JP6147687B2 - 制御パラメータ調整装置、および制御パラメータ調整プログラム - Google Patents
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Description
パラメータ導出部30は、式(17)で表されるゲインベクトルρを導出することで、コントローラ60に与えられる積分ゲインKI、比例ゲインKP、および測定可能な外乱vと外乱の推定量dとの関係を示す値γを導出する。
パラメータ導出部30は、式(36)で表されるゲインベクトルρを導出することで、コントローラ60に与えられる積分ゲインKI、比例ゲインKP、微分ゲインKD、および測定可能な外乱vと外乱の推定量dとの関係を示す値γを導出する。
ここで、実施形態の制御パラメータ調整装置1と、比較対象装置との比較について述べる。外乱規範モデルPdr(s)を式(46)のように定義して制御パラメータを調整することが考えられる。しかしながら、C2(s)を未知変数KI、KPで表現してJFDを最小化する最適化問題を解く場合、制御器の逆数{C2(s)-1}が含まれることで、問題が非線形となってしまう。これを解消するために、時系列データを取得したときの制御パラメータ(初期パラメータ)KI0、KP0を式(46)に適用して最適化問題を解くことが考えられる。比較対象装置は、このような手法により制御パラメータを導出するものとする。
Claims (6)
- 制御対象における制御量を目標値に一致させるために、前記制御対象に与えられる操作量を調整するフィードバック制御を行う制御部から、前記制御量、前記目標値、前記操作量、および測定可能な外乱の時系列データを取得する取得部と、
前記取得部により取得された時系列データに基づいて、外乱から制御量までの閉ループ伝達関数が、積分ゲインの逆数を含む外乱規範モデルと合致するように、前記フィードバック制御における少なくとも比例ゲインと積分ゲインを導出する導出部と、
を備え、
前記導出部は、前記積分ゲインの逆数を含むゲインベクトルを導出し、このゲインベクトルに基づいて、前記フィードバック制御における比例ゲイン、前記積分ゲイン、および前記測定可能な外乱と外乱の推定量との関係を示す値を導出する、
制御パラメータ調整装置。 - 前記ゲインベクトルは、前記積分ゲインの逆数、前記比例ゲインを前記積分ゲインの逆数で除算したもの、および、前記測定可能な外乱と外乱の推定量との関係を示す値を前記積分ゲインの逆数で除算したものを要素として含む、
請求項1記載の制御パラメータ調整装置。 - 前記ゲインベクトルは、前記積分ゲインの逆数、前記比例ゲインを前記積分ゲインの逆数で除算したもの、微分ゲインを前記積分ゲインの逆数で除算したもの、および、前記測定可能な外乱と外乱の推定量との関係を示す値を前記積分ゲインの逆数で除算したものを要素として含む、
請求項1記載の制御パラメータ調整装置。 - 前記導出部は、目標値に対する規範モデルとラプラス演算子の積を要素とするベクトルを、前記操作量、前記制御量、および測定可能な外乱の時系列データにそれぞれ乗算して求められる行列と、前記目標値に対する規範モデルと前記制御量との積から前記制御量を減算した値を各項に乗算して求められるベクトルと、を乗算することで前記積分ゲインの逆数を含むゲインベクトルを導出する、
請求項1から3のうちいずれか1項記載の制御パラメータ調整装置。 - 前記外乱規範モデルは、目標値に対する規範モデルにラプラス演算子と前記積分ゲインの逆数を乗算したものであり、
前記目標値に対する規範モデルは、二項係数標準形、バターワース標準形、ITAE(Integral of Time weighted Absolute Error)標準形、その他の分母にラプラス演算子の多項式を有するモデルである、
請求項1から4のうちいずれか1項記載の制御パラメータ調整装置。 - コンピュータに、
制御対象における制御量を目標値に一致させるために、前記制御対象に与えられる操作量を調整するフィードバック制御を行う制御部から、前記制御量、前記目標値、前記操作量、および測定可能な外乱の時系列データを取得させ、
取得された時系列データに基づいて、外乱から制御量までの閉ループ伝達関数が、積分ゲインの逆数を含む外乱規範モデルと合致するように、前記フィードバック制御における少なくとも比例ゲインと積分ゲインを導出させ、
前記積分ゲインの逆数を含むゲインベクトルを導出させ、
このゲインベクトルに基づいて、前記フィードバック制御における比例ゲイン、前記積分ゲイン、および前記測定可能な外乱と外乱の推定量との関係を示す値を導出させるための、
制御パラメータ調整プログラム。
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