JP2015047898A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ドライバのブレーキ操作に基づいて発生させられる制動力であるドライバ制動力FOOTBRAKEが坂路必要制動力BrakeSlopeForceを基準として設定される第2開始判定閾値よりも小さいときにも、フィードバック制御によるブレーキ制御を開始させる。つまり、ドライバ制動力FOOTBRAKEが坂路必要制動力BrakeSlopeForceを基準として設定される第2開始判定閾値よりも小さくなると、その坂路において車両が下方にずり下がるような状況である。この場合には、車体速度V0が第1開始判定閾値となる制御開始閾値TargetStartVを超えるというDACにおけるフィードバック制御によるブレーキ制御の開始条件を満たしていなくても、当該制御を開始させる。
【選択図】図4
Description
図1は、本発明の第1実施形態にかかる車両制御装置が適用される車両の制駆動系のシステム構成を示した図である。ここでは、前輪側を主駆動輪、後輪側を従駆動輪とする駆動形態のフロント駆動ベースの4輪駆動車に対して本発明の一実施形態となる車両制御装置を適用した場合について説明するが、後輪側を主駆動輪、前輪側を従駆動輪とする駆動形態のリア駆動ベースの4輪駆動車に対しても適用可能である。
本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。
Claims (4)
- 所定の制御周期毎に車体速度と目標速度との偏差に基づいてフィードバック制動力を演算し、該フィードバック制動力を発生させることで車体速度を目標速度に近づけるフィードバック制御を行うフィードバック制御手段と、
前記車両の走行路面の坂路勾配を取得する勾配取得手段を有し、
前記坂路勾配を有する坂路において前記車両の停止に必要な制動力である坂路必要制動力を演算する坂路必要制動力演算手段と、
前記車体速度が前記目標速度に基づいて設定された第1開始判定閾値となる制御開始閾値を超えると前記フィードバック制動力を発生させて前記車体速度を前記目標速度に近づけるフィードバック制御を開始させる制御開始判定手段と、を有し、
前記制御開始判定手段は、ドライバのブレーキ操作に基づいて発生させられる制動力であるドライバ制動力が前記坂路必要制動力に基づいて設定される第2開始判定閾値よりも小さくなったときにも、前記フィードバック制御を開始させることを特徴とする車両制御装置。 - 前記制御開始判定手段は、前記ドライバ制動力が前記坂路必要制動力から所定値を引いた値を前記第2開始判定閾値として、前記ドライバ制動力が前記第2開始判定閾値よりも小さくなったときに、前記フィードバック制御を開始させることを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記フィードバック制御手段は、前記ドライバ制動力が前記第2開始判定閾値よりも小さくなって前記フィードバック制御が開始されるときに、前記ドライバ制動力を前記フィードバック制動力の初期値に設定することを特徴とする請求項1または2に記載の車両制御装置。
- 前記坂路必要制動力演算手段は、前記車両が走行中であれば走行路面の動摩擦力、停止中であれば走行路面の静摩擦力に基づいて前記坂路必要制動力を演算することを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1つに記載の車両制御装置。
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