように構成したが、次のように構成してもよい。
つまり、蓋開き装置２の作動状態を検出する検出装置として、吸着部１９の位置を検出する吸着部検出装置を設け、判別部ｈ２を、吸着部検出装置の検出情報に基づいて、蓋体７を開き操作を開始させたにも関わらず吸着部１９の位置が閉じ用操作位置から移動しない場合に、蓋開き装置２の作動状態が設定作動状態であるとして、蓋体７が閉じ位置に固定されていると判別するように構成してもよい。
（１） 上記実施形態では、蓋開き装置２の作動状態を検出する検出装置として、吸着部１９の真空圧力を検出する真空圧力センサ２４を設け、判別部ｈ２を、真空圧力センサ２４の検出情報に基づいて、蓋体７を開き操作を開始させた後で且つその開き操作が完了するまでに、吸着部１９の真空圧力が設定以下になった場合に、蓋開き装置２の作動状態が設定作動状態であるとして、蓋体７が閉じ位置に固定されていると判別するように構成したが、次のように構成してもよい。
つまり、蓋開き装置２の作動状態を検出する検出装置として、吸着部１９の位置を検出する吸着部検出装置を設け、判別部ｈ２を、吸着部検出装置の検出情報に基づいて、蓋体７を開き操作を開始させたにも関わらず吸着部１９の位置が閉じ用操作位置から移動しない場合に、蓋開き装置２の作動状態が設定作動状態であるとして、蓋体７が閉じ位置に固定されていると判別するように構成してもよい。
具体的には、吸着部１９の位置を検出する吸着部検出装置を設ける。また、吸着部１９にて蓋体７を吸着保持したときの吸着部１９の吸着力を、蓋体７が閉じ位置に固定されている場合において蓋開き装置２にて開き操作したときでも、吸着部１９による蓋体７に対する吸着を維持できる吸着力に設定する。さらに、移動操作部２０の操作力を、蓋体７が閉じ位置に固定され且つ吸着部１９が蓋体７を吸着保持しているときは、吸着部１９を閉じ用操作位置から開き用操作位置に向けて開き操作できない操作力に設定する。
そして、判別部ｈ２を、吸着部検出装置の検出情報に基づいて、制御部ｈ１が蓋開き装置２による蓋体７の開き操作を開始してから設定期間が経過しても吸着部１９が閉じ用操作位置に位置しており、判別用開き位置に蓋体７が移動しない場合に、蓋体７が閉じ位置に固定されていると判別するように構成してもよい。
ちなみに、このように構成した場合は、吸着部１９に代えて、蓋体７に対する係合又は把持により蓋体７を保持する保持部を備えてもよい。また、位置検出装置としては、吸着部１９の位置を直接検出してもよく、また、蓋体７の位置を検出することで間接的に吸着部１９の位置を検出してもよい。
そして、判別部ｈ２を、吸着部検出装置の検出情報に基づいて、制御部ｈ１が蓋開き装置２による蓋体７の開き操作を開始してから設定期間が経過しても吸着部１９が閉じ用操作位置に位置しており、判別用開き位置に蓋体７が移動しない場合に、蓋体７が閉じ位置に固定されていると判別するように構成してもよい。
ちなみに、このように構成した場合は、吸着部１９に代えて、蓋体７に対する係合又は把持により蓋体７を保持する保持部を備えてもよい。また、位置検出装置としては、吸着部１９の位置を直接検出してもよく、また、蓋体７の位置を検出することで間接的に吸着部１９の位置を検出してもよい。
また、蓋開き装置２の作動状態を検出する検出装置に代えて、蓋体７の位置を検出する位置検出装置（例えば、吸着部１９から蓋体７までの距離を検出する距離センサや、吸着部１９にて蓋体７が吸着保持したときにコンテナＣにてＯＮ操作される検出スイッチ、又は、蓋体７が閉じ位置から開き位置側に揺動したことを検出する存否センサ等）を設け、判別部ｈ２を、蓋体７の位置情報としての位置検出装置の検出情報に基づいて、蓋体７を開き操作を開始させた後で且つその開き操作が完了するまでに、吸着部１９に対して蓋体７が閉じ位置側に設定距離以上離間した場合（距離センサにて検出される離間距離が設定距離以上となった場合や、蓋体７が吸着部１９から設定距離以上離れることで検出スイッチがＯＦＦ操作された場合、又は、存否センサにて蓋体７の存在が検出された場合）に、蓋開き装置２の作動状態が設定作動状態であるとして、蓋体７が閉じ位置に固定されていると判別するように構成してもよい。
尚、設定期間としては、上記実施形態のように、開き操作が開始されてから開き操作が完了するまでの期間を設定してもよいが、開き操作が開始されてから設定時間が経過するまでの期間でもよい。そして、設定時間としては、開き操作が開始されてから開き操作が完了するまでに要する時間より短い時間を設定すればよい。
（２） 上記実施形態では、固定状態判別装置４をコンテナ組立設備に設けたが、固定状態判別装置４は、コンテナ組立設備以外に、例えば、コンテナＣに物品を入れるピッキング作業を行うピッキング設備に設けてもよい。このように、ピッキング設備に固定状態判別装置４を設けた場合は、ピッキング作業を行った後に固定状態判別装置４にて蓋体７が閉じ位置に固定されているか否かを判別するようにして、作業者や蓋閉じ装置にて蓋体７が閉じ位置に固定されたことを確認するために用いることができる。
（３） 上記実施形態では、収納容器を、折り畳み自在なコンテナＣとしたが、箱状態から折り畳み状態に切り換えることができないコンテナＣでもよく、また、コンテナＣ以外に、カートンケース等の他の容器でもよい。
また、蓋体７を、容器本体６に揺動自在に枢支連結させた状態で設けたが、蓋体７を、容器本体６に対して分離させて、容器本体６に上方から被せた状態に装着させた閉じ位置と容器本体６から取り外した開き位置とに移動することで開口５を開閉するように構成してもよい。
また、蓋体７を一対の蓋部分７ａにて構成したが、蓋体７を単一の蓋部分７ａにて構成してもよい。この場合、吸着部１９及び移動操作部２０は、単一の蓋部分７ａに対応して設けるだけでよいので、蓋開き装置２の構成の簡素化を図れる。
また、蓋体７を、容器本体６に揺動自在に枢支連結させた状態で設けたが、蓋体７を、容器本体６に対して分離させて、容器本体６に上方から被せた状態に装着させた閉じ位置と容器本体６から取り外した開き位置とに移動することで開口５を開閉するように構成してもよい。
また、蓋体７を一対の蓋部分７ａにて構成したが、蓋体７を単一の蓋部分７ａにて構成してもよい。この場合、吸着部１９及び移動操作部２０は、単一の蓋部分７ａに対応して設けるだけでよいので、蓋開き装置２の構成の簡素化を図れる。
（４） 上記実施形態では、固定体８を、蓋体７に備えたが、固定体８を、容器本体６に設けてもよい。また、固定体８を、容器本体６や蓋体７とは別に設けてもよく、蓋体７を容器本体６とともに挟持するクランプ装置や、蓋体７を容器本体６に張り付けるテープや、蓋体７を容器本体６に縛り付ける索条体であってもよい。
（５） 上記実施形態では、蓋開き装置２の作動を制御する制御部ｈ１と、蓋体７が閉じ位置に固定されていることを判別する判別部ｈ２と、を１つの制御装置Ｈにて構成したが、蓋開き装置２の作動を制御する制御装置と、蓋体７が閉じ位置に固定されていることを判別する制御装置と、を設けて、これら制御部ｈ１と判別部ｈ２とを別々の制御装置Ｈにて構成してもよい。
（６） 上記実施形態では、閉じ位置と開き位置との中間位置に判別用開き位置を設定して、開き位置と判別用開き位置とを異なる位置としたが、開き位置と判別用開き位置とを同じ位置に設定してもよい。
（７） 上記実施形態では、蓋開き装置２による蓋体７の開き操作が開始されてから開き操作が完了するまでの間、一方の吸着部１９においてのみ真空圧力センサ２４にて検出された真空圧力が設定圧を超える状態を維持した場合、その設定圧を超える状態を維持した吸着部１９のみを、閉じ用操作位置に移動操作した後、開き用操作位置に移動操作したが、設定圧を超える状態を維持した吸着部１９と設定圧を超える状態を維持しなかった吸着部１９との両方を、閉じ用操作位置に移動操作した後、開き用操作位置に移動操作してもよい。このように構成することで、一対の吸着部１９を同様に移動操作すればよくなるので、制御装置Ｈによる開閉駆動機構２２に対する作動の制御を簡素にできる。
２ 蓋開き装置
３ 組立装置
４ 固定状態編別装置
５ 開口
６ 容器本体
７ 蓋体
８ 固定体
１０ 底面部分
１１ 側面部分
１２ 上枠部分
１９ 吸着部（保持部）
Ｃ 収納容器（コンテナ）
ｈ１ 制御部
ｈ２ 判別部
３ 組立装置
４ 固定状態編別装置
５ 開口
６ 容器本体
７ 蓋体
８ 固定体
１０ 底面部分
１１ 側面部分
１２ 上枠部分
１９ 吸着部（保持部）
Ｃ 収納容器（コンテナ）
ｈ１ 制御部
ｈ２ 判別部
Claims (5)
- 物品を収納する収納容器に備えられた開閉自在な蓋体が閉じ位置で固定されていることを判別する判別部が設けられ、
前記収納容器が、物品を出し入れする開口が上面部分に形成された容器本体と、前記開口を閉じる前記閉じ位置と前記開口を開く開き位置とに移動自在で且つ固定体にて前記閉じ位置に固定される前記蓋体と、を備えている固定状態判別装置であって、
前記蓋体を前記閉じ位置から前記開き位置に向けて開き操作する蓋開き装置と、
前記蓋開き装置の作動を制御する制御部と、が設けられ、
前記蓋開き装置が、前記蓋体を真空圧力にて吸着保持する吸着部を備えて、前記閉じ位置の前記蓋体を吸着保持した前記吸着部を移動させることで前記蓋体を前記閉じ位置から前記開き位置に開き操作するように構成され、
前記吸着部の吸着力が、前記蓋体が前記閉じ位置に固定されていない場合は、前記吸着部による前記蓋体に対する吸着を維持した状態で前記蓋開き装置にて前記開き操作され、且つ、前記蓋体が前記閉じ位置に固定されている場合は、前記蓋開き装置にて前記開き操作するときに前記吸着部による前記蓋体に対する吸着が外れる吸着力に設定され、
前記判別部は、前記制御部が前記蓋開き装置による前記蓋体の開き操作を開始させた後に、前記吸着部の真空圧力が設定圧以下になった場合に、前記蓋開き装置の作動状態が設定作動状態であるとして、前記蓋体が前記閉じ位置に固定されていると判別する固定状態判別装置。 - 物品を収納する収納容器に備えられた開閉自在な蓋体が閉じ位置で固定されていることを判別する判別部が設けられ、
前記収納容器が、物品を出し入れする開口が上面部分に形成された容器本体と、前記開口を閉じる前記閉じ位置と前記開口を開く開き位置とに移動自在で且つ固定体にて前記閉じ位置に固定される前記蓋体と、を備えている固定状態判別装置であって、
前記蓋体を前記閉じ位置から前記開き位置に向けて開き操作する蓋開き装置と、
前記蓋開き装置の作動を制御する制御部と、が設けられ、
前記蓋開き装置が、前記蓋体を保持する保持部を備えて、前記閉じ位置の前記蓋体を保持した前記保持部を移動させることで前記蓋体を前記閉じ位置から前記開き位置に向けて開き操作するように構成され、
前記判別部は、前記制御部が前記蓋開き装置による前記蓋体の開き操作を開始してから設定期間が経過しても前記閉じ位置より開き位置側に設定された判別用開き位置に前記蓋体が移動しない場合に、前記蓋開き装置の作動状態が設定作動状態であるとして、前記蓋体が前記閉じ位置に固定されていると判別する固定状態判別装置。 - 物品を収納する収納容器に備えられた開閉自在な蓋体が閉じ位置で固定されていることを判別する判別部が設けられ、
前記収納容器が、物品を出し入れする開口が上面部分に形成された容器本体と、前記開口を閉じる前記閉じ位置と前記開口を開く開き位置とに移動自在で且つ固定体にて前記閉じ位置に固定される前記蓋体と、を備えている固定状態判別装置であって、
前記蓋体を前記閉じ位置から前記開き位置に向けて開き操作する蓋開き装置と、
前記蓋開き装置の作動を制御する制御部と、が設けられ、
前記判別部は、前記制御部が前記蓋開き装置による前記蓋体の開き操作を開始してから設定期間が経過するまでに前記閉じ位置より開き位置側に設定された判別用開き位置に前記蓋体が移動した場合に、前記蓋体が前記閉じ位置に固定されていないと判別する固定状態判別装置。 - 物品を収納する収納容器に備えられた開閉自在な蓋体が閉じ位置で固定されていることを判別する判別部が設けられ、
前記収納容器が、物品を出し入れする開口が上面部分に形成された容器本体と、前記開口を閉じる前記閉じ位置と前記開口を開く開き位置とに移動自在で且つ固定体にて前記閉じ位置に固定される前記蓋体と、を備えている固定状態判別装置であって、
前記蓋体を前記閉じ位置から前記開き位置に向けて開き操作する蓋開き装置と、
前記蓋開き装置の作動を制御する制御部と、が設けられ、
前記容器本体が、前記収納容器の底面を形成する底面部分と、前記収納容器の側面を形成する側面部分と、前記開口が形成され且つ前記蓋体とで前記収納容器の上面を形成する上枠部分と、を備え、
前記収納容器が、前記底面部分の周辺部に前記側面部分を立設させた箱状態と、当該箱状態から前記側面部分を前記底面部分上に折り畳んだ折り畳み状態と、に切り換えられるコンテナにて構成され、
前記固定体は、前記蓋体を前記閉じ位置に固定する固定位置と、前記蓋体の前記閉じ位置への固定を解除する固定解除位置と、に移動自在で、且つ、前記蓋体が前記閉じ位置に位置する状態で前記収納容器の外部から操作自在に、前記蓋体に設けられ、
前記判別部が、前記制御部が前記蓋開き装置による前記蓋体の開き操作を開始させた後に、前記蓋開き装置の作動状態が設定作動状態であることを条件に、前記蓋体が前記閉じ位置に固定されていると判別する固定状態判別装置。 - 請求項４に記載の固定状態判別装置が設けられているコンテナ組立設備であって、
前記蓋開き装置が、前記折り畳み状態の前記コンテナの前記蓋体を前記閉じ位置から前
記開き位置に開き操作するように構成され、
前記蓋体が前記開き位置に位置し且つ前記折り畳み状態の前記コンテナを前記箱状態に組み立てる組立装置が設けられているコンテナ組立設備。
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