JP6045716B2 - プログラム作成装置、プログラム作成方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
本発明は、同期駆動装置の動作プログラムを作成するためのプログラム作成装置、プログラム作成方法、およびプログラムに関する。
従来からサーボモータの同期制御として、カムデータを用いて同期を実現する電子カム制御が広く知られている。カムデータは、同期制御のタイミングを決定するための軸であるマスタ軸に取り付けたマスタエンコーダの位相と、スレーブ軸の位置と、を一対一に対応付けるデータである。また、カムデータを複数の区間に区切り、各区間を任意の順番、任意の回数で呼出す電子カム制御が知られている(例えば特許文献1参照)。この電子カム制御によれば、繰返しを含む同期制御を容易に実現することができるとされている。
電子カム制御における実行タイミングの調整は、一般に、マスタ軸とスレーブ軸との間の同期位相の変更、または、カムデータの編集によって実現される。同期位相の変更は、各スレーブ軸のパラメータを1つ調整するだけで完了する。しかしながら、カムデータの編集が行われる場合には、整合性が維持される必要があるため、一部の変更がカムデータ全体へ影響する。よって、調整作業に多くの時間を要する場合がある。また、カムデータの編集によって、同期が必要となる他軸の実行タイミング、動作命令、または同期が必要となるI/Oの実行タイミングが影響を受ける場合、影響を受ける部分の変更の必要が生じるため、更に多くの調整時間を要する。各スレーブ軸の実行タイミングに時間的な余裕が無い場合または各スレーブ軸のサーボ性能の余裕がない場合、整合性を保つための変更が多岐にわたることが多い。各スレーブ軸の実行タイミングおよび各スレーブ軸のサーボ性能に余裕を持たせた設計が行われている場合には調整作業での変更が多岐にわたる可能性は減るが、制御対象のシステム全体の性能(即ち単位時間当たりの仕事量)が下がる。つまり、システム全体の性能を引出すためには、ユーザは、これらの余裕を切り詰めながら各スレーブ軸の実行タイミングをつき合わせたり動作命令を調整したりする必要がある。よって、カムデータの編集が行われる場合にはしばしば手戻りが発生し、ユーザにとっての負荷が高いという課題がある。
また、特許文献1の技術は、カムデータを区切って呼出す方式が採用されている。したがって、同期位相の変更による影響が区切ったカムデータにだけ影響するため、同期位相の変更で調整が可能な場合は増える。しかしながら、特許文献1の技術によれば、ユーザは、カムデータを個別に作成した後に、個別のカムデータを複数のスレーブ軸間でつき合わせながら全体のタイミング調整を行う必要がある。特許文献1の技術によれば、カムデータを変更してタイミングを調整する場合には手戻りが発生するため、ユーザにとっての負荷が高いという問題は解決されていない。また、特許文献1の技術によれば、調整を補助する方法も提供されない。
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、同期制御装置の動作プログラムを可及的に簡単に作成することができるプログラム作成装置、プログラム作成方法、およびプログラムを得ることを目的とする。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、2以上の制御単位を同期させて動作させる同期制御装置の動作プログラムを作成するプログラム作成装置であって、制御単位毎のタイミングチャートを縦方向に配列した編集画面を表示装置に表示し、前記タイミングチャートに表示オブジェクトを配置位置を指定して配置する第1入力を受け付けて、前記タイミングチャート上の前記第1入力によって指定された配置位置に前記表示オブジェクトを表示し、前記表示オブジェクトの表示後に、種別の指定およびパラメータの入力を含む第2入力を受け付けて、前記第2入力によって入力されたパラメータを適用した前記第2入力によって指定された種別の動作命令を前記第1入力によって指定された配置位置に応じた実行タイミングで実行する動作プログラムを生成する、処理部を備えることを特徴とする。
本発明にかかるプログラム作成装置は、タイミングチャートに配置された表示オブジェクトに基づいて動作命令の実行タイミングを決定することを可能とするので、詳細設定における実行タイミングの調整を不要とすることができるので、ユーザは同期制御装置の動作プログラムを可及的に簡単に作成することができる。
以下に、本発明にかかる実施の形態のプログラム作成装置、プログラム作成方法、およびプログラムを図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
実施の形態1.
一般に、同期制御装置を動作させる動作プログラムが作成される際には、各スレーブ軸の動作がタイミングチャートを用いて動作プログラムが概要的に設計され、その後、詳細な動作プログラムが記述されることがある。以降、単に軸という場合にはスレーブ軸を意味する。図1は、各軸の動作を示すタイミングチャートの一例を示す図である。タイミングチャートには、軸毎およびI/O毎に動作が記述される。ここで、横軸は同期の基準として使用される量であって、例えばマスタ軸の角度またはシステム時間が該当する。各軸および各I/Oの動作は、夫々1以上の動作命令を用いて設定される。タイミングチャート作成の段階では各動作命令についての詳細な設定は行われず、代わりに、各動作命令のおおよその開始タイミング、動作時間、および指令値が設定される。I/Oの動作には、変化がON/OFFなどの2値で表現されるものがある。ここでは、I/Oとして、「吸着(ON)」である状態と「破壊(OFF)」である状態との2値で表現される状態を取りうるハンドが示されている。一般に、タイミングチャートが作成された後に、このタイミングチャートに基づいて動作プログラムが記述される。
一般に、同期制御装置を動作させる動作プログラムが作成される際には、各スレーブ軸の動作がタイミングチャートを用いて動作プログラムが概要的に設計され、その後、詳細な動作プログラムが記述されることがある。以降、単に軸という場合にはスレーブ軸を意味する。図1は、各軸の動作を示すタイミングチャートの一例を示す図である。タイミングチャートには、軸毎およびI/O毎に動作が記述される。ここで、横軸は同期の基準として使用される量であって、例えばマスタ軸の角度またはシステム時間が該当する。各軸および各I/Oの動作は、夫々1以上の動作命令を用いて設定される。タイミングチャート作成の段階では各動作命令についての詳細な設定は行われず、代わりに、各動作命令のおおよその開始タイミング、動作時間、および指令値が設定される。I/Oの動作には、変化がON/OFFなどの2値で表現されるものがある。ここでは、I/Oとして、「吸着(ON)」である状態と「破壊(OFF)」である状態との2値で表現される状態を取りうるハンドが示されている。一般に、タイミングチャートが作成された後に、このタイミングチャートに基づいて動作プログラムが記述される。
制御対象のシステムの規模が大きくなると、タイミングチャートを基に動作設計を行う作業者と、動作プログラムを記述する作業者とで分業が行われる。ここで、タイミングチャートに記述される内容と動作プログラムで記述できる内容とに差異があるため、仕様の齟齬が発生する。例えば、タイミングチャートの記述においては、各動作命令の動作時間はおおよその値で記述されるため、実際の動作時間とは齟齬が発生する。タイミングチャート上に実行タイミングを合わせる部分が明確に記述されていれば、それを考慮して動作プログラムを記述することが可能となるが、一般に、動作プログラムの構造に基づいて事前にタイミングチャートに実行タイミングを合わせる部分を十分に記述することは困難である。また、他軸のある動作命令の途中で動作命令を開始させる場合があったり、外部信号の入力遅れ等を考慮したタイミングチャートが記述されたりすることがある。一般に、これらのような設計事項を齟齬無くタイミングチャートから制御プログラムへ伝達することが困難である。
また、動作プログラムは、各軸の詳細な動作命令を呼出す形で記述されることが多い。電子カム制御の場合、マスタ軸の角度に対するスレーブ軸の位置がカムデータとして記述される。同期制御装置は、マスタ軸の角度とカムデータとに基づいてスレーブ軸に対する指令値を生成する。よって、カムデータの作成時においては、ユーザは、実際に制御を実行した時にモータのトルク不足などが発生しないように配慮する必要がある。また、従来、電子カム制御の場合、各軸がマスタ軸の角度に同期することによって、各軸の同期が実現される。即ち、各軸のカムデータの設定は、軸間のタイミング調整とは切り離されて実行されていた。このため、各軸のカムデータの作成時においては、前述のトルク不足等が発生しないような設定をしながら、他軸とのタイミングを調整する必要があった。即ち、カムデータの設定は、トルクおよびタイミングの両方を考慮する必要がある、困難な作業であった。
実施の形態1のプログラム作成装置によれば、編集画面上で複数軸間の実行タイミングの調整といった装置全体の概要設計が実行され、その後、各軸の動作命令を段階的に詳細設定されることが可能である。これにより、ユーザは、軸間の実行タイミングの調整を最初に行った後は、その実行タイミングの調整結果を保ったまま各動作命令を詳細設定することができる。軸間の実行タイミングの調整で発生していた動作命令の詳細設定の手戻りを防ぐことができ、結果として装置全体の調整時間を短くすることができる。
図2は、本発明にかかる実施の形態1のプログラム作成装置を用いて構成される、システムを説明する図である。同期制御装置200は、マスタ軸に取り付けられたマスタエンコーダ300と、複数の制御単位400とに接続される。制御単位400とは、同期制御装置200によって指令値が算出され、入力される単位をいう。X軸、Y軸、Z軸の夫々に別個に指令値が入力されるサーボシステムは、X軸方向のサーボ軸、Y軸方向のサーボ軸、およびZ軸方向のサーボ軸が夫々制御単位400に該当する。また、I/Oも制御単位400に該当する。図2の例では、X軸方向、Y軸方向、およびZ軸方向のサーボ軸と、I/Oと、合計4つの制御単位400が同期制御装置200に接続されている。同期制御装置200は、4つの制御単位400の夫々をマスタエンコーダ300からの信号に同期して動作させる。結果として、4つの制御単位400は、互いに同期して動作することができる。
同期制御装置200は、変化量算出部210および主制御部220を備える。主制御部220は、動作プログラム222を記憶する記憶部221を備える。変化量算出部210は、マスタエンコーダ300からの信号に基づいてマスタ軸の角度(位相)を演算する。主制御部220は、マスタ軸の角度と動作プログラム222とに基づいて制御単位400毎の指令値を生成する。そして主制御部220は、生成した制御単位400毎の指令値を出力する。なお、変化量算出部210および主制御部220のうちの一部または全部は、ソフトウェア、ハードウェア、または両者の組合せとして実現されてもよい。ソフトウェアで実現されるとは、演算装置および主記憶装置を備えるコンピュータにおいて所定のプログラムが実行されることによって実現されることをいう。
実施の形態1のプログラム作成装置100は、同期制御装置200に接続される。プログラム作成装置100は、ユーザからの入力に基づいて、動作プログラム222を作成したり動作プログラム222を記憶部221に設定したりすることができる。なお、同期制御装置200の動作中には、プログラム作成装置100は同期制御装置200に接続されていなくてもよい。
図3は、プログラム作成装置100のハードウェア構成例を示す図である。プログラム作成装置100は、演算装置101、主記憶装置102、補助記憶装置103、入力装置105、表示装置106、および接続インタフェース装置107を備える。演算装置101、主記憶装置102、補助記憶装置103、入力装置105、表示装置106、および接続インタフェース装置107はバスで互いに接続されている。
演算装置101は、実施の形態1のプログラム作成方法を実現するためのプログラムであるプログラム作成プログラム104を実行する。表示装置106は、各種情報をユーザが視認可能に表示するための装置であって、例えば液晶モニタである。表示装置106は、演算装置101からの指示に基づいて後述の編集画面を表示する。入力装置105は、マウスやキーボードを備えて構成され、ユーザからのプログラム作成装置100に対する操作情報が入力される。入力装置105へ入力された操作情報は、演算装置101へ送られる。接続インタフェース装置107は、同期制御装置200が接続されるインタフェース装置である。同期制御装置200とプログラム作成装置100との間の接続規格は任意である。
主記憶装置102は、プログラム展開領域および演算装置101のワークエリアとして使用される。主記憶装置102は、例えばRAM(Random Access Memory)によって構成される。補助記憶装置103は、プログラム作成プログラム104を予め記憶する記録媒体である。補助記憶装置103は、例えばROM(Read Only Memory)によって構成される。プログラム作成プログラム104は、補助記憶装置103から読み出され、バスを介して主記憶装置102へロードされる。演算装置101は、主記憶装置102内にロードされたプログラム作成プログラム104を実行する。演算装置101は、主記憶装置102に展開されたプログラム作成プログラム104を実行することによって、後述の処理部120として動作する。動作プログラム222は、演算装置101によって、主記憶装置102上で作成されたり編集されたりされ、その後、補助記憶装置103に記憶されて不揮発化されることができる。主記憶装置102または補助記憶装置103に記憶された動作プログラム222は同期制御装置200に送られて記憶部221に設定される。
なお、プログラム作成プログラム104を、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより主記憶装置102に展開されるように構成してもよい。また、プログラム作成プログラム104をインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。また、プログラム作成プログラム104を予め記憶する記録媒体は、一時的でない有形の記録媒体であれば、ROM以外の記録媒体であっても適用可能である。例えば、HDD(Hard Disk Drive)、SSD(Solid State )、CD−ROM、DVD−ROM、または着脱可能なメモリデバイスがプログラム作成プログラム104を予め記憶する記録媒体として適用可能である。また、補助記憶装置103は、これらの記録媒体の組合せによって実現されてもよい。
図4は、実施の形態1のプログラム作成装置100の機能構成を示す図である。主記憶装置102には、編集中の動作プログラム222を一時記憶する。演算装置101は、処理部120を備える。処理部120は、GUIとして機能する編集画面を表示装置106に表示したり、編集画面を介して入力された編集内容を主記憶装置102に一時記憶される動作プログラム222に反映させたりする。
図5は、処理部120によって表示装置106に表示される編集画面の一例を示す図である。編集画面130には、3つの軸(軸1〜軸3)の夫々と、I/Oとしてのデバイス「Y0」とについて、動作を記述したタイミングチャートが紙面縦方向に配列されて表示されている。縦軸は制御単位400に固有の量を示し、横軸は同期基準としてのマスタ軸の角度(位相)を示す。横軸に採用される同期基準および同期基準のスケールは、編集画面130に配列された複数のタイミングチャートで共通する。縦軸としては、制御単位400が軸である場合には例えばストローク(st)または速度が採用される。制御単位400がI/Oである場合には縦軸としてON/OFFの2値をとる量が採用される。処理部120は、編集画面130に表示されているタイミングチャートが入力装置105を用いて編集される毎に、編集内容を主記憶装置102に記憶する動作プログラム222に反映させることができる。なお、タイミングチャートに対する編集内容を動作プログラム222に反映させるタイミングは任意である。また、動作プログラム222の形式は、同期制御装置200を動作させることができるものであれば任意である。動作プログラム222は所定のプログラム言語で記述されるものであってもよいし、プロセステーブルで表現されるものであってもよい。また、タイミングチャート自体が動作プログラム222として扱われてもよい。
図6は、実施の形態1のプログラム作成装置100の動作を示すフローチャートである。まず、処理部120は、表示装置106に編集画面130を表示する(ステップS1)。ユーザは、入力装置105を操作することによって、制御単位400毎の設定項目または複数の制御単位400に共通する設定項目を設定することができる。設定項目は、例えば、制御単位400を識別するラベル、縦軸の定義およびラベル、ならびに、横軸の定義およびラベルを含む。同期基準としては、マスタ軸の角度、仮想サーボの角度、およびシステム内の時間など、制御単位400間で共有できる量であれば任意の量が指定可能である。ここでは一例として、マスタ軸の角度(位相)が同期基準として指定される。即ち、各タイミングチャートの横軸はマスタ軸の角度(位相)を示す。
続いて、処理部120は、範囲指定の入力を受け付ける(ステップS2)。図7は、範囲指定の入力がなされた状態の編集画面130を示す図である。処理部120は、範囲指定された個々の領域に矩形の表示オブジェクト131を描画する(表示オブジェクト131)。なお、範囲指定の入力は、横軸方向において第1の配置位置の入力と第1の配置位置よりも横軸座標値が大きい第2の配置位置の入力とを含み、表示オブジェクトはちょうど第1の配置位置から第2の配置位置に至るまでの大きさを有する。範囲指定の入力の形式は任意である。例えば、範囲指定の入力は、マウスポインタ132を用いて始点(第1および第2の配置位置のうちの1つ)が指定された後にドラッグされることによって終点(第1および第2の配置位置のうちの他の1つ)が指定されることで、実現される。なお、各表示オブジェクト131は、編集画面130に描画された後であっても、ドラッグアンドドロップの操作または数値入力などによって、編集画面130上で移動せしめられたり伸縮せしめられたりすることが可能である。
各表示オブジェクト131は、夫々個別の動作命令に対応する。動作命令には、カム命令、位置決め命令、速度命令、時間固定命令、トルク命令、およびギア命令など、多様な種別が存在する。ステップS2の時点においては各表示オブジェクト131が示す動作命令の種別は未定である。
処理部120は、各表示オブジェクト131の横軸座標値に基づいて各動作命令の実行タイミングを決定する(ステップS3)。例えば、処理部120は、第1の配置位置の横軸座標値が示す位相を開始タイミングに決定する。さらに、処理部120は、第2の配置位置の横軸座標値が示す位相を終了タイミングに決定する。
続いて、処理部120は、複数の表示オブジェクト131間を相互に関連付ける入力(関連付け入力)を受け付ける(ステップS4)。例えば、1つの動作命令の開始タイミングを他の動作命令の終了タイミングとする場合に、各動作命令に対応する2つの表示オブジェクト131を相互に関連付ける入力がなされる。関連付け入力の形式は任意である。例えば、2つの表示オブジェクト131が順番に選択されたとき、処理部120は、選択された2つの表示オブジェクト131を関連付ける入力として認識することができる。また、表示オブジェクト131上のコンテキストメニューから項目「関連付け」が選択された後に2つの表示オブジェクト131が順番に選択されたとき、処理部120は選択された2つの表示オブジェクト131を互いに関連付ける関連付け入力として認識するようにしてもよい。処理部120は、関連付け入力によって関連付けられた複数の表示オブジェクト131間の関係が視認可能になるように、例えば複数の表示オブジェクト131間を結ぶ矢印などの線分を表示してもよい。
図8は、関連付け入力がなされた状態の編集画面130を示す図である。図8の例においては、「軸1.動作命令1」とラベルされた表示オブジェクト131を「軸3.動作命令1」とラベルされた表示オブジェクト131に関連付ける関連付け入力がマウスポインタ133を用いて入力されている。矢印134は、関連付けの関係を示している。この関連付け入力によって、「軸1.動作命令1」とラベルされた表示オブジェクト131が示す動作命令の終了タイミングが「軸3.動作命令1」とラベルされた表示オブジェクト131が示す動作命令の開始タイミングに設定される。なお、選択された2つの表示オブジェクト131のうちの何れの表示オブジェクト131の終了タイミングを当該2つの表示オブジェクトのうちの他の表示オブジェクト131の開始タイミングとするかは、当該2つの表示オブジェクト131が夫々配置される位置関係に応じて決定される。
続いて、処理部120は、関連付け入力に基づいて動作命令の実行条件を決定する(ステップS5)。動作命令の実行条件とは、図8の例においては、「軸3.動作命令1」とラベルされた表示オブジェクト131が示す動作命令の実行条件は、「軸1.動作命令1」とラベルされた表示オブジェクト131が示す動作命令の終了タイミングが開始タイミングであることである。
続いて、処理部120は、動作命令の種別の入力を受け付ける(ステップS6)。図9は、動作命令の種別の入力がなされようとする状態の編集画面130を示す図である。処理部120は、「軸3.動作命令1」とラベルされた表示オブジェクト131に一部が重なるように、「指定なし」、「カム命令」、「位置決め命令」、「速度命令」、および「時間固定命令」のうちの1つを選択入力可能なコンテキストメニュー135を表示する。そして、「カム命令」の表示の近傍にマウスポインタ132が置かれている。処理部120は、「カム命令」が選択されようとしていることをマウスポインタ132の位置に基づいて認識して「カム命令」をアクティブ表示している。
続いて、処理部120は、種別が入力された表示オブジェクト131について、その表示オブジェクト131の縦軸方向、横軸方向、またはその両方に基づいて、種別に固有のパラメータ(第1パラメータ)の値を決定する(ステップS7)。第1パラメータは、動作命令を規定する可変パラメータのうちの、縦軸方向、横軸方向、またはその両方に基づいて値を決めることができる設定項目である。後述の第2のパラメータは、縦軸方向、横軸方向、またはその両方に基づいて値を決めることができない、残りの設定項目である。ステップS7においては、例えばカム命令の場合、処理部120は、表示オブジェクト131の上端および下端の縦軸座標値に基づいてストロークを設定し、表示オブジェクト131の左端および右端の横軸座標値に基づいてサイクル長を設定する。位置決め命令の場合、処理部120は、表示オブジェクト131の上端および下端の縦軸座標値に基づいて指令位置を設定する。速度命令の場合、処理部120は、表示オブジェクト131の上端および下端の縦軸座標値に基づいて指令速度を設定する。ただし、処理部120は、第1パラメータを自動で決定しなくてもよい。
続いて、処理部120は、テンプレートを指定する入力を受け付ける(ステップS8)。テンプレートとは、典型的な動作を可変パラメータ(第1パラメータおよび第2パラメータ)を用いて記述した、予め用意された動作命令パターンである。テンプレートは、第1および第2パラメータに値が設定されることにより動作命令として機能することができる。例えば、カム命令は、軸の速度変化が台形形状となるように軸を動作させるカム曲線パターン、一定加速度で軸を動作させるカム曲線パターン等のテンプレートが用意される。カム曲線パターンには、例えば、軌跡が不連続なポイントを規定する座標値が第2パラメータとして用意されている。軌跡が不連続なポイントを規定する座標値とは、例えば、加速状態から一定速度状態に変化したり、一定速度状態から加速状態に変化したりするタイミングにおける位相とストロークとの対である。例えば軸の速度変化が台形形状となるように軸を動作させるカム曲線パターンの場合、加速状態から一定速度状態に移行するポイントと、一定速度状態から減速状態に移行するポイントと、を規定する各座標値が第2パラメータとして設定されることで、軌跡が確定する。また、位置決め命令の場合には、絶対位置決め、相対位置決め、複数軸の補間位置決め等がテンプレートとして用意されている。また、テンプレートが円弧など、数値パラメータで規定される曲線を含んでいてもよい。円弧は、半径および角度が設定されることによって形状が確定する。円弧を含むテンプレートは、円弧の半径および角度など、円弧を規定するための数値パラメータが第2パラメータとして用意される。複数軸の補間命令では、第2パラメータとして同時に動作する軸を設定すると、その同時に動作する軸にも補間命令の動作命令を実行している表示をしてもよい。なお、命令種別が指定された時と同様に、処理部120は、第2パラメータを自動で決定してもよい。
図10は、テンプレートを指定する入力を受け付ける状態の編集画面130を示す図である。処理部120は、「軸3.動作命令1」とラベルされた表示オブジェクト131に一部を重ねるように、「台形加減速」、「送り動作」、「2段台形加減速」、「張力制御(送り)」、「張力制御(巻取り)」、および「張力制御(カッター)」がテンプレートとして選択入力可能なコンテキストメニュー136を表示している。そして、「2段台形加減速」の表示の近傍にマウスポインタ132が置かれている。処理部120は、「2段台形加減速」のテンプレートが選択されようとしていることをマウスポインタ132の位置に基づいて認識して、「2段台形加減速」をアクティブ表示し、かつ、「2段台形加減速」によるカム曲線パターンの概要図をウインドウ137に表示している。
続いて、処理部120は、第2パラメータの入力を受け付ける(ステップS9)。このとき、処理部120は、ステップS8の処理によって指定されたテンプレートに固有の入力画面を表示することができる。図11は、第2パラメータの入力を受け付けることができる状態の編集画面130を示す図である。処理部120は、「軸3.動作命令1」とラベルされた表示オブジェクト131に一部を重ねるように、第2パラメータの入力画面138を表示する。入力画面138は、入力部139と、詳細表示部140とを備える。入力部139は、「2段台形加減速」のカム曲線パターンの不連続なポイントを規定する座標値が、編集可能な状態で表示される。なお、「2段台形加減速」のカム曲線パターンのうちの左端(P1の横軸座標値)、右端(P6の横軸座標値)および上端(P4およびP5の縦軸座標値)は、ステップS7の処理により第1パラメータとして決定され、入力部139に表示される。ユーザは、決定されていない残りの座標値を入力部139に入力したり、入力部139に表示されている座標値を編集したりすることができる。なお、第1パラメータが自動で決定されない場合は、ユーザは、ステップS9の処理において第1パラメータを入力するようにしてもよい。詳細表示部140は、指定されたテンプレートに入力部139に入力され表示された座標値を適用することで決まるカム曲線をグラフィカルに表示するものである。処理部120は、入力部139に入力された座標値に基づいてカム曲線の画像データを生成し、生成した画像データを詳細表示部140に表示する。処理部120は、座標値が変更されると、変更に応じて詳細表示部140に表示中のカム曲線を変更する。
また、テンプレートに円弧など、数値パラメータで規定される曲線が含まれる場合には、入力部139は、数値パラメータが第2パラメータとして入力される。処理部120は、画像データを生成する際に、第2パラメータを用いて曲線を演算することができる。また、テンプレートとして位置決め命令が指定された場合には、入力部139は、目標位置または目標速度などが第2パラメータとして入力される。また、張力制御のテンプレートまたはプラント用途などの特殊用途向けのテンプレートが指定された場合、複数の軸、センサ入力、信号出力が視覚的に行えるように入力部139が構成される。
続いて、処理部120は、第1パラメータおよび第2パラメータを適用したテンプレートに基づく動作を、ステップS3の処理によって決定した実行タイミングで動作させる動作命令を生成する(ステップS10)。そして、処理部120は、生成した動作命令を動作プログラム222に記述することによって(ステップS11)、動作プログラム222を生成する。動作プログラム222の生成後、処理部120は、動作を終了する。なお、処理部120は、生成した動作プログラム222をユーザからの指示入力に応じて記憶部221に格納することができる。
なお、ステップS2〜ステップS10の動作は、動作命令毎に個別に実行されてもよいし、全ての動作命令について並行して実行されてもよい。ユーザは、一部の軸の一部の動作命令について動作プログラムを作成してもよいし、動作命令毎の詳細設定(ステップS8〜ステップS11)を後回しにして、複数の動作命令の簡易設定(ステップS2〜ステップS7)を実行してもよい。また、ユーザは、既存の動作プログラムを流用してステップS2〜ステップS10の動作のうちの所望の処理を処理部120に実行させてもよい。また、関連付け入力の受け付け(ステップS4)および実行条件の決定(ステップS5)は、行われなくてもよい。
以上述べたように、実施の形態1によれば、プログラム作成装置100は、制御単位400毎のタイミングチャートを縦方向に配列した編集画面130を表示装置106に表示する処理部120を備える。処理部120は、タイミングチャートに表示オブジェクト131を配置位置を指定して配置する第1入力を受け付けると(ステップS2)、タイミングチャート上の第1入力によって指定された配置位置に表示オブジェクト131を表示する。また、処理部120は、表示オブジェクト131の表示後に、種別の指定およびパラメータの入力を含む第2入力を受け付ける(ステップS6およびステップS9)。そして、処理部120は、第2入力によって入力されたパラメータを適用した第2入力によって指定された種別の動作命令を第1入力によって指定された配置位置に応じた実行タイミングで実行する動作プログラムを生成する(ステップS10およびステップS11)。プログラム作成装置100は、タイミングチャート上で表示オブジェクト131を配置する入力に基づいて動作命令の実行タイミングの調整を行うことを可能としているので、動作命令毎のパラメータの決定を含む詳細設計の段階で実行タイミングの設定を行うことを不要とすることができる。その結果、動作命令の詳細設計での手戻りが防止されるので、ユーザは、同期制御装置200の動作プログラム222を簡単に作成することができるようになる。
なお、処理部120は、範囲指定がされ表示オブジェクト131の描画を行って動作命令を追加した後に、動作命令種別を含む動作命令のパラメータの入力を受け付ける、として説明した。処理部120は、テンプレートを指定する入力と、表示オブジェクト131の範囲指定の入力とをこの順番で受け付けるように構成されてもよい。まず、ユーザは、テンプレートの種類を指定した後に、編集画面130に範囲指定を行って、動作命令を追加する。範囲指定は行わずに開始位置だけを設定した場合には、処理部120は、テンプレートごとの固有のパラメータに従って表示オブジェクト131を追加する。表示オブジェクト131が配置される範囲が指定された後は、上記に説明したように、処理部120が第1パラメータまたは第2パラメータを自動で設定するようにしてもよい。このように、先にテンプレートを指定した後に動作命令を追加する入力を処理部120が受け付けることができる場合、編集画面130上で表示オブジェクト131毎にテンプレートを設定する方法と比較してユーザによる入力の手間を減らすことができるという効果が得られる。
なお、ここでは、先にテンプレートを追加するとして説明したが、動作命令の種別だけを指定した後に表示オブジェクトを範囲指定で追加できるように処理部120が構成されてもよい。
実施の形態2.
図12は、実施の形態2の編集画面130を示す図である。処理部120は、編集画面130にグリッド線を表示する。グリッド線は、縦軸に平行な複数の直線(第1直線)と、横軸に平行な複数の直線(第2直線)とによって構成される。図12においては、複数の第1直線は等間隔に表示されている。また、図12においては、制御単位400毎に2本の第2直線が表示されている。また、第1直線および第2直線は、破線の様態で表示されている。なお、第1直線および第2直線の表示様態は任意である。
図12は、実施の形態2の編集画面130を示す図である。処理部120は、編集画面130にグリッド線を表示する。グリッド線は、縦軸に平行な複数の直線(第1直線)と、横軸に平行な複数の直線(第2直線)とによって構成される。図12においては、複数の第1直線は等間隔に表示されている。また、図12においては、制御単位400毎に2本の第2直線が表示されている。また、第1直線および第2直線は、破線の様態で表示されている。なお、第1直線および第2直線の表示様態は任意である。
制御単位400毎の2本の第2直線は、範囲指定の入力が可能な範囲を示している。即ち、ユーザは、第2直線で区切られている範囲内にステップS2の範囲指定の入力を行うことができる。サーボ軸のタイミングチャートの縦軸の量はストロークまたは速度を示す。縦軸に示されるストロークまたは速度は、最大ストロークまたは定格速度に対する比を用いて表示される。最大ストロークまたは定格速度は、数値として入力されることが一般的である。サーボ軸のタイミングチャートに表示される2つの第2直線は、最大ストロークおよび最小ストロークを示している。I/Oのタイミングチャートに表示される2つの第2直線は、ON状態およびOFF状態を示す。
実施の形態2においては、処理部120は、グリッド線の間隔を変更する入力を受け付けることができる。図13は、実施の形態2のプログラム作成装置100の動作を示すフローチャートである。
まず、処理部120は、編集画面130にグリッド線を表示する(ステップS21)。ユーザは、任意のタイミングでグリッド線を表示する入力を行うことができる。処理部120は、ユーザからグリッド線を表示する入力を受け付けたとき、グリッド線の表示を行う。処理部120は、グリッド線のうちの第1直線を、例えば、予め決められた間隔、ユーザが指定する間隔、または、以前に表示されていた間隔で表示する。
続いて、処理部120は、区間を指定して第1直線の間隔を変更する入力があったか否かを判定する(ステップS22)。ここで、区間とは、隣接するまたは隣接しない2つの直線によって区切られる領域をいう。間隔を変更する入力とは、第1直線を横軸方向に移動する入力である。例えば、ポインティングデバイスを用いて区間の端部の第1直線がドラッグされたり、間隔を指定する数値が入力されたりしたとき、処理部120は、間隔を変更する入力として認識することができる。
第1直線の間隔を変更する入力があった場合(ステップS22、Yes)、処理部120は、全ての軸について、指定された区間(指定区間)内の動作と、指定区間内の動作の後に実行される全ての動作命令の実行タイミングと、を間隔の変更に応じて変更する(ステップS23)。即ち、処理部120は、動作プログラム222を更新する。そして、処理部120は、編集画面130の表示を更新する(ステップS24)。処理部120は、間隔に比例するように、指定区間内の軌跡の横軸の単位量当たりの縦軸の変化量(即ち傾き)を変化させる。例えば指定区間の間隔が「10」から「20」に変更された場合、指定区間の間隔が2倍に拡大され、指定区間内の軌跡の傾きは変更前に比べて0.5倍に縮小される。なお、実行タイミングが指定区間よりも後の動作命令は全て、変更前に比べて「10」だけ遅れて実行される。このように、指定区間の間隔の変更によって、指定区間内の全ての軸の全ての動作命令と、実行タイミングが指定区間よりも後の全ての軸の全ての動作命令の実行タイミングとは、指定区間の間隔の変更に応じて一律に変更される。実行タイミングが指定区間よりも後の全ての軸の全ての動作命令の実行タイミングは同じ量だけ一律に変更されるため、実行タイミングが指定区間よりも後の夫々異なる軸の任意の2つの動作命令の間の実行タイミングの関係は、間隔の変更前後で変化しない。なお、第1直線の間隔の変更は、指定区間内の動作の変更を伴う。処理部120は、ステップS23の処理の際、指定区間内の動作の実行タイミングと指定区間内の動作を規定するパラメータ(第1パラメータおよび第2パラメータ)とを変更する。このように、処理部120は、第1直線の間隔の変更に応じて、編集画面130の表示および動作プログラム222を更新する。
第1直線の間隔を変更する入力がない場合(ステップS22、No)、または、ステップS23の処理の後、処理部120は、区間を指定して第2直線の間隔を変更する入力があったか否かを判定する(ステップS25)。
第2直線の間隔を変更する入力があった場合(ステップS25、Yes)、処理部120は、指定された区間内の表示間隔を、入力された第2直線の間隔の変更に応じて拡大または縮小する(ステップS26)。軸のタイミングチャートの場合、第2直線の間隔の変更によってストロークまたは速度が変更されるのではなく、第2直線の間隔の変更によって表示上の間隔の拡大または縮小が行われる。I/Oのタイミングチャートの場合、縦軸の量は、ON/OFFの2値を表現するためのものである。よって、I/Oのタイミングチャートの場合、軸のタイミングチャートの場合と同様に、第2直線の間隔の変更に応じて表示上の間隔が拡大または縮小される。このように、処理部120は、第2直線の間隔の変更に応じて編集画面130の表示を更新するが、動作プログラム222の更新は実行しない。
第2直線の間隔を変更する入力がない場合(ステップS25、No)、または、ステップS26の処理の後、処理部120は、ステップS22の処理を再び実行する。
なお、処理部120は、ユーザからの指示に基づいてグリッド線を表示したり非表示したりすることができる。処理部120は、第1直線と第2直線とを個別に表示/非表示可能に構成されてもよい。また、処理部120は、ユーザからの指示に基づいて、グリッド線を、動作プログラム222を変更せずに間隔を変更して再配置することができる。また、処理部120は、グリッド線を表示開始する際に、ユーザから指定されたポイントに第1直線が乗るようにグリッド線の表示位置を自動で決定するようにしてもよい。また、処理部120は、グリッド線を表示する際に、動作が特徴的なポイントに第1直線が乗るようにグリッド線の表示位置を自動で決定するようにしてもよい。動作が特徴的なポイントとは、例えば、動作命令の開始タイミング、終了タイミング、軌跡が不連続に変化するポイント、移動方向または速度が急激に変化するポイント、などである。また、処理部120は、ユーザから第1直線が指定されたとき、指定された第1直線の表示を消去するようにしてもよい。第1直線が消去されると、消去前の第1直線の両側の2つの区間が1つの区間にマージされる。
このように、実施の形態2によれば、処理部120は、各タイミングチャートの横軸に直交し、かつ、各タイミングチャートに共通の第1直線を、編集画面130に表示し、第1直線を横軸方向に移動する入力を受け付けることができる。処理部120は、第1直線を横軸方向に移動する入力を受け付けたとき、各タイミングチャートに配置された表示オブジェクト131に夫々対応する夫々の動作命令の実行タイミングを一律に変更する。ユーザは、動作命令間の実行タイミングの関係を維持させたまま全ての軸における動作命令および動作命令の実行タイミングを一括して変更することができるので、動作プログラム222の調整時間を短くすることが可能となる。
実施の形態3.
実施の形態3においては、処理部120は、ユーザが指定する位置に新たな区間を挿入することができる。ユーザは、間隔がゼロ値の区間を挿入した後、挿入した区間の間隔を変更することによって、全ての軸における動作命令の実行タイミングを一括して、かつ、任意に調整することができるようになる。図14は、実施の形態3のプログラム作成装置100の動作を示すフローチャートである。
実施の形態3においては、処理部120は、ユーザが指定する位置に新たな区間を挿入することができる。ユーザは、間隔がゼロ値の区間を挿入した後、挿入した区間の間隔を変更することによって、全ての軸における動作命令の実行タイミングを一括して、かつ、任意に調整することができるようになる。図14は、実施の形態3のプログラム作成装置100の動作を示すフローチャートである。
処理部120は、位置を指定して区間を挿入する入力を受け付ける(ステップS31)。すると、処理部120は、指定された位置(指定位置)に2本の第1直線を重ねて表示する(ステップS32)。なお、第1直線の上が指定された場合には、処理部120は、1つの新たな第1直線を指定位置に表示する。第1直線上でない位置が指定された場合には、処理部120は、2つの新たな第1直線を重ねて表示する。なお、処理部120は、重なった2つの第1直線を、単一の第1直線と同一の様態で表示してもよいし単一の第1直線とは異なる様態で表示してもよい。
続いて、処理部120は、2つの重なった第1直線の間隔を指定する入力を受け付ける(ステップS33)。すると、処理部120は、全ての軸について、指定された位置が示すタイミングの後に実行される全ての動作命令の実行タイミングを間隔の変更に応じて変更する(ステップS34)。そして、処理部120は、編集画面130の表示を更新する(ステップS35)。なお、挿入された区間内の動作を如何に設定するかについては任意である。例えば、処理部120は、挿入された区間内で縦軸の値が一定となるように区間内の動作を設定する。
このように、実施の形態3によれば、処理部120は、配置位置とゼロ値以上の間隔とを指定して新たな区間を挿入する入力を受け付けることができる。処理部120は、当該新たな区間を挿入する入力を受け付けたとき、編集画面130上において前記指定された配置位置に前記指定された間隔の2つの第1直線で区切られる新たな区間を挿入するとともに、前記指定された配置位置に応じたタイミングよりも後に実行される全ての動作命令の実行タイミングを指定された間隔に応じた量だけ一律に変更する。これにより、ユーザは、全ての軸における動作命令の実行タイミングを一括して、かつ、任意に調整することができるようになる。
例えば、ユーザは、1の動作命令の完了タイミングが他の動作命令の開始タイミングに設定されている場合において、前記1の動作命令の完了タイミングを変更しないまま前記他の動作命令の開始タイミングを遅らせたい場合には、前記1の動作命令の完了タイミングに新たな区間を挿入することで、前記他の動作命令の開始タイミングを遅らせることができる。その場合には、区間の挿入位置の後の全ての軸の全ての動作命令の実行タイミングが一律に遅らされる。なお、間隔がゼロ値の区間が編集画面130上に複数存在してもよい。
実施の形態4.
実施の形態4においては、処理部120は、制御単位400毎のタイミングチャートの任意の位置に第2直線を表示する。例えば、処理部120は、実施の形態2における第1直線の処理と同様に、動作が特徴的なポイントに第2直線が乗るように第2直線の表示位置を自動で決定してもよい。また、処理部120は、ユーザが指定したポイントに第2直線が乗るように第2直線の表示位置を決定してもよい。
実施の形態4においては、処理部120は、制御単位400毎のタイミングチャートの任意の位置に第2直線を表示する。例えば、処理部120は、実施の形態2における第1直線の処理と同様に、動作が特徴的なポイントに第2直線が乗るように第2直線の表示位置を自動で決定してもよい。また、処理部120は、ユーザが指定したポイントに第2直線が乗るように第2直線の表示位置を決定してもよい。
図15は、実施の形態4の第2直線の表示様態を示す図である。2本の第2直線141は、ステップS21の処理によって表示されるものである。「軸1」とラベルされたタイミングチャートには、2段の台形パターンのカム曲線が規定されている。このカム曲線は、動作が特徴的な少なくとも4つのポイント143、144、145、146を有する。ポイント143〜146の縦軸座標値は夫々等しい。処理部120は、4つのポイント143〜146を自動で検出し、検出した4つのポイント143〜146が乗る第2直線142を表示することができる。これにより、2段の台形パターンのように、中間値を有する軌跡の場合、中間値上に第2直線が乗るように第2直線が表示される。なお、処理部120は、ユーザから第2直線が指定されたとき、実施の形態1と同様に、指定された第2直線の表示を消去するようにしてもよい。
なお、処理部120は、第2直線142を縦軸方向に移動する入力を受け付けることができる。処理部120は、第2直線142を縦軸方向に移動する入力を受け付けたとき、第2直線142の位置の変更に応じて動作命令による軌跡を動作命令毎に変更する。また、処理部120は、第2直線142を縦軸方向に移動する入力に応じて編集画面130の表示を更新する。
軌跡の変更手法は、動作命令の種別に応じて決められている。例えば動作命令がカム命令の場合には、処理部120は、第2直線142の変更に応じて、第2直線142を下側の境界とする区間(第1区間)および第2直線142を上側の境界とする区間(第2区間)の軌跡を夫々変更する。具体的には、第1区間においては、第1区間の間隔の変化量に比例するように、第1区間の縦軸の単位量当たりの横軸の変化量を変化させる。第1区間の間隔が変更前の倍に変更された場合には、処理部120は、第1区間の軌跡の傾きを0.5倍に変更する。処理部120は、第2区間においても第1区間と同様の変更を実行する。即ち、処理部120は、第2直線の変更に応じて軌跡の傾きを変更する。処理部120は、第2直線142が変更されてもポイント143〜146の横軸の座標値は変更せず、かつ、ポイント143〜146の縦軸の座標値を第2直線142の変更に応じて変更する。
また、例えば動作命令が位置決め命令の場合には、処理部120は、軌跡の傾きを変更しない代わりに、動作命令の完了タイミングを変更する。位置決め命令の開始タイミング、指令速度および加速度は一定のまま目標位置が変更されるためである。ただし、十分な加減速時間を取れない場合には、指令速度での動作区間が確保できないので、結果的に処理部120は、軌跡の傾きを変更してもよい。
また、縦軸がストロークではなく速度を示す場合には、第2直線142の変更は、目標速度の変更に該当する。また、処理部120は、動作命令の開始タイミングまたは位置指令をポインティングデバイスを用いてドラッグアンドドロップした場合には、ドロップ位置に最も近いグリッド線またはグリッド線の交点にドロップされたものとして認識し、ドロップ位置に最も近いグリッド線またはグリッド線の交点にドラッグ対象が一致するように変更を行ってもよい。
また、処理部120は、ポイント143〜146のうちの一部を第2直線142に関連付ける入力を受け付けることができるように構成されてもよい。処理部120は、第2直線142の位置を変更する入力を受け付けたとき、ポイント143〜146のうちの第2直線142に関連付けられたポイントを第2直線142の変更に追随するように変更し、ポイント143〜146のうちの第2直線142に関連付けられていないポイントを変更しない。
また、処理部120は、複数の第2直線を同一の位置に重ねて表示してもよい。同一位置に重ねて表示された各第2直線は、夫々異なるポイントを関連付けることが可能となる。
このように、実施の形態4によれば、処理部120は、第2直線を縦軸方向に移動する入力を受け付けたとき、入力された動作命令の種別に応じて当該動作命令の軌跡を変更する。これにより、ユーザは、動作命令の調整を簡単に実行することができるようになる。
また、処理部120は、第2直線に関連付けられたポイントを移動する入力を受け付けることができるように構成されてもよい。第2直線に関連付けられたポイントを移動する入力を受け付けた場合、処理部120は、第2直線に関連付けられたポイントが第2直線の移動に追随するように、かつ、第2直線に関連付けれられていないポイントは第2直線の移動に追随しないように、軌跡を変更する。これにより、ユーザは、同一の中間値をとる複数のポイントのうちの一部のみを変更対象に指定して軌跡を調整することが可能となる。
図16は、変更後の軌跡を示す図である。図16は、図15のタイミングチャートにおいてポイント143およびポイント144が第2直線142に関連付けられるとともに、第2直線142が縦軸の正方向に移動する入力がなされた状態のタイミングチャートを示している。図示するように、ポイント143およびポイント144が第2直線に追随して移動し、ポイント145およびポイント146は第2直線に追随していない。
実施の形態5.
実施の形態5においては、処理部120は、2以上の表示オブジェクト131を指定して間隔または位置を変更する入力を受け付けることができる。複数の表示オブジェクト131を指定する入力の形式は任意である。例えば、処理部120は、キー操作の入力によって、複数の表示オブジェクト131を選択できるモードに移行する。そのモードにおいてポインティングデバイスを用いて複数の表示オブジェクト131が押下される入力がなされたとき、処理部120は、押下された複数の表示オブジェクト131が指定されたことを認識することができる。
実施の形態5においては、処理部120は、2以上の表示オブジェクト131を指定して間隔または位置を変更する入力を受け付けることができる。複数の表示オブジェクト131を指定する入力の形式は任意である。例えば、処理部120は、キー操作の入力によって、複数の表示オブジェクト131を選択できるモードに移行する。そのモードにおいてポインティングデバイスを用いて複数の表示オブジェクト131が押下される入力がなされたとき、処理部120は、押下された複数の表示オブジェクト131が指定されたことを認識することができる。
複数の表示オブジェクト131が指定された後に数値入力またはドラッグアンドドロップの操作の入力により開始タイミングを変更する入力がなされると、処理部120は、指定された複数の表示オブジェクト131に対応する夫々の動作命令の開始タイミングを、開始タイミングを変更する入力に応じて変更する。例えば、処理部120は、前記夫々の動作命令の開始タイミングを、開始タイミングを変更する入力による変更量だけ変更する。指定された複数の表示オブジェクト131に夫々対応する動作命令の開始タイミングが同じ量だけ変更されるので、指定された複数の表示オブジェクト131に夫々対応する動作命令間の実行タイミングの関係は変更の前後で変化しない。
また、ユーザが横軸方向に伸縮する入力を行った場合には、処理部120は、指定された各動作命令の動作期間を入力に応じた共通の比率で変更する。なお、処理部120は、指定された各動作命令の動作期間を変更する際に、各動作命令の開始タイミングを固定した状態で各動作命令の動作期間を変更してもよいし、各動作命令の開始タイミングを固定しないで各動作命令の動作期間を変更してもよい。各動作命令の動作期間の変更によって各動作命令の実行タイミング間の関係が変更の前後で変化してもよい。また、ユーザが横軸方向の量を数値入力した場合には、処理部120は、指定された各動作命令の動作期間を入力された数値に変更する。また、ユーザが指令値を入力した場合には、指定された各動作命令の指令値を入力された指令値に変更する。
このように、実施の形態5によれば、処理部120は、2以上の表示オブジェクト131を選択するとともに第1の配置位置と第2の配置位置との間隔を変更する入力を受け付けたとき、選択された全ての表示オブジェクト131に応じた各動作命令の動作期間を入力に応じて変更する。これにより、ユーザは、任意の複数の動作命令の動作期間を一括して変更することが可能となる。
また、処理部120は、2以上の表示オブジェクト131を選択するとともに配置位置を変更する入力を受け付けたとき、選択された全ての表示オブジェクト131に応じた各動作命令の開始タイミングを入力に応じて変更する。これにより、ユーザは、任意の複数の動作命令の開始タイミングを一括して変更することが可能となる。
実施の形態6.
実施の形態6によれば、処理部120は、選択された2以上の表示オブジェクト131をグループ化する入力を受け付けることができる。処理部120は、選択された2以上の表示オブジェクト131をグループ化する入力を受け付けたとき、選択された2以上の表示オブジェクト131を1つのグループとして記憶する。その後、処理部120は、グループを構成する2以上の表示オブジェクト131の第1および第2の配置位置のうちの最も右端の配置位置と最も左端の配置位置との間の間隔を変更する入力を受け付けることができる。処理部120は、両端の配置位置間の間隔を変更する入力を受け付けたとき、グループを構成する各表示オブジェクト131に対応する夫々の動作命令のうちの最も早く実行される動作命令の開始タイミングから各動作命令の開始タイミングまでの時間の変更率と、前記夫々の動作命令の動作時間の変更率と、間隔を変更する入力による間隔の変更前後の変更率と、が等しくなるように、前記夫々の動作命令の開始タイミングおよび動作時間を変更する。これにより、ユーザは、動作命令間で実行タイミングの順序を入れ替えることなく複数の動作命令の開始タイミングおよび動作時間を一括して変更することが可能となる。
実施の形態6によれば、処理部120は、選択された2以上の表示オブジェクト131をグループ化する入力を受け付けることができる。処理部120は、選択された2以上の表示オブジェクト131をグループ化する入力を受け付けたとき、選択された2以上の表示オブジェクト131を1つのグループとして記憶する。その後、処理部120は、グループを構成する2以上の表示オブジェクト131の第1および第2の配置位置のうちの最も右端の配置位置と最も左端の配置位置との間の間隔を変更する入力を受け付けることができる。処理部120は、両端の配置位置間の間隔を変更する入力を受け付けたとき、グループを構成する各表示オブジェクト131に対応する夫々の動作命令のうちの最も早く実行される動作命令の開始タイミングから各動作命令の開始タイミングまでの時間の変更率と、前記夫々の動作命令の動作時間の変更率と、間隔を変更する入力による間隔の変更前後の変更率と、が等しくなるように、前記夫々の動作命令の開始タイミングおよび動作時間を変更する。これにより、ユーザは、動作命令間で実行タイミングの順序を入れ替えることなく複数の動作命令の開始タイミングおよび動作時間を一括して変更することが可能となる。
実施の形態7.
なお、処理部120は、表示装置106に編集画面130とは異なる別の作業画面を表示してもよい。作業画面は、プログラム作成プログラム104またはプログラム作成プログラム104とは異なるプログラムによって作成された動作命令を展開して編集することが可能な画面である。ユーザは、所望の動作命令を個別に編集したい場合には、その動作命令を作業画面にコピーして、作業画面上で編集し、作業画面上において編集された動作命令を編集画面130にコピーすることが可能となる。ユーザは作業画面上で動作命令を編集して編集された動作命令を編集画面130上にコピーすることが可能となるので、類似の動作命令を多数含む動作プログラム222を作成する場合、編集画面130上で全ての動作命令を作成する場合に比べてユーザの負担が軽減される。
なお、処理部120は、表示装置106に編集画面130とは異なる別の作業画面を表示してもよい。作業画面は、プログラム作成プログラム104またはプログラム作成プログラム104とは異なるプログラムによって作成された動作命令を展開して編集することが可能な画面である。ユーザは、所望の動作命令を個別に編集したい場合には、その動作命令を作業画面にコピーして、作業画面上で編集し、作業画面上において編集された動作命令を編集画面130にコピーすることが可能となる。ユーザは作業画面上で動作命令を編集して編集された動作命令を編集画面130上にコピーすることが可能となるので、類似の動作命令を多数含む動作プログラム222を作成する場合、編集画面130上で全ての動作命令を作成する場合に比べてユーザの負担が軽減される。
なお、実施の形態1〜7の説明において、処理部120は、ソフトウェアにより実現されるものとして説明したが、処理部120のうちの一部または全部は、ハードウェア、又はハードウェアとソフトウェアの組み合わせとして実現することができる。
100 プログラム作成装置、101 演算装置、102 主記憶装置、103 補助記憶装置、104 プログラム作成プログラム、105 入力装置、106 表示装置、107 接続インタフェース装置、120 処理部、130 編集画面、131 表示オブジェクト、132,133 マウスポインタ、134 矢印、135,136 コンテキストメニュー、137 ウインドウ、138 入力画面、139 入力部、140 詳細表示部、141,142 第2直線、143 ポイント、200 同期制御装置、210 変化量算出部、220 主制御部、221 記憶部、222 動作プログラム、300 マスタエンコーダ、400 制御単位。
Claims (13)
- 2以上の制御単位を同期させて動作させる同期制御装置の動作プログラムを作成するプログラム作成装置であって、
制御単位毎のタイミングチャートを縦方向に配列した編集画面を表示装置に表示し、
前記タイミングチャートに表示オブジェクトを配置位置を指定して配置する第1入力を受け付けて、
前記タイミングチャート上の前記第1入力によって指定された配置位置に前記表示オブジェクトを表示し、
前記表示オブジェクトの表示後に、種別の指定およびパラメータの入力を含む第2入力を受け付けて、
前記第2入力によって入力されたパラメータを適用した前記第2入力によって指定された種別の動作命令を前記第1入力によって指定された配置位置に応じた実行タイミングで実行する動作プログラムを生成する、
処理部を備えることを特徴とするプログラム作成装置。 - 前記編集画面に表示される各タイミングチャートの横軸は、共通の同期基準を示し、
前記処理部は、
各タイミングチャートの横軸に直交し、かつ、各タイミングチャートに共通の第1直線を、前記編集画面に表示し、
前記第1直線を横軸方向に移動する第3入力を受け付けて、
各タイミングチャートに配置された表示オブジェクトに夫々対応する前記動作プログラムを構成する夫々の動作命令の実行タイミングを前記第3入力に応じて一律に変更する、
ことを特徴とする請求項1に記載のプログラム作成装置。 - 前記処理部は、2以上の前記第1直線を前記編集画面に表示し、
前記第3入力は、前記2以上の第1直線のうちの2つの第1直線で区切られる区間の間隔を変更する入力である、
ことを特徴とする請求項2に記載のプログラム作成装置。 - 前記処理部は、
配置位置とゼロ値以上の間隔とを指定して新たな区間を挿入する第4入力を受け付けて、
前記編集画面の前記指定された配置位置に前記指定された間隔の2つの第1直線で区切られる新たな区間を挿入するとともに、前記編集画面の前記指定された配置位置に応じたタイミングよりも後に実行される全ての動作命令の実行タイミングを前記指定された間隔に応じた量だけ一律に変更する、
ことを特徴とする請求項3に記載のプログラム作成装置。 - 前記処理部は、
各タイミングチャートの横軸に平行な第2直線を前記編集画面に表示し、
前記第2直線を縦軸方向に移動する第5入力を動作命令毎に受け付けて、
前記第5入力と前記第5入力が入力された動作命令の種別とに応じて当該動作命令の軌跡を変更する、
ことを特徴とする請求項1に記載のプログラム作成装置。 - 前記第5入力が入力された動作命令は、位置指令であって、
前記処理部は、
前記第5入力の前に動作命令の軌跡上のポイントを前記第5入力によって移動される前記第2直線に関連付ける第6入力を受け付けて、
前記第5入力が入力されたとき、前記第6入力により関連付けられたポイントを前記第2直線の移動に追随させて移動させ、前記第6入力により関連付けられていないポイントは前記第2直線の移動に追随させないように前記動作命令の軌跡を変更する、
ことを特徴とする請求項5に記載のプログラム作成装置。 - 前記第1入力によって指定される配置位置は、第1の配置位置と前記第1の配置位置よりも横軸座標値が大きい第2の配置位置を含み、
各表示オブジェクトは、第1の配置位置から第2の配置位置までを覆う大きさを有し、
前記処理部は、前記第1の配置位置に応じたタイミングを動作命令の開始タイミングとし、前記第2の配置位置に応じたタイミングを動作命令の終了タイミングとする、
ことを特徴とする請求項1から6の何れか1項に記載のプログラム作成装置。 - 前記処理部は、
2以上の表示オブジェクトを選択するとともに前記第1の配置位置と前記第2の配置位置との間隔を変更する第7入力を受け付けて、
前記第7入力によって選択された全ての表示オブジェクトに対応する各動作命令について動作時間を前記第7入力に応じて変更する、
ことを特徴とする請求項7に記載のプログラム作成装置。 - 前記処理部は、
2以上の表示オブジェクトを選択するとともに配置位置を変更する第8入力を受け付けて、
前記第8入力によって選択された全ての表示オブジェクトに対応する各動作命令の開始タイミングを前記第8入力に応じて変更する、
ことを特徴とする請求項1に記載のプログラム作成装置。 - 前記処理部は、
2以上の表示オブジェクトをグループ化する第9入力を受け付けて、
前記2以上の表示オブジェクトを1つのグループとして記憶し、
前記グループを構成する表示オブジェクトの第1および第2の配置位置のうちの両端に位置する配置位置間の間隔を変更する第10入力を受け付けて、
前記グループを構成する表示オブジェクトに対応する夫々の動作命令のうちの最も早く実行される動作命令の開始タイミングから前記夫々の動作命令の開始タイミングまでの時間の変更率と、前記夫々の動作命令の動作時間の変更率と、前記第9入力による配置位置間の間隔の変更率と、が変更の前後で等しくなるように、前記夫々の動作命令の開始タイミングおよび動作時間を変更する、
ことを特徴とする請求項6に記載のプログラム作成装置。 - 前記処理部は、
動作命令を個別に編集するための、前記編集画面と異なる作業画面を前記表示装置にさらに表示する、
ことを特徴とする請求項1に記載のプログラム作成装置。 - 表示装置を備えるコンピュータが2以上の制御単位を同期させて動作させる同期制御装置の動作プログラムを作成するプログラム作成方法であって、
前記コンピュータが、制御単位毎のタイミングチャートを縦方向に配列した編集画面を表示装置に表示するステップと、
前記コンピュータが、前記タイミングチャートに表示オブジェクトを配置位置を指定して配置する第1入力を受け付けるステップと、
前記コンピュータが、前記タイミングチャート上の前記第1入力によって指定された配置位置に前記表示オブジェクトを表示するステップと、
前記コンピュータが、前記表示オブジェクトの表示後に、種別の指定およびパラメータの入力を含む第2入力を受け付けるステップと、
前記コンピュータが、前記第2入力によって入力されたパラメータを適用した前記第2入力によって指定された種別の動作命令を前記第1入力によって指定された配置位置に応じた実行タイミングで実行する動作プログラムを生成するステップと、
を備えることを特徴とするプログラム作成方法。 - 2以上の制御単位を同期させて動作させる同期制御装置の動作プログラムをコンピュータに作成させるプログラムであって、
前記コンピュータに、
制御単位毎のタイミングチャートを縦方向に配列した編集画面を表示装置に表示するステップと、
前記タイミングチャートに表示オブジェクトを配置位置を指定して配置する第1入力を受け付けるステップと、
前記タイミングチャート上の前記第1入力によって指定された配置位置に前記表示オブジェクトを表示するステップと、
前記表示オブジェクトの表示後に、種別の指定およびパラメータの入力を含む第2入力を受け付けるステップと、
前記第2入力によって入力されたパラメータを適用した前記第2入力によって指定された種別の動作命令を前記第1入力によって指定された配置位置に応じた実行タイミングで実行する動作プログラムを生成するステップと、
を実行させることを特徴とするプログラム。
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