JP2014166321A - 操作支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】利用者が携帯端末装置を操作したいときに、利用者の操作しやすい位置まで携帯端末装置を移動させることで、携帯端末装置の利便性を享受することができる操作支援装置を提供する。
【解決手段】操作支援装置は、利用者が使用する携帯電話２０を保持するロボットアーム３０と、通話着信やメール着信などのイベント発生を示すイベント情報を無線信号により受信する無線通信部と、ロボットアーム３０の動作を制御するアーム制御部とを備えている。アーム制御部は、携帯端末２０からのイベント情報に応じて、ロボットアーム３０を動作させて、携帯電話２０を、待機させた位置から、利用者の操作範囲内に位置させる。ロボットアーム３０は、ベースリンク３１と、ベースリンク３１を軸線回りに回動する基端駆動部３２と、携帯電話２０を保持する保持部３６と、保持部３６を移動させる中間リンク３４と、中間リンク３４を回動する中間関節部３３とを備えている。
【選択図】図５

Description

本発明は、身体障害者や被介護者、被支援者など、他からの援助が必要な利用者（以下、障害者等と称す。）が携帯端末装置を操作するときに援助する操作支援装置に関するものである。

障害者等は、普段の生活にも支障が生じることがある。家庭での作業において、ロボットアームを使用して、作業を支援する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１の「ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボットアームの制御装置を有するロボット、ロボットアームの制御プログラム、集積電子回路」には、ロボットアームを使用して、重たい鍋などの器具を人と協働して運搬するロボットシステムや、鍋の中の具材をかき混ぜる作業、又は、キッチンの作業台の汚れをふき取る作業を行うロボットシステムが記載されている。
このロボットシステムは、動作するロボットアームを停止した際に、人が邪魔にならない位置に簡単にロボットアームを退避させることができ、さらに、退避させた際に人が誤って柔らかい素材をつぶすこと又は熱湯などを落下させる危険性のない、安全で簡単に操作できるロボット制御を可能とするものである。

健常者だけでなく、障害者等にとっても携帯電話は利便性が高い。しかし、障害者等にとって、携帯電話が遠くに置いてあった場合には、着信時に携帯電話を取りに行って着信操作するのは困難である。このようなときに、着信を知らせると共に、携帯電話を運んでくれるロボットが知られている（例えば、特許文献２参照）。

特許文献２の「ロボットコミュニケーションシステム」には、携帯電話とロボット装置とがＩｒＤＡ（Infrared Data Association）規格等の赤外線通信機能やブルートゥース（Bluetooth）（登録商標）規格等の無線通信機能を用いて通信を行って諸動作を行わせるためのアクションコマンドデータ並びにメッセージデータの送受信を行うことが記載されている。

また、携帯電話を使用してロボットを操作するものが知られている（例えば、特許文献３，４参照）。
特許文献３の「無線通信システム、携帯電話機用プログラム、ロボット装置、並びに、ロボット装置用プログラム」には、携帯電話機からロボット装置に対して、ロボット装置における処理の制御を行うための信号又はデータを供給することが記載されている。

特許文献４の「聴導ロボット」には、携帯電話への電話・メール等の着信など、通知すべきイベントの発生を検知したときに、ライトからフラッシュのような閃光を発し、その通知内容を文字表示板に表示し、更に、自走用車輪駆動部を駆動して視聴障害者の傍まで自走させることが記載されている。

国際公開第２００９／００４７７２号パンフレット 特開２００７−０４４７９８号公報 特開２００４−１７４６４２号公報 特開２００８−１１９３７４号公報

しかし、特許文献１に記載のロボットシステムでは、人と協働するものであり、障害者等が携帯端末装置を操作したいときに、携帯端末装置の移動を制御することには使用できない。
また、特許文献２に記載のロボットコミュニケーションシステムと、特許文献３に記載のロボット装置とは、携帯電話を単にリモコンとして使用するものであり、携帯電話を携帯端末装置として障害者等が操作したいときに使用できるものではない。
更に、特許文献４に記載の聴導ロボットは、携帯電話への電話・メール等の着信時に携帯電話を搬送するまではしてくれるが、携帯電話を操作したいときは、障害者等が携帯電話を取り上げなければならず、四肢麻痺者などは携帯電話を取り上げることが困難であるため、操作することができない。

そこで本発明は、利用者が携帯端末装置を操作したいときに、利用者の操作しやすい位置まで携帯端末装置を移動させることで、携帯端末装置の利便性を享受することができる操作支援装置を提供することを目的とする。

本発明の操作支援装置は、利用者が使用する携帯端末装置を保持するロボットアームと、前記ロボットアームの動作を制御するアーム制御部とを備え、前記アーム制御部は、前記携帯端末装置の操作時に、前記ロボットアームを動作させて、前記携帯端末装置を、前記利用者の操作範囲の外側に待機させた位置から、前記利用者の操作範囲内に位置させることを特徴とする。

本発明の操作支援装置によれば、アーム制御部が、携帯端末装置の操作時に、ロボットアームを動作させて、携帯端末装置を、利用者の操作範囲の外側に待機させた位置から、利用者の操作範囲内に位置させるので、利用者が携帯端末装置を操作したいときに、利用者の操作しやすい位置まで携帯端末装置を移動させることができる。ここで、利用者の操作範囲とは、利用者によって、携帯端末装置の表示を視認しながら、操作可能な範囲を言い、通常は利用者の前方であって、膝上から胸部までの範囲を指す。

前記ロボットアームは、初期状態が、前記携帯端末装置を利用者の側方に位置させており、前記アーム制御部は、前記初期状態から、前記携帯端末装置の操作時に、前記ロボットアームを動作させて、前記携帯端末装置を利用者の前方に位置させるものであるのが望ましい。初期状態として利用者の側方に携帯端末装置を位置させたロボットアームを、アーム制御部が、利用者の前方に位置させるため、携帯端末装置の操作に支障がある利用者であっても、携帯端末装置を操作することができる。

前記携帯端末装置は、前記利用者の操作を要求するイベントが発生したときに、前記アーム制御部にイベント情報を無線信号により送信するイベント発生通知部を備え、前記イベント発生通知部からのイベント情報を受信して前記アーム制御部に通知する無線通信部が設けられ、前記アーム制御部は、前記無線通信部が受信したイベント情報に応じて、前記ロボットアームに保持された前記携帯端末装置を、操作範囲に位置させるのが望ましい。
携帯端末装置がイベント発生通知部を備えているため、携帯端末装置から無線通信部を介して受信したイベント情報に応じて、アーム制御部が、ロボットアームに保持された前記携帯端末装置を、操作範囲に位置させることができる。従って、利用者が指示しなくても、自動的にロボットアームが携帯端末装置を移動させるので、高い利便性を図ることができる。

前記携帯端末装置は、無線通信する機能を備えた携帯電話であり、前記イベント発生通知部は、前記携帯電話への電話着信をイベント情報として送信する機能を備え、前記アーム制御部は、前記無線通信部からの電話着信を示すイベント情報に応じて、前記携帯電話のオフフック操作を前記利用者にさせるために、前記ロボットアームに保持された前記携帯電話を、操作範囲に位置させるのが望ましい。
携帯端末装置が無線通信する機能を備えた携帯電話とすることで、電話着信時に自動的に携帯電話を利用者の操作範囲に移動させることができる。従って、利用者は簡単に通話することができる。

前記利用者が前記携帯端末装置を操作することを前記アーム制御部へ通知するための操作部を備え、前記アーム制御部は、前記操作部からの通知に応じて、前記ロボットアームに保持された前記携帯端末装置を、操作範囲に位置させるのが望ましい。
操作部を操作すれば、携帯端末装置が利用者の操作範囲内に移動するので、利用者が携帯端末装置を能動的に使用することができる。

前記ロボットアームは、前記利用者の身長方向に沿って配置されたベースリンクと、前記ベースリンクを軸線回りに回動する基端駆動部と、前記携帯端末装置を保持する保持部と、前記ベースリンクの回動に伴って前記保持部を移動させる中間リンクと、前記中間リンクを前記ベースリンク側に倒伏した状態から前記ベースリンクに対して起立する方向に回動する中間関節部とを、少なくとも備えているのが望ましい。
ロボットアームを、少なくとも、ベースリンク、基端駆動部、保持部、中間リンク、中間関節部から構成することができる。

前記ロボットアームは、前記中間関節部より先部が、前記ベースリンク側に倒伏した状態である初期状態であり、前記アーム制御部は、前記中間関節部により、前記初期状態から、前記中間関節部より先部を前記ベースリンクに対して起立した状態に、前記中間関節部を中心に回動させた後に、前記基端駆動部により前記ベースリンクを軸線回りに回動させて、前記保持部に保持された前記携帯端末装置を、前記利用者の操作範囲内に位置させるのが望ましい。
アーム制御部がロボットアームを動作させることで、操作範囲の外側に待機させた携帯端末装置を操作範囲内へ移動させることができる。

前記ロボットアームは、前記中間関節部より先部が、前記利用者の前方に沿った方向を回動範囲として、前記ベースリンクから回動するのが望ましい。中間関節部より先部が前記ベースリンクの前方を回動範囲として回動すると、携帯端末装置を利用者の邪魔にならず操作範囲内に移動させることができる。

前記中間リンクの先端で、前記保持部の傾斜角度を位置決めする先端関節部を備えるのが望ましい。先端関節部が、保持部の傾斜角度を位置決めすることで、携帯端末装置を見やすい角度とすることができる。

前記ロボットアームは、前記利用者の側方となる位置に、前方に沿って配置されたベースリンクと、前記携帯端末装置を保持する保持部と、前記ベースリンクの先端部にて、前記携帯端末装置の表示画面を上方に向けた状態に前記保持部が保持する前記携帯端末装置を、前記利用者の操作範囲内へ、前記保持部を水平に回動させて位置させる中間関節部とを備えているのが望ましい。
利用者の側方であれば、ロボットアームが初期状態であっても、携帯端末装置は利用者の邪魔にならない。ベースリンクの先端部にて、携帯端末装置の表示画面を上方に向けた状態に保持部が保持する携帯端末装置を、中間関節部が保持部を水平に回動させて、携帯端末装置を利用者の操作範囲内に位置させる。従って、初期状態で、携帯端末装置が利用者の操作範囲外であっても、上記構成のロボットアームにより、携帯端末装置を操作範囲内に位置させることができる。

前記ベースリンクが、鞘部材と、前記鞘部材に差し込まれた棹部材とから形成されていると、初期状態で利用者の側方に位置した携帯端末装置を、水平に回動させて利用者の操作範囲内に位置させる際に、鞘部材または棹部材のいずれか一方を引き伸ばせば、中間関節部が保持部を水平に回動させる携帯端末装置の回動範囲から利用者を外すことができる。

前記ロボットアームは、前記携帯端末装置の表示画面が横向きの状態が初期状態であり、前記アーム制御部は、前記鞘部材と前記棹部材とが延びた状態で、前記ベースリンクを軸回転させて、前記携帯端末装置の表示画面が上方へ向くと、前記ベースリンクの先端部の前記中間関節部に前記保持部を水平に回動させて、前記携帯端末装置を前記利用者の操作範囲内に位置させるのが望ましい。
このように、アーム制御部が、ロボットアームを動作させることで、初期状態で携帯端末装置が、利用者の側方に位置していても嵩張らない。また、ベースリンクが軸回転して携帯端末装置の表示画面が上方へ向くと、アーム制御部が中間関節部に保持部を水平に回動させて、携帯端末装置を利用者の操作範囲内に位置させるので、利用者に、携帯端末装置の表示画面が上方へ向いた状態で操作させることができる。

前記初期状態のときに、前記携帯端末装置の長さ方向が前記利用者の前方に沿った方向に向いており、前記ロボットアームは、前記携帯端末装置の表示画面が上方へ向いた状態で、前記中間関節部により前記保持部が水平に回動され、前記携帯端末装置が前記利用者の操作範囲内に位置して、前記携帯端末装置の長さ方向が前記利用者の側方に沿った方向へ向くと、前記携帯端末装置を適正方向に回動する先端関節部を備えるのが望ましい。
携帯端末装置が縦長であるときに、携帯端末装置の長さ方向を利用者の前方に沿った方向に向けていると、ロボットアームのベースリンクと同じ方向となるため、携帯端末装置が利用者の邪魔になり難い。また、先端関節部が、携帯端末装置を適正方向に回動するので、利用者が携帯端末装置を操作するときに、操作しやすい向きに合わせることができる。

本発明の操作支援装置は、利用者が携帯端末装置を操作したいときに、アーム制御部が、利用者の操作しやすい位置まで携帯端末装置を移動させることができるので、携帯端末装置の利便性を享受することができる

本発明の実施の形態１に係る操作支援装置が車椅子に装着された状態を示す図であり、（Ａ）は車椅子の右側面図、（Ｂ）は車椅子の左側面図である。 図１に示す操作支援装置全体の構成のブロック図である。 図１に示すロボットアームの初期状態の右側面図である。 図３に示すロボットアームの初期状態の正面図である。 図１（Ａ）に示すロボットアームの動作を説明するための図であり、（Ａ）は右側面図、（Ｂ）は正面図、（Ｃ）は左側面図である。 図１（Ａ）に示すロボットアームの動作を説明するための平面図、（Ａ）は図５（Ａ）のときの図、図５（Ｂ）のときの図である。 携帯電話を操作状態から通知状態に移動させることを説明するための左側面図であり、（Ａ）は操作状態を示す図、（Ｂ）は通話状態を示す図である。 本発明の実施の形態１に係る操作支援装置のアーム制御部の動作を説明するためのフローチャートである。 アーム制御部がロボットアームを制御するときの動作を説明するためのフローチャートである。 本発明の実施の形態２に係る操作支援装置がベッドに装着された状態を示す図であり、（Ａ）はベッドの右側面図、（Ｂ）はベッドの平面図である。 本発明の実施の形態３に係る操作支援装置が車椅子に装着された状態を示す車椅子の右側面図である。 図１１に示す操作支援装置のロボットアームの初期状態を示す右側面図である。 図１２に示すロボットアームの左側面図である。 図１２に示すロボットアームの正面図である。 図１１に示す操作支援装置全体の構成のブロック図である。 本発明の実施の形態３に係る操作支援装置のアーム制御部の動作を説明するためのフローチャートである。 図１２に示すロボットアームのベースリンクの棹部材を鞘部材から引き出した状態の右側面図である。 図１４に示すロボットアームの棹部材を軸回転させた状態の正面図である。 図１１に示すロボットアームが水平に回動して、携帯電話を障害者等の前方に位置させた状態の平面図である。 図１９に示す状態のロボットアームの正面図である。 図２０に示すロボットアームの先端関節部が携帯電話を回動させた状態の平面図である。 図２１に示すロボットアームが通話状態で携帯電話を上昇させた状態の正面図である。

（実施の形態１）
本発明の実施の形態１に係る操作支援装置を図面に基づいて説明する。なお、本明細書では、障害者等の前方を、操作支援装置の前方として説明する。
図１および図２に示す操作支援装置１０は、障害者等が使用する車椅子Ｗに装着されている。操作支援装置１０は、車椅子Ｗの右肘掛け部ＷＲに配置され、携帯端末装置の一例である携帯電話２０を保持するロボットアーム３０と、車椅子Ｗの左肘掛け部ＷＬに配置され、ロボットアーム３０へ指示するための操作部４０と、ロボットアーム３０を制御する装置本体５０とを備えている。
なお、図１（Ａ）および同図（Ｂ）においては、装置本体５０と、ロボットアーム３０と装置本体５０とを接続する電源・通信ケーブルと、操作部４０と装置本体５０とを接続する通信ケーブルとは、図示していない。

携帯電話２０は、表示画面に設けられたタッチパネルをタップしたり、フリックしたりして、電話機能、インターネット機能、アプリケーション機能を操作するスマーフォンである。携帯電話２０は、無線信号により通信する無線通信部２１と、電話機能を実現する電話制御部２２と、インターネット機能を実現するネットワーク制御部２３と、イベント発生通知部２４とを備えている。
無線通信部２１は、電話制御部２２とネットワーク制御部２３とを電話会社の基地局や中継局と通信する機能と、近接した通信相手と通信する機能とを備えている。本実施の形態１では、携帯電話２０と装置本体５０との間の通信として、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を使用している。
ネットワーク制御部２３としては、サイト閲覧機能や電子メール機能を、無線通信部２１を介してネットワークと通信することで実現している。
イベント発生通知部２４は、アプリケーションの一つとしてイベント通知プログラムをインストールして動作させることで機能を実現させている。イベント発生通知部２４は、電話制御部２２からの着信、オフフック、オンフックの各イベントが発生したときに、イベント情報として、無線通信部２１を介して装置本体５０へ通知する機能を備えている。

図３および図４に示すように、ロボットアーム３０は、複数の関節を有する多関節型で、取付部材３７を介在させて、右肘掛け部ＷＲに取り付けられている。ロボットアーム３０は、ベースリンク３１と、基端駆動部３２と、中間関節部３３と、中間リンク３４と、先端関節部３５と、保持部３６とを備えている。
ベースリンク３１は、利用者である障害者等の身長方向に沿って配置され、基端駆動部３２に立設されている。
基端駆動部３２は、ベースリンク３１を、軸線回りに回転させることができる。
中間関節部３３は、ベースリンク３１の先端に固定接続され、中間リンク３４を下方に向けたベースリンク３１側に倒伏した状態の位置と、ベースリンク３１と直交する方向となる位置までの間を回動させることができる。

中間リンク３４は、本実施の形態１では第１中間リンク３４ａと、第２中間リンク３４ｂと、その間で第２中間リンク３４ｂの回動角度を制御する補助関節部３４ｃとを備えている。
第１中間リンク３４ａは、基端部が中間関節部３３に接続され、中間関節部３３によりベースリンク３１に対する回動角度が調整され、先端部が補助関節部３４ｃに固定接続されている。第２中間リンク３４ｂは、基端部が補助関節部３４ｃに接続され、補助関節部３４ｃにより第１中間リンク３４ａに対する回動角度が調整され、先端部が先端関節部３５に固定接続されている。補助関節部３４ｃは、第１中間リンク３４ａと第２中間リンク３４ｂとの成す角度が１８０°となる状態から第２中間リンク３４ｂを回動させることができる。

先端関節部３５は、中間リンク３４の先端に固定接続され、中間リンク３４に対して９０°の角度に接続された保持部３６の傾斜角度を位置決めするために、保持部３６を回動させることができる。
保持部３６は、携帯電話２０を固定保持することができる。
操作部４０は、障害者等が操作して、操作支援装置１０の操作開始、操作終了を、イベント情報として装置本体５０へ通知するノンロックのトグルスイッチである。

装置本体５０は、携帯電話２０と無線信号により通信する無線通信部５１と、ロボットアーム３０に対して制御信号を送信して各関節の回動角度を制御するアーム制御部５２とを備えている。
無線通信部５１は、携帯電話２０と通信するために、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈとしての機能を備えている。アーム制御部５２は、携帯電話２０と操作部４０とからのイベント情報に応じて、予め設定され、アーム制御部５２内に格納されたシーケンス情報に基づいて、ロボットアーム３０の各関節の回動を制御する。

以上のように構成された本発明の実施の形態１に係る操作支援装置１０の動作および使用状態について、更に図５から図９に基づいて説明する。
まず、装置本体５０のアーム制御部５２は、イベント発生がない状態では、待機状態であり、ロボットアーム３０は図３および図４に示す初期状態である。アーム制御部５２はイベント発生を待つ（ステップＳ１０）。

この初期状態では、携帯電話２０が、障害者等の太腿付近にあり、表示画面が横向きの状態であるため、障害者等の操作範囲Ｓ（図１（Ａ）および図６（Ａ）参照）の外側に待機させた位置となる。初期状態では、中間関節部３３より先部がベースリンク３１側に直線状に重なるように倒伏しており、かつ薄板状の携帯電話２０が障害者等の太腿に沿って配置されているため、携帯電話２０が待機状態であるが腿や膝の動きの邪魔にならない。

携帯電話２０に電話着信があると、図２に示す電話制御部２２からイベント発生通知部２４へ電話着信が通知される。イベント発生通知部２４は、電話着信を、イベント発生を示すイベント情報として、無線通信部２１を介して装置本体５０へ送信する（ステップＳ２０）。
装置本体５０では、アーム制御部５２が、イベント情報を、無線通信部５１を介して受信する。アーム制御部５２では、イベント情報を解析して、解析結果が電話着信であれば（ステップＳ３０）、電話着信に対応するシーケンス情報を読み出す（ステップＳ４０）。
アーム制御部５２は、このシーケンス情報に基づいて、障害者等にオフフック操作させるため、ロボットアーム３０の基端駆動部３２、中間関節部３３、補助関節部３４ｃ、先端関節部３５を動作させる（ステップＳ５０）。

アーム制御部５２は、まず、図５（Ａ）および図６（Ａ）に示すように、中間関節部３３を動作させ、中間関節部３３を中心に、障害者等の前方に沿った方向を回動範囲として、中間関節部３３より先部を９０°回動させて、ベースリンク３１に対して起立させ、水平状態とする（図９のステップＳ３１０）。この状態では、携帯電話２０は長さ方向が上下方向に沿った状態である。従って、中間関節部３３より先部を起こすときに、ベースリンク３１の前方を回動範囲とすることで、太腿や膝に当たることなく引き起こすことができる。そうすることで、障害者等だけでなく、障害者等（車椅子）の傍に介護者や通行人が位置していても携帯電話２０が当たることなく、携帯電話２０をベースリンク３１に対して起立させることができる。

次に、アーム制御部５２は、基端駆動部３２を動作させ、図５（Ｂ）および図６（Ｂ）に示すように、ベースリンク３１を中心に、障害者等の前方を向くベースリンク３１より先部を、障害者等の方向へ９０°回動させて、携帯電話２０を障害者等の胸前へ移動させ、障害者等の操作範囲Ｓ内に位置させる（ステップＳ３２０）。このときの携帯電話２０は、表示画面が垂直状態であり、障害者等に対向した状態である。

本実施の形態１では、ステップＳ３１０の中間関節部３３より先部を９０°起こす動作（図５（Ａ）参照）を行なった後に、ステップＳ３２０のベースリンク３１より先部を障害者等の方向へ９０°回動させる動作（図５（Ｂ）参照）を行なっているが、反対としてもよい。しかし、先にステップＳ３２０の動作を行った後にステップＳ３１０の動作を行うと、携帯電話２０が太腿や膝、または腕の動作の支障になるおそれがあるため、本実施の形態１のような動作とするのが望ましい。

この状態でも、携帯電話２０は障害者等の前にあり、障害者等によるオフフック操作できる状態であり、通話可能な状態である。しかし、携帯電話２０の表示画面が垂直状態であり、障害者等に対向した状態であるため、オフフック操作はしにくい。そこで、アーム制御部５２は、表示画面への操作を容易とするために、携帯電話２０を傾斜させる。

アーム制御部５２は、先端関節部３５を動作させ、保持部３６を中間リンク３４の軸線を中心として垂直方向から水平方向に向けて回動させて、図５（Ｃ）に示すように、表示画面が障害者等に対向した状態の携帯電話２０の上部を障害者等から離間させる方向に傾斜させて操作状態とする（ステップＳ３３０）。操作状態では、障害者等に携帯電話２０の表示画面を見やすく、操作しやすい傾斜角度となっている。

アーム制御部５２は、ステップＳ５０でのロボットアーム３０の動作が完了すると、ステップＳ１０へ戻りイベントの発生待ちをする。

障害者等は、携帯電話２０への電話着信を受け、携帯電話２０の表示画面に表示された電話のオフフックボタンをタップすることで、オフフックを携帯電話２０の電話制御部２２に指示する。

オフフックの通知に基づいて電話制御部２２は、オフフックされたことを、電話制御部２２からイベント発生通知部２４へ通知する。
イベント発生通知部２４は、オフフックを示すイベント情報を、無線通信部２１を介して装置本体５０へ送信する（ステップＳ２０）。

装置本体５０では、アーム制御部５２が無線通信部５１を介してオフフックを示すイベント情報を受信する。アーム制御部５２では、イベント情報を解析して、解析結果がオフフックであれば（ステップＳ６０）、オフフックに対応するシーケンス情報を読み出す（ステップＳ７０）。アーム制御部５２は、ロボットアーム３０を動作させる（ステップＳ８０）。

操作状態でも携帯電話２０は障害者等の前にあり、通話可能な状態である。しかし、より通話しやすい状態とするために、アーム制御部５２は、図７（Ａ）に示すような操作状態の携帯電話２０を、先端関節部３５を動作させて保持部３６を回動させて携帯電話２０を起こし、図７（Ｂ）に示すような通話状態とする（ステップＳ３４０）。携帯電話２０を起こすことで、携帯電話２０のスピーカが障害者等に近くなり、通話しやすい状態とすることができる。

このように、初期状態として障害者等の側方に携帯電話２０を位置させたロボットアーム３０を、アーム制御部５２が、携帯電話２０への通話着信時に、ロボットアーム３０を動作させて、携帯電話２０を、障害者等の操作範囲の外側に待機させた位置から、障害者等の操作範囲Ｓ内である障害者等の前方に位置させるので、携帯電話２０の操作に支障がある障害者等であっても、簡単にオフフックすることができ、通話することができる。従って、障害者等は、携帯電話２０の利便性を享受することができる。
また、電話着信時に操作部４０を操作しなくても、自動的にロボットアーム３０が携帯電話２０を操作範囲Ｓ内に移動させるので、高い利便性を図ることができる。

アーム制御部５２は、ステップＳ８０でのロボットアーム３０の動作が完了すると、ステップＳ１０へ戻りイベントの発生待ちをする。
通話が終了すると、障害者等は、携帯電話２０の表示画面に表示された電話のオンフックボタンをタップすることで、オンフックを図２に示す携帯電話２０の電話制御部２２に指示する。

オンフックの通知に基づいて電話制御部２２は、オンフックされたことを、電話制御部２２からイベント発生通知部２４へ通知する。
イベント発生通知部２４は、オンフックを示すイベント情報を、無線通信部２１を介して装置本体５０へ送信する（ステップＳ２０）。

装置本体５０では、アーム制御部５２が無線通信部５１を介してオンフックを示すイベント情報を受信する。アーム制御部５２では、イベント情報を解析して、解析結果がオンフックであれば（ステップＳ９０）、オンフックに対応するシーケンス情報を読み出す（ステップＳ１００）。アーム制御部５２は、ロボットアーム３０の先端関節部３５を動作させる（ステップＳ１１０）。
このとき、アーム制御部５２がステップＳ３３０で動作させて操作状態から通話状態とした先端関節部３５の回動を反対方向に回動させ、元の状態に復帰させて操作状態としてもよいし、ステップＳ３１０からステップＳ３３０までと、ステップＳ３４０とにて初期状態から通話状態とした動作を、反対に動作させて、初期状態に復帰させてもよい。

通話状態（図７（Ｂ）に示す状態）から操作状態（図７（Ａ）に示す状態）に復帰させるのであれば、障害者等は引き続いて携帯電話２０を操作することができる。
通話状態（図７（Ｂ）に示す状態）から初期状態（図３および図４に示す状態）に復帰させるのであれば、通話終了後に携帯電話２０を障害者等の動作に支障がない状態とすることができる。

次に、メール着信について説明する。なお、ロボットアーム３０は初期状態とする。
携帯電話２０にメール着信があると、図２に示すネットワーク制御部２３からイベント発生通知部２４へメール着信が通知される。イベント発生通知部２４は、メール着信を、イベント発生を示すイベント情報として、無線通信部２１を介して装置本体５０へ送信する（ステップＳ２０）。
装置本体５０では、アーム制御部５２が、イベント情報を、無線通信部５１を介して受信する。アーム制御部５２では、イベント情報を解析して、解析結果がメール着信であれば（ステップＳ１２０）、メール着信に対応するシーケンス情報を読み出す（ステップＳ１３０）。
アーム制御部５２は、このシーケンス情報に基づいて、ロボットアーム３０の基端駆動部３２、中間関節部３３、補助関節部３４ｃ、先端関節部３５を動作させる（ステップＳ１４０）。

メール着信の際に障害者等が行う携帯電話２０の表示画面への操作は、電話着信の際にオフフックする動作と同じであるため、メール着信のシーケンス情報は、電話着信のシーケンス情報と同じとしている。従って、アーム制御部５２は、図９に示すステップＳ３１０からステップＳ３３０までの動作をロボットアーム３０へ指示して、ロボットアーム３０を初期状態から操作状態とする。
これにより、メール着信によっても、携帯電話２０を操作しやすい位置まで移動させることができるので、携帯電話２０の利便性を享受することができる。

電話着信やメール着信のように、突然にイベントが発生することの他に、障害者等が、能動的に携帯電話２０を操作したい場合がある。このときには、障害者等は操作部４０を操作する。

障害者等が操作部４０を操作すると、ロボットアーム３０が初期状態であるときには操作開始を示しており、操作部４０から、直接、アーム制御部５２へ操作開始が通知される（ステップＳ１５０）。
操作部４０からイベント情報を受けたアーム制御部５２では、イベント情報を解析して、解析結果が操作開始であれば（ステップＳ１６０）、操作開始に対応するシーケンス情報を読み出す（ステップＳ１７０）。
アーム制御部５２は、このシーケンス情報に基づいて、ロボットアーム３０の基端駆動部３２、中間関節部３３、補助関節部３４ｃ、先端関節部３５を動作させる（ステップＳ１８０）。

例えば、ブラウザを使用したサイトの閲覧や着信済の電子メールの閲覧の際に障害者等が行う携帯電話２０の表示画面への操作は、電話着信の際と同じ動作であるため、操作開始のシーケンス情報は、電話着信のシーケンス情報と同じとしている。従って、アーム制御部５２は、図９に示すステップＳ３１０からステップＳ３３０の動作をロボットアーム３０へ指示して、ロボットアーム３０を初期状態から操作状態とする。
これにより、インターネットにアクセスを行いたい場合でも、携帯電話２０を操作しやすい位置まで移動させることができる。従って、操作部４０を操作すれば、携帯電話２０が障害者等の操作範囲Ｓ内に移動するので、障害者等が携帯電話を能動的に使用することができる。

障害者等が携帯電話２０の操作を終了したいとき、再度、操作部４０を操作する（ステップＳ１５０）。ロボットアーム３０が操作状態にあるときには、操作部４０からの通知は、操作終了を示している。操作部４０からの通知を操作終了として受信したアーム制御部５２は、イベント情報を解析して、解析結果が操作終了であれば（ステップＳ１９０）、操作開始に対応するシーケンス情報を読み出す（ステップＳ２００）。
アーム制御部５２は、このシーケンス情報に基づいて、ロボットアーム３０の基端駆動部３２、中間関節部３３、補助関節部３４ｃ、先端関節部３５を動作させる（ステップＳ２１０）。

操作終了は、操作状態から初期状態に戻る動作（電話着信のときと反対の動作）となるため、操作終了のシーケンス情報は、電話着信のシーケンス情報を反対とした情報としている。従って、アーム制御部５２は、図９に示すステップＳ３３０からステップＳ３１０までの反対の動作をロボットアーム３０へ指示して、ロボットアーム３０を操作状態から初期状態とする。

このように、携帯電話２０の操作が終了したときでも、携帯電話２０を障害者等の邪魔にならない初期状態に位置させることができる。

この他にも、例えば、図２には図示していないが携帯電話２０に内蔵されたカメラ機能を操作して撮像することができる。このときには、障害者等は、操作部４０を操作して初期状態のロボットアーム３０を操作状態とした後に、表示画面のカメラのアイコンをタップすることで、カメラ機能を起動する。この起動によりカメラ制御部からイベント発生通知部２４へ撮像開始が通知される。
イベント発生通知部２４から装置本体５０のアーム制御部５２へイベント情報である撮像開始が通知されると、アーム制御部５２は、ステップＳ３１０とステップＳ３２０を行なって、垂直状態のままの携帯電話２０を障害者等の胸前に位置させた撮像状態とすることができる。そうすることで、携帯電話２０の背面に配置されたカメラのレンズが前方を向き、障害者等は、表示画面のシャッターボタンをタップすることで、撮像することができる。

なお、本実施の形態１では、ロボットアーム３０が右肘掛け部ＷＲに配置され、操作部４０が左肘掛け部ＷＬに配置されているが、反対としてもよい。その場合には、ロボットアーム３０は、障害者等を中心として線対称の動作をさせるようにする。

（実施の形態２）
本発明の実施の形態２に係る操作支援装置を図面に基づいて説明する。本実施の形態２に係る操作支援装置は、障害者等がベッドに横たわった状態で携帯電話を操作することを支援するものである。なお、図１０においては、実施の形態１と同じ操作支援装置１０を使用しているため、同符号を付して各部の構成の説明は省略する。

図１０（Ａ）および図１０（Ｂ）に示すように、操作支援装置１０は、ベッドＢの右手摺部ＢＲに、ロボットアーム３０が取付部材３８により取り付けられていると共に、操作部４０が取り付けられている。この取付部材３８は、ロボットアーム３０のベースリンク３１が水平状態となるようにロボットアーム３０を取り付けるものである。
ロボットアーム３０がベッドＢに、ベースリンク３１が水平状態となるように配置されていることで、中間関節部３３より先部が水平方向から垂直方向に、ベースリンク３１に対して起立させ、そして、ロボットアーム３０の先端部が、ベッドの端部から中央部に向かって、中間関節部３３を中心として回動することで、初期状態から操作状態および通話状態とすることができる。
このように本実施の形態２に係る操作支援装置１０によれば、障害者等がベッドに横たわった状態でも、実施の形態１と同様に、手軽に携帯電話２０を使用することができる。従って、障害者等は、携帯電話２０の高い利便性を享受することができる。

なお、本実施の形態１，２では、携帯端末装置を携帯電話２０を例に説明したが、電話機能を備えていない端末装置、例えば、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）やｉＰａｄ（登録商標）のようなタブレット端末などとしてもよい。

また、本実施の形態１，２では、中間関節部３３をベースリンク３１に対して９０°の角度に動作させているが、障害者等の体格、座高の高さ、ロボットアーム３０の取り付け位置に応じて、鋭角としたり、鈍角としたりしてもよい。そのときには、第１中間リンク３４ａと第２中間リンク３４ｂとの間の補助関節部３４ｃを使って保持部３６に保持された携帯電話２０の長さ方向の角度を障害者等から見て真っ直ぐになるように調整するのが望ましい。

また、中間関節部３３をベースリンク３１に対して９０°の角度とした場合でも、障害者等の体格、座高の高さ、ロボットアーム３０の取り付け位置に応じて、補助関節部３４ｃによる第２中間リンク３４ｂの回動角度を調整して、携帯電話２０の位置を障害者等に取って最適な位置とするようにしてもよい。

(実施の形態３）
本発明の実施の形態３に係る操作支援装置を図面に基づいて説明する。なお、図１１から図２２においては、図１から図１０に示す構成と同じものは同符号を付して説明を省略する。
図１１に示す操作支援装置１１は、障害者等が使用する車椅子Ｗに装着されている。操作支援装置１１は、車椅子Ｗの右肘掛け部ＷＲに配置され、携帯端末装置の一例である携帯電話２０を保持するロボットアーム６０と、ロボットアーム６０を制御する装置本体７０（図１５参照）とを備えている。

図１２および図１３に示すように、ロボットアーム６０は、複数の関節を有する多関節型である。ロボットアーム６０は、右肘掛け部ＷＲと兼用するベースリンク６１と、中間関節部６３と、中間リンク６４と、先端関節部６５と、保持部６６とを備えている。

ベースリンク６１は、右肘掛け部ＷＲと兼用することで、利用者である障害者等の側方となる位置に、前方に沿って配置されている。
ベースリンク６１は、鞘部材６１ａと、鞘部材６１ａに差し込まれた棹部材６１ｂとから形成されている。鞘部材６１ａは円筒形状に形成されている。棹部材６１ｂは、鞘部材６１ａの空洞部分に嵌り軸回転する棒状に形成されている。棹部材６１ｂの先端部には、障害者等が、棹部材６１ｂを鞘部材６１ａから押し出し、軸回転させるためのレバー６１ｃが設けられている。

レバー６１ｃは、棹部材６１ｂを引き出しやすいように、基端部を中心として、後方への傾斜状態から前方への傾斜状態へと移動させることができる。
鞘部材６１ａには、棹部材６１ｂが引き出されて、先端側からみて反時計回りに９０度軸回転したことを検出するための検出部６１ｄ（図１２および図１３では図示せず。図１４参照）が設けられている。
棹部材６１ｂの先端部には、レバー６１ｃの取り付け位置とは反対側に、中間関節部６３が設けられている。
中間関節部６３は、ベースリンク６１の棹部材６１ｂの先端部に固定接続され、初期状態では中間リンク６４より先部を後方に向けている。

中間リンク６４は、本実施の形態３では第１中間リンク６４ａと、第２中間リンク６４ｂと、第３中間リンク６４ｃと、その間で、第２中間リンク６４ｂの回動角度を制御する第１補助関節部６４ｄと、第３中間リンク６４ｃの回動角度を制御する第２補助関節部６４ｅとを備えている。
第１中間リンク６４ａは、基端部が中間関節部６３に接続され、中間関節部６３によりベースリンク６１に対する回動角度が調整され、先端部が第１補助関節部６４ｄに固定接続されている。第２中間リンク６４ｂは、基端部が第１補助関節部６４ｄに接続され、第１補助関節部６４ｄにより第１中間リンク６４ａに対する回動角度が調整され、先端部が第２補助関節部６４ｅ固定接続されている。第３中間リンク６４ｃは、基端部が第２補助関節部６４ｅに接続され、第２補助関節部６４ｅにより第２中間リンク６４ｂに対する回動角度が調整され、先端部が先端関節部６５に固定接続されている。
第１補助関節部６４ｄは、第１中間リンク６４ａと第２中間リンク６４ｂとの成す角度が１８０°となる状態から第２中間リンク６４ｂを回動させることができる。
第２補助関節部６４ｅは、第２中間リンク６４ｂと第３中間リンク６４ｃとの成す角度が１８０°となる状態から第３中間リンク６４ｃを回動させることができる。

先端関節部６５は、中間リンク６４の先端に固定接続され、中間リンク６４に対して保持部６６を９０度の角度で回動させることができる。
保持部６６は、携帯電話２０を固定保持することができる。

図１５に示すように、装置本体７０は、アーム制御部７１を備えている。アーム制御部７１は、ベースリンク６１の検出部６１ｄからの信号を契機に、ロボットアーム６０を動作させ、携帯電話２０を初期状態から障害者等の前方に位置させる。また、アーム制御部７１は、携帯電話２０のオフフックを示す無線信号を無線通信部５１から入力すると、これを契機に、ロボットアーム６０を動作させ、携帯電話２０を通話しやすい障害者等の胸元まで上昇させる。更に、アーム制御部７１は、携帯電話２０のオンフックを示す無線信号を無線通信部５１から入力すると、これを契機に、ロボットアーム６０を動作させて、携帯電話２０を初期状態へ戻す。

以上のように構成された本発明の実施の形態３に係る操作支援装置１１の動作および使用状態を図面に基づいて説明する。
まず、図１１から図１４に示すように、初期状態では、ベースリンク６１は、鞘部材６１ａに棹部材６１ｂが差し込まれた状態である。
この初期状態では、携帯電話２０が障害者等の側方で、かつ中間関節部６３より先部が右肘掛け部ＷＲの下方に位置していることから、携帯電話２０も右肘掛け部ＷＲの下方に位置している。この初期状態では、携帯電話２０が、障害者等の側方となる位置の太腿付近にあり、表示画面２５が横向きの状態であるため、障害者等の操作範囲の外側に待機させた位置であるため、携帯電話２０が腿や膝の動きの邪魔にならない。

図１６に示すように、まず、装置本体７０のアーム制御部７１は、イベント発生がない状態では、待機状態であり、ロボットアーム６０は図１１から図１４に示す初期状態である。アーム制御部７１はイベント発生を待って待機している（ステップＳ４１０）。

携帯電話２０に電話着信があると、障害者等は、図１７に示すように、レバー６１ｃを押し、ベースリンク６１の棹部材６１ｂを鞘部材６１ａから引き出して延ばす。そして、図１８に示すように、レバー６１ｃを体の外側へ９０度軸回転（正面から見て反時計回り）させる。
障害者等によるこの棹部材６１ｂの軸回転により、中間関節部６３より先部と携帯電話２０とが、右肘掛け部ＷＲの下方となる位置から起き上がり、携帯電話２０の表示画面２５が上方を向いた状態となる。
図１８に示すように、検出部６１ｄが、棹部材６１ｂの９０度の軸回転を検出すると、装置本体７０へ検出した旨の信号を出力する（ステップＳ４２０）。

装置本体７０では、アーム制御部７１が、イベント情報を、無線通信部５１を介して受信する。アーム制御部７１では、イベント情報を解析して、解析結果が棹部材６１ｂの９０度の軸回転の検出であれば（ステップＳ４３０）、動作開始に対応するシーケンス情報を読み出す（ステップＳ４４０）。
アーム制御部７１は、このシーケンス情報に基づいて、障害者等にオフフック操作させるため、ロボットアーム６０の中間関節部６３、第１補助関節部６４ｄ、第２補助関節部６４ｅと、先端関節部６５を動作させる（ステップＳ４５０）。

アーム制御部７１は、まず、図１９および図２０に示すように、中間関節部６３を動作させ、中間関節部６３を中心に、中間関節部６３より先部を水平に９０度回動させ、携帯電話２０を障害者等の側方から前方に位置させる。
初期状態で障害者等の側方に位置した携帯電話２０を、水平に回動させて障害者等の操作範囲Ｓ内に位置させる際に、鞘部材６１ａから棹部材６１ｂを引き伸ばすことで、携帯電話２０が障害者等から離れるため、中間関節部６３が保持部６６を水平に回動させる携帯電話２０の回動範囲から障害者等を外すことができる。
しかし、中間関節部６３を中心に、中間関節部６３より先部を水平に９０度回動させた状態では、まだ、携帯電話２０は、表示画面２５が横向きである。

次に、アーム制御部７１は、図２１に示すように、先端関節部６５に対して、先端関節部６５の軸部６５ａを中心に保持部６６を９０度回動させて、携帯電話２０の表示画面２５に表示される文字や画像が障害者等に向いた適正な方向に携帯電話２０を向ける。

このように、ベースリンク６１の先端部にて、携帯電話２０の表示画面２５を上方に向けた状態に保持部６６が保持する携帯電話２０を、中間関節部６３が保持部６６を水平に回動させて、携帯電話２０を障害者等の操作範囲Ｓ内に位置させているため、初期状態で、携帯電話２０が利用者の操作範囲外であっても、ロボットアーム３０は、携帯電話２０を操作範囲Ｓ内に位置させることができる。

障害者等は、携帯電話２０への電話着信を受け、携帯電話２０の表示画面２５に表示された電話のオフフックボタンをタップすることで、オフフックを携帯電話２０の電話制御部２２（図１５参照）に指示する。

オフフックの通知に基づいて電話制御部２２は、オフフックされたことを、電話制御部２２からイベント発生通知部２４へ通知する。
イベント発生通知部２４は、オフフックを示すイベント情報を、無線通信部２１を介して装置本体７０へ送信する（ステップＳ４６０）。

装置本体７０では、アーム制御部７１が無線通信部５１を介してオフフックを示すイベント情報を受信する。アーム制御部７１では、イベント情報を受信したことを受け（ステップＳ４１０）、イベント情報を解析する。解析結果がオフフックであれば（ステップＳ４７０）、オフフックに対応するシーケンス情報を読み出す（ステップＳ４８０）。そして、アーム制御部７１は、オフフックに対応するシーケンス情報に基づいてロボットアーム３０を動作させる（ステップＳ４９０）。

操作状態でも携帯電話２０は障害者等の前にあり、通話可能な状態である。しかし、より通話しやすい状態とするために、アーム制御部７１は、図２２に示すような操作状態の携帯電話２０を、第１補助関節部６４ｄおよび第２補助関節部６４ｅを動作させて保持部６６を上昇させて、携帯電話２０を持ち上げ、ロボットアーム６０を通話状態とする。
携帯電話２０の上昇は、第１補助関節部６４ｄが、第２中間リンク６４ｂを登り傾斜となるように第２中間リンク６４ｂの基端部を中心に先端部を回動させて上昇させるだけでなく、第２補助関節部６４ｅが第３中間リンク６４ｃを、第２中間リンク６４ｂの基端部を中心に先先端部を下降させて、保持部６６の傾きが変化しないようにしている。そうすることで、ロボットアーム６０は、携帯電話２０の水平を維持したまま、携帯電話２０を元の位置から上昇させることができる。従って、障害者等が通話しやすいように携帯電話２０を顔に近づけることができる。

アーム制御部７１は、ステップＳ４９０でのロボットアーム３０の動作が完了すると、ステップＳ４１０へ戻りイベントの発生待ちをする。
通話が終了すると、障害者等は、携帯電話２０の表示画面２５に表示された電話のオンフックボタンをタップすることで、オンフックを図１５に示す携帯電話２０の電話制御部２２に指示する。

オンフックの通知に基づいて電話制御部２２は、オンフックされたことを、電話制御部２２からイベント発生通知部２４へ通知する。
イベント発生通知部２４は、オンフックを示すイベント情報を、無線通信部２１を介して装置本体７０へ送信する（ステップＳ４６０）。

装置本体７０では、アーム制御部７１が無線通信部５１を介してオンフックを示すイベント情報を受信する。装置本体７０では、アーム制御部７１が無線通信部５１を介してオンフックを示すイベント情報を受信する。アーム制御部７１では、イベント情報を受信したことを受け（ステップＳ４１０）、イベント情報を解析する。解析結果がオンフックであれば（ステップＳ５００）、オンフックに対応するシーケンス情報を読み出す（ステップＳ５１０）。アーム制御部７１は、オンフックに対応するシーケンス情報に基づいてロボットアーム３０を動作させる（ステップＳ５２０）。

アーム制御部７１は、ステップＳ４９０でのロボットアーム６０の動作およびステップＳ４５０でのロボットアーム６０の動作のそれぞれの手順を反対に動作させることで、図１７に示す状態までロボットアーム６０を戻すことができる。

このように、初期状態として障害者等の側方に携帯電話２０を位置させたロボットアーム６０を、ベースリンク６１の棹部材６１ｂが引き出されたことを契機に、アーム制御部７１が、ロボットアーム３０を動作させて、携帯電話２０を、障害者等の操作範囲の外側に待機させた位置から、障害者等の操作範囲Ｓ内である障害者等の前方に位置させるので、携帯電話２０の操作に支障がある障害者等であっても、携帯電話２０を操作することができる。従って、障害者等は、携帯電話２０の利便性を享受することができる。

図１１および図１２に示すように、ロボットアーム６０は、携帯電話２０の表示画面２５が横向きの状態が初期状態としているため、利用者の側方に位置していても嵩張らない。また、図１８および図１９に示すように、ベースリンク６１の棹部材６１ｂを軸回転させて、携帯電話２０の表示画面２５が上方へ向くと、ベースリンク６１の先端部の中間関節部６３に保持部６６を水平に回動させて、携帯電話２０を障害者等の操作範囲Ｓ内に位置させているため、障害者等に、携帯電話２０の表示画面２５が上方へ向いた状態で操作させることができる。

本実施の形態３に係る操作支援装置１１のロボットアーム６０では、ベースリンク６１の伸縮について、棹部材６１ｂが鞘部材６１ａから引き出されて延びているが、反対に、棹部材の先端部に中間関節部６３およびレバー６１ｃを設け、棹部材を棹部材から引き出されるようにしてもよい。その場合、検出部６１ｄは、鞘部材の軸回転を検出するように構成する。

また、本実施の形態３に係る操作支援装置１１では、手動で、ベースリンク６１の棹部材６１ｂを引き出し、軸回転させているが、棹部材６１ｂに、例えば、ラックとピニオンから構成される基端駆動部を設けると共に、棹部材６１ｂを軸回転させる、例えば、モータを設け、アーム制御部が携帯電話２０への電話着信を受けると、図１９および図２０に示す状態までロボットアーム６０を制御するようにしてもよい。

本発明の操作支援装置は、携帯端末装置を把持して操作することが困難な障害者等が携帯端末装置を操作する際に好適に用いることができる。

１０，１１ 操作支援装置
２０ 携帯電話
２１ 無線通信部
２２ 電話制御部
２３ ネットワーク制御部
２４ イベント発生通知部
２５ 表示画面
３０ ロボットアーム
３１ ベースリンク
３２ 基端駆動部
３３ 中間関節部
３４ 中間リンク
３４ａ 第１中間リンク
３４ｂ 第２中間リンク
３４ｃ 補助関節部
３５ 先端関節部
３６ 保持部
３７，３８ 取付部材
４０ 操作部
５０ 装置本体
５１ 無線通信部
５２ アーム制御部
６０ ロボットアーム
６１ ベースリンク
６１ａ 鞘部材
６１ｂ 棹部材
６１ｃ レバー
６１ｄ 検出部
６３ 中間関節部
６４ 中間リンク
６４ａ 第１中間リンク
６４ｂ 第２中間リンク
６４ｃ 第３中間リンク
６４ｄ 第１補助関節部
６４ｅ 第２補助関節部
６５ 先端関節部
６５ａ 軸部
６６ 保持部
７０ 装置本体
７１ アーム制御部
Ｗ 車椅子
ＷＲ 右肘掛け部
ＷＬ 左肘掛け部
Ｂ ベッド
ＢＲ 右手摺部
Ｓ 操作範囲

Claims (13)

1. 利用者が使用する携帯端末装置を保持するロボットアームと、
   前記ロボットアームの動作を制御するアーム制御部とを備え、
   前記アーム制御部は、前記携帯端末装置の操作時に、前記ロボットアームを動作させて、前記携帯端末装置を、前記利用者の操作範囲の外側に待機させた位置から、前記利用者の操作範囲内に位置させることを特徴とする操作支援装置。
2. 前記ロボットアームは、初期状態が、前記携帯端末装置を利用者の側方に位置させており、
   前記アーム制御部は、前記初期状態から、前記携帯端末装置の操作時に、前記ロボットアームを動作させて、前記携帯端末装置を利用者の前方に位置させるものである請求項１記載の操作支援装置。
3. 前記携帯端末装置は、前記利用者の操作を要求するイベントが発生したときに、前記アーム制御部にイベント情報を無線信号により送信するイベント発生通知部を備え、
   前記イベント発生通知部からのイベント情報を受信して前記アーム制御部に通知する無線通信部が設けられ、
   前記アーム制御部は、前記無線通信部が受信したイベント情報に応じて、前記ロボットアームに保持された前記携帯端末装置を、操作範囲に位置させる請求項１または２記載の操作支援装置。
4. 前記携帯端末装置は、無線通信する機能を備えた携帯電話であり、
   前記イベント発生通知部は、前記携帯電話への電話着信をイベント情報として送信する機能を備え、
   前記アーム制御部は、前記無線通信部からの電話着信を示すイベント情報に応じて、前記携帯電話のオフフック操作を前記利用者にさせるために、前記ロボットアームに保持された前記携帯電話を、操作範囲に位置させる請求項３記載の操作支援装置。
5. 前記利用者が前記携帯端末装置を操作することを前記アーム制御部へ通知するための操作部を備え、
   前記アーム制御部は、前記操作部からの通知に応じて、前記ロボットアームに保持された前記携帯端末装置を、操作範囲に位置させる請求項１から４のいずれかの項に記載の操作支援装置。
6. 前記ロボットアームは、
   前記利用者の身長方向に沿って配置されたベースリンクと、
   前記ベースリンクを軸線回りに回動する基端駆動部と、
   前記携帯端末装置を保持する保持部と、
   前記ベースリンクの回動に伴って前記保持部を移動させる中間リンクと、
   前記中間リンクを前記ベースリンク側に倒伏した状態から前記ベースリンクに対して起立する方向に回動する中間関節部とを、少なくとも備えている請求項１から５のいずれかの項に記載の操作支援装置。
7. 前記ロボットアームは、前記中間関節部より先部が、前記ベースリンク側に倒伏した状態である初期状態であり、
   前記アーム制御部は、前記中間関節部により、前記初期状態から、前記中間関節部より先部を前記ベースリンクに対して起立した状態に、前記中間関節部を中心に回動させた後に、前記基端駆動部により前記ベースリンクを軸線回りに回動させて、前記保持部に保持された前記携帯端末装置を、前記利用者の操作範囲内に位置させる請求項６記載の操作支援装置。
8. 前記ロボットアームは、前記中間関節部より先部が、前記利用者の前方に沿った方向を回動範囲として、前記ベースリンクから回動する請求項７記載の操作支援装置。
9. 前記中間リンクの先端で、前記保持部の傾斜角度を位置決めする先端関節部を備えた請求項５から８のいずれかの項に記載の操作支援装置。
10. 前記ロボットアームは、
    前記利用者の側方となる位置に、前方に沿って配置されたベースリンクと、
    前記携帯端末装置を保持する保持部と、
    前記ベースリンクの先端部にて、前記携帯端末装置の表示画面を上方に向けた状態に前記保持部が保持する前記携帯端末装置を、前記利用者の操作範囲内へ、前記保持部を水平に回動させて位置させる中間関節部とを備えた請求項１または２記載の操作支援装置。
11. 前記ベースリンクは、鞘部材と、前記鞘部材に差し込まれた棹部材とから形成されている請求項１０記載の操作支援装置。
12. 前記ロボットアームは、前記携帯端末装置の表示画面が横向きの状態が初期状態であり、
    前記アーム制御部は、前記鞘部材と前記棹部材とが延びた状態で、前記ベースリンクを軸回転させて、前記携帯端末装置の表示画面が上方へ向くと、前記ベースリンクの先端部の前記中間関節部に前記保持部を水平に回動させて、前記携帯端末装置を前記利用者の操作範囲内に位置させる請求項１１記載の操作支援装置。
13. 前記初期状態のときに、前記携帯端末装置の長さ方向が前記利用者の前方に沿った方向に向いており、
    前記ロボットアームは、前記携帯端末装置の表示画面が上方へ向いた状態で、前記中間関節部により前記保持部が水平に回動され、前記携帯端末装置が前記利用者の操作範囲内に位置して、前記携帯端末装置の長さ方向が前記利用者の側方に沿った方向へ向くと、前記携帯端末装置の表示画面を適正方向に回動する先端関節部を備えた請求項１２記載の操作支援装置。

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