JP6164140B2 - 車両の運転支援装置 - Google Patents
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Description
図1には、本実施形態の車両の運転支援装置である制御装置50を備える車両が図示されている。図1に示すように、車両は、左前輪FL、右前輪FR、左後輪RL及び右後輪RRが駆動輪として機能する四輪駆動車である。
図4に示すように、第2の加算量Vp2は、アクセル開度センサSE1によって検出されるアクセル開度ACが大きいほど大きくされる。
図7(a),(b),(c),(d),(e),(f),(g)に示すように、車両が降坂路を走行している第1のタイミングt21で車両降坂制御が開始される。すると、車両降坂制御の実施によって、車両の車体速度VSが目標速度VSTrを超えないように車両に対する制動力BPが調整される。そして、未だアクセル操作が行われていない第2のタイミングt22で、車体速度VSが、その時点の目標速度VSTr、すなわち基準目標速度VSTrBに達する。
(1)車両降坂制御の実施中に運転者がアクセル操作を行っているときには、操作継続時間TMが長いほど目標速度VSTrが大きくされる。そのため、アクセル開度ACが小さい場合であっても、アクセル操作を継続して行うことにより、車両の車体速度VSを大きくすることができる。したがって、車両降坂制御の実施によって車両に制動力BPが付与されている状況下でも、運転者がアクセル操作を行ったときには車両の車体速度VSを適切に大きくすることができる。
・アクセル操作が行われているときの設定速度VSeは、各車輪FL,FR,RL,RRの車輪速度VWのうち少なくとも1つの車輪速度に応じて演算される車体速度VS、又は同車体速度VSに応じた値とするようにしてもよい。なお、車体速度VSに応じた値としては、車体速度VSに所定値を加算した値や車体速度VSから所定値を減じた値などを挙げることができる。設定速度VSeをこのように決定しても、アクセル開度ACが小さいときには、操作継続時間TMが長くなるほど第1の加算量Vp1が大きくなるため、目標速度VSTrを、運転者によってアクセル操作の行われている時間に応じて大きくすることができる。したがって、上記実施形態の効果(1)〜(4)と同等の効果を得ることができる。
・速度下限値VSMinは、車両の走行状況に応じて可変としてもよい。例えば、車両の走行する路面の勾配である路面勾配θが大きいほど、速度下限値VSMinを大きくするようにしてもよい。例えば、車両降坂制御の実施中のように車両が極低速で走行している場合には、前後方向加速度センサSE6によって検出される前後加速度Gxに基づき、路面勾配θを推定することができる。
次に、上記実施形態及び別の実施形態から把握できる技術的思想を以下に追記する。
Claims (5)
- 車両の車体速度が目標速度を超えないようにブレーキアクチュエータを作動させて車両に付与する制動力を調整する運転支援制御を実施する制動制御部と、
前記制動制御部が前記運転支援制御を実施している状況下でアクセル操作が行われているときに、同アクセル操作の行われている時間である操作時間が長いほど前記目標速度を大きくする目標速度決定部と、
前記目標速度の加算量を、前記操作時間が長いほど大きくする時間決定部と、を備え、
前記目標速度決定部は、前記時間決定部によって決定された前記目標速度の加算量と、車両に設けられている複数の車輪の車輪速度のうち少なくとも1つの車輪速度と相関する車体速度に基づいて設定される設定速度との和を前記目標速度とする
ことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 車両の車体速度が目標速度を超えないようにブレーキアクチュエータを作動させて車両に付与する制動力を調整する運転支援制御を実施する制動制御部と、
前記制動制御部が前記運転支援制御を実施している状況下でアクセル操作が行われているときに、同アクセル操作の行われている時間である操作時間が長いほど前記目標速度を大きくする目標速度決定部と、
前記目標速度の加算量である第1の加算量を、前記操作時間が長いほど大きくする時間決定部と、
前記目標速度の加算量である第2の加算量を、前記制動制御部が前記運転支援制御を実施している状況下でのアクセル操作量が多いほど大きくする操作量決定部と、を備え、
前記目標速度決定部は、前記時間決定部によって決定されている前記第1の加算量及び前記操作量決定部によって決定されている前記第2の加算量のうち大きい方の加算量と、車両に設けられている複数の車輪の車輪速度のうち少なくとも1つの車輪速度と相関する車体速度に基づいて設定される設定速度との和を前記目標速度とする
ことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 前記目標速度決定部は、前記操作時間が長いほど前記目標速度の単位時間あたりの増大量を大きくする
請求項1又は請求項2に記載の車両の運転支援装置。 - アクセル操作が行われているときに、車両に設けられている複数の車輪の車輪速度のうち少なくとも1つの車輪速度と相関する車体速度と、前記目標速度の基準値である基準目標速度に基づいた値又は車両の走行状況に基づいた値に設定される速度下限値とのうち大きい方の値に応じて前記設定速度を決定する設定速度決定部を備える
請求項1又は請求項2に記載の車両の運転支援装置。 - 前記操作時間は、アクセル操作の継続時間である
請求項1〜請求項4のうち何れか一項に記載の車両の運転支援装置。
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