WO2017022635A1 - フィギュアおよびフィギュアシステム - Google Patents

Abstract

【課題】外観上の審美性に優れ、多彩な動作が実現されるフィギュアを提供する。 【解決手段】このフィギュアシステムは、複数のアクチュエータを有する駆動ユニットと、回転軸を中心として回転可能に設けられた回転部分を含む１または複数の軸関節機構を有するフィギュアとを備える。複数のアクチュエータのうちの１つのアクチュエータにおける駆動力がワイヤを介して複数の軸関節機構のうちの対応する１の軸関節機構に伝達される。回転部分の、回転軸と直交する断面における外縁の少なくとも一部が円弧状である。

Description

フィギュアおよびフィギュアシステム

　本開示は、所定の動作を行うことのできる可動のフィギュアシステム、ならびにそれに用いられるフィギュアに関する。

　従来、アニメーションのキャラクタやスポーツ選手あるいは動物などをモチーフとしてその形を模したフィギュアが、例えば個人向けの嗜好品として作製、販売等されている。このようなフィギュアにおいて駆動部および可動部を備えたものが既に提案されている（例えば特許文献１，２参照）。

特開２００３－３２５９９２号公報 実開平５－６８５９４号公報

　しかしながら、上記特許文献１の人形玩具および特許文献２の人形等では、その動作が極めて単純であるうえ、その動作の自由度を高めることも困難と思われる。

　人形等の動作の自由度を高めるためには、例えば人型ロボットのように各関節部にサーボモータ等を配置し、そのサーボモータの駆動力により各関節部を駆動する方法も考えられる。しかしながら、その場合には各関節部における重量が増大してしまう。そのため、例えば肘に相当する関節部の重量が増大することで、より大きな出力を有する大型のサーボモータを肩の関節部に搭載する必要性が生じてしまう。その結果、全体の大型化、重量化にますます拍車がかかるという悪循環に陥りかねない。また、サーボモータの駆動に伴う騒音も煩わしい。

　したがって、外観上の審美性を担保しつつ、多彩な動作を実現することのできるフィギュアシステム、およびそれに用いられるフィギュアを提供することが望ましい。

　本開示の一実施形態としての第１のフィギュアシステムは、複数のアクチュエータを有する駆動ユニットと、回転軸を中心として回転可能に設けられた回転部分を含む１または複数の軸関節機構を有するフィギュアとを備える。ここで、複数のアクチュエータのうちの１つのアクチュエータにおける駆動力が、ワイヤを介して複数の軸関節機構のうちの対応する１の軸関節機構に伝達されるようになっている。また、回転部分の、回転軸と直交する断面における外縁の少なくとも一部が円弧状である。

　本開示の一実施形態としての第１のフィギュアは、回転軸を中心として回転可能に設けられた回転部分を含む１または複数の軸関節機構と、複数のアクチュエータを有する駆動ユニットと接続されるように構成された脱着部と、複数の軸関節機構のうちの対応する１の軸関節機構から脱着部へ延設されたワイヤとを有する。ここで、回転部分の、回転軸と直交する断面における外縁の少なくとも一部が円弧状である。

　本開示の一実施形態としての第１のフィギュアシステムおよび第１のフィギュアでは、軸関節機構における回転部分が、回転軸と直交する断面における外縁の少なくとも一部に円弧状の部分を含むようにした。このため、動作時において例えばフィギュアを覆う衣服や外被との干渉が緩和される。よって、フィギュアの多彩な動作を安定して円滑に行うことができる。

　本開示の一実施形態としての第２のフィギュアシステムは、複数のアクチュエータを有する駆動ユニットと、１または複数の軸関節機構を各々含む複数のモジュールが結合してなるフィギュアとを備える。ここで複数のアクチュエータのうちの１つのアクチュエータにおける駆動力が、ワイヤを介して複数の軸関節機構のうちの対応する１の軸関節機構に伝達されるようになっている。

　本開示の一実施形態としての第２のフィギュアは、１または複数の軸関節機構を各々含んで互いに結合された複数のモジュールと、複数のアクチュエータを有する駆動ユニットと接続されるように構成された脱着部と、複数の軸関節機構のうちの対応する１の軸関節機構から脱着部へ延設されたワイヤとを有する。

　本開示の一実施形態としての第２のフィギュアシステムおよび第２のフィギュアでは、１または複数の軸関節機構を各々含んで互いに結合された複数のモジュールを有している。このため、製造時の組立作業が容易である。また、モジュール単位での交換が可能となり、仕様や好みに応じた型式変更や修理が容易に可能となる。

　本開示の一実施形態としてのフィギュアシステムによれば、フィギュアにおける外観上の審美性を担保することができるうえ、多彩な動作を実現することが可能となる。また、本発明の一実施形態としてのフィギュアによれば、上記フィギュアに好適に用いることができる。なお、本開示の効果はこれに限定されるものではなく、以下の記載のいずれの効果であってもよい。

第１の形態に係るフィギュアシステムの全体構成を表す模式図である。 図１Ａに示したフィギュアシステムの内部機構を説明するためのブロック図である。 図１Ａに示したフィギュアの外観および内部の骨格を表す模式図である。 図１Ａに示したフィギュアを斜め後方から眺めたときの外観を表す模式図である。 図１Ａに示したフィギュアの一部を分解して表す分解写真である。 図１Ａに示したフィギュアシステムの動作時における外観の一態様を表す斜視図である。 図１Ａに示したフィギュアの上部外観を拡大して表す模式図である。 図１Ａに示したフィギュアの手関節部およびその近傍の外観を拡大して表す斜視図である。 図２Ａに示したフィギュアの手関節部の外観を拡大して表す斜視図である。 図２Ａに示したフィギュアの手の動作を表す説明図である。 図２Ａに示したフィギュアの手の動作を表す他の説明図である。 図２Ａに示したフィギュアの手関節部を拡大して表す分解斜視図である。 図２Ａに示したフィギュアの手関節部を拡大して表す他の分解斜視図である。 図１Ａに示したフィギュアの左脚部の一部の外観を拡大して表す斜視図である。 図３Ａに示したフィギュアの膝関節部の外観を拡大して表す斜視図である。 図３Ａに示したフィギュアの膝関節部を拡大して表す分解斜視図である。 図３Ａに示したフィギュアの膝関節部の動作を説明するための側面図である。 図３Ａに示したフィギュアの左脚部の動作を説明するための側面図である。 図３Ａに示したフィギュアの膝関節部の要部外観を拡大して表す斜視図である。 図３Ａに示したフィギュアの膝関節部の要部外観を拡大して表す側面図である。 図１Ａに示したフィギュアシステムの、駆動部から関節部への動力伝達を行う仕組みを説明する第１の概念図である。 図１Ａに示したフィギュアシステムにおける、制御部による動作を説明するためのタイミングチャートである。 図１Ａに示したフィギュアシステムの、駆動部から関節部への動力伝達を行う仕組みを説明する第２の概念図である。 第１の実施の形態における第１の変形例としてのフィギュアシステムの要部を表す概念図である。 第１の実施の形態における第２の変形例としてのフィギュアシステムの要部を表す斜視図である。 第１の実施の形態における第２の変形例としてのフィギュアシステムの要部を表す側面図である。 第２の実施の形態に係るフィギュアシステムの要部構成を表す第１の説明図である。 第２の実施の形態に係るフィギュアシステムの要部構成を表す第２の説明図である。 第２の実施の形態に係るフィギュアシステムの要部構成を表す第３の説明図である。 第３の実施の形態に係るフィギュアシステムの全体構成を表す模式図である。 第３の実施の形態に係るフィギュアシステムの一部を表す断面模式図である。 本開示のフィギュアシステムにおけるその他の第１の変形例を表す正面図である。 図１０Ａに示したその他の第１の変形例を表す側面図である。 本開示のフィギュアシステムにおけるその他の第２の変形例を表す正面図である。 図１１Ａに示したその他の第２の変形例を表す側面図である。 本開示のフィギュアシステムにおけるその他の第３の変形例を表す模式図である。 本開示のフィギュアシステムにおけるその他の第４の変形例を表す模式図である。

　以下、本開示の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
１．第１の実施の形態（基本構造を有するフィギュアシステム）
（１）フィギュアシステムの基本構成例
（２）関節部の詳細な構成例
（３）フィギュアシステムの基本動作の例
（４）関節部の動作の例
（５）作用および効果
２．第１の実施の形態の変形例
（１）変形例１－１
（２）変形例１－２
３．第２の実施の形態（台座部にフィギュア部が脱着可能に保持するようにしたフィギュアシステム）
（１）脱着部の構成
（２）作用および効果
４．第３の実施の形態（複数のモジュールからなるフィギュアを備えたフィギュアシステム）
５．その他の変形例

＜１．第１の実施の形態＞
［１．フィギュアシステムの基本構成例］
　図１Ａは、本発明の第１の実施の形態としてのフィギュアシステムの全体構成を表す外観斜視図である。図１Ｂは、本実施の形態のフィギュアシステムの内部機構を説明するためのブロック図である。図１Ｃは、図１Ａに示したフィギュアの外観を表す正面図である。図１Ｄは、図１Ａに示したフィギュアを斜め後方から眺めたときの外観を表す斜視図である。

　図１Ａに示したように、本実施の形態のフィギュアシステムは、台座１と、この台座１の上に配置されたフィギュア２と、台座１とフィギュア２とを連結し、または連結可能に構成された支持体３とを備えたものである。支持体３は、フィギュア２を、胴体部２０を支点として自在に動作できるように台座１の上方に支持する。

　フィギュア２は、その骨部材として、例えば胴体部２０、頭部２１、右腕部２２Ｒ、左腕部２２Ｌ、右脚部２３Ｒおよび左脚部２３Ｌを有している（図１Ａ，図１Ｃおよび図１Ｄ参照）。これらの骨部材は、例えば板状や棒状などの形状を有する剛性の高い材料からなる。骨部材における長手方向と直交する断面の形状は、例えば円形、楕円形、四角形などの多角形である。また、骨部材は中実構造でもよいが、軽量化を図るために中空構造であることが望ましい。胴体部２０は、例えば胴体上部２０Ａと胴体下部２０Ｂとが腰関節部３０により連結されたものである。胴体上部２０Ａの背面には、胴体部２０（胴体上部２０Ａ）と支持体３とを連結する連結部２５が設けられている。頭部２１、右腕部２２Ｒ、左腕部２２Ｌ、右脚部２３Ｒおよび左脚部２３Ｌは、それぞれ、関節部としての首関節部３１、肩関節部３２Ｒ、肩関節部３２Ｌ、股関節部３３Ｒおよび股関節部３３Ｌによって胴体部２０と連結されている。このようにフィギュア２では、複数の骨部材が複数の関節部において連結されることにより、骨格が形成されている。なお、右腕部２２Ｒ、左腕部２２Ｌ、右脚部２３Ｒおよび左脚部２３Ｌは、それらの骨部材を内蔵するように、皮膚に相当するカバー２４（２４０～２４９）が設けられている。カバー２４は、例えばポリ塩化ビニル（ＰＶＣ）などの硬質樹脂からなる。カバー２４は、例えば図１Ｅに示した分解写真のように、筒状の部材を２分割した２つのパーツ２４Ａ，２４Ｂからなるとよい。なお図１Ｅは、フィギュア２のうちの胴体下部２０Ｂ、右脚部２３Ｒおよび左脚部２３Ｌの一部を分解して表す写真である。股関節部３３Ｒおよび股関節部３３Ｌについても、球面を含む外表面を有する略球体のカバー２４３，２４６によってそれぞれ覆われているとよい。さらにフィギュア２は、例えば図１Ｆに示したように、カバー２４のさらなる上層として、フィギュア２のモチーフとするキャラクタの種類に応じた着衣を有していてもよい。

　右腕部２２Ｒは、上腕２２１Ｒ、前腕２２２Ｒおよび手２２３Ｒを有している。上腕２２１Ｒは、その一端が肩関節部３２Ｒを介して胴体上部２０Ａの右端と連結され、他端が肘関節部３４Ｒによって前腕２２２Ｒと連結されている。前腕２２２Ｒは、その一端が肘関節部３４Ｒを介して上腕２２１Ｒと連結され、他端が手関節部３５Ｒによって手２２３Ｒと連結されている。手２２３Ｒは、その一端が手関節部３５Ｒを介して前腕２２２Ｒと連結され、他端には例えば５本の指が設けられている。上腕２２１Ｒはカバー２４０Ａとカバー２４０Ｂとによって自らの周囲が覆われており、前腕２２２Ｒはカバー２４９Ａとカバー２４９Ｂとによって自らの周囲が覆われている。

　左腕部２２Ｌは、胴体部２０を中心として右腕部２２Ｒと左右対称の構造を有している。具体的には、左腕部２２Ｌは上腕２２１Ｌ、前腕２２２Ｌおよび手２２３Ｌを有している。上腕２２１Ｌは、その一端が肩関節部３２Ｌを介して胴体上部２０Ａの左端と連結され、他端が肘関節部３４Ｌによって前腕２２２Ｌと連結されている。前腕２２２Ｌは、その一端が肘関節部３４Ｌを介して上腕２２１Ｌと連結され、他端が手関節部３５Ｌによって手２２３Ｌと連結されている。手２２３Ｌは、その一端が手関節部３５Ｌを介して前腕２２２Ｌと連結され、他端には例えば５本の指が設けられている。上腕２２１Ｌはカバー２４８Ａとカバー２４８Ｂとによって自らの周囲が覆われており、前腕２２２Ｌはカバー２４７Ａとカバー２４７Ｂとによって自らの周囲が覆われている。

　右脚部２３Ｒは、大腿２３１Ｒ、下腿２３２Ｒおよび足２３３Ｒを有している。大腿２３１Ｒは、その一端が股関節部３３Ｒを介して胴体下部２０Ｂの右端と連結され、他端が膝関節部３６Ｒによって下腿２３２Ｒと連結されている。下腿２３２Ｒは、その一端が膝関節部３６Ｒを介して大腿２３１Ｒと連結され、他端が足関節部３７Ｒによって足２３３Ｒと連結されている。足２３３Ｒは、その一端が足関節部３７Ｒを介して下腿２３２Ｒと連結され、他端には例えば５本の指が設けられている（図１Ｅ参照）。大腿２３１Ｒはカバー２４５Ａとカバー２４５Ｂとによって自らの周囲が覆われており、下腿２３２Ｒはカバー２４４Ａとカバー２４４Ｂとによって自らの周囲が覆われている。

　左脚部２３Ｌは、胴体部２０を中心として右脚部２３Ｒと左右対称の構造を有している。具体的には、左脚部２３Ｌは大腿２３１Ｌ、下腿２３２Ｌおよび足２３３Ｌを有している。大腿２３１Ｌは、その一端が股関節部３３Ｌを介して胴体下部２０Ｂの左端と連結され、他端が膝関節部３６Ｌによって下腿２３２Ｌと連結されている。下腿２３２Ｌは、その一端が膝関節部３６Ｌを介して大腿２３１Ｌと連結され、他端が足関節部３７Ｌによって足２３３Ｌと連結されている。足２３３Ｌは、その一端が足関節部３７Ｌを介して下腿２３２Ｌと連結され、他端には例えば５本の指が設けられている（図１Ｅ参照）。大腿２３１Ｌはカバー２４２Ａとカバー２４２Ｂとによって自らの周囲が覆われており、下腿２３２Ｌはカバー２４１Ａとカバー２４１Ｂとによって自らの周囲が覆われている。

　本実施の形態では、腰関節部３０、首関節部３１、肩関節部３２Ｒ，３２Ｌ、股関節部３３Ｒ，３３Ｌ、肘関節部３４Ｒ，３４Ｌ、手関節部３５Ｒ，３５Ｌ、膝関節部３６Ｒ，３６Ｌ、足関節部３７Ｒ，３７Ｌをまとめて関節部と呼ぶ。なお、上記以外の箇所、例えば指などにも関節部を設けるようにしてもよい。

　図１Ａおよび図１Ｂに示したように、台座１は筐体１０の内部に駆動ユニットＤＵを有している。駆動ユニットＤＵとして、例えばフィギュア２を駆動するための駆動部１１と、その駆動部１１などの動作を制御する制御部１２とを有している。駆動部１１は複数のサーボモータＳＭを有しており、各サーボモータＳＭがワイヤ４によって関節部と繋がっている。ワイヤ４としては、例えば伸び率の小さな強度の高いナイロンやポリフッ化ビニリデン等の各種繊維からなる釣り糸のほか、ピアノ線などの金属製のものが好適である。駆動ユニットＤＵは、電池等の電源１３をさらに有していてもよい。あるいは、台座１は、外部電源から電力供給を受けるようにしてもよい。さらには、それらの双方を可能とする構造であってもよい。駆動ユニットＤＵは、信号線ＳＬ１４により制御部１２と接続された記憶部１４をさらに有し、その記憶部１４に、フィギュア２を動作制御するためのプログラムが格納されていてもよい。

　図１Ａおよび図１Ｂに示したように、フィギュア２は、入力デバイスＩＵおよび出力デバイスＯＵの少なくとも一方をさらに有していてもよい。入力デバイスＩＵは、信号線ＳＬ１（図１Ｂ）により制御部１２と接続され、電力線ＰＬ１により電源１３と接続されている。出力デバイスは、信号線ＳＬ２（図１Ｂ）により制御部１２と接続され、電力線ＰＬ２（図１Ｂ）により電源１３と接続されている。入力デバイスＩＵとしては、例えば撮像装置やマイク、あるいはタッチセンサなどが挙げられる。入力デバイスＩＵを備えることにより、フィギュア２を介して画像情報や音声情報、あるいは接触情報を制御部１２に取り込むことができる。一方、出力デバイスＯＵとしては、スピーカや照明（発光ダイオードなど）、振動素子あるいは表示デバイス（ＬＣＤ：liquid crystal display）などが挙げられる。出力デバイスＯＵを備えることにより、取得した画像情報や音声情報に対応した会話や動作をフィギュア２にさせることができる。

　筐体１０は駆動部１１を取り囲むように覆っており、これにより台座１における遮音構造を実現している。筐体１０が駆動部１１を取り囲む構造により、サーボモータＳＭにおいて発生する動作音が外部に洩れにくくなるからである。なお、サーボモータＳＭの数や騒音特性（強度や周波数特性）に応じて筐体１０の厚さや材質（吸音特性）を適宜変更するとよい。さらに、筐体１０の内面または外面に吸音性を有するシート（図示せず）を設けるようにしてもよい。また、筐体１０から外部への音漏れ低減の観点からは密閉性が高いことが望ましいが、その一方で密閉性が高いことにより、サーボモータＳＭの動作時に発生する熱が筐体１０の内部に滞留することも予想される。その場合、冷却ファンやヒートパイプ等（いずれも図示せず）を筐体１０に設け、サーボモータＳＭの冷却を行うことが好ましい。また、台座１は、図１Ｂに示したように外部装置との信号等の送受信を行う送受信部（Ｉ／Ｆ）１５を駆動ユニットＤＵとして内蔵すると共に、例えばＵＳＢ（universal serial bus）規格に対応した端子などの外部接続端子（図示せず）を筐体１０に有していてもよい。送受信部（Ｉ／Ｆ）１５は、有線ＬＡＮのほか、ＷｉＦｉや無線ＬＡＮなどの無線通信により外部装置との信号等の送受信を行うようにしてもよい。

［２．関節部の詳細な構成例］
　続いて、関節部の構成の詳細について説明する。各関節部は、１または複数の軸関節機構をそれぞれ含んでいる。ワイヤ４は複数のワイヤエレメント４０（例えば４０Ａ，４０Ｂ，４１Ａ，４１Ｂ，４２Ａ，４２Ｂ，４３Ａ，４３Ｂ，…）を含んでいる。

（首関節部３１の構成例）
　例えば首関節部３１は３つの軸関節機構を含んでいる（図１Ｇ参照）。具体的には、胴体上部２０Ａに対して鉛直方向の軸３１Ｊ１を中心として回動する本体３１１により構成される軸関節機構と、本体３１１に対してフィギュア２の左右方向の軸３１Ｊ２を中心として回動する回転部材３１２により構成される軸関節機構と、回転部材３１２に対してフィギュア２の前後方向の軸３１Ｊ３を中心として回動する回転部材３１３により構成される軸関節機構との３つである。

　このような軸関節機構を含む首関節部３１を設けることにより以下のような挙動が実現される。例えば軸３１Ｊ１を中心として本体３１１が回動することにより、フィギュア２の胴体上部２０Ａが正面を向いたまま頭部２１が左右方向（矢印Ｙ３１１の方向）に回転することとなる。また、回転部材３１２が軸３１Ｊ２を中心として回動することにより、頭部２１が前後方向（矢印Ｙ３１２の方向）に傾くこととなる。さらに、回転部材３１３が軸３１Ｊ３を中心として回動することにより、フィギュア２の胴体上部２０Ａが正面を向いたまま頭部２１が左右方向（矢印Ｙ３１３の方向）に傾くこととなる。

（肩関節部３２Ｌの構成例）
　また、例えば肩関節部３２Ｌは２つの軸関節機構を含んでいる（図１Ｇ参照）。具体的には、胴体上部２０Ａに対して左右方向の軸３２Ｊ１を中心として回動する回転部材３２１Ｌにより構成される軸関節機構と、回転部材３２１Ｌに対してフィギュア２の前後方向の軸３２Ｊ２を中心として回動する回転部材３２２Ｌにより構成される軸関節機構との２つである。肩関節部３２Ｌが含む２つの軸関節機構により、例えば軸３２Ｊ１を中心として回転部材３２１Ｌが回動することにより、軸３２Ｊ１を中心として左腕部２２Ｌが前後方向（矢印Ｙ３２１の方向）に回動することとなる。また、軸３２Ｊ２を中心として回転部材３２２Ｌが回動することにより、左腕部２２Ｌが上下方向（矢印Ｙ３２２の方向）に回動することとなる。

　なお、ここでは首関節部３１および肩関節部３２Ｌを例に挙げて説明したが、他の関節部についても軸部分を含む軸関節機構が１以上設けられている。

（手関節部３５Ｌの構成例）
　図２Ａ～２Ｆを参照して、２つの軸関節機構を含む手関節部３５Ｌについて詳細に説明する。図２Ａは、手関節部３５Ｌ、その手関節部３５Ｌに連結された前腕２２２Ｌを覆うカバー２４７、および手関節部３５Ｌに連結された手２２３Ｌの外観を表す斜視図である。図２Ｂは、図２Ａに示した前腕２２２Ｌ、手関節部３５Ｌおよび手２２３Ｌからカバー２４７（２４７Ａ，２４７Ｂ）を除去した状態を表すものである。図２Ｃおよび図２Ｄは、それぞれ手２２３Ｌの可動した状態を表すものである。図２Ｅおよび図２Ｆは、いずれも手関節部３５Ｌを分解した状態を表すものである。

　手関節部３５Ｌは、例えば回転部分としての部材３５１と、その部材３５１を両側から挟むように把持する球面部材としての部材３５２および部材３５３と、部材３５１に回転可能に保持される部材３５４とを有する。部材３５１と、部材３５２の一部と、部材３５３の一部とにより略球体が形成されている。

　部材３５１は、球面を一部に含む外表面３５１Ｓを有している。外表面３５１Ｓは、軸３５Ｊ１を取り巻くように環状をなしている。部材３５１は、その側面に１対の突起３５１Ｔ１，３５１Ｔ２を有している。軸３５Ｊ１は、１対の突起３５１Ｔ１，３５１Ｔ２を互いに結ぶ方向に伸びている。また、外表面３５１Ｓの一部には１対の開口３５１Ｋが設けられている。１対の開口３５１Ｋは、軸３５Ｊ１と直交する軸３５Ｊ２に沿って設けられている。部材３５１は、部材３５２および部材３５３により、軸３５Ｊ１を中心として矢印Ｙ３５１の方向に回動可能に保持されている。

　部材３５２は、部材３５１の側面と当接する部分３５２Ａと、部材３５３の部分３５３Ｂ（後述）に固定される部分３５２Ｂとを有する。部分３５２Ａは、部材３５１と反対側の面が球面となっており、その球面の一部に突起３５１Ｔ１が挿入される孔３５２Ｋを有している。部分３５２Ｂは、部分３５２Ａと反対側の端部において前腕２２２Ｌと接続されている（図２Ａ参照）。

　部材３５３は、部材３５１の側面と当接する部分３５３Ａと、部材３５２の部分３５２Ｂに固定される部分３５３Ｂとを有する。部分３５３Ａは、部材３５１と反対側の面が球面となっており、その球面の一部に突起３５１Ｔ２が挿入される孔３５３Ｋを有している。

　部材３５４は、１対の開口３５１Ｋに挿入される１対の突起３５４Ｔを有しており、部材３５１により軸３５Ｊ２を中心として矢印Ｙ３５２の方向に回動可能に保持されている。また、部材３５４の一部は手２２３Ｌと固定されている。

（膝関節部３６Ｌの構成例）
　さらに図３Ａ～３Ｅを参照して、１つの軸関節機構を含む膝関節部３６Ｌについて詳細に説明する。図３Ａは、膝関節部３６Ｌ、その膝関節部３６Ｌに連結された大腿２３１Ｌを覆うカバー２４２、および膝関節部３６Ｌに連結された下腿２３２Ｌを覆うカバー２４１の外観を表す斜視図である。図３Ｂは、膝関節部３６Ｌのみの外観を表す斜視図である。図３Ｃは、膝関節部３６Ｌの分解斜視図である。図３Ｄは、膝関節部３６Ｌの可動する様子を表す説明図である。図３Ｅは、膝関節部３６Ｌの可動する様子を、カバー２４２およびカバー２４１と共に表す説明図である。

　膝関節部３６Ｌは、例えば、円板状部材としての部材３６１と、その部材３６１を両側から挟むように把持する球面部材としての部材３６２および部材３６３とを有する。部材３６１の一部と、部材３５２の一部と、部材３５３の一部とにより回転部分としての略球体が形成されている。

　部材３６１は、上述の回転部分としての略球体の一部を構成する部分３６１Ａと、その一端が部分３６１Ａと接続されると共に他端が大腿２３１Ｌに固定される部分３６１Ｂとを含んでいる。部分３６１Ａは、球面を一部に含む外表面３６１Ｓを有している。よって、部材３６１の、軸３６Ｊと直交する断面の外縁は円形である。外表面３６１Ｓは、軸３６Ｊを取り巻くように環状をなしている。部材３６１は、その中央に開口３６１Ｋを有している。

　部材３６２は、部材３６１のうちの部分３６１Ａと当接する部分３６２Ａと、部材３６１の部分３６１Ｂに固定される部分３６２Ｂとを有する。部分３６２Ａは、部分３６１Ａと反対側の面が球面となっている。

　部材３６３は、部分３６１Ａと当接する部分３６３Ａと、下腿２３２Ｌと接続される部分３６３Ｂと、部分３６１Ａと部分３６３Ａとの間に設けられた部分３６３Ｃとを有する。部材３６３は、部材３６１および部材３６２により、軸３６Ｊを中心として矢印Ｙ３６の方向に回動可能に保持されている。部分３６３Ａは、部材３６１Ａと反対側の面が球面となっている。図３Ｆおよび図３Ｇに、部分３６３Ｃの外観を拡大して示す。図３Ｆは部分３６３Ｃの外観を拡大して表す斜視図であり、図３Ｇは軸３６Ｊと直交する方向から眺めた部分３６３Ｃの外観を拡大して表す側面図である。図３Ｆおよび図３Ｇに示したように、部分３６３Ｃは、軸３６Ｊを取り巻くように設けられた外周面３６３Ｓを含む円柱状部分３６３Ｃ１を有するものである。ワイヤ４は、外周面３６３Ｓに沿って円柱状部分３６３Ｃ１を取り巻くように部分３６３Ｃに取り付けられている。具体的には、ワイヤ４は、その一部が例えば円柱状部分３６３Ｃ１に固定された係止部材としてのピン３６Ｐに係止されている。ここでは、ワイヤ４のうちピン３６Ｐに係止された箇所から一方の端部へ向かう部分をワイヤエレメント４０Ａとし、ワイヤ４のうちピン３６Ｐに係止された箇所から他方の端部へ向かう部分をワイヤエレメント４０Ｂとする。部分３６３Ｃは、外周面３６３Ｓにおいて隣り合うように立設するフランジ部分３６３Ｆ１およびフランジ部分３６３Ｆ２をさらに有している。ワイヤ４は、フランジ部分３６３Ｆ１とフランジ部分３６３Ｆ２との間に位置している。ここで、部分３６３Ｃがワイヤ４から伝達される駆動力により軸３６Ｊを中心として回転することにより、部材３６３の全体が軸３６Ｊを中心として回転する（図３Ｄ）。例えばワイヤエレメント４０Ａを矢印Ｙ３６３１の方向へ牽引することにより部分３６３Ｃ（部材３６３）は軸３６Ｊを中心として矢印Ｒ３６３＋の方向へ回転する。一方、ワイヤエレメント４０Ｂを矢印Ｙ３６３２の方向へ牽引することにより部分３６３Ｃ（部材３６３）は軸３６Ｊを中心として矢印Ｒ３６３－の方向へ回転する。これにより、図３Ｅに示したように下腿２３２Ｌおよびカバー２４１が、大腿２３１Ｌおよびカバー２４２に対して軸３６Ｊを中心として回転する。

（軸関節機構とワイヤとの関係）
　次に、図４Ａを参照して、肩関節部３２Ｌおよび肘関節部３４Ｌを例に挙げて軸関節機構とワイヤとの関係について説明する。図４Ａは、駆動部１１から関節部への動力伝達を行う仕組みを説明する概念図である。図４Ａに示したように、肩関節部３２Ｌは、図１Ｇに示した回転部材３２１Ｌにより構成される軸関節機構を含んでいる。回転部材３２１Ｌは、軸３２Ｊ１を中心として回転可能に胴体上部２０Ａ（図４Ａには示さず）に支持されている。回転部材３２１Ｌには係止部材としてのピン３２１Ｐが固定されており、ピン３２１Ｐにはワイヤエレメント４１Ａの一端およびワイヤエレメント４１Ｂの一端が取り付けられている。ワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂは回転部材３２１Ｌの外縁に沿って引き回されている。なお、ワイヤエレメント４１Ａの一端とワイヤエレメント４１Ｂの一端とが互いに接続されていてもよい。

　同様に、肘関節部３４Ｌは、例えば回転部材３４１Ｌにより構成される軸関節機構を含んでいる。回転部材３４１Ｌは、軸３４Ｊを中心として回転可能に上腕２２１Ｌに支持されている。回転部材３４１Ｌには係止部材としてのピン３４１Ｐが固定されており、ピン３２１Ｐにはワイヤエレメント４２Ａの一端およびワイヤエレメント４２Ｂの一端が取り付けられている。ワイヤエレメント４２Ａ，４２Ｂは回転部材３４１Ｌの外縁に沿って引き回されている。なお、ワイヤエレメント４２Ａの一端とワイヤエレメント４２Ｂの一端とが互いに接続されていてもよい。また、回転部材３４１Ｌには、前腕２２２Ｌの一端も固定されている。

　このように、フィギュア２では、軸関節機構ごとに一対のワイヤエレメント４０が設けられている。すなわち、例えば回転部材３２１Ｌにより構成される軸関節機構には、ワイヤエレメント４１Ａによって形成される動力伝達経路と、ワイヤエレメント４１Ｂによって形成される動力伝達経路との２つが設けられている。ここで、一対のワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂは、本開示の「ワイヤエレメント対」の一具体例に対応する。

　ワイヤ４は、骨部材に沿って引き回され、胴体上部２０Ａの背面に設けられた連結部２５を経由し、最終的に支持体３の内部を貫いて開口１０Ｋから筐体１０の内部へ導かれている。筐体１０に導入されたワイヤ４の他端は、関節部の軸関節機構ごとに個別に設けられたサーボモータＳＭに接続されている。具体的には、図４Ａに示したように、ワイヤエレメント４１Ａの他端およびワイヤエレメント４１Ｂの他端は、肩関節部３２Ｌの軸関節機構を構成する回転部材３２１Ｌに対応するサーボモータＳＭ（ここでは便宜上サーボモータＳＭ１とする）のサーボホーン５１の両端にそれぞれ接続されている。サーボモータＳＭ１は、本体部５２と、その本体部５２に設けられた駆動軸５３とを有している。サーボホーン５１は、駆動軸５３に固定されており、本体部５２に対し駆動軸５３を中心として回転可能にされている。同様に、ワイヤエレメント４２Ａの他端およびワイヤエレメント４２Ｂの他端は、肘関節部３４Ｌの軸関節機構を構成する回転部材３４１Ｌに対応するサーボモータＳＭ（ここでは便宜上サーボモータＳＭ２とする）のサーボホーン５１の両端にそれぞれ接続されている。但し、ワイヤエレメント４２Ａ，４２Ｂは、それに対応する軸関節機構を構成する回転部材３４１ＬとサーボモータＳＭ２との間に位置する他の軸関節機構を構成する回転部材３２１Ｌの中心部を貫いて延設されていることが望ましい。ワイヤエレメント４２Ａ，４２Ｂの経路上にある他の軸関節機構（回転部材３２１Ｌ）を作動した際に、ワイヤエレメント４２Ａ，４２Ｂが弛んだり緊張したりするなどの干渉を受けるのを回避するためである。

　なお、ここでは肩関節部３２Ｌおよび肘関節部３４Ｌを例示したが、他の関節部における軸関節機構と、ワイヤエレメントおよびサーボモータとの関係についても同様の構成である。

［３．フィギュアの基本動作］
　本実施の形態のフィギュアでは、制御部１２の指令に基づいてフィギュア２の動作制御を行う。具体的には、記憶部１４に格納された所定のプログラムにしたがって各関節部に対応するサーボモータＳＭへ信号を送信し、そのサーボモータＳＭを起動し（電源オンの状態とし）、各関節部における軸関節機構の回転動作を実行させ、肢体を自在に動かすようにする。なお、電源オフ時における駆動部１１のサーボモータＳＭを動かすのに要するトルクは、そのサーボモータＳＭに対応する関節部に及ぶ重量によるトルクよりも大きいことが望ましい。電源をオフにした際のフィギュア２の姿勢を保持することができるからである。

　また、制御部１２は、全てのサーボモータＳＭの電源をオンの状態とせず、一部のサーボモータＳＭの電源のみをオンの状態とし、残りのサーボモータＳＭの電源をオフの状態とするようにしてもよい。例えば複数の軸関節機構のうちの一部の軸関節機構のみを動かす際は、その一部の軸関節機構に対応する一部のサーボモータＳＭの電源を所定時間に亘ってオンとし、他のサーボモータＳＭの電源を所定時間に亘ってオフとするようにしてもよい。動作を行わない軸関節機構に対応するサーボモータＳＭの電源をオフにしたとしても、上述のようにそのサーボモータＳＭを動かすのに要するトルクを利用してフィギュア２の姿勢を保持することができるからである。

　具体的には、例えば図４Ｂに示したタイミングチャートのように、第１～第３のサーボモータＳＭ１～ＳＭ３は、各々のタイミングで電源のオン・オフがなされる。図４Ｂでは、横軸が時刻を示し、縦軸が第１～第３のサーボモータＳＭ１～ＳＭ３に各々投入される電力のレベルを示している。図４Ｂにおいて、Ｌ０（レベル・ゼロ）は電源オフ状態に相当する電力レベルである。一方、ＬＬ（レベル・ロー）およびＬＨ（レベル・ハイ）はいずれも電源オン状態であるが、ＬＬは軸関節機構の動作を行わない待機状態に相当する電力レベルであり、ＬＨは軸関節機構の動作を行う駆動状態に相当する電力レベルである。図４Ｂの例では、時刻Ｔ１において第１～第３のサーボモータＳＭ１～ＳＭ３は同時に起動し、時刻Ｔ２に至るまで電源オン状態（駆動状態）を維持する。すなわち、時刻Ｔ１から時刻Ｔ２に至るまで、第１～第３のサーボモータＳＭ１～ＳＭ３にそれぞれ対応する各軸関節機構が駆動する。第１のサーボモータＳＭ１は、時刻Ｔ２から時刻Ｔ３に至るまでの待機状態の期間（待機期間）と、時刻Ｔ３から時刻Ｔ４に至るまでの駆動状態の期間（駆動期間）と、時刻Ｔ４から時刻Ｔ５に至るまでの待機期間と、時刻Ｔ５から時刻Ｔ６に至るまでの駆動期間とを繰り返したのち、電源オフとなる。この例の第１のサーボモータＳＭ１については、前の駆動期間と次の駆動期間との間隔が短いため、その期間を電源オフ状態の期間（休止期間）とせず待機期間とすることで応答性を向上させ、フィギュア２の円滑な動作を実現するようにしている。これに対し、第２のサーボモータＳＭ２については、時刻Ｔ２から時刻Ｔ５に至るまで比較的長時間に亘って駆動を行わないので、その期間は電力レベルをＬ０として電源オフ状態を維持することとしている。また、第３のサーボモータＳＭ３については、時刻Ｔ１から時刻Ｔ４に至るまで駆動状態を維持し、その後、休止期間としている。

　このように、フィギュア２の動作に応じて必要となるサーボモータＳＭを必要となる期間のみ電源オン状態とすることで、駆動部１１全体の駆動音を減少させることができ、静音性をより向上させることができる。そのうえ、消費電力の低減を図ることができる。さらに、前後の駆動期間の間隔が短い場合には一時的に低い電力レベルＬＬに設定し、サーボモータＳＭを一時的に停止させる待機期間を設けるようにすれば、完全に電力オフ状態とする場合よりも動作の始動を迅速に行うことができる。その場合、フィギュア２は、より自然な動作を行うことができる。

［４．関節部の動作］
　ここで、図４Ａを参照して、肩関節部３２Ｌおよび肘関節部３４Ｌを例に挙げて上腕２２１Ｌおよび前腕２２２Ｌの動作について説明する。上腕２２１Ｌは、肩関節部３２Ｌの回転部材３２１Ｌが回転することにより動作する。すなわち、サーボモータＳＭ１の駆動力を、ワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂを介して軸関節機構を構成する回転部材３２１Ｌへ伝達することにより、上腕２２１Ｌを動かすことができる。具体的には、制御部１２からの信号に基づきサーボモータＳＭ１が駆動し、その駆動軸５３が例えば矢印Ｒ５３＋の方向に回転（右回転）すると、サーボホーン５１も同方向へ回転する。このため、ワイヤエレメント４１Ｂが引っ張られ、肩関節部３２Ｌの回転部材３２１Ｌが軸３２Ｊ１を中心として矢印Ｒ３２＋の方向へ回転（右回転）する。その結果、回転部材３２１Ｌに固定された上腕２２１Ｌが肩関節部３２Ｌを支点として上方へ（胴体部２０から離れる方向へ）回動することとなる。反対に、駆動軸５３を矢印Ｒ５３－の方向に回転（左回転）させればワイヤエレメント４１Ａが引っ張られるので、上腕２２１Ｌを下げる方向へ（胴体部２０へ近づく方向へ）回動させることができる。なお、この肩関節部３２Ｌおよび上腕２２１Ｌの動作に伴って、それよりも先端側に位置する肘関節部３４Ｌおよび前腕２２２Ｌが影響を受けることはほとんどない。ワイヤエレメント４２Ａ，４２Ｂが、回転部材３２１Ｌの中心部を貫いて延設されているからである。

　肘関節部３４Ｌについても同様である。すなわち、サーボモータＳＭ２の駆動力を、ワイヤエレメント４２Ａ，４２Ｂを介して回転部材３４１Ｌへ伝達することにより、前腕２２２Ｌを動かすことができる。具体的には、制御部１２からの信号に基づきサーボモータＳＭ２が駆動し、その駆動軸５３が例えば矢印Ｒ５３＋の方向に回転（右回転）すると、サーボホーン５１も同方向へ回転する。このため、ワイヤエレメント４２Ｂが引っ張られ、肘関節部３４Ｌの軸関節機構を構成する回転部材３４１Ｌが軸３４Ｊを中心として矢印Ｒ３４＋の方向へ回転（右回転）する。その結果、回転部材３４１Ｌに固定された前腕２２２Ｌが肘関節部３４Ｌを支点として上腕２２１Ｌと平行に近づく方向へ回動することとなる。反対に、駆動軸５３を矢印Ｒ５３－の方向に回転（左回転）させればワイヤエレメント４２Ａが引っ張られる。その結果、前腕２２２Ｌが肘関節部３４Ｌを支点として上腕２２１Ｌに対して曲がる方向へ回動させることができる。

　なお本技術は、一の軸関節機構に対し一対のワイヤエレメントを設ける構造（両引き構造という。）の場合に限定されるものではない。例えば図４Ｃに示したように、首関節部３１など、それほど大きな駆動力を必要としない関節部においては、一本のワイヤエレメントのみを用いるようにしてもよい（片引き構造という。）。具体的には、首関節部３１が、胴体上部２０Ａの上端中央部に固定された軸部分３１１と、例えば自らの中央部が軸部分３１１によって回転可能に支持されたバー３１２とを含む軸関節機構３１０を有しているとする。ここで、バー３１２の一端のみにワイヤエレメント４３が接続され、ワイヤエレメント４３の他端がワイヤガイド４５を通過して軸関節機構３１０に対応するサーボモータＳＭ３のサーボホーン５１の一端に接続されている。バー３１２の他端はコイルばねなどの弾性部材４６を介して胴体上部２０Ａなどに接続されている。この片引き構造であっても頭部２１の動作を実行させることができる。すなわち、駆動軸５３を矢印Ｒ５３－の方向に回転（左回転）させればワイヤエレメント４３が引っ張られる。その結果、バー３１２が軸部分３１１を支点として左回転するので、頭部２１を前方へ倒す動作（頷く動作）を実現することができる。反対に、駆動軸５３を矢印Ｒ５３＋の方向に回転（右回転）させればワイヤエレメント４３に及ぶ張力が緩和され、弾性部材４６がバー３１２の他端を引っ張ることとなるので、バー３１２が軸部分３１１を支点として右回転する。その結果、頭部２１を元の位置に戻すことができ、あるいは上方を見上げる動作を実現することができる。

［５．作用および効果］
　本実施の形態のフィギュアシステムでは、台座１に、フィギュア２を駆動するための駆動部１１を内蔵するようにした。このため、フィギュア２に駆動源を設けなくともよいので、フィギュア２の軽量化を図ることができるうえ、例えばスリムな形状を有するなどの審美性に優れたフィギュア２を実現することができる。フィギュア２の軽量化により、駆動に必要なサーボモータＳＭの出力を低く抑えることができるので、フィギュア２の寸法をより大きくすることもできる。フィギュア２の大型化をした場合であっても、低コスト化や転倒時の危険性の排除などの点で有利となる。また、フィギュア２を駆動するにあたり、駆動部１１におけるサーボモータＳＭの駆動力を、ワイヤ４を介して各関節部へ伝達するようにしたので、フィギュア２の動作が安定し、高い動作再現性が得られる。そのうえ、シャフト、カムあるいはギアを動力伝達部材として用いた場合と比べ、動作上の高い自由度が容易に得られる。

　本実施の形態のフィギュアシステムでは、軸関節機構における回転部分が、回転軸と直交する断面における外縁の少なくとも一部に円弧状の部分を含むようにしたので、動作時において、例えばフィギュア２を覆う衣服や外被との干渉や摩擦が緩和される。よって、フィギュア２における多彩な動作を安定して円滑に行うことができる。

　特に、軸関節機構における回転部分が、例えば回転部材３２２Ｌ（図１Ｇ）などのように球面を含む外表面を有することにより、外観上、高度の審美性を有する関節部を実現することができる。図１Ｅなどに示した股関節部３３Ｒおよび股関節部３３Ｌなどのように、球面を含む外表面を有する略球体のカバー２４３，２４６によってそれぞれ覆うようにした場合についても同様の効果が得られる。関節部を略球体や外表面が球面を含む形状とすることにより、その関節部が動作した場合に、骨部材を覆うカバー２４と関節部の球体との干渉も生じにくい。例えば図３Ａ～３Ｅに示した例では、膝関節部３６Ｌとカバー２４１との隙間が変化しにくく、両者の干渉が生じにくい。このため、動作時にワイヤエレメント４０にかかる負荷を増大させることがなく、安定動作が可能となる。また、硬質の樹脂材料により関節部を構成することができ、変形等による寸法精度の劣化も抑えられる。この結果、フィギュア２の審美性の向上とフィギュア２の円滑な動作との両立を図ることができる。

　また、本実施形態のフィギュアでは、１つの関節部に対し１または２以上の軸関節機構を設け、それらの軸関節機構を個別に設けられたワイヤ４により独立駆動させるようにしたので、部位に応じたより多彩な運動を実現させることができる。

　特に、ワイヤ４を、足部２３３Ｒまたは足部２３３Ｌのいずれか一方のみに集中させて筐体１０の内部へ導入するようにすれば、フィギュア２が台座１に固定される箇所を最小限度にとどめることができる。このため、他方の足部の上下運動や回転運動を自由に実行させることができ、両足を固定した場合と比べて身体全体の向きや姿勢などの制限も緩和される。よって、ユーザの要望に沿った比較的自由なポーズが可能となり、視覚上の違和感も少なくなる。

　また、本実施形態のフィギュアでは、台座１に駆動部１１を内蔵させ、その駆動部１１を覆うように筐体１０を設けることで遮音構造を実現するようにした。これにより動作時の静音性が確保されるので、例えば家庭内や夜間などの静かな環境下においても、使用者は周囲に気兼ねすることなくフィギュアを動作させ、楽しむことができる。

　このように、本実施形態のフィギュアによれば、フィギュア２における外観上の審美性を担保することができるうえ、使用者の好みに応じた多彩な動作を容易に実現することが可能となる。

＜２．第１の実施の形態の変形例＞
（変形例１－１）
　図５を参照して、上記第１の実施の形態に係るフィギュアの第１の変形例（変形例１－１）を説明する。本変形例では、ワイヤ４が、対応する軸関節機構ごとにチューブＴ（Ｔ１，Ｔ２）に収容されて延設されている。具体的には、例えば回転部材３２１Ｌに対応して設けられた１対のワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂが、１本のチューブＴ１に収容されている。また、回転部材３４１Ｌ（図５では図示せず）に対応して設けられた１対のワイヤエレメント４２Ａ，４２Ｂが、１本のチューブＴ２に収容されている。チューブＴ１，Ｔ２はフィギュア２の骨部材に沿って、例えばカバー２４の内部に収容されている。チューブＴ１，Ｔ２は、その一部が把持部によって骨部材に固定されていてもよい。また、骨部材が中空構造である場合には、その骨部材の内部空間を通過するように設けられていてもよい。なお、チューブＴは、例えばテフロン（デュポン社の登録商標）などの樹脂からなり、各ワイヤエレメント４０に対する内面の摩擦係数が小さいものがよい。

　本変形例では、１対のワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂが、対応する軸関節機構ごとに１本のチューブＴ１に収容されている。このため、例えば胴体部２０を大きく捻る動作、すなわち胴体上部２０Ａを胴体下部２０Ｂに対して大きな角度で回転させる動作をさせた場合であっても、他の軸関節機構を動かす１対のワイヤエレメントとの干渉（例えば重なり合って摩擦を生じること）が回避される。さらには、１対のワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂが、その経路上における構造物と構造物との間の段差部分において損傷を受けることも回避される。また、フィギュア２の動作により１対のワイヤエレメント４１Ａ，４１Ｂが屈曲してしまうことも防止される。そのため、操作性や姿勢の自由度が向上し、よりダイナミックな動作を円滑に行うことができる。また、ワイヤ４の通過経路を適切な位置に安定して保持できることから、より正確な動作を再現できる。また、チューブＴをフィギュア２のカバー２４の内部に収容させるようにしたので、フィギュア２の全体から生じる審美性を損なわないうえ、チューブＴと肢体（頭部２１、右腕部２２Ｒ、左腕部２２Ｌ、右脚部２３Ｒ、左脚部２３Ｌ）との干渉が回避される。また、チューブＴの内部をワイヤ４が貫く構造は、チューブＴを使用しない場合と比べ、ワイヤ４を骨部材の内部に通す作業が容易であり製造性に優れる。同様に、修理時においてもワイヤ４の交換作業が比較的容易であるからメンテナンス性にも優れる。

（変形例１－２）
　次に図６Ａおよび図６Ｂを参照して、上記第１の実施の形態に係るフィギュアの第２の変形例（変形例１－２）を説明する。本変形例は、１つのアクチュエータとしてのサーボモータＳＭにおける駆動力を、対応する１の軸関節機構に減速機構７０を介して伝達するものである。減速機構７０は、いずれも略円柱状をなし、同じ軸７０Ｊを回転中心とする回転体７１および回転体７２を有する。回転体７１は、軸７０Ｊと直交する断面において直径７１Ｄを有すると共に周面７１Ｓを含むものである。一方、回転体７２は、軸７０Ｊと直交する断面において直径７１Ｄよりも小さな直径７２Ｄを有すると共に周面７２Ｓを含むものである。周面７１Ｓには１対のワイヤエレメント４３Ａ，４３Ｂの各一端が固定されており、ワイヤエレメント４３Ａ，４３Ｂは、軸７０Ｊを取り巻く方向に周面７１Ｓに沿って設けられている。同様に、周面７２Ｓには１対のワイヤエレメント４４Ａ，４４Ｂの各一端が固定されており、ワイヤエレメント４４Ａ，４４Ｂは、軸７０Ｊを取り巻く方向に周面７２Ｓに沿って設けられている。

　減速機構７０は、例えばワイヤエレメント４３Ａが牽引されることによりＲ７０＋の方向に回転する。その場合、ワイヤエレメント４４Ａに印加される張力が増大する。減速機構７０は、ワイヤエレメント４３Ｂが牽引されることによりＲ７０－の方向に回転する。その場合、ワイヤエレメント４４Ｂに印加される張力が増大する。この際、駆動力が伝達されるワイヤエレメント４４Ａ，４４Ｂが取り付けられた回転体７２の直径７２Ｄは回転体７１の直径７１Ｄよりも小さい。このため、ワイヤエレメント４４Ａ，４４Ｂには、より大きな駆動力が伝達される。一方で、回転体７１および回転体７２の回転に伴うワイヤエレメント４４Ａ，４４Ｂの移動量は、ワイヤエレメント４３Ａ，４３Ｂの移動量よりも小さい。よって、この減速機構７０を介することにより、より細かい動作が高い精度で行われるようになる。

＜３．第２の実施の形態＞
[１．脱着部の構成]
　本開示の第２の実施の形態に係るフィギュアシステムを説明する。本実施の形態では、図７Ａおよび図７Ｂなどに示したように、台座１が筐体１０の上部に脱着部６Ａを有し、フィギュア２がその下方に脱着部６Ｂを有し、脱着部６Ａと脱着部６Ｂとが脱着可能に連結されている。本実施の形態はこの点を除き、他は上記第１の実施の形態と同様の構成である。こうすることで取り扱いが容易となるうえ、互換性を確保すれば、一つの台座１を複数のフィギュア２で共有することができる。

　具体的には、図７Ａに示したように、台座１には筐体１０の上面１０Ｓに複数のサーボモータＳＭが配列されて脱着部６Ａが構成されており、図７Ｂに示したようにフィギュア２に設けられた脱着部６Ｂが脱着部６Ａに覆いかぶさるように脱着部６Ａと連結される。図７Ａは、連結直前の状態（離間した状態）における脱着部６Ａ，６Ｂおよびその近傍の構成を表す概略図であり、図７Ｂは、連結後の状態（連結状態）における脱着部６Ａ，６Ｂおよびその近傍の構成を表す概略図である。また、図７Ｃは、脱着部６Ｂおよびその近傍の構成を表す正面図である。

　脱着部６Ａにおいて、上面１０Ｓに配置された各サーボモータＳＭは、本体部５２の上面に駆動軸５３を有している。駆動軸５３は、その延伸方向が上面１０Ｓに対して実質的に垂直の方向となっている。

　一方、脱着部６Ｂは脱着部６Ａの上方に位置し、基部６１と、その周縁に立設する壁部６２と、回転軸部６４を介して基部６１の下面６１Ｓに支持されたサーボホーン６５とを有する。サーボモータＳＭの駆動軸５３と対向するサーボホーン６５の軸受穴６５Ｈは、駆動軸５３と実質的に同じ方向に延伸されている。サーボホーン６５の軸受穴６５Ｈには駆動軸５３が挿入され、連結された状態となる。なお、ワイヤエレメント４０を収容するチューブＴは、基部６１に設けられた開口６１Ｋを通じて上方へ進出し、複数本集束されて一のバンドル区間部ＴＢを構成している。

　このフィギュアシステムでは、脱着部６Ａと脱着部６Ｂとが連結されることにより、複数のサーボモータＳＭを取り囲む遮音構造が構成されるようになっている。このような遮音構造により、サーボモータＳＭにおいて発生する動作音が外部に洩れにくくなる。その場合、サーボモータＳＭを冷却するための冷却部として、例えば筐体１０の内部にファン１０Ｆが設けられている（図７Ａ，図７Ｂ参照）とよい。ファン１０Ｆは例えば筐体１０の下部に上方を向いて配置されており、上方へ風を送るようになっている。筐体１０の上部には通気口１０Ｋ１，１０Ｋ２が形成されており、ファン１０Ｆが起動されると脱着部６Ａと脱着部６Ｂとが連結された状態において脱着部６Ｂおよび筐体１０の内部空間に気流が循環することとなる。この気流は、ファン１０Ｆから上方へ向かい、通気口１０Ｋ１、サーボモータＳＭ、通気口１０Ｋ２を順次通過したのち、再びファン１０Ｆに戻るものである。なお、筐体１０の内部に熱が篭ってしまう場合には、筐体１０の底部に１または複数の通気口１０Ｋ３を設け、外部への排気と外部からの吸気とを行うようにしてもよい。この場合、通気口１０Ｋ３は筐体１０の底面に設けられているので、遮音性を大きく損なうことはない。あるいは、通気性に優れると共に遮音性の高い材質により、通気口１０Ｋ３の周囲を覆うようにしてもよい。

　信号線ＳＬ１，ＳＬ２や電力線ＰＬ１，ＰＬ２、その他の各種配線についても、脱着部６Ａと脱着部６Ｂとの接合部において接続および分離が可能となっている。このような構成により、サーボモータＳＭの駆動軸５３とサーボホーン６５の軸受穴６５Ｈとの嵌合および分離操作と併せて、各種配線の接続および分離操作を一括して行うことができる。

［２．作用および効果］
　このように本実施の形態のフィギュアでは、台座１とフィギュア２とが脱着部６Ａ，６Ｂにおいて脱着可能に連結されるようにした。これにより、取り扱いが容易となるうえ、互換性を確保すれば、一つの台座１を複数のフィギュア２により共有することができる。その結果、ユーザの利便性や経済性に有利となるうえ、故障の際にもその要因が特定されやすく、かつ、修理も容易となる。また、フィギュア２から導かれたワイヤ４の端部は脱着部６Ｂに接続されており、駆動部１１のサーボモータＳＭには繋がっていない。このため、フィギュアシステムをメカ系統部分（フィギュア２）と、電気系統部分（台座１）とに完全に分離することができ、製造性またはメンテナンス性に優れている。

　以上の理由から、本実施の形態のフィギュアによれば、ユーザの満足度をよりいっそう高めることができる。

＜４．第３の実施の形態＞
［１．全体構成］
　図８および図９を参照して、本発明の第３の実施の形態に係るフィギュアシステムを説明する。本実施の形態のフィギュアシステムは、１または複数の軸関節機構を各々含む複数のモジュールＭＤが結合してなるフィギュア２Ａと、それを支持する支持体３Ａとを備えるようにしたものである。図８は、本実施の形態におけるフィギュア２Ａの全体構成を概略的に表しており、図９は、本実施の形態における支持体３Ａの断面構成を表している。

　具体的には、図８に示したように、フィギュア２Ａは胴体部モジュールＭＤ１と、頭部モジュールＭＤ２と、右腕部モジュールＭＤ３と、左腕部モジュールＭＤ４と、右脚部モジュールＭＤ５と、左脚部モジュールＭＤ６とを有している。これら胴体部モジュールＭＤ１、頭部モジュールＭＤ２、右腕部モジュールＭＤ３、左腕部モジュールＭＤ４、右脚部モジュールＭＤ５および左脚部モジュールＭＤ６をまとめて単にモジュールＭＤと以下表す。各モジュールＭＤは、それぞれ骨部材と軸関節機構とを有し、軸関節機構ごとにワイヤ４の一端が接続され、ワイヤ４の他端は外部へ引き出されている。ワイヤ４は複数のワイヤエレメント４０を有し、例えば１本のワイヤエレメント４０が１つのチューブＴに収容されているとよい。また、ワイヤエレメント４０を各々収容した複数のチューブＴは、対応する軸関節機構ごとに束ねられているとよい。

　フィギュア２Ａでは、頭部モジュールＭＤ２、右腕部モジュールＭＤ３および左腕部モジュールＭＤ４は、嵌め込みにより、あるいはねじ止めや接着等により胴体部モジュールＭＤ１のうちの胴体上部２０Ａに固定されている。具体的には頭部モジュールＭＤ２は、例えば首関節部３１の本体３１１が胴体上部２０Ａの上部に固定されている。右腕部モジュールＭＤ３および左腕部モジュールＭＤ４は、例えば肩関節部３２Ｒ，３２Ｌの一部（例えば回転部材３２１Ｒ，３２１Ｌ）が胴体上部２０Ａの側部に固定されている。

　また、右脚部モジュールＭＤ５および左脚部モジュールＭＤ６は、嵌め込みにより、あるいはねじ止めや接着等により胴体部モジュールＭＤ１のうちの胴体下部２０Ｂに固定されている。具体的には右脚部モジュールＭＤ５および左脚部モジュールＭＤ６は、例えば股関節部３３Ｒ，３３Ｌの一部が胴体下部２０Ｂの側部に固定されている。

　支持体３Ａは、台座１とフィギュア２Ａとを繋ぐ方向に延設された複数のスロット３Ｓ１～３Ｓ６を含むステー３Ａ１を有している（図９）。スロット３Ｓ１～３Ｓ６には、それぞれ胴体部モジュールＭＤ１、頭部モジュールＭＤ２、右腕部モジュールＭＤ３、左腕部モジュールＭＤ４、右脚部モジュールＭＤ５および左脚部モジュールＭＤ６の各ワイヤ４Ａ～４Ｆが割り当てられて収容されている。支持体３Ａは、さらに、ステー３Ａ１を外側から覆い、各ワイヤ４Ａ～４Ｆを内部に収容するようにカバー３Ａ２，３Ａ３を有している。これにより、外観上の美観を向上させると共に、修理等の際にワイヤ４Ａ～４Ｆの交換が容易に可能としている。

［２．作用および効果］
　本実施の形態のフィギュアシステムでは、フィギュア２Ａを複数のモジュールの結合体とした。このため、各モジュールＭＤを個別に製造し、最終的にそれらを組み立てることによりフィギュア２Ａを完成させることができる。このため、生産性の向上を図ることができる。また、フィギュア２Ａではモジュール単位での交換が可能であるため、修理等を容易にかつ速やかに行うことができる。よってメンテナンス性の向上も期待できる。

　また、ステー３Ａ１は、モジュールＭＤに対応したワイヤ４Ａ～４Ｆごとに割り当てられたスロット３Ｓ１～３Ｓ６を有しているので、モジュールＭＤ単位での交換作業が容易である。

＜その他の変形例＞
　以上、いくつかの実施の形態および変形例を挙げて本開示を説明したが、本開示は上記実施の形態等に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。例えば駆動源としては、ポリマーアクチュエータやソレノイドアクチュエータなどの他の簡易アクチュエータを用いることもできる。また、より大きな駆動力を必要とする関節部には、サーボモータにより直接駆動させてもよい。いずれにせよ、用途や使用に応じて異なる種類のアクチュエータを組み合わせて用いてもよい。

（その他の第１の変形例）
　本開示では、例えば図１０Ａおよび図１０Ｂに示したように、例えば胴体下部２０Ｂに対して回転可能に設けられた胴体上部２０Ａを、複数のコイルばねＢＮの付勢力により、中立姿勢で保持するようにしてもよい。胴体上部２０Ａは、例えば互いに直交する回転軸３０Ｊ１および回転軸３０Ｊ２をそれぞれ回転中心として回転可能に構成されている。ここでいう中立姿勢とは、腰関節部３０に接続された全てのワイヤエレメント４０による駆動力が腰関節部３０に伝達されていない状態の姿勢をいう。このように、複数のコイルばねＢＮを用いて胴体上部２０Ａを胴体下部２０Ｂに対し弾性的に支持することで、中立姿勢での腰関節部３０などのふらつきを防止し、フィギュア２の円滑な動作を促進することができる。なお、コイルばねＢＮの付勢力は、駆動部１１からの駆動力（ワイヤエレメント４０による牽引力）よりも弱い。このため、駆動部１１による腰関節部３０における軸関節機構の回転動作が阻害されることはない。なお、図１０Ａおよび図１０Ｂは、胴体下部２０Ｂと胴体上部２０Ａとの連結部である腰関節部３０を拡大して表した正面図および側面図である。

（その他の第２の変形例）
　図１０Ａおよび図１０Ｂでは複数のコイルばねＢＮを用いて腰関節部３０を支持するようにしたが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば図１１Ａおよび図１１Ｂに示したように、１つのコイルばねＢＮにより、頭部２１を首関節部３１の本体３１１に対し弾性的に支持するようにしてもよい。図１１Ａおよび図１１Ｂは、胴体上部２０Ａと頭部２１との連結部である首関節部３１の近傍を拡大して表した正面図および側面図である。フィギュア２の各部位の重量などを考慮して、コイルばねＢＮの数量や付勢力を選択すればよい。また、コイルばねＢＮの代わりに、板ばねやゴムなどの弾性部材、あるいはオイルダンパなどの他の付勢部材を用いるようにしてもよい。

（その他の第３の変形例）
　さらに、図１２に示したように、台座１を防音ケース８０の内部に配置するようにしてもよい。その場合、台座１を、例えば防音ケース８０の底板８０Ａの上に緩衝部材としてのダンパ８１を介して載置するとよい。さらに、台座１の上部を防音ケース８０の天板８０Ｂとコイルばね８２などの弾性部材により繋ぐようにしてもよい。このような構造とすることにより、台座１の内部に設けられた駆動部１１に起因する騒音が筐体１０を介して防音ケース８０に伝達されにくくなる。その結果、外部に漏れる駆動部１１などの騒音が低減される。

（その他の第４の変形例）
　また、ワイヤエレメント４０を各々収容した複数のチューブＴは例えば近接する軸関節機構ごとにグループ分けされ、それぞれのグループ単位で複数のチューブＴが束ねられているとよい。その場合、例えば図１３に示したように、樹脂フィルムなどからなるテープＴＰによりラッピングするようにするとよい。こうすることにより、例えば多数のチューブＴが集まる胴体部２０付近においてチューブＴ同士が絡み合う事態が回避される。その際、テープＴＰをグループごとに異なる色とすることにより、識別性を高めるようにするとよい。

　また、上記実施の形態等では、胴体部２０の背面からワイヤ４をフィギュア２の内部に導入するようにしたが、フィギュアの他の部分（足裏など）を通じてワイヤをフィギュア内部に導入してもよい。

　また、上記第２の実施の形態では、フィギュア２がＲＯＭなどからなる記憶部Ｍをさらに有するようにしたが、第１の実施の形態のように、台座１とフィギュア２とが分離できない構造においてもフィギュア２が記憶部Ｍを有するようにしてもよい。

　また、複数の信号線や複数の電力線は、それぞれいくつかのデバイスにより共用するようにしてもよい。さらには、信号線と電力線との共用を行うようにしてもよい。

　また、上記実施の形態等で示した関節部は例示であり、本技術は説明した関節部の全てを備える場合に限定されるものではない。また、他の関節部を設けるようにしてもよい。さらに、フィギュア部は人形に限定されるものではなく、例えば犬などの自然界の動物のほか、空想上あるいは想像上のキャラクタをモチーフとしたものであってもよい。また、フィギュア部は、その全体の寸法が例えば１５ｃｍから３０ｃｍ程度に縮小されたものでもよいし、等身大のものであってもよい。

　さらに、本技術では、表示装置、スピーカなどの音響装置、投影機などの各種デバイスを台座部やフィギュア部に搭載させてもよい。

　なお、本明細書中に記載された効果はあくまで例示であってその記載に限定されるものではなく、他の効果があってもよい。

　当業者であれば、設計上の要件や他の要因に応じて、種々の修正、コンビネーション、サブコンビネーション、および変更を想到し得るが、それらは添付の請求の範囲やその均等物の範囲に含まれるものであることが理解される。

　本開示のフィギュアシステムは以下のような産業上の利用可能性を有する。

　例えばパチンコ台や据え置き型ゲーム機などの遊技機に搭載し、それらの遊技機と連動した多彩な動作をさせることができる。本開示のフィギュアシステムによれば小型軽量が実現できるので、上記の用途に好適である。また、自動車の室内、例えばダッシュボード上に本開示のフィギュアシステムを配置してもよい。その場合、カーナビゲーション・システムなどと連動した道案内や情報伝達などの所作を行うようにしてもよい。ここでいう連動としては、例えばカーナビゲーション・システムのソフトウェアからの信号に基づき、フィギュアの出力（機械的動作、音声、光の出力など）を行うことが挙げられる。あるいは、フィギュア側から何らかの信号をカーナビゲーション・システムに送信し、カーナビゲーション・システムの制御を行うようにしてもよい。

　また、本開示のフィギュアシステムでは、台座に電気系統部分を集約することができるので、防水構造を比較的容易に実現できる。このため、屋外に設置する用途に好適である。

　また、本開示のフィギュアシステムは、台座に重量の大きな駆動部を集約している。このため、フィギュアの軽量化を図ることができるので、安全性に優れており、衆人環境下にも設置できる。したがって、例えば人通りの多い店舗周辺や美術館等における案内役として好適である。

　また、一般家庭での高齢者やペットなどの見守りシステム、あるいは留守宅の監視システムとしての利用可能性を有する。本開示のフィギュアシステムに通信機能を搭載し、外部との双方向通信を行うことや、外部からの制御を行うようにしてもよい。例えば異常時には外部へ警報を出力したり、あるいは定期的に映像データを取得し、外部送信したりすることが考えられる。さらには、双方向の会話を行うようにしてもよい。

　また、パーソナルコンピュータ等にインストールされた教育用アプリケーションとの連動により、学習者のサポートを行うこともできる。例えば、予め用意された情報の範囲内で、または外部との通信により取得した情報に基づき、学習内容の解説と併せて動作したり、学習者の回答に対する正誤判定や間違った箇所の指摘などの指導を行ったりするような使い方が想定される。

　また、テレビ放送やラジオ放送と連動して放送内容に関連した解説や情報伝達を行うデバイスとしての利用可能性がある。この場合、フィギュアシステムは、放送データの解説等を音声で行い、併せて手足が何らかの動作を行うようにしてもよい。さらに、パーソナルコンピュータ等の情報端末と連動して、インターネット回線を通じた情報伝達を行うデバイスとして利用できる。本開示のフィギュアシステムは小型かつ軽量であるうえ、駆動部を一箇所にまとめていることから、例えばストラップのような装飾性を有する付属品として情報端末に繋げておくこともできる。

　さらに、本開示のフィギュアシステムは、音楽制作ソフトと連動して踊る玩具としての利用可能性を有する。例えば音楽ソフトのプログラムからの指令により本開示のフィギュアシステムを動作させることができる。あるいは、キャプチャー機器と連動して、人間の動作を取り込み、同一の動作を再現する（いわゆる物真似をする）デバイスとしても利用できる。さらには、ゲーム機器やゲームソフトと連動した動作を行うデバイスとして利用することもできる。二次元の画面上におけるキャラクタと同じ動作（あるいは対応した動作）をさせることで、ゲームのプレーヤーの臨場感を高めることができる。例えば対戦型ゲーム（戦闘ゲームやスポーツゲームなど）において、対戦相手のキャラクタの動作を二次元の画面の表示と連動してフィギュアシステムにさせたり、二次元画面上に映っていないユーザ側のキャラクタの動作をフィギュアシステムにさせたりすることが想定される。

　以下、本明細書に登場する符号をまとめて示す。
　１…台座、２…フィギュア、３…支持体、４…ワイヤ、６Ａ，６Ｂ…脱着部、１０…筐体、１１…駆動部、１２…制御部、１３…電源、１４…記憶部、１５…送受信部（Ｉ／Ｆ）、２０…胴体部、２０Ａ…胴体上部、２０Ｂ…胴体下部、２１…頭部、２２Ｒ…右腕部、２２１Ｒ…上腕、２２２Ｒ…前腕、２２３Ｒ…手、２２Ｌ…左腕部、２２１Ｌ…上腕、２２２Ｌ…前腕、２２３Ｌ…手、２３Ｒ…右脚部、２３Ｌ…左脚部、２４…カバー、２５…記憶部、３０…腰関節部、３１…首関節部、３２Ｌ，３２Ｒ…肩関節部、３３Ｌ，３３Ｒ…股関節部、３４Ｌ，３４Ｒ…肘関節部、３５Ｌ，３５Ｒ…手関節部、３６Ｒ，３６Ｌ…膝関節部、３５１～３５３，３６１～３６３…部材、３７Ｒ，３７Ｌ…足関節部、４０…ワイヤエレメント、４６…弾性部材、５１…サーボホーン、５２…本体部、５３…駆動軸、６１…基部、６２…壁部、６４…回転軸部、６５…サーボホーン、ＭＤ…モジュール、ＩＵ…入力デバイス、ＯＵ…出力デバイス、ＤＵ…駆動ユニット。

　本出願は、日本国特許庁において２０１５年８月６日に出願された日本特許出願番号２０１５－１５６１８１号を基礎として優先権を主張するものであり、この出願のすべての内容を参照によって本出願に援用する。

Claims (25)

1. 　複数のアクチュエータを有する駆動ユニットと、
   　回転軸を中心として回転可能に設けられた回転部分を含む１または複数の軸関節機構を有するフィギュアと
   　を備え、
   　前記複数のアクチュエータのうちの１つのアクチュエータにおける駆動力がワイヤを介して前記複数の軸関節機構のうちの対応する１の軸関節機構に伝達され、
   　前記回転部分の、前記回転軸と直交する断面における外縁の少なくとも一部が円弧状である
   　フィギュアシステム。
2. 　前記回転部分は、球面を含む外表面を有する
   　請求項１記載のフィギュアシステム。
3. 　前記回転部分は、球面を含む外表面を有するカバーによって覆われている
   　請求項１記載のフィギュアシステム。
4. 　前記回転部分は、前記回転軸を取り巻くように設けられた外周面を含む円柱状部分を有し、
   　前記ワイヤは、前記外周面に沿うように前記回転部分に取り付けられている
   　請求項３記載のフィギュアシステム。
5. 　前記回転部分は、前記外周面において隣り合うように立設する第１のフランジ部分および第２のフランジ部分をさらに有し、
   　前記ワイヤは、前記第１のフランジ部分と前記第２のフランジ部分との間に位置する
   　請求項４記載のフィギュアシステム。
6. 　前記回転部分は、
   　前記回転軸と直交する断面の外縁が円形である円板状部材と、
   　前記回転軸に沿って前記円板状部材を挟んで対向すると共にそれぞれ球面を含む１対の球面部材と
   　を有する
   　請求項２記載のフィギュアシステム。
7. 　前記フィギュアは、チューブをさらに有し、
   　前記ワイヤは、１対のワイヤエレメントからなるワイヤエレメント対を１以上含み、
   　前記軸関節機構ごとに前記ワイヤエレメント対が設けられ、
   　少なくとも１つの前記ワイヤエレメント対は、対応する前記軸関節機構ごとに１または２本の前記チューブに収容されて延設されている
   　請求項１から請求項６のいずれか１項に記載のフィギュアシステム。
8. 　前記回転部分には前記ワイヤエレメント対を構成する前記１対のワイヤエレメントの各々が取り付けられ、
   　前記回転部分は、前記１対のワイヤエレメントのうちの第１のワイヤエレメントの張力により第１の回転方向に回転すると共に前記１対のワイヤエレメントのうちの第２のワイヤエレメントの張力により前記第１の回転方向と反対の第２の回転方向に回転するようになっている
   　請求項７記載のフィギュアシステム。
9. 　前記軸関節機構は、前記回転部材に固定された係止部材をさらに含み、
   　前記第１のワイヤエレメントと前記第２のワイヤエレメントとは、各々の一端同士が連結されて一体化されており、前記係止部材に係止されている
   　請求項８記載のフィギュアシステム。
10. 　前記フィギュアは、
    　第１の軸を中心として回転し、前記第１の軸と直交する断面において第１の直径を有すると共に第１の周面を含む第１の回転体と、前記第１の軸を中心として前記第１の回転体と一体に回転し、前記第１の軸と直交する断面において前記第１の直径と異なる大きさの第２の直径を有すると共に第２の周面を含む第２の回転体とを有する減速機構をさらに有し、
    　前記ワイヤは、１対のワイヤエレメントからなるワイヤエレメント対を複数含み、
    　複数の前記ワイヤエレメント対のうちの第１のワイヤエレメント対を構成する第１のワイヤエレメントおよび第２のワイヤエレメントが前記第１の周面に取り付けられ、
    　複数の前記ワイヤエレメント対のうちの第２のワイヤエレメント対を構成する第３のワイヤエレメントおよび第４のワイヤエレメントが前記第２の周面に取り付けられ、
    　前記減速機構は、前記第１のワイヤエレメントの張力により第１の回転方向に回転することにより第３のワイヤエレメントに印加される張力が増大し、前記第２のワイヤエレメントの張力により前記第１の回転方向と反対の第２の回転方向に回転することにより第４のワイヤエレメントに印加される張力が増大するようになっている
    　請求項１記載のフィギュアシステム。
11. 　複数のアクチュエータを有する駆動ユニットと、
    　１または複数の軸関節機構を各々含む複数のモジュールが結合してなるフィギュアと
    　を備え、
    　前記複数のアクチュエータのうちの１つのアクチュエータにおける駆動力が、ワイヤを介して前記複数の軸関節機構のうちの対応する１の軸関節機構に伝達されるようになっている
    　フィギュアシステム。
12. 　前記駆動ユニットを収容する台座と、
    　前記台座と前記フィギュアとを連結し、または連結可能に構成された支持体とをさらに備え、
    　前記支持体は、前記台座と前記フィギュアとを繋ぐ方向に延設され、前記ワイヤが収容された複数の溝部を有している
    　請求項１１に記載のフィギュアシステム。
13. 　前記１または複数の軸関節機構は、回転軸を中心として回転可能に設けられた回転部分を含み、
    　前記回転部分の、前記回転軸と直交する断面における外縁の少なくとも一部が円弧状である
    　請求項１１または請求項１２に記載のフィギュアシステム。
14. 　前記回転部分は、球面を含む外表面を有する
    　請求項１３に記載のフィギュアシステム。
15. 　前記回転部分は、
    　前記回転軸と直交する断面の外縁が円形である円板状部材と、
    　前記回転軸に沿って前記円板状部材を挟んで対向すると共にそれぞれ球面を含む１対の球面部材と
    　を有する
    　請求項１４記載のフィギュアシステム。
16. 　前記フィギュアは、チューブをさらに有し、
    　前記ワイヤは、１対のワイヤエレメントからなるワイヤエレメント対を１以上含み、
    　前記軸関節機構ごとに前記ワイヤエレメント対が設けられ、
    　少なくとも１つの前記ワイヤエレメント対は、対応する前記軸関節機構ごとに１または２本の前記チューブに収容されて延設されている
    　請求項１１から請求項１５のいずれか１項に記載のフィギュアシステム。
17. 　前記駆動ユニットを収容する台座をさらに備え、
    　前記フィギュアは、前記台座の上に配置され、または配置可能に構成されている
    　請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載のフィギュアシステム。
18. 　回転軸を中心として回転可能に設けられた回転部分を含む１または複数の軸関節機構と、
    　複数のアクチュエータを有する駆動ユニットと接続されるように構成された脱着部と、
    　前記複数の軸関節機構のうちの対応する１の軸関節機構から前記脱着部へ延設されたワイヤと
    　を有し、
    　前記回転部分の、前記回転軸と直交する断面における外縁の少なくとも一部が円弧状である
    　フィギュア。
19. 　１または複数の軸関節機構を各々含んで互いに結合された複数のモジュールと、
    　複数のアクチュエータを有する駆動ユニットと接続されるように構成された脱着部と、
    　前記複数の軸関節機構のうちの対応する１の軸関節機構から前記脱着部へ延設されたワイヤと
    　を有するフィギュア。
20. 　複数の第１のアクチュエータを有する駆動ユニットと、
    　１または複数の軸関節機構を含む関節部を複数有するフィギュアと
    　を備え、
    　前記複数の第１のアクチュエータのうちの少なくとも１つの第１のアクチュエータによる駆動力が、ワイヤを介して前記複数の軸関節機構のうちの対応する少なくとも１つの軸関節機構に伝達され、
    　前記駆動ユニットは、前記第１のアクチュエータとして、駆動軸を含むサーボモータを有し、
    　前記フィギュアは、前記サーボモータの前記駆動軸と脱着可能に連結され、または着脱可能に構成された軸受穴を含む連結部材を有し、
    　前記ワイヤは、前記軸関節機構と接続された一端と、前記連結部材と接続された他端とを含む
    　フィギュアシステム。
21. 　１または複数の軸関節機構を各々含む複数の関節部と、
    　駆動軸を各々含むサーボモータを有する駆動ユニットと脱着可能に構成された脱着部と、
    　前記複数の軸関節機構のうちの対応する１の軸関節機構から前記脱着部へ延設されたワイヤと
    　を有し、
    　前記サーボモータによる駆動力が前記ワイヤを介して前記複数の軸関節機構のうちの対応する少なくとも１つの軸関節機構に伝達され、
    　前記脱着部は、前記サーボモータの前記駆動軸と脱着可能に連結され、または脱着可能に構成された軸受穴を各々含む連結部材を含み、
    　前記ワイヤは、前記軸関節機構と接続された一端と、前記連結部材と接続された他端とを含む
    　フィギュア。
22. 　複数のアクチュエータを有する駆動ユニットと、
    　１または複数の軸関節機構を含む関節部を複数有するフィギュアと
    　を備え、
    　前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも１つのアクチュエータによる駆動力が、ワイヤを介して前記複数の軸関節機構のうちの対応する少なくとも１つの軸関節機構に伝達され、
    　前記駆動ユニットは、第１の脱着部を有し、
    　前記フィギュアは、前記第１の脱着部と脱着可能に連結されており、または連結可能に構成されている第２の脱着部を有し、
    　前記駆動ユニットは、前記複数のアクチュエータとして、互いに同じ方向を向いた駆動軸を各々含む複数のサーボモータを有し、
    　前記第２の脱着部は、前記複数のサーボモータの駆動軸にそれぞれ対応した複数の軸受穴を有する
    　フィギュアシステム。
23. 　１または複数の軸関節機構を各々含む複数の関節部と、
    　駆動軸を各々含むサーボモータを有する駆動ユニットと脱着可能に構成された脱着部と、
    　前記複数の軸関節機構のうちの対応する１の軸関節機構から前記脱着部へ延設されたワイヤと
    　を有し、
    　前記サーボモータによる駆動力が、前記ワイヤを介して前記複数の軸関節機構のうちの対応する少なくとも１つの軸関節機構に伝達され、
    　前記脱着部は、前記複数のサーボモータの駆動軸にそれぞれ対応し、互いに同じ方向を向いた複数の軸受穴を有する
    　フィギュア。
24. 　複数のアクチュエータを有する駆動ユニットと、
    　１または複数の軸関節機構を含む関節部を複数有すると共にチューブを有するフィギュアと
    　を備え、
    　前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも１つのアクチュエータによる駆動力が、１対のワイヤエレメントからなるワイヤエレメント対を１以上含むワイヤを介して前記複数の軸関節機構のうちの対応する少なくとも１つの軸関節機構に伝達され、
    　前記ワイヤエレメント対は、前記軸関節機構ごとに設けられ、
    　少なくとも１つの前記ワイヤエレメント対は、対応する前記軸関節機構ごとに１または２本の前記チューブに収容されて延設されている
    　フィギュアシステム。
25. 　１または複数の軸関節機構を各々含む複数の関節部と、
    　複数のアクチュエータを有する駆動ユニットと接続可能に構成された脱着部と、
    　前記複数の軸関節機構のうちの対応する１の軸関節機構から前記脱着部へ延設された１対のワイヤエレメントからなるワイヤエレメント対を１以上含むワイヤと、
    　チューブと、
    　を有し、
    　前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも１つのアクチュエータによる駆動力が、前記ワイヤを介して前記複数の軸関節機構のうちの対応する少なくとも１つの軸関節機構に伝達され、
    　前記ワイヤエレメント対は、前記軸関節機構ごとに設けられ、
    　少なくとも１つの前記ワイヤエレメント対は、対応する前記軸関節機構ごとに１または２本の前記チューブに収容されて延設されている
    　フィギュア。

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