JP6031245B2 - 物体検出装置、物体検出方法、物体検出用プログラム及び情報記録媒体 - Google Patents

Description

本願は、物体検出装置、物体検出方法、物体検出用プログラム及び情報記録媒体の技術分野に属する。より詳細には、発光部と受光部とを備えて検出対象物たる物体を検出する物体検出装置及び物体検出方法、並びに当該物体検出装置用のプログラム及び当該プログラムが記録された情報記録媒体の技術分野に属する。

例えば車両に搭載されている車載装置を操作する場合、車内が広くないことや運転上の安全等を考慮して、人の手の動きを赤外線センサ等のいわゆる近接センサにより検出し、当該検出した内容に応じて車載装置を制御することが行われている。この場合の車載装置としては、例えばナビゲーション装置やオーディオ装置などが挙げられる。

一方従来の近接センサの構成の一例として、発光部から例えば赤外光等の光を出射し、その出射された光が人の手によって反射された反射光を受光部において受光することにより、人の手の有無を検出する構成とされているものがある。

他方、車載装置が搭載されている車両の場合、その車載装置に備えられた上記受光部に対しては、人の手からの反射光の他に、太陽光や明るい街灯からの光等の外光が入射する場合がある。そしてこの場合、入射する外光のレベルによっては、その外光の受光部への入射により、人の手がないにも拘わらず人の手があると判定される場合がある。そしてこの場合には、上記車載装置の誤動作に繋がるという問題点があった。

そこで、この問題点を解決するための一手法として、従来、下記特許文献１に開示されている技術が開発されている。特許文献１に開示されている技術では、上記受光部とは別に設けられた照度センサにより上記外光のレベルを検出し、検出された外光のレベルが所定の照度閾値以上であった場合には近接センサ自体の機能をオフとする構成とされている。

特開２０１０−１９９７０６号公報（第２図、第１３Ａ図及び第１３Ｂ図等）

しかしながら特許文献１に記載されている技術では、外光のレベルが上記照度閾値以上であった場合に近接センサ自体が機能しなくなる構成であるため、例えば強い太陽光が車内に差し込むような場合には近接センサが機能せず、結果として車載装置の操作ができなくなるという問題点があった。一方、上述したような太陽光が差し込むような状況は、例えば晴れた日の車両の運行中には頻繁に生じ得る状況であり、このようなときに車載装置の操作ができなくなるのは不便であり、また安全運行上の問題も生じ得ると考えられる。

そこで、本願は上記の各問題点に鑑みて為されたもので、その課題の一例は、強い外光が入射する状況下でも検出対象物の有無を正確に判定することが可能な物体検出装置及び物体検出方法、並びに当該物体検出装置用のプログラム及び当該プログラムが記録された情報記録媒体を提供することにある。

上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、発光部の未発光期間に受光部で光が検出された後の発光期間用の受光閾値であって、前記発光部からの光の物体による反射光検出用の既定閾値より大きい受光閾値を前記反射光検出用に算出する算出手段と、前記発光期間に前記受光閾値以上の光が前記受光部で検出されたとき前記物体があると判定する判定手段と、を備え、前記既定閾値及び前記受光閾値のうち連続して用いられる二つの閾値のそれぞれに対応する前記発光部の発光強度の差が、当該二つの閾値の差に比例しているように構成される。

上記の課題を解決するために、請求項４に記載の発明は、発光部と、受光部と、を備える物体検出装置において実行される物体検出方法において、前記発光部の未発光期間に前記受光部で光が検出された後の発光期間用の受光閾値であって、前記発光部からの光の物体による反射光検出用の既定閾値より大きい受光閾値を前記反射光検出用に算出する算出工程と、前記発光期間に前記受光閾値以上の光が前記受光部で検出されたとき前記物体があると判定する判定工程と、を含み、前記既定閾値及び前記受光閾値のうち連続して用いられる二つの閾値のそれぞれに対応する前記発光部の発光強度の差が、当該二つの閾値の差に比例しているように構成される。

上記の課題を解決するために、請求項５に記載の発明は、発光部と、受光部と、に接続されたコンピュータを、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の物体検出装置として機能させる。

上記の課題を解決するために、請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の物体検出用プログラムがコンピュータにより読み取り可能に記録されている。

実施形態に係る物体検出装置の概要構成を示すブロック図である。 実施例に係る近接センサの概要構成を示すブロック図等であり、（ａ）は当該ブロック図であり、（ｂ）は検出範囲を例示する図である。 実施例に係る検出処理を示すフローチャートである。 実施例に係る検出処理を説明する図である。 実施例に係る検出処理における発光部の駆動電流の変化を例示する図である。

次に、本願を実施するための形態について、図１を用いて説明する。なお図１は実施形態に係る物体検出装置の概要構成を示すブロック図である。

図１に示すように、実施形態に係る物体検出装置Ｓは、発光部１と、受光部２と、受光部２において受光される光の受光レベルを検出する検出手段１０と、を備える物体検出装置Ｓであり、発光部１、受光部２及び検出手段１０の他に、算出手段１１と、判定手段１２と、により構成されている。

この構成において算出手段１１は、発光部１の未発光期間に受光部２において光が受光された場合に、発光部１から発光された例えば赤外光等の光ＩＲが検出対象物Ｈに反射した反射光Ｒの受光の有無を受光部２において検出するための予め設定された第１閾値レベルに、その未発光期間において受光部２において受光された光について検出された受光レベルを加算して、第２閾値レベルを算出する。このときの受光部２では、上記反射光Ｒの他に、例えば太陽光や強度の強い街灯からの光等が受光される場合がある。

これにより判定手段１２は、発光部１の未発光期間に受光部２において光が受光された後の、発光部１を発光させる発光期間において、算出された第２閾値レベル以上の光が受光部２において受光されたとき、検出対象物Ｈがあると判定する。

以上説明したように、実施形態に係る物体検出装置Ｓの処理によれば、発光部１の未発光期間に受光部２において光が受光された場合に、その光の受光レベルを第１閾値レベルに加算して第２閾値レベルを算出し、未発光期間に光が受光された後の発光期間において第２閾値レベル以上の光が受光されたとき検出対象物Ｈがあると判定する。よって、検出対象物Ｈからの反射光Ｒ以外の光が入射する状況下でも、検出対象物Ｈの有無を正確に判定することができる。

次に、上述した実施形態に対応する具体的な実施例について、図２乃至図５を用いて説明する。なお以下に説明する実施例は、赤外光を用いて検出対象物Ｈとしての人の手の存在を検出する近接センサに対して実施形態を適用した場合の実施例である。

また、図２は実施例に係る近接センサの概要構成を示すブロック図等であり、図３は実施例に係る検出処理を示すフローチャートである。また図４は実施例に係る検出処理を説明する図であり、図５は実施例に係る検出処理における発光部の駆動電流の変化を例示する図である。このとき図２では、図１に示した実施形態に係る物体検出装置Ｓにおける各構成部材に対応する実施例の構成部材それぞれについて、当該物体検出装置Ｓにおける各構成部材と同一の部材番号を用いている。

図２（ａ）に示すように、実施例に係る近接センサＳは、検出対象物Ｈとしての人の手Ｈを赤外光ＩＲにより検出する近接センサである。具体的に実施例に係る近接センサＳは、後述するパルス状の駆動電流Ｉ_Ｌにより駆動され、検出用の赤外光ＩＲを出射する発光部１と、発光部１から出射された赤外光ＩＲが手Ｈにより反射された反射光Ｒ（言うまでもなく赤外光である）を受光する受光部２と、発光部１及び受光部２を駆動すると共に実施例に係る閾値レベルを設定する処理等を行うセンサドライバＤと、実施例に係る近接センサＳとしての手Ｈの有無の検出結果に対応した例えば所定のコマンドを出力する実施形態に係る判定手段１２の一例としてのＣＰＵ１２と、により構成されている。またセンサドライバＤは、受光部２からの出力信号に基づいて当該受光部２における反射光Ｒ及び後述する外光における赤外光の受光レベルを検出する実施形態に係る検出手段１０の一例としての検出部１０と、検出部１０における検出結果に基づいて実施例に係る閾値レベルを算出する実施形態に係る算出手段１１の一例としての算出部１１と、により構成されている。

この構成において、発光部１と受光部２とは、具体的には図２（ｂ）に示すように、平面状の基台Ｂ上に配置されている。この配置により、発光部１と受光部２により、近接センサＳ１としての検出領域Ａが形成される。このときセンサドライバ１０は、後述する処理により赤外線ＩＲを発光部１から出射させ、手Ｈにより反射された反射光Ｒを受光部２により受光させる。これにより、赤外光としての検出領域Ａ内に、検出すべき手Ｈが存在するか否かを検出する。具体的にセンサドライバＤは、受光部２において後述する閾値レベル以上のレベルの反射光Ｒが受光されていることが検出されたとき、検出領域Ａにおいて手Ｈの存在が検出されることを示す検出信号をＣＰＵ１２に出力する。これによりＣＰＵ１２は、当該検出信号に基づき、検出された手Ｈに対応する例えばコマンドを出力する。

次に、実施例に係る近接センサＳにおける検出処理について、具体的に図２乃至図５を用いて説明する。

図３に示すように、始めにセンサドライバＤは、近接センサＳの電源がオンとされたか否かを監視する（ステップＳ１）。ステップＳ１の監視において電源がオンとされない場合（ステップＳ１；ＮＯ）、センサドライバＤはそのまま監視を継続する。一方ステップＳ１の監視において電源がオンとされた場合（ステップＳ１；ＹＥＳ）、センサドライバＤは発光部１及び受光部２を駆動する（ステップＳ２）。このとき上述したように発光部１は、センサドライバＤからのパルス状の駆動電流Ｉ_Ｌ（図４上参照）により、当該駆動電流Ｉ_Ｌにおけるパルス周期に対応した間隔で断続的に赤外光ＩＲを発光する。ここで、実施例に係る駆動電流Ｉ_Ｌの値（即ち発光パワー。以下、同様）は、その初期状態では図４上に例示するレベルＬ１とされる。

次にセンサドライバＤは、受光部２における反射光Ｒの受光の有無を検出する際の閾値としての第１閾値レベルＴＨ１を設定する（ステップＳ３）。この第１閾値レベルＴＨ１は、当該第１閾値レベルＴＨ１以上のレベルの反射光Ｒが受光部２において受光されたとき、その結果が出力されたＣＰＵ１２において手Ｈが検出範囲Ａ内に存在していると判定する既定の閾値レベルである。この第１閾値レベルＴＨ１は従来の近接センサと同様の決め方により決定されている閾値レベルである。第１閾値レベルＴＨ１としての具体的な値は、例えば発光部１における通常の発光強度や受光部２としての感度等に基づいて予め設定されている。そして、当該第１閾値レベルＴＨ１を示すデータは、例えばＣＰＵ１２の図示しないＲＯＭ等に不揮発性に予め記憶されており、必要に応じてセンサドライバＤにより読み出されて用いられる。

次にセンサドライバＤは、パルス状の駆動電流Ｉ_Ｌにおける未発光期間（例えば、図４上における発光期間Ｔ１と発光期間Ｔ２との間の未発光期間）においては、発光部１からの発光を待機させる（ステップＳ４）。そしてセンサドライバＤの検出部１０は、待機中の未発光期間に受光部２に入射している外光における赤外光の受光レベルを検出する（ステップＳ５）。このときの外光とは、例えば上述したような太陽光や強度の強い街灯からの光等である。ステップＳ５における検出結果は算出部１１に出力される。これにより算出部１１は、ステップＳ５において検出された外光の受光レベルに上記第１閾値レベルＴＨ１を加算して第２閾値レベルＴＨ２を算出する（ステップＳ６）。

ここで、上記ステップＳ３乃至Ｓ６までの処理を具体的に図４を用いて説明すると、例えば上記第１閾値レベルＴＨ１が図４に例示するようにレベルＬＶであるとき（図３ステップＳ３参照）、図４上における駆動電流Ｉ_Ｌの発光期間Ｔ１と発光期間Ｔ２との間の未発光期間において図４に例示する受光レベルの外光が受光されたとすると（図３ステップＳ４及びＳ５参照）、算出部１１は、この外光の受光レベルに上記レベルＬＶを加算したレベルを第２閾値レベルＴＨ２_−１として算出する。また同様に、駆動電流Ｉ_Ｌの発光期間Ｔ２と発光期間Ｔ３との間の未発光期間において図４に例示する受光レベルの外光が受光されたとすると（図３ステップＳ４及びＳ５参照）、算出部１１は、この外光の受光レベルに上記レベルＬＶを加算したレベルを新たな第２閾値レベルＴＨ２_−２として算出する。これら算出された第２閾値レベルＴＨ２の値は、その算出の都度、例えばＣＰＵ１２内の図示しないＲＡＭに一時的に記憶される。なお未発光期間において外光が受光部２において受光されなかったとき、ステップＳ６における外光の受光レベルはゼロとなるので、この場合の第２閾値レベルＴＨ２は元の第１閾値レベルＴＨ１と同値となる。

各々の未発光期間において第２閾値レベルＴＨ２が算出されたら（ステップＳ６）、次にセンサドライバＤは、当該未発光期間の直後の発光期間における駆動電流Ｉ_Ｌの値を、例えば図４上に例示するレベルＬ２に設定する（ステップＳ７）。

ここで、実施例に係るセンサドライバＤは、上記ステップＳ６の処理により設定された第２閾値レベルＴＨ２が従来と同様の第１閾値レベルＴＨ１よりも高い場合、その設定された第２閾値レベルＴＨ２と元の第１閾値レベルＴＨ１との関係に対応して、発光部１における赤外光ＩＲの強度を上げる。例えば図４上に例示する場合、センサドライバＤは、第２閾値レベルＴＨ２_−１が算出／設定された場合には、駆動信号Ｉ_Ｌの値を例えば図４上に例示するレベルＬ１からレベルＬ２まで増大させることにより、赤外光ＩＲの強度をレベルＬ２の駆動信号Ｉ_Ｌに相当するレベルまで上げる。これと同様にセンサドライバＤは、第２閾値レベルＴＨ２_−２が算出／設定された場合には、駆動信号Ｉ_Ｌの値を例えば図４上に例示するレベルＬ２からレベルＬ３まで増大させることにより、赤外光ＩＲの強度をレベルＬ３の駆動信号Ｉ_Ｌに相当するレベルまで上げる。これは、手Ｈの有無の検出に用いられる閾値レベルが第２閾値レベルＴＨ２へと高くなるということは、より強い反射光Ｒが受光されないと手Ｈが存在するとは検出されないこととなり、よって発光部１の発光レベルが、第１閾値レベルＴＨ１の時と同等のレベルＬ１の駆動信号Ｉ_Ｌに相当するレベルのままであると、本来検出されるべき位置よりも更に近い位置に手Ｈが存在しないと検出されないこととなることによる。

具体的にセンサレベルＤは、手Ｈの存在が検出される近接センサＳからの距離を一定とすべく、例えば、第２閾値レベルＴＨ２と第１閾値レベルＴＨ１との差に比例して、第２閾値レベルＴＨ２が設定されたあとの赤外光ＩＲの強度が上がるように、上記ステップＳ７の処理に係る駆動電流Ｉ_Ｌの値を、例えばレベルＬ１からレベルＬ２に増大させて設定する。この点について図４では、発光期間Ｔ１と発光期間Ｔ２との間の未発光期間において設定された第２閾値レベルＴＨ２_−１（図３ステップＳ６参照）と元の第１閾値レベルＴＨ１との差と、発光期間Ｔ２と発光期間Ｔ３との間の未発光期間において設定された第２閾値レベルＴＨ２_−２と直前に設定されている第２閾値レベルＴＨ２_−１との差との比が、発光期間Ｔ２において設定された駆動電流Ｉ_ＬのレベルＬ２と直前の発光期間Ｔ１において設定されていた駆動電流Ｉ_ＬのレベルＬ１との差と、発光期間Ｔ３及びＴ４において設定された駆動電流Ｉ_ＬのレベルＬ３と直前の発光期間Ｔ２において設定されていた駆動電流Ｉ_ＬのレベルＬ２との差との比に一致するように設定されている。なお図５には、実際の発光部１における駆動電流Ｉ_Ｌの変化の例が、赤外光ＩＲの波長８９０ｎｍ、温度２５℃、駆動電圧５Ｖの場合について示されている。図５において、例えば図４に例示する発光期間Ｔ１における駆動電流Ｉ_Ｌのレベルが点線で例示されるレベルであったところ、発行期間Ｔ２における駆動電流Ｉ_Ｌを一点鎖線で例示するレベルまで上げる（図５中上向き矢印参照）ことが例示されている。なお図５においては、外光における赤外光の受光レベルが、２０μＡ程度の誤差幅（ちらつき幅）をもって破線で例示されている。

上記ステップＳ７の処理において駆動電流Ｉ_Ｌの値が設定されたら、次にセンサドライバＤは、ステップＳ７の処理により設定された値の駆動電流Ｉ_Ｌを用いて発光部１を発光させる（ステップＳ８）。これにより検出部１０は、当該発光部１の発光に対応する反射光Ｒを受光してその受光レベルを検出する。これによりセンサドライバＤは、当該受光レベルが第２閾値レベルＴＨ２を越えているか否かを判定する（ステップＳ９）。ステップＳ９の判定において受光レベルが第２閾値レベルＴＨ２を越えていない場合（ステップＳ９；ＮＯ）、センサドライバＤは、上記ステップＳ４に戻って上述して来た処理を繰り返す。一方ステップＳ９の判定において受光レベルが第２閾値レベルＴＨ２を越えている場合（ステップＳ９；ＹＥＳ）、センサドライバＤはその旨をＣＰＵ１２に出力する。これによりＣＰＵ１２は、手Ｈが検出範囲Ａの中に存在していると判定し（ステップＳ１０）、当該手Ｈが存在することに予め対応付けられている所定のコマンドを出力する等の処理を行う。

ここで、上記ステップＳ９及びステップＳ１０の処理について具体的に図４を用いて更に説明すると、例えば図４に例示するように発行期間Ｔ３において検出範囲Ａ内に手Ｈがあった場合、それより前の上記ステップＳ６の処理により設定されている第２閾値レベルＴＨ２_−２を越えた受光レベルの反射光Ｒが受光部２において受光される（図３ステップＳ９；ＹＥＳ参照）。この時の反射光Ｒの受光レベルは、結果的に、発光期間Ｔ２と発光期間Ｔ３との間の未発光期間において検出された（図３ステップＳ６参照）外光における赤外光に反射光Ｒが加算された受光レベルであることになる。そしてこれにより、ＣＰＵ１２は、発光期間Ｔ３において手Ｈが検出範囲Ａ内に存在していると判定する（図３ステップＳ１０）。

なお図４に例示するように、発光期間Ｔ３経過後に手Ｈが検出範囲Ａ内に存在しなくなった場合（図３ステップＳ９；ＮＯ参照）、次の発光期間Ｔ４では、第２閾値レベル２_−２を越える受光レベルの反射光Ｒは受光されず、よって手Ｈは検出範囲Ａ内には存在していないと判定される。その後更に外光自体がなくなると、図４に例示するように発光期間Ｔ５では、第２閾値レベルＴＨ２は元の第１閾値レベルＴＨ１と等しくなることになる。このとき、実施例に係る閾値レベルＴＨとしての第２閾値レベルＴＨ２が元の第１閾値レベルＴＨ１に戻った場合、そのタイミングに対応する図３ステップＳ７の処理では、駆動電流Ｉ_Ｌの値も、元のレベルＬ１に戻されて設定される（図４発光期間Ｔ５参照）。

ステップＳ１０の処理後においてセンサドライバＤは、近接センサＳ１の電源がオフとされたか否かを判定する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１の判定において電源がオフとされない場合（ステップＳ１１；ＮＯ）、センサドライバＤは上記ステップＳ４の処理に移行する。一方ステップＳ１１の判定において電源がオフとされた場合（ステップＳ１１；ＹＥＳ）、センサドライバＤ及びＣＰＵ１２は実施例に係る検出処理を終了する。

以上説明したように、実施例に係る検出処理によれば、未発光期間において反射光Ｒ以外の外光（赤外光）が受光部２に入射しているときの受光レベルを検出し、第１閾値レベルＴＨ１をその受光レベルに加算して第２閾値レベルＴＨ２を算出し、外光が入射していた未発光期間の後の発光期間において手Ｈの有無を検出するとき、第２閾値レベルＴＨ以上の反射光Ｒが受光されたとき手Ｈがあると判定するので、反射光Ｒ以外の外光が入射する状況下でも手Ｈの有無を正確に判定することができる。

また、発光部１がパルス状の駆動電流Ｉ_Ｌによって駆動され、駆動電流Ｉ_Ｌがゼロレベルである期間が未発光期間であり、当該ゼロレベルであった後に駆動電流Ｉ_Ｌが発光部１を発光させるレベルとなった期間が発光期間Ｔ１乃至Ｔ５であるので、未発光期間と発光期間Ｔとの連続により、直近の外光の受光レベルに基づいた第２閾値レベルＴＨ２の算出及び手Ｈの有無の判定が行えることで、反射光Ｒ以外の外光がある場合でも、より正確に手Ｈの有無が判定できる。

更に、外光の入射があるときの発光期間における発光部１の発光パワーが、外光がないときの発光パワーよりも高いので、外光があることにより閾値レベルＴＨが高くなることによる手Ｈの検出可能距離の短縮化を防止することができる。

更にまた、外光の入射があるときの発光部１の発光パワーと外光がないときの発光パーとの関係が、第２閾値レベルＴＨ２と第１閾値レベルＴＨ１との関係に対応しているので、外光の有無に拘わらず手Ｈの検出可能距離を一定とすることができる。

なお上述した実施形態及び実施例では、図３にフローチャートを示す検出処理がセンサドライバＤにより実行される場合について説明したが、これ以外に、当該検出処理をＣＰＵ１２において実行するように構成することもできる。

また上述した実施形態及び実施例では、閾値レベルＴＨの値の変更に対応したタイミングで駆動信号Ｉ_Ｌのレベルも変更する構成としたが（図４参照）、閾値レベルＴＨの値が変更されても駆動信号Ｉ_Ｌのレベルを一定とすることもできる。

また上述した実施形態及び実施例では、検出対象物Ｈが人の手Ｈである場合について説明したが、検出対象物Ｈとしては手Ｈに限らず、赤外光ＩＲを反射可能な物体であれば、どのような物でも検出範囲Ａ内におけるその存在を判別することができる。

更に上述した実施形態及び実施例では、車載装置を制御するための近接センサＳに対して本願を適用した場合について説明したが、これ以外に、一般家庭の照明のオン／オフや明るさを制御するための赤外線式等の非接触式のスイッチによる手Ｈの存在の検出に、本願を適用することもできる。この場合、当該スイッチとしての発光部からの赤外光の発光は、上記した駆動電流Ｉ_Ｌによる場合のようにパルス状となる必要はない。この場合には、外光がある状態における所定のタイミングで発光部からの発光を止めて外光における赤外光の受光レベルを検出し、その値を加算した閾値レベルをもって、手Ｈの有無を検出するように構成することができる。

更にまた、図３に示したフローチャートに相当するプログラムを、フレキシブルディスク又はハードディスク等の記録媒体に記録しておき、或いはインターネット等のネットワークを介して取得しておき、これを汎用のマイクロコンピュータ等に読み出して実行することにより、当該マイクロコンピュータ等を実施例に係るセンサドライバＤ及びＣＰＵ１２として機能させることも可能である。

１ 発光部
２ 受光部
１０ 検出手段（検出部）
１１ 算出手段（算出部）
１２ 判定手段（ＣＰＵ）
Ｄ センサドライバ
Ｈ 検出対象物（手）
Ｓ 物体検出装置（近接センサ）
Ａ 検出領域

Claims (6)

1. 発光部の未発光期間に受光部で光が検出された後の発光期間用の受光閾値であって、前記発光部からの光の物体による反射光検出用の既定閾値より大きい受光閾値を前記反射光検出用に算出する算出手段と、
   前記発光期間に前記受光閾値以上の光が前記受光部で検出されたとき前記物体があると判定する判定手段と、
   を備え、
   前記既定閾値及び前記受光閾値のうち連続して用いられる二つの閾値のそれぞれに対応する前記発光部の発光強度の差が、当該二つの閾値の差に比例していることを特徴とする物体検出装置。
2. 請求項１に記載の物体検出装置において、
   前記発光期間及び前記未発光期間は連続して繰り返されており、前記未発光期間のそれぞれに検出された前記光の強度が異なる場合、前記算出手段は、当該異なる強度にそれぞれ対応した前記受光閾値を算出することを特徴とする物体検出装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の物体検出装置において、
   前記発光部はパルス状の駆動信号により駆動される発光部であり、
   前記未発光期間は、前記駆動信号がゼロレベルである期間であり、
   前記未発光期間後の前記発光期間は、当該未発光期間後に、前記駆動信号が前記発光部を発光させるレベルとなっている期間であることを特徴とする物体検出装置。
4. 発光部と、受光部と、を備える物体検出装置において実行される物体検出方法において、
   前記発光部の未発光期間に前記受光部で光が検出された後の発光期間用の受光閾値であって、前記発光部からの光の物体による反射光検出用の既定閾値より大きい受光閾値を前記反射光検出用に算出する算出工程と、
   前記発光期間に前記受光閾値以上の光が前記受光部で検出されたとき前記物体があると判定する判定工程と、
   を含み、
   前記既定閾値及び前記受光閾値のうち連続して用いられる二つの閾値のそれぞれに対応する前記発光部の発光強度の差が、当該二つの閾値の差に比例していることを特徴とする物体検出方法。
5. 発光部と、受光部と、に接続されたコンピュータを、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の物体検出装置として機能させることを特徴とする物体検出用プログラム。
6. 請求項５に記載の物体検出用プログラムがコンピュータにより読み取り可能に記録されていることを特徴とする情報記録媒体。