JP5858556B1 - フィギュア、台座、およびフィギュアシステム - Google Patents

Abstract

【課題】外観上の審美性に優れ、多彩な動作が実現されるフィギュアを提供する。【解決手段】このフィギュアシステムは、複数の第１のアクチュエータ（サーボモータＳＭ）を有する駆動ユニットＤＵと、１または複数の軸関節機構を各々含む関節部を複数有するフィギュア２とを備える。複数の第１のアクチュエータのうちの１つの第１のアクチュエータにおける駆動力が、ワイヤ４を介して複数の軸関節機構のうちの対応する１の軸関節機構に伝達される。【選択図】図１

Description

本開示は、所定の動作を行うことのできる可動のフィギュアシステム、ならびにそれに用いられるフィギュアおよび台座に関する。

従来、アニメーションのキャラクタやスポーツ選手あるいは動物などをモチーフとしてその形を模したフィギュアが、例えば個人向けの嗜好品として作製、販売等されている。このようなフィギュアにおいて駆動部および可動部を備えたものが既に提案されている（例えば特許文献１，２参照）。

特開２００３−３２５９９２号公報 実開平５−６８５９４号公報

しかしながら、上記特許文献１の人形玩具および特許文献２の人形等では、その動作が極めて単純であるうえ、その動作の自由度を高めることも困難と思われる。

人形等の動作の自由度を高めるためには、例えば人型ロボットのように各関節部にサーボモータ等を配置し、そのサーボモータの駆動力により各関節部を駆動する方法も考えられる。しかしながら、その場合には各関節部における重量が増大してしまう。そのため、例えば肘に相当する関節部の重量が増大することで、より大きな出力を有する大型のサーボモータを肩の関節部に搭載する必要性が生じてしまう。その結果、全体の大型化、重量化にますます拍車がかかるという悪循環に陥りかねない。また、サーボモータの駆動に伴う騒音も煩わしい。

したがって、外観上の審美性を担保しつつ、多彩な動作を実現することのできるフィギュアシステム、ならびにそれに用いられるフィギュアおよび台座を提供することが望ましい。

本開示の一実施形態としての第１のフィギュアシステムは、複数の第１のアクチュエータを有する駆動ユニットと、１または複数の軸関節機構を各々含む関節部を複数有するフィギュアとを備える。ここで、複数の第１のアクチュエータのうちの１つの第１のアクチュエータにおける駆動力が、ワイヤを介して複数の軸関節機構のうちの対応する１の軸関節機構に伝達されるようになっている。また、本開示の他の一実施形態としての第２のフィギュアシステムは、アクチュエータを内蔵する台座と、関節部を有し、台座の上に配置されたフィギュアとを備える。ここで、アクチュエータの駆動力が、ワイヤを介してフィギュアの関節部に伝達されるようになっている。また、本開示の一実施形態のフィギュアは、１または複数の軸関節機構を各々含む複数の関節部と、複数のアクチュエータを有する駆動ユニットと接続されるように構成された脱着部と、複数の軸関節機構のうちの対応する１の軸関節機構から脱着部へ延設されたワイヤとを有する。また、本開示の一実施形態の第１の台座は、１または複数の軸関節機構を各々含む複数の関節部を有するフィギュアが連結される脱着部と、ワイヤを介して複数の軸関節機構のうちの対応する１の軸関節機構に駆動力を各々伝達するアクチュエータが複数設けられた筐体と、複数のアクチュエータの動作を制御する制御部とを有する。また、本開示の他の一実施形態としての第２の台座は、１または複数の軸関節機構を各々含む複数の関節部と、１または複数の軸関節機構と接続されたワイヤとを有するフィギュアが連結される脱着部と、フィギュアの姿勢を保持する姿勢保持部が複数設けられた筐体とを有する。

本開示の一実施形態としてのフィギュア、第１の台座、ならびに第１および第２のフィギュアシステムでは、駆動ユニット（または台座）が第１のアクチュエータ（アクチュエータ）を有する。このため、フィギュアに駆動源を設ける必要がないので、フィギュアが軽量化できるうえ、例えばスリムな形状を有するなどの審美性に優れたフィギュアが実現される。また、第１のアクチュエータ（アクチュエータ）の駆動力がワイヤを介して１または複数の軸関節機構（フィギュアの関節部）へ伝達されて駆動されるので、フィギュアの動作が安定し、高い動作再現性が得られる。また、シャフト、カムあるいはギアを動力伝達部材として用いた場合と比べ、動作上の高い自由度が容易に得られる。

本開示の一実施形態としてのフィギュアおよびフィギュアシステムでは、関節部が１または複数の軸関節機構を含み、ワイヤが軸関節機構ごとに設けられている。１つの関節部に対し１または２以上の軸関節機構を設け、それらの軸関節機構を個別に設けられたワイヤにより独立駆動させることで、部位に応じたより多彩な運動が再現される。

本開示の一実施形態としてのフィギュアおよびフィギュアシステムでは、ワイヤが、複数の軸関節機構のうちの対応する軸関節機構ごとにチューブに収容されて延設されていてもよい。任意の軸関節機構を作動した際に、他の軸関節機構を動かすワイヤとの干渉が確実に回避されるので操作性や姿勢の自由度が向上し、ダイナミックな動作が円滑に行われるからである。その場合、チューブがフィギュアの内部に収容されていてもよい。審美性を損なわないうえ、チューブとフィギュアの肢体との干渉が回避されるからである。その場合、さらに、ワイヤが収容されたチューブが複数設けられ、複数のチューブが集束されて１のバンドル区間部を構成し、１のバンドル区間部において駆動ユニット（または台座）とフィギュアとが連結されており、または連結可能に構成されていてもよい。駆動ユニット（または台座）とフィギュアとの連結箇所が最小限に抑えられ、フィギュアの動作の自由度がさらに高まるからである。また、他の関節部の動きに干渉されることなく、より正確な動作を可能とするため、チューブは、駆動ユニット（または台座）とチューブに対応する軸関節機構との間に位置する他の軸関節機構の中心部を貫いて延設されていてもよい。

本開示の一実施形態としてのフィギュアおよびフィギュアシステムでは、ワイヤは１対のワイヤエレメントを含み、軸関節機構ごとに１対のワイヤエレメントが設けられ、その１対のワイヤエレメントは、対応する軸関節機構ごとに１または２本のチューブに収容されて延設されていてもよい。１のワイヤエレメントのみにより１の軸関節機構を駆動させる場合よりも高精度の動作を実現しやすいからである。その場合、１対のワイヤエレメントの張力を調整する張力調整部をさらに備えていてもよい。１対のワイヤエレメントの張力が安定化し、より精緻な動作が実現されるからである。

本開示の一実施形態としてのフィギュアシステムでは、駆動ユニット（または台座）は第１の脱着部を有し、フィギュアは第２の脱着部を有し、第１の脱着部と第２の脱着部とが脱着可能に連結されていてもよい。取り扱いが容易となるうえ、互換性を確保すれば、１つの駆動ユニット（または台座）を複数のフィギュアで共有することができるからである。この場合、第１の脱着部と第２の脱着部とが連結されることにより、複数の第１のアクチュエータを覆う遮音構造が構成されていてもよい。動作時の静音性が確保されるからである。

本開示の一実施形態としてのフィギュアおよびフィギュアシステムでは、複数の関節部のうちの１の関節部と、複数の関節部のうちの他の１の関節部とを繋ぐ骨部材を有し、関節部と骨部材とが脱着可能に接続されていてもよい。モジュール化することにより、部品点数を削減しつつ多種の人形を構成することができるからである。

本開示の一実施形態としてのフィギュアシステムでは、駆動ユニット（または台座）は、複数の第１のアクチュエータを覆う筐体を含む遮音構造を有していてもよい。その場合、駆動ユニット（または台座）は、複数の第１のアクチュエータを冷却する冷却部を有していてもよい。また、本開示の一実施形態としてのフィギュアシステムでは、フィギュアは、自らの機種識別情報を格納したメモリデバイスを有し、駆動ユニット（または台座）は、フィギュアの機種識別情報に応じてフィギュアの動作を制御する制御部を有するようにしてもよい。その場合、制御部は、外部からの情報に基づいてフィギュアの機種識別情報に応じてフィギュアの動作を制御するようにしてもよい。また、メモリデバイスは、フィギュアの個体識別情報をさらに格納しており、制御部は、フィギュアの個体識別情報に応じてフィギュアの動作を制御するようにしてもよい。

本開示の一実施形態としての第１のフィギュアシステムでは、駆動ユニットとフィギュアとは、ワイヤを収容すると共に可撓性を有する駆動力伝達部により接続されていてもよい。例えばフィギュアを椅子に座らせておく態様など、フィギュアにおけるより多様な姿勢に対応しやすくなる。その場合、駆動力伝達部は、駆動ユニットと着脱可能に接続されているとよい。

本開示の一実施形態としての第１のフィギュアシステムでは、フィギュアは、軸部分と、その軸部分を中心として回転軸を中心として回転するホーンとをさらに有し、ホーンは、１対のワイヤエレメントの各々が取り付けられる１対のワイヤエレメント取付部を含むようにしてもよい。さらに、１対のワイヤエレメントの各々の張力を調整する張力調整部を備え、その張力調整部が、１対のワイヤエレメントの係止位置を調整する位置調整部と、１対のワイヤエレメントの各々に張力を付与する張力付与部とを有するようにしてもよい。このような構成により、製造時または修理時において、１対のワイヤエレメントの取り付けを容易に行うことができる。

本開示の一実施形態としての第２の台座では、姿勢保持部が、ワイヤを介して複数の軸関節機構のうちの対応する１の軸関節機構に駆動力を各々伝達するギア機構を有するようにしてもよい。フィギュアの姿勢を、使用者の好みに応じた姿勢に変更しやすくなるからである。その場合、ギア機構を動かすのに要するトルクは、対応する軸関節機構に及ぶ重力によるトルクよりも大きくなるようにするとよい。静止状態におけるフィギュアの姿勢を長期間に亘って保持することができるからである。

本開示の一実施形態としてのフィギュアシステムによれば、フィギュアにおける外観上の審美性を担保することができるうえ、多彩な動作を実現することが可能となる。また、本開示の一実施形態としてのフィギュアおよび台座によれば、上記フィギュアに好適に用いることができる。なお、本開示の効果はこれに限定されるものではなく、以下の記載のいずれの効果であってもよい。

第１の実施の形態に係るフィギュアシステムの全体構成を表す模式図である。 図１Ａに示したフィギュアシステムの内部機構を説明するためのブロック図である。 図１Ａに示したフィギュアシステムの内部の骨格を表す模式図である。 図１Ａに示したフィギュアシステムの動作時における外観の一態様を表す斜視図である。 図１Ａに示したフィギュアシステムの、駆動部から関節部への動力伝達を行う仕組みを説明する第１の概念図である。 図１Ａに示したフィギュアシステムにおける、制御部による動作を説明するためのタイミングチャートである。 図１Ａに示したフィギュアシステムの、駆動部から関節部への動力伝達を行う仕組みを説明する第２の概念図である。 図１Ａに示したフィギュアシステムの、駆動部から関節部への動力伝達を行う仕組みを説明する第３の概念図である。 第１の実施の形態における第１の変形例としてのフィギュアシステムの要部を表す概念図である。 図４Ａに示したフィギュアシステムの要部を表す断面図である。 図４Ａに示したフィギュアシステムの他の要部を拡大して表す概念図である。 第１の実施の形態における第２の変形例としてのフィギュアシステムの要部を表す概念図である。 第１の実施の形態における第３の変形例としてのフィギュアシステムの要部を表す概念図である。 第２の実施の形態に係るフィギュアシステムの全体構成を表す分解斜視図である。 第２の実施の形態に係るフィギュアシステムの全体構成を表す斜視図である。 第２の実施の形態に係るフィギュアシステムの要部構成を表す第１の説明図である。 第２の実施の形態に係るフィギュアシステムの要部構成を表す第２の説明図である。 第２の実施の形態に係るフィギュアシステムの要部構成を表す第３の説明図である。 第２の実施の形態に係るフィギュアシステムの要部構成を表す第４の説明図である。 第２の実施の形態に係るフィギュアシステムの要部構成を表す第５の説明図である。 第２の実施の形態に係るフィギュアシステムの第１の脱着部における複数のサーボモータの配置状態を表す上面図である。 第２の実施の形態に係るフィギュアシステムの第２の脱着部における複数のサーボホーンの配置状態を表す底面図である。 第２の実施の形態に係るフィギュアシステムの脱着部における、各種配線の接続構造を表す断面図である。 第２の実施の形態に係るフィギュアシステムの動作制御を説明する第１の説明図である。 第２の実施の形態に係るフィギュアシステムの動作制御を説明する第２の説明図である。 第２の実施の形態に係るフィギュアシステムの動作制御を説明する第３の説明図である。 第２の実施の形態における第１の変形例としてのフィギュアシステムの第１の脱着部における複数のサーボモータの配置状態を表す上面図である。 第２の実施の形態における第１の変形例としてのフィギュアシステムの第２の脱着部における複数のサーボホーンの配置状態を表す底面図である。 第２の実施の形態における第２の変形例としてのフィギュアシステムの脱着部の構成を表す説明図である。 第２の実施の形態における第２の変形例としてのフィギュアシステムの脱着部の構成を表す他の説明図である。 第２の実施の形態における第２の変形例としてのフィギュアシステムの脱着部の要部構成を拡大して表す断面図である。 第２の実施の形態における第３の変形例としてのフィギュアシステムの脱着部の要部構成を拡大して表す平面図である。 図１４Ａに示した脱着部の動作を説明するための平面図である。 図１４Ａに示した脱着部の動作を説明するための他の平面図である。 図１４Ａに示した平面図に対応する側面図である。 図１４Ｂに示した平面図に対応する側面図である。 図１４Ｃに示した平面図に対応する側面図である。 第２の実施の形態における第４の変形例としてのフィギュアシステムの脱着部の要部構成を拡大して表す平面図である。 図１５Ａに示した脱着部の張力調整部における動作を説明するための平面図である。 図１５Ａに示した脱着部の張力調整部における動作を説明するための他の平面図である。 図１５Ａに示した張力調整部の断面図である。 図１６Ａに示した張力調整部の一部を模式的に表した説明図である。 第３の実施の形態に係るフィギュアシステムの全体構成を表す模式図である。 第３の実施の形態における第１の変形例としてのフィギュアシステムの全体構成を表す模式図である。 第３の実施の形態における第２の変形例としてのフィギュアシステムの全体構成を表す模式図である。 第３の実施の形態における第３の変形例としてのフィギュアシステムの全体構成を表す模式図である。 第３の実施の形態における第４の変形例としてのフィギュアシステムの全体構成を表す模式図である。 第３の実施の形態における第５の変形例としてのフィギュアシステムの全体構成を表す模式図である。 第４の実施の形態に係るフィギュアシステムの台座の構成を表す模式図である。 第４の実施の形態に係るフィギュアシステムの台座の構成を表す他の模式図である。 その他の第１の変形例としてのフィギュアシステムの要部を表す概念図である。 その他の第２の変形例としてのフィギュアシステムの要部を表す概念図である。 その他の第３の変形例としてのフィギュアシステムの要部を表す概念図である。 その他の第４の変形例としてのフィギュアシステムの要部を表す概念図である。 その他の第５の変形例としてのフィギュアシステムの張力調整部を表す概念図である。 その他の第６の変形例としてのフィギュアシステムの張力調整部を表す概念図である。 その他の第７の変形例としてのフィギュアシステムの張力調整部を表す斜視図である。 図２５Ａに示した張力調整部の平面図である。 図２５Ａに示した張力調整部の正面図である。 図２５Ａに示した張力調整部の左側面図である。 その他の第７の変形例としてのフィギュアシステムにおける台座を表す概略図である。 図２６Ａに示した台座の動作を説明するための概略図である。 その他の第８の変形例としてのフィギュアシステムにおける台座を表す斜視図である。 図２７Ａに示した台座の平面図である。 図２７Ａに示した台座の正面図である。 図２７Ａに示した台座の左側面図である。 図２７Ａに示した台座にフィギュアを取り付けた状態を表す左側面図である。 その他の第９の変形例としてのフィギュアシステムにおける台座の連結部を拡大して表す斜視図である。 図２８Ａに示した連結部を他の方向から眺めた斜視図である。 図２８Ａに示した連結部の正面図である。 図２８Ａに示した連結部の平面図である。 図２８Ａに示した連結部の右側面図である。

以下、本開示の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
１．第１の実施の形態（基本構造を有するフィギュアシステム）
（１）フィギュアシステムの基本構成例
（２）関節部の詳細な構成例
（３）フィギュアシステムの基本動作の例
（４）関節部の動作の例
（５）作用および効果
２．第１の実施の形態の変形例（ワイヤをチューブに収納するようにしたフィギュアシステム）
（１）変形例１−１
（２）変形例１−２
（３）変形例１−３
３．第２の実施の形態（台座部にフィギュア部が脱着可能に保持するようにしたフィギュアシステム）
（１）脱着部の構成
（２）フィギュアシステムの動作制御についての説明
（３）作用および効果
４．第２の実施の形態の変形例
（１）変形例２−１
（２）変形例２−２
（３）変形例２−３
（４）変形例２−４
５．第３の実施の形態（フィギュアの背中からワイヤを挿入するようにしたフィギュアシステム）
（１）全体構成
（２）作用および効果
６．第３の実施の形態の変形例
（１）変形例３−１
（２）変形例３−２
（３）変形例３−３
（４）変形例３−４
（５）変形例３−５
７．第４の実施の形態（ディスプレイ用の台座）およびその変形例
８．その他の変形例

＜第１の実施の形態＞
［１．フィギュアシステムの基本構成例］
図１Ａは、本開示の一実施の形態としてのフィギュアの全体構成を模式的に表す概念図である。図１Ｂは、本実施の形態のフィギュアの内部機構を説明するためのブロック図である。図１Ｃは、本実施の形態のフィギュアの内部における骨格を表す正面図である。図１Ｄは、本実施の形態のフィギュアの動作時における外観の一態様を表すものである。

図１Ａに示したように、本実施の形態のフィギュアは、台座１と、この台座１の上に配置されたフィギュア２とを備える。

フィギュア２は、その骨部材として、例えば胴体部２０、頭部２１、右腕部２２Ｒ、左腕部２２Ｌ、右脚部２３Ｒおよび左脚部２３Ｌを有している（図１Ａおよび図１Ｃ参照）。これらの骨部材は、例えば板状や棒状などの形状を有する剛性の高い材料からなる。骨部材における長手方向と直交する断面の形状は、例えば円形、楕円形、四角形などの多角形である。また、骨部材は中実構造でもよいが、軽量化を図るために中空構造であることが望ましい。胴体部２０は、例えばＴ形状の胴体上部２０Ａと逆Ｔ形状の胴体下部２０Ｂとが腰関節部３０により連結されたものである。頭部２１、右腕部２２Ｒ、左腕部２２Ｌ、右脚部２３Ｒおよび左脚部２３Ｌは、それぞれ、関節部としての首関節部３１、肩関節部３２Ｒ、肩関節部３２Ｌ、股関節部３３Ｒおよび股関節部３３Ｌによって胴体部２０と連結されている。このようにフィギュア２では、骨部材が複数の関節部において連結されることにより、骨格が形成されている。フィギュア２では、その骨格を内蔵するように、皮膚に相当する上皮部分２４が設けられている。上皮部分２４は、例えばシリコーンやポリ塩化ビニル（ＰＶＣ）などの樹脂からなる。フィギュア２は、図１Ｄに示したように、上皮部分２４のさらなる上層として、フィギュア２のモチーフとするキャラクタの種類に応じた着衣を有していてもよい。

右腕部２２Ｒは、上腕２２１Ｒ、前腕２２２Ｒおよび手２２３Ｒを有している。上腕２２１Ｒは、その一端が肩関節部３２Ｒを介して胴体上部２０Ａの右端と連結され、他端が肘関節部３４Ｒによって前腕２２２Ｒと連結されている。前腕２２２Ｒは、その一端が肘関節部３４Ｒを介して上腕２２１Ｒと連結され、他端が手関節部３５Ｒによって手２２３Ｒと連結されている。手２２３Ｒは、その一端が手関節部３５Ｒを介して前腕２２２Ｒと連結され、他端には５本の指が設けられている。

左腕部２２Ｌは、胴体部２０を中心として右腕部２２Ｒと左右対称の構造を有している。具体的には、左腕部２２Ｌは上腕２２１Ｌ、前腕２２２Ｌおよび手２２３Ｌを有している。上腕２２１Ｌは、その一端が肩関節部３２Ｌを介して胴体上部２０Ａの左端と連結され、他端が肘関節部３４Ｌによって前腕２２２Ｌと連結されている。前腕２２２Ｌは、その一端が肘関節部３４Ｌを介して上腕２２１Ｌと連結され、他端が手関節部３５Ｌによって手２２３Ｌと連結されている。手２２３Ｌは、その一端が手関節部３５Ｌを介して前腕２２２Ｌと連結され、他端には５本の指が設けられている。

右脚部２３Ｒは、大腿２３１Ｒ、下腿２３２Ｒおよび足２３３Ｒを有している。大腿２３１Ｒは、その一端が股関節部３３Ｒを介して胴体下部２０Ｂの右端と連結され、他端が膝関節部３６Ｒによって下腿２３２Ｒと連結されている。下腿２３２Ｒは、その一端が膝関節部３６Ｒを介して大腿２３１Ｒと連結され、他端が足関節部３７Ｒによって足２３３Ｒと連結されている。足２３３Ｒは、その一端が足関節部３７Ｒを介して下腿２３２Ｒと連結され、他端には例えば５本の指（図示せず）が設けられている。

左脚部２３Ｌは、胴体部２０を中心として右脚部２３Ｒと左右対称の構造を有している。具体的には、左脚部２３Ｌは大腿２３１Ｌ、下腿２３２Ｌおよび足２３３Ｌを有している。大腿２３１Ｌは、その一端が股関節部３３Ｌを介して胴体下部２０Ｂの左端と連結され、他端が膝関節部３６Ｌによって下腿２３２Ｌと連結されている。下腿２３２Ｌは、その一端が膝関節部３６Ｌを介して大腿２３１Ｌと連結され、他端が足関節部３７Ｌによって足２３３Ｌと連結されている。足２３３Ｌは、その一端が足関節部３７Ｌを介して下腿２３２Ｌと連結され、他端には例えば５本の指（図示せず）が設けられている。

本実施の形態では、腰関節部３０、首関節部３１、肩関節部３２Ｒ，３２Ｌ、股関節部３３Ｒ，３３Ｌ、肘関節部３４Ｒ，３４Ｌ、手関節部３５Ｒ，３５Ｌ、膝関節部３６Ｒ，３６Ｌ、足関節部３７Ｒ，３７Ｌをまとめて関節部と呼ぶ。なお、上記以外の箇所、例えば指などにも関節部を設けるようにしてもよい。

フィギュア２は、入力デバイスＩＵおよび出力デバイスＯＵの少なくとも一方をさらに有していてもよい。入力デバイスＩＵは、信号線ＳＬ１により制御部１２（後出）と接続され、電力線ＰＬ１により電源１３と接続されている。出力デバイスは、信号線ＳＬ２により制御部１２と接続され、電力線ＰＬ２により電源１３と接続されている。入力デバイスＩＵとしては、例えば撮像装置やマイク、あるいはタッチセンサなどが挙げられる。入力デバイスＩＵを備えることにより、フィギュア２を介して画像情報や音声情報、あるいは接触情報を制御部１２に取り込むことができる。一方、出力デバイスＯＵとしては、スピーカや照明（発光ダイオードなど）、振動素子あるいは表示デバイス（ＬＣＤ：liquid crystal display）などが挙げられる。出力デバイスＯＵを備えることにより、取得した画像情報や音声情報に対応した会話や動作をフィギュア２にさせることができる。

台座１は、筐体１０の内部に駆動ユニットＤＵを有している。駆動ユニットＤＵとして、例えばフィギュア２を駆動するための駆動部１１と、その駆動部１１などの動作を制御する制御部１２とを有している。駆動部１１は複数のサーボモータＳＭを有しており、各サーボモータＳＭがワイヤ４によって関節部と繋がっている。ワイヤ４としては、例えば伸び率の小さな強度の高い樹脂製の釣り糸やピアノ線などの金属製のものが好適である。駆動ユニットＤＵは、電池等の電源１３をさらに有していてもよい。あるいは、台座１は、外部電源から電力供給を受けるようにしてもよい。さらには、それらの双方を可能とする構造であってもよい。駆動ユニットＤＵは、信号線ＳＬ１４により制御部１２と接続された記憶部１４をさらに有し、その記憶部１４に、フィギュア２を動作制御するためのプログラムが格納されていてもよい。

筐体１０は駆動部１１を取り囲むように覆っており、これにより台座１における遮音構造を実現している。筐体１０が駆動部１１を取り囲む構造により、サーボモータＳＭにおいて発生する動作音が外部に洩れにくくなるからである。なお、サーボモータＳＭの数や騒音特性（強度や周波数特性）に応じて筐体１０の厚さや材質（吸音特性）を適宜変更するとよい。さらに、筐体１０の内面または外面に吸音性を有するシート（図示せず）を設けるようにしてもよい。また、筐体１０から外部への音漏れ低減の観点からは密閉性が高いことが望ましいが、その一方で密閉性が高いことにより、サーボモータＳＭの動作時に発生する熱が筐体１０の内部に滞留することも予想される。その場合、冷却ファンやヒートパイプ等（いずれも図示せず）を筐体１０に設け、サーボモータＳＭの冷却を行うことが好ましい。また、台座１は、図１Ｂに示したように外部装置との信号等の送受信を行う送受信部（Ｉ／Ｆ）１５を駆動ユニットＤＵとして内蔵すると共に、例えばＵＳＢ（universal serial bus）規格に対応した端子などの外部接続端子（図示せず）を筐体１０に有していてもよい。送受信部（Ｉ／Ｆ）１５は、有線ＬＡＮのほか、ＷｉＦｉや無線ＬＡＮなどの無線通信により外部装置との信号等の送受信を行うようにしてもよい。

［２．関節部の詳細な構成例］
続いて、関節部の構成の詳細について説明する。各関節部は、１または複数の軸関節機構をそれぞれ含んでいる。ワイヤ４は複数のワイヤエレメント４０（４１Ａ，４１Ｂ，４２Ａ，４２Ｂ，４３Ａ，４３Ｂ，…）を含んでいる。

例えば腰関節部３０は、３つの軸関節機構を含んでいる（図１Ｃ参照）。具体的には、フィギュア２の前後方向（図１Ｃの紙面垂直方向）の軸部分３０Ｊ１を中心として回動する軸関節機構、鉛直方向の軸部分３０Ｊ２を中心として回動する軸関節機構、およびフィギュア２の左右方向（図１Ｃの紙面左右方向）の軸部分３０Ｊ３を中心として回動する軸関節機構の３つである。

このような軸関節機構を含む腰関節部３０を設けることにより以下のような挙動が実現される。例えば胴体上部２０Ａが胴体下部２０Ｂに対し軸部分３０Ｊ１を中心として回動することにより、フィギュア２の上体が正面を向いたまま左右方向に傾くこととなる。また、胴体上部２０Ａが胴体下部２０Ｂに対し軸部分３０Ｊ２を中心として回動することにより、フィギュア２の上体が左右方向に回転することとなる。さらに、胴体上部２０Ａが胴体下部２０Ｂに対し軸部分３０Ｊ３を中心として回動することにより、フィギュア２の上体が前後方向に傾くこととなる。

なお、ここでは腰関節部３０を例に挙げて説明したが、他の関節部についても軸部分を含む軸関節機構が１以上設けられている。

次に、図２Ａを参照して、肩関節部３２Ｒおよび肘関節部３４Ｒを例に挙げて軸関節機構について説明する。図２Ａは、駆動部１１から関節部への動力伝達を行う仕組みを説明する概念図である。図２Ａに示したように、肩関節部３２Ｒは、例えば本体部３２１と軸関節機構３２２とを含んでいる。軸関節機構３２２は、胴体上部２０Ａに固定された軸部分３２２Ａと、上腕２２１Ｒに固定された本体部３２１と、この本体部３２１に固定されたバー３２２Ｂとを有する。バー３２２Ｂは、例えばその中央部が軸部分３２２Ａによって回転可能に支持されている。バー３２２Ｂの一端にはワイヤエレメント４１Ａの一端が接続され、バー３２２Ｂの他端にはワイヤエレメント４１Ｂの一端が接続されている。なお、ワイヤエレメント４１Ａの一端とワイヤエレメント４１Ｂの一端とが互いに接続されていてもよい。同様に、肘関節部３４Ｒは、例えば本体部３４１と軸関節機構３４２とを含んでいる。軸関節機構３４２は、上腕２２１Ｒに固定された軸部分３４２Ａと、本体部３４１に固定されたバー３４２Ｂとを有する。本体部３４１には、前腕２２２Ｒの一端も固定されている。バー３４２Ｂは、例えばその中央部が軸部分３４２Ａにより軸部分３４２Ａを中心軸として回転可能に支持されている。バー３４２Ｂの一端にはワイヤエレメント４２Ａの一端が接続され、バー３４２Ｂの他端にはワイヤエレメント４２Ｂの一端が接続されている。なお、ワイヤエレメント４２Ａの一端とワイヤエレメント４２Ｂの一端とが互いに接続されていてもよい。このように、フィギュア２では、軸関節機構ごとに一対のワイヤエレメント４０が設けられている。すなわち、例えば軸関節機構３２２には、ワイヤエレメント４１Ａによって形成される動力伝達経路と、ワイヤエレメント４１Ｂによって形成される動力伝達経路との２つが設けられている。ここで、一対のワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂは、本開示の「ワイヤエレメント対」の一具体例に対応する。

ワイヤ４は、上皮部分２４の内部に収容されると共に骨部材に沿って引き回され、最終的に足２３３Ｒの裏面を貫いて開口１０Ｋから筐体１０の内部へ導かれている。骨部材が中空構造を有する場合は、その内部の中空部分を各ワイヤ４が通過するようにするとよい。また、ワイヤ４は、足２３３Ｒおよび足２３３Ｌの双方を貫いて筐体１０の内部へ導かれるようにしてもよいが、足２３３Ｒまたは足２３３Ｌのいずれか一方のみを貫いて筐体１０の内部へ導かれるようにすることが望ましい。足２３３Ｒまたは足２３３Ｌのいずれか一方のみが筐体１０に固定され、他方は自由に動かせる状態となるからである。筐体１０に導入されたワイヤ４の他端は、関節部の軸関節機構ごとに個別に設けられたサーボモータＳＭに接続されている。具体的には、図２Ａに示したように、ワイヤエレメント４１Ａの他端およびワイヤエレメント４１Ｂの他端は、肩関節部３２Ｒの軸関節機構３２２に対応するサーボモータＳＭ（ここでは便宜上サーボモータＳＭ１とする）のサーボホーン５１の両端にそれぞれ接続されている。サーボモータＳＭ１は、本体部５２と、その本体部５２に設けられた駆動軸５３とを有している。サーボホーン５１は、駆動軸５３に固定されており、本体部５２に対し駆動軸５３を中心として回転可能にされている。同様に、ワイヤエレメント４２Ａの他端およびワイヤエレメント４２Ｂの他端は、肘関節部３４Ｒの軸関節機構３４２に対応するサーボモータＳＭ（ここでは便宜上サーボモータＳＭ２とする）のサーボホーン５１の両端にそれぞれ接続されている。但し、ワイヤエレメント４２Ａ，４２Ｂは、それに対応する軸関節機構３４２とサーボモータＳＭ２との間に位置する他の軸関節機構３２２の中心部を貫いて延設されていることが望ましい。ワイヤエレメント４２Ａ，４２Ｂの経路上にある他の軸関節機構３２２を作動した際に、ワイヤエレメント４２Ａ，４２Ｂが弛んだり緊張したりするなどの干渉を受けるのを回避するためである。また、各ワイヤエレメントが適切な箇所に位置するように、例えば図３Ａに示したように、関節部（肩関節部３２Ｒ）とサーボモータＳＭ１との間の各ワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂの経路上にワイヤガイド６１を設けるとよい。サーボモータＳＭ１の駆動力を、ワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂを介して肩関節部３２Ｒの軸関節機構３２２へより確実に伝達させるためである。

なお、ここでは肩関節部３２Ｒおよび肘関節部３４Ｒを例示したが、他の関節部における軸関節機構と、ワイヤエレメントおよびサーボモータとの関係についても同様の構成である。
［３．フィギュアの基本動作］

本実施の形態のフィギュアでは、制御部１２の指令に基づいてフィギュア２の動作制御を行う。具体的には、記憶部１４に格納された所定のプログラムにしたがって各関節部に対応するサーボモータＳＭへ信号を送信し、そのサーボモータＳＭを起動し（電源オンの状態とし）、各関節部における軸関節機構の回転動作を実行させ、肢体を自在に動かすようにする。なお、電源オフ時における駆動部１１のサーボモータＳＭを動かすのに要するトルクは、そのサーボモータＳＭに対応する関節部に及ぶ重量によるトルクよりも大きいことが望ましい。電源をオフにした際のフィギュア２の姿勢を保持することができるからである。

また、制御部１２は、全てのサーボモータＳＭの電源をオンの状態とせず、一部のサーボモータＳＭの電源のみをオンの状態とし、残りのサーボモータＳＭの電源をオフの状態とするようにしてもよい。例えば複数の軸関節機構のうちの一部の軸関節機構のみを動かす際は、その一部の軸関節機構に対応する一部のサーボモータＳＭの電源を所定時間に亘ってオンとし、他のサーボモータＳＭの電源を所定時間に亘ってオフとするようにしてもよい。動作を行わない軸関節機構に対応するサーボモータＳＭの電源をオフにしたとしても、上述のようにそのサーボモータＳＭを動かすのに要するトルクを利用してフィギュア２の姿勢を保持することができるからである。

具体的には、例えば図２Ｂに示したタイミングチャートのように、第１〜第３のサーボモータＳＭ１〜ＳＭ３は、各々のタイミングで電源のオン・オフがなされる。図２Ｂでは、横軸が時刻を示し、縦軸が第１〜第３のサーボモータＳＭ１〜ＳＭ３に各々投入される電力のレベルを示している。図２Ｂにおいて、Ｌ０（レベル・ゼロ）は電源オフ状態に相当する電力レベルである。一方、ＬＬ（レベル・ロー）およびＬＨ（レベル・ハイ）はいずれも電源オン状態であるが、ＬＬは軸関節機構の動作を行わない待機状態に相当する電力レベルであり、ＬＨは軸関節機構の動作を行う駆動状態に相当する電力レベルである。図２Ｂの例では、時刻Ｔ１において第１〜第３のサーボモータＳＭ１〜ＳＭ３は同時に起動し、時刻Ｔ２に至るまで電源オン状態（駆動状態）を維持する。すなわち、時刻Ｔ１から時刻Ｔ２に至るまで、第１〜第３のサーボモータＳＭ１〜ＳＭ３にそれぞれ対応する各軸関節機構が駆動する。第１のサーボモータＳＭ１は、時刻Ｔ２から時刻Ｔ３に至るまでの待機状態の期間（待機期間）と、時刻Ｔ３から時刻Ｔ４に至るまでの駆動状態の期間（駆動期間）と、時刻Ｔ４から時刻Ｔ５に至るまでの待機期間と、時刻Ｔ５から時刻Ｔ６に至るまでの駆動期間とを繰り返したのち、電源オフとなる。この例の第１のサーボモータＳＭ１については、前の駆動期間と次の駆動期間との間隔が短いため、その期間を電源オフ状態の期間（休止期間）とせず待機期間とすることで応答性を向上させ、フィギュア２の円滑な動作を実現するようにしている。これに対し、第２のサーボモータＳＭ２については、時刻Ｔ２から時刻Ｔ５に至るまで比較的長時間に亘って駆動を行わないので、その期間は電力レベルをＬ０として電源オフ状態を維持することとしている。また、第３のサーボモータＳＭ３については、時刻Ｔ１から時刻Ｔ４に至るまで駆動状態を維持し、その後、休止期間としている。

このように、フィギュア２の動作に応じて必要となるサーボモータＳＭを必要となる期間のみ電源オン状態とすることで、駆動部１１全体の駆動音を減少させることができ、静音性をより向上させることができる。そのうえ、消費電力の低減を図ることができる。さらに、前後の駆動期間の間隔が短い場合には一時的に低い電力レベルＬＬに設定し、サーボモータＳＭを一時的に停止させる待機期間を設けるようにすれば、完全に電力オフ状態とする場合よりも動作の始動を迅速に行うことができる。その場合、フィギュア２は、より自然な動作を行うことができる。
［４．関節部の動作］

ここで、図２Ａを参照して、肩関節部３２Ｒおよび肘関節部３４Ｒを例に挙げて上腕２２１Ｒおよび前腕２２２Ｒの動作について説明する。上腕２２１Ｒは、肩関節部３２Ｒの軸関節機構３２２が回転することにより動作する。すなわち、サーボモータＳＭ１の駆動力を、ワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂを介して軸関節機構３２２へ伝達することにより、上腕２２１Ｒを動かすことができる。具体的には、制御部１２からの信号に基づきサーボモータＳＭ１が駆動し、その駆動軸５３が例えば矢印Ｒ５３＋の方向に回転（右回転）すると、サーボホーン５１も同方向へ回転する。このため、ワイヤエレメント４１Ｂが引っ張られ、肩関節部３２Ｒの軸関節機構３２２におけるバー３２２Ｂが軸部分３２２Ａを中心として矢印Ｒ３２＋の方向へ回転（右回転）する。その結果、バー３２２Ｂを固定する本体部３２１も同方向へ回転し、最終的に本体部３２１に固定された上腕２２１Ｒが肩関節部３２Ｒを支点として上方へ（胴体部２０から離れる方向へ）回動することとなる。反対に、駆動軸５３を矢印Ｒ５３−の方向に回転（左回転）させればワイヤエレメント４１Ａが引っ張られるので、上腕２２１Ｒを下げる方向へ（胴体部２０へ近づく方向へ）回動させることができる。なお、この肩関節部３２Ｒおよび上腕２２１Ｒの動作に伴って、それよりも先端側に位置する肘関節部３４Ｒおよび前腕２２２Ｒが影響を受けることはほとんどない。ワイヤエレメント４２Ａ，４２Ｂが、軸関節機構３２２の中心部を貫いて延設されているからである。

肘関節部３４Ｒについても同様である。すなわち、サーボモータＳＭ２の駆動力を、ワイヤエレメント４２Ａ，４２Ｂを介して軸関節機構３４２へ伝達することにより、前腕２２２Ｒを動かすことができる。具体的には、制御部１２からの信号に基づきサーボモータＳＭ２が駆動し、その駆動軸５３が例えば矢印Ｒ５３＋の方向に回転（右回転）すると、サーボホーン５１も同方向へ回転する。このため、ワイヤエレメント４２Ｂが引っ張られ、肩関節部３２Ｒの軸関節機構３２２におけるバー３４２Ｂが軸部分３４２Ａを中心として矢印Ｒ３４＋の方向へ回転（右回転）する。その結果、バー３４２Ｂを固定する本体部３４１も同方向へ回転し、最終的に本体部３４１に固定された前腕２２２Ｒが肘関節部３４Ｒを支点として上腕２２１Ｒと平行に近づく方向へ回動することとなる。反対に、駆動軸５３を矢印Ｒ５３−の方向に回転（左回転）させればワイヤエレメント４２Ａが引っ張られる。その結果、前腕２２２Ｒが肘関節部３４Ｒを支点として上腕２２１Ｒに対して曲がる方向へ回動させることができる。

なお本技術は、一の軸関節機構に対し一対のワイヤエレメントを設ける構造（両引き構造という。）の場合に限定されるものではない。例えば図３Ｂに示したように、首関節部３１など、それほど大きな駆動力を必要としない関節部においては、一本のワイヤエレメントのみを用いるようにしてもよい（片引き構造という。）。具体的には、首関節部３１が、胴体上部２０Ａの上端中央部に固定された軸部分３１１と、例えば自らの中央部が軸部分３１１によって回転可能に支持されたバー３１２とを含む軸関節機構３１０を有しているとする。ここで、バー３１２の一端のみにワイヤエレメント４３が接続され、ワイヤエレメント４３の他端が軸関節機構３１０に対応するサーボモータＳＭ３のサーボホーン５１の一端に接続されている。バー３１２の他端はコイルばねなどの弾性部材６２を介して胴体上部２０Ａなどに接続されている。この片引き構造であっても頭部２１の動作を実行させることができる。すなわち、駆動軸５３を矢印Ｒ５３−の方向に回転（左回転）させればワイヤエレメント４３が引っ張られる。その結果、バー３１２が軸部分３１１を支点として左回転するので、頭部２１を前方へ倒す動作（頷く動作）を実現することができる。反対に、駆動軸５３を矢印Ｒ５３＋の方向に回転（右回転）させればワイヤエレメント４３に及ぶ張力が緩和され、弾性部材６２がバー３１２の他端を引っ張ることとなるので、バー３１２が軸部分３１１を支点として右回転する。その結果、頭部２１を元の位置に戻すことができ、あるいは上方を見上げる動作を実現することができる。

［５．作用および効果］
本実施の形態のフィギュアでは、台座１に、フィギュア２を駆動するための駆動部１１を内蔵するようにした。このため、フィギュア２に駆動源を設けなくともよいので、フィギュア２の軽量化を図ることができるうえ、例えばスリムな形状を有するなどの審美性に優れたフィギュア２を実現することができる。フィギュア２の軽量化により、駆動に必要なサーボモータＳＭの出力を低く抑えることができるので、フィギュア２の寸法をより大きくすることもできる。フィギュア２の大型化をした場合であっても、低コスト化や転倒時の危険性の排除などの点で有利となる。また、フィギュア２を駆動するにあたり、駆動部１１におけるサーボモータＳＭの駆動力を、ワイヤ４を介して各関節部へ伝達するようにしたので、フィギュア２の動作が安定し、高い動作再現性が得られる。そのうえ、シャフト、カムあるいはギアを動力伝達部材として用いた場合と比べ、動作上の高い自由度が容易に得られる。

また、本実施形態のフィギュアでは、１つの関節部に対し１または２以上の軸関節機構を設け、それらの軸関節機構を個別に設けられたワイヤ４により独立駆動させるようにしたので、部位に応じたより多彩な運動を実現させることができる。

特に、ワイヤ４を、足部２３３Ｒまたは足部２３３Ｌのいずれか一方のみに集中させて筐体１０の内部へ導入するようにすれば、フィギュア２が台座１に固定される箇所を最小限度にとどめることができる。このため、他方の足部の上下運動や回転運動を自由に実行させることができ、両足を固定した場合と比べて身体全体の向きや姿勢などの制限も緩和される。よって、ユーザの要望に沿った比較的自由なポーズが可能となり、視覚上の違和感も少なくなる。

また、本実施形態のフィギュアでは、台座１に駆動部１１を内蔵させ、その駆動部１１を覆うように筐体１０を設けることで遮音構造を実現するようにした。これにより動作時の静音性が確保されるので、例えば家庭内や夜間などの静かな環境下においても、使用者は周囲に気兼ねすることなくフィギュアを動作させ、楽しむことができる。

このように、本実施形態のフィギュアによれば、フィギュア２における外観上の審美性を担保することができるうえ、使用者の好みに応じた多彩な動作を容易に実現することが可能となる。

＜第１の実施の形態の変形例＞
（変形例１−１）
図４Ａ、図４Ｂおよび図４Ｃを参照して、上記第１の実施の形態に係るフィギュアの第１の変形例（変形例１−１）を説明する。本変形例では、ワイヤ４が、対応する軸関節機構ごとにチューブＴに収容されて延設されている。具体的には、例えば軸関節機構３２２に対応し設けられた１対のワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂが、１本のチューブＴ１に収容されている。チューブＴ１はフィギュア２の内部、例えば上皮部分２４の内部に収容されている。チューブＴ１は、その一部が把持部（図示せず）によって骨部材に固定されていてもよい。また、骨部材が中空構造である場合には、その骨部材の内部空間を通過するように設けられていてもよい。その場合、例えば図４Ｂに示したように、例えば胴体下部２０Ｂの一部に、その延伸方向に貫通した孔であるチューブガイドＴＧが複数形成されているとよい。このようなチューブガイドＴＧを設けることで、チューブＴが一定の位置に保持されるうえ、チューブＴを骨部材の内部空間に挿入しやすくなり、製造性にも優れるからである。なお、チューブＴは、例えばテフロン（デュポン社の登録商標）などの樹脂からなり、各ワイヤエレメントに対する内面の摩擦係数が小さいものがよい。

本変形例では、１対のワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂが、対応する軸関節機構ごとに１本のチューブＴに収容されている。このため、例えば胴体部２０を大きく捻る動作、すなわち胴体上部２０Ａを胴体下部２０Ｂに対して大きな角度で回転させる動作をさせた場合であっても、他の軸関節機構を動かす１対のワイヤエレメントとの干渉（例えば重なり合って摩擦を生じること）が回避される。さらには、１対のワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂが、その経路上における構造物と構造物との間の段差部分において損傷を受けることも回避される。また、フィギュア２の動作により１対のワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂが屈曲してしまうことも防止される。そのため、操作性や姿勢の自由度が向上し、よりダイナミックな動作を円滑に行うことができる。また、ワイヤ４の通過経路を適切な位置に安定して保持できることから、より正確な動作を再現できる。また、チューブＴをフィギュア２の内部に収容させるようにしたので、フィギュア２の全体から生じる審美性を損なわないうえ、チューブＴと肢体（頭部２１、右腕部２２Ｒ、左腕部２２Ｌ、右脚部２３Ｒ、左脚部２３Ｌ）との干渉が回避される。また、チューブＴの内部をワイヤ４が貫く構造は、チューブＴを使用しない場合と比べ、ワイヤ４を骨部材の内部に通す作業が容易であり製造性に優れる。同様に、修理時においてもワイヤ４の交換作業が比較的容易であるからメンテナンス性にも優れる。

さらに、このようなチューブＴの内部をワイヤエレメント４０が通過するようにすることで、例えば図４Ｃに示したように、複数本のワイヤエレメント４０を一箇所（例えば右脚部２３Ｒ）に集約させる構造が可能となる。すなわち、本変形例では、ワイヤエレメント４０が収容されたチューブＴが複数本集束されて一のバンドル区間部ＴＢを構成し、この一のバンドル区間部ＴＢにおいて台座１とフィギュア２とが連結されている。このような構造により、台座１とフィギュア２との連結箇所が最小限に抑えられ、フィギュア２の動作の自由度をよりいっそう高めることができる。例えば、足２３３Ｒおよび足２３３Ｌの双方にチューブＴ（あるいはワイヤエレメント４０）を通す場合と比べて、足２３３Ｒのみを台座１との連結箇所とすることで片方の足２３３Ｌを上げたり振り回したりなどの多彩な動作が可能となる。図４Ｃでは、３本のチューブＴ１〜Ｔ３のみを集束させ、それらを下腿２３２Ｒと、足関節部３７Ｒと、足２３３Ｒとを順に通過させて筐体１０の内部に導く様子を図示している。チューブＴ１は１対のワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂを収容し、チューブＴ２は１対のワイヤエレメント４２Ａ，４２Ｂを収容し、チューブＴ３は１対のワイヤエレメント４３Ａ，４３Ｂを収容するものである。しかしながら、フィギュア２の動作の自由度を高めるためには、ワイヤエレメント４０の各々に対応する全てのチューブＴを集束させることが望ましい。

また、本変形例では、図４Ｃに示したように、ワイヤ４（ワイヤエレメント４１Ａ）の経路上に張力調整部５が設けられている。張力調整部５は、筐体１０などに固定されたプーリー５Ａおよびプーリー５Ｂの間に、移動可能なプーリー５Ｃが設けられたものである。プーリー５Ｃは例えば矢印の方向にワイヤエレメント４１Ａを付勢することで、ワイヤエレメント４１Ａに対し一定の張力を付加するものである。これにより、ワイヤエレメント４１Ａの張力が適切に維持され、より高精度の動作が実現される。なお、図４Ｃでは１箇所のみに張力調整部５を設けた様子を表しているが、必要に応じて複数箇所に設ければよい。例えば、図４Ｃにおいてワイヤエレメント４１Ｂにも張力調整部５を設け、ワイヤエレメント４１Ａおよびワイヤエレメント４１Ｂの双方に対し同時に適切な張力を付加するとよい。また、このような張力調整部５は、チューブＴを使用しない場合にも適用できる。なお、張力調整部５は、図４Ｃに示した形態のものに限定されず、他の形態のものであってもよい。

さらに、本変形例では、例えばチューブＴ２が、台座１とチューブＴ２に対応する軸関節機構３４２との間に位置する他の軸関節機構３２２の中心部を貫いて延設されている。軸関節機構３２２の中心部とは、例えば軸部分３２２Ａの近傍である。このような構造により、軸関節機構３４２は、他の関節部（肩関節部３２Ｒ）の動きに干渉されず、正確な動作が可能となる。

なお図４Ａおよび図４Ｃでは、視認性を十分に確保するため、各チューブＴを相対的に太く描いている。しかしながら、各チューブＴの太さ（外径）は例えば最大１．５ｍｍ程度であり、例えばフィギュア２における下腿２３２Ｒの幅（６ｍｍ〜９ｍｍ程度）や、最も細い部分である足関節部３７Ｒの内部空間の径（１０ｍｍ程度）よりも十分に細いものである。したがって、各軸関節機構に対応した複数のチューブＴ（例えば２０本程度）の全てを集束して右脚部２３Ｒを通じて筐体１０の内部へ導くことができ、左脚部２３Ｌを筐体１０に連結させることなく自由に動かせる状態とすることができる。また、そのように複数のチューブＴの全てを片方の脚部に集束させた場合であっても、フィギュア２の各関節部における回転動作の妨げとはならない。

（変形例１−２）
図５Ａを参照して上記第１の実施の形態に係るフィギュアの第２の変形例（変形例１−２）を説明する。本変形例では、１の軸関節機構に対応する１対のワイヤエレメントの各々が１本のチューブＴに収容されて延設されている。具体的には、例えば軸関節機構３２２に対応し設けられた１対のワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂのうち、ワイヤエレメント４１ＡがチューブＴ１Ａに収容され、ワイヤエレメント４１ＢがチューブＴ１Ｂに収容されている。本変形例では、ワイヤエレメント４１Ａとワイヤエレメント４１Ｂとの接触をも回避することができるので、フィギュア２の動作をより円滑に行うことができる。例えば、特に強い駆動力を印加する必要がある軸関節機構に対応したワイヤエレメント４０について、本変形例の構成は好適である。

（変形例１−３）
図５Ｂを参照して上記第１の実施の形態に係るフィギュアの第３の変形例を説明する。本変形例は、張力調整部５としての弾性部材５Ｄをさらに有するようにしたことを除き、他は上記第２の変形例（図５Ａ）と同じ構成である。ここで、弾性部材５Ｄは例えばコイルばねであり、１つのチューブＴに対して１つずつ設けられているとよい。例えばチューブＴ１Ａには弾性部材５Ｄ１が取り付けられ、チューブＴ１Ｂには弾性部材５Ｄ２が取り付けられている。すなわち、弾性部材５Ｄ１の一端はチューブＴ１Ａに固定され、他端は台座１の筐体１０に固定されている。同様に、弾性部材５Ｄ２の一端はチューブＴ１Ｂに固定され、他端は台座１の筐体１０に固定されている。このように、チューブＴ１Ａ，Ｔ１Ｂの外側からそれぞれ張力を付加することで、そのチューブＴ１Ａ，Ｔ１Ｂの内部のワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂを付勢するようにしてもよい。これにより、ワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂの張力が適切に維持され、より高精度の動作が実現される。

＜第２の実施の形態＞
[１．脱着部の構成]
本開示の第２の実施の形態に係るフィギュアシステムを説明する。本実施の形態では、図６Ａおよび図６Ｂなどに示したように、台座１が筐体１０の上部に脱着部３Ａを有し、フィギュア２がその下方に脱着部３Ｂを有し、脱着部３Ａと脱着部３Ｂとが脱着可能に連結されている。本実施の形態はこの点を除き、他は上記第１の実施の形態と同様の構成である。こうすることで取り扱いが容易となるうえ、互換性を確保すれば、一つの台座１を複数のフィギュア２で共有することができる。

具体的には、図６Ａに示したように、台座１には筐体１０の上面１０Ｓに複数のサーボモータＳＭが配列されて脱着部３Ａが構成されており、図６Ｂに示したようにフィギュア２に設けられた脱着部３Ｂが脱着部３Ａに覆いかぶさるように脱着部３Ａと連結される。

図７Ａは、脱着部３Ｂおよびその近傍の構成を表す正面図である。また、図７Ｂは、連結直前の状態（離間した状態）における脱着部３Ａ，３Ｂおよびその近傍の構成を表す側方図であり、図７Ｃは、連結後の状態（連結状態）における脱着部３Ａ，３Ｂおよびその近傍の構成を表す側方図である。脱着部３Ｂは、脱着部３Ａと連結された状態において筐体１０の上方に位置し、基部７１と、その周縁に立設する壁部７２と、壁部７２によって取り囲まれた領域において基部７１の下面７１Ｓに立設する突起部７３と、回転軸部７４を介して突起部７３に支持されたサーボホーン７５とを有する。サーボホーン７５は、正面から見た形状が例えば正方形である軸受穴７５Ｈを中心部に有しており、その軸受穴７５Ｈの底部を回転軸部７４が貫いている。したがって、サーボホーン７５は、軸受穴７５Ｈを中心として回転可能に突起部７３に支持されている。

図７Ｂに示したように、脱着部３Ｂは筐体１０の上面１０Ｓに複数のサーボモータＳＭが載置されたものである。サーボモータＳＭの本体部５２が上面１０Ｓに立設しており、駆動軸５３の延伸方向は軸受穴７５Ｈの延伸方向と一致している。なお、図７Ｂに示した連結直前の状態から、筐体１０に対して脱着部３Ｂを図７Ｂに示した矢印の方向（紙面右方向）へスライドさせることで、図７Ｃに示したように、サーボホーン７５の軸受穴７５Ｈへ駆動軸５３が挿入され、連結された状態となる。

このフィギュアシステムでは、脱着部３Ａと脱着部３Ｂとが連結されることにより、複数のサーボモータＳＭを取り囲む遮音構造が構成されるようになっている。このような遮音構造により、サーボモータＳＭにおいて発生する動作音が外部に洩れにくくなる。その場合、サーボモータＳＭを冷却するための冷却部として、例えば筐体１０の内部にファン１０Ｆが設けられている（図７Ｂ，図７Ｃ参照）とよい。ファン１０Ｆは例えば筐体１０の下部に上方を向いて配置されており、上方へ風を送るようになっている。筐体１０の上部には通気口１０Ｋ１，１０Ｋ２が形成されており、ファン１０Ｆが起動されると脱着部３Ａと脱着部３Ｂとが連結された状態において脱着部３Ｂおよび筐体１０の内部空間に気流が循環することとなる（図７Ｂ，図７Ｃ，図７Ｆ参照）。この気流は、ファン１０Ｆから上方へ向かい、通気口１０Ｋ１、サーボモータＳＭ、通気口１０Ｋ２を順次通過したのち、再びファン１０Ｆに戻るものである。なお、筐体１０の内部に熱が篭ってしまう場合には、例えば図７Ｃに示したように筐体１０の底部に１または複数の通気口１０Ｋ３を設け、外部への排気と外部からの吸気とを行うようにしてもよい。この場合、通気口１０Ｋ３は筐体１０の底面に設けられているので、遮音性を大きく損なうことはない。あるいは、通気性に優れると共に遮音性の高い材質により、通気口１０Ｋ３の周囲を覆うようにしてもよい。

図７Ｄは、回転軸部７４に沿った断面図である。また図７Ｅは、回転軸部７４から眺めたサーボモータＳＭの正面図である。図７Ｄに示したように、駆動軸５３は、その延伸方向に沿って、台形状の断面を有する前方部５３Ａと矩形状の断面を有する後方部５３Ｂとを含む。図７Ｅに示したように、回転軸部７４から駆動軸５３を眺めた場合、前方部５３Ａは円形の頂面５３ＡＳを有しており、後方部５３Ｂは軸受穴７５Ｈと同じく、正方形の外縁を有している。使用時（装着時）において、駆動軸５３は軸受穴７５Ｈと係合し、後方部５３Ｂの外面が軸受穴７５Ｈの内面７５Ｓと接するようになっている。このような構造により、駆動軸５３と軸受穴７５Ｈとは、回転面において常に一定の角度の状態で嵌合することとなる。なお、サーボホーン７５の軸受穴７５Ｈは、入口付近の傾斜部分と、その奥に位置し、駆動軸５３と嵌合する直進部分とを有している。この傾斜部分が挿入される駆動軸５３のガイドとなり、スムーズな装着を実現するよう機能する。

本実施の形態では、複数のサーボモータＳＭにおける各駆動軸５３はいずれも同一の方向に揃っている。具体的には、図７Ｆに示した上面図のように、筐体１０の上面１０Ｓに、互いに同じ直線方向を向いた駆動軸５３を各々含む複数のサーボモータＳＭが設けられている。これに対応して、脱着部３Ａは、図７Ｇに示した底面図のように、各サーボモータＳＭの駆動軸５３にそれぞれ対応した方向の軸受穴７５Ｈを有するサーボホーン７５を複数備えている。このため、例えば脱着部３Ｂを全てのサーボモータＳＭの上に被せたのち、そのまま図７Ｇの矢印の方向へ脱着部３Ｂをスライドさせることにより、全てのサーボホーン７５の軸受穴７５Ｈに対応する駆動軸５３を一括操作で各々挿入することができる。よって、台座１に対しフィギュア２を簡便に装着することができる。なお、台座１からフィギュア２を取り外す際には逆の操作を行えばよい。

信号線ＳＬ１，ＳＬ２や電力線ＰＬ１，ＰＬ２、その他の各種配線についても、脱着部３Ａと脱着部３Ｂとの接合部において接続および分離が可能となっている。例えば信号線ＳＬ１は、フィギュア２の内部を通過する上部信号線ＳＬ１Ａと、台座１の内部に設けられた下部信号線ＳＬ１Ｂとに分離可能となっている。具体的には図８に示したように、一部の突起部７３に、回転軸部７４とサーボホーン７５との代わりに凹部７６を設ける。凹部７６は穴７６Ｈを有しており、その穴７６Ｈの内部に上部信号線ＳＬ１Ａと接続された接続端子７７を形成する。一方、筐体１０の上面１０Ｓ上には、例えば本体部５２と同様の大きさの接続端子ベース７８を立設させ、その内部に下部信号線ＳＬ１Ｂを配線する。接続端子ベース７８には、凹部７６の穴７６Ｈと対向することとなる位置に、下部信号線ＳＬ１Ｂの一端と接続された凸状の接続端子７９を設置する。信号線ＳＬ２や電力線ＰＬ１，ＰＬ２、その他の各種配線についても同様の構成である。このような構成により、サーボモータＳＭの駆動軸５３とサーボホーン７５の軸受穴７５Ｈとの嵌合および分離操作と併せて、各種配線の接続および分離操作を一括して行うことができる。

［２．フィギュアの動作制御について］
（機種ＩＤ）
本実施の形態のフィギュアでは、図９に示したように、フィギュア２がＲＯＭ（read-only memory）などからなる記憶部２５をさらに有し、その記憶部２５にはそのフィギュア２自身の機種識別情報（機種ＩＤ）が格納されているとよい。その場合、台座１の記憶部１４には、フィギュア２の機種ＩＤごとに対応する動作パラメータを含むパラメータテーブルが格納されているとよい。図９に、台座１の記憶部１４に格納されたパラメータテーブルＰＴの一例を示す。このパラメータテーブルＰＴには、一番左の列に機種ＩＤ（ＩＤ１，ＩＤ２，…，ＩＤｍ）が記載され、一番上の行に軸関節機構の識別記号Ｋ（Ｋ１，Ｋ２，…，Ｋｎ）が記載されている。所定の機種ＩＤと所定の識別記号Ｋとの交差する各欄には、対応するサーボモータＳＭの回転方向や回転速度、あるいは回転数などを規定する適切な動作パラメータＸ（Ｘ１，Ｘ２，…，Ｘｎ）が記載されている。なお、図９では、関節部の軸関節機構についての記載のみが示されているが、パラメータテーブルＰＴには各種の入力デバイスＩＵおよび出力デバイスＯＵについても機種ＩＤごとに動作パラメータＸが記載されているとよい。なお、記憶部２５についても、脱着部３Ａと脱着部３Ｂとの接合部において分離可能な信号線および電力線により台座１と接続されているとよい。

本実施の形態では、制御部１２は、記憶部２５に格納された機種ＩＤに応じた適切な条件下での動作制御を行うことができる。具体的には、制御部１２は、信号線ＳＬ２５を介して記憶部２５から機種ＩＤを取得すると共に、台座１の記憶部１４に格納されたパラメータテーブルＰＴからその機種ＩＤに対応する動作パラメータＸを選択する。そののち、制御部１２は、機種ＩＤに対応する適切なソフトウェアを起動し、選択された動作パラメータＸに応じた動作を行うよう駆動部１１に制御信号ＡＣ（ＡＣ１，ＡＣ２，…，ＡＣｎ）を送信し、対応する各サーボモータＳＭを駆動させる。各種の入力デバイスＩＵおよび出力デバイスＯＵについても同様である。

ここでいう機種ＩＤとは、例えばそのフィギュア２における型式情報、肢体の寸法および重量、関節部の可動範囲などに関する情報をいう。また、機種ＩＤに応じた適切な条件とは、例えば各肢体の可動範囲や、重量に応じた動作速度範囲あるいはトルクの範囲など、その型式のフィギュア２を破損もしくは転倒させたり、周囲に危害を加えたりすることのない条件をいう。この場合、制御部１２は、機種ＩＤに応じて動作パラメータを変更してもよいし、あるいは制御ソフトそのものを変更してもよい。このように制御部１２が装着されたフィギュア２の機種ＩＤを取得し、それに基づく適切な動作を駆動部１１を介してフィギュア２に実行させることで、フィギュア２のスペックに応じた構造上無理のない動作が実行されることとなる。

また、制御部１２は、機種ＩＤに応じた最新の動作パラメータのデータや最新の制御ソフトを、インターネット回線やＬＡＮ（Local Area Network）等を通じて外部から入手し、記憶部１４に格納された上述のパラメータテーブルや制御ソフトを更新するようにしてもよい。具体的には例えば図１０に示したように、制御部１２が、インターネット回線ＮＴを介して外部のサーバＳＶから機種ＩＤ１に対応する補正された動作パラメータＸ'（Ｘ１'，Ｘ２'，…，Ｘｎ'）を取得する。そののち、記憶部１４に格納されたパラメータテーブルＰＴ上の動作パラメータＸ（Ｘ１，Ｘ２，…，Ｘｎ）をこれに置換する。あるいは、元の動作パラメータＸ（Ｘ１，Ｘ２，…，Ｘｎ）を上書きせず、動作パラメータＸ'（Ｘ１'，Ｘ２'，…，Ｘｎ'）を新たに追加するようにしてもよい。制御ソフトについても同様である。こうすることで、適宜、最新の動作パラメータのデータや最新の制御ソフトに基づく動作制御が可能となる。したがって、例えばフィギュア２のキャラクタに相応しい動作や仕草を新たに追加することができる。

（個体ＩＤ）
本実施の形態のフィギュアでは、記憶部２５に、そのフィギュア２自身の個体識別情報（個体ＩＤ）がさらに格納されていてもよい（図１１）。その場合、制御部１２は、フィギュア２の個体ＩＤに応じた個別情報ＤＤを、台座１内部の記憶部１４または外部のサーバＳＶ等から得て、個別情報ＤＤに基づきフィギュア２の動作制御を行うことができる。ここでいう個別情報ＤＤ（ＤＤ１，ＤＤ２，…，ＤＤｍ）とは、個々のフィギュア２の個性を表すものであり、ユーザの嗜好に合わせてカスタマイズされた動作パラメータＸＸ（ＸＸ１，ＸＸ２，…，ＸＸｎ）を含むものである。したがって、制御部１２は、この個別情報ＤＤを用いることで、そのフィギュア２の個性に相応しい動作や仕草、発声などを実行させることができる。さらに、制御部１２は、インターネットを利用して、個体ＩＤに応じた適切なコンテンツ、例えばユーザの嗜好に応じた商品情報や地域情報などをユーザに提供するようにしてもよい。また、自分のフィギュアを介してインターネット回線や電話回線等を利用し、他の個体ＩＤを有する特定のフィギュア（のオーナー）との情報交換を行うようにしてもよい。

［３．作用および効果］
このように本実施の形態のフィギュアでは、台座１とフィギュア２とが脱着部３において脱着可能に連結されるようにした。これにより、取り扱いが容易となるうえ、互換性を確保すれば、一つの台座１を複数のフィギュア２により共有することができる。その結果、ユーザの利便性や経済性に有利となるうえ、故障の際にもその要因が特定されやすく、かつ、修理も容易となる。また、フィギュア２から導かれたワイヤ４の端部は脱着部３Ｂに接続されており、駆動部１１のサーボモータＳＭには繋がっていない。このため、フィギュアシステムをメカ系統部分（フィギュア２）と、電気系統部分（台座１）とに完全に分離することができ、製造性またはメンテナンス性に優れている。

また、本実施の形態では、フィギュア２は自らの機種ＩＤを格納した記憶部２５を有し、台座１が、制御部１２により機種ＩＤに応じてフィギュア２の動作制御を行うようにした。このため、フィギュア２のスペックに応じた構造上無理のない安全な動作を実行することができる。

さらに、制御部１２は、外部からの情報に基づいてフィギュア２の機種ＩＤに応じた動作制御を行うようにすれば、適宜動作パラメータを更新し、あるいは蓄積することで、新たな動作をフィギュア２に実行させることができる。

さらに、記憶部２５に個体ＩＤを格納し、制御部１２が、その個体ＩＤに応じた個別情報ＤＤに基づきフィギュア２の動作制御を行うようにすれば、そのフィギュア２の個性に相応しい動作を実行させることができる。

以上の理由から、本実施の形態のフィギュアによれば、ユーザの満足度をよりいっそう高めることができる。

＜第２の実施の形態の変形例＞
（変形例２−１）
図１２Ａおよび図１２Ｂを参照して、上記第２の実施の形態に係るフィギュアの第１の変形例（変形例２−１）を説明する。上記第２の実施の形態では、台座１における複数のサーボモータＳＭが、互いに同じ直線方向を向いた駆動軸５３を各々含む場合を例示して説明したが、本技術はこれに限定されるものではない。例えば図１２Ａに示したように、脱着部３Ａが円形状をなし、その上面１０Ｓ上に、互いに同じ円周方向を向いた駆動軸５３を各々含む複数のサーボモータＳＭを備えるようにしてもよい。これに対し脱着部３Ｂもまた円形状をなし、図１２Ｂに示した底面図のように、各サーボモータＳＭの駆動軸５３にそれぞれ対応した方向の軸受穴７５Ｈを有するサーボホーン７５を複数備えていればよい。この場合においても、脱着部３Ｂを脱着部３Ａの全てのサーボモータＳＭの上に被せたのち、そのまま図１２Ｂの矢印の方向へ脱着部３Ｂを回転させることにより、全てのサーボホーン７５の軸受穴７５Ｈに対応する駆動軸５３を各々挿入することができる。

（変形例２−２）
図１３Ａおよび図１３Ｂを参照して、上記第２の実施の形態に係るフィギュアの第２の変形例（変形例２−２）を説明する。図１３Ａは、本変形例の連結直前の状態（離間した状態）における脱着部３Ａ，３Ｂおよびその近傍の構成を表す概略図であり、図１３Ｂは、本変形例の連結後の状態（連結状態）における脱着部３Ａ，３Ｂおよびその近傍の構成を表す概略図である。

上記第２の実施の形態では、筐体１０の上面１０Ｓに沿った方向（水平方向）に駆動軸５３および軸受穴７５Ｈが配向された場合について説明した。これに対し、本変形例では、駆動軸５３および軸受穴７５Ｈが水平方向と異なる方向、例えば筐体１０の上面１０Ｓに対して実質的に垂直の方向（鉛直方向）に配向されている。具体的には、脱着部３Ａにおいて、上面１０Ｓに配置された各サーボモータＳＭは、本体部５２の上面に駆動軸５３を有している。駆動軸５３は、その延伸方向が上面１０Ｓに対して実質的に垂直の方向となっている。

一方、脱着部３Ｂは脱着部３Ａの上方に位置し、基部７１と、その周縁に立設する壁部７２と、回転軸部７４を介して基部７１の下面７１Ｓに支持されたサーボホーン７５とを有する。サーボモータＳＭの駆動軸５３と対向するサーボホーン７５の軸受穴７５Ｈは、例えば図１３Ｃに示したように、駆動軸５３と実質的に同じ方向に延伸されている。図１３Ｃは、脱着部３の要部構成を拡大して表す断面図である。なお、ワイヤエレメント４０を収容するチューブＴは、基部７１に設けられた開口７１Ｋを通じて上方へ進出し、複数本集束されて一のバンドル区間部ＴＢを構成している。

本変形例では脱着部３の構成がより簡素化され、脱着部３Ａと脱着部３Ｂとの装着および取り外しの各操作が容易となる。例えば、脱着部３Ａと脱着部３Ｂとを位置合わせしたのち、脱着部３Ｂを脱着部３Ａの上方から押し込むことにより台座１にフィギュア２を装着できる。反対に、脱着部３Ｂを上方に引っ張って取り外すことにより、フィギュア２を台座１から離脱できる。すなわち上記第２の実施の形態では、脱着部３Ｂについて、筐体１０の上面１０Ｓに沿った水平方向の移動と上面１０Ｓと直交する鉛直方向の移動との２段階の操作を行う必要であったところ、本変形例では上面１０Ｓと直交する鉛直方向の移動のみで足りる。さらに、脱着部３の構成の簡素化に伴い、フィギュアシステムの製造時における組立や修理がより容易となる。

（変形例２−３）
図１４Ａ〜図１４Ｆを参照して、上記第２の実施の形態に係るフィギュアの第３の変形例（変形例２−３）を説明する。図１４Ａ〜図１４Ｆは、本変形例としてのフィギュアシステムにおける脱着部３Ｂの要部であるサーボホーン７５Ａを拡大して表している。そのうち図１４Ａ〜図１４Ｃはサーボホーン７５Ａを正面から眺めたものであり、図１４Ｄ〜図１４Ｆはサーボホーン７５Ａを側面から眺めたものである。図１４Ａ〜図１４Ｃと図１４Ｄ〜図１４Ｆとがそれぞれ対応している。本変形例における脱着部３Ｂのサーボホーン７５Ａは、板状部分７５１Ａと、軸受け穴７５Ｈが設けられた円筒部分７５１Ｂとを含む第１の部材７５１と、ワイヤエレメント４１が固定される固定部７５２Ａ，７５２Ｂを含む板状の第２の部材７５２とを有する。第１の部材７５１は、軸受穴７５Ｈの底部を貫く回転軸部７４により、軸受穴７５Ｈを中心として回転可能に基部７１または突起部７３に支持されている。第２の部材７５２はその平面形状が例えばオーバル状であり、固定部７５２Ａと固定部７５２Ｂとを結ぶ方向を長手方向とするものである。第２の部材７５２は、その中央部に設けられた開口７５２Ｋ１と、長手方向において開口７５２Ｋ１の両隣に設けられたオーバル状の一対の開口７５２Ｋ２とを有している。開口７５２Ｋ１および一対の開口７５２Ｋ２は、いずれも第２の部材７５２の幅方向に延在している。第１の部材７５１の円筒部分７５１Ｂは、開口７５２Ｋ１を貫通しており、開口７５２Ｋ１の範囲内で移動可能となっている。第２の部材７５２は、開口７５２Ｋ２を貫くねじ７５３により、第１の部材７５１の板状部分７５１Ａに固定されている。

ここで、第１の部材７５１と第２の部材７５２とは、開口７５２Ｋ２が設けられた範囲内で、図１４Ａおよび図１４Ｄに示した矢印Ｐ７５Ａの方向における任意の相対位置で固定可能に構成されている。例えば図１４Ａおよび図１４Ｄを基準位置とすると、第２の部材７５２を第１の部材７５１に対して下方に移動させた位置（図１４Ｂおよび図１４Ｅ）としたり、第２の部材７５２を第１の部材７５１に対して上方に移動させた位置（図１４Ｃおよび図１４Ｆ）としたりすることができる。

本変形例では、脱着部３Ｂのサーボホーン７５Ａを第１の部材７５１および第２の部材７５２の２つの部材により構成し、それら第１の部材７５１および第２の部材７５２が任意の相対位置で固定できるようにした。このため、例えばフィギュアシステムの製造時または修理時において、ワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂを固定部７５２Ａ，７５２Ｂに固定する際、ワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂの長さに応じて微調整を容易に行うことができる。また、長期保管もしくは輸送の際に、ねじ７５３を緩めておき、もしくはワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂが弛んだ状態で第１の部材７５１と第２の部材７５２とを互いに固定しておくことができる。その結果、ワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂに対する負荷を緩和し、破損や劣化を十分に回避することができる。なお、第１の部材７５１と第２の部材７５２との相対的な移動方向や各々の形状、固定方法については上記のものに限定されない。

（変形例２−４）
図１５Ａ〜図１５Ｃおよび図１６Ａ，図１６Ｂを参照して、上記第２の実施の形態に係るフィギュアの第４の変形例（変形例２−４）を説明する。図１５Ａ〜図１５Ｃは、本変形例としてのフィギュアシステムにおける脱着部３Ｂの要部であるサーボホーン７５Ｂおよびその近傍を正面から眺めたものである。また、図１６Ａは、サーボホーン７５Ｂにおける、図１５Ａに示したXVIA- XVIA線に沿った矢視方向の断面図である。

本変形例のサーボホーン７５Ｂは、オーバル状の平面形状を有する第２の部材７５２の両端近傍に、ワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂの各々の張力を調整する１対の張力調整部７５４Ａ，７５４Ｂを有している。この点を除き、サーボホーン７５Ｂはサーボホーン７５Ａと同様の構成を有している。サーボホーン７５Ｂにおける張力調整部７５４Ａ，７５４Ｂは、それぞれ、ワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂの係止位置を調整する位置調整部７５５と、ワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂの各々に張力を付与する張力付与部７５６とを有する。位置調整部７５５は、ねじ５４と、ねじ５４により第２の部材７５２に固定される例えば円柱状のコア部材５５と、第２の部材７５２とコア部材５５との間に設けられた係止部５６とを含んで構成されている。係止部５６は、第２の部材７５２に固定された摩擦部５６１と、この摩擦部５６１と当接すると共にコア部材５５に固定された摩擦部５６２とを含んでいる。係止部５６では、摩擦部５６１と摩擦部５６２との当接面において間に一定の摩擦力が生じ、その摩擦力を上回る回転トルクが加わらない限り、コア部材５５は第２の部材７５２に対して回転することはない。一方、張力付与部７５６は、ねじ５４を中心として双方向に回転可能に支持された回転部材５７と、コア部材５５と回転部材５７とを繋ぎ、回転部材５７に対し回転トルクを付与する弾性部材としてのトルクばね５８とを含んで構成されている。

図１６Ｂは、張力付与部７５６を正面から眺めたときの構造を模式的に表したものである。トルクばね５８はコア部材５５の周囲をらせん状に巻回しており、内周側の端部５８Ｔ１がコア部材５５の外周面５５Ｓに固定され、外周側の端部５８Ｔ２が回転部材５７の内周面５７Ｓ１に固定されている。回転部材５７は、その内周面５７Ｓ１をコア部材５５の外周面５５Ｓと対向させつつ、コア部材５５の外側を、ねじ５４を中心として所定の回転角の範囲で回転するようになっている。その際、回転部材５７は、トルクばね５８によって一定の回転トルクを付与される。回転部材５７の外周面５７Ｓ２に設けられた固定部７５２Ａ，７５２Ｂには、ワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂの一端が接続されている。したがって、ワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂに対してトルクばね５８による一定の回転トルクが回転部材５７を介して伝達されるので、ワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂに一定の張力が付与されることとなる。

位置調整部７５５は、ねじ５４を一旦緩め、摩擦部５６２およびコア部材５５を摩擦部５６１に対して右回転もしくは左回転させたのち、ねじ５４を再度締め付けることにより、第２の部材７５２に対する固定部７５２Ａ，７５２Ｂの初期位置を変更し、固定するものである。具体的には、ねじ５４を例えば左に回すことにより緩めると、摩擦部５６２およびコア部材５５がねじ５４を中心として自由に回転できるようになる。そこで、ワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂの長さに応じた適切な位置に固定部７５２Ａ，７５２Ｂの初期位置を合わせ、その状態のままねじ５４を右に回して再度締め付けるようにする。この状態では、係止部５６における摩擦部５６１と摩擦部５６２との間の摩擦力により、第２の部材７５２とコア部材５５との相対位置がそのまま保持される。このように第２の部材７５２とコア部材５５との相対位置を変化させることで、固定部７５２Ａ，７５２Ｂの初期位置を適切な位置に修正することができる。この結果、ワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂを固定部７５２Ａ，７５２Ｂに取り付ける際、ワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂの弛みの発生を解消することができる。

例えば図１５Ａに示した状態を基準とすると、その状態よりもワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂが僅かに長い場合は以下のように調整する。すなわち、張力調整部７５４Ａにおけるねじ５４をドライバにより回転させて緩めたのち、そのねじ５４を中心としてコア部材５５を左方向へ回転させ、ワイヤエレメント４１Ａの弛みが生じないように固定部７５２Ａの初期位置を修正する（図１５Ｂ）。同様に、張力調整部７５４Ｂにおけるねじ５４をドライバにより回転させて緩めたのち、そのねじ５４を中心としてコア部材５５を右方向へ回転させ、ワイヤエレメント４１Ｂの弛みが生じないように固定部７５２Ｂの初期位置を修正する（図１５Ｂ）。ワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂが基準の長さよりもさらに長い場合には張力調整部７５４Ａのコア部材５５をさらに左回転させ、張力調整部７５４Ｂのコア部材５５をさらに右回転させればよい。ワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂの弛みが生じないように固定部７５２Ａ，７５２Ｂの初期位置を調整したのち、ねじ５４をそれぞれドライバにより締め付けることでそれらの初期位置を固定する。

このように、本変形例では、位置調整部７５５を設け、ワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂを取り付ける固定部７５２Ａ，７５２Ｂの初期位置を簡便に修正できるようにしたので、製造時または交換時におけるワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂの取付作業の効率を向上させることができる。また、位置調整部７５５と張力付与部７５６とを一体化したので、より簡素な構成を実現できる。なお、張力付与部７５６において回転部材５７に対しぜんまい状のトルクばね５８によって一定の回転トルクを付与するようにしたが、本実施の形態はこれに限定されるものではない。例えばコイルばねやゴムなどの他の弾性部材に置き換えてもよい。

＜第３の実施の形態＞
[１．全体構成]
図１７を参照して、本開示の第３の実施の形態に係るフィギュアシステムを説明する。上記第１の実施の形態に係るフィギュアシステムでは、ワイヤ４が、フィギュア２の内部から足２３３Ｒの裏面を貫いて筐体１０の内部へ導入されている。これに対し、本実施の形態のフィギュアシステムでは、ワイヤ４（図１５では図示せず）をフィギュア２の胴体部２０（例えば背中）から支持体８０を経由して筐体１０の内部へ導入するようにした。支持体８０は剛性を有する材料からなり、フィギュア２を台座１に対して支持する部材である。

具体的には、図１７に示したように、支持体８０の一端がフィギュア２の胴体部２０に取り付けられ、支持体８０の他端が筐体１０の上面に取り付けされている。支持体８０は、例えば２つの骨部材８０Ａ１，８０Ａ２と３つの関節部８０Ｂ１〜８０Ｂ３とを有している。骨部材８０Ａ１は、その一端が関節部８０Ｂ１によりフィギュア２の胴体部２０と回転自在に接続され、他端が関節部８０Ｂ２により骨部材８０Ａ２の一端と回転自在に接続されている。骨部材８０Ａ２の他端は、関節部８０Ｂ３により筐体１０と回転自在に接続されている。関節部８０Ｂ１〜８０Ｂ３は、１または複数の（例えば３つの）軸関節機構（図示せず）をそれぞれ含んでいる。フィギュア２の内部に導入されるワイヤ４は、骨部材８０Ａ１，８０Ａ２に沿って、あるいは骨部材８０Ａ１，８０Ａ２が中空構造を有する場合は、その内部の中空部分を通過するように設けられている。支持体８０の関節部８０Ｂ１〜８０Ｂ３を駆動するためのワイヤ４Ａも設けられている。そのワイヤ４Ａは、支持体８０の関節部８２Ａ〜８２Ｃを駆動するためのサーボモータＳＭ（図１７では図示せず）と接続されている。これにより、支持体８０の一端に接続されたフィギュア２および各骨部材８０Ａ１，８０Ａ２は、例えば互いに直交する３つの軸を中心とする回転動作を行うことができる。なお、図１５では、ワイヤ４Ａを１本の破線および実線により表示しているが、関節部８０Ｂ１〜８０Ｂ３における軸関節機構ごとに対応して設けられた１または１対のワイヤエレメントによりワイヤ４Ａが構成される。また、支持体８０は、その全体が被覆部材（図示せず）によって覆われているとよい。

[２．作用および効果]
本実施の形態のフィギュアシステムでは、第１の実施の形態とは異なり、フィギュア２の足２３３Ｒ（または足２３３Ｌ）を筐体１０に固定する必要がない。このため、支持体８０により支持されたフィギュア２が筐体１０から離れて自在に移動可能となっている。例えば、筐体１０の上方へ飛び上がったり、筐体１０上を跳ねたり歩き回ったりする動作を行うこともできる。その場合、骨部材８１Ａ，８１Ｂの長さを長くすれば、より広い可動範囲を確保することができる。また、第１の実施の形態では、フィギュア２の足２３３Ｒの大きさや大腿２３１Ｒおよび下腿２３２Ｒの太さは、フィギュア２全体のサイズ（身長）との比率により制限される。これに対し本実施の形態では、支持体８０がフィギュア２とは別体であるうえ、支持体８０を足２３３Ｒの裏よりも大きな面積を有する胴体部２０と接続するので、支持体８０の太さを比較的自由に変更（拡大）できる。したがって、より多くのワイヤエレメントをフィギュア２の内部に導入することができるので、フィギュア２に内蔵される軸関節機構の数を増加させることができる。その結果、より多彩な動作が可能なフィギュア２が実現される。

＜第３の実施の形態の変形例＞
図１８Ａ〜図１８Ｅを参照して、上記第３の実施の形態に係るフィギュアの第１〜第５の変形例（変形例３−１〜３−５）を説明する。上記第３の実施の形態では、フィギュア２の胴体部２０を剛性材料からなる支持体８０により支持すると共に、その支持体８０の内部に配設されたワイヤ４Ａにより、駆動ユニットからの駆動力をフィギュア２へ伝達するようにした。しかしながら、本技術はこれに限定されるものではない。例えば図１８Ａ〜図１８Ｄに示したように、フィギュア２の胴体部２０（例えば背中）と駆動ユニットＤＵとを、可撓性を有する駆動力伝達部８４により接続するようにしてもよい。駆動ユニットＤＵは、第１の実施の形態と同様に、駆動部１１および制御部１２のほか、電源１３、記憶部１４および送受信部（Ｉ／Ｆ）１５を含んでいてもよい。駆動力伝達部８４は、ゴムや樹脂、あるいは金属などの可撓性材料からなるフレキシブルチューブの内部に、上述のワイヤ４Ａが挿通されたものである。駆動力伝達部８４の一端はフィギュア２と接続され、駆動力伝達部８４の他端は図１３Ａなどに示したものと同様の構造の脱着部３Ｂと接続されている。

（変形例３−１）
本変形例では、床面ＦＳに設置した椅子８５の上にフィギュア２を載置している。床面ＦＳには、駆動ユニットＤＵを収容した筐体１０Ａを設置している。筐体１０Ａの側面には、やはり図１３Ａなどに示したものと同様の構造の脱着部３Ａが形成されており、脱着部３Ｂと脱着可能に構成されている。本変形例では、フィギュア２を筐体１０Ａとは異なる場所に設置することができる。

（変形例３−２）
本変形例は、駆動ユニットＤＵを収容する筐体１０Ａを床面ＦＳに設置するのではなく、建物の壁Ｗに筐体１０Ａを埋設するようにしたものである。この場合、筐体１０Ａにおける脱着部３Ａを壁面ＷＳに露出させ、脱着部３Ａと脱着部３Ｂとの接続を行うようにするとよい。

（変形例３−３）
本変形例は、駆動ユニットＤＵを収容する筐体１０Ａを床面ＦＳに設置するのではなく、建物の床下に筐体１０Ａを埋設するようにしたものである。この場合、筐体１０Ａにおける脱着部３Ａを床面ＦＳに露出させ、脱着部３Ａと脱着部３Ｂとの接続を行うようにするとよい。但し、脱着部３Ｂについても床下に収容するようにしてもよい。

（変形例３−４）
本変形例は、駆動ユニットＤＵを収容する筐体１０Ａを床面ＦＳに設置するのではなく、建物の天井ＣＥに筐体１０Ａを埋設するようにしたものである。この場合、筐体１０Ａにおける脱着部３Ａを天井面ＣＰに露出させ、脱着部３Ａと脱着部３Ｂとの接続を行うようにするとよい。

このように、上記の変形例３−１〜３−４では、駆動ユニットを収容する筐体１０Ａとフィギュア２とを、可撓性を有する駆動力伝達部８４により繋ぐようにしたので、フィギュア２の取りうる姿勢の自由度をより一層高めることができる。このため、使用者におけるより多様なニーズに対応しやすくなる。

（変形例３−５）
なお、上記変形例３−１〜３−４では、椅子８５の上にフィギュア２を載置する態様を例示したが、椅子以外の物体にフィギュア２を載置するようにしてもよいし、フィギュア２を床面にそのまま載置するようにしてもよい。例えば図１８Ｅに示した変形例３−５は、床面ＦＳに立設する壁Ｗに剛性材料からなる駆動力伝達部８４Ａを取り付け、その駆動力伝達部８４Ａによりフィギュア２を支持するものである。さらに、その駆動力伝達部８４Ａの内部に配設されたワイヤ４Ａにより、駆動ユニットからの駆動力をフィギュア２へ伝達するようにしている。このようにフィギュア２を立位とすることで、フィギュア２が幅広い動作を行うのに好適となる。

＜第４の実施の形態＞
[１．全体構成]
図１９Ａおよび図１９Ｂを参照して、本開示の第４の実施の形態に係るフィギュアシステムに適用される台座１Ａを説明する。図１９Ａは、脱着部３Ａと脱着部３Ｂとを連結する直前の状態（離間した状態）における脱着部３Ａ，３Ｂおよびその近傍の構成を表す側方図であり、例えば図７Ｂや図１３Ａに対応する図である。図１９Ｂは、脱着部３Ａと脱着部３Ｂとを連結した状態（連結状態）における脱着部３Ａ，３Ｂおよびその近傍の構成を表す側方図であり、例えば図７Ｃや図１３Ｂに対応する図である。上記第１の実施の形態に係るフィギュアシステムでは、サーボモータＳＭを内蔵した筐体１０を有する台座１について例示した。これに対し、本実施の形態の台座１Ａは、筐体１０の内部にサーボモータＳＭなどの電動機構を有さない、フィギュア２のディスプレイを行うためのものである。

したがって台座１Ａでは、筐体１０の上面１０Ｓ上に、サーボモータＳＭの代わりに、フィギュア２の姿勢を保持する姿勢保持部８６が複数設けられている。各姿勢保持部８６は、例えば本体部８６１と、本体部８６１の上部に立設する回転軸部８６２とをそれぞれ有する。図１９Ａに示したように、回転軸部８６２の延伸方向およびサーボホーン７５の軸受穴７５Ｈの延伸方向は互いに一致しており、例えばいずれも鉛直方向である（図１９Ａ参照）。台座１Ａでは、回転軸部８６２が軸受穴７５Ｈと嵌合することにより（図１９Ｂ参照）、軸受穴７５Ｈを中心としたサーボホーン７５の回転動作（ふらつき）を抑止することができる。

さらに、本体部８６１の下部には、筐体１０の裏面１０ＢＳに至るまで延在する調整用ねじ８６３が設けられている。調整用ねじ８６３は、裏面１０ＢＳに露出するヘッド部８６３Ａと、ヘッド部８６３Ａと本体部８６１とを繋ぐシャフト部８６３Ｂとを有する。ヘッド部８６３Ａを例えばドライバなどの工具により回転させることで、回転軸部８６２を回転させることができるようになっている。回転軸部８６２は、ワイヤエレメント４０を介して複数の軸関節機構のうちの対応する１の軸関節機構に駆動力を各々伝達するようになっている。なお、本体部８６１に１以上のギアを含むギア機構を設け、調整用ねじ８６３の回転数と回転軸部８６２の回転数との比率を変更するようにしてもよい。

[２．作用および効果]
本実施の形態の台座１Ａによれば、姿勢保持部８６における回転軸部８６２をサーボホーン７５の軸受穴７５Ｈと嵌合させ、サーボホーン７５の回転動作を抑止するようにした。このため、台座１Ａと連結されるフィギュア２の保管や展示の際、そのフィギュア２の姿勢を比較的長時間に亘って保持できる。さらに、台座１Ａはアクチュエータを搭載していないので、サーボモータＳＭを搭載した台座１よりも軽量かつ安価である。

また、台座１Ａによれば、調整用ねじ８６３を設け、回転軸部８６２を回転させることができるようにした。このため、対応するサーボホーン７５の角度を所望の位置で保持することができる。したがって、使用者の好みに応じたフィギュア２の姿勢を比較的長時間に亘って維持することができる。ここで、回転軸部８６２を動かすのに要するトルクは、対応する軸関節機構に及ぶ重力によるトルクよりも大きいとよい。より安定して長時間に亘るフィギュア２の姿勢保持が可能となるからである。さらに、回転軸部８６２の回転を係止するロック機構８６４を設け、保管や展示の際に回転軸部８６２が振動などにより意図せずに回転してしまうのを防止するようにしてもよい。

＜第４の実施の形態の変形例＞
図１９Ａおよび図１９Ｂに示した台座１Ａでは、サーボモータＳＭの代わりに姿勢保持部８６を備えるようにしたが、その変形例として、１以上のサーボモータＳＭと１以上の姿勢保持部８６との双方を備えるようにしてもよい。

＜その他の変形例＞
以上、いくつかの実施の形態および変形例を挙げて本開示を説明したが、本開示は上記実施の形態等に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。

例えば、上記実施の形態等では、フィギュア部を、駆動部からの駆動力をワイヤによって軸関節機構に伝達することにより駆動させるようにした。しかしながら、例えば図２０に示したその他の第１の変形例のように、フィギュア２に別のアクチュエータを設け、フィギュア２の一部をそのアクチュエータにより駆動させるようにしてもよい。その場合、フィギュア２のアクチュエータを、信号線（図示せず）により制御部１２と接続し、電力線（図示せず）電源１３と接続すればよい。図２０の例では、首関節部３１の代わりにコイルばね８１により胴体上部２０Ａと頭部２１とが接続されている。頭部２１はコイルばね８１により胴体上部２０Ａの上方に支持されている。頭部２１には、コイルばね８１の左右両側に形状記憶合金からなる一対の金属線８２Ａ，８２Ｂの一端が接続されている。ここで用いる形状記憶合金は、電圧を印加することで自ら発熱して縮み、放置すれば数秒で元に戻る性質のものであって、例えばトキ・コーポレーション株式会社のバイオメタル（登録商標）が好適である。金属線８２Ａの他端は電極８３Ａと接続され、金属線８２Ｂの他端は電極８３Ｂと接続されている。電極８３Ａ，８３Ｂは一対の電力線ＰＬ３により電源１３と接続されている。図２０の例では、例えば電極８３Ａのみ通電し、金属線８２Ａを加熱することにより例えば５％収縮させると、頭部２１が右側（紙面に向かって左側）へ傾くこととなる。反対に電極８３Ｂのみ通電し、金属線８２Ｂのみを加熱して収縮させると、頭部２１が左側（紙面に向かって右側）へ傾くこととなる。

さらには、図２１Ａ，２１Ｂに示した軸関節機構のように、形状記憶合金を使用して関節部の回転駆動を行うようにしてもよい。図２１Ａの軸関節機構では、対向配置された一対の円板９１，９２がシャフト９３により相互に回転可能に連結されている。さらに、形状記憶合金からなる一対の金属線８２Ａ，８２Ｂが互いに交差するように円板９１と円板９２とをそれぞれ繋いでいる。一方、図２１Ｂの軸関節機構では、シャフト９３の代わりにコイルばね９４が設けられている。これらの図２１Ａ，２１Ｂの軸関節機構では、金属線８２Ａが通電されて収縮することで円板９２が矢印で示したＲ−の方向へ回転し、金属線８２Ｂが通電されて収縮することで円板９２が矢印で示したＲ＋の方向へ回転する。このように比較的負荷が小さく可動範囲の狭い関節部（例えば首関節部３１や手関節部３５Ｒ，３５Ｌなど）であれば、上記の形状記憶合金を使用して駆動させることができる。その結果、サーボモータを使用する数を削減でき、低コスト化、軽量化の面で有利となる。また、サーボモータのような駆動音が生じないので、夜間など静かな環境下での使用にも適している。

なお、駆動源としては、ポリマーアクチュエータやソレノイドアクチュエータなどの他の簡易アクチュエータを用いることもできる。また、より大きな駆動力を必要とする関節部には、サーボモータにより直接駆動させてもよい。いずれにせよ、用途や使用に応じて異なる種類のアクチュエータを組み合わせて用いてもよい。

また、本技術では、例えば図２２に示したように、関節部と、関節部同士をつなぐ骨部材とが脱着可能に接続されていてもよい。図２２では、肘関節部３４Ｒの近傍を例示している。図２２の肘関節部３４Ｒは、軸部分３４２Ａに固定されてこれと一体に回転する円筒部３４３と、本体部３４１に固定されて一体に回転する円筒部３４４とを有している。円筒部３４３には骨部材としての上腕２２１Ｒが挿入されて支持されるようになっており、円筒部３４４には骨部材としての前腕２２２Ｒが挿入されて支持されるようになっている。骨部材と関節部とが一体であり分離できない場合、フィギュア２の全体を一体として製造する必要がある。ところが骨部材と関節部とが分離可能であればモジュール化により部品点数を削減しつつ、多種の人形を構成することができる。例えば肘関節部３４Ｒについてはフィギュア２の種類によらず共通の部品とし、骨部材のみを機種依存の部品とし、フィギュア２の種類に応じてサイズや形状の異なるものに変更すればよい。また、部品の共通化により金型の数も削減できる。なお、本変形例の構造は、肘関節部以外の他の関節部においても同様に採用できる。

また、図４Ａなどでは、ワイヤ４を通過させるチューブＴの形状を円筒状としたがこれに限定されるものではない。例えば角型の断面を有するものであってもよい。また、チューブＴは、その壁部分の一部に内面から外面に至る穴が空いている網目状のものやコイルばね状のものであってもよい。さらに、材質も樹脂に限定されず、金属製のものでもよい。重量や強度、可撓性を考慮して適宜選択すればよい。また、同一のフィギュア２において、チューブＴを通過するように配設されたワイヤ４と、チューブＴを通過せずに配設されたワイヤ４とが混在していてもよい。また、フィギュア２の内部において、ワイヤ４が全長に亘ってチューブＴに覆われていてもよいし、全長のうちの一部区間のみにおいてワイヤ４がチューブＴに覆われていてもよい。

また、上記実施の形態等では、フィギュア部の足の裏面または胴体部を通してワイヤを筐体内部に導入するようにしたが、フィギュア部の他の部分を通じてワイヤを筐体内部に導入してもよい。

また、上記第２の実施の形態では、フィギュア２がＲＯＭなどからなる記憶部２５をさらに有するようにしたが、第１の実施の形態のように、台座１とフィギュア２とが分離できない構造においてもフィギュア２が記憶部２５を有するようにしてもよい。

また、複数の信号線や複数の電力線は、それぞれいくつかのデバイスにより共用するようにしてもよい。さらには、信号線と電力線との共用を行うようにしてもよい。

また、上記実施の形態等で示した関節部は例示であり、本技術は説明した関節部の全てを備える場合に限定されるものではない。また、他の関節部を設けるようにしてもよい。さらに、フィギュア部は人形に限定されるものではなく、例えば犬などの自然界の動物のほか、空想上あるいは想像上のキャラクタをモチーフとしたものであってもよい。また、フィギュア部は、その全体の寸法が例えば１５ｃｍから３０ｃｍ程度に縮小されたものでもよいし、等身大のものであってもよい。

さらに、脱着部におけるサーボホーンの構成は上記実施の形態等に示したものに限定されない。例えば図２３に示したサーボホーン７５Ｃのように、本体部８７と、１対の張力調整部８８Ａ，８８Ｂと、係止部８９とを備えたものとしてもよい。本体部８７は、回転軸部７４により回転可能に支持された円板状の第１の部分８７１と、自らの中央部分が回転軸部７４の位置と重なるように第１の部分８７１に固定された板状の第２の部分８７２とを有する。張力調整部８８Ａは、第２の部分８７２の一端部において回転軸部８８１Ａを中心として回転可能に設けられた円板部材８８２Ａと、この円板部材８８２Ａに固定されたグリップ８８３Ａと、円板部材８８２Ａの周縁部に円周方向に配列されると共に円板部材８８２Ａの表面に立設する複数の突起部８８４Ａと、ワイヤエレメント４１Ａの一端を円板部材８８２Ａに固定する固定部８８５Ａとを有する。同様に、張力調整部８８Ｂは、第２の部分８７２の他端部において回転軸部８８１Ｂを中心として回転可能に設けられた円板部材８８２Ｂと、この円板部材８８２Ｂに固定されたグリップ８８３Ｂと、円板部材８８２Ｂの周縁部に円周方向に配列されると共に円板部材８８２Ｂの表面に立設する複数の突起部８８４Ｂと、ワイヤエレメント４１Ｂの一端を円板部材８８２Ｂに固定する固定部８８５Ｂとを有する。係止部８９は、本体部８７の第２の部分８７２の延伸方向に沿って延伸された板状の第１の部分８９１と、その第１の部分８９１と本体部８７の第１の部分８７１とを連結する第２の部分８９２とを有する。このため、本体部８７と係止部８９とは互いに固定されている。係止部８９における第１の部分８９１の両端部には、突起部８９３Ａ，８９３Ｂが設けられている。突起部８９３Ａ，８９３Ｂは、それぞれ、第１の部分８９１の延伸方向に沿って並ぶように複数設けられていてもよい。

ここで、張力調整部８８Ａにおける１の突起部８８４Ａと、第１の部分８９１における１の突起部８９３Ａとが例えばコイルばね９０Ａにより接続されている。同様に、張力調整部８８Ｂにおける１の突起部８８４Ｂと、第１の部分８９１における１の突起部８９３Ｂとが例えばコイルばね９０Ｂにより接続されている。すなわち、張力調整部８８Ａと第１の部分８９１とが一定の張力で引き付け合うように構成されている。したがって本変形例においても、例えばフィギュアシステムの製造時または修理時において、ワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂを固定部８８５Ａ，８８５Ｂに固定する際、ワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂの長さに応じて微調整を容易に行うことができる。具体的には、グリップ８８３Ａを掴んで円板部材８８２Ａを回転軸部８８１Ａを中心として回転させ、ワイヤエレメント４１Ａの弛みが生じない位置でコイルばね９０Ａの両端部を任意の突起部８８４Ａおよび突起部８９３Ａに掛けるようにする。同様に、グリップ８８３Ｂを掴んで円板部材８８２Ｂを回転軸部８８１Ｂを中心として回転させ、ワイヤエレメント４１Ｂの弛みが生じない位置でコイルばね９０Ｂの両端部を任意の突起部８８４Ｂおよび突起部８９３Ｂに掛けるようにする。

また、図２３に示したサーボホーン７５Ｃでは、長期保管もしくは輸送の際には、コイルばね９０Ａ，９０Ｂを外しておくことができる。その結果、ワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂに対する負荷を緩和し、破損や劣化を十分に回避することができる。

例えば図２４に示したサーボホーン７５Ｄのように、本体部９７と、１対の張力調整部９５Ａ，９５Ｂと、係止部９６Ａ，９６Ｂとを備えたものとしてもよい。本体部９７は、図２３に示したサーボホーン７５Ｃの本体部８７と同様の構成を有する。すなわち、本体部９７は、回転軸部７４により回転可能に支持された円板状の第１の部分９７１と、自らの中央部分が回転軸部７４の位置と重なるように第１の部分９７１に固定された板状の第２の部分９７２とを有する。張力調整部９５Ａは、第２の部分９７２の一端部において回転軸部９５１Ａを中心として回転可能に設けられた円板部材９５２Ａと、この円板部材９５２Ａに固定されたグリップ９５３Ａと、円板部材９５２Ａの外周面に並び径方向に突出する複数の突起部９５４Ａと、ワイヤエレメント４１Ａの一端を円板部材９５２Ａに固定する固定部９５５Ａとを有する。同様に、張力調整部９５Ｂは、第２の部分９５２の他端部において回転軸部９５１Ｂを中心として回転可能に設けられた円板部材９５２Ｂと、この円板部材９５２Ｂに固定されたグリップ９５３Ｂと、円板部材９５２Ｂの円板部材９５２Ｂの外周面に並び径方向に突出する複数の突起部９５４Ｂと、ワイヤエレメント４１Ｂの一端を円板部材９５２Ｂに固定する固定部９５５Ｂとを有する。係止部９６Ａは、本体部９７の第２の部分９７２に固定された回転軸部９６１Ａを中心として回転可能に支持された部材である。係止部９６Ａの一端には突起部９５４Ａを係止する爪部９６２Ａが設けられ、他端には突起部９６３Ａが設けられている。同様に、係止部９６Ｂは、本体部９７の第２の部分９７２に固定された回転軸部９６１Ｂを中心として回転可能に支持された部材である。係止部９６Ｂの一端には突起部９５４Ｂを係止する爪部９６２Ｂが設けられ、他端には突起部９６３Ｂが設けられている。

ここで、係止部９６Ａにおける突起部９６３Ａと、係止部９６Ｂにおける突起部９６３Ｂとが、例えばコイルばね９８により接続されている。すなわち、係止部９６Ａにおける突起部９６３Ａが設けられた端部と係止部９６Ｂにおける突起部９６３Ｂが設けられた端部とが一定の張力で引き付け合うように構成されている。そのため、爪部９６２Ａ，９６２Ｂは、それぞれ矢印で示したように、張力調整部９５Ａ，９５Ｂに向かうように付勢されている。したがって、例えば張力調整部９５Ａでは、円板部材９５２Ａが矢印９５Ｒ１の方向に回転する際、爪部９６２Ａが突起部９５４Ａを乗り越えるためにワイヤエレメント４１Ａに対し一定の張力が負荷されることとなる。張力調整部９５Ｂについても同様である。すなわち、張力調整部９５Ｂでは、円板部材９５２Ｂが矢印９５Ｒ２の方向に回転する際、爪部９６２Ｂが突起部９５４Ｂを乗り越えるためにワイヤエレメント４１Ｂに対し一定の張力が負荷されることとなる。

したがって本変形例においても、例えばフィギュアシステムの製造時または修理時において、ワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂを固定部９５５Ａ，９５５Ｂに固定する際、ワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂの長さに応じて微調整を容易に行うことができる。具体的には、グリップ９５３Ａを掴んで円板部材９５２Ａを回転軸部９５１Ａを中心として回転させ、ワイヤエレメント４１Ａの弛みが生じない位置で円板部材９５２Ａの回転と停止する。同様に、グリップ９５３Ｂを掴んで円板部材９５２Ｂを回転軸部９５１Ｂを中心として回転させ、ワイヤエレメント４１Ｂの弛みが生じない位置で円板部材９５２Ｂの回転と停止する。また、長期保管もしくは輸送の際には、コイルばね９８を外しておくことができる。その結果、ワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂに対する負荷を緩和し、破損や劣化を十分に回避することができる。

また、図２５Ａ〜２５Ｄに示したサーボホーン７５Ｅのように、本体部９７と、１対の張力調整部９５Ａ，９５Ｂと、係止部９６Ａ，９６Ｂとに加え、ガイド部９９を備えたものとしてもよい。ガイド部９９は、円板部材９５２Ａ，９５２Ｂの回転面内に延在し、互いに対向して配置された一対の板状部材９９Ｇ１，９９Ｇ２と、板状部材９９Ｇ１と板状部材９９Ｇ２とを繋ぐように回転軸部９５１Ａ，９５１Ｂと同方向に伸びるピラー９９Ｐ１〜９９Ｐ３とを有する。一対の板状部材９９Ｇ１，９９Ｇ２は円弧状に湾曲しており、各々の一端が張力調整部９５Ａの近傍に位置し、各々の他端が張力調整部９５Ｂの近傍に位置している。ピラー９９Ｐ１は板状部材９９Ｇ１の一端と９９Ｇ２の一端とを繋ぎ、ピラー９９Ｐ２は板状部材９９Ｇ１の他端と９９Ｇ２の他端とを繋いでいる。ピラー９９Ｐ３は、ピラー９９Ｐ１とピラー９９Ｐ２との中間に位置し、一対の板状部材９９Ｇ１，９９Ｇ２の湾曲部分同士を繋いでいる。ここで、一端が張力調整部９５Ａに固定されたワイヤエレメント４１Ａがピラー９９Ｐ２およびピラー９９Ｐ３に案内されて対応する軸関節機構へ導かれるようになっている。同様に、一端が張力調整部９５Ｂに固定されたワイヤエレメント４１Ｂがピラー９９Ｐ１およびピラー９９Ｐ３に案内されて対応する軸関節機構へ導かれるようになっている。このような構成のサーボホーン７５Ｅを用いることにより、フィギュア２を動作させる際、ワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂがピラー９９Ｐ１〜９９Ｐ３にガイドされることで、より大きなストロークであってもワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂに対し所定の張力が速やかに負荷されることとなる。ピラー９９Ｐ１〜９９Ｐ３の両端は一対の板状部材９９Ｇ１，９９Ｇ２と連結されているので、フィギュア２の動作を行う際、本体部９７の回転によりワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂがピラー９９Ｐ１〜９９Ｐ３から外れてしまうのを防ぐことができるからである。よって、このようなガイド部９９Ｇを有することにより、対応する軸関節機構における、より大きな動作が安定して行われるようになる。

さらに、本技術では、図２６Ａ，２６Ｂに示したように、フィギュアを移動式の台座に搭載するようにしてもよい。図２６Ａ，２６Ｂは、移動式の台座の一例として、筐体１０の下部に複数のキャスター１６を搭載した台座１Ｂを示している。図２６Ａは、キャスター１６を筐体１０の下部に収納した停止状態を表し、図２６Ｂは、キャスター１６を筐体１０の下部から突出させた移動可能状態を表す。

図２６Ａ，２６Ｂに示したように、筐体１０の内部には、制御部１２からの指令に基づいてキャスター１６を駆動する駆動源としてのモータ１６Ｍがさらに設置されている。また、キャスター１６は、アーム１６１と、そのアーム１６１の一端に回転可能に支持された回転体１６２とを有する。アーム１６１の他端は筐体１０に回転可能に支持されている。アーム１６１は、モータ１６Ｍから伝達される動力により、支点１６Ｊ１を中心として回転するようになっている。回転体１６２は、モータ１６Ｍから伝達される動力により、アーム１６１の一端に位置する支点１６Ｊ２を中心として自転するようになっている。なお、複数のキャスター１６における回転体１６２の全てをモータ１６Ｍにより自転させてもよいし、複数のキャスター１６における回転体１６２のうちの一部のみをモータ１６Ｍにより自転させ、他は従動させてもよい。さらに、アーム１６１は、水平面内においても回転可能に筐体１０に取り付けられていてもよい。

この台座１Ｂにおいて、制御部１２からの指令に基づいて移動動作を行う際には、まず、モータ１６Ｍからの動力によりアーム１６１を回転させ、図２６Ｂに示したように回転体１６２の下部が筐体１０よりも下方へ突出するようにする。これにより、回転体１６２のみが床面と接することとなる。次に、モータ１６Ｍからの動力により回転体１６２を所望の方向へ自転させる。これにより、台座１Ｂは、フィギュア２と共に自在に（例えば矢印１６Ｙで示した水平方向に）移動することができる。

なお、上述のキャスターの種類や構造は図２６Ａ，２６Ｂに示したものに限定されず、適宜選択され得るものである。また、キャスターは１以上搭載していればよいが、３以上搭載していることが望ましい。円滑な動作の確保および動作安定性の確保の点で有利だからである。

さらに、本技術では、表示装置、スピーカなどの音響装置、投影機などの各種デバイスを台座部やフィギュア部に搭載させてもよい。例えば図２７Ａ〜２７Ｅに、照明装置を搭載した台座１Ｃを示す。図２７Ａは、変形例としてのフィギュアシステムにおける台座１Ｃを表す斜視図である。また、図２７Ｂは台座１Ｃの平面図であり、図２７Ｃは台座１Ｃの正面図であり、図２７Ｄは台座１Ｃの左側面図である。さらに、図２７Ｅは台座１Ｃにフィギュア２を取り付けた状態を表す左側面図である。なお、図２７Ａでは、脱着部３の上面および一部の側面ならびに筐体１０Ｂの一部の側面を取り外し、筐体１０Ｂおよび脱着部３の内部構造（例えば上述のサーボホーン７５Ｅなど）をも表している。図２７Ｂにおいても脱着部３の上面を取り外し、脱着部３の内部構造をも表している。

台座１Ｃは、筐体１０Ｂと、その上に接続された脱着部３と、筐体１０Ｂの上方において脱着部３に立設した支柱１７と、この支柱１７をフィギュア２に連結する連結部１８（図２７Ｅ参照）と、筐体１０Ｂに取り付けられ、上方を照らす一対の照明装置１９とを有する。筐体１０Ｂおよび脱着部３は、いずれも、その平面形状が、前後を長手方向とする長方形の前方両角部が斜め（約４５°）に切り落とされた六角形となっている。支柱１７は、脱着部３と接続された下方の接続部分と連結部１８と接続された上方の接続部分とを繋ぐ中間部分とを有し、その中間部分は、連結部１８に接続されるフィギュア２から遠ざかるように後方へ湾曲している。

図２８Ａ〜２８Ｅに、連結部１８を拡大して示す。図２８Ａは、連結部１８を拡大して表す斜視図である。図２８Ｂは、図２８Ａと異なる方向から眺めた連結部１８の様子を表す斜視図である。図２８Ｃは連結部１８の正面図であり、図２８Ｄは連結部１８の平面図であり、図２８Ｅは連結部１８の右側面図である。図２８Ａ〜２８Ｅに示したように、連結部１８は、第１〜第４の部分１８１〜１８４を有している。第１の部分１８１は連結部材１８０（図２７Ｅ）を介して支柱に固定される部分であり、その一部に第２の部分１８２がシャフト１８２Ｊを中心に左右方向へ（図２８Ｄ中の矢印１８２Ｒの方向へ）回転可能に保持される。第２の部分１８２には、前方へ突出する第３の部材１８３が取り付けられ、その第３の部材１８３の先端には第４の部材１８４が取り付けられている。第４の部材１８４はフィギュア２を把持するものである。なお、連結部材１８０は、第１の部分１８１を、その水平を保持したまま上下に移動可能とするものである。

なお、本明細書中に記載された効果はあくまで例示であってその記載に限定されるものではなく、他の効果があってもよい。また、本技術は以下のような構成を取り得るものである。
（１）
複数の第１のアクチュエータを有する駆動ユニットと、
１または複数の軸関節機構を各々含む関節部を複数有するフィギュアと
を備え、
前記複数の第１のアクチュエータのうちの少なくとも１つの第１のアクチュエータにおける駆動力が、ワイヤを介して前記複数の軸関節機構のうちの対応する少なくとも１つの軸関節機構に伝達される
フィギュアシステム。
（２）
前記駆動ユニットを収容する台座をさらに備え、
前記フィギュアは、前記台座の上に配置され、または配置可能に構成されている
上記（１）に記載のフィギュアシステム。
（３）
前記駆動ユニットと前記フィギュアとは、前記ワイヤを収容すると共に可撓性を有する駆動力伝達部により接続されている
上記（１）に記載のフィギュアシステム。
（４）
前記駆動力伝達部は、前記駆動ユニットと着脱可能に接続されている
上記（３）に記載のフィギュアシステム。
（５）
前記フィギュアは、チューブを有し、
前記ワイヤは、前記複数の軸関節機構のうちの対応する前記軸関節機構ごとに前記チューブに収容されて延設されている
上記（１）から（４）のいずれか１つに記載のフィギュアシステム。
（６）
前記チューブは前記フィギュアの内部に収容されている
上記（５）に記載のフィギュアシステム。
（７）
前記ワイヤが収容された前記チューブが複数設けられ、
複数の前記チューブが集束されて１のバンドル区間部を構成し、
前記１のバンドル区間部において前記駆動ユニットと前記フィギュアとが連結されており、または連結可能に構成されている
上記（６）に記載のフィギュアシステム。
（８）
前記フィギュアは、チューブを有し、
前記ワイヤは１対のワイヤエレメントからなるワイヤエレメント対を１以上含み、
前記軸関節機構ごとに前記ワイヤエレメント対が設けられ、
少なくとも１つの前記ワイヤエレメント対は、対応する前記軸関節機構ごとに１または２本の前記チューブに収容されて延設されている
上記（１）から（７）のいずれか１つに記載のフィギュアシステム。
（９）
前記フィギュアは、軸部分と、前記軸部分を中心として回転軸を中心として回転するホーンとをさらに有し、
前記ホーンは、前記ワイヤエレメント対を構成する前記１対のワイヤエレメントの各々が取り付けられる１対のワイヤエレメント取付部を含む
上記（８）に記載のフィギュアシステム。
（１０）
前記１対のワイヤエレメントの各々の張力を調整する張力調整部をさらに備えた
上記（９）に記載のフィギュアシステム。
（１１）
前記張力調整部は、前記１対のワイヤエレメントの係止位置を調整する位置調整部と、前記１対のワイヤエレメントの各々に張力を付与する張力付与部と
を有する
上記（１０）に記載のフィギュアシステム。
（１２）
前記位置調整部は、ねじと、前記ねじにより前記ホーンに固定される第１の部材とを含み、
前記張力付与部は、前記ねじを中心として回転可能に保持された第２の部材と、前記第１の部材と前記第２の部材とを繋ぎ、前記第２の部材に対し回転トルクを付与する弾性部材とを含む
上記（１１）に記載のフィギュアシステム。
（１３）
前記チューブは、前記駆動ユニットと前記チューブに対応する前記軸関節機構との間に位置する他の前記１または複数の軸関節機構の中心部を貫いて延設されている
上記（１０）から（１２）のいずれか１つに記載のフィギュアシステム。
（１４）
前記駆動ユニットは第１の脱着部を有し、
前記フィギュアは第２の脱着部を有し、
前記第１の脱着部と前記第２の脱着部とが脱着可能に連結されており、または連結可能に構成されている
上記（１）から（１３）に記載のフィギュアシステム。
（１５）
前記駆動ユニットは、前記複数の第１のアクチュエータとして、互いに同じ方向を向いた駆動軸を各々含む複数のサーボモータを有し、
前記第２の脱着部は、前記複数のサーボモータの駆動軸にそれぞれ対応した複数の軸受穴を有する
上記（１４）に記載のフィギュアシステム。
（１６）
前記フィギュアは、入力デバイスと出力デバイスと第２のアクチュエータとメモリデバイスとをさらに有し、
前記入力デバイスは、前記第１の脱着部と前記第２の脱着部との接合部において各々分離可能な第１の信号線および第１の電力線により前記駆動ユニットと接続され、
前記出力デバイスは、前記接合部において各々分離可能な第２の信号線および第２の電力線により前記駆動ユニットと接続され、
前記第２のアクチュエータは、前記接合部において分離可能な第３の信号線および第３の電力線により前記駆動ユニットと接続され、
前記メモリデバイスは、前記接合部において分離可能な第４の信号線および第４の電力線により前記駆動ユニットと接続されている
上記（１４）または（１５）に記載のフィギュアシステム。
（１７）
電源オフ時の前記第１のアクチュエータを動かすのに要するトルクは、対応する前記軸関節機構に及ぶ重力によるトルクよりも大きい
上記（１）から（１６）のいずれか１つに記載のフィギュアシステム。
（１８）
前記フィギュアは、複数の前記関節部のうちの１の前記関節部と、前記複数の関節部のうちの他の１の前記関節部とを繋ぐ骨部材を有し、
前記関節部と前記骨部材とが脱着可能に接続されている
上記（１）から（１６）のいずれか１つに記載のフィギュアシステム。
（１９）
前記第１の脱着部と前記第２の脱着部とが連結されることにより、前記複数の第１のアクチュエータを取り囲む遮音構造が構成される
上記（１４）から（１８）のいずれか１つに記載のフィギュアシステム。
（２０）
前記駆動ユニットは、前記複数の第１のアクチュエータを冷却する冷却部を有する
上記（１９）に記載のフィギュアシステム。
（２１）
前記フィギュアは、自らの機種識別情報を格納したメモリデバイスを有し、
前記駆動ユニットは、前記フィギュアの機種識別情報に応じて前記フィギュアの動作を制御する制御部を有する
上記（１）から（２０）のいずれか１つに記載のフィギュアシステム。
（２２）
前記制御部は、外部からの情報に基づいて前記フィギュアの機種識別情報に応じて前記フィギュアの動作を制御する
上記（２１）に記載のフィギュアシステム。
（２３）
前記メモリデバイスは、前記フィギュアの個体識別情報をさらに格納しており、
前記制御部は、前記フィギュアの個体識別情報に応じて前記フィギュアの動作を制御する
上記（２１）または（２２）に記載のフィギュアシステム。
（２４）
アクチュエータを内蔵する台座部と、
関節部を有し、前記台座部の上に配置されたフィギュア部と
を備え、
前記アクチュエータの駆動力が、ワイヤを介して前記フィギュア部の関節部に伝達される
フィギュアシステム。
（２５）
１または複数の軸関節機構を各々含む複数の関節部と、
複数のアクチュエータを有する駆動ユニットと接続されるように構成された脱着部と、
前記複数の軸関節機構のうちの対応する１の軸関節機構から前記脱着部へ延設されたワイヤと
を有するフィギュア。
（２６）
１または複数の軸関節機構を各々含む複数の関節部を有するフィギュアが連結される脱着部と、
ワイヤを介して前記複数の軸関節機構のうちの対応する１の軸関節機構に駆動力を各々伝達するアクチュエータが複数設けられた筐体と、
複数の前記アクチュエータの動作を制御する制御部と
を有する台座。
（２７）
１または複数の軸関節機構を各々含む複数の関節部と、前記１または複数の軸関節機構と接続されたワイヤとを有するフィギュアが連結される脱着部と、
前記フィギュアの姿勢を保持する姿勢保持部が複数設けられた筐体と
を有する台座。
（２８）
前記姿勢保持部は、前記ワイヤを介して前記複数の軸関節機構のうちの対応する１の軸関節機構に駆動力を各々伝達するギア機構を有する
上記（２７）に記載の台座。
（２９）
前記ギア機構を動かすのに要するトルクは、対応する前記軸関節機構に及ぶ重力によるトルクよりも大きい
上記（２８）に記載の台座。
（３０）
前記フィギュアは、軸部分と、前記軸部分を中心として回転軸を中心として回転すると共に前記ワイヤが取り付けられるワイヤ取付部を含むホーンとをさらに有し、
前記姿勢保持部は、前記軸部分と嵌合する回転部材と、前記回転部材の回転を係止するロック機構とを有する
上記（２７）から（２９）のいずれか１つに記載の台座。
（３１）
前記筐体は、前記ワイヤを介して前記複数の軸関節機構のうちの対応する１の軸関節機構に駆動力を各々伝達するアクチュエータをさらに含む
上記（２７）から（３０）のいずれか１つに記載の台座。
（３２）
前記台座は、１以上のキャスターと、前記キャスターを駆動する駆動源とを有する
上記（２７）から（３１）のいずれか１つに記載の台座。
（３３）
前記台座は、前記脱着部の上方に立設する支柱と、前記支柱を前記フィギュアに連結する連結部とを有する
上記（２７）から（３２）のいずれか１つに記載の台座。
（３４）
前記支柱は、前記脱着部と接続された第１の接続部分と、前記連結部と接続された第２の接続部分と、前記第１の接続部分と前記第２の接続部分とを繋ぐ中間部分とを有し、
前記中間部分は、前記連結部に接続されることとなる前記フィギュアから遠ざかるように湾曲している
上記（３３）に記載の台座。
（３５）
前記台座と前記フィギュアとを連結し、または連結可能に構成された支持体をさらに備え、
前記チューブは前記支持体の内部に収容されている
上記（１）に記載のフィギュアシステム。
（３６）
前記支持体は、１または複数の前記関節部を有する
上記（３５）に記載のフィギュアシステム。
（３７）
前記駆動ユニットを収容する台座をさらに備え、
前記フィギュアは、前記台座の上に配置され、または配置可能に構成されており、
前記駆動軸および前記軸受け穴は、前記台座の、前記フィギュアが載置される載置面と実質的に垂直の方向に沿って延伸されている
上記（１５）に記載のフィギュアシステム。
（３８）
前記張力調整部は、前記チューブに固定された一端と前記駆動ユニットに固定された他端とを含む弾性部材を有する
上記（１０）に記載のフィギュアシステム。
（３９）
１つの前記チューブに対して１つの前記弾性部材が設けられている
上記（３８）に記載のフィギュアシステム。
（４０）
制御部をさらに備え、
前記制御部は、前記複数の軸関節機構のうちの一部の前記軸関節機構のみを動かす際に、前記複数の第１のアクチュエータのうちの前記一部の軸関節機構に対応する一部の前記第１のアクチュエータの電源をオンとする時間を設け、他の前記第１のアクチュエータの電源をオフとする時間を設ける
上記（１）から（２４）および（３５）から（３９）のいずれか１つに記載のフィギュアシステム。
（４１）
前記第２の脱着部は、前記軸受け穴が設けられた第１の部材と、前記第１の部材が固定される第２の部材とを含み、
前記第１の部材と前記第２の部材とは、２以上の相対位置において固定可能に構成されている
上記（１５）に記載のフィギュアシステム。

当業者であれば、設計上の要件や他の要因に応じて、種々の修正、コンビネーション、サブコンビネーション、および変更を想到し得るが、それらは添付の請求の範囲やその均等物の範囲に含まれるものであることが理解される。

本開示のフィギュアシステムは以下のような産業上の利用可能性を有する。

例えばパチンコ台や据え置き型ゲーム機などの遊技機に搭載し、それらの遊技機と連動した多彩な動作をさせることができる。本開示のフィギュアシステムによれば小型軽量が実現できるので、上記の用途に好適である。また、自動車の室内、例えばダッシュボード上に本開示のフィギュアシステムを配置してもよい。その場合、カーナビゲーション・システムなどと連動した道案内や情報伝達などの所作を行うようにしてもよい。ここでいう連動としては、例えばカーナビゲーション・システムのソフトウェアからの信号に基づき、フィギュアの出力（機械的動作、音声、光の出力など）を行うことが挙げられる。あるいは、フィギュア側から何らかの信号をカーナビゲーション・システムに送信し、カーナビゲーション・システムの制御を行うようにしてもよい。

また、本開示のフィギュアシステムでは、台座に電気系統部分を集約することができるので、防水構造を比較的容易に実現できる。このため、屋外に設置する用途に好適である。

また、本開示のフィギュアシステムは、台座に重量の大きな駆動部を集約している。このため、フィギュアの軽量化を図ることができるので、安全性に優れており、衆人環境下にも設置できる。したがって、例えば人通りの多い店舗周辺や美術館等における案内役として好適である。

また、本開示のフィギュアシステムは、一般家庭での高齢者やペットなどの見守りシステム、介護施設や病院等での要介護者や患者に対するケアを行なうケアシステム、あるいは留守宅の監視システムとしての利用可能性を有する。さらにはショールームやイベントスペース、商店などでの来訪者に対する案内システムとしても利用され得るものである。本開示のフィギュアシステムに通信機能を搭載し、外部との双方向通信を行うことや、外部からの制御を行うようにしてもよい。例えば異常発生時にはフィギュアシステムの使用者の操作により、あるいは自動的に異常を検出することで外部へ警報を出力したり、あるいは定期的に映像データを取得し、外部送信したりすることが考えられる。さらには、フィギュアシステムの使用者と外部者との双方向の情報（音声および映像など）の通信を行うようにしてもよい。

また、パーソナルコンピュータ等にインストールされた教育用アプリケーションとの連動により、学習者のサポートを行うこともできる。例えば、予め用意された情報の範囲内で、または外部との通信により取得した情報に基づき、学習内容の解説と併せて動作したり、学習者の回答に対する正誤判定や間違った箇所の指摘などの指導を行ったりするような使い方が想定される。

また、テレビ放送やラジオ放送と連動して放送内容に関連した解説や情報伝達を行うデバイスとしての利用可能性がある。この場合、フィギュアシステムは、放送データの解説等を音声で行い、併せて手足が何らかの動作を行うようにしてもよい。さらに、パーソナルコンピュータ等の情報端末と連動して、インターネット回線を通じた情報伝達を行うデバイスとして利用できる。本開示のフィギュアシステムは小型かつ軽量であるうえ、駆動部を一箇所にまとめていることから、例えばストラップのような装飾性を有する付属品として情報端末に繋げておくこともできる。

さらに、本開示のフィギュアシステムは、音楽制作ソフトと連動して踊る観賞用の玩具としての利用可能性を有する。例えば音楽ソフトのプログラムからの指令により本開示のフィギュアシステムを動作させることができる。あるいは、キャプチャー機器と連動して、人間の動作を取り込み、同一の動作を再現する（いわゆる物真似をする）デバイスとしても利用できる。さらには、ゲーム機器やゲームソフトと連動した動作を行うデバイスとして利用することもできる。二次元の画面上におけるキャラクタと同じ動作（あるいは対応した動作）をさせることで、ゲームのプレーヤーの臨場感を高めることができる。例えば対戦型ゲーム（戦闘ゲームやスポーツゲームなど）において、対戦相手のキャラクタの動作を二次元の画面の表示と連動してフィギュアシステムにさせたり、二次元画面上に映っていないユーザ側のキャラクタの動作をフィギュアシステムにさせたりすることが想定される。

さらに、本開示のフィギュアシステムは、カラオケシステムと連動して使用するものであってもよい。例えば使用者がカラオケシステムにおいて選曲した曲の映像および音声と連動して、フィギュアが踊るようにしてもよい。

１，１Ａ〜１Ｃ…台座、２…フィギュア、３（３Ａ，３Ｂ）…脱着部、４…ワイヤ、５…張力調整部、５Ａ〜５Ｃ…プーリー、１０，１０Ａ…筐体、１０Ｆ…ファン、１０Ｓ…上面、１１…駆動部、１２…制御部、１３…電源、１４…記憶部、１５…送受信部（Ｉ／Ｆ）、１６…キャスター、１７…支柱、１８…連結部材、１９…照明装置、２０…胴体部、２０Ａ…胴体上部、２０Ｂ…胴体下部、２１…頭部、２２Ｒ…右腕部、２２１Ｒ…上腕、２２２Ｒ…前腕、２２３Ｒ…手、２２Ｌ…左腕部、２２１Ｌ…上腕、２２２Ｌ…前腕、２２３Ｌ…手、２３Ｒ…右脚部、２３Ｌ…左脚部、２４…上皮部分、２５…記憶部、３０…腰関節部、３１…首関節部、３２Ｌ，３２Ｒ…肩関節部、３３Ｌ，３３Ｒ…股関節部、３４Ｌ，３４Ｒ…肘関節部、３５Ｌ，３５Ｒ…手関節部、３６Ｒ，３６Ｌ…膝関節部、３７Ｒ，３７Ｌ…足関節部、４０…ワイヤエレメント、５１…サーボホーン、５２…本体部、５３…駆動軸、５４…ねじ、５５…コア部材、５６…係止部、５７…回転部材、５８…トルクばね、６１…ワイヤガイド、６２…弾性部材、７１…基部、７２…壁部、７３…突起部、７４…回転軸部、７５，７５Ａ，７５Ｂ，７５Ｃ，７５Ｄ…サーボホーン、７５１…第１の部材、７５１Ａ…板状部分、７５１Ｂ…円筒部分、７５２…第２の部材、７５２Ａ，７５２Ｂ…固定部、７５３…ねじ、７５４…張力調整部、７５５…位置調整部、７５６…張力付与部、７５Ｈ…軸受穴、７６…凹部、７６Ｈ…穴、７７…接続端子、７８…接続端子ベース、７９…接続端子、８０…支持体、８０Ａ１，８０Ａ２…骨部材、８０Ｂ１〜８０Ｂ３…関節部、８１…コイルばね、８２Ａ，８２Ｂ…金属線、８３Ａ，８３Ｂ…電極、８４…駆動力伝達部、８５…椅子、８６…姿勢保持部、８７…本体部、８８Ａ，８８Ｂ…張力調整部、８９Ａ，８９Ｂ…係止部、９０Ａ，９０Ｂ…コイルばね、９１，９２…円板、９３…シャフト、９４…コイルばね、９５Ａ，９５Ｂ…張力調整部、９６Ａ，９６Ｂ…係止部、９７…本体部、９８…コイルばね、９９…ガイド部、ＩＵ…入力デバイス、ＯＵ…出力デバイス、ＤＵ…駆動ユニット。

Claims (50)

1. 複数の第１のアクチュエータを有する駆動ユニットと、
   １または複数の軸関節機構を含む関節部を複数有するフィギュアと
   を備え、
   前記複数の第１のアクチュエータのうちの少なくとも１つの第１のアクチュエータによる駆動力が、ワイヤを介して前記複数の軸関節機構のうちの対応する少なくとも１つの軸関節機構に伝達され、
   前記駆動ユニットは、前記第１のアクチュエータとして、駆動軸を含むサーボモータを有し、
   前記フィギュアは、前記サーボモータの前記駆動軸と脱着可能に連結され、または着脱可能に構成された軸受穴を含む連結部材を有し、
   前記ワイヤは、前記軸関節機構と接続された一端と、前記連結部材と接続された他端とを含む
   フィギュアシステム。
2. 前記駆動ユニットを収容する台座をさらに備え、
   前記フィギュアは、前記台座の上に配置され、または配置可能に構成されている
   請求項１に記載のフィギュアシステム。
3. 前記駆動ユニットと前記フィギュアとは、前記ワイヤを収容すると共に可撓性を有する駆動力伝達部により接続されている
   請求項１または請求項２に記載のフィギュアシステム。
4. 前記駆動力伝達部は、前記駆動ユニットと着脱可能に接続されている
   請求項３に記載のフィギュアシステム。
5. 前記フィギュアは、チューブを有し、
   前記ワイヤは、前記複数の軸関節機構のうちの対応する前記軸関節機構ごとに前記チューブに収容されて延設されている
   請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のフィギュアシステム。
6. 前記チューブは前記フィギュアの内部に収容されている
   請求項５に記載のフィギュアシステム。
7. 前記ワイヤが収容された前記チューブが複数設けられ、
   複数の前記チューブが集束されて１のバンドル区間部を構成し、
   前記１のバンドル区間部において前記駆動ユニットと前記フィギュアとが連結されており、または連結可能に構成されている
   請求項６に記載のフィギュアシステム。
8. 前記フィギュアは、チューブを有し、
   前記ワイヤは１対のワイヤエレメントからなるワイヤエレメント対を１以上含み、
   前記軸関節機構ごとに前記ワイヤエレメント対が設けられ、
   少なくとも１つの前記ワイヤエレメント対は、対応する前記軸関節機構ごとに１または２本の前記チューブに収容されて延設されている
   請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のフィギュアシステム。
9. 前記軸関節機構は、軸部分と、前記軸部分を中心として回転する回転部分とをさらに有し、
   前記回転部分には前記ワイヤエレメント対を構成する前記１対のワイヤエレメントの各々の一端が取り付けられ、
   前記回転部分は、前記１対のワイヤエレメントのうちの第１のワイヤエレメントに伝達される前記第１のアクチュエータによる第１の方向の前記駆動力により、第１の回転方向に回転すると共に、前記１対のワイヤエレメントのうちの第２のワイヤエレメントに伝達される前記第１のアクチュエータによる前記第１の方向と反対の第２の方向の前記駆動力により、前記第１の回転方向と反対の第２の回転方向に回転するようになっている
   請求項８に記載のフィギュアシステム。
10. 前記１対のワイヤエレメントの各々の張力を調整する張力調整部をさらに備えた
    請求項９に記載のフィギュアシステム。
11. 前記フィギュアは、回転軸部と、前記回転軸部を中心として回転する回転体とをさらに有し、
    前記張力調整部は、
    前記１対のワイヤエレメントの各々の他端が係止され、前記１対のワイヤエレメントの各々の他端の、前記回転体に対する係止位置を調整する位置調整部と、
    前記１対のワイヤエレメントの各々に張力を付与する張力付与部と
    を有する
    請求項１０に記載のフィギュアシステム。
12. 前記位置調整部は、ねじと、前記１対のワイヤエレメントの他端が係止されると共に前記ねじにより前記回転体に固定される第１の部材とを含み、
    前記張力付与部は、前記ねじを中心として回転可能に保持された第２の部材と、前記第１の部材と前記第２の部材とを繋ぎ、前記第２の部材に対し回転トルクを付与する弾性部材とを含む
    請求項１１に記載のフィギュアシステム。
13. 前記チューブは、前記駆動ユニットと前記チューブに対応する前記軸関節機構との間に位置する他の前記１または複数の軸関節機構の中心部を貫いて延設されている
    請求項１０から請求項１２のいずれか１項に記載のフィギュアシステム。
14. 前記駆動ユニットは第１の脱着部を有し、
    前記フィギュアは第２の脱着部を有し、
    前記第１の脱着部と前記第２の脱着部とが脱着可能に連結されており、または連結可能に構成されている
    請求項１から請求項１３のいずれか１項に記載のフィギュアシステム。
15. 前記駆動ユニットは、前記複数の第１のアクチュエータとして、互いに同じ方向を向いた駆動軸を各々含む複数のサーボモータを有し、
    前記第２の脱着部は、前記複数のサーボモータの駆動軸にそれぞれ対応した複数の軸受穴を有する
    請求項１４に記載のフィギュアシステム。
16. 前記フィギュアは、入力デバイスと出力デバイスと第２のアクチュエータとメモリデバイスとをさらに有し、
    前記入力デバイスは、前記第１の脱着部と前記第２の脱着部との接合部において各々分離可能な第１の信号線および第１の電力線により前記駆動ユニットと接続され、
    前記出力デバイスは、前記接合部において各々分離可能な第２の信号線および第２の電力線により前記駆動ユニットと接続され、
    前記第２のアクチュエータは、前記接合部において分離可能な第３の信号線および第３の電力線により前記駆動ユニットと接続され、
    前記メモリデバイスは、前記接合部において分離可能な第４の信号線および第４の電力線により前記駆動ユニットと接続されている
    請求項１４に記載のフィギュアシステム。
17. 電源オフ時の前記第１のアクチュエータを動かすのに要するトルクは、対応する前記軸関節機構に及ぶ重力によるトルクよりも大きい
    請求項１から請求項１６のいずれか１項に記載のフィギュアシステム。
18. 前記フィギュアは、複数の前記関節部のうちの１の前記関節部と、前記複数の関節部のうちの他の１の前記関節部とを繋ぐ骨部材を有し、
    前記関節部と前記骨部材とが脱着可能に接続されている
    請求項１から請求項１７のいずれか１項に記載のフィギュアシステム。
19. 前記第１の脱着部と前記第２の脱着部とが連結されることにより、前記複数の第１のアクチュエータを取り囲む遮音構造が構成される
    請求項１４に記載のフィギュアシステム。
20. 前記駆動ユニットは、前記複数の第１のアクチュエータを冷却する冷却部を有する
    請求項１９に記載のフィギュアシステム。
21. 前記フィギュアは、自らの機種識別情報を格納したメモリデバイスを有し、
    前記駆動ユニットは、前記フィギュアの機種識別情報に応じて前記フィギュアの動作を制御する制御部を有する
    請求項１に記載のフィギュアシステム。
22. 前記制御部は、外部からの情報に基づいて前記フィギュアの機種識別情報に応じて前記フィギュアの動作を制御する
    請求項２１に記載のフィギュアシステム。
23. 前記メモリデバイスは、前記フィギュアの個体識別情報をさらに格納しており、
    前記制御部は、前記フィギュアの個体識別情報に応じて前記フィギュアの動作を制御する
    請求項２１または請求項２２に記載のフィギュアシステム。
24. １または複数の軸関節機構を各々含む複数の関節部と、
    駆動軸を各々含むサーボモータを有する駆動ユニットと脱着可能に構成された脱着部と、
    前記複数の軸関節機構のうちの対応する１の軸関節機構から前記脱着部へ延設されたワイヤと
    を有し、
    前記サーボモータによる駆動力が前記ワイヤを介して前記複数の軸関節機構のうちの対応する少なくとも１つの軸関節機構に伝達され、
    前記脱着部は、前記サーボモータの前記駆動軸と脱着可能に連結され、または脱着可能に構成された軸受穴を各々含む連結部材を含み、
    前記ワイヤは、前記軸関節機構と接続された一端と、前記連結部材と接続された他端とを含む
    フィギュア。
25. １または複数の軸関節機構を各々含む複数の関節部と、前記１または複数の軸関節機構と接続されたワイヤとを有するフィギュアが連結される脱着部と、
    前記フィギュアの姿勢を保持する姿勢保持部が複数設けられた筐体と
    を有し、
    前記フィギュアは、軸受穴と、前記ワイヤが取り付けられるワイヤ取付部とを含み前記軸受穴を中心として回転するホーンをさらに有し、
    前記姿勢保持部は、前記軸部分と嵌合する回転軸部と、前記回転軸部の回転を係止するロック機構とを有する
    台座。
26. 前記姿勢保持部は、前記ワイヤを介して前記複数の軸関節機構のうちの対応する１の軸関節機構に駆動力を各々伝達する回転軸部を有する
    請求項２５記載の台座。
27. 前記回転軸部を動かすのに要するトルクは、対応する前記軸関節機構に及ぶ重力によるトルクよりも大きい
    請求項２６に記載の台座。
28. 前記筐体は、前記ワイヤを介して前記複数の軸関節機構のうちの対応する１の軸関節機構に駆動力を各々伝達するアクチュエータをさらに含む
    請求項２５から請求項２７のいずれか１項に記載の台座。
29. 前記台座は、１以上のキャスターと、前記キャスターを駆動する駆動源とを有する
    請求項２５から請求項２８のいずれか１項に記載の台座。
30. 前記台座は、前記脱着部の上方に立設する支柱と、前記支柱を前記フィギュアに連結する連結部とを有する
    請求項２５から請求項２９のいずれか１項に記載の台座。
31. 前記支柱は、前記脱着部と接続された第１の接続部分と、前記連結部と接続された第２の接続部分と、前記第１の接続部分と前記第２の接続部分とを繋ぐ中間部分とを有し、
    前記中間部分は、前記連結部に接続されることとなる前記フィギュアから遠ざかるように湾曲している
    請求項３０に記載の台座。
32. 前記駆動ユニットを収容する台座と、
    前記台座と前記フィギュアとを連結し、または連結可能に構成された支持体とをさらに備え、
    前記ワイヤは前記支持体の内部に収容されている
    請求項１から請求項２３のいずれか１項に記載のフィギュアシステム。
33. 前記支持体は、１または複数の前記関節部を有する
    請求項３２に記載のフィギュアシステム。
34. 前記駆動ユニットを収容する台座をさらに備え、
    前記フィギュアは、前記台座の上に配置され、または配置可能に構成されており、
    前記駆動軸および前記軸受穴は、前記台座の、前記フィギュアが載置される載置面と実質的に垂直の方向に沿って延伸されている
    請求項１５に記載のフィギュアシステム。
35. 前記張力調整部は、前記チューブに固定された一端と前記駆動ユニットに固定された他端とを含む弾性部材を有する
    請求項１０から請求項１３のいずれか１項に記載のフィギュアシステム。
36. １つの前記チューブに対して１つの前記弾性部材が設けられている
    請求項３５に記載のフィギュアシステム。
37. 制御部をさらに備え、
    前記制御部は、前記複数の軸関節機構のうちの一部の前記軸関節機構のみを動かす際に、前記複数の第１のアクチュエータのうちの前記一部の軸関節機構に対応する一部の前記第１のアクチュエータの電源をオンとする時間を設け、他の前記第１のアクチュエータの電源をオフとする時間を設ける
    請求項１から請求項２３のいずれか１項に記載のフィギュアシステム。
38. 前記第２の脱着部は、前記軸受穴が設けられた第１の部材と、前記第１の部材が固定される第２の部材とを含み、
    前記第１の部材と前記第２の部材とは、２以上の相対位置において固定可能に構成されている
    請求項１５に記載のフィギュアシステム。
39. 複数のアクチュエータを有する駆動ユニットと、
    １または複数の軸関節機構を含む関節部を複数有すると共にチューブを有するフィギュアと
    を備え、
    前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも１つのアクチュエータによる駆動力が、１対のワイヤエレメントからなるワイヤエレメント対を１以上含むワイヤを介して前記複数の軸関節機構のうちの対応する少なくとも１つの軸関節機構に伝達され、
    前記ワイヤエレメント対は、前記軸関節機構ごとに設けられ、
    少なくとも１つの前記ワイヤエレメント対は、対応する前記軸関節機構ごとに１または２本の前記チューブに収容されて延設されている
    フィギュアシステム。
40. 複数のアクチュエータを有する駆動ユニットと、
    １または複数の軸関節機構を含む関節部を複数有するフィギュアと
    を備え、
    前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも１つのアクチュエータによる駆動力が、ワイヤを介して前記複数の軸関節機構のうちの対応する少なくとも１つの軸関節機構に伝達され、
    前記駆動ユニットは、第１の脱着部を有し、
    前記フィギュアは、前記第１の脱着部と脱着可能に連結されており、または連結可能に構成されている第２の脱着部を有し、
    前記駆動ユニットは、前記複数のアクチュエータとして、互いに同じ方向を向いた駆動軸を各々含む複数のサーボモータを有し、
    前記第２の脱着部は、前記複数のサーボモータの駆動軸にそれぞれ対応した複数の軸受穴を有する
    フィギュアシステム。
41. 複数のアクチュエータを有する駆動ユニットと、
    １または複数の軸関節機構を含む関節部を複数有するフィギュアと、
    第１のワイヤエレメントおよび第２のワイヤエレメントを含んで前記軸関節機構ごとに設けられたワイヤエレメント対と
    を備え、
    前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも１つのアクチュエータによる駆動力が、前記ワイヤエレメント対を介して前記複数の軸関節機構のうちの対応する少なくとも１つの軸関節機構に伝達され、
    前記軸関節機構は、軸部分と、前記軸部分を中心として回転する回転部分とを有し、
    前記回転部分には、前記第１のワイヤエレメントおよび前記第２のワイヤエレメントの各々の一端が取り付けられ、
    前記回転部分は、前記第１のワイヤエレメントに伝達される、前記アクチュエータによる第１の方向の前記駆動力により第１の回転方向に回転すると共に前記第２のワイヤエレメントに伝達される、前記アクチュエータによる前記第１の方向と反対の第２の方向の前記駆動力により前記第１の回転方向と反対の第２の回転方向に回転するようになっている
    フィギュアシステム。
42. 複数のアクチュエータを有する駆動ユニットと、
    １または複数の軸関節機構を含む関節部を複数有するフィギュアと、
    前記軸関節機構と接続される一端と、他端とを含み、前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも１つのアクチュエータによる駆動力を、前記複数の軸関節機構のうちの対応する少なくとも１つの軸関節機構に伝達するワイヤと、
    前記ワイヤの他端が係止される位置調整部と
    を備え、
    前記フィギュアは、回転軸部と、前記回転軸部を中心として回転すると共に前記位置調整部が設けられた回転体とをさらに有し、
    前記位置調整部は、前記ワイヤの他端の、前記回転体に対する係止位置を調整する
    フィギュアシステム。
43. 複数のアクチュエータを有する駆動ユニットと、
    １または複数の軸関節機構を含む関節部を複数有すると共にチューブを有するフィギュアと、
    前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも１つのアクチュエータによる駆動力を、前記複数の軸関節機構のうちの対応する少なくとも１つの軸関節機構に伝達するワイヤと、
    位置調整部および張力付与部を含む張力調整部と
    を備え、
    前記ワイヤは１対のワイヤエレメントからなるワイヤエレメント対を１以上含み、
    前記軸関節機構ごとに前記ワイヤエレメント対が設けられ、
    少なくとも１つの前記ワイヤエレメント対は、前記軸関節機構と接続される一端と、他端とを含み、対応する前記軸関節機構ごとに１または２本の前記チューブに収容されて延設されており、
    前記軸関節機構は、軸部分と、前記軸部分を中心として回転する回転部分とをさらに有し、
    前記回転部分には前記ワイヤエレメント対を構成する前記１対のワイヤエレメントの各々の他端が取り付けられ、
    前記回転部分は、前記１対のワイヤエレメントのうちの第１のワイヤエレメントに伝達される、前記アクチュエータによる第１の方向の前記駆動力により第１の回転方向に回転すると共に、前記１対のワイヤエレメントのうちの第２のワイヤエレメントに伝達される、前記アクチュエータによる前記第１の方向と反対の第２の方向の前記駆動力により前記第１の回転方向と反対の第２の回転方向に回転するようになっており、
    前記フィギュアは、回転軸部と、前記回転軸部を中心として回転する回転体とをさらに有し、
    前記張力調整部は、前記１対のワイヤエレメントの各々の張力を調整するものであり、
    前記位置調整部は、前記１対のワイヤエレメントの各々の他端が係止され、前記１対のワイヤエレメントの各々の他端の、前記回転体に対する係止位置を調整するものであり、
    前記張力付与部は、前記１対のワイヤエレメントの各々に張力を付与するものである
    フィギュアシステム。
44. 前記ワイヤまたは前記ワイヤエレメント対に対し張力を付与する弾性部材を含む張力調整部をさらに備えた
    請求項３９から請求項４２のいずれか１項に記載のフィギュアシステム。
45. １または複数の軸関節機構を各々含む複数の関節部と、
    複数のアクチュエータを有する駆動ユニットと接続可能に構成された脱着部と、
    前記複数の軸関節機構のうちの対応する１の軸関節機構から前記脱着部へ延設された１対のワイヤエレメントからなるワイヤエレメント対を１以上含むワイヤと、
    チューブと
    を有し、
    前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも１つのアクチュエータによる駆動力が、前記ワイヤを介して前記複数の軸関節機構のうちの対応する少なくとも１つの軸関節機構に伝達され、
    前記ワイヤエレメント対は、前記軸関節機構ごとに設けられ、
    少なくとも１つの前記ワイヤエレメント対は、対応する前記軸関節機構ごとに１または２本の前記チューブに収容されて延設されている
    フィギュア。
46. １または複数の軸関節機構を各々含む複数の関節部と、
    駆動軸を各々含む複数のサーボモータを有する駆動ユニットと脱着可能に構成された脱着部と、
    前記複数の軸関節機構のうちの対応する１の軸関節機構から前記脱着部へ延設されたワイヤと
    を有し、
    前記サーボモータによる駆動力が前記ワイヤを介して前記複数の軸関節機構のうちの対応する少なくとも１つの軸関節機構に伝達され、
    前記脱着部は、前記複数のサーボモータの駆動軸にそれぞれ対応し、互いに同じ方向を向いた複数の軸受穴を有する
    フィギュア。
47. １または複数の軸関節機構を各々含む複数の関節部と、
    複数のアクチュエータを有する駆動ユニットと接続可能に構成された脱着部と、
    前記複数の軸関節機構のうちの対応する１の軸関節機構から前記脱着部へ延設された１対のワイヤエレメントからなるワイヤエレメント対を１以上含むワイヤと
    を有し、
    前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも１つのアクチュエータによる駆動力が、前記ワイヤエレメント対を介して前記複数の軸関節機構のうちの対応する少なくとも１つの軸関節機構に伝達され、
    前記ワイヤエレメント対は、前記軸関節機構ごとに設けられ、
    前記軸関節機構は、軸部分と、前記軸部分を中心として回転する回転部分とを有し、
    前記回転部分には、前記第１のワイヤエレメントおよび前記第２のワイヤエレメントの各々の一端が取り付けられ、
    前記回転部分は、前記第１のワイヤエレメントに伝達される、前記アクチュエータによる第１の方向の前記駆動力により第１の回転方向に回転すると共に前記第２のワイヤエレメントに伝達される、前記アクチュエータによる前記第１の方向と反対の第２の方向の前記駆動力により前記第１の回転方向と反対の第２の回転方向に回転するようになっている
    フィギュア。
48. １または複数の軸関節機構を含む複数の関節部と、
    複数のアクチュエータを有する駆動ユニットと接続可能に構成された脱着部と、
    前記複数の軸関節機構のうちの対応する１の軸関節機構から前記脱着部へ延設されると共に、前記軸関節機構と接続される一端と他端とを含み、前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも１つのアクチュエータによる駆動力を、前記複数の軸関節機構のうちの対応する少なくとも１つの軸関節機構に伝達するワイヤと、
    前記ワイヤの他端が係止される位置調整部と
    を有し、
    前記脱着部は、回転軸部と、前記回転軸部を中心として回転すると共に前記位置調整部が設けられた回転体とをさらに有し、
    前記位置調整部は、前記ワイヤの他端の、前記回転体に対する係止位置を調整する
    フィギュア。
49. １または複数の軸関節機構を各々含む複数の関節部と、
    チューブと、
    複数のアクチュエータを有する駆動ユニットと接続可能に構成された脱着部と、
    前記複数の軸関節機構のうちの対応する１の軸関節機構から前記脱着部へ延設されたワイヤと、
    位置調整部および張力付与部を含む張力調整部と、
    回転軸部と、
    前記回転軸部を中心として回転する回転体と
    を有し、
    前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも１つのアクチュエータによる駆動力が、前記ワイヤを介して前記複数の軸関節機構のうちの対応する少なくとも１つの軸関節機構に伝達され、
    前記ワイヤは１対のワイヤエレメントからなるワイヤエレメント対を１以上含み、
    前記軸関節機構ごとに前記ワイヤエレメント対が設けられ、
    少なくとも１つの前記ワイヤエレメント対は、前記軸関節機構と接続される一端と、他端とを含み、対応する前記軸関節機構ごとに１または２本の前記チューブに収容されて延設されており、
    前記軸関節機構は、軸部分と、前記軸部分を中心として回転する回転部分とをさらに有し、
    前記回転部分には前記ワイヤエレメント対を構成する前記１対のワイヤエレメントの各々の他端が取り付けられ、
    前記回転部分は、前記１対のワイヤエレメントのうちの第１のワイヤエレメントに伝達される、前記アクチュエータによる第１の方向の前記駆動力により第１の回転方向に回転すると共に、前記１対のワイヤエレメントのうちの第２のワイヤエレメントに伝達される、前記アクチュエータによる前記第１の方向と反対の第２の方向の前記駆動力により前記第１の回転方向と反対の第２の回転方向に回転するようになっており、
    前記張力調整部は、前記１対のワイヤエレメントの各々の張力を調整するものであり、
    前記位置調整部は、前記１対のワイヤエレメントの各々の他端が係止され、前記１対のワイヤエレメントの各々の他端の、前記回転体に対する係止位置を調整するものであり、
    前記張力付与部は、前記１対のワイヤエレメントの各々に張力を付与するものである
    フィギュア。
50. 前記ワイヤまたは前記ワイヤエレメント対に対し張力を付与する弾性部材を含む張力調整部をさらに有する
    請求項４５から請求項４８のいずれか１項に記載のフィギュア。

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