JP6142780B2 - 段積装置 - Google Patents
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Description
育苗箱(10)を取出位置(A1、A2)へ搬送する育苗箱コンベア(100)と、前記取出位置に搬送された前記育苗箱を把持して持ち上げて、所定の段積位置(B1−1、B1−2、B1−3、B2−1、B2−2、B2−3)へ移載する移載装置(400)とを備え、前記移載装置(400)が前記段積位置への前記育苗箱の移載を所定回数繰り返すことにより、前記育苗箱を段積する段積設備(1)であって、
前記移載装置(400)は、
前記育苗箱(10)を把持する把持部(420−1、420−2)と、
前記把持部(420−1、420−2)により把持された前記育苗箱(10)の把持ミスを検知する光電式センサー(431)と、
前記光電式センサー(431)にエアを吹き付けるエア噴出装置(435)と、
前記移載装置(400)の動作を制御する制御部(440)とを有し、
前記制御部(440)は、前記エア噴出装置(435)に対し、前記エアの吹き付けを、前記把持部(420−1、420−2)が前記育苗箱(10)を前記段積位置に移載した後から前記取出位置へ戻るまでの間に実行させることを特徴とする、段積設備である。
前記把持部(420−1、420−2)は、上昇下降可能で、且つ、横移動可能に構成されており、
前記制御部(440)は、前記把持部(420−1、420−2)に対して、前記段積位置から上昇させ、更に、前記取出位置側へ横移動させた後、前記取出位置へ下降させる制御を行う際、前記エア噴出装置(435)に対して、前記把持部(420−1、420−2)が前記横移動中であって、且つ、前記エア噴出装置のエア噴出口(435a)が平面視で前記取出位置と前記段積位置の間に位置しているときに、前記エアの吹き付けを実行させることを特徴とする、上記第1の本発明の段積設備である。
前記制御部(440)は、前記エア噴出装置(435)の前記エアの吹き付けのタイミングを、前記段積位置に対応して変更することを特徴とする、上記第1又は2の本発明の段積設備である。
前記制御部(440)は、前記エア噴出口(435a)が、前記段積された前記育苗箱(10)から及び前記取出位置にある前記育苗箱(10)からそれぞれ所定距離以上離れた位置にあるタイミングで、前記エア噴出装置(435)に前記エアの吹き付けを実行させることを特徴とする、上記第2の本発明の段積設備である。
前記育苗箱コンベア(100)で搬送されてくる前記育苗箱(10)を、前記取出位置で上昇動作を繰り返すことにより重ね合わせる育苗箱上昇機構(200)を備え、
前記把持部(420−1、420−2)は、前記重ね合わされた育苗箱群(10G)を把持する構成であり、
前記育苗箱コンベア(100)を駆動する育苗箱コンベア駆動部(103−1、103−2、103−3)と、前記育苗箱上昇機構(200)を駆動する育苗箱上昇機構駆動部(230)とを、前記育苗箱コンベア(100)の両側の内、前記段積位置とは反対側に配置していることを特徴とする、上記第1〜4の何れかの本発明の段積設備である。
前記取出位置は、前記育苗箱コンベア(100)上に複数設けられており、
前記育苗箱上昇機構(200)は、
前記複数の取出位置に対応して、前記育苗箱(10)の下方位置に待機して設けられた、前記育苗箱(10)の底面を支持して持ち上げる持ち上げ板部材(210)と、
前記持ち上げ板部材(210)により持ち上げられた前記育苗箱(10)を上方位置で保持する保持部材(221L、221R)とを有し、
前記育苗箱上昇機構(200)は、前記育苗箱(10)を支持した前記複数の持ち上げ板部材(210)を同時に上昇させ、前記育苗箱(10)を前記保持部材(221L、221R)に保持させた後、前記持ち上げ板部材(210)を元の位置まで下降させるものであり、
前記持ち上げ板部材(210)の縦方向の寸法は、前記育苗箱の縦方向の寸法の3分の2以上であり、前記持ち上げ板部材(210)の横方向の寸法は、前記育苗箱の横方向の寸法の3分の2以上であることを特徴とする、上記第5の本発明の段積設備である。
ここでは、図面を参照しながら、本発明の段積設備の一実施の形態であるパレット式段積設備1について説明する。
ここでは、図面を参照しながら、上記実施の形態で説明した、光電式センサー本体431にエアを吹き付けるエア噴出装置435を備えた段積ロボット400を利用した育苗センターの一実施の形態について説明する。
制御例1は、次の条件1)〜3)を満たす制御である。
制御例2は、次の条件1)〜3)を満たす制御である。
10 育苗箱
10G 2連5段積の育苗箱群
10G−1 取出位置A1に配置された5段積の育苗箱群
10G−2 取出位置A2に配置された5段積の育苗箱群
20 パレット
100 育苗箱コンベア
100−1 第一コンベア
100−2 第二コンベア
100−3 第三コンベア
101 育苗箱受け取り位置
102−1L、102−1R 左右一対の第一搬送ベルト
102−2L、102−2R 左右一対の第二搬送ベルト
102−3L、102−3R 左右一対の第三搬送ベルト
103−1 第一コンベア駆動モーター
103−2 第二コンベア駆動モーター
103−3 第三コンベア駆動モーター
A1 搬送下流側育苗箱取出位置
A2 搬送上流側育苗箱取出位置
200 育苗箱積み上げ装置
300 育苗箱搬出コンベア
301 パレット受け取り位置
B1−1、B1−2、B1−3、B2−1、B2−2、B2−3 段積位置
PH1−1,PH2−1 減速用センサー
PH1−2,PH2−2 停止用センサー
400 段積ロボット
410 ロボットアーム
420−1,420−2 2組の育苗箱チャック
430 光電式センサーユニット
440 制御部
450 ロボット本体部
500 種籾供給工程
600 播種工程
700 床土供給工程
710 培土供給装置
800 出芽工程
610 苗箱供給装置
620 土詰装置
630 灌水装置
640 播種装置
650 播種ムラ検査装置
660 覆土供給装置
Claims (6)
- 育苗箱(10)を取出位置(A1、A2)へ搬送する育苗箱コンベア(100)と、前記取出位置に搬送された前記育苗箱を把持して持ち上げて、所定の段積位置(B1−1、B1−2、B1−3、B2−1、B2−2、B2−3)へ移載する移載装置(400)とを備え、前記移載装置(400)が前記段積位置への前記育苗箱の移載を所定回数繰り返すことにより、前記育苗箱を段積する段積設備(1)であって、
前記移載装置(400)は、
前記育苗箱(10)を把持する把持部(420−1、420−2)と、
前記把持部(420−1、420−2)により把持された前記育苗箱(10)の把持ミスを検知する光電式センサー(431)と、
前記光電式センサー(431)にエアを吹き付けるエア噴出装置(435)と、
前記移載装置(400)の動作を制御する制御部(440)とを有し、
前記制御部(440)は、前記エア噴出装置(435)に対し、前記エアの吹き付けを、前記把持部(420−1、420−2)が前記育苗箱(10)を前記段積位置に移載した後から前記取出位置へ戻るまでの間に実行させることを特徴とする、段積設備。 - 前記把持部(420−1、420−2)は、上昇下降可能で、且つ、横移動可能に構成されており、
前記制御部(440)は、前記把持部(420−1、420−2)に対して、前記段積位置から上昇させ、更に、前記取出位置側へ横移動させた後、前記取出位置へ下降させる制御を行う際、前記エア噴出装置(435)に対して、前記把持部(420−1、420−2)が前記横移動中であって、且つ、前記エア噴出装置のエア噴出口(435a)が平面視で前記取出位置と前記段積位置の間に位置しているときに、前記エアの吹き付けを実行させることを特徴とする、請求項1に記載の段積設備。 - 前記制御部(440)は、前記エア噴出装置(435)の前記エアの吹き付けのタイミングを、前記段積位置に対応して変更することを特徴とする、請求項1又は2に記載の段積設備。
- 前記制御部(440)は、前記エア噴出口(435a)が、前記段積された前記育苗箱(10)から及び前記取出位置にある前記育苗箱(10)からそれぞれ所定距離以上離れた位置にあるタイミングで、前記エア噴出装置(435)に前記エアの吹き付けを実行させることを特徴とする、請求項2に記載の段積設備。
- 前記育苗箱コンベア(100)で搬送されてくる前記育苗箱(10)を、前記取出位置で上昇動作を繰り返すことにより重ね合わせる育苗箱上昇機構(200)を備え、
前記把持部(420−1、420−2)は、前記重ね合わされた育苗箱群(10G)を把持する構成であり、
前記育苗箱コンベア(100)を駆動する育苗箱コンベア駆動部(103−1、103−2、103−3)と、前記育苗箱上昇機構(200)を駆動する育苗箱上昇機構駆動部(230)とを、前記育苗箱コンベア(100)の両側の内、前記段積位置とは反対側に配置していることを特徴とする、請求項1〜4の何れかに記載の段積設備。 - 前記取出位置は、前記育苗箱コンベア(100)上に複数設けられており、
前記育苗箱上昇機構(200)は、
前記複数の取出位置に対応して、前記育苗箱(10)の下方位置に待機して設けられた、前記育苗箱(10)の底面を支持して持ち上げる持ち上げ板部材(210)と、
前記持ち上げ板部材(210)により持ち上げられた前記育苗箱(10)を上方位置で保持する保持部材(221L、221R)とを有し、
前記育苗箱上昇機構(200)は、前記育苗箱(10)を支持した前記複数の持ち上げ板部材(210)を同時に上昇させ、前記育苗箱(10)を前記保持部材(221L、221R)に保持させた後、前記持ち上げ板部材(210)を元の位置まで下降させるものであり、
前記持ち上げ板部材(210)の縦方向の寸法は、前記育苗箱の縦方向の寸法の3分の2以上であり、前記持ち上げ板部材(210)の横方向の寸法は、前記育苗箱の横方向の寸法の3分の2以上であることを特徴とする、請求項5に記載の段積設備。
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