JP6086440B2 - 操作支援装置 - Google Patents
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Description
このロボットシステムは、動作するロボットアームを停止した際に、人が邪魔にならない位置に簡単にロボットアームを退避させることができ、さらに、退避させた際に人が誤って柔らかい素材をつぶすこと又は熱湯などを落下させる危険性のない、安全で簡単に操作できるロボット制御を可能とするものである。
特許文献3の「無線通信システム、携帯電話機用プログラム、ロボット装置、並びに、ロボット装置用プログラム」には、携帯電話機からロボット装置に対して、ロボット装置における処理の制御を行うための信号又はデータを供給することが記載されている。
また、特許文献2に記載のロボットコミュニケーションシステムと、特許文献3に記載のロボット装置とは、携帯電話を単にリモコンとして使用するものであり、携帯電話を携帯端末装置として障害者等が操作したいときに使用できるものではない。
更に、特許文献4に記載の聴導ロボットは、携帯電話への電話・メール等の着信時に携帯電話を搬送するまではしてくれるが、携帯電話を操作したいときは、障害者等が携帯電話を取り上げなければならず、四肢麻痺者などは携帯電話を取り上げることが困難であるため、操作することができない。
携帯端末装置がイベント発生通知部を備えているため、携帯端末装置から無線通信部を介して受信したイベント情報に応じて、アーム制御部が、ロボットアームに保持された前記携帯端末装置を、操作範囲に位置させることができる。従って、利用者が指示しなくても、自動的にロボットアームが携帯端末装置を移動させるので、高い利便性を図ることができる。
携帯端末装置が無線通信する機能を備えた携帯電話とすることで、電話着信時に自動的に携帯電話を利用者の操作範囲に移動させることができる。従って、利用者は簡単に通話することができる。
操作部を操作すれば、携帯端末装置が利用者の操作範囲内に移動するので、利用者が携帯端末装置を能動的に使用することができる。
ロボットアームを、少なくとも、ベースリンク、基端駆動部、保持部、中間リンク、中間関節部から構成することができる。
アーム制御部がロボットアームを動作させることで、操作範囲の外側に待機させた携帯端末装置を操作範囲内へ移動させることができる。
利用者の側方であれば、ロボットアームが初期状態であっても、携帯端末装置は利用者の邪魔にならない。ベースリンクの先端部にて、携帯端末装置の表示画面を上方に向けた状態に保持部が保持する携帯端末装置を、中間関節部が保持部を水平に回動させて、携帯端末装置を利用者の操作範囲内に位置させる。従って、初期状態で、携帯端末装置が利用者の操作範囲外であっても、上記構成のロボットアームにより、携帯端末装置を操作範囲内に位置させることができる。
このように、アーム制御部が、ロボットアームを動作させることで、初期状態で携帯端末装置が、利用者の側方に位置していても嵩張らない。また、ベースリンクが軸回転して携帯端末装置の表示画面が上方へ向くと、アーム制御部が中間関節部に保持部を水平に回動させて、携帯端末装置を利用者の操作範囲内に位置させるので、利用者に、携帯端末装置の表示画面が上方へ向いた状態で操作させることができる。
携帯端末装置が縦長であるときに、携帯端末装置の長さ方向を利用者の前方に沿った方向に向けていると、ロボットアームのベースリンクと同じ方向となるため、携帯端末装置が利用者の邪魔になり難い。また、先端関節部が、携帯端末装置を適正方向に回動するので、利用者が携帯端末装置を操作するときに、操作しやすい向きに合わせることができる。
本発明の実施の形態1に係る操作支援装置を図面に基づいて説明する。なお、本明細書では、障害者等の前方を、操作支援装置の前方として説明する。
図1および図2に示す操作支援装置10は、障害者等が使用する車椅子Wに装着されている。操作支援装置10は、車椅子Wの右肘掛け部WRに配置され、携帯端末装置の一例である携帯電話20を保持するロボットアーム30と、車椅子Wの左肘掛け部WLに配置され、ロボットアーム30へ指示するための操作部40と、ロボットアーム30を制御する装置本体50とを備えている。
なお、図1(A)および同図(B)においては、装置本体50と、ロボットアーム30と装置本体50とを接続する電源・通信ケーブルと、操作部40と装置本体50とを接続する通信ケーブルとは、図示していない。
無線通信部21は、電話制御部22とネットワーク制御部23とを電話会社の基地局や中継局と通信する機能と、近接した通信相手と通信する機能とを備えている。本実施の形態1では、携帯電話20と装置本体50との間の通信として、Bluetooth(登録商標)を使用している。
ネットワーク制御部23としては、サイト閲覧機能や電子メール機能を、無線通信部21を介してネットワークと通信することで実現している。
イベント発生通知部24は、アプリケーションの一つとしてイベント通知プログラムをインストールして動作させることで機能を実現させている。イベント発生通知部24は、電話制御部22からの着信、オフフック、オンフックの各イベントが発生したときに、イベント情報として、無線通信部21を介して装置本体50へ通知する機能を備えている。
ベースリンク31は、利用者である障害者等の身長方向に沿って配置され、基端駆動部32に立設されている。
基端駆動部32は、ベースリンク31を、軸線回りに回転させることができる。
中間関節部33は、ベースリンク31の先端に固定接続され、中間リンク34を下方に向けたベースリンク31側に倒伏した状態の位置と、ベースリンク31と直交する方向となる位置までの間を回動させることができる。
第1中間リンク34aは、基端部が中間関節部33に接続され、中間関節部33によりベースリンク31に対する回動角度が調整され、先端部が補助関節部34cに固定接続されている。第2中間リンク34bは、基端部が補助関節部34cに接続され、補助関節部34cにより第1中間リンク34aに対する回動角度が調整され、先端部が先端関節部35に固定接続されている。補助関節部34cは、第1中間リンク34aと第2中間リンク34bとの成す角度が180°となる状態から第2中間リンク34bを回動させることができる。
保持部36は、携帯電話20を固定保持することができる。
操作部40は、障害者等が操作して、操作支援装置10の操作開始、操作終了を、イベント情報として装置本体50へ通知するノンロックのトグルスイッチである。
無線通信部51は、携帯電話20と通信するために、Bluetoothとしての機能を備えている。アーム制御部52は、携帯電話20と操作部40とからのイベント情報に応じて、予め設定され、アーム制御部52内に格納されたシーケンス情報に基づいて、ロボットアーム30の各関節の回動を制御する。
まず、装置本体50のアーム制御部52は、イベント発生がない状態では、待機状態であり、ロボットアーム30は図3および図4に示す初期状態である。アーム制御部52はイベント発生を待つ(ステップS10)。
装置本体50では、アーム制御部52が、イベント情報を、無線通信部51を介して受信する。アーム制御部52では、イベント情報を解析して、解析結果が電話着信であれば(ステップS30)、電話着信に対応するシーケンス情報を読み出す(ステップS40)。
アーム制御部52は、このシーケンス情報に基づいて、障害者等にオフフック操作させるため、ロボットアーム30の基端駆動部32、中間関節部33、補助関節部34c、先端関節部35を動作させる(ステップS50)。
イベント発生通知部24は、オフフックを示すイベント情報を、無線通信部21を介して装置本体50へ送信する(ステップS20)。
また、電話着信時に操作部40を操作しなくても、自動的にロボットアーム30が携帯電話20を操作範囲S内に移動させるので、高い利便性を図ることができる。
通話が終了すると、障害者等は、携帯電話20の表示画面に表示された電話のオンフックボタンをタップすることで、オンフックを図2に示す携帯電話20の電話制御部22に指示する。
イベント発生通知部24は、オンフックを示すイベント情報を、無線通信部21を介して装置本体50へ送信する(ステップS20)。
このとき、アーム制御部52がステップS330で動作させて操作状態から通話状態とした先端関節部35の回動を反対方向に回動させ、元の状態に復帰させて操作状態としてもよいし、ステップS310からステップS330までと、ステップS340とにて初期状態から通話状態とした動作を、反対に動作させて、初期状態に復帰させてもよい。
通話状態(図7(B)に示す状態)から初期状態(図3および図4に示す状態)に復帰させるのであれば、通話終了後に携帯電話20を障害者等の動作に支障がない状態とすることができる。
携帯電話20にメール着信があると、図2に示すネットワーク制御部23からイベント発生通知部24へメール着信が通知される。イベント発生通知部24は、メール着信を、イベント発生を示すイベント情報として、無線通信部21を介して装置本体50へ送信する(ステップS20)。
装置本体50では、アーム制御部52が、イベント情報を、無線通信部51を介して受信する。アーム制御部52では、イベント情報を解析して、解析結果がメール着信であれば(ステップS120)、メール着信に対応するシーケンス情報を読み出す(ステップS130)。
アーム制御部52は、このシーケンス情報に基づいて、ロボットアーム30の基端駆動部32、中間関節部33、補助関節部34c、先端関節部35を動作させる(ステップS140)。
これにより、メール着信によっても、携帯電話20を操作しやすい位置まで移動させることができるので、携帯電話20の利便性を享受することができる。
操作部40からイベント情報を受けたアーム制御部52では、イベント情報を解析して、解析結果が操作開始であれば(ステップS160)、操作開始に対応するシーケンス情報を読み出す(ステップS170)。
アーム制御部52は、このシーケンス情報に基づいて、ロボットアーム30の基端駆動部32、中間関節部33、補助関節部34c、先端関節部35を動作させる(ステップS180)。
これにより、インターネットにアクセスを行いたい場合でも、携帯電話20を操作しやすい位置まで移動させることができる。従って、操作部40を操作すれば、携帯電話20が障害者等の操作範囲S内に移動するので、障害者等が携帯電話を能動的に使用することができる。
アーム制御部52は、このシーケンス情報に基づいて、ロボットアーム30の基端駆動部32、中間関節部33、補助関節部34c、先端関節部35を動作させる(ステップS210)。
イベント発生通知部24から装置本体50のアーム制御部52へイベント情報である撮像開始が通知されると、アーム制御部52は、ステップS310とステップS320を行なって、垂直状態のままの携帯電話20を障害者等の胸前に位置させた撮像状態とすることができる。そうすることで、携帯電話20の背面に配置されたカメラのレンズが前方を向き、障害者等は、表示画面のシャッターボタンをタップすることで、撮像することができる。
本発明の実施の形態2に係る操作支援装置を図面に基づいて説明する。本実施の形態2に係る操作支援装置は、障害者等がベッドに横たわった状態で携帯電話を操作することを支援するものである。なお、図10においては、実施の形態1と同じ操作支援装置10を使用しているため、同符号を付して各部の構成の説明は省略する。
ロボットアーム30がベッドBに、ベースリンク31が水平状態となるように配置されていることで、中間関節部33より先部が水平方向から垂直方向に、ベースリンク31に対して起立させ、そして、ロボットアーム30の先端部が、ベッドの端部から中央部に向かって、中間関節部33を中心として回動することで、初期状態から操作状態および通話状態とすることができる。
このように本実施の形態2に係る操作支援装置10によれば、障害者等がベッドに横たわった状態でも、実施の形態1と同様に、手軽に携帯電話20を使用することができる。従って、障害者等は、携帯電話20の高い利便性を享受することができる。
本発明の実施の形態3に係る操作支援装置を図面に基づいて説明する。なお、図11から図22においては、図1から図10に示す構成と同じものは同符号を付して説明を省略する。
図11に示す操作支援装置11は、障害者等が使用する車椅子Wに装着されている。操作支援装置11は、車椅子Wの右肘掛け部WRに配置され、携帯端末装置の一例である携帯電話20を保持するロボットアーム60と、ロボットアーム60を制御する装置本体70(図15参照)とを備えている。
ベースリンク61は、鞘部材61aと、鞘部材61aに差し込まれた棹部材61bとから形成されている。鞘部材61aは円筒形状に形成されている。棹部材61bは、鞘部材61aの空洞部分に嵌り軸回転する棒状に形成されている。棹部材61bの先端部には、障害者等が、棹部材61bを鞘部材61aから押し出し、軸回転させるためのレバー61cが設けられている。
鞘部材61aには、棹部材61bが引き出されて、先端側からみて反時計回りに90度軸回転したことを検出するための検出部61d(図12および図13では図示せず。図14参照)が設けられている。
棹部材61bの先端部には、レバー61cの取り付け位置とは反対側に、中間関節部63が設けられている。
中間関節部63は、ベースリンク61の棹部材61bの先端部に固定接続され、初期状態では中間リンク64より先部を後方に向けている。
第1中間リンク64aは、基端部が中間関節部63に接続され、中間関節部63によりベースリンク61に対する回動角度が調整され、先端部が第1補助関節部64dに固定接続されている。第2中間リンク64bは、基端部が第1補助関節部64dに接続され、第1補助関節部64dにより第1中間リンク64aに対する回動角度が調整され、先端部が第2補助関節部64e固定接続されている。第3中間リンク64cは、基端部が第2補助関節部64eに接続され、第2補助関節部64eにより第2中間リンク64bに対する回動角度が調整され、先端部が先端関節部65に固定接続されている。
第1補助関節部64dは、第1中間リンク64aと第2中間リンク64bとの成す角度が180°となる状態から第2中間リンク64bを回動させることができる。
第2補助関節部64eは、第2中間リンク64bと第3中間リンク64cとの成す角度が180°となる状態から第3中間リンク64cを回動させることができる。
保持部66は、携帯電話20を固定保持することができる。
まず、図11から図14に示すように、初期状態では、ベースリンク61は、鞘部材61aに棹部材61bが差し込まれた状態である。
この初期状態では、携帯電話20が障害者等の側方で、かつ中間関節部63より先部が右肘掛け部WRの下方に位置していることから、携帯電話20も右肘掛け部WRの下方に位置している。この初期状態では、携帯電話20が、障害者等の側方となる位置の太腿付近にあり、表示画面25が横向きの状態であるため、障害者等の操作範囲の外側に待機させた位置であるため、携帯電話20が腿や膝の動きの邪魔にならない。
障害者等によるこの棹部材61bの軸回転により、中間関節部63より先部と携帯電話20とが、右肘掛け部WRの下方となる位置から起き上がり、携帯電話20の表示画面25が上方を向いた状態となる。
図18に示すように、検出部61dが、棹部材61bの90度の軸回転を検出すると、装置本体70へ検出した旨の信号を出力する(ステップS420)。
アーム制御部71は、このシーケンス情報に基づいて、障害者等にオフフック操作させるため、ロボットアーム60の中間関節部63、第1補助関節部64d、第2補助関節部64eと、先端関節部65を動作させる(ステップS450)。
初期状態で障害者等の側方に位置した携帯電話20を、水平に回動させて障害者等の操作範囲S内に位置させる際に、鞘部材61aから棹部材61bを引き伸ばすことで、携帯電話20が障害者等から離れるため、中間関節部63が保持部66を水平に回動させる携帯電話20の回動範囲から障害者等を外すことができる。
しかし、中間関節部63を中心に、中間関節部63より先部を水平に90度回動させた状態では、まだ、携帯電話20は、表示画面25が横向きである。
イベント発生通知部24は、オフフックを示すイベント情報を、無線通信部21を介して装置本体70へ送信する(ステップS460)。
携帯電話20の上昇は、第1補助関節部64dが、第2中間リンク64bを登り傾斜となるように第2中間リンク64bの基端部を中心に先端部を回動させて上昇させるだけでなく、第2補助関節部64eが第3中間リンク64cを、第2中間リンク64bの基端部を中心に先先端部を下降させて、保持部66の傾きが変化しないようにしている。そうすることで、ロボットアーム60は、携帯電話20の水平を維持したまま、携帯電話20を元の位置から上昇させることができる。従って、障害者等が通話しやすいように携帯電話20を顔に近づけることができる。
通話が終了すると、障害者等は、携帯電話20の表示画面25に表示された電話のオンフックボタンをタップすることで、オンフックを図15に示す携帯電話20の電話制御部22に指示する。
イベント発生通知部24は、オンフックを示すイベント情報を、無線通信部21を介して装置本体70へ送信する(ステップS460)。
20 携帯電話
21 無線通信部
22 電話制御部
23 ネットワーク制御部
24 イベント発生通知部
25 表示画面
30 ロボットアーム
31 ベースリンク
32 基端駆動部
33 中間関節部
34 中間リンク
34a 第1中間リンク
34b 第2中間リンク
34c 補助関節部
35 先端関節部
36 保持部
37,38 取付部材
40 操作部
50 装置本体
51 無線通信部
52 アーム制御部
60 ロボットアーム
61 ベースリンク
61a 鞘部材
61b 棹部材
61c レバー
61d 検出部
63 中間関節部
64 中間リンク
64a 第1中間リンク
64b 第2中間リンク
64c 第3中間リンク
64d 第1補助関節部
64e 第2補助関節部
65 先端関節部
65a 軸部
66 保持部
70 装置本体
71 アーム制御部
W 車椅子
WR 右肘掛け部
WL 左肘掛け部
B ベッド
BR 右手摺部
S 操作範囲
Claims (10)
- 利用者が使用する携帯電話であり、無線通信する機能を有する携帯電話を保持するロボットアームと、
前記ロボットアームの動作を制御するアーム制御部と、
前記携帯電話にて前記利用者の操作を要求するイベントが発生したときに、前記携帯電話から送信された無線信号をイベント情報として受信して前記アーム制御部へ通知する無線通信部とを備え、
前記携帯電話が電話着信をイベント情報として送信したときに、前記アーム制御部が、前記無線通信部からの電話着信を示すイベント情報に応じて、前記ロボットアームを動作させて、前記ロボットアームに保持された前記携帯電話を、前記利用者の側方に位置させた初期状態から、前記利用者が前記携帯電話へのオフフック操作する前方となる位置まで移動させることを特徴とする操作支援装置。 - 前記利用者が前記携帯電話を操作することを前記アーム制御部へ通知するための操作部を備え、
前記アーム制御部は、前記操作部からの通知に応じて、前記ロボットアームに保持された前記携帯電話を、前記初期状態から前記利用者の前方に位置させる請求項1記載の操作支援装置。 - 前記ロボットアームは、
前記利用者の身長方向に沿って延びるベースリンクと、
前記ベースリンクの長さ方向に沿った軸線を中心にして、前記ベースリンクを軸回転させる基端駆動部と、
前記携帯電話を保持する保持部と、
前記ベースリンクの回動に伴って前記保持部を移動させる中間リンクと、
前記中間リンクを前記ベースリンク側に倒伏した状態から前記ベースリンクに対して起立する方向に回動する中間関節部とを、少なくとも備えている請求項1または2記載の操作支援装置。 - 前記ロボットアームは、前記中間関節部より先部が、前記ベースリンク側に倒伏した状態である初期状態であり、
前記アーム制御部は、前記中間関節部により、前記初期状態から、前記中間関節部より先部を前記ベースリンクに対して起立した状態に、前記中間関節部を中心に回動させた後に、前記基端駆動部により前記ベースリンクの長さ方向に沿った軸線を中心にして前記ベースリンクを軸回転させて、前記保持部に保持された前記携帯電話を、前記利用者の前方に位置させる請求項3記載の操作支援装置。 - 前記ロボットアームは、前記中間関節部より先部が、前記利用者の前方に沿った方向を回動範囲として、前記ベースリンクから回動する請求項4記載の操作支援装置。
- 前記中間リンクの先端で、前記保持部の傾斜角度を位置決めする先端関節部を備えた請求項2から5のいずれかの項に記載の操作支援装置。
- 前記ロボットアームは、
前記利用者の側方となる位置から前方に沿って延びるベースリンクと、
前記携帯電話を保持する保持部と、
前記ベースリンクの先端部にて、前記携帯電話の表示画面を上方に向けた状態に前記保持部が保持する前記携帯電話を、前記利用者の前方へ、前記保持部を水平に回動させて位置させる中間関節部とを備えた請求項1記載の操作支援装置。 - 前記ベースリンクは、鞘部材と、前記鞘部材に差し込まれた棹部材とから形成されている請求項7記載の操作支援装置。
- 前記ロボットアームは、前記携帯電話の表示画面が横向きの状態が初期状態であり、
前記鞘部材と前記棹部材とが延びた状態で、前記ベースリンクの長さ方向に沿った軸線を中心として、前記保持部によって保持された前記携帯電話の表示画面が上方へ向くように、前記ベースリンクを90度軸回転させると、前記アーム制御部は、前記携帯電話を前記利用者の前方に位置させために、前記ベースリンクの先端部の前記中間関節部に、前記保持部が水平に90度回動するよう指示する請求項8記載の操作支援装置。 - 前記初期状態のときに、前記携帯電話の長さ方向が前記利用者の前方に沿った方向に向いており、
前記ロボットアームは、前記携帯電話の表示画面が上方へ向いた状態で、前記中間関節部により前記保持部が水平に回動され、前記携帯電話が前記利用者の前方に位置して、前記携帯電話の長さ方向が前記利用者の側方に沿った方向へ向くと、前記保持部を90度回動させて、前記携帯電話の表示画面に表示される文字や画像が利用者に向いた適正方向にする先端関節部を備えた請求項9記載の操作支援装置。
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