JP6042078B2 - クレーン装置、及びクレーン装置の制御方法 - Google Patents

クレーン装置、及びクレーン装置の制御方法 Download PDF

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Description

本発明は、インバータとモータとを有する駆動装置及びこれを備えたクレーン、並びに駆動装置の制御方法に関する。
製鉄所では、溶鋼、溶鉄等を鍋に入れて移動させるためのクレーンとして、レードルクレーンを用いる。このようなレードルクレーンには、鍋を吊り込む主巻装置と、鍋を傾動させる補巻装置とが備わる。レードルクレーンにおける主巻装置や補巻装置の駆動制御には、従来は、サイリスタ制御やリアクトル制御が用いられてきたが、近年では、機器手配の困難性や価格高騰を理由として、汎用性が高く、より安価なインバータ制御の採用が進んでいる。
インバータ制御される駆動装置により駆動されるレードルクレーンが駆動装置のインバータやモータの故障によって停止した場合、製鉄所のラインを停止させるだけでなく、クレーン本体への熱の影響により他の機器が破損することを防止する装置が必要となる。そこで、故障発生時でもレードルクレーンを継続して運転可能とするバックアップ手段が必要とされる。
例えば、特許文献1には、故障したインバータを予備のインバータで代替する技術が開示されている。また、特許文献2には、主巻装置のインバータが故障した場合には、それを補巻装置のインバータで代替し、補巻装置のインバータが故障した場合には、それを主巻装置のインバータで代替するという技術が開示されている。
特開2005−132534号公報 特開2001−163579号公報
しかしながら、特許文献1のような技術では、予備のインバータを設ける必要があり、特許文献2のような技術では、故障発生時に主巻装置と補巻装置との同時稼動が不可能になるという問題があった。特に、バックアップのために予備系統の設置や系統切り離しを考慮した場合、機器台数の増加や電力容量の増大が問題となり、また、そのような機器台数の増加や電力容量の増大は、それ自体のコストに加え、機器の総重量や設置スペースの増大によるさらなる設備変更を招くおそれがあった。
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、機器の台数及び容量を最小限に抑えつつ、インバータやモータが故障しても出力可能な駆動装置、クレーン、及び駆動装置の制御方法を提供するものである。
上記の課題を解決するために、本発明は以下の手段を提案している。
本発明の一態様によるクレーン装置は、巻上装置を駆動するための複数のモータと、前
記モータの各々と一対一に設けられるとともに、前記複数のモータのうち対をなすモータ
とは異なる一の他のモータと接続又は接続を切り替え可能な切替部を介して接続され、入
力される複数のパラメータに対応した運転状態となるように接続された前記モータを稼動
させる複数のインバータと、前記インバータが稼働状態であること、稼働可能な待機状態
であること、又は稼働不能な状態であることを示す前記インバータの状態を検出する状態
検出部と、前記インバータを制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記状態検出部の
検出結果に基づいて稼動可能な前記インバータを検知する稼動検知部と、前記稼動検知部
で検知された稼動可能な前記インバータの台数に基づいて、前記巻上装置の定格速度での
運転継続に用いる前記パラメータを決定し、稼働可能な前記インバータに出力するパラメ
ータ決定部と、を有し、前記稼動検知部が稼動不能な前記インバータを検知した場合、前
記制御部は、稼動不能な前記インバータと対をなす前記モータを、前記切替部を介する他
のインバータへ接続するように前記切替部を切り替え、前記パラメータ決定部は、稼動不
能な前記インバータが存在しない状態である定常運転状態における出力よりもその出力が
高くなるように、前記他のインバータを稼動させることを特徴とする。

また、上記クレーン装置において、前記インバータは、複数台の前記モータを駆動可能な容量を有することを特徴とする。
また、上記クレーン装置において、前記パラメータ決定部は、さらに、稼動不能な前記インバータによる出力不足分または稼動不能な前記モータと対をなす前記インバータによる出力不足分を稼動可能な前記インバータの出力で補うように前記パラメータを決定することを特徴とする。
本発明のさらに別の態様によるクレーン装置の制御方法は、巻上装置を駆動するための
複数のモータと、前記モータの各々と一対一に設けられるとともに、前記複数のモータの
うち対をなすモータとは異なる一の他のモータと接続又は接続を切り替え可能な切替部を
介して接続され、入力される複数のパラメータに対応した運転状態となるように接続され
た前記モータを稼動させる複数のインバータと、前記インバータが稼働状態であること、
稼働可能な待機状態であること、又は稼働不能な状態であることを示す前記インバータの
状態を検出する状態検出部と、前記インバータを制御する制御部と、を備えたクレーン装
置の制御方法であって、前記制御部により、前記状態検出部の検出結果に基づいて稼動可
能な前記インバータを検知する稼動検知ステップと、前記制御部により、前記稼動検知ス
テップで検知された稼動可能な前記インバータの台数に基づいて、前記巻上装置の定格速
度での運転継続に用いる前記パラメータを決定し、稼働可能な前記インバータに出力する
パラメータ決定ステップと、前記稼動検知部が稼動不能な前記インバータを検知した場合
、前記制御部により、稼動不能な前記インバータと対をなす前記モータを、前記切替部を
介する他のインバータへ接続するように前記切替部を切り替えるステップと、を有し、前
記パラメータ決定ステップにおいて、稼動不能な前記インバータが存在しない状態である
定常運転状態における出力よりもその出力が高くなるように、前記他のインバータを稼動
させることを特徴とする。

本発明の駆動装置及び駆動装置の制御方法によれば、機器の台数及び容量を最小限に抑えつつ、インバータやモータが故障しても、稼動可能なインバータ及びモータの台数に基づいたバックアップ運転が可能となる。また、本発明のクレーンは、上記駆動装置を備えていることで、インバータやモータが故障しても運転を継続できる。
本発明に係るレードルクレーンの構造を示す概略図である。 本発明の第1実施形態による駆動装置の構成を示す図である。 本発明の第1実施形態による駆動装置の非常運転状態を示す図である。 本発明の第2実施形態による駆動装置の構成を示す図である。 本発明の第2実施形態による駆動装置の定常運転状態を示す図である。 本発明の第2実施形態による駆動装置の非常運転状態を示す図である。 本発明の第2実施形態による駆動装置の非常運転状態を示す図である。 本発明の第3実施形態による駆動装置の定常運転状態を示す図である。 本発明の第3実施形態による駆動装置の非常運転状態を示す図である。 本発明の第3実施形態による駆動装置の非常運転状態を示す図である。
以下、本発明に係る実施形態について図1ないし10を参照して説明する。
図1は、本発明に係るレードルクレーンの構造を概略的に示している。図1の(a)はレードルクレーンを上から見た図であり、図1の(b)はレードルクレーンを横から見た図である。レードルクレーン100は、走行レール110上を走行するガータ111と、ガータ111に設けられた主横行レール120上を横行する主トロリ121と、ガータ111に設けられた補横行レール130上を横行する補トロリ131とからなる。主トロリ121は、鍋を吊り込むための主巻装置122を備える。補トロリ131は、鍋を傾動させるための補巻装置132を備える。このようなレードルクレーン100の主巻装置122及び補巻装置132として用いられる駆動装置について、以下でさらに詳細に説明する。
図2は、本発明の第1実施形態による駆動装置200の構成を示している。図2に示された駆動装置200は、主巻装置122及び補巻装置132それぞれに設けられている。駆動装置200は、コンバータ210と、第1ないし第4インバータ221,222,223,224と、第1ないし第4インバータ221,222,223,224と一対一に設けられた第1ないし第4モータ231,232,233,234とを備えている。すなわち、駆動装置200には、インバータと、該インバータと一対一に設けられたモータとからなる系統が4系統存在している。なお、図2の構成には1台のコンバータ210しか含まれていないが、複数のコンバータが存在していてよく、または、故障が発生した系統を切り離す際の簡便さを考慮して、系統毎に1台ずつのコンバータが設けられていてもよい。第1ないし第4インバータ221,222,223,224は、設定されるパラメータに対応した運転状態で、対をなす第1ないし第4モータ231,232,233,234をそれぞれ駆動する機能を有する。特に、本発明に係る実施形態では、第1ないし第4インバータ221,222,223,224は、複数のパラメータにそれぞれ対応した複数の運転状態で、対をなす第1ないし第4モータ231,232,233,234をそれぞれ駆動するように構成される。
ここで、第1実施形態においては、各インバータ221,222,223,224は、所定の駆動装置出力を得るために4台のインバータ全体で必要となる容量を1とした場合、それぞれ全体の1/4の定格容量(100%運転時)を有し、各モータ231,232,233,234は、所定の駆動装置出力を得るために4台のモータ全体で必要となる容量を1とした場合、それぞれ全体の1/4の定格容量を有している。
また、駆動装置200は、第1ないし第4インバータ221,222,223,224及び第1ないし第4モータ231,232,233,234の状態をそれぞれ検出する第1ないし第4状態検出部241,242,243,244と、各インバータ221,222,223,224を制御する制御部250とを備える。第1ないし第4状態検出部241,242,243,244は、インバータ自身に備わった監視機能やモータに個別に設けられたサーマルリレーなどであってよく、または、専用のセンサなどであってもよい。詳細には、第1状態検出部241は、第1インバータ221の監視機能からの情報と、第1モータ231に設けられたサーマルリレーからの情報とを受け取ることにより、第1インバータ221及び第1モータ231が現在どのような状態であるか、すなわち、稼動状態であること、稼動可能な待機状態であること、または、故障等により稼動不可能な状態であることを検出し、制御部250に出力するように構成される。第2ないし第4状態検出部242,243,244についても同様である。制御部250は、例えば、PLC(プログラマブルロジックコントローラ)である。制御部250は、各状態検出部241,242,243,244の検出結果に基づいて稼動可能なインバータ及びモータを検知する稼動検知部260と、稼動検知部260で検知された稼動可能なインバータ及びモータの台数に基づいて、設定するパラメータを決定し、各インバータ221,222,223,224に出力するパラメータ決定部270とを有する。
さらに、駆動装置200は、第1ないし第4インバータ221,222,223,224と第1ないし第4モータ231,232,233,234とのうちの少なくとも一方について、その稼働時間、温度、及び電流のうちの少なくとも1つをそれぞれ監視する第1ないし第4監視部281,282,283,284を備えてよい。各監視部281,282,283,284は、インバータ自身に備わった監視機能であってよく、または、専用のタイマー、温度センサ、電流計などであってもよい。詳細には、監視部281は、第1インバータ221と第1モータ231とのうちの少なくとも一方について、その稼働時間、温度、及び電流のうちの少なくとも1つを監視し、その値が所定の値に達したことを制御部250に出力するように構成される。第2ないし第4監視部282,283,284についても同様である。
このような構成の駆動装置200において、実際に故障が発生した場合の動作について説明する。図3は、本発明の第1実施形態による駆動装置200の非常運転状態(バックアップ状態)を示している。なお、図3では、簡略化のために、インバータとモータとだけが示され、他の構成要素は省略されているということに留意されたい。
図3に×印で示されたように、第1インバータ221が故障した場合(または、第1モータ231が故障した場合)、状態検出部241により、稼動不能な第1インバータ221(または第1モータ231)が検出される。次いで、制御部250は、状態検出部241の検出した稼動不能な第1インバータ221(または第1モータ231)を含む系統を、電磁接触器などの切離部(図示せず)により切り離す。
次いで、稼動検知部260は、各状態検出部241,242,243,244の検出結果に基づいて、稼動可能なインバータ及びモータの台数を検知する。すなわち、稼動検知部260は、第2ないし第4インバータ222,223,224と、第2ないし第4モータ232,233,234とが稼動可能であることを検知する。次いで、パラメータ決定部270は、稼動検知部260の検知結果に基づいて、各インバータ221,222,223,224に設定するパラメータを決定する。
このとき、パラメータ決定部270は、稼動可能な第2ないし第4インバータ222,223,224及び第2ないし第4モータ232,233,234を、それぞれ定格容量に対して133%の出力となる過負荷領域で稼動させることによって、すなわち、その出力を1/4から1/3(=1/4×1.33)に増大させることによって、定格速度での運転を継続できるようにパラメータを決定する。しかしながら、このようにしてインバータ及びモータを過負荷領域で稼動させる場合には、通常、熱の発生等により、その運転時間に制限が生じる。そこで、インバータ及びモータの仕様範囲内での過負荷運転となるよう、対応する第2ないし第4監視部282,283,284により、第2ないし第4インバータ222,223,224と第2ないし第4モータ232,233,234とのうちの少なくとも一方について、その運転時間、温度、及び電流のうちの少なくとも1つをそれぞれ監視し、その値が所定の値に達した場合、過負荷領域での運転を終了させ、これにより、機器の損傷を防止する。
変形例として、パラメータ決定部270は、第2ないし第4モータ232,233,234を定格速度運転から減速運転に切り替えて稼動させる(速度を低下させて、必要なトルクを維持する)ようにパラメータを決定してもよい。換言すれば、本変形例の駆動装置200は、定常運転時に、少なくとも1系統の故障を想定して、非常運転時の駆動に対して各モータ231,232,233,234を倍速駆動させるように構成される。
次いで、パラメータ決定部270は、決定したパラメータを稼動可能な第2ないし第4インバータ222,223,224に出力する。第2ないし第4インバータ222,223,224は、受け取ったパラメータに対応する運転状態となるように、対をなす第2ないし第4モータ232,233,234をそれぞれ稼動させる。
このようにして、本発明の第1実施形態による駆動装置200は、インバータまたはモータの故障により、その1系統が稼動不能となった場合でも、残りの3系統で運転を継続できる。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。図4は、本発明の第2実施形態による駆動装置201の構成を示している。図4に示された構成は、図2に示された第1実施形態による駆動装置200の構成にほぼ等しく、同一の構成要素には同一の符号が付されている。なお、図4には、簡略化のために、第1状態検出部241と第1監視部281としか示されていないが、図2に示された構成と同様に、第1ないし第4状態検出部241,242,243,244と、第1ないし第4監視部281,282,283,284とが存在しているということに留意されたい。そして、図4に示された駆動装置201は、第1ないし第8切替部291,292,293,294,295,296,297,298を追加的に備えている。
また、第2実施形態において、各モータ231,232,233,234は、2巻線のモータであり、巻線の一方は、対をなすインバータに接続され、他方は、切替部の動作により、対をなすインバータまたは他のインバータに選択的に接続される。詳細には、第1インバータ221は、対をなす第1モータ231の第1巻線に直接接続されるとともに、対をなす第1モータ231の第2巻線に第1切替部291を介して接続されるか、または、第2モータ232の第2巻線に第2切替部292を介して接続される。第2ないし第4インバータ222,223,224についても同様である。各切替部291,292,293,294,295,296,297,298は、任意の接続切り替え手段であってよく、例えば、電磁接触器である。
このような第1ないし第8切替部291,292,293,294,295,296,297,298による接続の切り替えを含む、駆動装置201の動作について以下に説明する。
図5は、本発明の第2実施形態による駆動装置201の定常運転状態を示している。なお、図5並びに以降の図6及び図7では、簡略化のために、インバータとモータと切替部とだけが示され、他の構成要素は省略されているということに留意されたい。第2実施形態において、各インバータ221,222,223,224は、所定の駆動装置出力を得るために4台のインバータ全体で必要となる容量を1とした場合、それぞれ1/4の定格容量を有し、各モータ231,232,233,234は、所定の駆動装置出力を得るために4台のモータ全体で必要となる容量を1とした場合、それぞれ1/3の定格容量を有する。換言すれば、第2実施形態では、各モータ231,232,233,234は、そのうちの3台が稼動するだけで必要な出力が得られるような余剰容量を有する。
図5の定常運転状態では、各インバータ221,222,223,224は、対をなすモータ231,232,233,234だけに接続されている。図中、接続状態であることを太線で示す。詳細には、第1インバータ221は、第1モータ231に直接接続されるとともに、同一の第1モータ231に切替部291を介して接続される。第2ないし第4インバータ222,223,224についても同様である。そして、このような定常運転状態では、各モータ231,232,233,234は、75%の出力で稼動するように、すなわち、1/4(=1/3×0.75)の容量のモータと同等の出力で稼動するように制御される。
図6及び図7は、本発明の第2実施形態による駆動装置201の非常運転状態を示している。なお、以降の説明で、図3に示された駆動装置200の非常運転状態の説明と重複する部分については省略する。
図6は、第1インバータ221が故障した場合の非常運転状態を示している。この場合は、第1実施形態と同様に、稼動不能な第1インバータ221を含む系統が切り離され、残りの3系統で運転が継続される。
図7は、第1モータ231が故障した場合の非常運転状態を示している。この場合、駆動装置201は、稼動不能なモータと対をなすインバータの出力を他のモータに振り替える。詳細には、制御部250は、第1状態検出部241の検出結果に基づき、第1切替部291を遮断状態に切り替えて、稼動可能な第1インバータ221と稼動不能な第1モータ231と間の接続を遮断するとともに、第2切替部292を接続状態に切り替えて、稼動可能な第1インバータ221と稼動可能な第2モータ232との間の接続を有効化する。したがって、第2モータ232は、第1インバータ221と第2インバータ222との2台分の出力を受けて稼動する。
このとき、パラメータ決定部270は、稼動検知部260の検知結果に基づき、第2ないし第4モータ232,233,234が100%の出力(必要な駆動装置出力1に対し、それぞれ1/3の出力)で駆動されるようにパラメータを決定する。詳細には、パラメータ決定部270は、第1及び第2インバータ221,222を66%の出力(必要な駆動装置出力1に対し、それぞれ1/4×0.66=1/6の出力、併せて1/3の出力)で稼動させ、かつ、第3及び第4インバータ223,224を133%の過負荷領域(必要な駆動装置出力1に対し、それぞれ1/4×1.33=1/3の出力)で稼動させるように、パラメータを設定して、各インバータ221,222,223,224に出力する。このような過負荷領域での運転を実行する場合には、第1実施形態と同様に、第1ないし第4監視部281,282,283,284による監視に基づいた運転時間の制限が課せられてよい。
このようにして、本発明の第2実施形態による駆動装置201は、インバータ故障時には、第1実施形態と同様に3系統で運転を継続でき、かつ、モータ故障時には、モータの余剰容量を利用することにより、モータを過負荷領域で稼動させることなく、運転を継続できる。
次に、本発明の第3実施形態について説明する。本発明の第3実施形態による駆動装置の構成は、図4に示された第2実施形態による駆動装置201の構成に等しい。すなわち、第3実施形態による駆動装置201もまた、第1ないし第8切替部291,292,293,294,295,296,297,298を備えており、かつ、各モータ231,232,233,234は、2巻線のモータである。
図8は、本発明の第3実施形態による駆動装置201の定常運転状態を示している。なお、図8並びに以降の図9及び図10では、簡略化のために、インバータとモータと切替部とだけが示され、他の構成要素は省略されているということに留意されたい。第3実施形態において、各インバータ221,222,223,224は、所定の駆動装置出力を得るために4台のインバータ全体で必要となる容量を1とした場合、それぞれ1/2の定格容量を有し、各モータ231,232,233,234は、所定の駆動装置出力を得るために4台のモータ全体で必要となる容量を1とした場合、それぞれ1/4の定格容量を有する。換言すれば、第3実施形態では、各インバータ221,222,223,224は、2台のモータを駆動可能な余剰容量を有する。
第2実施形態と同様に、図8の定常運転状態では、各インバータ221,222,223,224は、対をなすモータ231,232,233,234だけに接続されている。そして、このような定常運転状態では、各インバータ221,222,223,224は、50%の出力で稼動するように、すなわち、1/4(=1/2×0.5)の容量のインバータと同等の出力を行うように制御される。
図9及び図10は、本発明の第3実施形態による駆動装置201の非常運転状態を示している。なお、以降の説明で、図3に示された駆動装置200の非常運転状態の説明と重複する部分については省略する。
図9は、第1インバータ221が故障した場合の非常運転状態を示している。この場合、駆動装置201は、稼動不能なインバータと対をなすモータを他のインバータに繋ぎ替える。詳細には、制御部250は、第1状態検出部241の検出結果に基づき、第1切替部291を遮断状態に切り替えて、稼動不能な第1インバータ221と稼動可能な第1モータ231との間の接続を遮断するとともに、第4切替部294を接続状態に切り替えて、稼動可能な第2インバータ222と稼動可能な第1モータ231との間の接続を有効化する。したがって、第2インバータ222は、第1モータ231と第2モータ232との2台を駆動する。
このとき、パラメータ決定部270は、稼動検知部260の検知結果に基づき、各モータ231,232,233,234が100%の出力(必要な駆動装置出力1に対し、それぞれ1/4の出力)で稼動させるようにパラメータを決定する。詳細には、パラメータ決定部270は、第2インバータ222を100%の出力(必要な駆動装置出力1に対し、1/2の出力)で稼動させ、かつ、第3及び第4インバータ223,224を50%の出力(必要な駆動装置出力1に対し、それぞれ1/2×0.5=1/4の出力)で稼動させるように、パラメータを設定して、第2ないし第4インバータ222,223,224に出力する。
図10は、第1モータ231が故障した場合の非常運転状態を示している。この場合は、第1実施形態と同様に、稼動不能な第1モータ231を含む系統が切り離され、残りの3系統で運転が継続される。
このようにして、本発明の第3実施形態による駆動装置201は、インバータ故障時には、1台のインバータで2台のモータを稼動させることにより運転を継続でき、かつ、モータ故障時には、第1実施形態と同様に3系統で運転を継続できる。
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこれらの実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。例えば、以上に記載した実施形態では4系統の駆動装置が対象となったが、当然ながら、本発明は2以上の任意の数の系統を有した駆動装置に適用できる。また、1台のインバータまたはモータだけが故障した場合を想定したが、当然ながら、本発明は、1台以上のインバータが故障した場合、1台以上のモータが故障した場合、又は、1台以上のインバータ及び1台以上のモータが故障した場合のいずれにも対応可能なように拡張できる。
100 レードルクレーン
110 走行レール
111 ガータ
120 主横行レール
121 主トロリ
122 主巻装置
130 補横行レール
131 補トロリ
132 補巻装置
200,201 駆動装置
210 コンバータ
221 第1インバータ
222 第2インバータ
223 第3インバータ
224 第4インバータ
231 第1モータ
232 第2モータ
233 第3モータ
234 第4モータ
241 第1状態検出部
242 第2状態検出部
243 第3状態検出部
244 第4状態検出部
250 制御部
260 稼動検知部
270 パラメータ決定部
281 第1監視部
282 第2監視部
283 第3監視部
284 第4監視部
291 第1切替部
292 第2切替部
293 第3切替部
294 第4切替部
295 第5切替部
296 第6切替部
297 第7切替部
298 第8切替部

Claims (4)

  1. 巻上装置を駆動するための複数のモータと、
    前記モータの各々と一対一に設けられるとともに、前記複数のモータのうち対をなすモ
    ータとは異なる一の他のモータと接続又は接続を切り替え可能な切替部を介して接続され
    、入力される複数のパラメータに対応した運転状態となるように接続された前記モータを
    稼動させる複数のインバータと、
    前記インバータが稼働状態であること、稼働可能な待機状態であること、又は稼働不能
    な状態であることを示す前記インバータの状態を検出する状態検出部と、
    前記インバータを制御する制御部と
    を備え、
    前記制御部は、
    前記状態検出部の検出結果に基づいて稼動可能な前記インバータを検知する稼動検知部
    と、
    前記稼動検知部で検知された稼動可能な前記インバータの台数に基づいて、前記巻上装
    置の定格速度での運転継続に用いる前記パラメータを決定し、稼働可能な前記インバータ
    に出力するパラメータ決定部と、を有し、
    前記稼動検知部が稼動不能な前記インバータを検知した場合、
    前記制御部は、稼動不能な前記インバータと対をなす前記モータを、前記切替部を介
    する他のインバータへ接続するように前記切替部を切り替え、
    前記パラメータ決定部は、稼動不能な前記インバータが存在しない状態である定常運
    転状態における出力よりもその出力が高くなるように、前記他のインバータを稼動させる
    ことを特徴とするクレーン装置。
  2. 前記インバータは、複数台の前記モータを駆動可能な容量を有することを特徴とする請
    求項1に記載のクレーン装置。
  3. 前記パラメータ決定部は、さらに、稼動不能な前記インバータによる出力不足分または
    稼動不能な前記モータと対をなす前記インバータによる出力不足分を稼動可能な前記イン
    バータの出力で補うように前記パラメータを決定することを特徴とする請求項1又は2に
    記載のクレーン装置。
  4. 巻上装置を駆動するための複数のモータと、
    前記モータの各々と一対一に設けられるとともに、前記複数のモータのうち対をなすモ
    ータとは異なる一の他のモータと接続又は接続を切り替え可能な切替部を介して接続され
    、入力される複数のパラメータに対応した運転状態となるように接続された前記モータを
    稼動させる複数のインバータと、
    前記インバータが稼働状態であること、稼働可能な待機状態であること、又は稼働不能
    な状態であることを示す前記インバータの状態を検出する状態検出部と、
    前記インバータを制御する制御部と、を備えたクレーン装置の制御方法であって、
    前記制御部により、前記状態検出部の検出結果に基づいて稼動可能な前記インバータを
    検知する稼動検知ステップと、
    前記制御部により、前記稼動検知ステップで検知された稼動可能な前記インバータの台
    数に基づいて、前記巻上装置の定格速度での運転継続に用いる前記パラメータを決定し、
    稼働可能な前記インバータに出力するパラメータ決定ステップと、
    前記稼動検知部が稼動不能な前記インバータを検知した場合、
    前記制御部により、稼動不能な前記インバータと対をなす前記モータを、前記切替部
    を介する他のインバータへ接続するように前記切替部を切り替えるステップと、を有し、
    前記パラメータ決定ステップにおいて、稼動不能な前記インバータが存在しない状態
    である定常運転状態における出力よりもその出力が高くなるように、前記他のインバータ
    を稼動させる
    ことを特徴とするクレーン装置の制御方法。
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