JP5884016B2 - 基板位置決め方法 - Google Patents

Description

本発明は、電子部品実装用装置の基板搬送機構において基板を位置決めする基板位置決め方法に関するものである。

電子部品を基板に実装する部品実装ラインに用いられる電子部品実装用装置には、基板搬送機構によって搬送された基板を位置決めするための基板位置決め機構が設けられている。基板搬送機構としては水平走行する搬送ベルトによって基板を移動させる方式が多用されており、このような搬送ベルト方式の基板搬送機構における基板位置決め機構として、搬送ベルトの側方に配置された基板検出センサの検出信号に基づいて基板の停止位置制御を行うセンサ方式のものが知られている（例えば特許文献１参照）。

この特許文献例に示す先行技術では、投光器と受光器を備えた遮光式センサを用い、投光器からの検査光が基板によって遮光されたことを受光器が検知することによって基板が減速開始位置に到達したことを検出する。そしてこの後、予め設定された負加速度で搬送ベルトを減速することにより、目標停止位置で基板を停止させるようにしている。

特開２００９−１７３４３３号公報

しかしながら上述の先行技術例を含め、搬送ベルトを用いた基板搬送機構における従来の基板位置決めにおいては、搬送ベルトの表面性状の変動などに起因して基板の減速特性が安定せず、最終的な停止位置がばらつく傾向にあった。すなわち基板は搬送ベルト上に載置されているのみであるため、減速時に作用する負加速度のため滑りが生じやすい。このため減速開始位置は、予めこの滑り代を想定した上で設定される。

この滑り代は搬送ベルトと基板との摩擦係数等を勘案して経験的に設定するが、搬送ベルトの表面性状は必ずしも一定ではないため想定した滑り代が適切でない場合があり、これに起因して以下のような不都合が生じる。例えば滑り代を過大に設定すると、基板が目標停止位置に到達するまで不必要に低速で移動することとなり、搬送動作時間が遅延する。また滑り代が過小である場合には、基板は目標停止位置をオーバーランして停止することとなり、基板を目標停止位置に戻すための余分な搬送動作時間が生じる。このように、従来の搬送ベルトを用いた基板搬送機構における基板位置決め方法には、基板停止のための減速距離を搬送ベルトの表面性状に応じて適正に設定することが困難で、搬送動作時間が遅延して生産性の向上を阻害する場合があるという課題があった。

そこで本発明は、基板停止のための減速距離を適正に設定して生産性を向上させることができる基板位置決め方法を提供することを目的とする。

本発明の基板位置決め方法は、電子部品実装用装置の基板搬送機構において搬送ベルトによって搬送される基板を所定の目標停止位置に位置決めする基板位置決め方法であって、前記基板搬送機構は、前記搬送ベルトを駆動するベルト駆動機構と、基板搬送動作における前記基板の減速開始タイミングを規定するために設定された減速基準位置において基板を検出する第１の基板検出センサと、前記目標停止位置において基板を検出する第２の基板検出センサと、基板搬送方向における前記目標停止位置よりも下流側に設定されたオーバーラン検出位置にて基板を検出する第３の基板検出センサと、前記第１の基板検出センサによる基板検出タイミングから前記ベルト駆動機構の搬送速度を減速する減速開始タイミングまでのタイムラグを規定する減速タイミングパラメータ、基板搬送動作における通常の搬送速度を示す第１の搬送速度および減速後の搬送速度を示す第２の搬送速度を示す速度パラメータを含む制御パラメータを記憶するパラメータ記憶部と、前記第１の基板検出センサ、第２の基板検出センサおよび第３の基板検出センサの検出結果ならびに前記制御パラメータに基づいて前記ベルト駆動機構を制御する制御部とを備え、前記第１の基板検出センサによって前記基板を検出したならば、前記減速タイミングパラメータのカウントを開始するパラメータカウント工程と、前記減速タイミングパラメータのカウント値が前記規定されたタイムラグに相当する規定カウント値に到達したタイミングにて、前記ベルト駆動機構による搬送速度を第１の搬送速度から第２の搬送速度に減速させる基板減速工程と、前記第２の基板検出センサによって前記基板を検出したならば、前記ベルト駆動機構を停止させて基板を停止させる基板停止工程と、前記第３の基板検出センサによる基板検出の有無によって、前記基板が前記目標停止位置から位置決め許容範囲を超えて停止する位置ずれの有無を判定する停止位置判定工程と、前記停止位置判定工程の判定結果に基づいて、前記減速タイミングパラメータの規定カウント値を調整する調整工程とを含み、前記停止位置判定工程において前記位置ずれ有りと判定されたならば、前記調整工程において減速時間を長くしてオーバーランの発生を抑制する方向に前記規定カウント値を減算する。
また、本発明の基板位置決め方法は、電子部品実装用装置の基板搬送機構において搬送ベルトによって搬送される基板を所定の目標停止位置に位置決めする基板位置決め方法であって、前記基板搬送機構は、前記搬送ベルトを駆動するベルト駆動機構と、基板搬送動作における前記基板の減速開始タイミングを規定するために設定された減速基準位置において基板を検出する第１の基板検出センサと、前記目標停止位置において基板を検出する第２の基板検出センサと、基板搬送方向における前記目標停止位置よりも下流側に設定されたオーバーラン検出位置にて基板を検出する第３の基板検出センサと、前記第１の基板検出センサによる基板検出タイミングから前記ベルト駆動機構の搬送速度を減速する減速開始タイミングまでのタイムラグを規定する減速タイミングパラメータ、基板搬送動作における通常の搬送速度を示す第１の搬送速度および減速後の搬送速度を示す第２の搬送速度を示す速度パラメータを含む制御パラメータを記憶するパラメータ記憶部と、前記第１の基板検出センサ、第２の基板検出センサおよび第３の基板検出センサの検出結果ならびに前記制御パラメータに基づいて前記ベルト駆動機構を制御する制御部とを備え、前記第１の基板検出センサによって前記基板を検出したならば、前記減速タイミングパラメータのカウントを開始するパラメータカウント工程と、前記減速タイミングパラメータのカウント値が前記規定されたタイムラグに相当する規定カウント値に到達したタイミングにて、前記ベルト駆動機構による搬送速度を第１の搬送速度から第２の搬送速度に減速させる基板減速工程と、前記第２の基板検出センサによって前記基板を検出したならば、前記ベルト駆動機構を停止させて基板を停止させる基板停止工程と、前記第３の基板検出センサによる基板検出の有無によって、前記基板が前記目標停止位置から位置決め許容範囲を超えて停止する位置ずれの有無を判定する停止位置判定工程と、前記停止位置判定工程の判定結果に基づいて、前記減速タイミングパラメータの規定カウント値を調整する調整工程とを含み、前記停止位置判定工程において所定回数以上連続して前記位置ずれ無しと判定されたならば、前記調整工程において減速距離を短くして位置決め停止動作時の動作時間を短縮する方向に前記規定カウント値を加算する。

本発明によれば、搬送ベルトによって搬送される基板を所定の目標停止位置に位置決めする基板位置決めに際し、基板減速タイミングを規定する第１の基板検出センサによって基板を検出したならば減速タイミングパラメータのカウントを開始し、減速タイミングパラメータのカウント値が規定されたタイムラグに相当する規定カウント値に到達したタイミングにて、ベルト駆動機構による搬送速度を第１の搬送速度から第２の搬送速度に減速させる搬送制御において、基板が目標停止位置から位置決め許容範囲を超えて停止する位置ずれの有無の判定結果に基づいて、減速タイミングパラメータの規定カウント値を調整する方法を用いることにより、基板停止のための減速距離を適正に設定して生産性を向上させることができる。

本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の平面図 本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の基板搬送機構の説明図 本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の基板搬送機構における基板搬送および停止機能の説明図 本発明の一実施の形態の電子部品実装装置における基板位置決め機能の説明図 本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の制御系の構成を示すブロック図 本発明の一実施の形態の電子部品実装装置における基板位置決め方法を示すフロー図 本発明の一実施の形態の基板位置決め方法における基板搬送動作を示すフロー図 本発明の一実施の形態の基板位置決め方法における基板搬送動作を示す動作説明図

次に本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。まず図１を参照して、電子部品実装装置１の構造を説明する。図１において、基台２の中央には、基板搬送機構３が配置されている。基板搬送機構３は２条の搬送レール３ａを備えており、実装対象となる基板４を上流側から受け取り、Ｘ方向（基板搬送方向）に搬送して位置決めする。基板搬送機構３の両側には、それぞれ部品供給部５が配置されており、部品供給部５には複数のテープフィーダ６が並設されている。テープフィーダ６は実装対象となる電子部品を保持したキャリアテープをピッチ送りすることにより、以下に説明する部品搭載機構による取り出し位置に供給する。

基台２上面のＸ方向の端部にはＹ軸移動テーブル７が配設されており、Ｙ軸移動テーブル７には２つのＸ軸移動テーブル８が、Ｙ方向へ移動自在に装着されている。さらにＸ軸移動テーブル８には、それぞれ搭載ヘッド９がＸ方向へ移動自在に装着されている。搭載ヘッド９は複数の単位搭載ヘッド９ａを備えた多連型ヘッドであり、単位搭載ヘッド９ａは下端部に電子部品を吸着保持する吸着ノズル（図示省略）を備えている。Ｙ軸移動テーブル７、Ｘ軸移動テーブル８を駆動することにより、搭載ヘッド９はＸ方向・Ｙ方向に移動し、部品供給部５のテープフィーダ６から電子部品を吸着ノズルによって取り出して、基板搬送機構３に位置決め保持された基板４にこの電子部品を移送搭載する。上記構成においてＹ軸移動テーブル７、Ｘ軸移動テーブル８および搭載ヘッド９は、部品供給部５から搭載ヘッド９によって電子部品を取り出して基板搬送機構３によって位置決め保持された基板４に移送搭載する部品搭載機構１０を構成する。

Ｙ軸移動テーブル８の下面には搭載ヘッド９と一体的に移動する基板認識カメラ１１が装着されており、搭載ヘッド９とともに基板搬送機構３に位置決めされた基板４の上方に移動した基板認識カメラ１１は、基板４の任意位置を撮像する。本実施の形態においては、基板認識カメラ１１は基板４に形成された位置認識マーク４ａを認識して部品実装点の位置を認識するとともに、基板認識カメラ１１が基板４の前端部に形成された位置基準マーク４ｃを撮像して認識処理部２３（図５参照）によって位置を認識することにより、基板４の位置決め時の位置ずれを検出するようにしている。

搭載ヘッド９が部品供給部５から基板搬送機構３へ移動する移動経路には、部品認識カメラ１２が配設されている。電子部品を吸着保持した搭載ヘッド９が部品認識カメラ１２の上方を移動することにより、吸着ノズルによって保持された状態の電子部品が部品認識カメラ１２によって認識される。部品搭載機構１０による部品搭載時には、基板認識カメラ１１による基板認識結果および部品認識カメラ１２による部品認識結果に基づいて、基板４における搭載位置が補正される。上記構成において、基板認識カメラ１１は搭載ヘッド９と一体的に移動し基板４を上方から撮像して認識する基板認識手段となっている。

次に図２を参照して、基板搬送機構３の構成および機能を説明する。図２（ａ）において、基板搬送機構３は２条の搬送レール３ａに沿ってＸ方向に配設された搬送ベルト１３を備えている。図２（ｂ）に示すように、搬送ベルト１３は搬送レール３ａの両端部に配置された２つのプーリ１３ａおよびモータを駆動源とするベルト駆動機構１４の駆動プーリ１４ａに調帯されている。ベルト駆動機構１４を駆動することにより、搬送ベルト１３が搬送レール３ａに沿って水平移動し、搬送ベルト１３の上面に載置された基板４はＸ方向に搬送される。

基板搬送機構３による搬送経路には、搭載ヘッド９の移動可能な範囲、すなわち部品搭載機構１０による部品搭載が可能な実装作業領域に対応して、実装ステージ［Ｓ］が設定されている。実装ステージ［Ｓ］には、下受け部材１５ａを昇降機構１５ｂによって昇降させる（矢印ｂ）構成の基板下受け部１５が設けられている。下受け部材１５ａの上面には、基板４の下面に当接して下受け支持する複数の下受けピン１５ｃが立設されている。実装ステージ［Ｓ］に搬入されて所定の目標停止位置Ｅ（ここに示す例では実装ステージ［Ｓ］の前縁線）に前端面４ｂを合わせて停止した基板４に対して下受け部材１５ａを上昇させることにより、基板４は下面側から昇降自在な下受けピン１５ｃによって下受け支持される。

基板搬送機構３の搬送レール３ａには、目標停止位置Ｅから上流側に所定距離隔てた位置に第１の基板検出センサ１７が、さらに目標停止位置Ｅから上流・下流両方向にそれぞれ間隔ｄだけ隔てた２位置に、第２の基板検出センサ１８および第３の基板検出センサ１９が配設されている。第１の基板検出センサ１７、第２の基板検出センサ１８、第３の基板検出センサ１９はいずれも透過型の光学センサであり、搬送ベルト１３によって搬送された基板４の前端面４ｂ（図４参照）が、これらの光学センサのそれぞれの検出光軸を通過することにより、基板４の前端面４ｂが第１の基板検出センサ１７、第２の基板検出センサ１８、第３の基板検出センサ１９の位置に到達したことを検出する。第１の基板検出センサ１７、第２の基板検出センサ１８、第３の基板検出センサ１９による検出信号は、電子部品実装装置１の本体に備えられた制御部２０（図５参照）に伝達される。

図３を参照して、これらの光学センサを用いた基板位置決め機能を説明する。図３（ａ）は、搬送ベルト１３を駆動するベルト駆動機構１４の速度パターンを示しており、図３（ｂ）は、これらの光学センサの配置と基板４の減速・停止動作との関連を示している。搬送ベルト１３による基板４の搬送動作を開始するために停止状態からベルト駆動機構１４が駆動されると、まず加速完了タイミングｔ１にて搬送速度Ｖは基板搬送動作における通常の搬送速度を示す第１の搬送速度Ｖ１まで加速され、基板４は第１の搬送速度Ｖ１にて搬送される。

この搬送過程において第１の基板検出センサ１７が基板４の前端面４ｂを検出したタイミング（基板検出タイミングｔ２）にて、制御部２０は基板４が基板停止のための減速基準位置、すなわち基板搬送動作における基板４の減速開始タイミングを規定するために設定された位置に到達したことを検出する。そして実際の減速は、基板検出タイミングｔ２から予め設定された減速遅延パルス分に相当するタイムラグΔＴが経過した減速開始タイミングｔ３にて開始される。これにより搬送速度Ｖは第１の搬送速度Ｖ１から減速を開始し、減速完了タイミングｔ４にて基板停止のために設定された低速の第２の搬送速度Ｖ２まで減速される。

そして第２の搬送速度Ｖ２で基板４が搬送される減速搬送過程において、第２の基板検出センサ１８によって基板４の前端面４ｂを検出した基板停止タイミングｔ５にて、制御部２０はベルト駆動機構１４に停止指令を発出し、これにより基板４を停止させるための制動がＯＮとなって基板４は停止する。この停止動作において第３の基板検出センサ１９が前端面４ｂを検出した場合には、停止動作にも拘わらず基板４がオーバーランして停止位置の許容限界を超えたと判断され、停止後の基板４を後退させて目標停止位置Ｅに近づける位置ずれ補正動作が実行される。

図４を参照して、この位置ずれ補正について説明する。すなわち、図４（ａ）に示すように、上方に位置した基板認識カメラ１１の光学座標系における基準位置が目標停止位置Ｅに合致した状態において基板４が搬送されて停止すると、基板認識カメラ１１によって前端面４ｂ近傍が撮像される。これにより、位置検出部位である位置基準マーク４ｃの位置が認識され、目標停止位置Ｅとの位置誤差を示す認識位置ずれ量Δｘが検出される。なお、位置検出部位として基板面に位置基準マーク４ｃを設ける替わりに、基板４の前端面４ｂを位置検出部位として用いてもよい。

この認識位置ずれ量Δｘに位置基準マーク４ｃと前端面４ｂとの隔たりを示す間隔ｃを加えたものが、基板４の停止状態における位置決め誤差を示す位置ずれ誤差Δ１となる。そして図４（ｂ）に示すように、制御部２０によって基板搬送機構３のベルト駆動機構１４を制御して、求められた位置ずれ誤差Δ１だけ基板４を移動させることにより、基板４の前端面４ｂが目標停止位置Ｅに一致し、基板４は正しい位置に位置ずれ誤差無く位置決めされる。

すなわち上記基板搬送において第１の基板検出センサ１７は、基板搬送動作における基板４の減速開始タイミングを規定するために設定された減速基準位置において基板４を検出する。第２の基板検出センサ１８は、減速された状態で搬送される過程で、目標停止位置Ｅにおいて基板４を検出する。また第３の基板検出センサ１９は、目標停止位置Ｅよりも下流側に設定されたオーバーラン検出位置にて基板４を検出する。

次に図５を参照して制御系の構成を説明する。ここでは、電子部品実装装置１の制御機能のうち、基板搬送機構３において基板４を位置決め保持する機能についてのみ説明している。制御部２０は、パラメータ記憶部２１に記憶された減速タイミングパラメータ２１ａ、速度パラメータ２１ｂに基づいて以下の各部を制御することにより、基板４の搬送・位置決めが実行される。減速タイミングパラメータ２１ａは、第１の基板検出センサ１７による基板検出タイミングｔ２からベルト駆動機構１４の搬送速度Ｖを減速する減速開始タイミングｔ３までのタイムラグΔＴを規定する。

ここでは、ベルト駆動機構１４のモータの駆動パルス数を減速タイミングパラメータ２１ａとして用いている。なお、減速タイミングパラメータとして、モータの駆動パルスを用いる替わりに、第１の基板検出センサ１７の検出信号をトリガとして時間をカウントするタイマ値を用いるようにしてもよい。速度パラメータ２１ｂは、基板搬送動作における通常の搬送速度である第１の搬送速度Ｖ２および減速後の搬送速度である第２の搬送速度Ｖ２が規定されている。すなわち、パラメータ記憶部２１は、減速タイミングパラメータ２１ａ、速度パラメータ２１ｂを含む制御パラメータを記憶する。

機構駆動部２２は、制御部２０に制御されて、基板搬送機構３のベルト駆動機構１４、基板下受け部１５の各部を駆動する。すなわち制御部２０は、第１の基板検出センサ１７、第２の基板検出センサ１８および第３の基板検出センサ１９の検出結果ならびにパラメータ記憶部２１に記憶された上述の制御パラメータに基づいて、ベルト駆動機構１４を制御する。この制御は、制御部２０の内部制御処理機能である位置決め処理部２０ａ、位置ずれ検出処理部２０ｂ、位置ずれ補正処理部２０ｃによって行われる。

すなわち位置決め処理部２０ａは基板搬送機構３を制御することにより、実装ステージ［Ｓ］にて基板４を目標停止位置Ｅに停止させる処理を行う。位置ずれ検出処理部２０ｂは、基板認識カメラ１１による撮像結果を認識処理部２３によって認識処理した結果に基づき、停止した基板４に設けられた位置検出部位である位置基準マーク４ｃを検出して目標停止位置Ｅとの位置ずれ誤差を検出する処理を行う。位置ずれ補正処理部２０ｃは、検出された位置ずれ誤差を補正するように基板搬送機構３を制御することにより、基板４の停止位置を目標停止位置Ｅに一致させる処理を行う。

次に図６，図７、図８を参照して、電子部品実装用装置である電子部品実装装置１において、基板搬送機構３において搬送ベルト１３によって搬送される基板４を所定の目標停止位置Ｅに位置決めする基板位置決め方法について説明する。電子部品実装装置１の稼働が開始されると、まずパラメータ記憶部２１から減速タイミングパラメータ２１ａとしての減速遅延パルスＰを減速タイミングパラメータ２１ａによって読み取る（ＳＴ１）。これにより、当該基板位置決め動作において適用されるタイムムラグΔＴ（図３参照）が規定される。次いで、読み取られた減速遅延パルスＰに基づいて、基板搬送機構３による基板搬送動作が実行される（ＳＴ２）。

この基板搬送動作の詳細について、図７，図８を参照して説明する。まず基板認識カメラ１１を実装ステージ［Ｓ］の上方へ移動させ、図８（ａ）に示すように、基板搬送機構３において目標停止位置Ｅの直上に位置させる。このとき、基板搬送機構３には基板４が上流側から搬入され、下流側へ搬送（矢印ｃ）される。この搬送過程において、第１の基板検出センサ１７によって基板４を検出したか否かを位置決め処理部２０ａによって監視し（ＳＴ２１）、第１の基板検出センサ１７が基板４の前端面４ｂを検出したならば減速遅延パルスのカウントを開始する（ＳＴ２２）（パラメータカウント工程）。

そして図８（ｂ）に示すように、基板４が継続して下流側へ搬送（矢印ｄ）される過程において、カウント値が規定されたタイムラグΔＴに相当する規定カウント値、すなわち読み取られた規定の減速遅延パルスＰに到達したタイミングにて、搬送速度を第１の搬送速度Ｖ１から第２の搬送速度Ｖ２に減速する（ＳＴ２３）（基板減速工程）。この後、減速状態で基板４を下流側へ搬送する過程において、第２の基板検出センサ１８によって基板４を検出したか否かを監視する（ＳＴ２４）。そして図８（ｃ）に示すように、第２の基板検出センサ１８が基板４の前端面４ｂを検出したタイミングにて、ベルト駆動機構１４を停止させて基板４を停止させる（ＳＴ２５）（基板停止工程）。

すなわち搬送ベルト１３が制動されることにより基板４が停止するが、このとき図８（ｄ）に示すように、基板４は惰性によって搬送方向に幾分移動した後に停止し、停止状態において前端面４ｂは目標停止位置Ｅに対して位置ずれ誤差Δ１だけ位置ずれした状態にある。ここで位置ずれ誤差Δ１が第３の基板検出センサ１９の位置を超えている場合には、前端面４ｂが第３の基板検出センサ１９の上流側まで戻るように基板搬送機構３を制御する。そして前端面４ｂが第３の基板検出センサ１９と第２の基板検出センサ１８との間に位置した状態で、位置ずれ検出が実行される。

そしてこの停止動作開始後には、第３の基板検出センサ１９による基板４の検出の有無によって、基板４が実際に停止する実停止位置が許容限界範囲内であるか否か、すなわち基板４が目標停止位置Ｅから位置決め許容範囲を超えて停止する位置ずれの有無を判定する（ＳＴ２６）（停止位置判定工程）。この判定は停止した基板４に設けられた位置検出部位（位置基準マーク４ｃ）を基板認識カメラ１１で撮像して、前端面４ｂと目標停止位置Ｅとの位置ずれ誤差Δ１を検出することにより行われる。

ここで位置ずれ誤差Δ１が基板４の正常な下受け支持に支障とならない許容限度を超えている場合には、検出された位置ずれ誤差Δ１を補正するように基板搬送機構３を制御することにより、基板４の停止位置を目標停止位置Ｅに一致させる位置ずれ補正動作を行う。そしてこのようにして目標停止位置Ｅに位置決めされた基板４は、基板下受け部１５によって下受けされ、部品搭載機構１０による部品搭載作業が可能な状態となる。

次に、（ＳＴ２６）に示す停止位置判定工程の判定結果に基づいて、予め規定された減速タイミングパラメータ２１ａの規定カウント値を調整する調整工程について説明する。図６において、（ＳＴ２）が終了したならば、その都度基板４の前端面４ｂが第３の基板検出センサ１９によって検出されるオーバーランが発生したか否かを監視する（ＳＴ３）。ここでオーバーランが発生したならば、当該時点にて規定されている減速遅延パルスＰを減算する（ＳＴ４）。すなわち当該時点のパルス値（Ｐ）から所定の減算値ΔＰを差し引いて新たなパルス値（Ｐ）とする。これにより、図３に示すタイムラグΔＴが短くなり、減速開始タイミングｔ３が繰り上げられて減速距離が延長される。そして新たな減速遅延パルスＰをパラメータ記憶部２１に記憶し（ＳＴ５）、連続してオーバランが発生せずに位置決めが実行されたオーバラン無し反復回数を示すカウンタのカウント値Ｎを０にリセットして（ＳＴ６）、調整工程を終了する。

これに対し、（ＳＴ３）にてオーバーランの発生がないならば、上述のカウンタのカウント値Ｎを１つ歩進させてＮ＋１に置き換えた上で（ＳＴ７）、カウント値Ｎが予め設定された所定値、すなわちオーバランが連続して発生せず、安定して位置決め動作が実行可能な状態にあることを示すオーバラン無し反復回数に到達したか否かを判断する（ＳＴ８）。そしてここでカウント値Ｎが所定値に到達していなければ、新たな減速遅延パルスＰの変更を行うことなく調整工程を終了する。

また（ＳＴ８）にて、カウント値Ｎが所定値に到達している場合には、減速遅延パルスＰが減算されているか否かを判断する（ＳＴ９）。ここで既に減速遅延パルスＰの減算が実行されている場合には、同様に新たな減速遅延パルスＰの変更を行うことなく調整工程を終了する。これに対し、（ＳＴ９）にてまだ減速遅延パルスＰの減算が実行されていないと判定された場合には、当該時点にて規定されている減速遅延パルスＰを加算する（ＳＴ１０）、すなわち当該時点のパルス値（Ｐ）に所定の加算値ΔＰを加えて新たなパルス値（Ｐ）とする。これにより、図３に示すタイムラグΔＴが長くなり、減速開始タイミングｔ３が遅れて減速距離が短縮される。そして新たな減速遅延パルスＰをパラメータ記憶部２１に記憶し（ＳＴ１１）、連続してオーバランが発生せずに位置決めが実行されたオーバラン無し反復回数を示すカウンタのカウント値Ｎを０にリセットして（ＳＴ１２）、調整工程を終了する。

すなわち、上述の基板位置決め処理では、停止位置判定工程において基板４のオーバランが発生して許容範囲を超えた位置ずれ有りと判定されたならば、調整工程において減速遅延パルスＰの規定カウント値を減算するようにしている。換言すれば、基板４の停止動作時に想定以上の基板４の搬送ベルト１３に対する滑りが生じていると判断し、減速距離を長くしてオーバランの発生を抑制する方向に減速遅延パルスＰの規定カウント値を減算する。

これに対し、停止位置判定工程において所定回数以上連続してオーバラン無しが実現されて、許容範囲を超えた位置ずれ無しと判定されたならば、調整工程において前記規定カウント値を加算するようにしている。すなわちこの場合には、基板４の停止動作時に発生する滑りはオーバランまでには至らず、当該時点における減速距離には十分な余裕があると判断し、減速距離を短くして位置決め停止動作時の動作時間を極力短縮する方向に減速遅延パルスＰの規定カウント値を減算する。

上記説明したように本実施の形態では、搬送ベルト１３によって搬送される基板４を所定の目標停止位置Ｅに位置決めする基板位置決めに際し、基板減速タイミングを規定する第１の基板検出センサ１７によって基板４を検出したならば減速タイミングパラメータとしての減速遅延パルスのカウントを開始し、減速遅延パルスのカウント値が規定されたタイムラグΔＴに相当する規定カウント値に到達したタイミングにて、ベルト駆動機構１４による搬送速度Ｖを第１の搬送速度Ｖ１から第２の搬送速度Ｖ２に減速させる搬送制御において、基板４が目標停止位置Ｅから位置決め許容範囲を超えて停止する位置ずれの有無の判定結果に基づいて、減速遅延パルスの規定カウント値を調整する方法を用いるようにしている。

これにより、基板停止時における搬送ベルト１３に対する基板４の滑り代が安定しない場合においても、安定した基板停止のために必要十分な減速距離を適正に設定して、基板停止動作に要する時間を短縮し生産性を向上させることができる。

本発明の基板位置決め方法は、基板停止のための減速距離を適正に設定して生産性を向上させることができるという効果を有し、基板に電子部品を実装して実装基板を製造する分野において有用である。

１ 電子部品実装装置
３ 基板搬送機構
４ 基板
４ｃ 位置基準マーク
１３ 搬送ベルト
１７ 第１の基板検出センサ
１８ 第２の基板検出センサ
１９ 第３の基板検出センサ
［Ｓ］ 実装ステージ
Ｅ 目標停止位置

Claims (2)

1. 電子部品実装用装置の基板搬送機構において搬送ベルトによって搬送される基板を所定の目標停止位置に位置決めする基板位置決め方法であって、
   前記基板搬送機構は、前記搬送ベルトを駆動するベルト駆動機構と、基板搬送動作における前記基板の減速開始タイミングを規定するために設定された減速基準位置において基板を検出する第１の基板検出センサと、前記目標停止位置において基板を検出する第２の基板検出センサと、基板搬送方向における前記目標停止位置よりも下流側に設定されたオーバーラン検出位置にて基板を検出する第３の基板検出センサと、前記第１の基板検出センサによる基板検出タイミングから前記ベルト駆動機構の搬送速度を減速する減速開始タイミングまでのタイムラグを規定する減速タイミングパラメータ、基板搬送動作における通常の搬送速度を示す第１の搬送速度および減速後の搬送速度を示す第２の搬送速度を示す速度パラメータを含む制御パラメータを記憶するパラメータ記憶部と、前記第１の基板検出センサ、第２の基板検出センサおよび第３の基板検出センサの検出結果ならびに前記制御パラメータに基づいて前記ベルト駆動機構を制御する制御部とを備え、
   前記第１の基板検出センサによって前記基板を検出したならば、前記減速タイミングパラメータのカウントを開始するパラメータカウント工程と、
   前記減速タイミングパラメータのカウント値が前記規定されたタイムラグに相当する規定カウント値に到達したタイミングにて、前記ベルト駆動機構による搬送速度を第１の搬送速度から第２の搬送速度に減速させる基板減速工程と、
   前記第２の基板検出センサによって前記基板を検出したならば、前記ベルト駆動機構を停止させて基板を停止させる基板停止工程と、
   前記第３の基板検出センサによる基板検出の有無によって、前記基板が前記目標停止位置から位置決め許容範囲を超えて停止する位置ずれの有無を判定する停止位置判定工程と、
   前記停止位置判定工程の判定結果に基づいて、前記減速タイミングパラメータの規定カウント値を調整する調整工程とを含み、
   前記停止位置判定工程において前記位置ずれ有りと判定されたならば、前記調整工程において減速時間を長くしてオーバーランの発生を抑制する方向に前記規定カウント値を減算することを特徴とする基板位置決め方法。
2. 電子部品実装用装置の基板搬送機構において搬送ベルトによって搬送される基板を所定の目標停止位置に位置決めする基板位置決め方法であって、
   前記基板搬送機構は、前記搬送ベルトを駆動するベルト駆動機構と、基板搬送動作における前記基板の減速開始タイミングを規定するために設定された減速基準位置において基板を検出する第１の基板検出センサと、前記目標停止位置において基板を検出する第２の基板検出センサと、基板搬送方向における前記目標停止位置よりも下流側に設定されたオーバーラン検出位置にて基板を検出する第３の基板検出センサと、前記第１の基板検出センサによる基板検出タイミングから前記ベルト駆動機構の搬送速度を減速する減速開始タイミングまでのタイムラグを規定する減速タイミングパラメータ、基板搬送動作における通常の搬送速度を示す第１の搬送速度および減速後の搬送速度を示す第２の搬送速度を示す速度パラメータを含む制御パラメータを記憶するパラメータ記憶部と、前記第１の基板検出センサ、第２の基板検出センサおよび第３の基板検出センサの検出結果ならびに前記制御パラメータに基づいて前記ベルト駆動機構を制御する制御部とを備え、
   前記第１の基板検出センサによって前記基板を検出したならば、前記減速タイミングパラメータのカウントを開始するパラメータカウント工程と、
   前記減速タイミングパラメータのカウント値が前記規定されたタイムラグに相当する規定カウント値に到達したタイミングにて、前記ベルト駆動機構による搬送速度を第１の搬送速度から第２の搬送速度に減速させる基板減速工程と、
   前記第２の基板検出センサによって前記基板を検出したならば、前記ベルト駆動機構を停止させて基板を停止させる基板停止工程と、
   前記第３の基板検出センサによる基板検出の有無によって、前記基板が前記目標停止位置から位置決め許容範囲を超えて停止する位置ずれの有無を判定する停止位置判定工程と、
   前記停止位置判定工程の判定結果に基づいて、前記減速タイミングパラメータの規定カウント値を調整する調整工程とを含み、
   前記停止位置判定工程において所定回数以上連続して前記位置ずれ無しと判定されたならば、前記調整工程において減速距離を短くして位置決め停止動作時の動作時間を短縮する方向に前記規定カウント値を加算することを特徴とする基板位置決め方法。

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