JP5907383B2 - モータ制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、エンコーダの出力信号に基づいてモータの通電相を順次切り換えることでモータを回転駆動するモータ制御装置に関する発明である。

近年、自動車においても、省スペース化、組立性向上、制御性向上等の要求を満たすために、機械的な駆動システムを、モータによって電気的に駆動するシステムに変更する事例が増加する傾向にある。その一例として、車両の自動変速機のレンジ切換機構をモータで駆動するようにしたものがある。このものは、モータの回転に同期して所定角度毎にパルス信号を出力するエンコーダを搭載し、レンジ切換時には、このエンコーダのパルス信号のカウント値（以下「エンコーダカウント値」という）に基づいてモータを目標レンジに相当する目標回転位置（目標カウント値）まで回転させることで、自動変速機のレンジを目標レンジに切り換えるようにしている。

このようなシステムでは、電源投入後の初期駆動時に、モータの通電相の切り換えを所定のタイムスケジュールで一巡させることで、いずれかの通電相でモータの回転位置と通電相とを一致させてモータを回転駆動してエンコーダのパルス信号をカウントして、初期駆動終了時のエンコーダカウント値とモータの回転位置と通電相との対応関係を学習する通電相学習を実行し、その後の通常駆動時に、通電相学習の学習結果とエンコーダカウント値とに基づいてモータの通電相を順次切り換えることでモータを回転駆動するようにしたものがある。

ところで、モータの回転量（回転角度）は、減速機構等の回転伝達系を介して出力軸の回転量（レンジ切換機構の操作量）に変換されるが、回転伝達系を構成する部品間には、ガタ（遊び）が存在する。例えば、減速機構の歯車間に遊び（バックラッシ）があり、また、減速機構の回転軸の先端部に形成した断面非円形（角形、Ｄカット形状等）の連結部を出力軸の嵌合穴に嵌め込んで連結する構成では、両者の嵌め込み作業を容易にするためのクリアランスが必要となる。このように、モータの回転量（回転角度）を制御対象の操作量に変換する回転伝達系には、ガタが存在するため、初期駆動時のモータの回転は、ガタの範囲内で行われる場合もあるし、初期駆動の途中でガタの片方の限界位置に突き当たった状態（ガタが詰まった状態）になる場合もある。もし、初期駆動時にガタの片方の限界位置に突き当たった状態になると、初期駆動終了時までにモータを通電相に応じた位置に回転できないことがあり、通電相学習で誤学習する可能性があった。

そこで、特許文献１（特開２００９−１１２１５１号公報）に記載されているように、初期駆動終了時におけるエンコーダのＡ相信号とＢ相信号のパターンに基づいて学習結果の正誤を判定し、誤学習と判定した場合には、初期駆動を再実行して通電相学習（初期位置学習）を再実行することで、間違った学習結果のままで通常のモータ制御に移行することを防止するようにしたものがある。

特開２００９−１１２１５１号公報

しかし、上記特許文献１の技術では、電源投入後の初期駆動時にガタの片方の限界位置に突き当たること自体を回避することはできず、初期駆動時にガタの片方の限界位置に突き当たった状態になって誤学習した場合に、初期駆動を再実行して通電相学習を再実行するため、電源投入から初期駆動が正常に完了（通電相学習が正常に完了）して通常のモータ制御（レンジ切換制御）を実行可能になるまでに要する時間が長くなるという問題がある。

そこで、本発明が解決しようとする課題は、電源投入から通常のモータ制御を実行可能になるまでに要する時間が長くなることを防止することができるモータ制御装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、制御対象（１１）の操作位置を切り換える駆動源であるモータ（１２）と、このモータ（１２）の回転に同期してパルス信号を出力するエンコーダ（４６）とを備え、電源投入後の初期駆動時にモータ（１２）の通電相の切り換えを所定のタイムスケジュールで一巡させてエンコーダ（４６）のパルス信号のカウント値とモータ（１２）の回転位置と通電相との対応関係を学習する通電相学習を実行し、この通電相学習の完了後の通常駆動時に通電相学習の学習結果とエンコーダ（４６）のパルス信号のカウント値とに基づいてモータ（１２）の通電相を順次切り換えることでモータ（１２）を回転駆動するモータ制御装置において、電源停止直前にモータ（１２）を初期駆動時の回転方向と逆方向に所定回転量だけ回転駆動させる逆回転駆動手段（４１）を備えた構成としたものである。

この構成では、電源停止直前に、予めモータを初期駆動時の回転方向と逆方向に所定回転量だけ戻しておくことができ、次回の電源投入後の初期駆動時に、ガタの範囲内で初期駆動を行うことが可能となり、ガタの片方の限界位置に突き当たった状態（ガタが詰まった状態）になることを回避することができ、通電相学習で誤学習することを防止することができる。これにより、初期駆動を再実行して通電相学習を再実行する必要がなくなるため、電源投入から初期駆動が正常に完了（通電相学習が正常に完了）して通常のモータ制御を実行可能になるまでに要する時間が長くなることを防止することができる。

図１は本発明の一実施例を示すレンジ切換装置の斜視図である。 図２はレンジ切換装置の制御システム全体の構成を概略的に示す図である。 図３は初期駆動時にガタの片方の限界位置に突き当たった状態を示す図である。 図４は逆回転駆動処理を説明する図である。 図５はモータ制御ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。 図６は逆回転駆動処理を実行した場合の効果を説明するタイムチャートである。

以下、本発明を実施するための形態を自動変速機のレンジ切換装置に適用して具体化した一実施例を説明する。
まず、図１及び図２に基づいてレンジ切換装置の構成を説明する。
図１に示すように、レンジ切換機構１１の駆動源となるモータ１２は、例えばスイッチトリラクタンスモータにより構成され、減速機構２６（図２参照）が内蔵され、その出力軸１３の回転位置を検出する出力軸センサ１４が設けられている。このモータ１２の出力軸１３には、ディテントレバー１５が固定されている。

また、ディテントレバー１５にはＬ字形のパーキングロッド１８が固定され、このパーキングロッド１８の先端部に設けられた円錐体１９がロックレバー２１に当接している。このロックレバー２１は、円錐体１９の位置に応じて軸２２を中心にして上下動してパーキングギヤ２０をロック／ロック解除するようになっている。パーキングギヤ２０は、自動変速機２７（図２参照）の出力軸に設けられ、このパーキングギヤ２０がロックレバー２１によってロックされると、車両の駆動輪が回り止めされた状態（パーキング状態）に保持される。

一方、ディテントレバー１５をパーキングレンジ（以下「Ｐレンジ」と表記する）と他のレンジ（以下「ＮｏｔＰレンジ」と表記する）に保持するためのディテントバネ２３が支持ベース１７に固定され、このディテントバネ２３の先端に設けられた係合部２３ａがディテントレバー１５のＰレンジ保持凹部２４に嵌まり込んだときに、ディテントレバー１５がＰレンジの位置に保持され、該ディテントバネ２３の係合部２３ａがディテントレバー１５のＮｏｔＰレンジ保持凹部２５に嵌まり込んだときに、ディテントレバー１５がＮｏｔＰレンジの位置に保持されるようになっている。

Ｐレンジでは、パーキングロッド１８がロックレバー２１に接近する方向に移動して、円錐体１９の太い部分がロックレバー２１を押し上げてロックレバー２１の凸部２１ａがパーキングギヤ２０に嵌まり込んでパーキングギヤ２０をロックした状態となり、それによって、自動変速機２７の出力軸（駆動輪）がロックされた状態（パーキング状態）に保持される。

一方、ＮｏｔＰレンジでは、パーキングロッド１８がロックレバー２１から離れる方向に移動して、円錐体１９の太い部分がロックレバー２１から抜け出てロックレバー２１が下降し、それによって、ロックレバー２１の凸部２１ａがパーキングギヤ２０から外れてパーキングギヤ２０のロックが解除され、自動変速機２７の出力軸が回転可能な状態（走行可能な状態）に保持される。

尚、前述した出力軸センサ１４は、モータ１２の減速機構２６の出力軸１３の回転角度に応じた電圧を出力する回転センサ（例えばポテンショメータ）によって構成され、その出力電圧によって現在のレンジがＰレンジとＮｏｔＰレンジのいずれであるかを確認できるようになっている。

図２に示すように、モータ１２には、ロータの回転角（回転位置）を検出するためのエンコーダ４６が設けられている。このエンコーダ４６は、例えば磁気式のロータリエンコーダにより構成されており、モータ１２のロータの回転に同期して所定角度毎にＡ相、Ｂ相のパルス信号をレンジ切換制御装置４２に出力するように構成されている。レンジ切換制御装置４２（モータ制御装置）のマイコン４１は、エンコーダ４６から出力されるＡ相信号とＢ相信号の立ち上がり／立ち下がりの両方のエッジをカウントして、そのカウント値（以下「エンコーダカウント値」という）に応じてモータドライバ３７によってモータ１２の通電相を所定の順序で切り換えることでモータ１２を回転駆動する。尚、モータ１２の３相（Ｕ，Ｖ，Ｗ相）の巻線とモータドライバ３７の組み合わせを２系統設けて、一方の系統が故障しても、他方の系統でモータ１２を回転駆動できるようにしても良い。

モータ１２の回転中は、Ａ相信号とＢ相信号の発生順序によってモータ１２の回転方向を判定し、正回転（Ｐレンジ→ＮｏｔＰレンジの回転方向）ではエンコーダカウント値をカウントアップし、逆回転（ＮｏｔＰレンジ→Ｐレンジの回転方向）ではエンコーダカウント値をカウントダウンする。これにより、モータ１２が正回転／逆回転のいずれの方向に回転しても、エンコーダカウント値とモータ１２の回転角との対応関係が維持されるため、正回転／逆回転のいずれの回転方向でも、エンコーダカウント値によってモータ１２の回転位置を検出して、その回転位置に対応した相の巻線に通電してモータ１２を回転駆動できるようになっている。

レンジ切換制御装置４２には、Ｐレンジへの切換操作を行うＰレンジスイッチ４３と、ＮｏｔＰレンジへの切換操作を行うＮｏｔＰレンジスイッチ４４の操作信号が入力される。Ｐレンジスイッチ４３又はＮｏｔＰレンジスイッチ４４の操作により選択された目標レンジに応じてモータ１２が駆動されて実際のレンジが切り換えられ、切り換え後の実際のレンジがインストルメントパネル（図示せず）に設けられたレンジ表示部４５に表示される。

レンジ切換制御装置４２には、車両に搭載されたバッテリ５０（電源）から電源リレー５１を介して電源電圧が供給される。電源リレー５１のオン／オフは、電源スイッチであるＩＧスイッチ５２（イグニッションスイッチ）のオン／オフを手動操作することで切り換えられる。ＩＧスイッチ５２がオンされると、電源リレー５１がオンされてレンジ切換制御装置４２に電源電圧が供給され、ＩＧスイッチ５２がオフされると、電源リレー５１がオフされてレンジ切換制御装置４２への電源供給が遮断（オフ）される。

ところで、エンコーダカウント値は、マイコン４１のＲＡＭ（図示せず）に記憶されるため、マイコン４１の電源がオフされると、エンコーダカウント値の記憶データが消えてしまう。そのため、マイコン４１の電源投入直後のエンコーダカウント値（０）は、実際のモータ１２の回転位置（通電相）に対応したものとならない。従って、エンコーダカウント値に応じて通電相を切り換えるためには、電源投入後にエンコーダカウント値と実際のロータ３２の回転位置とを対応させて、エンコーダカウント値と通電相とを対応させる必要がある。

そこで、マイコン４１は、電源投入後の初期駆動時に、モータ１２の通電相の切り換えを所定のタイムスケジュールで一巡させることで、いずれかの通電相でモータ１２の回転位置と該通電相とを一致させてモータ１２を回転駆動してエンコーダ４６のＡ相信号とＢ相信号のエッジをカウントして、初期駆動終了時のエンコーダカウント値とモータ１２の回転位置と通電相との対応関係を学習する通電相学習を実行し、この通電相学習の完了後の通常駆動時に、通電相学習の学習結果とエンコーダカウント値とに基づいてモータ１２の通電相を順次切り換えることでモータ１２を回転駆動するようにしている。

また、マイコン４１は、モータ１２の起動後のエンコーダカウント値に基づいてモータ１２の起動位置からの回転量（回転角）を検出できるだけであるため、電源投入後に何等かの方法で、モータ１２の絶対的な回転位置を検出しないと、モータ１２を正確に目標位置まで回転駆動することができない。

そこで、マイコン４１は、初期駆動の終了後に、ディテントバネ２３の係合部２３ａがレンジ切換機構１１の可動範囲のＰレンジ側の限界位置であるＰレンジ壁（Ｐレンジ保持凹部２４の側壁）に突き当たるまでモータ１２を回転させる“Ｐレンジ壁突き当て制御”を実施して、Ｐレンジ側の限界位置を基準位置として学習し、この基準位置のエンコーダカウント値を基準にしてモータ１２の回転量（回転角）を制御するようにしている。尚、ディテントバネ２３の係合部２３ａがレンジ切換機構１１の可動範囲のＮｏｔＰレンジ側の限界位置であるＮｏｔＰレンジ壁（ＮｏｔＰレンジ保持凹部２５の側壁）に突き当たるまでモータ１２を回転させる“ＮｏｔＰレンジ壁突き当て制御”を実施して、ＮｏｔＰレンジ側の限界位置を基準位置として学習するようにしても良い。

ところで、モータ１２の回転量（回転角度）は、減速機構２６等の回転伝達系を介して出力軸１３の回転量（レンジ切換機構１１の操作量）に変換されるが、回転伝達系を構成する部品間には、ガタ（遊び）が存在する。例えば、減速機構２６の歯車間に遊び（バックラッシ）があり、また、減速機構２６の回転軸の先端部に形成した断面非円形（角形、Ｄカット形状等）の連結部を出力軸１３の嵌合穴に嵌め込んで連結する構成では、両者の嵌め込み作業を容易にするためのクリアランスが必要となる。このように、モータ１２の回転量（回転角度）を制御対象であるレンジ切換機構１１の操作量に変換する回転伝達系には、ガタが存在するため、初期駆動時のモータ１２の回転は、ガタの範囲内で行われる場合もあるし、初期駆動の途中でガタの片方の限界位置に突き当たっ状態（ガタが詰まった状態）になる場合もある。もし、初期駆動時にガタの片方の限界位置に突き当たった状態（図３参照）になると、初期駆動終了時までにモータ１２を通電相に応じた位置に回転できないことがあり、通電相学習で誤学習する可能性がある。

そこで、マイコン４１は、初期駆動終了時におけるエンコーダのＡ相信号とＢ相信号のパターンに基づいて学習結果の正誤を判定し、誤学習と判定した場合には、初期駆動を再実行して通電相学習を再実行することで、間違った学習結果のままで通常のモータ制御（レンジ切換制御）に移行することを防止するようにしている（特開２００９−１１２１５１号公報参照）。

しかし、初期駆動を再実行して通電相学習を再実行すると、電源投入から初期駆動が正常に完了（通電相学習が正常に完了）して通常のモータ制御（レンジ切換制御）を実行可能になるまでに要する時間が長くなるという問題がある。

この対策として、本実施例では、マイコン４１は、図４に示すように、電源停止直前にモータ１２を初期駆動時の回転方向と逆方向に所定回転量Ａだけ回転駆動させる逆回転駆動処理を行うようにしている。ここで、所定回転量Ａは、例えば、初期駆動時におけるモータ１２の最大回転量（初期駆動の開始当初からモータ１２の回転位置と通電相が一致して初期駆動の開始当初からモータ１２が回転し始めた場合の回転量）以上の値に設定されている。

この逆回転駆動処理によって、電源停止直前に、予めモータ１２を初期駆動時の回転方向と逆方向に所定回転量Ａだけ戻しておくことができ、次回の電源投入後の初期駆動時に、ガタの範囲内で初期駆動を行うことが可能となり、ガタの片方の限界位置に突き当たった状態になることを回避することができ、通電相学習で誤学習することを防止することができる。

以上説明した本実施例のモータ制御は、マイコン４１によって図５のモータ制御ルーチンに従って実行される。以下、このルーチンの処理内容を説明する。
図５に示すモータ制御ルーチンは、マイコン４１への電源投入後（ＩＧスイッチ５２がオン操作されて電源リレー５１がオンされた後）に実行される。

本ルーチンが起動されると、まず、ステップ１０１で、初期駆動を実行する。この初期駆動では、モータ１２の通電相の切り換えを所定のタイムスケジュールで一巡させることで、いずれかの通電相でモータ１２の回転位置と該通電相とを一致させてモータ１２を回転駆動してエンコーダ４６のＡ相信号とＢ相信号のエッジをカウントして、初期駆動終了時のエンコーダカウント値とモータ１２の回転位置と通電相との対応関係を学習する通電相学習を実行する。更に、初期駆動終了時におけるエンコーダのＡ相信号とＢ相信号のパターンに基づいて学習結果の正誤を判定し、誤学習と判定した場合には、初期駆動を再実行して通電相学習を再実行する。

この初期駆動の完了後（通電相学習の完了後）、ステップ１０２に進み、基準位置学習を実行する。この基準位置学習では、ディテントバネ２３の係合部２３ａがレンジ切換機構１１の可動範囲のＰレンジ側の限界位置であるＰレンジ壁に突き当たるまでモータ１２を回転させる“Ｐレンジ壁突き当て制御”を実施して、Ｐレンジ側の限界位置を基準位置として学習する。尚、ディテントバネ２３の係合部２３ａがレンジ切換機構１１の可動範囲のＮｏｔＰレンジ側の限界位置であるＮｏｔＰレンジ壁に突き当たるまでモータ１２を回転させる“ＮｏｔＰレンジ壁突き当て制御”を実施して、ＮｏｔＰレンジ側の限界位置を基準位置として学習するようにしても良い。

この基準位置学習の終了後、ステップ１０３に進み、ステップ１０３に進み、レンジ切換制御を実行する。このレンジ切換制御では、目標レンジ（Ｐレンジスイッチ４３又はＮｏｔＰレンジスイッチ４４の操作により選択されたレンジ）がＰレンジからＮｏｔＰレンジに切り換えられたとき又はＮｏｔＰレンジからＰレンジに切り換えられたときに、エンコーダカウント値に基づいてモータ１２を目標レンジに相当する目標回転位置（目標カウント値）まで回転させることで、自動変速機２７のレンジを目標レンジ（Ｐレンジ又はＮｏｔＰレンジ）に切り換える。

この後、ステップ１０４に進み、ＩＧスイッチ５２がオフ操作されたか否かを判定し、ＩＧスイッチ５２がオフ操作されていない（つまりＩＧスイッチ５２がオンである）と判定された場合には、ステップ１０３に戻り、レンジ切換制御を継続する。

その後、上記ステップ１０４で、ＩＧスイッチ５２がオフ操作されたと判定され時点で、ステップ１０５に進み、レンジがＰレンジに切り換えられていなければ、レンジをＰレンジに切り換えた後、逆回転駆動処理を実行する。この逆回転駆動処理では、モータ１２を初期駆動時の回転方向と逆方向に所定回転量Ａだけ回転駆動させる。ここで、所定回転量Ａは、例えば、初期駆動時におけるモータ１２の最大回転量以上の値（最大回転量又はそれよりも少し大きい値）に設定されている。このステップ１０５の処理が特許請求の範囲でい逆回転駆動手段としての役割を果たす。

この際、図４に示すように、初期駆動時の回転方向がＰレンジ→ＮｏｔＰレンジの回転方向（正回転方向）の場合には、その逆方向であるＮｏｔＰレンジ→Ｐレンジの回転方向（逆回転方向）にモータ１２を所定回転量Ａだけ回転駆動させる（具体的には、エンコーダカウント値が所定回転量Ａに相当するカウント数だけカウントダウンされるまでモータ１２を回転駆動させる）。一方、初期駆動時の回転方向がＮｏｔＰレンジ→Ｐレンジの回転方向（逆回転方向）の場合には、その逆方向であるＰレンジ→ＮｏｔＰレンジの回転方向（正回転方向）にモータ１２を所定回転量Ａだけ回転駆動させる（具体的には、エンコーダカウント値が所定回転量Ａに相当するカウント数だけカウントアップされるまでモータ１２を回転駆動させる）。
この逆回転駆動処理の終了後、ステップ１０６に進み、電源リレー５１をオフしてマイコン４１への電源供給を遮断（オフ）する。

以上説明した本実施例では、電源停止直前にモータ１２を初期駆動時の回転方向と逆方向に所定回転量Ａ（初期駆動時におけるモータ１２の最大回転量以上の値）だけ回転駆動させる逆回転駆動処理を行うようにしたので、この逆回転駆動処理によって、電源停止直前に、予めモータ１２を初期駆動時の回転方向と逆方向に所定回転量Ａだけ戻しておくことができ、次回の電源投入後の初期駆動時に、ガタの範囲内で初期駆動を行うことが可能となり、ガタの片方の限界位置に突き当たった状態になることを回避することができ、通電相学習で誤学習することを防止することができる。

図６に破線で示す従来例のように、逆回転駆動処理を行わないシステムでは、電源投入後の初期駆動時にガタの片方の限界位置に突き当たった状態になって通電相学習で誤学習することがあり、このような場合、初期駆動を再実行して通電相学習を再実行するため、電源投入から初期駆動が正常に完了（通電相学習が正常に完了）してレンジ切換制御を実行可能（レンジ切換制御許可フラグがオン）になるまでに要する時間Ｔ2 が長くなる。

これに対して、図６に実線で示す本実施例では、逆回転駆動処理によって電源投入後の初期駆動時にガタの片方の限界位置に突き当たった状態になることを回避することができ、通電相学習で誤学習することを防止することができるため、初期駆動を再実行して通電相学習を再実行する必要がなくなり、電源投入から初期駆動が正常に完了（通電相学習が正常に完了）してレンジ切換制御を実行可能（レンジ切換制御許可フラグがオン）になるまでに要する時間Ｔ1 が長くなることを防止することができる。

また、本実施例では、所定回転量Ａを初期駆動時におけるモータ１２の最大回転量以上の値に設定するようにしたので、電源投入後の初期駆動時に、確実にガタの範囲内で初期駆動を行うことができ、ガタの片方の限界位置に突き当たった状態になることを確実に回避することができる。

尚、上記実施例では、所定回転量Ａを初期駆動時におけるモータ１２の最大回転量以上の値に設定するようにしたが、初期駆動時にモータ１２が最大回転量（初期駆動の開始当初からモータ１２の回転位置と通電相が一致して初期駆動の開始当初からモータ１２が回転し始めた場合の回転量）だけ回転することは稀であるため、所定回転量Ａを初期駆動時におけるモータ１２の最大回転量よりも少し小さい値に設定するようにしても良い。

尚、上記実施例では、エンコーダ４６として磁気式のエンコーダを用いたが、これに限定されず、エンコーダ４６は、例えば、光学式のエンコーダやブラシ式のエンコーダを用いても良い。また、エンコーダ４６は、Ａ相信号とＢ相信号を出力するエンコーダに限定されず、Ａ相、Ｂ相信号に加え、補正用（インデックス用）のＺ相信号を出力するエンコーダをもちいても良い。

また、上記実施例では、モータ１２としてスイッチトリラクタンスモータ（ＳＲモータ）を用いたが、エンコーダの出力信号のカウント値に基づいてモータの回転位置を検出してモータの通電相を順次切り換えるブラシレス型の同期モータであれば、ＳＲモータに限定されず、他の種類のブラシレス型の同期モータであっても良い。

また、上記実施例のレンジ切換装置は、ＰレンジとＮｏｔＰレンジの２つのレンジを切り換える構成であるが、例えば、ディテントレバー１５の回動動作に連動して自動変速機のレンジ切換弁とマニュアルバルブを切り換えて、自動変速機のＰ、Ｒ、Ｎ、Ｄ、…の各レンジを切り換えるレンジ切換装置にも本発明を適用して実施できる。

また、自動変速機（ＡＴ、ＣＶＴ、ＤＣＴ等）に限定されず、電気自動車用の減速機のシフトレンジを切り換えるレンジ切換装置にも本発明を適用して実施できる。
その他、本発明は、レンジ切換装置に限定されず、ＳＲモータ等のブラシレス型の同期モータを駆動源とする各種の位置切換装置に適用しても良い等、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。

１１…レンジ切換機構（制御対象）、１２…モータ、２７…自動変速機、４１…マイコン（逆回転駆動手段）、４２…レンジ切換制御装置（モータ制御装置）、４６…エンコーダ

Claims (3)

1. 制御対象（１１）の操作位置を切り換える駆動源であるモータ（１２）と、前記モータ（１２）の回転に同期してパルス信号を出力するエンコーダ（４６）とを備え、電源投入後の初期駆動時に前記モータ（１２）の通電相の切り換えを所定のタイムスケジュールで一巡させて前記エンコーダ（４６）のパルス信号のカウント値と前記モータ（１２）の回転位置と通電相との対応関係を学習する通電相学習を実行し、前記通電相学習の完了後の通常駆動時に前記通電相学習の学習結果と前記エンコーダ（４６）のパルス信号のカウント値とに基づいて前記モータ（１２）の通電相を順次切り換えることで前記モータ（１２）を回転駆動するモータ制御装置において、
   電源停止直前に前記モータ（１２）を前記初期駆動時の回転方向と逆方向に所定回転量だけ回転駆動させる逆回転駆動手段（４１）を備えていることを特徴とするモータ制御装置。
2. 前記所定回転量は、前記初期駆動時における前記モータ（１２）の最大回転量以上の値に設定されていることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 前記制御対象は、車両の自動変速機（２７）のレンジを切り換えるレンジ切換機構（１１）であることを特徴とする請求項１又は２に記載のモータ制御装置。

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