JP6099916B2 - ワーク搬送ロボット - Google Patents
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Description
1 固定ベース
2 旋回ベース
3 ガイド体(支持部)
32A,32B ガイドレール
321A,321B スライダ
35,36 配線
37,37’38 (支持部側)端子部
371,381 板ばね(弾性部材)
391 コイルばね(弾性部材)
392 圧縮コイルばね(弾性部材)
4A,4B ベルト駆動装置
41 駆動プーリ
42 従動プーリ
43 アイドラプーリ
44 出力ベルト
47a 直線移動区間
5A,5B 移動部材(移動部)
52a,52b 連結部材
53a,53b ハンド
54 検出センサ
55,56 配線
57 (移動部側)端子部
6 制御部
Claims (6)
- 支持部と、
この支持部に対して所定の移動経路を移動可能に支持されており、ワークを支持するためのハンドを有する移動部と、
この移動部を駆動する駆動機構と、
上記ハンド上のワークに関する情報を検出する検出手段と、を備えたワーク搬送ロボットであって、
上記検出手段は、上記ハンドに設けられた検出センサと、上記支持部に設けられた支持部側端子部と、上記移動部に設けられ、かつ上記検出センサと電気的に接続されており、上記移動部が所定の位置にあるときに上記支持部側端子部と接触する移動部側端子部と、を有し、上記支持部側端子部と上記移動部側端子部とが接触するときにワークに関する情報を検出可能であり、
上記移動部は、水平直線状の移動行程に沿って直線往復移動し、
上記移動部側端子部は、上記移動部が上記移動行程に沿う方向において離間した少なくとも第1位置および第2位置にあるときに上記支持部側端子部に接触可能であり、
上記支持部側端子部は、上記移動行程に沿う方向において離間し、かつ上記第1位置および上記第2位置に対応して設けられた第1支持部側端子部および第2支持部側端子部を含み、
上記第1支持部側端子部は、上記移動部が上記第1位置にあるときにのみ上記移動部側端子部と接触し、
上記第2支持部側端子部は、上記移動部が上記第2位置にあるときにのみ上記移動部側端子部と接触する、ことを特徴とする、ワーク搬送ロボット。 - 上記移動部が上記移動行程に沿う方向において所定長さ範囲の位置にあるとき、上記支持部側端子部と上記移動部側端子部とが接触する、請求項1に記載のワーク搬送ロボット。
- 上記支持部側端子部および上記移動部側端子部の一方が他方との非接触時に基準位置をとるとともに、上記他方との接触時に上記基準位置から接触位置に変位する変位手段を備える、請求項2に記載のワーク搬送ロボット。
- 上記変位手段は、上記支持部側端子部および上記移動部側端子部の一方が自然状態において上記基準位置をとるように弾性復元力を付与しうる弾性部材を備え、
上記支持部側端子部および上記移動部側端子部の一方は、上記接触位置をとるときに上記移動行程に沿う方向に対して交差する方向に上記弾性部材によって付勢される、請求項3に記載のワーク搬送ロボット。 - 上記駆動機構は、駆動プーリ、およびこの駆動プーリに掛け回されて上記移動行程の平行線に沿う所定の往復動区間を往復動する出力ベルト、を含んで構成されており、
上記移動部は、連結部材を介して上記出力ベルトに連結されている、請求項1ないし4のいずれかに記載のワーク搬送ロボット。 - 上記ハンドには、上記検出センサが複数設けられている、請求項1ないし5のいずれかに記載のワーク搬送ロボット。
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