JP2005088095A - 車載ロボットハンド - Google Patents
車載ロボットハンド Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005088095A JP2005088095A JP2003321605A JP2003321605A JP2005088095A JP 2005088095 A JP2005088095 A JP 2005088095A JP 2003321605 A JP2003321605 A JP 2003321605A JP 2003321605 A JP2003321605 A JP 2003321605A JP 2005088095 A JP2005088095 A JP 2005088095A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- robot hand
- target object
- command
- driver
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Abstract
【解決手段】 車載ロボットハンド1は、例えば「後部座席に置かれている鞄を助手席に移動しなさい」という命令が受付けられると、コントローラ3がマニピュレータ2を動作させることにより、後部座席に置かれている鞄Pを助手席に移動させる(取らせる)。運転手に代わって車載ロボットハンド1に運転手の要求を満たす動作を実行させることができ、利便性および安全性を高めることができる。
【選択図】 図1
Description
まず、コントローラ3は、車載ロボットハンド1がオンしている状態(動作電力が供給されている状態)では、音声が音声入力装置24に入力されたか否かを監視すると共に、外部からコマンドが通信回線を通じて通信機26に受信されたか否かを監視し、命令を受付けたか否かを監視する(ステップS1)。
(1)車載ロボットハンド1が動作対象物体を移動する命令を受付けた場合
(2)車載ロボットハンド1が動作対象物体を操作する命令を受付けた場合
(3)車載ロボットハンド1が車両周囲を監視する命令を受付けた場合
について順次説明する。
最初に、「車載ロボットハンド1が動作対象物体を移動する命令を受付けた場合」について、図5に示すフローチャートを参照して説明する。コントローラ3は、この場合は、動作対象物体を認識し(ステップS11)、動作対象物体の移動先を認識する(ステップS12)。具体的に説明すると、コントローラ3は、例えば運転手が「後部座席に置かれている鞄を助手席に移動しなさい」という音声を発した場合であれば、動作対象物体として「後部座席に置かれている鞄」を認識し、動作対象物体の移動先として「助手席」を認識する。尚、コントローラ3は、例えば「これから後部座席に置かれている鞄を助手席に移動します」などの音声メッセージを音声出力装置25から出力させることにより、自身が動作対象物体を認識すると共に、自身が動作対象物体の移動先を認識した旨を運転手に報知しても良い。
動作対象物体の探索を開始する。具体的には、コントローラ3は、CCDカメラ21により撮影された画像を解析し(ステップS14)、電子タグの形状を検出することにより、物体に添付されている電子タグを検出したか否かを判定する(ステップS15)。そして、コントローラ3は、電子タグを検出すると(ステップS15にて「YES」)、電子タグリーダ22により電子タグに記録されている情報を読取らせ(ステップS16)、読取られた情報と予め記憶されている動作対象物体の電子タグ情報とを比較することにより、その電子タグが添付されている物体が動作対象物体(この場合であれば、「鞄」)であるか否かを判定する(ステップS17)。
次に、「車載ロボットハンド1が動作対象物体を操作する命令を受付けた場合」について、図6に示すフローチャートを参照して説明する。この場合は、コントローラ3は、動作対象物体を認識し(ステップS31)、動作対象物体に対する操作を認識する(ステップS32)。具体的に説明すると、コントローラ3は、例えば運転手が「CDチェンジャーのCDを再生しなさい」という音声を発した場合であれば、動作対象物体として「CDチェンジャー」を認識し、動作対象物体に対する操作として「CDの再生」を認識する。尚、この場合も、コントローラ3は、例えば「これからCDチェンジャーのCDを再生します」などの音声メッセージを音声出力装置25から出力させることにより、自身が動作対象物体を認識すると共に、自身が動作対象物体に対する操作を認識した旨を運転手に報知しても良い。
次に、「車載ロボットハンド1が車両周囲を監視する命令を受付けた場合」について、図7に示すフローチャートを参照して説明する。この場合は、コントローラ3は、撮影方向を認識する(ステップS51)。具体的に説明すると、コントローラ3は、例えば運転手が「車両左側後方を撮影しなさい」という音声を発した場合であれば、撮影方向として「車両左側後方」を認識する。尚、この場合も、コントローラ3は、例えば「これから車両左側後方を撮影します」などの音声メッセージを音声出力装置25から出力させることにより、自身が撮影方向を認識した旨を運転手に報知しても良い。
車両左側後方の撮影を開始させ(ステップS53)、撮影された画像をナビゲーション装置33の表示装置32に表示させる(ステップS54)。そして、コントローラ3は、例えばマニピュレータ2の動作を開始させてからの経過時間が予め撮影時間として規定されている所定時間以内であれば(ステップS55にて「YES」)、上記したステップS54に戻り、撮影された画像の表示を継続する。
CCDカメラ21により運転手を撮影することにより、運転手の行動範囲をデータベース化して予測し、自身の位置と運転手の位置との相対的な関係に基づいて運転手の行動を妨げないようにマニピュレータ2を動作させる(動作範囲を制限する)ことも可能である。
また、車載ロボットハンド1において、CCDカメラ21により撮影された画像を通信26から通信回線を通じて外部へ送信するように構成したので、車載ロボットハンド1にて撮影された画像を遠隔地に送信することができ、例えば自宅に居ながら車室5内の忘れ物を探索することができ、また、簡易な盗難防止対策を実施することもできる。
さらに、車載ロボットハンド1において、例えば車両4が急停止状態や悪路を走行する状態になると、運転手の安全を確保するようにコントローラ3がマニピュレータ2を動作させるように構成したので、運転手の頭部がダッシュボードに衝突しないように運転手の身体を車載ロボットハンド1に保持させることにより、安全を適切に確保することができる。
マニピュレータの形状(アームの長さ・本数やフィンガーの長さ・本数など)は、他の形状であっても良い。
車載ロボットハンドが実行する動作対象物体を操作する処理としては、オーディオ機器を操作する処理に限らず、例えばナビゲーション装置を操作する処理や、電子メールを作成して送信する処理や、ルームミラーの角度を調整する処理や、ドリンク類の蓋を開封する処理や、ドアを開閉する処理や、荷物を積み下ろす処理などであっても良い。
搭載する構成であっても良い。
Claims (11)
- 車両に搭載可能な車載ロボットハンドであって、
命令を受付ける命令受付手段と、
車両に搭載されている物体を撮影する撮影手段と、
動作対象物体に対する所定動作を実行する動作手段と、
前記命令受付手段に受付けられた命令を解読すると共に、前記撮影手段により撮影された物体が動作対象物体であるか否かを判定し、動作対象物体に対する命令に応じた所定動作を前記動作手段により実行させる制御手段とを備えたことを特徴とする車載ロボットハンド。 - 請求項1に記載した車載ロボットハンドにおいて、
前記制御手段は、車両に搭載されている動作対象物体を前記動作手段により移動させることを特徴とする車載ロボットハンド。 - 請求項1または2に記載した車載ロボットハンドにおいて、
前記制御手段は、車両に搭載されている動作対象物体を前記動作手段により操作させることを特徴とする車載ロボットハンド。 - 請求項1ないし3のいずれかに記載した車載ロボットハンドにおいて、
前記制御手段は、前記撮影手段に車両周囲を撮影させ、その撮影された画像を表示手段に表示させることを特徴とする車載ロボットハンド。 - 請求項1ないし4のいずれかに記載した車載ロボットハンドにおいて、
前記制御手段は、前記撮影手段により撮影された画像を通信手段から通信回線を通じて外部へ送信させることを特徴とする車載ロボットハンド。 - 請求項1ないし5のいずれかに記載した車載ロボットハンドにおいて、
前記制御手段は、運転手の行動範囲を予測し、その予測結果に基づいて運転手の行動を妨げないように前記動作手段を動作させることを特徴とする車載ロボットハンド。 - 請求項1ないし6のいずれかに記載した車載ロボットハンドにおいて、
前記制御手段は、車両が所定状態になったときに、運転手の安全を確保するように前記動作手段を動作させることを特徴とする車載ロボットハンド。 - 請求項1ないし7のいずれかに記載した車載ロボットハンドにおいて、
物体に添付されている電子タグから情報を読取る電子タグ読取手段を備え、
前記制御手段は、前記電子タグ読取手段により電子タグから読取られた情報に基づいて前記撮影手段により撮影された物体が動作対象物体であるか否かを判定することを特徴とする車載ロボットハンド。 - 請求項1ないし7のいずれかに記載した車載ロボットハンドにおいて、
前記制御手段は、前記撮影手段により撮影された物体の形状や色などを識別する機能を有し、その識別結果に基づいて前記撮影手段により撮影された物体が動作対象物体であるか否かを判定することを特徴とする車載ロボットハンド。 - 請求項1ないし9のいずれかに記載した車載ロボットハンドにおいて、
前記命令受付手段は、音声を入力する音声入力手段から構成され、
前記制御手段は、前記音声入力手段に入力された音声を音声認識して命令を解読することを特徴とする車載ロボットハンド。 - 請求項1ないし9のいずれかに記載した車載ロボットハンドにおいて、
前記命令受付手段は、外部からコマンドを通信回線を通じて受信するコマンド受信手段から構成され、
前記制御手段は、前記コマンド受信手段に受信されたコマンドを解読して命令を解読することを特徴とする車載ロボットハンド。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003321605A JP2005088095A (ja) | 2003-09-12 | 2003-09-12 | 車載ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003321605A JP2005088095A (ja) | 2003-09-12 | 2003-09-12 | 車載ロボットハンド |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005088095A true JP2005088095A (ja) | 2005-04-07 |
Family
ID=34453243
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003321605A Pending JP2005088095A (ja) | 2003-09-12 | 2003-09-12 | 車載ロボットハンド |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2005088095A (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102008018556A1 (de) | 2008-04-12 | 2009-10-15 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Handhabungsgerät in einem Fahrzeug und Verfahren zum Betrieb des Handhabungsgeräts |
DE102009004734A1 (de) * | 2009-01-15 | 2010-07-22 | Volkswagen Ag | Fahrzeug mit einer Servicevorrichtung und Servicevorrichtung für ein Fahrzeug |
JP2010195370A (ja) * | 2009-02-27 | 2010-09-09 | Toyota Motor Corp | 車載ロボット装置 |
JP2014166321A (ja) * | 2013-01-31 | 2014-09-11 | Saga Univ | 操作支援装置 |
DE102019118215B4 (de) * | 2019-07-05 | 2021-05-12 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Roboterarm für eine Fahrzeugsitzanlage sowie Verfahren zum Betreiben eines Roboterarms |
DE102020001084A1 (de) | 2020-02-20 | 2021-08-26 | Daimler Ag | Roboterarmvorrichtung zum Anordnen in einem Innenraum eines Kraftfahrzeugs, sowie Verfahren |
US11498468B2 (en) | 2019-10-29 | 2022-11-15 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle ingress-egress support |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002166379A (ja) * | 2000-09-19 | 2002-06-11 | Toyota Motor Corp | 移動体搭載用ロボット及びこれを搭載した移動体 |
JP2002215655A (ja) * | 2001-01-15 | 2002-08-02 | Shigeru Ando | 情報検索方法、情報検索装置およびロボットの動作制御装置 |
JP2002239959A (ja) * | 2001-02-20 | 2002-08-28 | Toyota Motor Corp | 乗物用電子パートナーシステム |
-
2003
- 2003-09-12 JP JP2003321605A patent/JP2005088095A/ja active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002166379A (ja) * | 2000-09-19 | 2002-06-11 | Toyota Motor Corp | 移動体搭載用ロボット及びこれを搭載した移動体 |
JP2002215655A (ja) * | 2001-01-15 | 2002-08-02 | Shigeru Ando | 情報検索方法、情報検索装置およびロボットの動作制御装置 |
JP2002239959A (ja) * | 2001-02-20 | 2002-08-28 | Toyota Motor Corp | 乗物用電子パートナーシステム |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102008018556A1 (de) | 2008-04-12 | 2009-10-15 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Handhabungsgerät in einem Fahrzeug und Verfahren zum Betrieb des Handhabungsgeräts |
DE102009004734A1 (de) * | 2009-01-15 | 2010-07-22 | Volkswagen Ag | Fahrzeug mit einer Servicevorrichtung und Servicevorrichtung für ein Fahrzeug |
JP2010195370A (ja) * | 2009-02-27 | 2010-09-09 | Toyota Motor Corp | 車載ロボット装置 |
JP2014166321A (ja) * | 2013-01-31 | 2014-09-11 | Saga Univ | 操作支援装置 |
DE102019118215B4 (de) * | 2019-07-05 | 2021-05-12 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Roboterarm für eine Fahrzeugsitzanlage sowie Verfahren zum Betreiben eines Roboterarms |
US11498468B2 (en) | 2019-10-29 | 2022-11-15 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle ingress-egress support |
DE102020001084A1 (de) | 2020-02-20 | 2021-08-26 | Daimler Ag | Roboterarmvorrichtung zum Anordnen in einem Innenraum eines Kraftfahrzeugs, sowie Verfahren |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4419758B2 (ja) | 自動車用ユーザもてなしシステム | |
JP2002229542A (ja) | 車載用映像切換装置 | |
JP2007157113A (ja) | 運転情報記録装置 | |
JP2006193057A (ja) | 車両監視ユニットおよびルームミラー装置 | |
JP2006321273A (ja) | 車載撮影システム | |
US20050275510A1 (en) | Vehicular anti-theft system capable of supplying images related to a vehicle status to an authorized driver | |
JP2005088095A (ja) | 車載ロボットハンド | |
JP2014203317A (ja) | 携帯型通信機器 | |
JP2009284386A (ja) | 車両用駐車支援装置 | |
JP2007015502A (ja) | 情報出力装置 | |
JP2007131252A (ja) | 車載用カメラ制御装置及び車載用確認カメラ装置 | |
JP5549571B2 (ja) | 車内状況表示装置 | |
JP2005167943A (ja) | 不審者撮像装置 | |
JP5311510B2 (ja) | 車載用監視システム及びそれに用いる監視方法 | |
JP2009286161A (ja) | 車両の通信装置 | |
JP6788447B2 (ja) | 映像出力システム | |
JP2016107897A (ja) | 車載装置 | |
KR20030062159A (ko) | 자동차의 도난/파손/사고에 따른 현장이미지를 전송할 수있는 영상 시스템 | |
JP2005206025A (ja) | 車載カメラ装置 | |
JP2021073571A (ja) | 記録再生装置、記録再生方法、およびプログラム | |
JP2007027842A (ja) | 車両用映像表示システム | |
JP2008285773A (ja) | ヘルメット | |
JP2007238093A (ja) | 運転情報記録装置 | |
JP2003023564A (ja) | 車両用撮像装置及びその制御方法、並びにコンピュータ・プログラム | |
JP2006200936A (ja) | カメラ機能付きナビゲーションシステム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20051014 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070613 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070626 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070807 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20071120 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20071225 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20080513 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080606 |
|
A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20080714 |
|
A912 | Removal of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20080801 |