JP5915583B2 - 分包システム、錠剤取出し装置、及びその制御方法、プログラム - Google Patents

Description

本発明は、分包システム、錠剤取出し装置、及びその制御方法、プログラムに関する。

従来、調剤業務において、ＰＴＰシートで提供されている錠剤（薬）の一包化を行うためには、人の手によってＰＴＰシートから錠剤を１回分の錠剤数ずつ取り出し、分包機へセットする必要があり、作業が煩雑であった。

上記課題を解決するために、特許文献１では、錠剤シートから錠剤を除包し、錠剤を１回飲用分宛プラスチック製小瓶等の適宜容器に入れて投与する錠剤除包装置が提案されている。

特許文献１は、具体的には、錠剤シートから錠剤を取り出す錠剤除包装置を複数台用意し、複数台の錠剤除包装置で取り出された錠剤を、下方の集合部で集めて、小瓶等の容器に入れることが記載されている。

特開２００４−１９４８８９号公報

しかしながら、例えば、複数の段に設置されている錠剤除包装置（錠剤取出し装置）で取り出された錠剤を中継ユニットに落下させて、効率的に包装を行うために中継ユニットにより中継（配送）された当該錠剤を薬包袋に包装する薬剤分包装置において、錠剤取出し装置の設置位置が異なるため、錠剤取出し装置からの落下時間がそれぞれ異なる。そのため、どの位置（段、または左右）に設置された錠剤除包装置により錠剤が取り出されるのか、また、取り出されて落下した錠剤をどのタイミングで中継ユニットから送り出され薬包袋に包装するのかを制御しなければ、効率的に包装処理を行うことは難しい。

また、中継ユニットによる錠剤の送り出し動作と、錠剤除包装置による錠剤取出し動作とのタイミングが適切でなければ、１回分の錠剤ではなく、複数回分の錠剤が、１包に入ってしまうおそれがあり、適切に、１包ずつに１回分の錠剤を包装することができない。

また、例えば、錠剤除包装置により取り出される錠剤が多く、錠剤を取り出す時間が長くなってしまった場合には、錠剤が全て取り出されたタイミングと、中継ユニットによる錠剤の送り出し動作とのタイミングが適切になるように調整しなければ、１包ずつに、１回分の錠剤を包装することができなかった。

さらに、手撒きによる錠剤と、錠剤除包装置により取り出された錠剤とを１包として包装する場合、手撒きによる錠剤を送り出す動作と、錠剤除包装置により取り出され、中継ユニットによる錠剤の送り出し動作とのタイミングが適切でなければ、１包ずつに、１回分の錠剤を包装することができない。

本発明の目的は、重力方向と交差する方向に複数設置された錠剤取出し部から取り出された錠剤を１包に包装する包装処理を効率的に行うための仕組みを提供することである。

本発明は、錠剤シートからの錠剤取り出し動作を行う錠剤取出し部を重力方向と交差する方向に複数設置可能な錠剤供給装置に設置された当該錠剤取出し部により錠剤シートから取り出された錠剤を包装する分包システムであって、各設置位置に設置された前記錠剤取出し部により前記錠剤シートから取り出された錠剤を落下させて供給する複数の錠剤導入路と、錠剤シートから取り出された錠剤を包装するための所定の動作を行う所定の基準時間からの時間であって、前記錠剤取出し部による錠剤の取出し動作を行う時間を示す複数の時間情報を、前記複数の錠剤導入路に関連付けて記憶する記憶手段と、前記錠剤取出し部により前記錠剤シートから取り出された錠剤が落下する前記錠剤導入路と、前記記憶手段に記憶されている時間情報とに従って、当該錠剤取出し部による錠剤の取り出し動作を行うタイミングを決定する決定手段とを備え、前記錠剤取出し部は、前記決定手段により決定されたタイミングで、当該錠剤取出し部による錠剤シートからの錠剤の取り出し動作を行うことを特徴とする。

また、本発明は、錠剤供給装置に重力方向と交差する方向に複数設置され、錠剤シートからの錠剤取り出し動作を行う錠剤取出し部と、各設置位置に設置された前記錠剤取出し部により前記錠剤シートから取り出された錠剤を落下させて供給する複数の錠剤導入路と、錠剤シートから取り出された錠剤を包装するための所定の動作を行う所定の基準時間からの時間であって、前記錠剤取出し部による錠剤の取出し動作を行う時間を示す複数の時間情報を、前記複数の錠剤導入路に関連付けて記憶する記憶手段と、前記錠剤取出し部により前記錠剤シートから取り出された錠剤が落下する前記錠剤導入路と、前記記憶手段に記憶されている時間情報とに従って、錠剤の取り出し動作を行うタイミングを決定する決定手段とを備え、前記錠剤取出し部は、前記決定手段により決定されたタイミングで、前記錠剤シートからの錠剤の取り出し動作を行うことを特徴とする。

本発明によれば、重力方向と交差する方向に複数設置された錠剤取出し部から取り出された錠剤を１包に包装する包装処理を効率的に行うことができる。

包装装置と錠剤供給装置を示す図である。 錠剤供給装置を示す図である。 錠剤取出ユニットの内部構造を示す図である。 錠剤取出ユニットの内部構造を示す図である。 錠剤供給装置の内部構造を示す図である。 錠剤供給ユニットの内部構造を示す図である。 包装ユニットの内部構造を示す図である。 包装ユニット７０１の内部構造の一部（７０３、７０４、７０５）を拡大した図である。 錠剤取出ユニット１の内部構造を示す図である。 錠剤供給装置１０を正面から見た図である。 錠剤供給装置１０を横（正面から見て右側）から見た図である。 図１０に示した錠剤供給装置１０の一部を抜粋した図である。 錠剤供給装置１０の内部を横（正面から見て右側）から見た図である。 錠剤取出ユニット１の内部構造を示す断面傾斜図である。 錠剤取出ユニット１の内部構造を示す断面傾斜図である。 錠剤取出ユニット１の内部構造を示す断面傾斜図である。 第２集積ホッパー５０１に集合した錠剤が、第１の送り出し機構（第１の中継ユニット）５０２の錠剤押し出し部１７００により堰き止められている様子を表した図である。 錠剤押し出し部１７００が後退して、錠剤が第２の送り出し機構５０４の内部に落下した様子を示した図である。 錠剤押し出し部１７００が前進して、錠剤が第３集積ホッパー５０３に向けて押し出された様子を示した図である。 第３集積ホッパー５０３に集合した錠剤が堰き止められている様子を示した図である。 錠剤押し出し部２０００が、後方に後退（移動）して錠剤が第２の送り出し機構５０４の内部に落下した様子を示した図である。 錠剤押し出し部２０００が、前方に前進（移動）して錠剤がメインホッパー５０５に向けて押し出された様子を示した図である。 包装装置５の上部にある手撒き錠剤部１０６と、それを構成する錠剤マス２３０１の拡大図である。 手撒き錠剤部１０６の断面図であって、シャッター２４０１が閉じている場合の図と、シャッター２４０１が開いている場合の図とである。 手撒き錠剤部１０６のスライド部２５０１と、その内部構造（錠剤の配送経路）の詳細を示す図である。 錠剤マス２３０１、シャッター２４０１、スライド部２５０１の位置関係を示した図である。 スライド部２５０１から落ちてくる錠剤を堰き止めるフタの位置を示した図である。 錠剤堰き止めフタと、第３集積ホッパー５０３との位置関係を示している。 錠剤供給システムの構成図である。 包装装置５のＣＰＵが、錠剤取出しユニット１による錠剤取り出し動作が完了しているか否かを監視する処理を示すフローチャートである。 包装途中における、１包の包装動作を１サイクルとした場合の錠剤搬送に関連する部分のタイムチャートである。 錠剤取出ユニットから、第１集積ホッパー４０２の底までの錠剤落下時間表である。 １サイクルの動作開始前後で各錠剤押し出し部上に堰き止められている錠剤が更新される例を説明するための図である。 包装動作の開始前に行う準備動作（錠剤取り出し動作〜錠剤押出動作）のフローチャートである。 次のサイクルの動作開始を遅延させる場合のタイムチャートである。 錠剤取り出し動作開始時に実行される処理、及び、包装動作中の次回サイクルの開始判断時点で実行される処理のフローチャートである。 手撒き錠剤部、錠剤取出し装置を使用する場合のタイムチャートである。 錠剤押出部による堰き止め機能を利用せず、それぞれの箇所の動作が直列に実行される場合のタイムチャートである。 特に平べったい錠剤３９０２が、錠剤押し出し部１７００、又は錠剤押し出し部２０００により、第１の送り出し機構５０２、又は第２の送り出し機構５０４内を、複数押し出される際の錠剤搬送経路の内部が分かる簡略斜視図である。 特に平べったい錠剤３９０２が、複数押し出される時の錠剤搬送経路の簡略正面図である。 錠剤搬送経路底面を山形にした錠剤搬送経路（第１の送り出し機構５０２、又は第２の送り出し機構５０４）の内部が分かる簡略斜視図である。 第１の送り出し機構５０２、又は第２の送り出し機構５０４の錠剤搬送経路の底面を山形にした簡略正面図（断面図）である。 第１の送り出し機構５０２、又は第２の送り出し機構５０４の錠剤搬送経路の底面がフラットの時の正面図（断面図）である。 錠剤搬送経路底面の形状を二つの山にした例を示す図である。 錠剤搬送経路の底面の両サイドを斜面にした場合の正面図である。 錠剤搬送経路の底面の両サイドをＲ形状にした時の正面図である。 図３２の変形例のテーブルであって、錠剤供給装置に設置されている各錠剤取出しユニットの位置と、当該錠剤取出しユニットから、第１集積ホッパー４０２の底までの錠剤の落下時間と、動作開始までの時間とを紐付けて登録したテーブルの一例である。

以下、図面を用いて、本発明の錠剤供給システム（分包システム）（図１）について説明する。

まず、図１について説明する。

図１は、包装装置５と錠剤供給装置１０を含む錠剤供給システムを示す図である。

図１は、錠剤供給装置１０、及び錠剤供給装置１０から供給された錠剤を包装する包装装置５を含む錠剤供給システムを示す図である。

１は、錠剤取出ユニットであり、錠剤シートから錠剤を取り出すユニットである。

錠剤シートは、一般的にＰＴＰシートと呼ばれており、錠剤シートのことをＰＴＰシートとも言う。

錠剤供給装置１０には複数の錠剤取出ユニット１が収納されている。錠剤取出ユニット１は、本発明の錠剤取出し装置の適用例である。錠剤取出ユニット１は、幅方向（左右方向）に６つが並べられ、この６つの錠剤取出ユニット１からなる組が上下に３段に配置されている。すなわち、錠剤取出ユニット１は、左右６列、上下３段に配列されている。

錠剤供給装置１０は、図１に示すように、錠剤取出ユニット１が、下から１段（目）、２段（目）、３段（目）と、６つの錠剤取出ユニット１からなる組が、それぞれ配置されている。このように、錠剤取出ユニットが複数段設置されている。

錠剤供給装置１０は複数の錠剤取出ユニット１を備えているが、錠剤取出ユニット１の数は１でもよい。

５は、包装装置であり、錠剤供給装置１０の錠剤取出ユニット１から供給された錠剤を包装する装置である。

１０３は、散薬投入部であり、分包される散薬が投入される部である。また、散薬投入部１０３に投入された散薬を投薬１回分に分けられて、分けられた１回分の散薬を後述するメインホッパー５０５に入れられ、１回分ずつに分包される。

１０は、錠剤供給装置であり、１または複数の錠剤取出ユニット１と、錠剤取出ユニット１で取り出された錠剤を供給する錠剤供給ユニット４００とを備えている。

錠剤供給装置１０は、錠剤取出ユニット１により錠剤シート（ＰＴＰシート）から錠剤を取り出して、錠剤供給ユニット４００の供給経路を経て、包装装置５に供給する。錠剤供給装置１０は、図１に示す通り、複数の錠剤取出ユニット１を備えている。

錠剤供給装置１０は、１又は複数の錠剤を、それぞれ錠剤収容部に封入された錠剤シート（ＰＴＰシート）から錠剤を取り出して供給する。

また、錠剤供給装置１０は、錠剤供給装置として、手撒き錠剤部１０６を備えている。ユーザが、手で、１回分ごとの錠剤を、手撒き錠剤部１０６が備える後述の錠剤マス２３０１に入れることで、錠剤供給装置１０が、当該１回分ごとの錠剤を、錠剤供給ユニット４００の供給経路を経て、包装装置５に供給する。

次に、図２を用いて、錠剤供給装置１０について説明する。

図２は、錠剤供給装置１０を示す図である。

図２は、錠剤供給装置１０を正面側から見た図である。

２０３は、錠剤シートを錠剤取出ユニット１に投入する投入口である。

次に、図３を用いて、錠剤取出ユニット１の内部構造について説明する。

図３は、錠剤取出ユニット１の内部構造を示す図である。

図３は、錠剤取出ユニット１を正面側から見た図である。

なお、図３は、錠剤取出ユニット１が、２つ並んでいる図を示している。

錠剤取出ユニット１は、錠剤シート５１を搬送する搬送機構と、搬送機構により搬送された錠剤シート５１が載置される載置台と、載置台上の錠剤シート５１の錠剤収容部を押圧して錠剤を取り出す押出し機構とを有している。

錠剤シート５１は、錠剤を収容する錠剤収容部を有するシート本体の下面に、アルミニウム等からなる金属箔などを用いた封止シートを設けることによって錠剤が錠剤収容部に密封されたものである。

錠剤シート５１は、シート部上に凸状の錠剤収容部が幅方向に間隔をおいて２列に並んだ形態である。各列をなす複数の錠剤収容部は錠剤シート５１の長さ方向に沿って並んでいる。

なお、錠剤シート５１としては、シート部上に錠剤収容部が２列に並んだ形態のものに限らず、錠剤収容部が錠剤シート５１の長さ方向に１列に並んだ形態や、錠剤収容部が幅方向に間隔をおいて３列以上の複数列に並んだ形態も可能である。

ここで、さらに、図４を用いて、錠剤取出ユニット１の内部構造について説明する。

図４は、錠剤取出ユニット１の内部構造（断面）を示す図である。

図４は、錠剤シートの投入口２０３にＰＴＰシートをセットし、ＰＴＰシートを除包位置（錠剤の取出位置）まで搬送を行った際の図である。

錠剤取出ユニット１は、錠剤シートを搬送する錠剤シート搬送機構（搬送機構）と、錠剤シートが載置される載置台１８と、錠剤シートから錠剤を取り出す錠剤取出機構（押出し機構）とを備えている。

３９は、下部ローラである。

錠剤シート搬送機構は、錠剤シート５１を進行方向に向け搬送するものであって、進行方向に互いに間隔をおいて設けられた下部ローラ３９と、進行方向に互いに間隔をおいて設けられた上部ローラとを備えている。

搬送機構は、錠剤収容部の押圧を継続する前に載置台１８上の押圧される位置から所定の距離だけ錠剤シート５１をさらに搬送し、押出し機構が、錠剤収容部の押圧を継続（リトライ）する。

下部ローラ３９は、駆動源により回転駆動可能であり、ＰＴＰシート部の下面に当接して錠剤シート５１に進行方法への力を加えることができる。

上部ローラは、駆動源により回転駆動可能であり、ＰＴＰシート部の上面に当接して錠剤シート５１に進行方向への力を加えることができる。

上部ローラの幅方向の位置は、２列の錠剤収容部の間に相当する位置であるため、上部ローラは錠剤収容部５２に当接することはない。

下部ローラ３９と上部ローラは、錠剤シート部を上下から挟み込んで錠剤シートを進行方向に搬送できる。さらに、下部ローラ３９と上部ローラは錠剤シート部を上下から挟み込んで錠剤シート５１を進行方向とは逆の方向にも搬送できる。

２４は、導入シュートである。

導入シュート２４は、載置台の下面側に設けられており、錠剤シート５１から取り出された錠剤を、後述する錠剤導入路４０１に導くものである。すなわち、導入シュート２４は、載置台の下面側に排出口を有しており、錠剤シート５１から取り出された錠剤はその排出口を通り、後述する錠剤導入路４０１に落ちていく。

なお、この導入シュート２４は、錠剤取出しホッパーとも言う。

錠剤取出ユニット１は、載置台１８上の錠剤シート５１の錠剤収容部を押圧する速度を変更させる変更機構をさらに有している。

押出し機構は、より高速に変更された速度で錠剤収容部の押圧を継続（リトライ）する。

押出し機構は、錠剤収容部の中央付近を押圧する内側押圧体８３と、中央付近よりも外側の部分を押圧する外側押圧体８４とを含んでいる。

内側押圧体８３と外側押圧体８４とが独立して動作することでＰＴＰシートの錠剤収容部を押圧して、ＰＴＰシートから錠剤を取り出す。

押出し機構は、内側押圧体８３よりも先に外側押圧体８４により錠剤収容部を押圧させる。

内側押圧体８３の先端は、ほとんどの錠剤シート５１の錠剤収容部よりも面積が狭いので、内側押圧体８３は錠剤を取り出す場合（下降した場合）に、錠剤シートに開いた穴から先端が突き出る。

外側押圧体８４の先端は、ほとんどの錠剤シート５１の錠剤収容部よりも面積が広いので、錠剤を取り出す場合（下降した場合）に、錠剤シート５１に開いた穴から先端が突き出ない。つまり、錠剤シート５１の錠剤収容部を押し潰すためのものである。

錠剤取出機構（押出し機構）は、外側押圧体８４を昇降させる第１昇降機構と、内側押圧体８３を昇降させる第２昇降機構とを有する。

第１昇降機構は、外側押圧体８４が取り付けられた第１昇降体９３と、回転駆動して第１昇降体９３を昇降させるカム９４と、第１昇降体９３を上昇方向に付勢する付勢部材（ばね）とを備えている。

第１昇降体９３は、前後方向にわたって延在する柱状体であり、前端部に外側押圧体８４が取り付けられている。カム９４は、外側押圧体８４の昇降動作を考慮して設計された形状の板状体であり、駆動機構によって回転駆動する軸部に固定されている。

カム９４は、第１昇降体９３の上面側に設けられ、軸部の回転に伴って回転駆動し、第１昇降体９３を押圧することによって高さ位置を調整し、これによって外側押圧体８４の高さ位置を調整する（外側押圧体８４の昇降動作を行う）ことができる。第１昇降機構は、カムの回転動作のタイミング、カムの形状、軸部に対するカムの固定位置などの設定によって、外側押圧体８４の昇降動作のタイミングや変位量を任意に設定できる。

第２昇降機構は、内側押圧体８３が取り付けられた第２昇降体９８と、回転駆動して第２昇降体９８を昇降させるカム９９と、第２昇降体９８を上昇方向に付勢する付勢部材（ばね）とを備えている。

第２昇降体９８は、前後方向にわたって延在する柱状体であり、前端部に内側押圧体８３が取り付けられている。カム９９は、第２昇降体９８の上面側に設けられ、軸部の回転に伴って回転駆動し、第２昇降体９８を押圧して高さ位置を調整し、これによって内側押圧体８３の高さ位置を調整する（内側押圧体８３の昇降動作を行う）ことができる。第２昇降機構は、カム９９の回転動作のタイミング、カムの形状、軸部に対するカムの固定位置などの設定によって、内側押圧体８３の昇降動作のタイミングや変位量を任意に設定できる。

このため、カム９４とカム９９は、それぞれ第１昇降体と第２昇降体に対して互いに独立に動作可能であり、内側押圧体８３と外側押圧体８４は、互いに独立に昇降動作させることができる。

錠剤取出機構における２つのカムの回転動作のタイミング等は、錠剤位置検出機構の検出部からの信号に基づいて定めることができる。具体的には、検出された錠剤収容部の位置に合わせて内側押圧体８３と外側押圧体８４を動作させることができる。

錠剤取出ユニット１は、ＰＴＰシートの錠剤収容部の押圧をする前に、押圧される錠剤収容部の長さを検出する検出機構１７をさらに有している。

錠剤供給装置は、検出した錠剤収容部の長さに基づいて所定の距離を算出する算出手段をさらに有している。

検出機構１７は、押圧される錠剤収容部の長さを検出するとともに押圧される錠剤収容部の位置をさらに検知する。

錠剤供給装置１０は、検知されたＰＴＰシートの錠剤収容部の位置に基づいて、押圧される位置までの搬送距離を算出する算出手段をさらに有する。

搬送機構（下部ローラ３９、上部ローラ）は、搬送距離により載置台１８上の錠剤収容部が押圧される位置まで錠剤シートを搬送する。

搬送機構は、所定の距離だけ前方または後方に錠剤シート５１を搬送する。

次に、図５を用いて、錠剤供給装置１０の内部構造について説明する。

図５は、錠剤供給装置１０の内部構造を示す図である。

なお、図５は、錠剤供給装置１０を背面側（裏側）から見た図である。

２０４は、光学センサ（ビームセンサ）であり、落下物を検知するものである。除包された錠剤が導入シュート２４内を落下する際、除包された錠剤がビームセンサ上を通過し、ビームセンサを遮光する。このビームセンサが遮光された状態をＯＮ状態とし、遮光されていない状態をＯＦＦ状態とする。このＯＮ／ＯＦＦ状態を用いて落下物の有無の判定を行う。錠剤落下検出機構は、光学センサ２０４と落下錠剤カウンタとを有する。

錠剤供給装置１０は、押圧により錠剤収容部から錠剤が取り出されたか否かを判定するべく、取り出された錠剤を検知する検知機構（光学センサ２０４）を有している。

押出し機構は、取り出された錠剤が検知されない場合には錠剤収容部の押圧を継続（リトライ）し、取り出された錠剤が検知された場合には錠剤収容部の押圧を継続（リトライ）しない。

４０１は、錠剤導入路である。

錠剤導入路４０１は、導入シュート２４と導通しており、錠剤シートから取り出され落下した錠剤を導入シュート２４から第１集積ホッパーに中継する。

次に、図６を用いて、錠剤供給ユニット４００の内部構造について説明する。

図６は、錠剤供給ユニット４００の内部構造を示す図である。

４０２は、第１集積ホッパーである。

第１集積ホッパー４０２は、錠剤取出ユニット１により、ＰＴＰシートから取り出された錠剤が導入シュート２４を落下して通り、そして、導入シュート２４から錠剤導入路４０１を通り、該錠剤が集積される部である。

すなわち、錠剤導入路４０１は、第１集積ホッパー４０２と直接、導通している。

５０１は、第２集積ホッパーである。第２集積ホッパー５０１は、第１集積ホッパー４０２で集積された錠剤をさらに集積する。

すなわち、第２集積ホッパー５０１は、第１集積ホッパー４０２と導通している。

そのため、第１集積ホッパー４０２に落ちてきた錠剤５０は、第２集積ホッパー５０１に落ちて集積される。

５０２は、第１の送り出し機構である。第１の送り出し機構５０２は、第２集積ホッパーに集積された錠剤５０を第３の集積ホッパーに移動させる。

５０３は、第３集積ホッパーである。第３集積ホッパー５０３は、第１の送り出し機構５０２により送り出（移動）された錠剤を集積する。

５０４は、第２の送り出し機構である。第２の送り出し機構５０４は、第３集積ホッパーに集積された錠剤をメインホッパー５０５に移動させる。

５０５は、メインホッパーである。メインホッパー５０５は、第２の送り出し機構５０４により送り出（移動）された錠剤（１回分）を集積し、包装シート（分包紙）の中に集積した錠剤を投入する。

ここで、第１集積ホッパーは、本発明の第１の供給部の適用例であり、第２集積ホッパーは、本発明の第２の供給部の適用例である。また、第１、第２、第３の集積ホッパーは、本発明の供給部の適用例である。また、供給部は、前記錠剤取出し装置から、重力方向に向けて配置されている。

次に、図７、図８を用いて、包装ユニット７０１の内部構造について説明する。

図７は、包装ユニット７０１の内部構造を示す図である。

図８は、図７に示す包装ユニット７０１の内部構造の一部（７０３、７０４、７０５）を拡大した図である。

包装ユニット７０１は、包装装置５内のユニットである。

７０２は、包装シートが連なるロール紙（分包紙がロール状になっている紙）を包装機構に送り出すロール紙送出機構である。

７０３は、メインホッパー５０５内に集積された錠剤（１回分の錠剤８０３）が包装シートの中に投入され、当該包装シートを加熱し溶着することにより、包装シートの中に投入された錠剤を、包装シートの中に封入する（包装機構）。

７０４は、メインホッパー５０５内に集積された錠剤が包装シートの中に投入され、当該包装シートを加熱し溶着することにより、包装シートの中に投入された錠剤を、包装シートの中に封入する（包装機構）。

すなわち、包装機構７０３と、包装機構７０４とで、包装シートを加熱し溶着することにより、包装シートの中に投入された錠剤を、包装シートの中に封入する。

７０５は、連なるロール紙を１包毎の包装シート（１つの包み８０２）に分断するための分断用ミシン目８０１を包装シートに形成する。（分断機構）

７０６はプリンタであり、包装シートに、日付、患者データ、エラー情報を印字する（印字機構）。

図７、図８に示すように、包装ユニットにより、投薬１回分の錠剤が分包される。

次に、図９を用いて、錠剤取出ユニット１の内部構造について説明する。

図９は、錠剤取出ユニット１の内部構造を示す図である。

９０１は、錠剤シートの投入口２０３のカバーである。

カバー９０１を開けることにより、錠剤シート５１を投入口２０３に入れることが出来るようになる。

また、図９に示す２４は、導入シュートであり、既に、図４などを用いて説明しているため、ここでは説明を省略する。

次に、図１０を用いて、錠剤供給装置１０について説明する。

図１０は、錠剤供給装置１０を正面から見た図である。

図１０に示す１は、図１にも示している通り、錠剤取出ユニットである。

錠剤取出ユニット１で、ＰＴＰシートから取り出された錠剤は、導入シュート２４を通り、そして、錠剤導入路４０１を通り、第１集積ホッパー４０２に落ちていく。

次に、図１１を用いて、錠剤供給装置１０の錠剤供給ユニット４００が備える各構成について説明する。

図１１は、錠剤供給装置１０を横（正面から見て右側）から見た図である。

図１０でも説明したが、錠剤取出ユニット１で、ＰＴＰシートから取り出された錠剤は、導入シュート２４、錠剤導入路を通り、第１集積ホッパー４０２内に落ちてくる。

そして、第１集積ホッパー４０２を通った錠剤は、第２集積ホッパー５０１を通り、第１の送り出し機構５０２に送られる。第１の送り出し機構は、第１の中継ユニットである。

そして、第１の送り出し機構５０２は、錠剤を第３集積ホッパー５０３に送り、第３集積ホッパー５０３は、第２の送り出し機構５０４に錠剤を送る。第２の送り出し機構５０４は、第２の中継ユニットである。

第２の送り出し機構５０４は、第２の送り出し機構５０４に送られた錠剤を、メインホッパー５０５に送る。

次に、図１２を用いて、錠剤取出ユニット１から取り出された錠剤がどのように、導入シュート２４、錠剤導入路４０１、第１集積ホッパー４０２を通るかについて説明する。

図１２は、図１０に示した錠剤供給装置１０の一部を抜粋した図である。すなわち、図１０に示す錠剤取出ユニット１を２段分削除した図が、図１２である。

図１２に示す点線の矢印１２０１は、錠剤取出ユニット１から取り出された錠剤の移動経路を示している。

また、図１２に示す通り、第１集積ホッパー４０２の左側の導管、及び真ん中の導管の幅は、直径が７８ｍｍである。

次に、図１３を用いて、錠剤供給装置１０の錠剤供給ユニット４００が備える各構成について説明する。

図１３は、錠剤供給装置１０の内部を横（正面から見て右側）から見た図である。

図１３に示す点線の矢印１２０１は、錠剤取出ユニット１から取り出された錠剤の移動経路を示している。

最上段の錠剤取出ユニット１の導入シュート２４の出口から、第１の傾斜部１４０１までの距離は、約４６０ｍｍであり、中段の錠剤取出ユニット１の導入シュート２４の出口から、第１の傾斜部１４０１までの距離は、約２６５ｍｍである。

また、第１集積ホッパー４０２の長さは、約３６２ｍｍである。すなわち、最下段の錠剤取出ユニット１の導入シュート２４の出口から、第２集積ホッパー５０１までの距離は、約３６２ｍｍである。

各段の錠剤取出ユニット１で、ＰＴＰシートから錠剤が取り出されると、錠剤は、導入シュート２４を通り、導入シュート２４の出口から、錠剤導入路４０１を通り、そして、第１集積ホッパー４０２に入り、第２集積ホッパー５０１に集積される。

この時、錠剤供給装置１０全体の分包時間を短縮させることを考慮すると、導入シュート２４（錠剤取り出しホッパー）出口から、まっすぐ下に垂直落下させ、第２集積ホッパー下部に収めることが考えられる。

しかしながら、最上段の錠剤取出ユニット１で取り出された錠剤を、導入シュート２４（錠剤取り出しホッパー）出口から、まっすぐ下に垂直落下させ、第２集積ホッパー下部に収めると、約８７６ｍｍもあるため、錠剤が割れたり、欠けたりして破損してしまう可能性が高くなる。また、ＰＴＰシートから取り出される薬が、カプセルの場合は凹んだりして変形をしてしまう可能性が高くなる。

このように、本実施形態の錠剤供給装置１０は、錠剤取出ユニット１が複数積み上げられて使用できるようになっているため、特に最上段の錠剤取出ユニット１から錠剤が落下する場合には、導入シュート２４（錠剤取り出しホッパー）出口から第２集積ホッパーまでの距離が非常に長くなり、ＰＴＰシートから取り出される錠剤、又はカプセルが、破損してしまう可能性が高くなってしまう。

そこで、第１集積ホッパー４０２の上部に、分包時間を余りロスしない程度に錠剤をバウンドさせる第１の傾斜部１４０１を設ける。すなわち、第１集積ホッパー４０２の上部の一部をオフセットさせる。

本実施の形態では、重力方向から約３２°の傾斜を有する第１の傾斜部１４０１としている。

また、第２集積ホッパー５０１においても、第１集積ホッパー４０２から第２集積ホッパー５０１の下部にダイレクトに錠剤が到達しないように、第２集積ホッパー５０１も分包時間を余りロスしない程度に錠剤をバウンドさせる第２の傾斜部１４０２を設けている。

本実施の形態においては、第２の傾斜部１４０２は、水平方向より約４０°の傾斜としている。

ここで、第１の傾斜部１４０１、第２の傾斜部１４０２の角度は、例として、それぞれ、約３２°、約４０°としているが、落下してくる錠剤がバウントして（落下スピードを落として）、その後の経路に移動可能な角度（次の供給部に落下により供給可能な角度の傾斜）であれば、どのような角度であってもよい。

このように、第１集積ホッパー４０２に、第１の傾斜部１４０１を備え、第２集積ホッパー５０１に第２の傾斜部１４０２を備えることにより、錠剤取出ユニット１の導入シュート２４（錠剤取り出しホッパー）出口から、第２集積ホッパー５０１の下部までダイレクトに錠剤を落下させず、錠剤の落下向きを変えつつ錠剤が破損、変形しない程度のクッションを与えることができる。その結果、落下してくる錠剤が第２集積ホッパー５０１の下部に到達した時の衝撃を和らげることができ、錠剤が破損、変形する可能性を低減させることが出来るようになる。

第１の傾斜部は、錠剤取出し装置から落下してきた錠剤が接触する位置に設けられており、第２の傾斜部は、第１の傾斜部に接触した錠剤がさらに落下して接触する位置に設けられている。

また、第１の傾斜部１４０１、第２の傾斜部１４０２に、ゴムなどの、衝撃を吸収する材料（衝撃吸収材）を更に設けることにより、錠剤の衝撃をさらに抑えることが可能となる。

次に、図１４、図１５、図１６を用いて、錠剤シート５１の搬送と、錠剤が取り出された錠剤シート５１の排出プロセスについて、説明する。

図１４、図１５、図１６は、それぞれ、錠剤取出ユニット１の内部構造を示す断面傾斜図である。

図１４、図１５、図１６の３９は、下部ローラであり、錠剤シート５１を搬送するものである。

図１４、図１５、図１６の９９、９４は、カムであり、１００°ずらして配置し回転することによって、第１昇降体９３、第２昇降体９８をそれぞれ独立したタイミング上下運動させるためのものである。

錠剤取出ユニット１の内部構造については、既に、図４を用いて説明しているように、図１４、図１５、図１６の８４は、外側押圧体であり、ＰＴＰシートのアルミ箔を破る為のものである。また、図１４、図１５、図１６の８３は、押し出し板であり、ＰＴＰシートのポケットから錠剤を取り出す為のものである。

図１４、図１５、図１６に示す１４０１は、多重搬送防止板であり、複数枚積まれたＰＴＰシートを複数枚、搬送しないようにする為のものである。

図１４、図１５、図１６に示す１４０２は、ＰＴＰシート排出ガイド部であり、除包後のＰＴＰシートを、排出路１６０１に排出するためのブロックである。

この除包後のＰＴＰシートは、排出路１６０１を通して、排出路１６０１と導通している排出ＢＯＸに集積される。

図１４に示すように投入口２０３にセットされたＰＴＰシートが、図１５に示すように下部ローラ３９、上部ローラにより搬送され、ＰＴＰシートから錠剤が取り出され、図１６に示すように、錠剤が取り出されたＰＴＰシートが排出路１６０１に排出される。

図１７の１７００は、第１の中継ユニットの内部で、（薬剤）分包装置の正面から見て後方方向、及び、前方（手前）方向に後退、及び前進に動くことにより、錠剤を押し出す錠剤押し出し部である。第２集積ホッパー５０１に錠剤が集積される前には、錠剤押し出し部１７００は、手前側に移動しており、錠剤が第２集積ホッパー５０１に集積されるのを待機している。

図１７の１７０２は、錠剤（５錠）である。

ここで、供給される錠剤が、第１の送り出し機構５０２、第２の送り出し機構５０４の動作により配送される経路について説明する。

錠剤取出ユニットにより、ＰＴＰシートから取り出された錠剤は、錠剤導入路４０１、第１集積ホッパー４０２を通過して、第２集積ホッパー５０１に集合し、図１７に示すように、錠剤押し出し部１７００の上で堰き止められる。

そして、錠剤押し出し部１７００が後方に後退すると、図１８に示すように、錠剤が第１の送り出し機構５０２の内部に落下し、その後、錠剤押し出し部１７００が前方に前進することにより、図１９に示すように、錠剤が押し出されて、第３集積ホッパー５０３に搬送（配送）される。

第３集積ホッパー５０３に集められた錠剤は、図２０に示すように、錠剤押し出し部２０００の上で堰き止められる。そして、錠剤押し出し部２０００が後方に後退（移動）すると、堰き止められていた錠剤が、図２１に示すように、第２の送り出し機構５０４の内部に落下して、その後、錠剤押し出し部２０００が前方に前進（移動）すると、図２２に示すように、錠剤が押し出されて、メインホッパー５０５に搬送される。

図１８は、錠剤押し出し部１７００が後退して、錠剤が第２の送り出し機構５０４の内部に落下した様子を示した図である。

図１９は、錠剤押し出し部１７００が前進して、錠剤が第３集積ホッパー５０３に向けて押し出された様子を示した図である。

図２０は、第３集積ホッパー５０３に集合した錠剤が堰き止められている様子を示した図である。

図２０の２０００は、第２の送り出し機構５０４の内部で錠剤供給システムの正面から見て、後方（奥側）／前方（手前）側に、後退／前進動作を行い、錠剤をメインホッパー５０５に押し出す錠剤押し出し部である。第３集積ホッパー５０３に錠剤が集積される前には、錠剤押し出し部２０００は、手前側に移動しており、錠剤が第３集積ホッパー５０３に集積されるのを待機している。

図２１は、錠剤押し出し部２０００が、後方に後退（移動）して錠剤が第２の送り出し機構５０４の内部に落下した様子を示した図である。

図２２は、錠剤押し出し部２０００が、前方に前進（移動）して錠剤がメインホッパー５０５に向けて押し出された様子を示した図である。

図２３は、包装装置５の上部にある手撒き錠剤部１０６と、それを構成する錠剤マス２３０１の拡大図である。

図２３の２３０１は、手撒きによる錠剤をセットする錠剤マス（４番目のマス）である。

図２３の２３０２は、錠剤（３錠）である。

図２４は、手撒き錠剤部１０６の断面図であって、シャッター２４０１が閉じている場合の図と、シャッター２４０１が開いている場合の図とである。

図２４に示す２４０１は、錠剤マス２３０１の底面にあるシャッターである。

図２４の２４０１のシャッターは、開いた状態での開口部を広く確保するために２枚が重なった構造となっている。

図２５は、手撒き錠剤部１０６のスライド部２５０１と、その内部構造（錠剤の配送経路）の詳細を示す図である。

図２５の２５０１は、錠剤マス２３０１から落下した錠剤を、左方向へスライド搬送するためのスライド部である。

図２６は、錠剤マス２３０１、シャッター２４０１、スライド部２５０１の位置関係を示した図である。

包装動作が始まるまでの間は、錠剤マスの真下にスライド部が位置している。

図２７は、スライド部２５０１から落ちてくる錠剤を堰き止めるフタの位置を示した図である。

図２７の２７０１は、スライド部の奥の行の錠剤を堰き止めるフタＡ（錠剤堰き止めフタＡ）である。

図２７の２７０２は、スライド部の中央行の錠剤を堰き止めるフタＢ（錠剤堰き止めフタＢ）である。

図２７の２７０３は、スライド部の手前の行の錠剤を堰き止めるフタＣ（錠剤堰き止めフタＣ）である。

図２８は、錠剤堰き止めフタと、第３集積ホッパー５０３との位置関係を示している。

なお、図２８では、錠剤堰き止めフタＡ（錠剤堰き止めホッパーＡとも言う）、錠剤堰き止めフタＢ（錠剤堰き止めホッパーＢとも言う）が閉じた状態、錠剤堰き止めフタＣ（錠剤堰き止めホッパーＣとも言う）Ｃが開いた状態となっている。

本実施例のように、錠剤供給システムが手撒き錠剤部を装備している場合は、この手撒き錠剤部にセットした錠剤を、錠剤取り出し装置から取り出された錠剤と混合して分包することが可能である。

図２３に示すように、手撒き錠剤部１０６は多数の錠剤マス２３０１で構成されている。１包に包装する錠剤が錠剤マスの１マスに対応しており、包装する包数に応じてあらかじめ錠剤マスの番号順にユーザの操作によりセットしておく。

そして、包装動作を開始すると、図２４のように錠剤マス底面にあるシャッターが開き、下部にある図２５に示すスライド部まで錠剤が落下する。スライド部左端の下には、図２７のように錠剤を堰き止める錠剤堰き止めフタＡ・Ｂ・Ｃが各行にあり、フタが開閉することによりスライド部１マス分ずつの錠剤を落下させることができる。

１列分の錠剤を落とし終えると、スライド部が次の列まで移動することにより、スライド部にセットされた錠剤を順に落とすことができる構造となっている。

なお、図２８のように堰き止めフタは、第３集積ホッパー５０３の上部に位置しており、堰き止めフタが開くと第３集積ホッパー５０３に錠剤が落下することになる。

図２９は、錠剤供給システムの構成図である。

（薬剤）包装装置５と、錠剤供給装置１０とは、シリアルインターフェース等により、通信可能に接続されている。

包装装置５がホストとなり、錠剤供給装置１０の各錠剤取出しユニット１による動作処理を行うタイミングなどを管理している。

各錠剤取出しユニット１による錠剤取り出し動作を行う場合は、包装装置５のＣＰＵが、錠剤取り出し動作の開始指示と共に、取り出し錠剤数の指示を付加した動作指示を、錠剤供給装置１０、又は錠剤供給装置１０の各錠剤取出しユニット１に送信し、錠剤供給装置１０、又は錠剤供給装置１０の各錠剤取出しユニット１のＣＰＵが、当該指示に従って、錠剤取り出し動作を実行する。また、錠剤供給装置１０、又は錠剤供給装置１０の各錠剤取出しユニット１のＣＰＵは、当該指示に対する応答として、動作状態の通知を行う。

図３０は、包装装置５のＣＰＵが、錠剤取出しユニット１による錠剤取り出し動作が完了しているか否かを監視する処理を示すフローチャートである。

包装装置５のＣＰＵは、錠剤供給装置１０、又は錠剤供給装置１０の錠剤取出しユニット１のＣＰＵ２に、錠剤取出しユニット１による錠剤取り出し動作命令を送信する（Ｓ３００１）。

錠剤取出しユニット１は、錠剤取り出し動作命令を受信すると、錠剤取り出し動作を開始し、光学センサ２０４が、錠剤が取り出されたことを検知する（検出手段）ことにより、１回分の錠剤が取り出されたか否かを判定し、１回分の錠剤が取り出されていないと判定された場合には、錠剤取り出し動作を行っている旨の情報を包装装置５に送信し、１回分の錠剤が取り出されていると判定された場合には、錠剤取り出し動作が完了した旨の情報を包装装置５に送信する。

そして、包装装置５のＣＰＵは、錠剤取り出し動作による、錠剤供給装置１０、又は錠剤供給装置１０の錠剤取出しユニット１のＣＰＵがビジー状態であるか否かを判定する（Ｓ３００２）。

すなわち、包装装置５のＣＰＵは、Ｓ３００１による応答として、錠剤取出しユニット１による錠剤取り出し動作を行っているか否かの情報を、錠剤供給装置１０、又は錠剤供給装置１０の錠剤取出しユニット１から受信し、当該情報に従って、錠剤取出しユニット１による錠剤取り出し動作がまだ行われているか、完了しているかを判断する。

そして、錠剤取出しユニット１による錠剤取り出し動作が行われてないと判定された場合には（ＮＯ）、錠剤取出しユニット１による錠剤取り出し動作が完了したものと判定する。一方、錠剤取出しユニット１による錠剤取り出し動作が行われていると判定された場合には（ＹＥＳ）、錠剤取出しユニット１による錠剤取り出し動作がまだ終わっていないと判断して、処理をＳ３００１に戻す。

続いて、図３１を用いて、錠剤の搬送動作について説明する。

図３１は、包装途中における、１包の包装動作を１サイクルとした場合の錠剤搬送に関連する部分のタイムチャートである。

図３１は、包装途中における、１包の包装動作（図８において薬剤を分包紙に封入し加熱溶着する動作）を１サイクルとした場合の錠剤搬送に関連する部分のタイムチャートである。

図３１の３１０１は、このタイムチャートでの１サイクル動作の基準時間（０ミリ秒）である。

図３１の３１０２は、基準時間から５００ミリ秒手前の時点である。タイミングの都合上、錠剤に関連する動作はこのタイミングで動作を開始している。

図３１の３１０３は、１サイクルでの錠剤押し出し部２０００の動作である。

１サイクルの動作が開始すると、一定時間後に錠剤押し出し部２０００の後退、前進動作が行われ、錠剤がメインホッパーに落下する。

ここで落下する錠剤は、前回サイクルの動作で錠剤押し出し部２０００上に堰き止められていた錠剤である。

図３１の３１０４は、１サイクルでの錠剤押し出し部１７００の動作である。

１サイクルの動作が開始すると、一定時間後に錠剤押し出し部１７００の後退、前進動作が行われ、錠剤が錠剤押し出し部２０００に落下する。

ここで落下する錠剤は、前回サイクルの動作で錠剤押し出し部１７００上に堰き止められていた錠剤である。

錠剤押し出し部１７００から落下した錠剤は、錠剤押し出し部２０００の上で堰き止められる。この錠剤が包装されるのは次回のサイクルである。

図３１の３１０５は、３段目の錠剤取出しユニットによる１サイクルでの錠剤取り出し動作である。これにより、錠剤が取り出されて落下する。

ここでは、錠剤取出しユニット（錠剤取り出し装置）が３段目に位置する場合であり、落下時間に９００ミリ秒を要している。落下した錠剤は、錠剤導入路４０１、第１集積ホッパー４０２を通過して、第２集積ホッパー５０１に集合し、図１７のように錠剤押し出し部１７００の上で堰き止められる。

この錠剤が包装されるのは２回先のサイクルである。

図３１の３１０６は、１サイクルでの包装動作である。１２００ミリ秒の時間を要する。

図３１の３１０７は、包装動作でのシール完了時点である。この時点で分包紙の溶着が完了し、これ以降では、薬剤等を分包紙内へ落下させることができる。

図３１の３１０８は、１サイクルでの錠剤取り出し動作であるが、錠剤取り出し装置が１段目に位置する場合であり、落下時間に５００ミリ秒を要している。

錠剤押し出し部１７００の動作に対する動作タイミングを、錠剤取り出し装置が３段目に位置する場合と同じにするよう、４００ミリ秒経過してから錠剤取り出し動作を開始する。

図３２は、錠剤取出ユニットから、第１集積ホッパー４０２の底までの錠剤落下時間表である。

図３２に示すテーブルは、包装装置の記憶手段に記憶されており、図３２に示すように、複数の段ごとに、錠剤取出し装置からの錠剤の落下時間、待機時間を含む時間情報が含まれている。

図３２に示すように、錠剤取出ユニットが設置されている段数に応じて、錠剤取り出し動作開始までの時間、および第１集積ホッパー４０２の底までの落下時間が異なる。

例えば、錠剤取出ユニットが設置されている段数が３段目であれば、落下時間は、９００ミリ秒であり、動作開始までの時間は０ミリ秒であるので、Ｓ３００２で錠剤取出しが完了したと判定されてから、９００ミリ秒後に、次のサイクルの錠剤取出し動作指示を錠剤取出ユニットに包装装置５が送信して、当該指示に従って、錠剤取出ユニットが次のサイクルの錠剤取出し動作を開始する。

また、錠剤取出ユニットが設置されている段数が１段目であれば、落下時間は、５００ミリ秒であり、動作開始までの時間は４００ミリ秒であるので、Ｓ３００２で錠剤取出しが完了したと判定されてから、９００ミリ秒（５００ミリ秒＋４００ミリ秒）後に、次のサイクルの錠剤取出し動作指示を錠剤取出ユニットに包装装置５が送信して、当該指示に従って、錠剤取出ユニットが次のサイクルの錠剤取出し動作を開始する。

図３１に示しているタイムチャートでは、Ｓ３６０６のシール完了のタイミングを基準に、錠剤の取出し動作の開始、錠剤押し出し部１７００、錠剤押し出し部２０００の動作の開始のタイミングが決定している。

また、図４７は、図３２の変形例のテーブルであって、錠剤供給装置に設置されている各錠剤取出しユニットの位置と、当該錠剤取出しユニットから、第１集積ホッパー４０２の底までの錠剤の落下時間と、動作開始までの時間とを紐付けて登録したテーブルの一例である。

図４７に示すテーブルは、図３２に示すテーブルと同様に、包装装置の記憶手段に記憶されており、錠剤供給装置に設置されている各錠剤取出しユニットの位置ごとに、錠剤取出し装置からの錠剤の落下時間、待機時間を含む時間情報が含まれている。

すなわち、上述の通り、錠剤取出ユニットが設置されている段数に応じて、錠剤取り出し動作開始までの時間、および第１集積ホッパー４０２の底までの落下時間が異なるが、さらに、錠剤取出ユニットが設置されている位置（分包システムの左右の幅方向の位置）に応じても、錠剤取り出し動作開始までの時間、および第１集積ホッパー４０２の底までの落下時間が異なる。

これは、錠剤取出しユニットにより取り出された錠剤が、第１集積ホッパー４０２を通る際に、当該錠剤が取り出された錠剤取出しユニットの位置（分包システムの左右の幅方向の位置）に応じて、第１集積ホッパー４０２を通る経路がそれぞれ異なるためである。

すなわち、錠剤取出しユニットの位置から、第２集積ホッパー５０１までの距離（経路）が、錠剤が取り出される錠剤取出しユニットの位置（分包システムの左右の幅方向の位置）に応じて異なるためである。

そのため、図４７に示すように、錠剤供給装置に設置されている各錠剤取出しユニットの位置ごとに、錠剤取出し装置からの錠剤の落下時間、待機時間を含む時間情報を含むテーブルを、図３２の代わりに、包装装置の記憶手段に記憶する構成にしている。

本実施形態では、分包システムの左側の２個の錠剤取出しユニットから、第２集積ホッパー５０１までの錠剤の落下経路の距離が最も短く、分包システムの中央の２個の錠剤取出しユニットから第２集積ホッパー５０１までの錠剤の落下経路の距離が次に短く、分包システムの右側の２個の錠剤取出しユニットから、第２集積ホッパー５０１までの錠剤の落下経路の距離が最も長い。

そのため、図４７の例では、同じ段に設置された錠剤取出しユニットのうち、最も左側に設置された２個の錠剤取出しユニットから第２集積ホッパー５０１までの錠剤の落下時間が最も短く、中央に設置された２個の錠剤取出しユニットから第２集積ホッパー５０１までの錠剤の落下時間が次に短く、右側に設置された２個の錠剤取出しユニットから第２集積ホッパー５０１までの錠剤の落下時間が最も長くなるように設定されている。

このように、本実施例では、錠剤取出しユニットが設置された段数だけではなく、錠剤取出しユニットが設置された位置（分包システムを前から見た左右の幅方向の位置）にも応じて、錠剤取出し動作を行うタイミングを変えることができる。

例えば、錠剤取出ユニットが設置されている段数が３段目で、左側であれば、落下時間は、９００ミリ秒であり、動作開始までの時間は１００ミリ秒であるので、Ｓ３００２で錠剤取出しが完了したと判定されてから、８００ミリ秒後に、次のサイクルの錠剤取出し動作指示を錠剤取出ユニットに包装装置５が送信して、当該指示に従って、錠剤取出ユニットが次のサイクルの錠剤取出し動作を開始する。

以上のように、図３２、図４７に示すように、錠剤供給装置に設置される錠剤取出し装置の設置位置を示す位置情報（錠剤取出しユニットの設置位置）と、錠剤シートから取り出された錠剤を包装するための所定の動作（錠剤取出し装置から取り出された錠剤の分包動作（包装紙がシールされる動作）を行う所定の基準時間からの時間であって、当該錠剤取出し装置による錠剤の取出し動作を行う時間を示す時間情報（動作開始までの時間、及び／又は落下時間）とを関連付けてメモリに記憶している。

そして、錠剤供給装置に設置された前記錠剤取出し装置の設置位置と、メモリに記憶されている時間情報とに従って、当該錠剤取出し装置による錠剤の取り出し動作を行うタイミングを決定し、当該決定されたタイミングで、錠剤取出し装置による錠剤シートからの錠剤の取り出し動作を行う。

図３１に示すように、包装装置は、錠剤取出し装置により錠剤シートから取り出された錠剤が検出された時間と、錠剤シートから錠剤が取り出される錠剤取出し装置が設けられている位置（設置されている縦方向の位置（段）や左右の幅方向の位置）と、記憶手段に記憶されている時間情報とに従って、当該錠剤取出し装置により次に取り出される錠剤を包装するべく行われる錠剤取出し装置による錠剤の取り出し動作のタイミングを決定している（決定手段）。

そして、図３１に示すように、包装装置は、その決定されたタイミングで、当該錠剤取出し装置による錠剤シートからの錠剤の取り出し動作を行う（取出し手段）。

また、包装装置は、中継ユニットが、分包機構に、錠剤取出し装置から取り出された錠剤を中継するための錠剤押し出し部により、一時的に、当該錠剤の分包機構への中継が堰き止められるように、錠剤取出し装置による錠剤の取り出し動作のタイミングを決定している。

また、このようにして決定されたタイミングは、錠剤取出し装置から取り出された錠剤を分包される時間（シール完了）を基準としたタイミングである。

図３３は、１サイクルの動作開始前後で各錠剤押し出し部上に堰き止められている錠剤が更新される例を説明するための図である。

次に行う包装動作がｎ包目である場合、動作開始前では、錠剤押し出し部１上（図３３中ではＡの部分）にｎ＋１包目で使用する錠剤、錠剤押し出し部２０００上（図３３中ではＢ）の部分にｎ包目で使用する錠剤が堰き止められており、動作終了後は、それぞれｎ＋２包目、ｎ＋１包目に更新されている。

このように、各錠剤押し出し部で錠剤を堰き止める動作を利用して前回のサイクルであらかじめ準備された錠剤が搬送されることにより、それぞれの箇所の動作が直列に実行される場合と比べて１サイクルの動作時間を大幅に短縮することができる。ただし、各錠剤押し出し部には次回の錠剤があらかじめ堰き止められていることが前提となる。

図３４は、包装動作の開始前に行う準備動作（錠剤取り出し動作〜錠剤押出動作）のフローチャートである。

図３４に示すフローチャートの各ステップの処理は、包装装置５のＣＰＵにより実行される。

図３４は、包装動作の開始前の準備処理である。

包装動作の第１包目及び第２包目に必要な錠剤については、包装動作の開始前に準備動作（錠剤取り出し動作〜錠剤押出動作）を行っておく必要がある。

包装装置５のＣＰＵは、第１包目の錠剤取り出し動作開始指示を錠剤取出し装置に送信する（Ｓ３４０１）。

そして、包装装置５のＣＰＵは、図３２のテーブル（包装装置５のメモリに記憶されている）に従って、錠剤取出し装置に送信してから落下する所定時間待機する。すなわち、錠剤が錠剤押し出し部１７００に落下するまで待機している（Ｓ３４０２）。

ここで待機する時間は、Ｓ３４０１で、錠剤取り出し動作開始指示を送信した錠剤取出し装置の段数と、図３２のテーブルとに従って、決定される。

そして、包装装置５のＣＰＵは、錠剤押し出し部１７００の後退〜前進動作を行う。そして、錠剤を錠剤し出し部２０００まで搬送する（Ｓ３４０３）。

次に、包装装置５のＣＰＵは、第２包目の錠剤取り出し動作開始指示を錠剤取出し装置に送信する（Ｓ３４０４）。

そして、包装装置５のＣＰＵは、図３２のテーブル（包装装置５のメモリに記憶されている）に従って、錠剤取出し装置に送信してから落下する所定時間待機する。すなわち、錠剤が錠剤押し出し部１７００に落下するまで待機している（Ｓ３４０５）。

ここで待機する時間は、Ｓ３４０４で、錠剤取り出し動作開始指示を送信した錠剤取出し装置の段数と、図３２のテーブルとに従って、決定される。

図３５は、次のサイクルの動作開始を遅延させる場合のタイムチャートである。

錠剤がスムーズに取り出せない場合や、取り出す錠剤が多数である場合には、錠剤取り出し時間が長時間になる。すなわち、取り出す錠剤が多数である場合には、錠剤取り出し動作が長くなり、光学センサ２０４が、１回分の錠剤が取り出されたことを検知するまでに時間がかかる。そのまま次回サイクルの動作を進めると、錠剤押し出し部１７００との動作タイミングが合わなくなり、結果として、錠剤が意図した包よりも後ろの包へ入ってしまうおそれがあるため、ここでは、これを回避する手段について説明する。

図３５の３５０１は１サイクルでの錠剤取り出し動作であるが、動作時間が６５０ミリ秒と長時間になっている。

図３５の３５０２は包装動作でのシール完了時点であるが、同時に、次回サイクルの開始判断時点でもある。この時点で、錠剤落下が間に合わないと判断した場合、次回サイクルの開始を遅延させる。以降、これを遅延処理と呼ぶ。

すなわち、錠剤取り出し動作が完了してから、待機時間（落下時間と動作開始までの時間との合計の時間）が、シール完了時点３５０２を超えるか否かを判定して、超えると判定された場合には、待機時間が終了してから、次のサイクルの開始するよう、次のサイクルの開始時点を遅延させる。このとき、錠剤押し出し部１７００、錠剤押し出し部２０００も同様に遅延させる。３５０３のタイミングを基準として、錠剤押し出し部１７００、錠剤押し出し部２０００が動作するように、包装装置５が錠剤取出し装置に対して指示を送信する。

図３１、図３５の錠剤押し出し部１７００、錠剤押し出し部２０００が動作するタイミングは、錠剤取出し装置が錠剤の取出し動作を開始してから、所定時間後に開始されるため、錠剤の取出し動作の開始が遅延すると、それと同じ時間だけ、図３５の錠剤押し出し部１７００、錠剤押し出し部２０００が動作開始のタイミングも遅延することとなる。

図３５の３５０３は、遅延していた次回サイクルの処理が再開している時点である。この前のサイクルと同様、分包紙の包装動作よりも５００ミリ秒早いタイミングで錠剤に関連する動作が開始する。

包装装置は、錠剤取出し装置から錠剤が取り出されてから、錠剤取出し装置が設けられている段において記憶手段に記憶されている時間情報（図３２）に示される時間を経過する間に、錠剤取出し装置から取り出された錠剤が分包される時間が含まれているかを判定する（判定手段）。

そして、包装装置は、錠剤が取り出されてから、錠剤取出し装置が設けられている段において記憶手段に記憶されている時間情報に示される時間を経過する間に、錠剤取出し装置から取り出された錠剤が分包される時間が含まれていると判定された場合、錠剤が取り出されてから、錠剤取出し装置が設けられている段において記憶手段に記憶されている時間情報に示される時間を経過した後のタイミングを、錠剤取出し装置による錠剤の取り出し動作のタイミングとして決定している。

図３６は、錠剤取り出し動作開始時に実行される処理、及び、包装動作中の次回サイクルの開始判断時点で実行される処理のフローチャートである。

図３６の３６００は包装装置５のＣＰＵが行う処理であり、錠剤取り出し動作３５０１で行われている処理のフローチャートである。

図３６の３６０９は錠剤供給装置１０のＣＰＵ（錠剤取出しユニットのＣＰＵ）が行う処理であり、３５０２の時点で実行される処理のフローチャートである。

図３６のＳ３６０１は、錠剤取出しユニットのＣＰＵに錠剤取り出し動作命令を送信する。

図３６のＳ３６０２は、錠剤取出しユニットのＣＰＵのビジー状態を監視し、錠剤取り出し動作が完了したか否かを判定する。取り出し動作が完了した場合、Ｓ３６０３へ移行する。

図３６のＳ３６０３は錠剤押し出し部１７００に錠剤が到達するまでの残り落下時間を表すカウントダウン変数メモリＡに落下時間の初期値をセットする。落下時間の初期値は図３２で示したように段数に応じた落下時間となる。

図３６のＳ３６０４は、メモリＡに確保している残り落下時間を時間経過と共にデクリメントする。

図３６のＳ３６０５は、メモリＡの値が０であるかをチェックする。０でなければＳ３６０４へ遷移し、０であれば処理を終了する。Ｓ３６０４及びＳ３６０５により、メモリＡに確保されている残り落下時間はリアルタイムにカウントダウンされている。

図３６のＳ３６０６は、錠剤取出しユニットのＣＰＵのビジーを監視し、錠剤取り出し動作が完了したか否かを判定する。そして、取り出し動作が完了したと判定されるとＳ３６０７に移行する。

図３６のＳ３６０７は、次回サイクルを遅延させる必要のない最少時間ＢとメモリＡに確保されている残り落下時間（Ｓ３６０４の時間）を比較し、３６０１によってリアルタイムカウントダウンされているメモリＡの値がＢを超えている間は遷移せず、メモリＡの値がＢ以下になった時点でＳ３６０８へ遷移する。なお、現状のシステムでは、Ｂは４００ミリ秒である。

次回サイクルの遅延に関して、Ｓ３６０６からＳ３６０７への遷移直後でのメモリＡの示す残り落下時間により、以下の３パターンに分類できる。
（１）メモリＡ＝０の場合

錠剤取り出し動作と錠剤落下時間のカウントが終了しており、次回サイクルの遅延は発生しない。

（２）０＜メモリＡ≦Ｂの場合

錠剤取り出し動作が終了し、錠剤落下時間のカウント途中であるが、次回サイクルの遅延は発生しない。

錠剤押し出し部１に錠剤が落下するまでの時間は（１）に比べて遅れるが、次回サイクルの動作に支障のない範囲である。
（３）メモリＡ＞Ｂの場合

次回サイクルの開始は（メモリＡ−Ｂ）ミリ秒だけ遅延する。

Ｓ３６０７においてメモリＡ＝Ｂとなった後は（２）と同様である。

図３６のＳ３６０８は、３５０３の時点で実行される次回サイクルの開始処理するように、錠剤取出し装置に錠剤取出し動作の開始指示を行う。そして、所定時間後に、錠剤押し出し部１７００、錠剤押し出し部２０００の動作開始の指示を行う。

図３７は、手撒き錠剤部、錠剤取出し装置を使用する場合のタイムチャートである。

錠剤供給システムが手撒き錠剤部を装備している場合、錠剤取り出し装置からの錠剤と手撒き錠剤部の錠剤を混合して１包にまとめることができると上述したが、ここでは、この場合について説明する。

図３７は、錠剤取り出し装置からの錠剤と手撒き錠剤部の錠剤を混合して１包にまとめる場合のタイムチャートである。

錠剤堰き止めフタが動作すると、スライド部にある錠剤が落下し、第３集積ホッパー５０３を経由して、錠剤押し出し部２０００で堰き止められる。ここで、錠剤押し出し部１７００から落下する錠剤と合流する。これらの錠剤が包装されるのは次回のサイクルである。

図３７の場合でも、シール完了時点を、各種動作の開始のタイミングの基準としている。すなわち、錠剤堰き止めフタは、シール完了時点に、錠剤押し出し部１７００から錠剤押し出し部２０００に錠剤が落下するタイミングと同じタイミングで、開けられる。

図３８は、錠剤押出部による堰き止め機能を利用せず、それぞれの箇所の動作が直列に実行される場合のタイムチャートである

ここまでは錠剤押出部による堰き止め機能を利用した処理について説明してきたが、従来技術として、錠剤押出部による堰き止め機能を利用しない場合の動作について触れておく。図３８は錠剤押出部による堰き止め機能を利用せず、それぞれの箇所の動作が直列に実行される場合のタイムチャートである。各動作の終了を待ってから次の動作を始めなければならないために多くの処理時間を要することが明らかである。

図３９は、特に平べったい錠剤３９０２が、錠剤押し出し部１７００、又は錠剤押し出し部２０００により、第１の送り出し機構５０２、又は第２の送り出し機構５０４内を、複数押し出される際の錠剤搬送経路の内部が分かる簡略斜視図である。

図３９の３９０１は錠剤搬送経路の側壁である。

図４０は、特に平べったい錠剤３９０２が、複数押し出される時の錠剤搬送経路の簡略正面図である。

図４０の４００１は、接平面が発生する箇所（接点）である。

図４０のように錠剤搬送経路の底面がフラットである場合、特に平べったい錠剤を複数搬送させようとすると、錠剤の配列によっては錠剤が数珠つなぎ状態になり、錠剤搬送経路左右の側壁と各錠剤間で複数接平面が発生し、錠剤搬送経路で詰り又は引っ掛かりが発生する。

そこへ、後方より動作してくる錠剤押し出し部１７００、又は錠剤押し出し部２０００により押出されると、錠剤同士の接平面または錠剤と錠剤搬送経路の側壁と間に出来た接平面が解放されず、錠剤が前方へ押出されることが出来なくなる場合がある。

結果として、後方からの錠剤押し出し部１７００、又は錠剤押し出し部２０００と引っ掛かりにより移動できなくなっているか低速度でしか移動できない錠剤が衝突し、衝撃により錠剤の割れ、欠け等の破損が発生してしまうおそれがある。

錠剤搬送経路を広くすれば、その問題も回避出来るが錠剤供給システムの横方向が大きくなってしまう。また、理論的には錠剤数が多ければ、錠剤が数珠つなぎのように整列すると、この接平面が発生するおそれがある。

そこで、このような課題を解決するために、本実施の形態では、第１の送り出し機構５０２、及び第２の送り出し機構５０４錠剤搬送経路の底面を、図４１のように山形にしている。

図４１は、錠剤搬送経路底面を山形にした錠剤搬送経路（第１の送り出し機構５０２、又は第２の送り出し機構５０４）の内部が分かる簡略斜視図である。

図４２は、第１の送り出し機構５０２、又は第２の送り出し機構５０４の錠剤搬送経路の底面を山形にした簡略正面図（断面図）である。

錠剤搬送経路の底面を山形にした場合、特に平べったい錠剤は底面の山形に沿って傾いた状態で押し出されるのを待つので、錠剤が水平に数珠つなぎ状に並び、錠剤と錠剤搬送経路両側壁との間に接平面が出来ることを防げる。

しかしながら、錠剤同士が接平面を作り出すことはあるが、錠剤と錠剤搬送経路両側面との間に接平面が出来ることはないので、搬送中錠剤が詰まる程の強靭な接平面を生み出すことが防ぐことができ、錠剤の割れ、欠け等の破損が発生してしまうおそれを低減させることができるようになる。

錠剤同士による接点（接平面ではない）、または錠剤と錠剤搬送経路側壁によって生み出される接点が出来ることがあるが、押出具（錠剤押し出し部１７００、又は錠剤押し出し部２０００）により押し出されたとき、この互いの接点は簡単に解放され、接点のない状態になる。

または、接点が解放されなくても、押出具（錠剤押し出し部１７００、又は錠剤押し出し部２０００）により押し出しされれば、錠剤は前方に移動可能である。つまり、搬送中錠剤が詰まる程の強靭な接点は発生しない。結果として、錠剤の詰まり、引っ掛かりを防げ、錠剤の割れ、欠け等の破損を防げることができる。

図４３は、第１の送り出し機構５０２、又は第２の送り出し機構５０４の錠剤搬送経路の底面がフラットの時の正面図（断面図）である。

図４３は、図４２と比べると錠剤と錠剤搬送経路側壁により接平面が出来やすいことを示している。

本錠剤供給システムには、第１中継ユニット、第２中継ユニット共に錠剤搬送経路があるが、いずれの錠剤搬送経路でも同じことが言える。

また、錠剤搬送経路底面の形状を一つの山の形状にして説明したが、これが二つの山、三つの山・・・でも同様である。二つの山の例を、図４４に示す。

図４５は、錠剤搬送経路の底面の両サイドを斜面にした場合の正面図である。

図４５に示す形状でも、前記同様の効果が得られる。また、錠剤搬送経路底面の斜面は片側のみでも良い。

図４６は、錠剤搬送経路の底面の両サイドをＲ形状にした時の正面図である。

図４６に示す形状でも前記同様の効果が得られる。また、錠剤搬送経路の底面のＲ形状は片側のみでも良い。

当然、押出具の断面の形状も、錠剤搬送経路の断面に合わせた形状とし、錠剤搬送経路の底面と押出具の底面には、錠剤の押出プロセスに支障が無い程度の隙間しか設けない。もしくは、押出具の動作に支障が無ければ、隙間が無く、接触状態でも構わない。

以上、本実施例では、包装装置５のＣＰＵ１、及び錠剤供給装置１０のＣＰＵが、それぞれ上述した処理を実行するように説明したが、包装装置５、又は錠剤供給装置１０、又は錠剤取出しユニットのいずれかのＣＰＵが、当該上述したそれぞれの処理（図３０、図３４、図３６、）の全てを実行することができる。この場合、その全ての処理を実行するＣＰＵの装置のメモリが、その処理を実行するプログラム、及び、そのプログラムで実行する際に用いられるデータ（図３２や図４７など）を記憶する。

以上、本実施例で説明した包装装置、錠剤取出し装置、錠剤供給システムで行う処理は、読み取り実行可能なコンピュータプログラムの制御に従って動作する。

１ 錠剤取出ユニット
５ 包装装置
１０ 錠剤供給装置
１０３ 散薬投入部
７０２ ロール紙送出機構

Claims (17)

1. 錠剤シートからの錠剤取り出し動作を行う錠剤取出し部を重力方向と交差する方向に複数設置可能な錠剤供給装置に設置された当該錠剤取出し部により錠剤シートから取り出された錠剤を包装する分包システムであって、
   各設置位置に設置された前記錠剤取出し部により前記錠剤シートから取り出された錠剤を落下させて供給する複数の錠剤導入路と、
   錠剤シートから取り出された錠剤を包装するための所定の動作を行う所定の基準時間からの時間であって、前記錠剤取出し部による錠剤の取出し動作を行う時間を示す複数の時間情報を、前記複数の錠剤導入路に関連付けて記憶する記憶手段と、
   前記錠剤取出し部により前記錠剤シートから取り出された錠剤が落下する前記錠剤導入路と、前記記憶手段に記憶されている時間情報とに従って、当該錠剤取出し部による錠剤の取り出し動作を行うタイミングを決定する決定手段と
   を備え、
   前記錠剤取出し部は、前記決定手段により決定されたタイミングで、当該錠剤取出し部による錠剤シートからの錠剤の取り出し動作を行うことを特徴とする分包システム。
2. 前記記憶手段に記憶される前記時間情報は、前記錠剤取出し部で取り出された錠剤が落下する前記錠剤導入路ごとに異なる時間を示すことを特徴とする請求項１に記載の分包システム。
3. 第１の傾斜部と、当該第１の傾斜部より傾斜が緩やかな第２の傾斜部とを有し、複数の前記錠剤導入路から供給される錠剤を集積する集積手段と、
   前記第１の傾斜部に錠剤を落下させて供給する前記錠剤導入路に錠剤を落下させる前記錠剤取出し部の前記時間情報は、前記第２の傾斜部に錠剤を落下させて供給する前記錠剤導入路に錠剤を落下させる前記錠剤取出し部の前記時間情報よりも長い時間を示すことを特徴とする請求項１または２に記載の分包システム。
4. 前記集積手段の上部の幅は、当該集積手段の下部の幅よりも広いことを特徴とする請求項３に記載の分包システム。
5. 前記錠剤取出し部により錠剤シートから取り出された錠剤をセンサにより検出する検出手段を更に備え、
   前記決定手段は、更に、前記検出手段により、前記錠剤取出し部により錠剤シートから取り出された錠剤が検出された時間と、当該錠剤取出し部により前記錠剤シートから取り出された錠剤が落下する前記錠剤導入路と、前記記憶手段に記憶されている時間情報とに従って、当該錠剤取出し部により次に取り出される錠剤を包装するべく行われる錠剤取出し部による錠剤の取り出し動作のタイミングを決定することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の分包システム。
6. 前記錠剤取出し部から取り出された錠剤を、当該錠剤を分包する分包機構に中継するための中継ユニットを更に備え、
   前記決定手段は、前記中継ユニットが、前記分包機構に、前記錠剤取出し部から取り出された錠剤を中継するための錠剤押し出し部により、一時的に、当該錠剤の分包機構への中継が堰き止められるように、前記錠剤取出し部による錠剤の取り出し動作のタイミングを決定することを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の分包システム。
7. 前記所定の基準時間は、前記錠剤取出し装置から取り出された錠剤の分包を完了する時間であることを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載の分包システム。
8. 錠剤シートからの錠剤取り出し動作を行う錠剤取出し部を重力方向と交差する方向に複数設置可能な錠剤供給装置に設置された当該錠剤取出し部により錠剤シートから取り出された錠剤を包装する分包システムであり、各設置位置に設置された前記錠剤取出し部により前記錠剤シートから取り出された錠剤を落下させて供給する複数の錠剤導入路と、錠剤シートから取り出された錠剤を包装するための所定の動作を行う所定の基準時間からの時間であって、前記錠剤取出し部による錠剤の取出し動作を行う時間を示す複数の時間情報を、前記複数の錠剤導入路に関連付けて記憶する記憶手段を備えた分包システムの制御方法であって、
   前記分包システムの決定手段が、前記錠剤取出し部により前記錠剤シートから取り出された錠剤が落下する前記錠剤導入路と、前記記憶手段に記憶されている時間情報とに従って、当該錠剤取出し部による錠剤の取り出し動作を行うタイミングを決定する決定工程と
   を備え、
   前記錠剤取出し部は、前記決定工程により決定されたタイミングで、当該錠剤取出し部による錠剤シートからの錠剤の取り出し動作を行うことを特徴とする分包システムの制御方法。
9. 請求項８に記載の制御方法の各工程を、読み取り実行可能なコンピュータプログラム。
10. 錠剤供給装置に重力方向と交差する方向に複数設置され、錠剤シートからの錠剤取り出し動作を行う錠剤取出し部と、
    各設置位置に設置された前記錠剤取出し部により前記錠剤シートから取り出された錠剤を落下させて供給する複数の錠剤導入路と、
    錠剤シートから取り出された錠剤を包装するための所定の動作を行う所定の基準時間からの時間であって、前記錠剤取出し部による錠剤の取出し動作を行う時間を示す複数の時間情報を、前記複数の錠剤導入路に関連付けて記憶する記憶手段と、
    前記錠剤取出し部により前記錠剤シートから取り出された錠剤が落下する前記錠剤導入路と、前記記憶手段に記憶されている時間情報とに従って、錠剤の取り出し動作を行うタイミングを決定する決定手段と
    を備え、
    前記錠剤取出し部は、前記決定手段により決定されたタイミングで、前記錠剤シートからの錠剤の取り出し動作を行うことを特徴とする錠剤取出し装置。
11. 前記記憶手段に記憶される前記時間情報は、前記錠剤取出し部で取り出された錠剤が落下する前記錠剤導入路ごとに異なる時間を示すことを特徴とする請求項１０に記載の錠剤取出し装置。
12. 第１の傾斜部と、当該第１の傾斜部より傾斜が緩やかな第２の傾斜部とを有し、複数の前記錠剤導入路から供給される錠剤を集積する集積手段と、
    前記第１の傾斜部に錠剤を落下させて供給する前記錠剤導入路に錠剤を落下させる前記錠剤取出し部の前記時間情報は、前記第２の傾斜部に錠剤を落下させて供給する前記錠剤導入路に錠剤を落下させる前記錠剤取出し部の前記時間情報よりも長い時間を示すことを特徴とする請求項１１に記載の錠剤取出し装置。
13. 前記集積手段の上部の幅は、当該集積手段の下部の幅よりも広いことを特徴とする請求項１２に記載の錠剤取出し装置。
14. 前記錠剤取出し部により錠剤シートから取り出された錠剤をセンサにより検出する検出手段を更に備え、
    前記決定手段は、更に、前記検出手段により、前記錠剤取出し部により錠剤シートから取り出された錠剤が検出された時間と、当該錠剤取出し部により前記錠剤シートから取り出された錠剤が落下する前記錠剤導入路と、前記記憶手段に記憶されている時間情報とに従って、当該錠剤取出し部により次に取り出される錠剤を包装するべく行われる前記錠剤取出し部による錠剤の取り出し動作のタイミングを決定することを特徴とする請求項１０乃至１３のいずれか１項に記載の錠剤取出し装置。
15. 前記所定の基準時間は、前記錠剤取出し装置から取り出された錠剤の分包を完了する時間であることを特徴とする請求項１０乃至１４の何れか１項に記載の錠剤取出し装置。
16. 錠剤供給装置に重力方向と交差する方向に複数設置され、錠剤シートからの錠剤取り出し動作を行う錠剤取出し部と、各設置位置に設置された前記錠剤取出し部により前記錠剤シートから取り出された錠剤を落下させて供給する複数の錠剤導入路と、錠剤シートから取り出された錠剤を包装するための所定の動作を行う所定の基準時間からの時間であって、前記錠剤取出し部による錠剤の取出し動作を行う時間を示す複数の時間情報を、前記複数の錠剤導入路に関連付けて記憶する記憶手段を備えた錠剤取出し装置の制御方法であって、
    前記錠剤取出し装置の決定手段が、前記錠剤取出し部により前記錠剤シートから取り出された錠剤が落下する前記錠剤導入路と、前記記憶手段に記憶されている時間情報とに従って、錠剤の取り出し動作を行うタイミングを決定する決定工程と
    を備え、
    前記錠剤取出し部は、前記決定工程により決定されたタイミングで、前記錠剤シートからの錠剤の取り出し動作を行うことを特徴とする錠剤取出し装置の制御方法。
17. 請求項１６に記載の制御方法の各工程を、読み取り実行可能なコンピュータプログラム。

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