JP2017175716A - 無線モータシステム - Google Patents
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Abstract
【課題】複数のモータ装置を含むモータシステムにおいて、制御対象のモータ装置の組み合わせを変更するにあたって使用者負担の少ないユーザフレンドリーな無線モータシステムを提供すること。【解決手段】無線モータシステムは、複数のモータ装置と、複数のモータ装置のうち、制御対象のモータ装置に対して制御指令を送信するための制御装置とを備え、制御対象のモータ装置の組み合わせを変更可能である。複数のモータ装置の各々は、互いに異なる識別情報を保持するための識別情報保持部と、使用者の操作に起因して、制御装置に識別情報を送信するための送信部とを含む。制御装置は、制御対象のモータ装置の組み合わせ情報を記憶するための記憶部と、送信部から送信された識別情報を受信するための受信部と、受信部が受信した識別情報に基づいて組み合わせ情報を更新するための更新部とを含む。【選択図】図1
Description
この開示は、無線モータシステムに関し、より特定的には、複数のモータ装置を含む無線モータシステムに関する。
近年、産業用ロボット、装着型ロボット、移動ロボットなどの様々なロボットの開発が盛んに行なわれている。これらロボットの多くは、制御装置によって関節部のモータなど複数のモータを制御し、複雑な動きを実現する。
また、ロボットは、様々な機能を有する部材が組み合わされて構成されるところ、特開2000−237464号公報(特許文献1)は、モータブロック、センサーブロック、通信ユニットブロック、バッテリブロックなどの制御用ブロックの側面に導電性の嵌脱結合具をそれぞれ配設することにより、これらの制御用ブロックを互いに結合するだけで、互いに電気接続を可能とする構成を開示している。
また、特表2009−538645号公報(特許文献2)は、多種多様な方法で、かつ子どもによって容易に理解され得る方式で、構成および制御することが可能である機能要素を備える玩具組立てシステムを開示している。より具体的には、特許文献2に開示される発明は、複数の機能積み木要素と、これらの積み木要素と電気的に接続される制御積み木要素とを備え、制御積み木要素が機能積み木要素に制御信号を出力すると、当該信号を受信した機能積み木要素が、当該信号を転送するように構成される。
ロボットの制御装置のように、複数のモータを制御する制御装置は、複数のモータの各々を把握した上で、それぞれに指示を行なう必要がある。そのため、新たにモータを追加または削除するなどして、制御対象のモータの組み合わせが変更された場合、制御装置は、変更後の制御対象のモータの組み合わせを認識する必要がある。
この点について、特許文献1に開示される技術は、既存の制御用ブロックの組み合わせに対して新たな制御用ブロックを追加した場合に、当該新たな制御用ブロックを認識するための制御について何ら言及されていない。
また、特許文献2に開示される技術は、制御積み木要素からの制御信号が、追加の配線またはプログラミングの必要なく、新たな機能積み木要素を含むすべての機能積み木要素へと転送するものである。そのため、制御積み木要素は、機能積み木要素の組み合わせを把握していないという問題がある。
さらに、特許文献2に開示される技術は、各々の積み木要素を有線で接続することを前提としている。そのため、ユーザは、積み木要素を組み立てるにあたって配線による動作制限を受けるとともに、積み木要素を追加または削除するにあたって、配線作業を行う必要があるという問題がある。
本開示は、上記のような問題を解決するためになされたものであって、ある局面における目的は、複数のモータ装置を含むモータシステムにおいて、制御対象のモータ装置の組み合わせを変更するにあたって使用者負担の少ないユーザフレンドリーな無線モータシステムを提供することである。
無線モータシステムは、複数のモータ装置と、複数のモータ装置のうち、制御対象のモータ装置に対して制御指令を送信するための制御装置とを備え、制御対象のモータ装置の組み合わせを変更可能である。複数のモータ装置の各々は、互いに異なる識別情報を保持するための識別情報保持部と、使用者の操作に起因して、制御装置に識別情報を送信するための送信部とを含む。制御装置は、制御対象のモータ装置の組み合わせ情報を記憶するための記憶部と、送信部から送信された識別情報を受信するための受信部と、受信部が受信した識別情報に基づいて組み合わせ情報を更新するための更新部とを含む。
一実施形態に従う無線モータシステムによれば、制御対象のモータ装置の組み合わせを変更するにあたって使用者の負担を低減することができる。
以下、この発明の実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付し、その説明は繰り返さない。
[A.実施形態1−モータ装置10への操作]
(a1.概要)
図1は、実施形態1に従う無線モータシステム100の概要を説明する図である。図1を参照して、無線モータシステム100は、モータ装置10A,10B,10C,および10D(以下、総称して「モータ装置10」と称する場合もある)と、制御装置50とを有する。
(a1.概要)
図1は、実施形態1に従う無線モータシステム100の概要を説明する図である。図1を参照して、無線モータシステム100は、モータ装置10A,10B,10C,および10D(以下、総称して「モータ装置10」と称する場合もある)と、制御装置50とを有する。
各モータ装置10は、他のモータ装置と区別するために互いに異なる識別情報を有する。また、各モータ装置は、通信インターフェイスを備え、制御装置50と通信可能に構成される。
制御装置50は、内部の記憶装置に組み合わせテーブルTa1を格納する。組み合わせテーブルTa1には、制御装置50による制御対象のモータ装置10の組み合わせ情報が格納される。制御装置50は、組み合わせテーブルTa1に記憶されるモータ装置10に対して制御信号を送信する。
図1に示される例において、制御装置50は、モータ装置10A、モータ装置10B、およびモータ装置10Cを制御対象のモータ装置10として組み合わせテーブルTa1に記憶している。
ここで、新たにモータ装置10Dを制御対象に追加する場合の制御について説明する。
まず、ステップS1において、無線モータシステム100の使用者は、モータ装置10Dに設けられたスイッチなどの受付部に対する操作を行なう。
まず、ステップS1において、無線モータシステム100の使用者は、モータ装置10Dに設けられたスイッチなどの受付部に対する操作を行なう。
ステップS2において、モータ装置10Dは、受付部に対する使用者の操作を受け、自身の識別情報「10D」を制御装置50に送信する。ステップS3において、制御装置50は、モータ装置10Dから受信した識別情報「10D」を組み合わせテーブルTa1に追加登録して更新する。ステップS4において、制御装置50は、組み合わせテーブルTa1に基づいて、モータ装置10Dを含む各モータ装置10に対して制御信号を送信する。各モータ装置10は、制御装置50から制御信号を受信して動作を行なう。
上記によれば、制御装置50は、モータ装置10から識別情報を受信することによって、制御対象のモータ装置10の組み合わせ(組み合わせテーブルTa1)を変更することができる。このとき、無線モータシステム100の使用者は、制御装置50の画面上で複雑な設定などを行う必要がなく、新たに制御対象として組み込むモータ装置10の受付部に対して簡単な操作(たとえば、スイッチをONにする)を行うだけでよい。そのため、実施形態に従う無線モータシステム100は、制御対象のモータ装置10の組み合わせを変更するにあたって使用者負担の少ないユーザフレンドリーなシステムを提供することができる。以下、この無線モータシステム100の詳しい構成および制御について説明する。
(a2.モータ装置10)
図2は、実施形態1に従うモータ装置10の構成例を説明する図である。図2を参照して、モータ装置10A〜10Dの各モータ装置10は、制御部12(12A〜12D)と、バッテリ14(14A〜14D)と、ID保持部16(16A〜16D)と、モータ18(18A〜18D)と、通信インターフェイス(I/F)20(20A〜20D)と、スイッチ22(22A〜22D)とを有する。
図2は、実施形態1に従うモータ装置10の構成例を説明する図である。図2を参照して、モータ装置10A〜10Dの各モータ装置10は、制御部12(12A〜12D)と、バッテリ14(14A〜14D)と、ID保持部16(16A〜16D)と、モータ18(18A〜18D)と、通信インターフェイス(I/F)20(20A〜20D)と、スイッチ22(22A〜22D)とを有する。
制御部12は、たとえば、少なくとも1つの集積回路によって構成される。集積回路は、たとえば、少なくとも1つのCPU(Central Processing Unit)によって構成される。制御部12は、各デバイスと電気的に接続され、通信インターフェイス20を介した制御装置50からの指示に応じて、接続される各デバイスの制御を行なう。バッテリ14は、制御部12に必要な電力を供給する。ID保持部16は、他のモータ装置と識別するための識別情報を保持する。一例として、識別情報は、通信インターフェイス20に設けられる固定IDであるとする。実施形態1において、各モータ装置10A〜10Dの識別情報は、「10A」,「10B」,「10C」,「10D」とする。通信インターフェイス20は、制御装置50と通信可能に構成され、一例として、国際標準規格IEEE802.15.4に規定される仕様で通信を行なう。
スイッチ22は、無線モータシステム100の使用者からの操作を受け付ける受付部としての役割を担う。スイッチ22は、一例として自動復帰型の押しボタンであって、使用者が一度スイッチ22を押下すると凹んでいるON(通電)状態が継続され、再度使用者がスイッチ22を押下すると突き出るOFF(切断)状態となるものとする。スイッチ22は、モータ装置10の筐体に設けられており、使用者が簡単に操作することができる位置に設けられている。なお、他の局面において、スイッチ22は、押しボタンであって、押すたびにONとOFFが反転する位置保持型スイッチであってもよい。また、さらに他の局面において、スイッチ22は、機械的な接点によって動作する構成でなく、圧力や静電気を感知することによりONとOFFとを切り替える構成であってもよい。さらに他の局面において、スイッチ22は、押しボタンでなくとも、トグルスイッチおよびスライドスイッチなどの他の方式に従うスイッチであってもよい。また、受付部はスイッチに限らず、タッチパネル、キーボード、マイクによる音声認識、その他の使用者からの操作を受け付け可能に構成されるデバイスであってもよい。
(a3.制御装置50)
図3は、実施形態1に従う制御装置50の構成例を説明する図である。図3を参照して、制御装置50は、コントローラ52と、通信インターフェイス(I/F)54と、表示部56と、記憶装置58と、入力部60とを有する。
図3は、実施形態1に従う制御装置50の構成例を説明する図である。図3を参照して、制御装置50は、コントローラ52と、通信インターフェイス(I/F)54と、表示部56と、記憶装置58と、入力部60とを有する。
コントローラ52は、各デバイスと電気的に接続される。記憶装置58は、組み合わせテーブルTa1を格納する。コントローラ52は、通信インターフェイス54を介して組み合わせテーブルTa1に記憶される識別情報に対応するモータ装置10に制御信号を送信する。
入力部60は、一例としてポインティングデバイスであるとする。なお、他の局面において、制御装置50は、図1に示されるような据え置き型の情報処理端末ではなく、タブレットやスマートフォンなどの携帯型の情報処理端末であってもよい、かかる場合、表示部56と入力部60とは、ディスプレイとタッチパネルとが互いに重ねられた構成であってもよい。
(a4.連携を構成するモータ装置の組み合わせを変更する制御)
図4は、実施形態1に従う、組み合わせテーブルTa1に新たなモータ装置を追加するときのモータ装置10および制御装置50の制御を説明する図である。前提として、図4に示される例において、モータ装置10A〜10Cが既に組み合わせテーブルTa1に登録されており、これらのモータ装置の組み合わせに対して新たにモータ装置10Dを追加するものとする。
図4は、実施形態1に従う、組み合わせテーブルTa1に新たなモータ装置を追加するときのモータ装置10および制御装置50の制御を説明する図である。前提として、図4に示される例において、モータ装置10A〜10Cが既に組み合わせテーブルTa1に登録されており、これらのモータ装置の組み合わせに対して新たにモータ装置10Dを追加するものとする。
図4を参照して、シーケンスsq2において、無線モータシステム100の使用者がモータ装置10Dに設けられるスイッチ22Dを押下して、スイッチ22DをON状態にする。
シーケンスsq4において、モータ装置10Dは、スイッチ22DがON状態にされたことに応じて、制御装置50に対して自身の識別情報「10D」を送信する。なお、他の局面において、各モータ装置10は、スイッチ22がOFF状態にされたことに応じて、制御装置50に対して自身の識別情報を送信するように構成されてもよい。
制御装置50のコントローラ52は、シーケンスsq6において通信インターフェイス54を介してモータ装置10Dから識別情報「10D」を受信し、シーケンスsq8において組み合わせテーブルTa1に識別情報「10D」が既に登録されているか否かを確認する。シーケンスsq10において、コントローラ52は、組み合わせテーブルTa1に識別情報「10D」が既に登録されていないと判断した場合は、当該識別情報「10D」を新たに組み合わせテーブルTa1に追加登録して更新する。一方、コントローラ52は、組み合わせテーブルTa1に既に識別情報「10D」が登録されていると判断した場合は、組み合わせテーブルTa1の情報を維持する。
なお、他の局面においてコントローラ52は、組み合わせテーブルTa1に既に識別情報「10D」が登録されていると判断した場合に、識別情報「10D」を組み合わせテーブルTa1に上書き登録して更新してもよい。コントローラ52は、識別情報の送信元のモータ装置10Dが制御対象のモータ装置に含まれるように更新する。さらに他の局面において、コントローラ52は、組み合わせテーブルTa1が更新された場合に、更新後の組み合わせテーブルTa1を表示部56に表示するなどして、使用者に制御対象のモータ装置10の組み合わせが変更された旨を通知する構成であってもよい。
シーケンスsq12において、無線モータシステム100の使用者は、制御装置50の入力部60を介して制御対象の各モータ装置10に対して動作命令を行なう。
シーケンスsq14において、コントローラ52は、使用者からの動作命令を受け、新たに追加されたモータ装置10Dを含む、組み合わせテーブルTa1に記憶される識別情報に対応するモータ装置10(10A〜10D)に対して、通信インターフェイス54を介して制御命令を送信する。
シーケンスsq16において、各モータ装置10は、通信インターフェイス20を介してコントローラ52からの制御指令を受信するとともに、制御指令に従い動作を行う。
上記によれば、無線モータシステム100は、モータ装置10から受信する識別情報に基づいて、当該識別情報の送信元のモータ装置が制御対象のモータ装置に包含されるように組み合わせテーブルTa1を更新することができる。
また、無線モータシステム100の使用者は、モータ装置10Dのスイッチ22Dを押下するだけで、モータ装置10Dを制御装置50の制御対象とするができる。したがって、実施形態1に従う無線モータシステム100は、使用者が制御対象のモータ装置10の組み合わせを変更するにあたって負担の少ないユーザフレンドリーなシステムを提供することができる。
上記は、組み合わせテーブルTa1に新たなモータ装置を組み込む場合の制御について説明した。次に、組み合わせテーブルTa1からモータ装置を除外する場合の制御について説明する。図5は、実施形態1に従う、組み合わせテーブルTa1からモータ装置を除外するときのモータ装置10および制御装置50の制御を説明する図である。前提として、図5に示される例において、モータ装置10A〜10Dが登録されている組み合わせテーブルTa1から、モータ装置10Dを除外するものとする。
シーケンスsq30において、無線モータシステム100の使用者は、モータ装置10Dのスイッチ22Dを押下してOFF状態にする。シーケンスsq32において、モータ装置10Dの制御部12Dは、スイッチ22DがOFF状態にされたことに応じて、制御装置50に対して自身の識別情報「10D」と、スイッチ22DがOFF状態にされたことを表すOFF信号(たとえば、0および1のいずれか1方の数値)とを関連付けて送信する。
制御装置50のコントローラ52は、シーケンスsq34において、モータ装置10DからOFF信号と関連付けられた識別情報「10D」を受信し、シーケンスsq36において、組み合わせテーブルTa1に識別情報「10D」が登録されているか否かを確認する。
シーケンスsq38において、コントローラ52は、組み合わせテーブルTa1に識別情報「10D」が登録されていると判断した場合は、当該識別情報「10D」を組み合わせテーブルTa1から除外し、当該テーブルTa1を更新する。一方、コントローラ52は、組み合わせテーブルTa1に識別情報「10D」が登録されていないと判断した場合は、組み合わせテーブルTa1の情報を維持する。
シーケンスsq40において、無線モータシステム100の使用者は、制御装置50の入力部60を介して連携を構成する各モータ装置10に対して動作命令を行なう。
シーケンスsq42において、コントローラ52は、使用者からの動作命令を受け、モータ装置10Dを除く、組み合わせテーブルTa1に記憶される識別情報に対応するモータ装置10(10A〜10C)に対して制御命令を送信する。
シーケンスsq44において、モータ装置10A〜10Cは、コントローラ52からの制御指令を受信するとともに、制御指令に従い動作を行う。
上記によれば、無線モータシステム100は、モータ装置10から受信する、OFF信号に関連付けられた識別情報に基づいて、当該識別情報の送信元のモータ装置が制御対象のモータ装置から除外されるように組み合わせテーブルTa1を更新することができる。
また、無線モータシステム100の使用者は、モータ装置10Dのスイッチ22Dを押下するだけで、モータ装置10Dを制御装置50の制御対象から除外ができる。したがって、無線モータシステム100は、使用者が制御対象のモータ装置10の組み合わせを変更するにあたって、使用者負担の少ないユーザフレンドリーなシステムを提供することができる。
なお、上記の例において、モータ装置10は、スイッチ22をON状態にされたときは識別情報のみを、スイッチ22をOFF状態にされたときは識別情報とOFF信号とを関連付けて送信する構成であったがこれに限られない。無線モータシステム100は、モータ装置10が制御対象に組み込まれる場合と、制御対象から除外される場合とを区別することができればよい。そのため、他の局面において、モータ装置10は、スイッチ22をON状態にされたときに、識別情報とスイッチ22がON状態にされたことを表すON信号を関連付けて制御装置50に送信する構成であってもよい。
[B.実施形態2−互いに連携するモータ装置間で通信]
実施形態1では、制御装置50のみが制御対象のモータ装置の情報(組み合わせテーブルTa1)を保持する構成であった。一方、実施形態2に従う無線モータシステムは、制御装置50に加え各モータ装置も当該情報を保持する。これにより、実施形態2に従う各モータ装置は、他のモータ装置との動作の連携をスムーズに行なうことができる。以下、その制御について説明を行なう。なお、実施形態2に従うモータ装置10および制御装置50の基本構成は、実施形態1と略同じであるため、相違する点についてのみ説明する。
実施形態1では、制御装置50のみが制御対象のモータ装置の情報(組み合わせテーブルTa1)を保持する構成であった。一方、実施形態2に従う無線モータシステムは、制御装置50に加え各モータ装置も当該情報を保持する。これにより、実施形態2に従う各モータ装置は、他のモータ装置との動作の連携をスムーズに行なうことができる。以下、その制御について説明を行なう。なお、実施形態2に従うモータ装置10および制御装置50の基本構成は、実施形態1と略同じであるため、相違する点についてのみ説明する。
図6は、実施形態2に従う無線モータシステム100Aの構成例を説明する図である。実施形態2に従うモータ装置10の各々は、互いに連携可能に構成される。図6に示される例において、モータ装置10Aとモータ装置10Bとモータ装置10Cとが互いに連携して動作を行なうように構成されている。より具体的には、モータ装置10Aとモータ装置10Bとモータ装置10Cとは、互いに連結部材40を介して連結されるとともに、互いに異なる方向に回転する。これにより、モータ装置10A〜10Cおよび連結部材40により構成される構造物は、3軸の動きを実現することができる。制御装置50は、連携を構成するモータ装置10A〜10Cに対して制御指令を送信する。なお、他の局面において、モータ装置10は、互いに連結されることなく、互いに連携可能に構成されてもよい。
図7は、実施形態2に従うモータ装置10および制御装置50の制御を説明する図である。前提として、図6および7に示される例において、モータ装置10A〜10Cが既に連携を構成しており、これらのモータ装置の組み合わせに対して新たにモータ装置10Dを追加するものとする。なお、図4と同一符号を付している部分については同じ制御であるため、その部分についての説明は繰り返さない。
コントローラ52は、シーケンスsq10において、モータ装置10Dを制御対象のモータ装置に追加する。図6に示される例において、モータ装置10Dが新たに連携に組み込まれることにより、モータ装置10A〜10Dおよび連結部材40によって構成される構造物は、動作の自由度が3軸から4軸に増えるとともに、可動範囲や動き方などの動作内容が変更される。
シーケンスsq60において、コントローラ52は、シーケンスsq10で組み合わせテーブルTa1の情報を更新したことに伴い、当該情報を組み合わせテーブルTa1に記憶される各モータ装置10に送信する。これにより、各モータ装置10は、連携を構成する他の制御対象のモータ装置の情報を取得することができる。
シーケンスsq62において、無線モータシステム100Aの使用者は、制御装置50の入力部60を介して連携を構成する制御対象の各モータ装置10に対して動作命令を行なう。一例として、動作命令は、モータ装置10D、モータ装置10C、モータ装置10B、モータ装置10Aが当該順番で順次1秒ずつ動作する命令であるとする。シーケンスsq64において、コントローラ52は、当該動作命令の入力を受け、最初に動作を行うモータ装置10Dに上記動作命令に対応する制御指令を送信する。
シーケンスsq66において、モータ装置10Dは、制御装置50から受信した制御指令に従い1秒間動作する。続いて、シーケンスsq68において、モータ装置10Dは、次に動作を行うモータ装置10Cの識別情報を組み合わせテーブルTa1から取得して、受信した制御指令を通信インターフェイス20Dを介してモータ装置10Cに転送する。
シーケンスsq70〜76において、モータ装置10Cおよび10Bは、受信した制御指令に従い1秒間動作し、次に動作を行うモータ装置の識別情報を組み合わせテーブルTa1から取得して、受信した制御指令を通信インターフェイスを介して次に動作を行うモータ装置に転送する。
シーケンスsq78において、モータ装置10Aは、モータ装置10Bから受信した制御指令に従い1秒間動作する。
上記によれば、実施形態2に従う無線モータシステム100Aは、制御装置50に加えモータ装置10も連携を構成する制御対象のモータ装置の情報(組み合わせテーブルTa1)を認識することができる。これにより、実施形態2に従う無線モータシステム100Aは、制御対象のモータ装置間での制御信号の遣り取りを実現できる。そのため、実施形態2に従う無線モータシステム100Aは、制御対象のモータ装置間での動作連携、特に各モータ装置が順次動作するシリアル動作の連携や、他のモータ装置と同期して動作する動作連携などにおいて、スムーズに動作を行なうことができる。
[C.変形例−連携に組み込むとスイッチを押下]
上記の実施形態2において、無線モータシステム100Aの使用者は、連携を構成する制御対象のモータ装置10の情報を更新するにあたって、モータ装置10に設けられるスイッチを押下する構成であった。
上記の実施形態2において、無線モータシステム100Aの使用者は、連携を構成する制御対象のモータ装置10の情報を更新するにあたって、モータ装置10に設けられるスイッチを押下する構成であった。
他の局面において、スイッチ22は、連結部材40との連結部に配設され、連結部材40と連結されることにより自動的に通電状態と切断状態とが切り替わる構成であってもよい。さらに他の局面において、モータ装置10は連結部材を介さず他のモータ装置と直接的に連結可能に構成されてもよい。この場合において、スイッチ22は、他のモータ装置との連結部に配設され、他のモータ装置と連結されることにより自動的に通電状態と切断状態とが切り替わる構成であってもよい。
上記の構成によれば、無線モータシステムの使用者は、モータ装置を他のモータ装置と直接的または間接的に連結または切断するだけで、制御対象のモータ装置の組み合わせを更新することができる。したがって、当該無線モータシステムは、上記の実施形態2に従う無線モータシステムに比して、よりユーザフレンドリーなシステムを提供することができる。
[D.実施形態3−制御装置50への操作]
上記の実施形態において、無線モータシステムの使用者は、モータ装置に設けられる受付部(スイッチ)を操作することによって、制御対象のモータ装置の組み合わせを更新する。一方、実施形態3に従う無線モータシステム100Bの使用者は、制御装置50に設けられる入力部(使用者の操作を受け付ける受付部として機能する)を操作することによって、制御対象のモータ装置の組み合わせを更新する。
上記の実施形態において、無線モータシステムの使用者は、モータ装置に設けられる受付部(スイッチ)を操作することによって、制御対象のモータ装置の組み合わせを更新する。一方、実施形態3に従う無線モータシステム100Bの使用者は、制御装置50に設けられる入力部(使用者の操作を受け付ける受付部として機能する)を操作することによって、制御対象のモータ装置の組み合わせを更新する。
(d1.無線モータシステム100B)
図8は、実施形態3に従う無線モータシステム100Bの構成例を説明する図である。図8を参照して、無線モータシステム100Bは制御装置50と、モータ装置30A、30B、30Cおよび30D(以下、総称して「モータ装置30」と称する場合もある)とを有する。モータ装置30A〜30Cは、制御装置50が有する通信インターフェイス20の電波が届く周辺領域に存在する。一方、モータ装置30Dは、制御装置50の周辺領域から外れた領域に存在する。
図8は、実施形態3に従う無線モータシステム100Bの構成例を説明する図である。図8を参照して、無線モータシステム100Bは制御装置50と、モータ装置30A、30B、30Cおよび30D(以下、総称して「モータ装置30」と称する場合もある)とを有する。モータ装置30A〜30Cは、制御装置50が有する通信インターフェイス20の電波が届く周辺領域に存在する。一方、モータ装置30Dは、制御装置50の周辺領域から外れた領域に存在する。
(d2.モータ装置30)
図9は、実施形態3に従うモータ装置30の構成例を説明する図である。図9を参照して、モータ装置30は、制御部12(12A〜12D)と、バッテリ14(14A〜14D)と、ID保持部16(16A〜16D)と、モータ18(18A〜18D)と、通信インターフェイス(I/F)20(20A〜20D)とを有する。すなわち、実施形態3に従うモータ装置30は、実施形態1および2に従うモータ装置10に比して、スイッチ22を含まない構成を採用する。
図9は、実施形態3に従うモータ装置30の構成例を説明する図である。図9を参照して、モータ装置30は、制御部12(12A〜12D)と、バッテリ14(14A〜14D)と、ID保持部16(16A〜16D)と、モータ18(18A〜18D)と、通信インターフェイス(I/F)20(20A〜20D)とを有する。すなわち、実施形態3に従うモータ装置30は、実施形態1および2に従うモータ装置10に比して、スイッチ22を含まない構成を採用する。
(d3.制御対象のモータ装置の組み合わせを変更する制御)
図10は、実施形態3に従う、組み合わせテーブルTa1を更新するときの、モータ装置30および制御装置50の制御を説明する図である。図10を参照して、シーケンスsq90において、制御装置50のコントローラ52は、無線モータシステム100Bの使用者から入力部60を介して組み合わせテーブルTa1を更新する旨の命令の入力を受ける。一例として、使用者は、表示部56に表示された所定のボタンを入力部60を用いて押下することによって、当該組み合わせテーブルTa1を更新する旨の命令を制御装置50に入力する。他の例として、使用者は、表示部56と入力部60とが一体になったタッチディスプレイに表示される所定のアイコンをタッチすることで、上記命令を制御装置50に入力する。
図10は、実施形態3に従う、組み合わせテーブルTa1を更新するときの、モータ装置30および制御装置50の制御を説明する図である。図10を参照して、シーケンスsq90において、制御装置50のコントローラ52は、無線モータシステム100Bの使用者から入力部60を介して組み合わせテーブルTa1を更新する旨の命令の入力を受ける。一例として、使用者は、表示部56に表示された所定のボタンを入力部60を用いて押下することによって、当該組み合わせテーブルTa1を更新する旨の命令を制御装置50に入力する。他の例として、使用者は、表示部56と入力部60とが一体になったタッチディスプレイに表示される所定のアイコンをタッチすることで、上記命令を制御装置50に入力する。
シーケンスsq92において、コントローラ52は、モータ装置30に対して自身の識別情報を要求する要求信号を送信する。より具体的には、コントローラ52は、通信インターフェイス20を用いて通信可能なモータ装置30を検索し、検索されたモータ装置30に対してブロードキャストによって要求信号を送信する。このとき、モータ装置30A〜30Cは制御装置50の周辺領域に存在するため、当該要求信号を受信することができる。一方、モータ装置30Dは、制御装置50の周辺領域から外れた領域に存在するため、当該要求信号を受信することができない。
シーケンスsq94において、モータ装置30Cは、自身の識別情報「30C」を制御装置50に送信する。シーケンスsq96において、モータ装置30Bは、自身の識別情報「30B」を制御装置50に送信する。シーケンスsq98において、モータ装置30Aは、自身の識別情報「30A」を制御装置50に送信する。
シーケンスsq100において、コントローラ52は、周辺領域に存在するモータ装置30A〜30Cが送信した識別情報を受信する。シーケンスsq102において、コントローラ52は、組み合わせテーブルTa1に登録された識別情報を消去し、その後に識別情報「30A」と「30B」と「30C」とを新たに組み合わせテーブルTa1に登録する。すなわち、コントローラ52は、受信した識別情報の送信元のモータ装置を制御対象のモータ装置として組み合わせテーブルTa1を更新する。なお、他の局面において、コントローラ52は、受信した識別情報が既存の組み合わせテーブルTa1に存在するか否かを確認し、存在しない識別情報を新たに登録し、既存の組み合わせテーブルTa1に登録される識別情報のうち、受信した識別情報に含まれない識別情報を削除する構成であってもよい。さらに他の局面において、コントローラ52は、組み合わせテーブルTa1の情報が更新された場合に、更新後の組み合わせテーブルTa1を表示部56に表示するなどして、使用者に制御対象のモータ装置30の組み合わせが更新された旨を通知する構成であってもよい。
シーケンスsq104において、無線モータシステム100Bの使用者は、制御装置50の入力部60を介して組み合わせテーブルTa1に格納される識別情報に対応する各モータ装置30に対して動作命令を行なう。
シーケンスsq106において、コントローラ52は、使用者からの動作命令を受け、組み合わせテーブルTa1に記憶されるモータ装置30A〜30Cに対して制御命令を送信する。
シーケンスsq108において、モータ装置30A〜30Cは、コントローラ52からの制御指令を受信するとともに、制御指令に従い動作を行なう。
上記によれば、実施形態3に従う無線モータシステム100Bの使用者は、制御装置の入力部(受付部)に予め定められた操作(たとえば、ボタン押下)を行なうだけで、制御装置50の周辺領域に存在するモータ装置30を新たに制御対象とすることができる。したがって、実施形態3に従う無線モータシステム100Bは、制御対象のモータ装置の組み合わせを変更するにあたって、使用者負担の少ないユーザフレンドリーなシステムを提供することができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
10,30 モータ装置、16 識別情報保持部、20,54 通信インターフェイス、22 スイッチ、40 連結部材、50 制御装置、52 コントローラ、56 表示部、58 記憶装置、60 入力部、Ta1 組み合わせテーブル。
Claims (10)
- 複数のモータ装置と、前記複数のモータ装置のうち、制御対象のモータ装置に対して制御指令を送信するための制御装置とを備え、前記制御対象のモータ装置の組み合わせを変更可能な無線モータシステムであって、
前記複数のモータ装置の各々は、
互いに異なる識別情報を保持するための識別情報保持部と、
使用者の操作に起因して、前記制御装置に前記識別情報を送信するための送信部とを含み、
前記制御装置は、
前記制御対象のモータ装置の組み合わせ情報を記憶するための記憶部と、
前記送信部から送信された識別情報を受信するための受信部と、
前記受信部が受信した識別情報に基づいて前記組み合わせ情報を更新するための更新部とを含む、無線モータシステム。 - 前記複数のモータ装置の各々は、使用者からの操作を受け付けるための受付部をさらに含み、
前記送信部は、前記受付部に対する予め定められた操作が行なわれることを条件に、前記制御装置に前記識別情報を送信する、請求項1に記載の無線モータシステム。 - 前記受付部は、スイッチを含み、
前記予め定められた操作は、前記スイッチによる通電および切断のうち少なくとも一方の操作を含む、請求項2に記載の無線モータシステム。 - 前記複数のモータ装置の各々は、互いに連携可能に構成され、
前記制御装置は、前記複数のモータ装置のうち、前記連携を構成する制御対象のモータ装置に対して前記制御指令を送信する、請求項1〜3のいずれか1項に記載の無線モータシステム。 - 前記複数のモータ装置の各々は、
使用者からの操作を受け付けるためのスイッチをさらに含み、
前記複数のモータ装置における他のモータ装置と直接的または間接的に連結可能に構成され、
前記スイッチは、他のモータ装置との連結および切断のうち少なくとも一方の操作に応じて通電状態と切断状態とが切り替わるように構成される、請求項3または4に記載の無線モータシステム。 - 前記更新部は、受信した識別情報の送信元のモータ装置が前記制御対象のモータ装置に含まれるように前記組み合わせ情報を更新する、請求項1〜5のいずれか1項に記載の無線モータシステム。
- 前記送信部は、前記受付部に対する第1の動作が行われることを条件に、前記識別情報と第1の信号とを関連付けて前記制御装置に送信し、
前記更新部は、
受信した前記第1の信号と関連付けられていない識別情報の送信元のモータ装置が前記制御対象のモータ装置に含まれるように前記組み合わせ情報を更新し、
受信した前記第1の信号と関連付けられている識別情報の送信元のモータ装置が前記制御対象のモータ装置から除外されるように前記組み合わせ情報を更新する、請求項6に記載の無線モータシステム。 - 前記制御装置は、
使用者からの操作を受け付けるための受付部をさらに含み、
前記受付部に対する予め定められた操作を受け付けた場合に、前記制御装置の周辺領域に存在するモータ装置に前記識別情報の送信を要求する信号を送信し、
前記送信部は、前記制御装置から前記要求する信号を受信することを条件に、前記制御装置に前記識別情報を送信する、請求項1に記載の無線モータシステム。 - 前記更新部は、受信した前記識別情報の送信元のモータ装置を前記制御対象のモータ装置として前記組み合わせ情報を更新する、請求項8に記載の無線モータシステム。
- 前記制御装置は、前記制御対象のモータ装置の各々に対して前記組み合わせ情報を送信するための情報送信部をさらに含み、
前記複数のモータ装置の各々は、前記制御装置から受信した前記組み合わせ情報に基づいて、前記複数のモータ装置における他のモータ装置と通信するための通信部をさらに含む、請求項1〜9のいずれか1項に記載の無線モータシステム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016057143A JP2017175716A (ja) | 2016-03-22 | 2016-03-22 | 無線モータシステム |
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JP2017175716A true JP2017175716A (ja) | 2017-09-28 |
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ID=59973403
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JP2016057143A Pending JP2017175716A (ja) | 2016-03-22 | 2016-03-22 | 無線モータシステム |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2020004301A1 (ja) * | 2018-06-26 | 2020-01-02 | 日本電産株式会社 | チューニングシステム |
DE112021007191T5 (de) | 2021-03-04 | 2024-01-18 | Omron Corporation | Verfahren zur spezifizierung eines encoders und treiber |
-
2016
- 2016-03-22 JP JP2016057143A patent/JP2017175716A/ja active Pending
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