WO2021002509A1 - 액션 로봇 - Google Patents

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WO2021002509A1
WO2021002509A1 PCT/KR2019/008161 KR2019008161W WO2021002509A1 WO 2021002509 A1 WO2021002509 A1 WO 2021002509A1 KR 2019008161 W KR2019008161 W KR 2019008161W WO 2021002509 A1 WO2021002509 A1 WO 2021002509A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
base
wire
lever
rod
hole
Prior art date
Application number
PCT/KR2019/008161
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
사재천
김영은
김남진
김지덕
김상훈
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to PCT/KR2019/008161 priority Critical patent/WO2021002509A1/ko
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/08—Programme-controlled manipulators characterised by modular constructions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements

Definitions

  • the present invention relates to an action robot, and more particularly, to an action robot including at least one joint.
  • a method of constructing a robot by modularizing joints or wheels has been used.
  • a number of actuator modules constituting a robot are electrically and mechanically connected and assembled to make various types of robots such as dogs, dinosaurs, humans, and spiders.
  • a robot that can be manufactured by assembling such a plurality of actuator modules is generally referred to as a modular robot.
  • Each actuator module constituting the modular robot has a motor inside, and the robot's motion is executed according to the rotation of the motor.
  • the motion of such a robot is a concept that collectively refers to the movement of a robot such as motion and dance.
  • One problem to be solved by the present invention is to provide an action robot in which a power transmission mechanism is easily linked when a figure module is fastened to a base module.
  • Action robot a figure having at least one joint; A figure base supporting the figure from the lower side; A wire that moves the joint; A seesaw lever built into the figure base and pulling the wire; A lifter disposed under the figure base; And a rod that is raised by the lifter and presses the seesaw lever upward.
  • the seesaw lever may include a first lever part to which the wire is connected; A second lever part pressed by the rod; And a center part connected to the first lever part and the second lever part and provided with a rotation shaft.
  • the second lever portion may be closer to the outer circumference of the figure base than the first lever portion.
  • a rod through hole through which the rod passes may be formed at the bottom of the figure base.
  • the second lever part may be positioned within the rod passage hole or above the rod passage hole.
  • a wire passage hole through which the wire passes may be formed on the upper surface of the figure base.
  • the wire passage hole may vertically overlap the first lever part.
  • the figure base includes a lower plate located under the seesaw lever; And a base cover covering the lower plate and the seesaw lever from the upper side.
  • a rotation shaft support portion protruding upward from the lower plate and rotatably supporting the rotation shaft may be formed.
  • the base cover may be provided with a rotation shaft separation preventing portion protruding downward from the base cover and in contact with the rotation shaft support portion.
  • the figure the body; And an inner frame located inside the body.
  • a plurality of wires and seesaw levers are provided, and the plurality of seesaw levers may include: a front seesaw lever connected to a wire passing through the front of the inner frame; And a rear seesaw lever connected to a wire passing through the rear of the inner frame.
  • a rotation direction in which the front seesaw lever pulls the wire may be opposite to a rotation direction in which the rear seesaw lever pulls the wire.
  • the rotation axes of the plurality of seesaw levers may be parallel to each other.
  • a fastening groove through which the inner frame is fastened may be formed in the figure base.
  • a wire through hole through which the wire passes may be formed in the fastening groove.
  • Action robot a figure having at least one joint; A figure base supporting the figure from the lower side; A wire that moves the joint; A seesaw lever built into the figure base and pulling the wire, the seesaw lever comprising: a first lever part to which the wire is connected; A second lever part pressed by a rod located at a lower side of the figure base; And a center part connected to the first lever part and the second lever part and provided with a rotation shaft.
  • the second lever portion may be closer to the outer circumference of the figure base than the first lever portion.
  • the figure base may further include a base module positioned under the figure base and to which the figure base is detachably fastened, and the base module may include the rod and a lifter that lifts the rod.
  • a rod through hole through which the rod passes may be formed on a bottom surface of the figure base, and a through hole through which the rod passes may be formed at a lower side of the rod through hole on an upper surface of the base module.
  • the wire connected to the first lever portion of the seesaw lever can be pulled. This allows the wire to move the joint.
  • the figure base may be detachably fastened to the base module, and the base module may include a lifter and a rod. Accordingly, when the figure module is fastened to the base module, the power transmission mechanism can be easily interlocked.
  • the second lever portion may be closer to the outer circumference of the figure base than the first lever portion. Accordingly, it may be easier to arrange a plurality of rods pressing the second lever portions of different seesaw levers so as not to interfere with each other in the base module.
  • a rod through hole through which the rod passes may be formed at the bottom of the figure base.
  • the second lever part may be located in the rod passage hole or above the rod passage hole. Accordingly, the rod can easily press the second lever portion of the seesaw lever.
  • a wire passage hole through which the wire passes may be formed on the upper surface of the figure base.
  • the wire through hole may be vertically overlapped with the first lever part. Thereby, the wire can be pulled smoothly without interfering with the figure base.
  • the figure base may include a lower plate and a base cover. This allows the seesaw lever to be easily built into the figure base.
  • a rotation shaft support portion for supporting the rotation shaft of the seesaw lever may be formed on the lower plate.
  • the base cover may be provided with a rotation shaft separation prevention part in contact with the rotation shaft support part.
  • the front seesaw lever may be connected to a wire passing through the front of the inner frame
  • the rear seesaw lever may be connected to a wire passing through the rear of the inner frame.
  • a rotation direction in which the front seesaw lever pulls the wire may be opposite to a rotation direction in which the rear seesaw lever pulls the wire. Accordingly, the wire passage holes formed on the upper surface of the figure base can be formed adjacent to each other, and the wire can easily enter the body.
  • the rotation axes of the plurality of seesaw levers may be parallel to each other. Accordingly, a plurality of seesaw levers can operate smoothly without interfering with each other.
  • a fastening groove to which the inner frame is fastened may be formed in the figure base, and a wire passage hole may be formed in the fastening groove. This can prevent the wire from being exposed to the outside through the figure base and the figure.
  • FIG. 1 is a perspective view of an action robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is an exploded perspective view of an action robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 3 is a view as viewed from the rear of the figure module according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is an exploded perspective view of a figure module according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a perspective view of an inner frame and an inner cover body according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a view as viewed from the rear of the inner frame and the inner cover body according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a cross-sectional view showing the inside of a figure according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 8 is a bottom view of a figure according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 9 is a view as viewed from the front inside the figure according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a view as viewed from the rear of the inside of a figure according to an embodiment of the present invention.
  • 11A and 11B are views for explaining an action of pulling a wire according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 is a view showing the base cover removed from the figure base according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is a plan view of a base cover according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 14 is a cross-sectional view showing the inside of a figure base according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 15 is a bottom view of a figure base according to an embodiment of the present invention.
  • 16 is a perspective view of a driving module according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 17 is an exploded perspective view of a driving module according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 18 is a cross-sectional view illustrating the inside of a driving module according to an embodiment of the present invention.
  • 19 is a cut-away perspective view for explaining a drive mechanism for pulling a wire according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a perspective view of an action robot according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is an exploded perspective view of an action robot according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a view viewed from the rear of a figure module according to an embodiment of the present invention to be.
  • the action robot 1 may include a figure module 10 and a base module 300 supporting the figure module 10 from the lower side.
  • the figure module 10 may include a figure 100 and a figure base 180 supporting the figure 100 from the lower side.
  • the figure 100 may have a shape similar to that of a human body. However, it is not limited thereto, and it is possible to have an animal or other shape.
  • the figure 100 may include a head unit 109, a body 120, a movable assembly 200, and a foot 170.
  • the movable assembly 200 will be referred to as an arm assembly 200 below.
  • the head unit 109 may have a shape corresponding to a human head.
  • the head unit 109 may be connected from the upper side of the body 120.
  • the head unit 109 may include a support bar 115 connected to the body 120.
  • the support bar 115 may correspond to the neck of the human body.
  • the body 120 may have a shape corresponding to a human body.
  • the body 120 may be fixed and immobile.
  • a space in which various parts are built may be formed inside the body 120.
  • the body 120 may include an upper body 130 and a lower body 140.
  • the inner space of the upper body 130 and the inner space of the lower body 140 may communicate with each other.
  • the upper body 130 may have a shape corresponding to the upper body of a person.
  • the arm assembly 200 may be connected to the upper body 130.
  • Arm assembly connection holes 130A to which the arm assembly 200 is connected may be formed on both sides of the upper body 130.
  • a head connection hole 130B to which the head unit 109 is connected may be formed on the upper body 130.
  • the support bar 115 may pass through the head connection hole 130B.
  • the lower body 140 may have a shape corresponding to the lower body of a person.
  • the lower body 140 may include a pair of legs 140A and 140B.
  • the upper body 130 and the lower body 140 may be fastened to be separated from each other. Accordingly, assembly of the body 130 is simplified, and parts disposed inside the body 130 can be easily maintained.
  • Arm assemblies 200 may be connected to both sides of the body 120.
  • the pair of arm assemblies 200 may be connected to both sides of the upper body 130, respectively.
  • the pair of arm assemblies 200 may include a light arm assembly 200A corresponding to a right arm of a person and a left arm assembly 200B corresponding to a left arm of a person.
  • the light arm assembly 200A and the left arm assembly 200B may each move independently.
  • the arm assembly 200 may be rotatable with respect to the body 120.
  • the foot 170 may be connected to the lower part of the lower body 140, that is, the lower part of the legs 140A and 140B.
  • the feet 170 may be supported by the figure base 180.
  • Some of the lower ends of the feet 170 may be spaced apart from the upper surface of the figure base 180 to form an inclined portion 175 forming a predetermined gap.
  • the inclined portion 175 may be formed at the lower end of the rear side of the foot 170. This allows the feet 170 to move with respect to the figure base 180.
  • the figure base 180 may support the foot 170 from the lower side.
  • the figure base 180 may be fastened to the base module 300 from the upper side of the base module 300.
  • the figure base 180 may have a substantially circular hollow shape.
  • the base module 300 may support the figure module 10 from the lower side. In more detail, the base module 300 may support the figure base 180 from the lower side.
  • the figure base 180 may be detachably fastened to the base module 300.
  • the base module 300 may include a driving module 400 and an acoustic module 500.
  • the driving module 400 may be located under the figure module 10.
  • the driving module 400 may be coupled to the figure module 10, more specifically, the figure base 180.
  • the driving module 400 may be embedded in the acoustic module 500.
  • the driving module 400 may drive the figure module 10.
  • the driving module 400 may include a controller that controls the overall operation of the figure module 10 and a driving mechanism that operates the figure module 10.
  • the acoustic module 500 may form the appearance of the base module 300.
  • the acoustic module 500 may include a housing 510, a top cover 512, and a speaker (not shown).
  • the housing 510 may have a box shape with an open top surface.
  • the driving module 400 may be disposed inside the housing 510.
  • the top cover 512 may cover the open upper surface of the housing 510.
  • the top cover 512 may have an upper and lower opening hole 513 formed therethrough.
  • the figure base 180 may be located in the open hole 513. That is, the size and shape of the open hole 513 may correspond to the figure base 180.
  • the opening hole 513 may have a size in which the driving module 400 cannot escape.
  • the speaker may be built into the housing 510.
  • a plurality of sound holes 511 through which sound of a speaker is emitted may be formed in the housing 510.
  • the figure 100 may move according to the sound from the speaker of the acoustic module 500.
  • the figure 100 may be set to take different actions for each music emitted from the speaker.
  • FIG. 4 is an exploded perspective view of a figure module according to an embodiment of the present invention.
  • At least one of the upper body 130 and the lower body 140 of the figure 100 is detachably fastened from the front body 131 and 141 and the rear body 132 and 142 of the front body 131 and 141 ) Can be included.
  • the upper body 130 may include a front upper body 131 and a rear upper body 132 that are detachably fastened back and forth.
  • An inner space of the upper body 130 may be formed between the front upper body 131 and the rear upper body 132.
  • the lower body 140 may include a front lower body 141 and a rear lower body 142 that are detachably fastened back and forth.
  • An inner space of the lower body 140 may be formed between the front lower body 141 and the rear lower body 142.
  • First arm assembly connection grooves 131A may be formed on both sides of the front upper body 131, and second arm assembly connection grooves 132A may be formed on both sides of the rear upper body 132.
  • first arm assembly connection groove 131A and the second arm assembly connection groove 132A are combined with the arm assembly connection hole 130A (Fig. 3). Reference) can be formed.
  • a first head connection groove 131B may be formed on the front upper body 131, and a second head connection groove 132B may be formed on the rear upper body 132.
  • the first head connection groove 131B and the second head connection groove 132B together form a head connection hole 130B (see FIG. 3). Can be formed.
  • the head 30 may include a head fixing part 116 that is fastened to at least one of an inner frame 150 and an inner cover body 160 to be described later.
  • the head fixing part 116 may be located inside the upper body 130.
  • the head fixing part 116 may be positioned between the front upper body 131 and the rear upper body 132.
  • the head fixing part 116 may be integrally formed with the support bar 115 (see FIG. 3) of the head unit 109 or may be fastened with the support bar 115. Thereby, the head unit 109 can be firmly fastened to the body 130.
  • the arm assembly 200 may include an upper arm part 210, a forearm part 220, and a hand part 230.
  • the arm assembly 200 may include at least one joint 201 and 202.
  • the arm assembly 200 may include a shoulder joint 201 and an elbow joint 202.
  • each of the upper arm part 210 and the forearm part 220 may be a movable part that is moved by the joints 201 and 202.
  • the upper arm 210 may correspond to a portion between the shoulder and the elbow of a person's arm.
  • the forearm 220 may correspond to a portion between the elbow and the wrist of a person's arm.
  • the hand part 230 may correspond to a hand and a wrist of a person.
  • the shoulder joint 201 may rotate the upper arm 210 with respect to the body 120.
  • the upper arm 210 is rotated by the shoulder joint 201 and may open or tighten the armpit.
  • the elbow joint 202 may rotate the forearm 220 with respect to the upper arm 210.
  • the forearm 220 may be rotated by the elbow joint 202 to fold or unfold the elbow.
  • the arm assembly 200 may further include a connector 260 connected to the body 120.
  • the connector 260 may connect the shoulder joint 201 and the body 120.
  • the connector 260 may be rotatably connected to the body 120. That is, the connector 260 may rotate the shoulder joint 201 and the upper arm 210 with respect to the body 120. In this case, the axis of rotation of the connector 260 may be perpendicular to the axis of rotation of the shoulder joint 201. In more detail, the rotation axis of the shoulder joint 201 may be formed long in the front and rear direction, and the rotation axis of the connector 260 may be formed long in the left and right direction.
  • the entire arm assembly 200 may be rotated by the connector 260 and the arm may be rotated.
  • the configurations of the light arm assembly 200A and the left arm assembly 200B may be the same.
  • the figure 100 may further include an inner frame 150.
  • the inner frame 150 may be located inside the body 120.
  • the inner frame 150 may serve as a skeleton of the figure 100.
  • the inner frame 150 may support the head unit 109 and the arm assembly 200.
  • the inner frame 150 is. It may include a body frame 151 at least partially positioned inside the upper body 130, and a pair of leg frames 154 at least partially positioned inside the lower body 140 and connected to the body frame 151. have.
  • the body frame 151 and the leg frame 154 may be integrally formed. However, it is not limited thereto.
  • the lower end of the leg frame 154 may be fastened to the figure base 180.
  • the foot 170 may surround a portion of the lower side of the leg frame 154.
  • the figure 100 may further include a tube 178.
  • the tube 178 may be located inside the body 120, more specifically, the lower body 140.
  • the tube 178 may be mounted on the inner frame 150.
  • the tube 178 may be mounted on the leg frame 154.
  • the tube 178 may be elongated vertically.
  • the tube 178 may include a flexible material. Accordingly, the tube 178 can be easily mounted on the leg frame 154 in a curved state.
  • the tube 178 may guide a wire W (refer to FIG. 9) that drives the figure 100.
  • the wire (W) will be described in detail later.
  • a plurality of tubes 178 may be provided. Each of the plurality of tubes 178 may guide one wire (W).
  • the figure 100 may further include an elastic member 179.
  • the elastic member 179 may be located inside the body 120, more specifically, the lower body 140.
  • the elastic member 179 may be mounted on the inner frame 150.
  • the elastic member 179 may be mounted on the leg frame 154.
  • the elastic member 179 may be a coil spring.
  • the elastic member 179 may be vertically disposed.
  • the elastic member 179 may be disposed to surround a lower portion of the outer circumference of the tube 178.
  • the elastic member 179 may be connected to a wire W3 (refer to FIG. 9) that rotates the connector 260 of the female assembly 200. This will be described in detail later.
  • the figure 100 may further include wire supporters 158 and 159.
  • the wire supporters 158 and 159 may support the wire.
  • the wire W passing through the tube 178 may contact the wire supporters 158 and 159. As a result, the wire W can be held taut by tension.
  • the wire supporters 158 and 159 may be mounted on the inner frame 150.
  • the wire supporters 158 and 159 may be mounted in front of the inner frame 150.
  • the wire supporters 158 and 159 may be mounted on the body frame 151.
  • the wire supporters 158 and 159 may be fixed to the inner frame 150 or may be rotatably mounted on the inner frame 150.
  • the wire supporters 158 and 159 may have a substantially circular hollow cylinder shape.
  • the wire supporters 158 and 159 may be formed long in front and rear.
  • the wire supporters 158 and 159 may include a main supporter 158 and a sub supporter 159.
  • the sub supporter 159 may be provided with a pair spaced from the left and right.
  • the diameter of the main supporter 158 may be larger than the diameter of the sub supporter 159.
  • the main supporter 158 may be positioned above the sub supporter 159. That is, the vertical distance from the upper end of the inner frame 150 to the main supporter may be closer than the vertical distance from the upper end of the inner frame to the sub supporter.
  • the main supporter 158 may be mounted on the central portion of the inner frame 150, and the sub supporter 159 may be mounted on the side portion of the inner frame 150.
  • the figure 100 may further include an inner cover body 160.
  • the inner cover body 160 may be fastened to the inner frame 150.
  • the inner cover body 160 may be fastened in front of the inner frame 150, more specifically, the body frame 151.
  • the inner cover body 160 may prevent the wire supporters 158 and 159 mounted on the inner frame 150 from being separated from the front.
  • the inner cover body 160 may be located inside the body 120.
  • the inner cover body 160 may be positioned between the inner frame 150 and the front upper body 131.
  • the inner cover body 160 may support the head unit 109 and the arm assembly 200 together with the inner frame 150.
  • the figure base 180 may include a lower plate 181 and a base cover 182.
  • the lower plate 181 may have a substantially disk shape.
  • the lower plate 181 may form the bottom surface of the figure base 180.
  • the base cover 182 may have an inner space and open a bottom surface.
  • the base cover 182 may cover the lower plate 181 from the upper side.
  • the base cover 182 may form a circumferential surface and an upper surface of the figure base 180.
  • the upper surface of the base cover 182 may be formed with an inner frame 150, in more detail, a fastening groove 183 to which the lower end of the leg frame 154 is fastened.
  • the fastening groove 183 may be formed by the upper surface of the base cover 182 being recessed downward.
  • the figure base 180 may include a plurality of power transmission units 190 and 194 that transmit the driving force of the driving module 400 to the figure 100.
  • the plurality of power transmission units 190 and 194 may include at least one of a seesaw lever 190 and a pusher 194.
  • a seesaw lever 190 and a pusher 194 may be described as an example.
  • At least one seesaw lever 190 may be built into the figure base 180.
  • the seesaw lever 190 may be disposed on the upper side of the lower plate 181 and covered by the base cover 182.
  • Each seesaw lever 190 may operate like a seesaw. That is, when one end of the seesaw lever 190 descends, the other end rises, and when one end of the seesaw lever 190 rises, the other end may descend.
  • a wire W (refer to FIG. 9) may be connected to one end of the seesaw lever 190.
  • the other end of the seesaw lever 190 may be pushed up by the driving module 400 described above. Accordingly, one end of the seesaw lever 190 to which the wire W is connected may descend and the wire W may be pulled, thereby driving the figure 100.
  • a wire passage hole 183B through which the wire W connected to one end of the seesaw lever 190 passes may be formed on the upper surface of the base cover 182.
  • the wire through hole 183B may be formed in the fastening groove 183.
  • the wire W connected to the seesaw lever 190 may pass through the wire passage hole 183B and extend into the tube 178 mounted on the inner frame 150.
  • a pusher 194 that pushes the foot 170 upward may be built into the figure base 180.
  • the pusher 194 is disposed on the upper side of the lower plate 181 and may be covered by the base cover 182.
  • the pusher 194 may be pressed upward by the driving module 400 described above.
  • an inner elastic member 199 that provides a downward elastic force to the pusher 194 may be provided inside the figure base 180.
  • a through hole 184 through which the pusher 194 protrudes upward may be formed on the upper surface of the base cover 182. A portion of the pusher 194 may protrude upward through the through hole 184 to push the foot 170. As a result, the figure 100 can implement the movement of crackling feet.
  • FIG. 5 is a perspective view of an inner frame and an inner cover body according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 6 is a view viewed from the rear of the inner frame and the inner cover body according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 7 is an implementation of the present invention It is a cross-sectional view showing the inside of a figure according to an example.
  • the inner frame 150 may include a body frame 151 and a pair of leg frames 154 connected to the lower side of the body frame 151.
  • a main supporter mounting portion 151A on which the main supporter 158 is mounted may be formed on the body frame 151.
  • the main supporter mounting part 151A may protrude forward from the body frame 151.
  • the main supporter mounting portion 151A may be inserted into a hollow formed in the main supporter 158.
  • the body frame 151 may include an upper frame 152 and a lower frame 153 connecting the upper frame 152 and the leg frame 154.
  • the upper frame 152 may be formed to be long left and right.
  • the upper frame 152 may have a shape in which a substantially circular hollow cylinder is cut in the longitudinal direction.
  • the front surface of the upper frame 152 may be open, and the rear surface may be formed to be convex rearward.
  • Rear locking projections 152A may be formed at both ends of the upper frame 152 to prevent the arm assembly 200 from being separated from the left and right directions.
  • the rear locking protrusions 152A may protrude from the inner surface of the upper frame 152 in a radially inward direction.
  • a rear avoiding groove 152D for avoiding interference with the main supporter 158 may be formed in the upper frame 152.
  • the rear avoidance groove 152D may be formed by cutting a central portion of the lower front end of the upper frame 152.
  • the lower frame 153 may be positioned between the upper frame 152 and the leg frame 154.
  • the left and right lengths of the lower frame 153 may be shorter than the left and right lengths of the upper frame 152.
  • the upper frame 152, the lower frame 153, and the leg frame 154 may be integrally formed.
  • the lower frame 153 may be provided with a sub supporter mounting portion 153A on which the sub supporter 159 is mounted.
  • the sub supporter mounting portion 153A may protrude forward from the lower frame 153.
  • the sub supporter mounting portion 153A may be inserted into a hollow formed in the sub supporter 159.
  • the leg frame 154 may be long vertically. A pair of leg frames 154 may be provided.
  • a plurality of fitting grooves 157 into which the tube 178 is mounted may be formed in the leg frame 154.
  • Each fitting groove 157 may be formed to be long vertically.
  • the fitting groove 157 may be formed by bending, and the tube 178 may be bent and fitted to fit the shape of the fitting groove 157.
  • the present invention is not limited thereto, and the fitting groove 157 may be formed vertically and the tube 178 may be vertically fitted without bending.
  • Some of the plurality of fitting grooves 157 may be formed in the front portion of the leg frame 154, and other portions may be formed in the rear portion of the leg frame 154. That is, some of the plurality of tubes 178 may be mounted in the front of the leg frame 154, and other parts may be mounted in the rear.
  • the plurality of tubes 178 is a first tube 178A, a second tube 178B, a third tube 178C, a fourth tube 178D, a fifth tube 178E, and a sixth tube 178F. ), a seventh tube 178G and an eighth tube 178H.
  • the first tube 178A and the second tube 178B may be disposed in front of the one leg frame 154 (eg, the left leg frame). That is, the first tube 178A and the second tube 178B may be positioned between the one leg frame 154 and the front lower body 141. Further, the first tube 178A may be disposed inside the second tube 178B.
  • the third tube 178C and the fourth tube 178D may be disposed on the rear surface of the other leg frame 154 (eg, the right leg frame). That is, the third tube 178C and the fourth tube 178D may be positioned between the other leg frame 154 and the rear lower body 142. Further, the third tube 178C may be disposed inside the fourth tube 178D.
  • the fifth tube 178E and the sixth tube 178F may be disposed on the front surface of the other leg frame 154. That is, the fifth tube 178E and the sixth tube 178F may be positioned between the other leg frame 154 and the front lower body 141. In addition, the fifth tube 178E may be disposed inside the sixth tube 178F.
  • the seventh tube 178G and the eighth tube 178H may be disposed on the rear surface of the one leg frame 154. That is, the seventh tube 178G and the eighth tube 178H may be positioned between the one leg frame 154 and the rear lower body 142. Also, the seventh tube 178G may be disposed inside the eighth tube 178H.
  • a rear hole 152C through which a wire W3 (refer to FIG. 9) for rotating the connector 260 of the arm assembly 200 may pass may be formed in the upper frame 152.
  • the rear hole 152C may be a long hole formed long in the circumferential direction of the upper frame 152.
  • a pair of rear holes 152C spaced apart from each other may be formed.
  • the pair of rear holes 152C may be located opposite to each other based on the main supporter 158.
  • the wire W3 (refer to FIG. 9) for rotating the connector 260 of the arm assembly 200 passes through the tube 178 mounted on the rear part of the leg frame 154 and is formed in the upper frame 152 It can pass through (152C) and enter into the interior of the upper frame 152.
  • the body frame 151 has a rear guide groove 151C for guiding a wire W1 (W2) (see FIG. 9) for rotating the shoulder joint 201 and the elbow joint 202 of the arm assembly 200.
  • the rear guide groove 151C may be formed between the upper frame 152 and the lower frame 153.
  • the rear guide groove 151C may have a pair of left and right spaced apart.
  • the pair of rear guide grooves 151C may be located opposite to each other with respect to the main supporter 158.
  • the wires W1 and W2 for rotating the shoulder joint 201 and the elbow joint 202 of the arm assembly 200 pass through the tube 178 mounted on the rear portion of the leg frame 154 and pass through the rear guide groove ( It may pass through 151C and enter into the upper frame 152.
  • a pair of elastic members 179 may be mounted on the leg frame 154.
  • the elastic member 179 is disposed in front of the leg frame 154 will be described as an example, but is not limited thereto.
  • the upper end of the elastic member 179 may be connected to a wire W3 (see FIG. 9) that rotates the connector 260 of the arm assembly 200, and the lower end may be fixed to the leg frame 154.
  • an elastic member fixing portion 155B to which a lower end of the elastic member 179 is fixed may be formed under each leg frame 154.
  • the wire W3 can pull the elastic member 179 upward and the elastic member 179 can be tensioned.
  • the elastic member 179 is contracted by the restoring force of the elastic member 179 and the wire W3 can be pulled downward.
  • the pair of elastic members 179 may include a first elastic member 179A mounted on the one leg frame 154 and a second elastic member 179B mounted on the other leg frame 154. .
  • the first elastic member 179A may surround the lower outer circumference of the first tube 178A, and the second elastic member 179B may surround the lower outer circumference of the fifth tube 178E.
  • the first elastic member 179A may be connected to a wire W3 that rotates the connector 260 of any one arm assembly 200B, and the second elastic member 179B is a member of the other arm assembly 200A. It may be connected to the wire W3 for rotating the connector 260. This will be described in detail later.
  • a foot connection groove 155A to which the foot 170 is connected may be formed under the leg frame 154.
  • the foot connection groove 155A may be formed long in the circumferential direction of the lower leg frame 154.
  • the foot connection groove 155A may be formed on the outer side and the inner side of the lower leg frame 154, respectively.
  • the inner portion may mean a portion facing the other leg frame 154, and the outer portion may mean an opposite side of the inner portion.
  • a base fastening part 156 fastened to the figure base 180 may be formed at the lower end of the leg frame 154.
  • the base fastening part 156 may be inserted into the fastening groove 183 formed on the upper surface of the base cover 182.
  • the inner cover body 160 may be fastened to the inner frame 150 in front of the inner frame 151.
  • the inner cover body 160 may include an upper cover body 161 and a lower cover body 162.
  • the upper cover body 161 and the lower cover body 162 may be integrally formed.
  • the upper cover body 161 may be formed to be long left and right.
  • the upper cover body 161 may have a shape in which a substantially circular hollow cylinder is cut in the longitudinal direction.
  • the rear surface of the upper cover body 161 may be open, and the front surface may be formed to be convex rearward.
  • the upper cover body 161 may have a substantially symmetrical shape with the upper frame 152.
  • the upper cover body 161 may be coupled to the upper frame 152 to form an arm assembly mounting portion to which the connector 260 of the arm assembly 200 is mounted.
  • the arm assembly mounting portion may have a substantially hollow cylindrical shape, and connectors 260 of each arm assembly 200 may be mounted at both ends.
  • Front locking projections 161A may be formed at both ends of the upper cover body 161 to prevent the arm assembly 200 from being separated in the left and right directions.
  • the front locking protrusion 161A may protrude from the inner surface of the upper cover body 161 in a radially inward direction.
  • the front locking projection 161A may be formed at a position corresponding to the rear locking projection 152A formed on the upper frame 152.
  • the front locking projection 161A and the rear locking projection 152A may prevent the arm assembly 200 from being separated in the left and right directions.
  • a front hole 161C through which a wire W3 (refer to FIG. 9) for rotating the connector 260 of the arm assembly 200 passes may be formed in the upper cover body 161.
  • the front hole 161C may be a long hole formed long in the circumferential direction of the upper cover body 161.
  • the front hole 161C may have a pair of left and right spaced apart.
  • the pair of front holes 161C may be located on opposite sides of the main supporter 158.
  • the front hole 161C may face the rear hole 152C formed in the upper frame 152 in the front-rear direction.
  • the wire W3 for rotating the connector 260 of the arm assembly 200 can pass through the front hole 161C formed in the upper cover body 161 and go out to the outside of the upper cover body 161, and the leg frame ( It may be connected to the elastic member 179 mounted on the 154.
  • a front guide groove 160C for guiding a wire W1 (W2) (refer to FIG. 9) for rotating the shoulder joint 201 and the elbow joint 202 of the arm assembly 200 is formed.
  • W1 wire W2
  • the front guide groove 160C may be formed between the upper cover body 161 and the lower cover body 162.
  • the front guide groove 160C may be formed with a pair of left and right spaced apart.
  • a pair of front guide grooves 160C may be located opposite to each other based on the main supporter 158.
  • the wires W1 and W2 for rotating the shoulder joint 201 and the elbow joint 202 of the arm assembly 200 pass through the tube 178 mounted on the front part of the leg frame 154 and pass through the front guide groove ( 160C) and may enter into the interior of the upper cover body 161.
  • the front guide groove 160C may communicate with the rear guide groove 150C formed in the body frame 151.
  • the front guide groove 160C may form a guide hole through which the wires W1 and W2 pass together with the rear guide groove 150C.
  • An upper hole 161B through which the wire W passes may be formed in the upper cover body 161.
  • the upper hole 161B may be formed by vertically penetrating the upper surface of the upper cover body 161. Any one wire (W) is connected to the head unit 109 through the upper hole (161B), it is possible to drive the head unit 109.
  • An avoidance groove 152B located under the upper hole 161B may be formed in the upper frame 151.
  • the avoidance groove 152B may prevent the wire W passing through the upper hole 161B from interfering with the upper frame 151. It goes without saying that it is possible to form an avoidance hole instead of the avoidance groove 152B in the upper frame 161.
  • a front avoidance groove 161D for avoiding interference with the main supporter 158 may be formed in the upper cover body 161.
  • the front avoidance groove 161D may be formed by cutting a central portion of the lower rear end of the upper cover body 161.
  • the front avoidance groove 161D may be formed at a position corresponding to the rear avoidance groove 152D formed in the upper frame 151.
  • the front avoidance groove 161D may form an opening in which the main supporter 158 is located together with the rear avoidance groove 152D.
  • the lower cover body 162 may be connected to the lower side of the upper cover body 161.
  • the lower cover body 162 may be fastened to the lower frame 153 in front of the lower frame 153.
  • the left and right lengths of the lower cover body 162 may be shorter than the left and right lengths of the upper cover body 151.
  • the lower cover body 162 may be provided with a separation preventing portion 163 connected to the sub supporter mounting portion 153A formed on the lower frame 153.
  • a pair of separation prevention units 163 may be provided.
  • the separation preventing part 163 may protrude from both sides of the lower cover body 162, respectively.
  • the separation prevention part 163 may contact the front end of the sub supporter mounting part 153A. Accordingly, the separation preventing unit 163 may prevent the sub supporter 159 mounted on the sub supporter mounting unit 153A from being separated forward.
  • An upper fastening hole 151B may be formed in the main supporter mounting part 151A of the inner frame 150, and a tube upper through hole 162A corresponding to the upper fastening hole 151B is formed in the inner cover body 160. Can be formed.
  • the upper fastening hole 151B may be longly penetrated back and forth from the front end of the main supporter mounting portion 151A to the rear surface of the main frame 150.
  • the upper through hole 162A may be formed by penetrating the inner cover body 160 back and forth.
  • the fastening member C2 (refer to FIG. 7) such as a screw may pass through the upper through hole 162A and be fastened to the upper fastening hole 151B.
  • a lower fastening hole 154A may be formed in the lower part of the lower frame 153 of the inner frame 150, and a lower through hole corresponding to the lower fastening hole 154A may be formed in the lower part of the lower cover body 162 (162C) can be formed.
  • the lower fastening hole 154A may be located below the upper fastening hole 151B, and the lower through hole 162C may be located below the upper through hole 162A.
  • the lower fastening hole 154A may elongately penetrate the lower portion of the lower frame 153 back and forth.
  • the lower through hole 162C may be formed by penetrating the lower part of the lower cover body 162 back and forth.
  • the fastening member C3 (refer to FIG. 7) such as a screw may pass through the lower through hole 162C and be fastened to the lower fastening hole 154A.
  • a first hollow portion 131A protruding rearward may be formed in the front upper body 131, and a second hollow portion 132A protruding forward may be formed in the rear upper body 132.
  • the first hollow portion 131A and the second hollow portion 132A may be positioned on a straight line in the front-rear direction.
  • the rear end of the first hollow portion 131A and the front end of the second hollow portion 132A may contact each other.
  • the fastening member C1 such as a screw may pass through one of the first hollow portion 131A and the second hollow portion 132A and be fastened to the other.
  • the inner frame 150 and the inner cover body 160 may be formed with avoidance holes 153B and 162B for avoiding interference with at least one of the first hollow portion 131A and the second hollow portion 132A. .
  • a rear avoiding hole 153B may be formed through front and rear penetration.
  • a front avoiding hole 162B corresponding to the rear avoiding hole 153B may be formed by penetrating forward and backward.
  • the rear avoiding hole 153B may be positioned between the upper fastening hole 151B and the lower fastening hole 154A in the vertical direction.
  • the front avoiding hole 162B may be positioned between the upper through hole 162A and the lower through hole 162C in the vertical direction.
  • the head unit 109 may include a head 110, a head connector 114, and a head inner frame 117.
  • the head 110 may be located on the upper side of the body 120.
  • the head 110 may include a head case 111 and a head cover 112.
  • the head 110 may further include a fastening body 113 for fastening the head case 111 and the head cover 112 to each other.
  • the head case 111 may form the exterior of the head 110.
  • the head case 111 may have a shape corresponding to the face and head of the human body.
  • the head cover 112 may be fastened from the upper side of the head case 111.
  • the head cover 112 may have a shape corresponding to the hairstyle of the human body.
  • the fastening body 113 may be fastened to the bottom of the head cover 112, and the fastening body 113 may be fastened to and fixed to the head case 111.
  • the head connector 114 may be fastened to the body 120.
  • the head connector 114 may connect the head unit 109 to the body 120.
  • the head connector 114 may include the support bar 115 and the head fixing part 116 described above.
  • the support bar 115 is formed to be elongated vertically and may correspond to the neck of the human body.
  • the support bar 115 may be formed long from the body 120 to the inside of the head 110.
  • the head fixing part 116 may be located inside the body 120.
  • the head fixing part 116 may be connected to the lower end of the support bar 115.
  • the head fixing part 116 may be fixed between the inner frame 150 and the inner cover body 160 and the body 120.
  • the head fixing part 116 may include a front fixing part connected to the lower front part of the support bar 115 and a rear fixing part connected to the lower rear part of the support bar 115.
  • the front fixing part and the rear fixing part may be spaced back and forth.
  • the front fixing part may be located between the front upper body 131 and the inner cover body 160, and the rear fixing part may be located between the rear upper body 132 and the inner frame 150.
  • the head inner frame 117 may be disposed inside the head 110, more specifically, the head case 111.
  • the head inner frame 117 has an open bottom surface, an inner space, and may be formed vertically.
  • At least a portion of the support bar 115 may be located inside the head inner frame 117, and the head inner frame 117 may be connected to the support bar 115 in a tiltable manner.
  • the head inner frame 117 may be fastened to the head 110. Accordingly, the head 110 and the head inner frame 117 may be tilted based on the support bar 115, and an operation in which the figure 100 raises its head may be implemented.
  • FIG 8 is a bottom view of a figure according to an embodiment of the present invention.
  • the base fastening portion 156 formed at the lower end of the leg frame 150 may be located under the tube 178.
  • a base fastening hole 156A that is fastened to the figure base 180 may be formed in the base fastening part 156.
  • the base fastening hole 156A may be formed in the center of the base fastening part 156.
  • a wire avoidance groove 157 may be formed in the base fastening part 156 to prevent interference of the wire W (refer to FIG. 9) entering the tube 178.
  • the lower end of the tube 178 may face the wire avoidance groove 157. Therefore, the wire W can enter the tube 178 without interfering with the base fastening portion 156.
  • a plurality of wire avoidance grooves 157 may be formed in each leg frame 154.
  • the number of wire avoidance grooves 157 may be the same as the number of tubes 178 mounted on the leg frame 154.
  • four wire avoidance grooves 157 may be formed in each leg frame 154.
  • An insertion groove 171 into which a pusher 194 (refer to FIG. 4) protruding upward of the figure base 180 may be formed on the bottom of the foot 170.
  • the insertion groove 171 may be formed by being recessed upward from the bottom surface of the foot 170.
  • Insertion groove 171 may be formed in the front of the bottom of the foot (170).
  • Figure 10 is a view as viewed from the rear inside the figure according to the embodiment of the present invention.
  • Figure 100 may include at least one wire (W).
  • the material of the wire W may vary as needed. However, in order to minimize the break of the wire (W) and improve the reliability of the product, it is preferable that the wire (W) contains a material having high strength.
  • the arm assembly 200 may be connected to the seesaw lever 190 (see FIG. 4) built into the figure base 180 by a wire W passing through the tube 178.
  • One end of the seesaw lever 190 descends and pulls the wire W to drive the arm assembly 200.
  • each of the shoulder joint 201 and the elbow joint 202 of the light arm assembly 200A is a wire (W) passing through the tube 178 mounted on the left leg frame 154 among the plurality of tubes 178 ) Can be connected.
  • the left leg frame 154 may be positioned within the left leg 140B (see FIG. 3 ).
  • the connector 260 of the light arm assembly 100A may be connected by a wire W passing through the tube 178 mounted on the right leg frame 154 among the plurality of tubes 178.
  • the wire (W) may be connected to the elastic member (179B) mounted on the right leg frame 154.
  • the right leg frame 154 may be positioned within the right leg 140A (see FIG. 3 ).
  • Each of the shoulder joint 201 and the elbow joint 202 of the left arm assembly 200B may be connected by a wire W passing through the tube 178 mounted on the right leg frame 154 among the plurality of tubes 178. have.
  • the connector 260 of the left arm assembly 200B may be connected by a wire W passing through the tube 178 mounted on the left leg frame 154 among the plurality of tubes 178.
  • the wire (W) may be connected to the elastic member 179A mounted on the left leg frame 154.
  • the first wire W1, the second wire W2, and the third wire W3 may be connected to the arm assembly 200 according to the present embodiment.
  • the first wire W1 may be connected to the upper arm part 210 or the shoulder joint 201 of the arm assembly 200.
  • the first wire W1 may pull the upper arm 210 or the first shoulder joint 201 in the direction in which the shoulder joint 201 is bent.
  • the second wire W2 may be connected to the forearm 220 or the elbow joint 202 of the arm assembly 200.
  • the second wire W2 may pull the forearm 220 or the elbow joint 202 in a direction in which the elbow joint 202 is bent.
  • the third wire W3 may be connected to the connector 260 of the female assembly 200.
  • the third wire W3 may pull the connector 260 downward at a position eccentric with respect to the rotation axis of the connector 260. That is, the third wire W3 may rotate the connector 260 in one direction or the other direction.
  • first wire W1 and the second wire W2 may rotate the joints 201 and 202, and the third wire W3 may rotate the connector 260. Accordingly, the first wire W1 and the second wire W2 may be referred to as joint wires, and the third wire W3 may be referred to as a connector wire.
  • the first wire W1 may pass through any one tube 178 located on the opposite leg of the arm assembly 200.
  • the second wire W2 may pass through the other tube 178 located on the opposite leg of the arm assembly 200.
  • the third wire W3 may pass through any one tube 178 located on the same leg as the arm assembly 200.
  • first wire W1 and the second wire W2 connected to the light arm assembly 200A may pass through the tube 178 disposed on the left leg frame 154.
  • third wire W3 connected to the light arm assembly 200A may pass through the tube 178 disposed on the right leg frame 154.
  • the first wire W1 connected to the light arm assembly 200A may pass through the first tube 178A and may be connected to the shoulder joint 201 or the upper arm 210.
  • the first wire W1 may be supported in contact with the sub supporter 157 and the main supporter 158.
  • the second wire W2 connected to the light arm assembly 200A may pass through the second tube 178B and may be connected to the elbow joint 202 or the forearm 220.
  • the second wire W2 may be supported by contacting the sub supporter 157 and the main supporter 158.
  • the third wire W3 connected to the light arm assembly 200A sequentially passes through the third tube 178C, the rear hole 152C, and the front hole 161C (see FIG. 6), and the second elastic member 179B. Can be connected to A portion between the rear hole 152C and the front hole 161C in the longitudinal direction of the third wire W3 may be connected to the connector 260.
  • first wire W1 and the second wire W2 connected to the left arm assembly 200B may pass through the tube 178 disposed on the right leg frame 154.
  • third wire W3 connected to the left arm assembly 200B may pass through the tube 178 disposed on the left leg frame 154.
  • the first wire W1 connected to the left arm assembly 200B may pass through the sixth tube 178F and may be connected to the shoulder joint 201 or the upper arm 210.
  • the first wire W1 may be supported in contact with the sub supporter 157 and the main supporter 158.
  • the second wire W2 connected to the left arm assembly 200B passes through the fourth tube 178D and may be connected to the elbow joint 202 or the forearm 220.
  • the second wire W2 may be supported by contacting the sub supporter 157 and the main supporter 158.
  • the third wire W3 connected to the left arm assembly 200B sequentially passes through the seventh tube 178G, the rear hole 152C, and the front hole 161C (see FIG. 6), and the first elastic member 179A. Can be connected to A portion between the rear hole 152C and the front hole 161C in the longitudinal direction of the third wire W3 may be connected to the connector 260.
  • the third wire W3 may be connected to the elastic member 179 by a wire connector WG3. However, it goes without saying that the third wire W3 may be directly connected to the elastic member 179.
  • FIG. 11A and 11B are views for explaining an action of pulling a wire according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 11A is a diagram illustrating a state in which the wire is not pulled
  • FIG. 11B is a diagram illustrating a state in which the wire is pulled downward.
  • the above-described driving module 400 may include a lifter 430 and a rod 439.
  • the lifter 430 may be located under the figure base 180 (see FIG. 2 ).
  • the lifter 430 may lift the rod 439.
  • the lifter 430 may include a motor 431 and a lever 432 connected to the motor 431 to rotate and press the rod 439 upward.
  • the rod 439 may be long vertically. The lower end of the rod 439 may be pressed upward by the lever 432, and the upper end of the rod 439 may press the seesaw lever 190 upward.
  • the seesaw lever 190 may be built into the figure base 180 (see FIG. 2 ).
  • the seesaw lever 190 may include a first lever part 191, a second lever part 192, and a center part 193.
  • a wire W may be connected to the first lever part 191.
  • the first lever part 191 may include one end of the seesaw lever 190.
  • the first lever part 191 may extend in one direction from the center part 193.
  • the second lever part 192 may be pressed by the rod 439.
  • the second lever part 192 may include the other end of the seesaw lever 190.
  • the second lever portion 192 may extend in a direction opposite to the first lever portion 191 from the center portion 193.
  • the center portion 193 may be positioned between the first lever portion 191 and the second lever portion 192.
  • the center part 193 may connect the first lever part 191 and the second lever part 192 to each other.
  • a rotation shaft 194 may be provided in the center part 193.
  • the seesaw lever 190 may rotate around the rotation shaft 194 to operate like a seesaw.
  • the lifter 430 raises the rod 439, the upper end of the rod 439 presses the second lever part 192 upward, and the seesaw lever 190 can rotate around a rotation axis. That is, the second lever part 192 may rise and the first lever part 191 may fall. Accordingly, the wire W connected to the first lever part 191 may be pulled downward.
  • FIG. 12 is a view with the base cover removed from the figure base according to the embodiment of the present invention
  • FIG. 13 is a plan view of the base cover according to the embodiment of the present invention
  • FIG. 14 is an interior of the figure base according to the embodiment of the present invention Is a cross-sectional view
  • FIG. 15 is a bottom view of a figure base according to an embodiment of the present invention.
  • a plurality of power transmission units 190 and 194 may be embedded in the figure base 180.
  • the plurality of power transmission units 190 and 194 include a first power transmission unit 190A, a second power transmission unit 190B, a third power transmission unit 190C, a fourth power transmission unit 190D, and a fifth It may include a power transmission unit 194, a sixth power transmission unit (190F), a seventh power transmission unit (190G), and an eighth power transmission unit (190H).
  • the plurality of power transmission units 190 and 194 may include at least one of a seesaw lever 190 or a pusher 194. That is, each power transmission unit may be a seesaw lever 190 or a pusher 194.
  • the power transmission unit 190G and the eighth power transmission unit 190H are the seesaw lever 190
  • the fifth power transmission unit 194 is the pusher 194 as an example.
  • the wire W connected to the first power transmission unit 190A may pass through the first tube 178A.
  • the wire W connected to the second power transmission unit 190B may pass through the second tube 178B.
  • the wire W connected to the third power transmission unit 190C may pass through the third tube 178C.
  • the wire W connected to the fourth power transmission unit 190D may pass through the fourth tube 178D.
  • the wire W connected to the sixth power transmission unit 190F may pass through the sixth tube 178F.
  • the wire W connected to the seventh power transmission unit 190G may pass through the seventh tube 178G.
  • the wire W connected to the eighth power transmission unit 190H may pass through the eighth tube 178H.
  • a plurality of seesaw levers 190 may be provided. Each of the plurality of seesaw levers 190 may pull different wires W.
  • the rotation shafts 194 of the plurality of seesaw levers 190 may be parallel to each other. Therefore, in the compact figure base 180 (see FIG. 2), different seesaw levers 190 can easily operate without interfering with each other.
  • Some of the plurality of seesaw levers 190 may be connected to a wire W passing through the front of the inner frame 150, and other parts may be connected to a wire W passing through the rear of the inner frame 150.
  • the seesaw lever 190 connected to the wire W passing through the front of the inner frame 150 may be referred to as front seesaw levers 190A, 190B, and 190F.
  • the seesaw lever 190 connected to the wire W passing through the rear of the inner frame 150 may be referred to as a rear seesaw lever 190C, 190D, 190G, and 190H.
  • the rotation direction in which the front seesaw lever (190A) (190B) (190F) pulls the wire (W) is opposite to the rotation direction in which the rear seesaw lever (190C) (190D) (190G) (190H) pulls the wire (W). I can.
  • a wire connection hole 191A to which a wire W is connected may be formed in the first lever part 191 of each seesaw lever 190.
  • the second lever part 192 may be closer to the outer circumference of the figure base 180 than the first lever part 191.
  • the wire W connected to the wire connection hole 191A may pass through the wire passage hole 183B formed in the base cover 182 and enter the tube 178.
  • a rotation shaft support part 186 rotatably supporting the rotation shaft 194 of the seesaw lever 190 may be formed on the lower plate 181.
  • the rotation shaft support 186 may be formed to protrude upward from the upper surface of the lower plate 181.
  • a rotation shaft support groove 186A in which the rotation shaft 194 of the seesaw lever 190 is placed may be formed at an upper end of the rotation shaft support part 186.
  • the base cover 182 may be provided with a rotation shaft separation preventing portion 189 that prevents the rotation shaft 194 of the seesaw lever 190 from being separated upward.
  • the rotation shaft separation prevention part 189 may be formed to protrude downward from the upper surface of the base cover 182.
  • a rotation shaft cover groove 189A for covering the rotation shaft 194 of the lever 190 from the upper side may be formed at the lower end of the rotation shaft separation prevention part 189.
  • the rotation shaft support 186 and the rotation shaft separation prevention part 189 may contact each other.
  • the rotation shaft support groove 186A and the rotation shaft cover groove 189A may communicate with each other, and together, a rotation shaft insertion hole may be formed.
  • the pusher 194 may include a pressed portion 195, a pressing portion 196, and a connection portion 197.
  • the pressed portion 195 may be pressed upward by the rod 439.
  • the rod 439 driving the pressurized portion 195 and the rod 439 driving the seesaw lever 190 may be different from each other.
  • the pressed part 195 may be closer to the outer circumference of the figure base 180 than the pressing part 196.
  • the pressing unit 196 may press the foot 170 upward.
  • the pressing part 196 may be formed to be long vertically.
  • the pressing part 196 may penetrate the upper surface of the figure base 180 and be inserted into the insertion groove 171 (see FIG. 8) formed in the foot 170.
  • the upper end of the pressing portion 196 may be bent to form a bent portion 196A, and the bent portion 196A passes through the through hole 184 formed on the upper surface of the figure base 180 and passes the foot ( 170) may be inserted into the insertion groove 171.
  • connection part 197 may connect the pressurized part 195 and the pressurized part 196.
  • the connection portion 197 may be formed to be inclined in a direction in which the height increases from the pressed portion 195 to the pressing portion 196.
  • connection portion 197 may include an inclined portion 197A, an extension portion 197B extending from an end of the inclined portion 197A, and a protrusion 197C protruding from the extension portion 197B. .
  • the inclined portion 197A may be connected to the pressed portion 195.
  • the height of the inclined portion 197A may increase as the distance from the pressed portion 195 increases.
  • the extension part 197B may horizontally extend from the end of the inclined part 197A.
  • a guide hole 197D may be formed in the extension part 197B.
  • the guide hole 197D may be a long hole formed to be elongated in the length direction of the extension part 197B.
  • a pusher guide portion 182A protruding vertically from the inner surface of the figure base 180 may be inserted into the guide hole 197D. Therefore, the pusher 194 is guided by the pusher guide portion 182A and can move up and down.
  • the pusher guide part 182A may protrude downward from the base cover 182.
  • the lower plate 181 may be formed with a first fastening portion 188 fastened to the pusher guide portion 182.
  • the pusher guide portion 182A protrudes upward from the lower plate 181 and the first fastening portion 188 is formed on the base cover 182.
  • the protrusion 197C may protrude laterally with respect to the length direction of the extension 197B. That is, the protrusion direction of the protrusion 197C and the length direction of the extension 197B may be perpendicular to each other.
  • the protrusion 197C may be connected to the pressing part 196.
  • the pressing part 196 may be formed to protrude upwardly from the protrusion 197.
  • the inner elastic member 199 may provide a downward elastic force to the pusher 194.
  • the inner elastic member 199 may be a coil spring.
  • An elastic member pressing part 198 for pressing the inner elastic member 199 from the lower side may be formed on the pusher 194.
  • the elastic member pressing part 198 may be provided on the side of the inclined part 197C of the connection part 197.
  • the inner elastic member 199 may surround the outer circumference of the elastic member support portion 182B protruding from the inner surface of the figure base 180.
  • the elastic member support portion 182B may have a substantially hollow cylindrical shape.
  • the elastic member support portion 182B may be formed to protrude downward from the base cover 182.
  • a second fastening portion 187 may be formed on the lower plate 181 to be fastened to the elastic member support portion 182B.
  • the elastic member support portion 182B may pass through the elastic member pressing portion 198 and be fastened to the second fastening portion 187. Accordingly, the elastic member support part 182B may support the inner elastic member 199 and guide the vertical movement of the pusher 194.
  • the pusher 197 When the rod 439 (refer to FIGS. 11A and 11B) presses the pressurized portion 195 of the pusher 194 upward, the pusher 197 may rise. The lifting operation of the pusher 197 may be guided by the pusher guide part 182A and the elastic member support part 182B.
  • the pressing part 196 may press the foot 170 upward while being inserted into the insertion groove 171 of the foot 170.
  • the front portion of the foot 170 may rise.
  • the inclined portion 175 (see FIG. 3) formed on the bottom surface of the foot 170 may be close to and contact the upper surface of the figure base 180.
  • the inner elastic member 199 may be compressed between the elastic member pressing portion 198 and the upper surface of the figure base 180.
  • the pressing part 196 When the pusher 194 descends, the pressing part 196 may descend while being inserted into the insertion groove 171, and the front part of the foot 170 may descend.
  • the inclined portion 175 (refer to FIG. 3) formed on the bottom surface of the foot 170 may be spaced apart from the upper surface of the figure base 180 and away.
  • a pair of fastening grooves 183 formed in the base cover 182 may be formed to be spaced apart from each other.
  • the base fastening portions 156 formed in the pair of leg frames 154 may be respectively inserted into the pair of fastening grooves 183.
  • the fastening groove 183 may be formed to be stepped at least once with the upper surface of the base cover 182.
  • a frame fastening hole 183A corresponding to the base fastening hole 156A (see FIG. 8) formed in the base fastening part 156 may be formed in the base cover 182.
  • Frame fastening hole (183A) may be formed in the interior of the fastening groove (183).
  • the frame fastening hole 183A may be formed by vertically penetrating the central portion of the fastening groove 183.
  • a fastening member such as a screw may pass through the frame fastening hole 183A and be fastened to the base fastening hole 156A formed in the base fastening part 156. Accordingly, the inner frame 150 and the base cover 182 may be firmly fastened.
  • a wire passage hole 183B through which the wire W connected to the first lever part 191 of the seesaw lever 190 passes may be formed in the base cover 182.
  • the wire through hole 183B may be formed in the fastening groove 183.
  • a plurality of wire through holes 183B may be formed in each fastening groove 183, and each wire W may pass through different wire through holes 183B.
  • the wire through hole 183B may be located above the first lever part 191 of the seesaw lever 190. In more detail, the wire through hole 183B may vertically overlap with the wire connection hole 191A formed in the first lever part 191.
  • a through hole 184 through which the pressing portion 196 of the pusher 194 passes may be formed in the base cover 182.
  • the through hole 184 may be formed to penetrate up and down on the upper surface of the base cover 182.
  • the through hole 184 may be located in front of the fastening groove 183.
  • the through hole 184 may have a size and shape through which the bent portion 196A of the pressing portion 196 can pass.
  • a foot fixing portion 185 for fixing the foot 170 may be formed in the base cover 182.
  • the foot fixing portion 185 protrudes from the upper surface of the base cover 182 and may be inserted into the insertion groove 170A (see FIG. 8) of the foot 170.
  • the foot fixing part 185 may be located in front of the fastening groove 183.
  • the foot fixing part 185 may be located at the side of the through hole 184.
  • the right foot 170 of the figure 100 can be a snapping operation, and the left foot 170 can be fixed.
  • the pressing portion 196 of the pusher 194 is inserted into the insertion groove 170A formed in the right foot 170, and the foot fixing portion 185 is inserted in the insertion groove 170A formed in the left foot 170 Can be inserted.
  • a rod through hole 181A through which the rod 439 (FIGS. 11A and 11B) of the driving module 400 (see FIG. 2) passes through the lower plate 181 of the figure base 180. (181B) can be formed.
  • the rod through holes 181A and 181B may be formed to penetrate up and down through the lower plate 181.
  • a plurality of rod through holes 181A and 181B may be formed. Each rod 439 may pass through different rod through holes 181A and 181B.
  • the plurality of rod passage holes 181A and 181B may be adjacent to the outer circumference of the figure base 180. That is, the plurality of rod through holes 181A and 181B may be formed adjacent to the edge of the lower plate 181.
  • the plurality of rod passage holes 181A and 181B are formed of the first rod passage hole 181A through which the rod 439 for pressing the second lever portion 192 of the seesaw lever 190 passes, and the pusher 194.
  • a second rod passage hole 181B through which the rod 439 for pressing the pressed portion 195 passes may be included.
  • seven first rod through holes 181A and one second rod through hole 181B may be formed in the lower plate 181.
  • each seesaw lever 190 may be positioned within the first rod passage hole 181A or may be positioned above the first rod passage hole 181A.
  • the pressed portion 195 of the pusher 194 may be positioned within the second rod passage hole 181B or may be positioned above the second rod passage hole 181B.
  • FIG. 16 is a perspective view of a driving module according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 17 is an exploded perspective view of a driving module according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 18 is an interior view of the driving module according to an embodiment of the present invention. It is a cross-sectional view
  • FIG. 19 is a cut-away perspective view illustrating a driving mechanism for pulling a wire according to an embodiment of the present invention.
  • the driving module 400 may include a driving base 410, a lifter 430, a mounter 421, 422, a rod 439, an upper body 440, and a top cover 450. have.
  • the driving module 400 may further include sidewalls 461 and 462.
  • the driving base 410 may form a bottom surface of the driving module 400.
  • the driving base 410 may include a lower plate 412 and a base cover 411 covering the lower plate 412 from an upper side.
  • a substrate 413 may be embedded in the driving base 410.
  • the substrate 413 may be positioned between the lower plate 412 and the base cover 411.
  • the substrate 413 may include a controller that controls the lifter 430.
  • the lifter 430 may lift the rod 439.
  • the rod 439 may be elongated in the vertical direction.
  • the rod 439 may press the power transmission unit 190 upward.
  • the lifter 430 may include a motor 431 and a lever 432 connected to the motor 431 to rotate and press the rod 439 upward.
  • a plurality of lifters 430 and rods 439 may be provided.
  • the plurality of lifters 430 includes a first lifter 430A that lifts the first rod 439A, a second lifter 430B that lifts the second rod 439B, and a third lifter that lifts the third rod 439C.
  • the first rod 439A may press the first power transmission unit 190A (see FIG. 12) upward.
  • the second rod 439B may press the second power transmission unit 190B upward.
  • the third rod 439C may press the third power transmission unit 190C upward.
  • the fourth rod 439D may press the fourth power transmission unit 190D upward.
  • the fifth rod 439E may press the fifth power transmission unit 190E upward.
  • the sixth rod 439F may press the sixth power transmission unit 190F upward.
  • the seventh rod 439G may press the seventh power transmission unit 190G upward.
  • the eighth rod 439H may press the eighth power transmission unit 190H upward.
  • a lifter 430 may be mounted on the mounters 421 and 422.
  • the motor 431 may be mounted on the mounters 421 and 422.
  • the mounters 421 and 422 may be disposed above the driving base 410.
  • the mounters 421 and 422 may be supported by the driving base 410.
  • Mounters 421 and 422 may be provided with a pair facing each other.
  • the pair of mounters 421 and 422 may be spaced apart in a horizontal direction.
  • a pair of mounters 421 and 422 include a first mounter 421 on which some of the plurality of lifters 430 are mounted, and a second mounter 422 on which another part of the plurality of lifters 430 is mounted can do.
  • a first lifter 430A, a second lifter 430B, a seventh lifter 430G, and an eighth lifter 430H may be mounted on the first mounter 421.
  • a third lifter 430C, a fourth lifter 430D, a fifth lifter 430E, and a sixth lifter 430F may be mounted on the second mounter 422.
  • Each lever 432 and rod 439 may be positioned between a pair of mounters 421 and 422. That is, the lever 432 and the rod 439 may be located inside the mounters 421 and 422.
  • the motor 431 may be disposed to protrude outward from each of the mounters 421 and 422.
  • Each of the mounters 421 and 422 may include lower mounting portions 421A and 422A and upper mounting portions 421B and 422B positioned above the lower mounting portions 421A and 422A.
  • the upper mounting portions 421B and 422B may be formed to be stepped in a horizontal outer direction with respect to the lower mounting portions 421A and 422A.
  • the first mounter 421 may include a first lower mounting portion 421A and a first upper mounting portion 421B.
  • the second mounter 422 may include a second lower mounting portion 422A and a second upper mounting portion 422B.
  • the horizontal distance between the first lower mounting portion 421A and the second lower mounting portion 422A may be closer than the horizontal distance between the first upper mounting portion 421B and the second upper mounting portion 422B.
  • the lever 432 of the lifter 430 mounted on the lower mounting portions 421A and 422A may not vertically overlap with the lever 432 of the lifter 430 mounted on the upper mounting portions 421B and 422B. .
  • the rod 439 rising by the lifter 430 mounted on the lower mounting portions 421A and 422A is inside the rod 439 rising by the lifter 430 mounted on the upper mounting portions 421B and 422B. Can be located in
  • the height of the rod 439 rising by the lifter 430 mounted on the lower mounting portions 421A and 422A is the height of the rod 439 rising by the lifter 430 mounted on the upper mounting portions 421B and 422B. May be higher than the height.
  • first lifter 430A and the second lifter 430B will be described as a reference.
  • the first lifter 430A may be mounted on the lower mounting portion 421A
  • the second lifter 430B may be mounted on the upper mounting portion 421B. Since the lower mounting portion 421A and the upper mounting portion 421B are formed to be stepped in the horizontal direction, the lever 432 of the first lifter 430A and the lever 432 of the second lifter 430B do not overlap in the vertical direction. I can. Accordingly, the levers of the first lifter and the second lifter can rotate smoothly without interfering with each other.
  • the first rod 439A may be positioned inside the second rod 439B. The height of the first rod 439A may be higher than the length of the second rod 439B.
  • the side walls 461 and 462 may wrap the mounters 421 and 422 from the outside.
  • the side walls 461 and 462 may protect the lifter 430 and, in more detail, the motor 431.
  • the sidewalls 461 and 462 may be provided with a pair spaced apart in the horizontal direction.
  • the pair of sidewalls 461 and 462 may include a first sidewall 461 positioned outside the first mounter 421 and a second sidewall 462 positioned outside the second mounter 422. .
  • the side walls 461 and 462 may be formed with avoidance holes 461A and 462A for preventing interference with the motor 431, and more specifically, the motor 431 mounted on the upper mounting portions 421B and 422B.
  • a first evacuation hole 461A for preventing interference with the motor 431 mounted on the first upper mounting portion 421B may be formed in the first side wall 461.
  • a second evacuation hole 462A may be formed in the second side wall 462 to prevent interference with the motor 431 mounted on the second upper mounting portion 422B.
  • the upper body 440 may be located above the mounters 421 and 422.
  • the upper body 440 may have a box shape with an open top surface.
  • An inner space 442 may be formed in the upper body 440.
  • a sensor (not shown) for detecting whether the figure module 10 (refer to FIG. 2) is mounted may be disposed in the inner space 442.
  • a rod guide portion 441 for guiding the rod 439 up and down may be formed in the upper body 440.
  • the rod guide part 441 may be a hollow protruding from the bottom surface of the upper body 440 into the inner space 442.
  • the rod 439 may pass through the rod guide portion 441.
  • a stopper 438 may be formed on the rod 439.
  • the stopper 438 may be formed to extend from the outer circumference of the rod 439 in a radially outward direction.
  • the stopper 438 may be located inside the rod guide part 441.
  • the stopper 438 may be caught on the lower end of the rod guide portion 441 when the rod 439 descends. Accordingly, the lowering of the rod 439 can be stopped.
  • the top cover 450 may be located above the upper body 440.
  • the top cover 450 may cover the inner space 442 of the upper body 440 from the upper side.
  • the figure base 180 (see FIG. 2) may be detachably fastened to the top cover 450.
  • the top cover 450 may include a cover body 451 and an edge portion 452.
  • the cover body 451 may have a disk shape
  • the edge portion 452 may have a circular ring shape.
  • the cover body 451 may be located under the figure base 180.
  • the edge portion may be formed on the edge of the cover body 451.
  • the edge portion 452 may be formed to be stepped upward with respect to the cover body 451.
  • the edge portion 452 may wrap the lower outer circumference of the figure base 180.
  • a cover through hole 453 through which the rod 439 passes may be formed in the top cover 450.
  • a cover through hole 453 may be formed in the cover body 451.
  • the cover through hole 453 may be located above the rod guide part 441, and may be located below the rod through holes 181A and 181B formed on the bottom surface of the figure base 180. Accordingly, the rod 439 may sequentially pass through the cover through hole 453 and the rod through holes 181A and 181B to press the power transmission units 190 and 194 upward.
  • the rod 439 passing through the first rod passage hole 181A may press the second lever portion 192 of the seesaw lever 190 upward, and the first lever portion 191 may descend. Accordingly, the wire W connected to the first lever part 191 and passing through the inside of the tube 178 may be pulled.
  • the rod 439 passing through the second rod passage hole 181B may press the pressed portion 195 of the pusher 194 upward. Accordingly, the inner elastic member 199 is compressed and the pressing portion 196 rises to push the foot 170 upward.

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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 액션 로봇은, 적어도 하나의 관절을 갖는 피규어; 피규어를 하측에서 지지하는 피규어 베이스; 관절을 가동시키는 와이어; 피규어 베이스에 내장되고 와이어를 당기는 시소 레버; 피규어 베이스의 하측에 배치된 리프터; 및 리프터에 의해 상승하며 시소 레버를 상측으로 가압하는 로드를 포함할 수 있다.

Description

액션 로봇
본 발명은 액션 로봇에 관한 것으로, 좀 더 상세히는 적어도 하나의 관절을 포함하는 액션 로봇에 관한 것이다.
로봇 기술이 발달함에 따라 관절이나 바퀴 등을 모듈화하여 로봇을 구축하는 방법이 사용되고 있다. 예컨대, 로봇을 구성하는 다수의 액츄에이터 모듈(actuator module)을 전기적, 기계적으로 연결 및 조립하여 강아지, 공룡, 인간, 거미 등 다양한 형태의 로봇을 만들 수 있도록 하고 있다.
이러한 다수의 액츄에이터 모듈을 조립함으로써 제작될 수 있는 로봇을 통상적으로 모듈러 로봇(modular robot)이라 한다. 모듈러 로봇을 구성하는 각 액츄에이터 모듈은 내부에 모터가 구비되어 모터의 회전에 따라 로봇의 모션(motion)이 실행된다. 이러한 로봇의 모션은 동작, 춤 등과 같은 로봇의 움직임을 통칭하는 개념이다.
최근에는 엔터테인먼트용 로봇이 두각을 나타내면서 오락이나 사람의 흥미를 돋우기 위한 로봇에 대한 관심이 높아지고 있다. 예컨대 음악에 맞춰 춤을 추거나 이야기(동화 등)에 맞춰 모션이나 표정을 취하도록 하는 기술들이 개발되고 있다.
이는 음악이나 동화에 맞는 다수의 모션들을 미리 설정해 두고 외부장치에서 음악이나 동화가 재생되면 그에 맞게 미리 설정된 모션을 실행시킴으로써 액션 로봇이 모션을 수행하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 일 과제는, 피규어 모듈이 베이스 모듈에 체결된 경우에 동력 전달 메커니즘이 용이하게 연동되는 액션 로봇을 제공하는 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 액션 로봇은, 적어도 하나의 관절을 갖는 피규어; 상기 피규어를 하측에서 지지하는 피규어 베이스; 상기 관절을 가동시키는 와이어; 상기 피규어 베이스에 내장되고 상기 와이어를 당기는 시소 레버; 상기 피규어 베이스의 하측에 배치된 리프터; 및 상기 리프터에 의해 상승하며 상기 시소 레버를 상측으로 가압하는 로드를 포함할 수 있다.
상기 시소 레버는, 상기 와이어가 연결되는 제1레버부; 상기 로드에 의해 가압되는 제2레버부; 및 상기 제1레버부와 상기 제2레버부를 연결하고 회전축이 구비된 센터부를 포함할 수 있다.
상기 제1레버부보다 상기 제2레버부가 상기 피규어 베이스의 외둘레에 더 인접할 수 있다.
상기 피규어 베이스의 저면에는 상기 로드가 통과하는 로드 통과홀이 형성될 수 있다.
상기 제2레버부는 상기 로드 통과홀 내에 위치하거나 상기 로드 통과홀의 상측에 위치할 수 있다.
상기 피규어 베이스의 상면에는 상기 와이어가 통과하는 와이어 통과홀이 형성될 수 있다.
상기 와이어 통과홀은 상기 제1레버부와 상하로 오버랩될 수 있다.
상기 피규어 베이스는, 상기 시소 레버의 하측에 위치한 하판; 및 상기 하판 및 시소 레버를 상측에서 커버하는 베이스 커버를 포함할 수 있다.
상기 하판에는, 상기 하판에서 상측으로 돌출되고 상기 회전축을 회전 가능하게 지지한 회전축 지지부가 형성될 수 있다.
상기 베이스 커버에는, 상기 베이스 커버에서 하측으로 돌출되고 상기 회전축 지지부와 맞닿는 회전축 이탈방지부가 형성될 수 있다.
상기 피규어는, 몸체; 및 상기 몸체의 내부에 위치한 이너 프레임을 포함할 수 있다.
상기 와이어 및 시소 레버는 복수개가 구비되고, 복수개의 시소 레버는, 상기 이너 프레임의 전방을 지나는 와이어에 연결된 프론트 시소레버; 및 상기 이너 프레임의 후방을 지나는 와이어에 연결된 리어 시소레버를 포함할 수 있다.
상기 프론트 시소레버가 상기 와이어를 당기는 회전 방향은, 상기 리어 시소레버가 상기 와이어를 당기는 회전 방향과 반대일 수 있다.
복수개의 시소 레버의 회전축은 서로 나란할 수 있다.
상기 피규어 베이스에는 상기 이너 프레임이 체결되는 체결홈이 형성될 수 있다.
상기 체결홈 내에는 상기 와이어가 통과하는 와이어 통과홀이 형성될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 액션 로봇은, 적어도 하나의 관절을 갖는 피규어; 상기 피규어를 하측에서 지지하는 피규어 베이스; 상기 관절을 가동시키는 와이어; 상기 피규어 베이스에 내장되고 상기 와이어를 당기는 시소 레버를 포함하고, 상기 시소 레버는, 상기 와이어가 연결되는 제1레버부; 상기 피규어 베이스의 하측에 위치한 로드에 의해 가압되는 제2레버부; 및 상기 제1레버부와 상기 제2레버부를 연결하고 회전축이 구비된 센터부를 포함할 수 있다.
상기 제1레버부보다 상기 제2레버부가 상기 피규어 베이스의 외둘레에 더 인접할 수 있다.
상기 피규어 베이스의 하측에 위치하고 상기 피규어 베이스가 분리 가능하게 체결되는 베이스 모듈을 더 포함하고, 상기 베이스 모듈은, 상기 로드 및 상기 로드를 상승시키는 리프터를 포함할 수 있다.
상기 피규어 베이스의 저면에는 상기 로드가 통과하는 로드 통과홀이 형성되고, 상기 베이스 모듈의 상면에는 상기 로드 통과홀의 하측에 위치하며 상기 로드가 통과하는 관통공이 형성될 수 있다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 리프터에 의해 상승하는 로드가 시소 레버의 제2레버부를 상측으로 가압하면, 시소레버의 제1레버부에 연결된 와이어가 당겨질 수 있다. 이로써 와이어는 관절을 가동시킬 수 있다.
또한, 피규어 베이스는 베이스 모듈에 분리 가능하게 체결될 수 있고, 베이스 모듈에는 리프터 및 로드가 포함될 수 있다. 이로써 피규어 모듈이 베이스 모듈에 체결된 경우에 동력 전달 메커니즘이 용이하게 연동될 수 있다.
또한, 제1레버부보다 제2레버부가 피규어 베이스의 외둘레에 더 인접할 수 있다. 이로써 서로 다른 시소 레버의 제2레버부를 가압하는 복수개의 로드가 베이스 모듈 내에서 서로 간섭되지 않도록 배치하는 것이 용이해질 수 있다.
또한, 피규어 베이스의 저면에는 로드가 통과하는 로드 통과홀이 형성될 수 있다. 제2레버부는 로드 통과홀 내에 위치하거나 상기 로드 통과홀의 상측에 위치할 수 있다. 이로써 로드는 시소 레버의 제2레버부를 용이하게 가압할 수 있다.
또한, 피규어 베이스의 상면에는 와이어가 통과하는 와이어 통과홀이 형성될 수 있다. 와이어 통과홀은 제1레버부와 상하로 오버랩될 수 있다. 이로써, 와이어는 피규어 베이스와 간섭하지 않고 원활하게 당겨질 수 있다.
또한, 피규어 베이스는 하판 및 베이스 커버를 포함할 수 있다. 이로써 피규어 베이스에 시소 레버를 용이하게 내장시킬 수 있다.
또한, 하판에는 시소레버의 회전축을 지지하는 회전축 지지부가 형성될 수 있다. 베이스 커버에는 회전축 지지부와 맞닿은 회전축 이탈 방지부가 형성될 수 있다. 이로써, 시소레버의 회전축은 상하 방향에 대해 구속되어 신뢰성있게 회전할 수 있다.
또한, 복수개의 시소레버 중 프론트 시소레버는 이너 프레임의 전방을 지나는 와이어에 연결되고, 리어 시소레버는 이너 프레임의 후방을 지나는 와이어에 연결될 수 있다. 이로써, 피규어 베이스의 내에서 복수개의 시소 레버가 효율적으로 배치될 수 있고, 피규어 베이스가 컴팩트해질 수 있다.
또한, 프론트 시소레버가 상기 와이어를 당기는 회전 방향은, 리어 시소레버가 와이어를 당기는 회전 방향과 반대일 수 있다. 이로써 피규어 베이스의 상면에 형성된 와이어 통과홀이 서로 인접하게 형성될 수 있고, 와이어가 몸체 내부로 용이하게 들어갈 수 있다.
또한, 복수개의 시소 레버의 회전축은 서로 나란할 수 있다. 이로써, 복수개의 시소 레버가 서로 간섭되지 않고 원활하게 동작할 수 있다.
또한, 피규어 베이스에는 이너 프레임이 체결되는 체결홈이 형성될 수 있고, 체결홈 내에는 와이어 통과홀이 형성될 수 있다. 이로써 와이어가 피규어 베이스와 피규어 사이를 통해 외부로 노출되는 것을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 액션 로봇의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 액션 로봇의 분해 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 피규어 모듈을 후방에서 바라본 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 피규어 모듈의 분해 사시도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 이너 프레임 및 이너 커버바디의 사시도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 이너 프레임 및 이너 커버바디를 후방에서 바라본 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 피규어의 내부가 도시된 단면도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 피규어의 저면도이다.
도 9은 본 발명의 실시예에 따른 피규어의 내부를 전방에서 바라본 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 피규어의 내부를 후방에서 바라본 도면이다.
도 11a 및 도 11b는 본 발명의 실시예에 따른 와이어가 당겨지는 작용을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 피규어 베이스에서 베이스 커버를 제거한 도면이다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 베이스 커버의 평면도이다.
도 14은 본 발명의 실시예에 따른 피규어 베이스의 내부가 도시된 단면도이다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 피규어 베이스의 저면도이다.
도 16은 본 발명의 실시예에 따른 구동 모듈의 사시도이다.
도 17는 본 발명의 실시예에 따른 구동 모듈의 분해 사시도이다.
도 18은 본 발명의 실시예에 따른 구동 모듈의 내부가 도시된 단면도이다.
도 19는 본 발명의 실시예에 따른 와이어를 당기는 구동 메커니즘을 설명하기 위한 절개 사시도이다.
이하에서는 본 발명의 구체적인 실시 예를 도면과 함께 상세히 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 액션 로봇의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 액션 로봇의 분해 사시도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 피규어 모듈을 후방에서 바라본 도면이다.
본 발명의 실시예에 따른 액션 로봇(1)은 피규어 모듈(10)과, 피규어 모듈(10)을 하측에서 지지하는 베이스 모듈(300)을 포함할 수 있다.
피규어 모듈(10)은 피규어(100)와, 피규어(100)를 하측에서 지지하는 피규어 베이스(180)를 포함할 수 있다.
피규어(100)는 대략 사람의 신체와 유사한 형상을 가질 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니며 동물이나 그 외의 형상을 갖는 것도 가능하다
피규어(100)는 헤드 유닛(109)와, 몸체(120)와, 가동 어셈블리(200)와, 발(170)을 포함할 수 있다. 다만, 본 명세서에서는 피규어(100)가 사람 형상인 경우를 예로 들어 설명하므로, 이하에서는 가동 어셈블리(200)를 암 어셈블리(200)로 명명한다.
헤드 유닛(109)는 사람의 머리와 대응되는 형상을 가질 수 있다. 헤드 유닛(109)는 몸체(120)의 상측에서 연결될 수 있다. 헤드 유닛(109)는 몸체(120)에 연결되는 지지바(115)을 포함할 수 있다. 지지바(115)는 인체의 목에 대응될 수 있다.
몸체(120)는 사람의 몸에 대응되는 형상을 가질 수 있다. 몸체(120)는 고정되어 움직이지 않을 수 있다. 몸체(120)의 내부에는 각종 부품이 내장되는 공간이 형성될 수 있다.
몸체(120)는 상체(130)와 하체(140)를 포함할 수 있다.
상체(130)의 내부공간과 하체(140)의 내부공간은 서로 연통될 수 있다.
상체(130)는 사람의 상반신에 대응되는 형상을 가질 수 있다. 상체(130)에는 암 어셈블리(200)가 연결될 수 있다. 상체(130)의 양측에는 암 어셈블리(200)가 연결되는 암 어셈블리 연결홀(130A)이 형성될 수 있다.
또한, 상체(130)의 상부에는 헤드 유닛(109)가 연결되는 헤드 연결홀(130B)이 형성될 수 있다. 지지바(115)은 헤드 연결홀(130B)을 통과할 수 있다.
하체(140)는 사람의 하반신에 대응되는 형상을 가질 수 있다. 하체(140)는 한 쌍의 다리(140A)(140B)를 포함할 수 있다.
상체(130)와 하체(140)는 서로 분리 가능하게 체결될 수 있다. 이로써, 몸체(130)의 조립이 간편해질 뿐만 아니라, 몸체(130)의 내부에 배치된 부품들이 용이하게 유지 보수될 수 있다.
몸체(120)의 양측에는 암 어셈블리(arm assembly)(200)가 연결될 수 있다. 좀 더 상세히, 한 쌍의 암 어셈블리(200)는 상체(130)의 양측에 각각 연결될 수 있다.
한 쌍의 암 어셈블리(200)는 사람의 오른팔에 대응되는 라이트암 어셈블리(200A)와, 사람의 왼팔에 대응되는 레프트암 어셈블리(200B)를 포함할 수 있다. 라이트암 어셈블리(200A)와 레프트암 어셈블리(200B)는 각각 독립적으로 움직일 수 있다.
암 어셈블리(200)는 몸체(120)에 대해 회동 가능할 수 있다.
발(170)은 하체(140)의 하부, 즉 다리(140A)(140B)의 하부에 연결될 수 있다. 발(170)은 피규어 베이스(180)에 의해 지지될 수 있다.
발(170)의 하단 중 일부는 피규어 베이스(180)의 상면과 이격되어 소정의 간극을 형성하는 경사부(175)를 형성할 수 있다. 상기 경사부(175)는 발(170)의 후방측 하단에 형성될 수 있다. 이로써 발(170)이 피규어 베이스(180)에 대해 까딱거리며 움직일 수 있다.
피규어 베이스(180)는 발(170)을 하측에서 지지할 수 있다. 피규어 베이스(180)는 베이스 모듈(300)의 상측에서 베이스 모듈(300)과 체결될 수 있다.
피규어 베이스(180)는 대략 원형 중공통 형상일 수 있다.
베이스 모듈(300)은 피규어 모듈(10)을 하측에서 지지할 수 있다. 좀 더 상세히, 베이스 모듈(300)은 피규어 베이스(180)를 하측에서 지지할 수 있다.
피규어 베이스(180)는 베이스 모듈(300)과 분리 가능하게 체결될 수 있다.
베이스 모듈(300)은 구동 모듈(400)과 음향 모듈(500)을 포함할 수 있다.
구동 모듈(400)은 피규어 모듈(10)의 하측에 위치할 수 있다. 구동 모듈(400)은 피규어 모듈(10), 좀 더 상세히는 피규어 베이스(180)와 체결될 수 있다.
구동 모듈(400)은 음향 모듈(500)에 내장될 수 있다.
구동 모듈(400)은 피규어 모듈(10)를 구동시킬 수 있다. 구동 모듈(400)은 피규어 모듈(10)의 전반적인 동작을 제어하는 컨트롤러와, 피규어 모듈(10)을 동작시키는 구동 메커니즘이 내장될 수 있다.
음향 모듈(500)은 베이스 모듈(300)의 외관을 이룰 수 있다.
음향 모듈(500)은 하우징(510)과, 탑 커버(512)와, 스피커(미도시)를 포함할 수 있다.
하우징(510)은 대략 상면이 개방된 박스 형상일 수 있다. 구동 모듈(400)은 하우징(510)의 내부에 배치될 수 있다.
탑 커버(512)는 하우징(510)의 개방된 상면을 커버할 수 있다.
탑 커버(512)에는 상하 관통된 개방공(513)이 형성될 수 있다. 피규어 베이스(180)는 개방공(513)에 위치할 수 있다. 즉, 개방공(513)의 크기 및 형상은 피규어 베이스(180)와 대응될 수 있다. 개방공(513)은 구동 모듈(400)이 빠져나오지 못하는 크기일 수 있다.
스피커는 하우징(510)에 내장될 수 있다. 하우징(510)에는 스피커의 사운드가 방출되는 다수의 음향홀(511)이 형성될 수 있다.
피규어(100)는 음향 모듈(500)의 스피커에서 나오는 사운드에 맞추어 움직일 수 있다. 피규어(100)는 스피커에서 나오는 음악마다 서로 다른 액션을 취하도록 세팅될 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 피규어 모듈의 분해 사시도이다.
피규어(100)의 상체(130) 및 하체(140) 중 적어도 하나는 프론트 바디(131)(141) 및 프론트 바디(131)(141)의 후방에서 분리 가능하게 체결된 리어 바디(132)(142)를 포함할 수 있다.
예를 들어, 상체(130)는 전후로 분리 가능하게 체결된 프론트 어퍼바디(131)와 리어 어퍼바디(132)를 포함할 수 있다. 프론트 어퍼바디(131)와 리어 어퍼바디(132)의 사이에는 상체(130)의 내부공간이 형성될 수 있다. 또한, 하체(140)는 전후로 분리 가능하게 체결된 프론트 로어바디(141)와 리어 로어바디(142)를 포함할 수 있다. 프론트 로어바디(141)와 리어 로어바디(142)의 사이에는 하체(140)의 내부공간이 형성될 수 있다.
프론트 어퍼 바디(131)의 양측에는 제1 암 어셈블리 연결홈(131A)이 형성될 수 있고, 리어 어퍼바디(132)의 양측에는 제2 암 어셈블리 연결홈(132A)이 형성될 수 있다. 프론트 어퍼 바디(131)와 리어 어퍼바디(132)가 서로 체결된 경우, 제1 암 어셈블리 연결홈(131A)과 제2 암 어셈블리 연결홈(132A)은 함께 암 어셈블리 연결홀(130A)(도 3 참조)을 형성할 수 있다.
프론트 어퍼바디(131)의 상부에는 제1헤드 연결홈(131B)이 형성될 수 있고, 리어 어퍼바디(132)의 상부에는 제2헤드 연결홈(132B)이 형성될 수 있다. 프론트 어퍼 바디(131)와 리어 어퍼바디(132)가 서로 체결된 경우, 제1헤드 연결홈(131B)과 제2헤드 연결홈(132B)은 함께 헤드 연결홀(130B)(도 3 참조)을 형성할 수 있다.
헤드(30)는 후술할 이너 프레임(150) 및 이너 커버바디(160) 중 적어도 하나에 체결되는 헤드 고정부(116)를 포함할 수 있다. 헤드 고정부(116)는 상체(130)의 내부에 위치할 수 있다. 좀 더 상세히 헤드 고정부(116)는 프론트 어퍼바디(131)와 리어 어퍼바디(132)의 사이에 위치할 수 있다.
헤드 고정부(116)는 헤드 유닛(109)의 지지바(115)(도 3 참조)과 일체로 형성되거나, 지지바(115)과 체결될 수 있다. 이로써, 헤드 유닛(109)는 몸체(130)와 견고하게 체결될 수 있다.
한편, 암 어셈블리(200)는, 상완부(210)와, 전완부(220)와, 핸드부(230)을 포함할 수 있다. 또한, 암 어셈블리(200)는 적어도 하나의 관절(201)(202)을 포함할 수 있다. 좀 더 상세히, 암 어셈블리(200)는 어깨관절(201)과, 팔꿈치 관절(202)을 포함할 수 있다.
암 어셈블리(200)가 적어도 하나의 관절(201)(202)을 포함하므로, 암 어셈블리(200)는 다양한 동작을 구현할 수 있다. 즉, 상완부(210) 및 전완부(220) 각각은 관절(201)(202)에 의해 움직이는 가동부일 수 있다.
상완부(210)는 사람의 팔 중에서 어깨와 팔꿈치의 사이 부분에 대응될 수 있다. 전완부(220)는 사람의 팔 중에서 팔꿈치와 손목의 사이 부분에 대응될 수 있다. 핸드부(230)는 사람의 손 및 손목에 대응될 수 있다.
어깨관절(201)은 상완부(210)를 몸체(120)에 대해 회동시킬 수 있다. 상완부(210)는 어깨관절(201)에 의해 회동하며 겨드랑이를 벌리거나 조일 수 있다.
팔꿈치 관절(202)은 전완부(220)를 상완부(210)에 대해 회동시킬 수 있다. 전완부(220)는 팔꿈치 관절(202)에 의해 회동하여 팔꿈치를 접거나 펼 수 있다.
암 어셈블리(200)는 몸체(120)에 연결되는 커넥터(260)를 더 포함할 수 있다. 커넥터(260)는 어깨관절(201)과 몸체(120)를 연결시킬 수 있다.
커넥터(260)는 몸체(120)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 즉, 커넥터(260)는 어깨관절(201) 및 상완부(210)를 몸체(120)에 대해 회전시킬 수 있다. 이 경우, 커넥터(260)의 회전축은 어깨관절(201)의 회전축과 수직할 수 있다. 좀 더 상세히, 어깨관절(201)의 회전축은 전후 방향으로 길게 형성될 수 있고, 커넥터(260)의 회전축은 좌우 방향으로 길게 형성될 수 있다.
커넥터(260)에 의해 암 어셈블리(200) 전체가 회전하며 팔을 돌리는 동작이 가능할 수 있다.
라이트암 어셈블리(200A)와 레프트암 어셈블리(200B)의 구성은 서로 동일할 수 있다.
한편, 피규어(100)는 이너 프레임(150)을 더 포함할 수 있다. 이너 프레임(150)은 몸체(120)의 내부에 위치할 수 있다.
이너 프레임(150)은 피규어(100)의 뼈대 역할을 수행할 수 있다.
이너 프레임(150)은 헤드 유닛(109) 및 암 어셈블리(200)를 지지할 수 있다.
이너 프레임(150)은. 적어도 일부가 상체(130)의 내부에 위치하는 바디 프레임(151)과, 적어도 일부가 하체(140)의 내부에 위치하며 바디 프레임(151)과 연결된 한 쌍의 레그 프레임(154)을 포함할 수 있다.
바디 프레임(151)과 레그 프레임(154)은 일체로 형성될 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니다.
레그 프레임(154)의 하단은 피규어 베이스(180)에 체결될 수 있다. 발(170)은 레그 프레임(154)의 하측 일부를 둘러쌀 수 있다.
이너 프레임(70)의 상세한 구성에 대해서는 이후 자세히 설명한다.
한편, 피규어(100)은 튜브(178)를 더 포함할 수 있다. 튜브(178)는 몸체(120), 좀 더 상세히는 하체(140)의 내부에 위치할 수 있다. 튜브(178)는 이너 프레임(150)에 장착될 수 있다. 좀 더 상세히, 튜브(178)는 레그 프레임(154)에 장착될 수 있다.
튜브(178)는 상하로 길게 배치될 수 있다.
튜브(178)는 플랙시블한 재질을 포함할 수 있다. 따라서, 튜브(178)는 휘어진 상태로 레그 프레임(154)에 용이하게 장착될 수 있다. 튜브(178)는 피규어(100)를 구동시키는 와이어(W)(도 9 참조)을 가이드할 수 있다. 상기 와이어(W)에 대해서는 이후 자세히 설명한다.
튜브(178)는 복수개가 구비될 수 있다. 복수개의 튜브(178) 각각은 하나의 와이어(W)를 가이드할 수 있다.
피규어(100)는 탄성부재(179)를 더 포함할 수 있다. 탄성부재(179)는 몸체(120), 좀 더 상세히는 하체(140)의 내부에 위치할 수 있다. 탄성부재(179)는 이너 프레임(150)에 장착될 수 있다. 좀 더 상세히, 탄성부재(179)는 레그 프레임(154)에 장착될 수 있다.
탄성부재(179)는 코일 스프링일 수 있다. 탄성부재(179)는 상하로 길게 배치될 수 있다. 탄성부재(179)는 튜브(178)의 외둘레 중 하측 일부를 감싸도록 배치될 수 있다.
탄성부재(179)는 암 어셈블리(200)의 커넥터(260)를 회전시키는 와이어(W3)(도 9 참조)에 연결될 수 있다. 이에 대해서는 이후 자세히 설명한다.
한편, 피규어(100)는 와이어 서포터(158)(159)를 더 포함할 수 있다.
와이어 서포터(158)(159)는 와이어를 지지할 수 있다. 좀 더 상세히, 튜브(178)를 통과한 와이어(W)는 와이어 서포터(158)(159)에 접촉할 수 있다. 이로써, 상기 와이어(W)는 장력에 의해 팽팽하게 유지될 수 있다.
와이어 서포터(158)(159)는 이너 프레임(150)에 장착될 수 있다. 와이어 서포터(158)(159)는 이너 프레임(150)의 전방에서 장착될 수 있다.
좀 더 상세히, 와이어 서포터(158)(159)는 바디 프레임(151)에 장착될 수 있다. 와이어 서포터(158)(159)는 이너 프레임(150)에 고정되거나, 이너 프레임(150)에 회전 가능하게 장착될 수 있다.
와이어 서포터(158)(159)는 대략 원형 중공통 형상을 가질 수 있다. 와이어 서포터(158)(159)는 전후로 길게 형성될 수 있다.
와이어 서포터(158)(159)는 메인 서포터(158) 및 서브 서포터(159)를 포함할 수 있다. 서브 서포터(159)는 좌우로 이격된 한 쌍이 구비될 수 있다.
메인 서포터(158)의 직경은 서브 서포터(159)의 직경보다 클 수 있다.
메인 서포터(158)는 서브 서포터(159)보다 상측에 위치할 수 있다. 즉, 이너 프레임(150)의 상단부터 메인 서포터까지의 상하 거리는, 이너 프레임의 상단부터 서브 서포터까지의 상하 거리보다 가까울 수 있다.
좌우 방향에 대해, 메인 서포터(158)는 이너 프레임(150)의 중앙부에 장착될 수 있고, 서브 서포터(159)는 이너 프레임(150)의 사이드부에 장착될 수 있다.
한편, 피규어(100)는 이너 커버바디(160)를 더 포함할 수 있다.
이너 커버바디(160)는 이너 프레임(150)과 체결될 수 있다. 이너 커버바디(160)는 이너 프레임(150), 좀 더 상세히는 바디 프레임(151)의 전방에서 체결될 수 있다.
이너 커버바디(160)는 이너 프레임(150)에 장착된 와이어 서포터(158)(159)가 전방으로 이탈하는 것을 막을 수 있다.
이너 커버바디(160)는 몸체(120)의 내부에 위치할 수 있다. 이너 커버바디(160)는 이너 프레임(150)과 프론트 어퍼바디(131)의 사이에 위치할 수 있다.
이너 커버바디(160)는 이너 프레임(150)과 함께 헤드 유닛(109) 및 암 어셈블리(200)를 지지할 수 있다.
한편, 피규어 베이스(180)는 하판(181)과 베이스 커버(182)를 포함할 수 있다.
하판(181)은 대략 원판 형상일 수 있다. 하판(181)은 피규어 베이스(180)의 저면을 형성할 수 있다.
베이스 커버(182)는 내부 공간이 형성되고 저면이 개방될 수 있다. 베이스 커버(182)는 하판(181)을 상측에서 커버할 수 있다. 베이스 커버(182)는 피규어 베이스(180)의 둘레면 및 상면을 형성할 수 있다.
베이스 커버(182)의 상면에는 이너 프레임(150), 좀 더 상세히는 레그 프레임(154)의 하단부가 체결되는 체결홈(183)이 형성될 수 있다. 체결홈(183)은 베이스 커버(182)의 상면이 하방으로 함몰되어 형성될 수 있다.
피규어 베이스(180)에는 구동 모듈(400)의 구동력을 피규어(100)로 전달하는 복수개의 동력 전달부(190)(194)가 내장될 수 있다.
상기 복수개의 동력 전달부(190)(194)는 시소레버(190) 또는 푸셔(194) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이하에서는 피규어 베이스(180)에 시소레버(190) 및 푸셔(194)가 모두 내장된 경우를 예로 들어 설명한다.
피규어 베이스(180)에는 적어도 하나의 시소레버(190)가 내장될 수 있다. 시소레버(190)는 하판(181)의 상측에 배치되고 베이스 커버(182)에 의해 커버될 수 있다.
각 시소레버(190)는 시소처럼 동작할 수 있다. 즉, 시소레버(190)의 일 단부가 하강하면 타 단부는 상승하고, 시소레버(190)의 일 단부가 상승하면 타 단부는 하강할 수 있다.
시소레버(190)의 일 단부에는 와이어(W)(도 9 참조)가 연결될 수 있다. 시소레버(190)의 타 단부는 앞서 설명한 구동 모듈(400)에 의해 밀어 올려질 수 있다. 따라서, 와이어(W)가 연결된 시소레버(190)의 일 단부는 하강하며 와이어(W)가 당겨질 수 있고, 이로써 피규어(100)를 구동시킬 수 있다.
베이스 커버(182)의 상면에는 상기 시소레버(190)의 일 단부에 연결된 와이어(W)가 통과하는 와이어 통과홀(183B)이 형성될 수 있다. 와이어 통과홀(183B)은 체결홈(183) 내에 형성될 수 있다.
시소레버(190)에 연결된 와이어(W)는 와이어 통과홀(183B)을 통과하여 이너 프레임(150)에 장착된 튜브(178)의 내부로 연장될 수 있다.
피규어 베이스(180)에는 발(170)을 상측으로 미는 푸셔(194)가 내장될 수 있다. 푸셔(194)는 하판(181)의 상측에 배치되고 베이스 커버(182)에 의해 커버될 수 있다.
푸셔(194)는 앞서 설명한 구동 모듈(400)에 의해 상측으로 가압될 수 있다. 또한, 피규어 베이스(180)의 내부에는 푸셔(194)에 하방 탄성력을 제공하는 이너 탄성 부재(199)가 구비될 수 있다.
베이스 커버(182)의 상면에는 푸셔(194)가 상측으로 돌출되는 통공(184)이 형성될 수 있다. 푸셔(194)의 일부는 통공(184)을 통해 상측으로 돌출되어 발(170)을 밀 수 있다. 이로써, 피규어(100)가 발을 까딱거리는 움직임이 구현 가능하다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 이너 프레임 및 이너 커버바디의 사시도이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 이너 프레임 및 이너 커버바디를 후방에서 바라본 도면이고, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 피규어의 내부가 도시된 단면도이다.
앞서 설명한 바와 같이, 이너 프레임(150)은 바디 프레임(151)과, 바디 프레임(151)의 하측에 연결된 한 쌍의 레그 프레임(154)을 포함할 수 있다.
바디 프레임(151)에는 메인 서포터(158)가 장착되는 메인 서포터 장착부(151A)가 형성될 수 있다. 메인 서포터 장착부(151A)는 바디 프레임(151)에서 전방으로 돌출될 수 있다. 메인 서포터 장착부(151A)는 메인 서포터(158)에 형성된 중공에 삽입될 수 있다.
바디 프레임(151)은 어퍼 프레임(152)과, 어퍼 프레임(152)과 레그 프레임(154)를 연결하는 로어 프레임(153)을 포함할 수 있다.
어퍼 프레임(152)은 좌우로 길게 형성될 수 있다. 어퍼 프레임(152)는 대략 원형 중공통을 길이 방향에 대해 자른 형상일 수 있다. 어퍼 프레임(152)의 전면은 개방될 수 있고, 배면은 후방으로 볼록하게 형성될 수 있다.
어퍼 프레임(152)의 양단부에는 암 어셈블리(200)가 좌우 방향으로 이탈하는 것을 방지하는 리어 걸림턱(152A)이 형성될 수 있다. 리어 걸림턱(152A)은 어퍼 프레임(152)의 내면에서 반경 내측 방향으로 돌출될 수 있다.
어퍼 프레임(152)에는 메인 서포터(158)과의 간섭을 회피하는 리어 회피홈(152D)이 형성될 수 있다. 리어 회피홈(152D)은 어퍼 프레임(152)의 하부 전단 중앙부가 절개되어 형성될 수 있다.
로어 프레임(153)은 어퍼 프레임(152)과 레그 프레임(154)의 사이에 위치할 수 있다.
로어 프레임(153)의 좌우 길이는 어퍼 프레임(152)의 좌우 길이보다 짧을 수 있다.
어퍼 프레임(152)과, 로어 프레임(153)과, 레그 프레임(154)은 일체로 형성될 수 있다.
로어 프레임(153)에는 서브 서포터(159)가 장착되는 서브 서포터 장착부(153A)가 형성될 수 있다. 서브 서포터 장착부(153A)는 로어 프레임(153)에서 전방으로 돌출될 수 있다. 서브 서포터 장착부(153A)는 서브 서포터(159)에 형성된 중공에 삽입될 수 있다.
레그 프레임(154)은 상하로 길게 형성될 수 있다. 레그 프레임(154)은 한 쌍이 구비될 수 있다.
레그 프레임(154)에는 튜브(178)가 장착되는 복수개의 끼움홈(157)이 형성될 수 있다. 각 끼움홈(157)은 상하로 길게 형성될 수 있다. 끼움홈(157)은 휘어져 형성될 수 있고, 튜브(178)는 끼움홈(157)의 형상에 맞도록 휘어져 끼워질 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니며 끼움홈(157)이 수직하게 형성되고 튜브(178)이 휘어지지 않고 수직하게 끼워지는 것도 가능하다.
복수개의 끼움홈(157) 중 일부는 레그 프레임(154)의 전방부에 형성될 수 있고, 다른 일부는 레그 프레임(154)의 후방부에 형성될 수 있다. 즉, 복수개의 튜브(178) 중 일부는 레그 프레임(154)의 전방에 장착될 수 있고, 다른 일부는 후방에 장착될 수 있다.
일례로, 복수개의 튜브(178)은 제1튜브(178A), 제2튜브(178B), 제3튜브(178C), 제4튜브(178D), 제5튜브(178E), 제6튜브(178F), 제7튜브(178G) 및 제8튜브(178H)를 포함할 수 있다.
제1튜브(178A) 및 제2튜브(178B)는 일 레그 프레임(154)(예를 들어, 왼쪽 레그 프레임)의 전면에 배치될 수 있다. 즉, 제1튜브(178A) 및 제2튜브(178B)는 상기 일 레그 프레임(154)과 프론트 로어바디(141)의 사이에 위치할 수 있다. 또한, 제1튜브(178A)는 제2튜브(178B)보다 안쪽에 배치될 수 있다.
제3튜브(178C) 및 제4튜브(178D)는 타 레그 프레임(154)(예를 들어, 오른쪽 레그 프레임)의 배면에 배치될 수 있다. 즉, 제3튜브(178C) 및 제4튜브(178D)는 상기 타 레그 프레임(154)과 리어 로어바디(142)의 사이에 위치할 수 있다. 또한, 제3튜브(178C)는 제4튜브(178D)보다 안쪽에 배치될 수 있다.
제5튜브(178E) 및 제6튜브(178F)는 상기 타 레그 프레임(154)의 전면에 배치될 수 있다. 즉, 제5튜브(178E) 및 제6튜브(178F)는 상기 타 레그 프레임(154)과 프론트 로어바디(141)의 사이에 위치할 수 있다. 또한, 제5튜브(178E)는 제6튜브(178F)보다 안쪽에 배치될 수 있다.
제7튜브(178G) 및 제8튜브(178H)는 상기 일 레그 프레임(154)의 배면에 배치될 수 있다. 즉, 제7튜브(178G) 및 제8튜브(178H)는 상기 일 레그 프레임(154)과 리어 로어바디(142)의 사이에 위치할 수 있다. 또한, 제7튜브(178G)는 제8튜브(178H)보다 안쪽에 배치될 수 있다.
어퍼 프레임(152)에는 암 어셈블리(200)의 커넥터(260)를 회전시키는 와이어(W3)(도 9 참조)가 통과하는 리어홀(152C)가 형성될 수 있다. 리어홀(152C)은 어퍼 프레임(152)의 둘레 방향으로 길게 형성된 장공일 수 있다. 리어홀(152C)은 좌우 이격된 한 쌍이 형성될 수 있다. 한 쌍의 리어홀(152C)은 메인 서포터(158)를 기준으로 서로 반대편에 위치할 수 있다.
암 어셈블리(200)의 커넥터(260)를 회전시키는 와이어(W3)(도 9 참조)는 레그 프레임(154)의 후방부에 장착된 튜브(178)를 통과하고 어퍼 프레임(152)에 형성된 리어홀(152C)을 통과하여 어퍼 프레임(152)의 내부로 들어올 수 있다.
바디 프레임(151)에는 암 어셈블리(200)의 어깨관절(201) 및 팔꿈치 관절(202)을 회동시키는 와이어(W1)(W2)(도 9 참조)를 가이드하는 리어 가이드홈(151C)이 형성될 수 있다. 리어 가이드홈(151C)은 어퍼 프레임(152)과 로어 프레임(153)의 사이에 형성될 수 있다. 리어 가이드홈(151C)은 좌우 이격된 한 쌍이 형성될 수 있다. 한 쌍의 리어 가이드홈(151C)은 메인 서포터(158)를 기준으로 서로 반대편에 위치할 수 있다.
암 어셈블리(200)의 어깨관절(201) 및 팔꿈치 관절(202)을 회동시키는 와이어(W1)(W2)는 레그 프레임(154)의 후방부에 장착된 튜브(178)를 통과하고 리어 가이드홈(151C)을 통과하여 어퍼 프레임(152)의 내부로 들어올 수 있다.
레그 프레임(154)에는 한 쌍의 탄성 부재(179)가 장착될 수 있다. 이하에서는 탄성 부재(179)가 레그 프레임(154)의 전방에 배치된 경우를 예로 들어 설명하나 이에 한정되는 것은 아니다.
탄성 부재(179)의 상단은 암 어셈블리(200)의 커넥터(260)를 회전시키는 와이어(W3)(도 9 참조)에 연결될 수 있고, 하단은 레그 프레임(154)에 고정될 수 있다. 좀 더 상세히, 각 레그 프레임(154)의 하부에는 탄성 부재(179)의 하단이 고정되는 탄성부재 고정부(155B)가 형성될 수 있다.
따라서, 상기 와이어(W3)에 장력이 걸리면 와이어(W3)는 탄성부재(179)를 상측으로 당길 수 있고 탄성부재(179)가 인장될 수 있다. 상기 와이어(W3)에 걸린 장력이 제거되면 탄성부재(179)의 복원력에 의해 탄성부재(179)가 수축되며 와이어(W3)를 하측으로 당길 수 있다.
한 쌍의 탄성 부재(179)는 상기 일 레그 프레임(154)에 장착된 제1탄성부재(179A)와, 상기 타 레그 프레임(154)에 장착된 제2탄성부재(179B)를 포함할 수 있다.
제1탄성부재(179A)는 제1튜브(178A)의 하부 외둘레를 둘러쌀 수 있고, 제2탄성부재(179B)는 제5튜브(178E)의 하부 외둘레를 둘러쌀 수 있다.
제1탄성부재(179A)는 어느 하나의 암 어셈블리(200B)의 커넥터(260)를 회전시키는 와이어(W3)와 연결될 수 있고, 제2탄성부재(179B)는 다른 하나의 암 어셈블리(200A)의 커넥터(260)를 회전시키는 와이어(W3)와 연결될 수 있다. 이에 대해서는 이후 자세히 설명한다.
레그 프레임(154)의 하부에는 발(170)이 연결되는 발 연결홈(155A)이 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 발 연결홈(155A)은 레그 프레임(154) 하부의 둘레방향으로 길게 형성될 수 있다.
발 연결홈(155A)은 레그 프레임(154) 하부의 외측부와 내측부에 각각 형성될 수 있다. 상기 내측부는 다른 하나의 레그 프레임(154)을 향하는 부분을 의미하고, 상기 외측부는 상기 내측부의 반대편을 의미할 수 있다.
레그 프레임(154)의 하단부에는 피규어 베이스(180)와 체결되는 베이스 체결부(156)가 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 베이스 체결부(156)는 베이스 커버(182)의 상면에 형성된 체결홈(183)에 삽입될 수 있다.
한편, 이너 커버바디(160)는 이너 프레임(151)의 전방에서 이너 프레임(150)과 체결될 수 있다.
이너 커버바디(160)는 어퍼 커버바디(161)와 로어 커버바디(162)를 포함할 수 있다. 어퍼 커버바디(161)와 로어 커버바디(162)는 일체로 형성될 수 있다.
어퍼 커버바디(161)은 좌우로 길게 형성될 수 있다. 어퍼 커버바디(161)는 대략 원형 중공통을 길이 방향에 대해 자른 형상일 수 있다. 어퍼 커버바디(161)의 배면은 개방될 수 있고, 전면은 후방으로 볼록하게 형성될 수 있다.
어퍼 커버바디(161)는 어퍼 프레임(152)과 대략 대칭 형상일 수 있다. 어퍼 커버바디(161)는 어퍼 프레임(152)과 체결되어 암 어셈블리(200)의 커넥터(260)가 장착되는 암 어셈블리 장착부를 형성할 수 있다. 상기 암 어셈블리 장착부은 대략 중공통 형상일 수 있으며, 양 단부에 각 암 어셈블리(200)의 커넥터(260)가 각각 장착될 수 있다.
어퍼 커버바디(161)의 양단부에는 암 어셈블리(200)가 좌우 방향으로 이탈하는 것을 방지하는 프론트 걸림턱(161A)이 형성될 수 있다. 프론트 걸림턱(161A)은 어퍼 커버바디(161)의 내면에서 반경 내측 방향으로 돌출될 수 있다.
프론트 걸림턱(161A)은 어퍼 프레임(152)에 형성된 리어 걸림턱(152A)과 대응되는 위치에 형성될 수 있다. 프론트 걸림턱(161A)은 리어 걸림턱(152A)과 함께 암 어셈블리(200)가 좌우 방향으로 이탈하는 것을 방지할 수 있다.
어퍼 커버바디(161)에는 암 어셈블리(200)의 커넥터(260)를 회전시키는 와이어(W3)(도 9 참조)가 통과하는 프론트홀(161C)가 형성될 수 있다. 프론트홀(161C)은 어퍼 커버바디(161)의 둘레 방향으로 길게 형성된 장공일 수 있다. 프론트홀(161C)은 좌우 이격된 한 쌍이 형성될 수 있다. 한 쌍의 프론트홀(161C)은 메인 서포터(158)를 기준으로 서로 반대편에 위치할 수 있다.
프론트홀(161C)는 어퍼 프레임(152)에 형성된 리어홀(152C)과 전후 방향으로 마주볼 수 있다.
암 어셈블리(200)의 커넥터(260)를 회전시키는 와이어(W3)는 어퍼 커버바디(161)에 형성된 프론트홀(161C)을 통과하여 어퍼 커버바디(161)의 외부로 나갈 수 있고, 레그 프레임(154)에 장착된 탄성 부재(179)에 연결될 수 있다.
이너 커버바디(160)에는 암 어셈블리(200)의 어깨관절(201) 및 팔꿈치 관절(202)을 회동시키는 와이어(W1)(W2)(도 9 참조)를 가이드하는 프론트 가이드홈(160C)이 형성될 수 있다. 프론트 가이드홈(160C)은 어퍼 커버바디(161)과 로어 커버바디(162)의 사이에 형성될 수 있다. 프론트 가이드홈(160C)은 좌우 이격된 한 쌍이 형성될 수 있다. 한 쌍의 프론트 가이드홈(160C)은 메인 서포터(158)를 기준으로 서로 반대편에 위치할 수 있다.
암 어셈블리(200)의 어깨관절(201) 및 팔꿈치 관절(202)을 회동시키는 와이어(W1)(W2)는 레그 프레임(154)의 전방부에 장착된 튜브(178)를 통과하고 프론트 가이드홈(160C)을 통과하여 어퍼 커버바디(161)의 내부로 들어올 수 있다.
프론트 가이드홈(160C)는 바디 프레임(151)에 형성된 리어 가이드홈(150C)과 연통될 수 있다. 프론트 가이드홈(160C)는 리어 가이드홈(150C)와 함께 상기 와이어(W1)(W2)가 통과하는 가이드홀을 형성할 수 있다.
어퍼 커버바디(161)에는 와이어(W)가 통과하는 어퍼 홀(161B)이 형성될 수 있다. 어퍼 홀(161B)은 어퍼 커버바디(161)의 상면이 상하 관통되어 형성될 수 있다. 어느 하나의 와이어(W)는 어퍼 홀(161B)을 통과하여 헤드 유닛(109)에 연결되고, 헤드 유닛(109)를 구동시킬 수 있다.
어퍼 프레임(151)에는 어퍼 홀(161B)의 하측에 위치하는 회피홈(152B)이 형성될 수 있다. 회피홈(152B)은 어퍼 홀(161B)을 통과하는 와이어(W)가 어퍼 프레임(151)과 간섭하는 것을 방지할 수 있다. 어퍼 프레임(161)에 회피홈(152B) 대신 회피홀이 형성되는 것도 가능함은 물론이다.
어퍼 커버바디(161)에는 메인 서포터(158)과의 간섭을 회피하는 프론트 회피홈(161D)이 형성될 수 있다. 프론트 회피홈(161D)은 어퍼 커버바디(161)의 하부 후단 중앙부가 절개되어 형성될 수 있다.
프론트 회피홈(161D)은 어퍼 프레임(151)에 형성된 리어 회피홈(152D)에 대응되는 위치에 형성될 수 있다. 프론트 회피홈(161D)은 리어 회피홈(152D)과 함께 메인 서포터(158)가 위치하는 개방부를 형성할 수 있다.
로어 커버바디(162)는 어퍼 커버바디(161)의 하측에 연결될 수 있다. 로어 커버바디(162)는 로어 프레임(153)의 전방에서 로어 프레임(153)과 체결될 수 있다.
로어 커버바디(162)의 좌우 길이는 어퍼 커버바디(151)의 좌우 길이보다 짧을 수 있다.
로어 커버바디(162)에는 로어 프레임(153)에 형성된 서브 서포터 장착부(153A)와 연결되는 이탈 방지부(163)가 형성될 수 있다. 이탈 방지부(163)는 한 쌍이 구비될 수 있다. 이탈 방지부(163)는 로어 커버바디(162)의 양측에서 각각 돌출될 수 있다. 로어 커버바디(162)와 로어 프레임(153)이 체결되면 이탈 방지부(163)는 서브 서포터 장착부(153A)의 전단부와 맞닿을 수 있다. 이로써, 이탈 방지부(163)는 서브 서포터 장착부(153A)에 장착된 서브 서포터(159)가 전방으로 이탈되는 것을 방지할 수 있다.
이하, 이너 프레임(150)과 이너 커버바디(160)의 체결과 관련된 구성에 대해 설명한다.
이너 프레임(150)의 메인 서포터 장착부(151A)에는 어퍼 체결공(151B)이 형성될 수 있고, 이너 커버바디(160)에는 상기 어퍼 체결공(151B)과 대응되는 관어퍼 관통공(162A)이 형성될 수 있다.
어퍼 체결공(151B)은 메인 서포터 장착부(151A)의 전단부터 메인 프레임(150)의 배면까지 전후로 길게 관통될 수 있다. 어퍼 관통공(162A)는 이너 커버바디(160)를 전후로 관통하여 형성될 수 있다. 스크류 등의 체결부재(C2)(도 7 참조)는 어퍼 관통공(162A)을 통과하여 어퍼 체결공(151B)에 체결될 수 있다.
또한, 이너 프레임(150)의 로어 프레임(153)의 하부에는 로어 체결공(154A)이 형성될 수 있고, 로어 커버바디(162)의 하부에는 상기 로어 체결공(154A)과 대응되는 로어 관통공(162C)이 형성될 수 있다.
로어 체결공(154A)은 어퍼 체결공(151B)보다 하측에 위치할 수 있고, 로어 관통공(162C)은 어퍼 관통공(162A)보다 하측에 위치할 수 있다.
로어 체결공(154A)은 로어 프레임(153)의 하부를 전후로 길게 관통할 수 있다. 로어 관통공(162C)는 로어 커버바디(162)의 하부를 전후로 관통하여 형성될 수 있다. 스크류 등의 체결부재(C3)(도 7 참조)는 로어 관통공(162C)을 통과하여 로어 체결공(154A)에 체결될 수 있다.
이하, 도 7을 참조하여 프론트 어퍼바디(131)와 리어 어퍼바디(132)의 체결과 관련된 구성에 대해 설명한다.
프론트 어퍼바디(131)에는 후방으로 돌출된 제1중공부(131A)가 형성될 수 있고, 리어 어퍼바디(132)에는 전방으로 돌출되는 제2중공부(132A)가 형성될 수 있다. 제1중공부(131A)와 제2중공부(132A)는 전후 방향으로 일직선상에 위치할 수 있다. 제1중공부(131A)의 후단과 제2중공부(132A)의 전단은 서로 맞닿을 수 있다. 스크류 등의 체결부재(C1)는 제1중공부(131A) 및 제2중공부(132A) 중 어느 하나를 관통하여 다른 하나에 체결될 수 있다.
이너 프레임(150) 및 이너 커버바디(160)에는 제1중공부(131A) 및 제2중공부(132A) 중 적어도 하나와의 간섭을 회피하는 회피공(153B)(162B)이 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 이너 프레임(150)의 로어 프레임(153)에는 리어 회피공(153B)이 전후 관통되어 형성될 수 있다. 이너 커버바디(160)의 로어 커버바디(162)에는 상기 리어 회피공(153B)과 대응되는 프론트 회피공(162B)이 전후 관통되어 형성될 수 있다.
리어 회피공(153B)은 상하방향에 대해 어퍼 체결공(151B)과 로어 체결공(154A)의 사이에 위치할 수 있다. 프론트 회피공(162B)는 상하방향에 대해 어퍼 관통공(162A)과 로어 관통공(162C)의 사이에 위치할 수 있다.
이하, 도 7을 참조하여 헤드 유닛에 관해 보다 상세히 설명한다.
헤드 유닛(109)은, 헤드(110)와, 헤드 커넥터(114)와, 헤드 이너 프레임(117)를 포함할 수 있다.
헤드(110)는 몸체(120)의 상측에 위치할 수 있다.
헤드(110)는 헤드 케이스(111)와 헤드 커버(112)를 포함할 수 있다. 헤드(110)는 헤드 케이스(111)와 헤드 커버(112)를 서로 체결시키는 체결 바디(113)를 더 포함할 수 있다.
헤드 케이스(111)는 헤드(110)의 외관을 형성할 수 있다. 헤드 케이스(111)는 인체의 얼굴 및 두상에 대응되는 형상일 수 있다.
헤드 커버(112)는 헤드 케이스(111)의 상측에서 체결될 수 있다. 헤드 커버(112)는 인체의 헤어 스타일에 대응되는 형상일 수 있다. 좀 더 상세히, 헤드 커버(112)의 저면에는 체결 바디(113)가 체결될 수 있고, 상기 체결 바디(113)는 헤드 케이스(111)에 체결되어 고정될 수 있다.
헤드 커넥터(114)는 몸체(120)에 체결될 수 있다. 헤드 커넥터(114)는 헤드 유닛(109)를 몸체(120)에 연결시킬 수 있다.
헤드 커넥터(114)는 앞서 설명한 지지바(115)와, 헤드 고정부(116)를 포함할 수 있다.
지지바(115)는 상하로 길게 형성되며, 인체의 목에 대응될 수 있다. 지지바(115)는 몸체(120)에서부터 헤드(110)의 내부로 길게 형성될 수 있다.
헤드 고정부(116)는 몸체(120)의 내부에 위치할 수 있다. 헤드 고정부(116)는 지지바(115)의 하단에 연결될 수 있다. 헤드 고정부(116)는 이너 프레임(150) 및 이너 커버바디(160)와 몸체(120)의 사이에 고정될 수 있다.
좀 더 상세히, 헤드 고정부(116)는 지지바(115)의 하단 전방부에 연결된 프론트 고정부와, 지지바(115)의 하단 후방부에 연결된 리어 고정부를 포함할 수 있다. 상기 프론트 고정부와 리어 고정부는 전후로 이격될 수 있다. 상기 프론트 고정부는 프론트 어퍼바디(131)와 이너 커버바디(160) 사이에 위치할 수 있고, 상기 리어 고정부는 리어 어퍼바디(132)와 이너 프레임(150)의 사이에 위치할 수 있다.
헤드 이너 프레임(117)은 헤드(110), 좀 더 상세히는 헤드 케이스(111)의 내부에 배치될 수 있다. 헤드 이너 프레임(117)은 저면이 개방되고 내부 공간이 형성되며 상하로 길게 형성될 수 있다.
지지바(115)의 적어도 일부는 헤드 이너 프레임(117)의 내부에 위치할 수 있고, 헤드 이너 프레임(117)은 지지바(115)에 틸팅 가능하게 연결될 수 있다. 또한, 헤드 이너 프레임(117)은 헤드(110)와 체결될 수 있다. 따라서, 헤드(110) 및 헤드 이너 프레임(117)은 지지바(115)를 기준으로 틸팅될 수 있고, 피규어(100)가 고개를 까딱거리는 동작이 구현가능하다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 피규어의 저면도이다.
레그 프레임(150)의 하단부에 형성된 베이스 체결부(156)은 튜브(178)의 하측에 위치할 수 있다.
베이스 체결부(156)에는 피규어 베이스(180)와 체결되는 베이스 체결공(156A)이 형성될 수 있다. 베이스 체결공(156A)은 베이스 체결부(156)의 중앙부에 형성될 수 있다.
베이스 체결부(156)에는 튜브(178)의 내부로 들어가는 와이어(W)(도 9 참조)의 간섭을 방지하는 와이어 회피홈(157)이 형성될 수 있다. 와이어 회피홈(157) 대신 와이어 회피홀이 형성되는 것도 가능함은 물론이다.
튜브(178)의 하단은 와이어 회피홈(157)을 향할 수 있다. 따라서, 와이어(W)는 베이스 체결부(156)과 간섭하지 않고 튜브(178) 내로 들어갈 수 있다.
각 레그 프레임(154)에는 복수개의 와이어 회피홈(157)이 형성될 수 있다. 와이어 회피홈(157)의 개수는 레그 프레임(154)에 장착된 튜브(178)의 개수와 동일할 수 있다. 일례로, 각 레그 프레임(154)에는 4개의 와이어 회피홈(157)이 형성될 수 있다.
발(170)의 저면에는 피규어 베이스(180)의 상측으로 돌출된 푸셔(194)(도 4 참조)가 삽입되는 삽입홈(171)이 형성될 수 있다. 삽입홈(171)은 발(170)의 저면에서 상측으로 함몰되어 형성될 수 있다. 삽입홈(171)은 발(170)의 저면 중에서 전방부에 형성될 수 있다.
도 9은 본 발명의 실시예에 따른 피규어의 내부를 전방에서 바라본 도면이고, 도 10은 본 발명의 실시예에 따른 피규어의 내부를 후방에서 바라본 도면이다.
피규어(100)는 적어도 하나의 와이어(W)를 포함할 수 있다. 와이어(W)의 재질은 필요에 따라 달라질 수 있다. 다만, 와이어(W)의 끊김을 최소화하고 제품의 신뢰성을 향상시키기 위해 와이어(W)는 강도가 높은 재질을 포함함이 바람직하다.
암 어셈블리(200)는 튜브(178)를 통과한 와이어(W)에 의해 피규어 베이스(180)에 내장된 시소레버(190)(도 4 참조)와 연결될 수 있다. 시소레버(190)의 일 단부는 하강하여 와이어(W)를 당김으로써 암 어셈블리(200)를 구동시킬 수 있다.
좀 더 상세히, 라이트암 어셈블리(200A)의 어깨관절(201) 및 팔꿈치 관절(202) 각각은 복수개의 튜브(178) 중 왼쪽 레그 프레임(154)에 장착된 튜브(178)를 통과한 와이어(W)로 연결될 수 있다. 상기 왼쪽 레그 프레임(154)은 왼쪽 다리(140B)(도 3 참조) 내에 위치할 수 있다.
라이트암 어셈블리(100A)의 커넥터(260)는 복수개의 튜브(178) 중 오른쪽 레그 프레임(154)에 장착된 튜브(178)를 통과한 와이어(W)로 연결될 수 있다. 또한, 상기 와이어(W)는 오른쪽 레그 프레임(154)에 장착된 탄성부재(179B)에 연결될 수 있다. 상기 오른쪽 레그 프레임(154)은 오른쪽 다리(140A)(도 3 참조) 내에 위치할 수 있다.
레프트암 어셈블리(200B)의 어깨관절(201) 및 팔꿈치 관절(202) 각각은 복수개의 튜브(178) 중 오른쪽 레그 프레임(154)에 장착된 튜브(178)를 통과한 와이어(W)로 연결될 수 있다.
레프트암 어셈블리(200B)의 커넥터(260)는 복수개의 튜브(178) 중 왼쪽 레그 프레임(154)에 장착된 튜브(178)를 통과한 와이어(W)로 연결될 수 있다. 또한, 상기 와이어(W)는 왼쪽 레그 프레임(154)에 장착된 탄성부재(179A)에 연결될 수 있다.
이하, 설명의 편의를 위해 라이트암 어셈블리(200A)에 연결된 와이어(W)를 기준으로 설명한다. 또한, 라이트암 어셈블리(100A)와 레프트암 어셈블리(100B)의 구성은 서로 대칭이므로 통상의 기술자는 레프트암 어셈블리(200B)의 구동 방식에 대해서도 용이하게 이해할 수 있을 것이다.
본 실시예에 따른 암 어셈블리(200)에는 제1와이어(W1), 제2와이어(W2) 및 제3와이어(W3)가 연결될 수 있다.
제1와이어(W1)는 암 어셈블리(200)의 상완부(210) 또는 어깨관절(201)에 연결될 수 있다. 제1와이어(W1)는 어깨관절(201)이 굽혀지는 방향으로 상완부(210) 또는 제1어깨관절(201)를 당길 수 있다.
제2와이어(W2)는 암 어셈블리(200)의 전완부(220) 또는 팔꿈치 관절(202)에 연결될 수 있다. 제2와이어(W2)는 팔꿈치 관절(202)이 굽혀지는 방향으로 전완부(220) 또는 팔꿈치 관절(202)을 당길 수 있다.
제3와이어(W3)는 암 어셈블리(200)의 커넥터(260)에 연결될 수 있다. 제3와이어(W3)는 커넥터(260)의 회전축에 대해 편심되는 위치에서 커넥터(260)을 하방으로 당길수 있다. 즉, 제3와이어(W3)는 커넥터(260)를 일방향 또는 타 방향으로 회전시킬 수 있다.
즉, 제1와이어(W1) 및 제2와이어(W2)는 관절(201)(202)을 회동시킬 수 있고, 제3와이어(W3)는 커넥터(260)를 회전시킬 수 있다. 따라서, 제1와이어(W1) 및 제2와이어(W2)는 각각 관절 와이어로 명명하고, 제3와이어(W3)는 커넥터 와이어로 명명할 수 있다.
제1와이어(W1)는 암 어셈블리(200)의 반대편 다리에 위치한 어느 하나의 튜브(178)를 통과할 수 있다. 제2와이어(W2)는 암 어셈블리(200)의 반대편 다리에 위치한 다른 하나의 튜브(178)를 통과할 수 있다. 제3와이어(W3)는 암 어셈블리(200)와 같은편 다리에 위치한 어느 하나의 튜브(178)를 통과할 수 있다.
즉, 라이트암 어셈블리(200A)에 연결된 제1와이어(W1) 및 제2와이어(W2)는 왼쪽 레그 프레임(154)에 배치된 튜브(178)를 통과할 수 있다. 또한, 라이트암 어셈블리(200A)에 연결된 제3와이어(W3)는 오른쪽 레그 프레임(154)에 배치된 튜브(178)를 통과할 수 있다.
예를 들어, 라이트암 어셈블리(200A)에 연결된 제1와이어(W1)는 제1튜브(178A)를 통과하고 어깨 관절(201) 또는 상완부(210)에 연결될 수 있다. 상기 제1와이어(W1)는 서브 서포터(157) 및 메인 서포터(158)에 접하여 지지될 수 있다.
라이트암 어셈블리(200A)에 연결된 제2와이어(W2)는 제2튜브(178B)를 통과하고, 팔꿈치 관절(202) 또는 전완부(220)에 연결될 수 있다. 상기 제2와이어(W2)는 서브 서포터(157) 및 메인 서포터(158)에 접하여 지지될 수 있다.
라이트암 어셈블리(200A)에 연결된 제3와이어(W3)는 제3튜브(178C), 리어홀(152C) 및 프론트홀(161C)(도 6 참조)을 순차적으로 통과하고 제2탄성 부재(179B)에 연결될 수 있다. 상기 제3와이어(W3)의 길이 방향에 대해 리어홀(152C)과 프론트홀(161C)의 사이 부분은 커넥터(260)에 연결될 수 있다.
반대로, 레프트암 어셈블리(200B)에 연결된 제1와이어(W1) 및 제2와이어(W2)는 오른쪽 레그 프레임(154)에 배치된 튜브(178)를 통과할 수 있다. 또한, 레프트암 어셈블리(200B)에 연결된 제3와이어(W3)는 왼쪽 레그 프레임(154)에 배치된 튜브(178)를 통과할 수 있다.
예를 들어, 레프트암 어셈블리(200B)에 연결된 제1와이어(W1)는 제6튜브(178F)를 통과하고 어깨 관절(201) 또는 상완부(210)에 연결될 수 있다. 상기 제1와이어(W1)는 서브 서포터(157) 및 메인 서포터(158)에 접하여 지지될 수 있다.
레프트암 어셈블리(200B)에 연결된 제2와이어(W2)는 제4튜브(178D)를 통과하고, 팔꿈치 관절(202) 또는 전완부(220)에 연결될 수 있다. 상기 제2와이어(W2)는 서브 서포터(157) 및 메인 서포터(158)에 접하여 지지될 수 있다.
레프트암 어셈블리(200B)에 연결된 제3와이어(W3)는 제7튜브(178G), 리어홀(152C) 및 프론트홀(161C)(도 6 참조)을 순차적으로 통과하고 제1탄성 부재(179A)에 연결될 수 있다. 상기 제3와이어(W3)의 길이 방향에 대해 리어홀(152C)과 프론트홀(161C)의 사이 부분은 커넥터(260)에 연결될 수 있다.
제3와이어(W3)는 와이어 커넥터(WG3)에 의해 탄성 부재(179)와 연결될 수 있다. 다만, 제3와이어(W3)가 탄성 부재(179)에 직접 연결되는 것도 가능함은 물론이다.
도 11a 및 도 11b는 본 발명의 실시예에 따른 와이어가 당겨지는 작용을 설명하기 위한 도면이다. 좀 더 상세히, 도 11a는 와이어가 당겨지지 않은 상태가 도시된 도면이고, 도 11b는 와이어가 하측으로 당겨진 상태가 도시된 도면이다.
앞서 설명한 구동 모듈(400)(도 2 참조)에는 리프터(430) 및 로드(439)가 포함될 수 있다.
리프터(430)는 피규어 베이스(180)(도 2 참조)의 하측에 위치할 수 있다.
리프터(430)는 로드(439)를 상승시킬 수 있다. 좀 더 상세히, 리프터(430)는 모터(431)와, 모터(431)에 연결되어 회전하며 로드(439)를 상측으로 가압하는 레버(432)를 포함할 수 있다.
로드(439)는 상하로 길게 형성될 수 있다. 로드(439)의 하단은 레버(432)에 의해 상측으로 가압될 수 있고, 로드(439)의 상단은 시소레버(190)를 상측으로 가압할 수 있다.
앞서 설명한 바와 같이, 시소 레버(190)는 피규어 베이스(180)(도 2 참조)에 내장될 수 있다.
시소 레버(190)는 제1레버부(191)와, 제2레버부(192)와, 센터부(193)를 포함할 수 있다.
제1레버부(191)에는 와이어(W)가 연결될 수 있다. 제1레버부(191)는 시소레버(190)의 일 단부를 포함할 수 있다. 제1레버부(191)는 센터부(193)에서 일 방향으로 연장될 수 있다.
제2레버부(192)는 로드(439)에 의해 가압될 수 있다. 제2레버부(192)는 시소레버(190)의 타 단부를 포함할 수 있다. 제2레버부(192)는 센터부(193)에서 제1레버부(191)와 반대 방향으로 연장될 수 있다.
센터부(193)는 제1레버부(191)와 제2레버부(192)의 사이에 위치할 수 있다. 센터부(193)는 제1레버부(191)와 제2레버부(192)를 연결할 수 있다. 센터부(193)에는 회전축(194)이 구비될 수 있다. 시소 레버(190)는 상기 회전축(194)를 중심으로 회동하여 시소처럼 동작할 수 있다.
리프터(430)가 로드(439)를 상승시키면, 로드(439)의 상단은 제2레버부(192)를 상측으로 가압하고, 시소 레버(190)는 회전축을 중심으로 회전할 수 있따. 즉, 제2레버부(192)는 상승하고 제1레버부(191)는 하강할 수 있다. 따라서, 제1레버부(191)에 연결된 와이어(W)가 하측으로 당겨질 수 있다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 피규어 베이스에서 베이스 커버를 제거한 도면이고, 도 13은 본 발명의 실시예에 따른 베이스 커버의 평면도이고, 도 14은 본 발명의 실시예에 따른 피규어 베이스의 내부가 도시된 단면도이고, 도 15는 본 발명의 실시예에 따른 피규어 베이스의 저면도이다.
앞서 설명한 바와 같이 피규어 베이스(180)에는 복수개의 동력 전달부(190)(194)가 내장될 수 있다.
복수개의 동력 전달부(190)(194)는 제1동력 전달부(190A), 제2동력 전달부(190B), 제3동력 전달부(190C), 제4동력 전달부(190D), 제5동력 전달부(194), 제6동력 전달부(190F), 제7동력 전달부(190G) 및 제8동력 전달부(190H)를 포함할 수 있다.
복수개의 동력 전달부(190)(194)는 시소 레버(190) 또는 푸셔(194) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 즉, 각 동력 전달부는 시소 레버(190) 또는 푸셔(194)일 수 있다. 이하에서는, 제1동력 전달부(190A), 제2동력 전달부(190B), 제3동력 전달부(190C), 제4동력 전달부(190D), 제6동력 전달부(190F), 제7동력 전달부(190G) 및 제8동력 전달부(190H)는 시소 레버(190)이고, 제5동력 전달부(194)는 푸셔(194)인 경우를 예로 들어 설명한다.
제1동력 전달부(190A)에 연결된 와이어(W)는 제1튜브(178A)를 통과할 수 있다. 제2동력 전달부(190B)에 연결된 와이어(W)는 제2튜브(178B)를 통과할 수 있다. 제3동력 전달부(190C)에 연결된 와이어(W)는 제3튜브(178C)를 통과할 수 있다. 제4동력 전달부(190D)에 연결된 와이어(W)는 제4튜브(178D)를 통과할 수 있다. 제6동력 전달부(190F)에 연결된 와이어(W)는 제6튜브(178F)를 통과할 수 있다. 제7동력 전달부(190G)에 연결된 와이어(W)는 제7튜브(178G)를 통과할 수 있다. 제8동력 전달부(190H)에 연결된 와이어(W)는 제8튜브(178H)를 통과할 수 있다.
즉, 시소 레버(190)는 복수개가 구비될 수 있다. 복수개의 시소 레버(190)는 각각 서로 다른 와이어(W)를 당길 수 있다.
복수개의 시소 레버(190)의 회전축(194)은 서로 나란할 수 있다. 따라서, 컴팩트한 피규어 베이스(180)(도 2 참조) 내에서 서로 다른 시소 레버(190)가 서로 간섭하지 않고 용이하게 동작할 수 있다.
복수개의 시소 레버(190) 중 어느 일부는 이너 프레임(150)의 전방을 지나는 와이어(W)에 연결되고, 다른 일부는 이너 프레임(150)의 후방을 지나는 와이어(W)에 연결될 수 있다. 이너 프레임(150)의 전방을 지나는 와이어(W)에 연결되는 시소 레버(190)를 프론트 시소 레버(190A)(190B)(190F)로 명명할 수 있다. 이너 프레임(150)의 후방을 지나는 와이어(W)에 연결되는 시소 레버(190)를 리어 시소 레버(190C)(190D)(190G)(190H)로 명명할 수 있다.
프론트 시소레버(190A)(190B)(190F)가 와이어(W)를 당기는 회전 방향은, 리어 시소레버(190C)(190D)(190G)(190H)가 와이어(W)를 당기는 회전 방향과 반대일 수 있다.
각 시소 레버(190)의 제1레버부(191)에는 와이어(W)가 연결되는 와이어 연결홀(191A)이 형성될 수 있다.
제2레버부(192)는 제1레버부(191)보다 피규어 베이스(180)의 외둘레에 더 인접할 수 있다.
와이어 연결홀(191A)에 연결된 와이어(W)는 베이스 커버(182)에 형성된 와이어 통과홀(183B)을 통과하여 튜브(178)로 들어갈 수 있다.
하판(181)에는 시소 레버(190)의 회전축(194)를 회전 가능하게 지지하는 회전축 지지부(186)가 형성될 수 있다. 회전축 지지부(186)는 하판(181)의 상면에서 상측으로 돌출되어 형성될 수 있다. 회전축 지지부(186)의 상단에는 시소 레버(190)의 회전축(194)이 놓여지는 회전축 지지홈(186A)이 형성될 수 있다.
베이스 커버(182)에는 시소 레버(190)의 회전축(194)이 상측으로 이탈하는 것을 방지하는 회전축 이탈방지부(189)가 형성될 수 있다. 회전축 이탈방지부(189)는 베이스 커버(182)의 상면에서 하측으로 돌출되어 형성될 수 있다. 회전축 이탈방지부(189)의 하단에는 레버(190)의 회전축(194)을 상측에서 커버하는 회전축 커버홈(189A)가 형성될 수 있다.
회전축 지지부(186)와 회전축 이탈방지부(189)는 서로 맞닿을 수 있다. 회전축 지지홈(186A)과 회전축 커버홈(189A)은 연통될 수 있고, 함께 회전축 삽입공을 형성할 수 있다.
한편, 푸셔(194)는 피가압부(195)와, 가압부(196)와, 연결부(197)를 포함할 수 있다.
피가압부(195)는 로드(439)에 의해 상측으로 가압될 수 있다. 피가압부(195)를 구동시키는 로드(439)와 시소 레버(190)를 구동시키는 로드(439)는 서로 다를 수 있다.
피가압부(195)는 가압부(196)보다 피규어 베이스(180)의 외둘레에 더 인접할 수 있다.
가압부(196)는 발(170)을 상측으로 가압할 수 있다. 가압부(196)는 상하로 길게 형성될 수 있다.
가압부(196)는 피규어 베이스(180)의 상면을 관통하여 발(170)에 형성된 삽입홈(171)(도 8 참조)에 삽입될 수 있다. 좀 더 상세히, 가압부(196)의 상단부는 절곡되어 절곡부(196A)를 형성할 수 있고, 상기 절곡부(196A)는 피규어 베이스(180)의 상면에 형성된 통공(184)을 통과하여 발(170)의 삽입홈(171)에 삽입될 수 있다.
연결부(197)는 피가압부(195)와 가압부(196)를 연결할 수 있다. 연결부(197)는 피가압부(195)에서 가압부(196)로 갈수록 높이가 높아지는 방향으로 경사지게 형성될 수 있다.
좀 더 상세히, 연결부(197)는 경사부(197A)와, 경사부(197A)의 단부에서 연장된 연장부(197B)와, 연장부(197B)에서 돌출된 돌출부(197C)를 포함할 수 있다.
경사부(197A)는 피가압부(195)에 연결될 수 있다. 경사부(197A)는 피가압부(195)에서 멀어질수록 높이가 높아질 수 있다.
연장부(197B)는 경사부(197A)의 단부에서 수평하게 연장될 수 있다. 연장부(197B)에는 가이드홀(197D)이 형성될 수 있다. 가이드홀(197D)은 연장부(197B)의 길이 방향으로 길게 형성된 장공일 수 있다. 상기 가이드홀(197D)에는 피규어 베이스(180)의 내면에서 수직하게 돌출된 푸셔 가이드부(182A)가 삽입될 수 있다. 따라서, 푸셔(194)는 푸셔 가이드부(182A)에 가이드되며 상하로 이동할 수 있다.
상기 푸셔 가이드부(182A)는 베이스 커버(182)에서 하방으로 돌출될 수 있다. 이 경우, 하판(181)에는 푸셔 가이드부(182)와 체결되는 제1체결부(188)가 형성될 수 있다. 다만, 푸셔 가이드부(182A)가 하판(181)에서 상측으로 돌출되고 베이스 커버(182)에 제1체결부(188)가 형성되는 것도 가능하다.
돌출부(197C)는 연장부(197B)의 길이 방향에 대해 측방으로 돌출될 수 있다. 즉, 돌출부(197C)의 돌출 방향과 연장부(197B)의 길이 방향은 서로 수직할 수 있다. 돌출부(197C)는 가압부(196)와 연결될 수 있다. 좀 더 상세히, 가압부(196)는 돌출부(197)에서 상측으로 길게 돌출되어 형성될 수 있다.
이너 탄성부재(199)는 푸셔(194)에 하방 탄성력을 제공할 수 있다. 이너 탄성부재(199)는 코일 스프링일 수 있다.
푸셔(194)에는 이너 탄성부재(199)를 하측에서 가압하는 탄성부재 가압부(198)가 형성될 수 있다. 탄성부재 가압부(198)는 연결부(197)의 경사부(197C)의 측방에 구비될 수 있다.
이너 탄성부재(199)는 피규어 베이스(180)의 내면에서 돌출된 탄성부재 지지부(182B)의 외둘레를 둘러쌀 수 있다.
탄성부재 지지부(182B)는 대략 중공통 형상일 수 있다. 탄성부재 지지부(182B)는 베이스 커버(182)에서 하측으로 돌출되어 형성될 수 있다. 이 경우, 하판(181)에는 탄성부재 지지부(182B)와 체결되는 제2체결부(187)가 형성될 수 있다.
또한, 탄성부재 지지부(182B)는 탄성부재 가압부(198)를 관통하여 제2체결부(187)와 체결될 수 있다. 따라서, 탄성부재 지지부(182B)는 이너 탄성부재(199)를 지지할 뿐만 아니라, 푸셔(194)의 상하 이동을 가이드할 수 있다.
이하, 푸셔(197)의 작용에 대해 설명한다.
로드(439)(도 11a 및 도 11b 참조)가 푸셔(194)의 피가압부(195)를 상측으로 가압하면 푸셔(197)는 상승할 수 있다. 푸셔(197)의 상승 동작은 푸셔 가이드부(182A) 및 탄성부재 지지부(182B)에 의해 가이드될 수 있다.
푸셔(197)가 상승하면 가압부(196)는 발(170)의 삽입홈(171)에 삽입된 상태에서 발(170)을 상측으로 가압할 수 있다. 따라서, 발(170)의 전방부가 상승할 수 있다. 이 경우, 발(170)의 저면에 형성된 경사부(175)(도 3 참조)는 피규어 베이스(180)의 상면에 가까워지고 접할 수 있다. 또한, 이너 탄성부재(199)는 탄성부재 가압부(198)와 피규어 베이스(180)의 상면 사이에서 압축될 수 있다.
로드(439)(도 11a 및 도 11b 참조)가 푸셔(194)의 피가압부(195)를 상측으로 가압하지 않으면, 이너 탄성부재(199)는 복원력에 의해 인장되며 탄성부재 가압부(198)를 하측으로 밀 수 있다. 따라서, 푸셔(194)는 하강할 수 있다.
푸셔(194)가 하강하면 가압부(196)는 삽입홈(171)에 삽입된 상태에서 하강할 수 있고, 발(170)의 전방부가 하강할 수 있다. 이 경우, 발(170)의 저면에 형성된 경사부(175)(도 3 참조)는 피규어 베이스(180)의 상면과 이격되어 멀어질 수 있다.
한편, 도 13를 참조하면 베이스 커버(182)에는 형성된 체결홈(183)은 서로 이격된 한 쌍이 형성될 수 있다. 한 쌍의 레그 프레임(154)(도 5 참조)에 형성된 베이스 체결부(156)는 한 쌍의 체결홈(183)에 각각 삽입될 수 있다.
체결홈(183)은 베이스 커버(182)의 상면과 적어도 1회 단차지게 형성될 수 있다.
베이스 커버(182)에는 베이스 체결부(156)에 형성된 베이스 체결공(156A)(도 8 참조)에 대응되는 프레임 체결공(183A)이 형성될 수 있다.
프레임 체결공(183A)은 체결홈(183)의 내부에 형성될 수 있다. 바람직하게는 프레임 체결공(183A)은 체결홈(183)의 중앙부가 상하 관통되어 형성될 수 있다.
스크류 등의 체결부재는 프레임 체결공(183A)을 관통하고, 베이스 체결부(156)에 형성된 베이스 체결공(156A)에 체결될 수 있다. 이로써 이너 프레임(150)과 베이스 커버(182)가 견고하게 체결될 수 있다.
베이스 커버(182)에는 시소 레버(190)의 제1레버부(191)에 연결되는 와이어(W)가 통과하는 와이어 통과홀(183B)이 형성될 수 있다. 와이어 통과홀(183B)은 체결홈(183)의 내부에 형성될 수 있다. 각 체결홈(183)에는 복수개의 와이어 통과홀(183B)이 형성될 수 있고, 각 와이어(W)는 서로 다른 와이어 통과홀(183B)을 통과할 수 있다.
와이어 통과홀(183B)은 시소 레버(190)의 제1레버부(191)의 상측에 위치할 수 있다. 좀 더 상세히, 와이어 통과홀(183B)은 제1레버부(191)에 형성된 와이어 연결홀(191A)과 상하로 오버랩될 수 있다.
또한, 베이스 커버(182)에는 푸셔(194)의 가압부(196)가 통과하는 통공(184)이 형성될 수 있다. 통공(184)은 베이스 커버(182)의 상면에 상하 관통되어 형성될 수 있다. 통공(184)은 체결홈(183)보다 전방에 위치할 수 있다. 통공(184)은 가압부(196)의 절곡부(196A)가 통과할 수 있는 크기 및 형상일 수 있다.
또한, 피규어(100)의 양 발 중 적어도 하나가 구동되지 않는 경우에는, 베이스 커버(182)에는 발(170)을 고정하는 발 고정부(185)가 형성될 수 있다. 발 고정부(185)는 베이스 커버(182)의 상면에서 돌출되며 발(170)의 삽입홈(170A)(도 8 참조)에 삽입될 수 있다.
발 고정부(185)는 체결홈(183)보다 전방에 위치할 수 있다. 발 고정부(185)는 통공(184)의 측방에 위치할 수 있다.
일례로, 피규어(100)의 오른쪽 발(170)은 까딱거리는 동작이 가능하고, 왼쪽 발(170)은 고정될 수 있다. 이 경우, 오른쪽 발(170)에 형성된 삽입홈(170A)에는 푸셔(194)의 가압부(196)가 삽입되고, 왼쪽 발(170)에 형성된 삽입홈(170A)에는 발 고정부(185)가 삽입될 수 있다.
한편, 도 15을 참조하면, 피규어 베이스(180)의 하판(181)에는 구동 모듈(400)(도 2 참조)의 로드(439)(도 11a 및 도 11b)가 통과하는 로드 통과홀(181A)(181B)이 형성될 수 있다.
로드 통과홀(181A)(181B)은 하판(181)에 상하 관통되어 형성될 수 있다. 로드 통과홀(181A)(181B)은 복수개가 형성될 수 있다. 각 로드(439)는 서로 다른 로드 통과홀(181A)(181B)을 통과할 수 있다.
복수개의 로드 통과홀(181A)(181B)은 피규어 베이스(180)의 외둘레에 인접할 수 있다. 즉, 복수개의 로드 통과홀(181A)(181B)은 하판(181)의 가장자리에 인접하게 형성될 수 있다.
복수개의 로드 통과홀(181A)(181B)은 시소 레버(190)의 제2레버부(192)를 가압하는 로드(439)가 통과하는 제1로드 통과홀(181A)과, 푸셔(194)의 피가압부(195)를 가압하는 로드(439)가 통과하는 제2로드 통과홀(181B)을 포함할 수 있다. 일례로, 하판(181)에는 7개의 제1로드 통과홀(181A)과, 1개의 제2로드 통과홀(181B)이 형성될 수 있다.
각 시소 레버(190)의 제2레버부(192)는 제1로드 통과홀(181A) 내에 위치하거나, 제1로드 통과홀(181A)의 상측에 위치할 수 있다. 푸셔(194)의 피가압부(195)는 제2로드 통과홀(181B) 내에 위치하거나, 제2로드 통과홀(181B)의 상측에 위치할 수 있다.
도 16은 본 발명의 실시예에 따른 구동 모듈의 사시도이고, 도 17는 본 발명의 실시예에 따른 구동 모듈의 분해 사시도이고, 도 18은 본 발명의 실시예에 따른 구동 모듈의 내부가 도시된 단면도이고, 도 19는 본 발명의 실시예에 따른 와이어를 당기는 구동 메커니즘을 설명하기 위한 절개 사시도이다.
구동 모듈(400)은 구동 베이스(410)와, 리프터(430)와, 마운터(421)(422)과, 로드(439)와, 어퍼 바디(440)와, 탑 커버(450)를 포함할 수 있다. 구동 모듈(400)은 측벽(461)(462)를 더 포함할 수 있다.
구동 베이스(410)는 구동 모듈(400)의 저면을 형성할 수 있다. 구동 베이스(410)는 하판(412)과, 하판(412)을 상측에서 커버하는 베이스 커버(411)를 포함할 수 있다.
구동 베이스(410)에는 기판(413)이 내장될 수 있다. 기판(413)은 하판(412)와 베이스 커버(411)의 사이에 위치할 수 있다. 기판(413)은 리프터(430)를 제어하는 컨트롤러를 포함할 수 있다.
앞서 설명한 바와 같이, 리프터(430)는 로드(439)를 상승시킬 수 있다. 로드(439)는 상하방향으로 길게 형성될 수 있다. 로드(439)는 동력 전달부(190)를 상측으로 가압할 수 있다.
리프터(430)는 모터(431)와, 모터(431)에 연결되어 회전하며 로드(439)를 상측으로 가압하는 레버(432)를 포함할 수 있다.
리프터(430) 및 로드(439)는 복수개가 구비될 수 있다. 복수개의 리프터(430)는 제1로드(439A)를 상승시키는 제1리프터(430A), 제2로드(439B)를 상승시키는 제2리프터(430B), 제3로드(439C)를 상승시키는 제3리프터(430C), 제4로드(439D)를 상승시키는 제4리프터(430D), 제5로드(439E)를 상승시키는 제5리프터(430E), 제6로드(439F)를 상승시키는 제6리프터(430F), 제7로드(439G)를 상승시키는 제7리프터(430G) 및 제8로드(439H)를 상승시키는 제8리프터(430H)를 포함할 수 있다.
제1로드(439A)는 제1동력 전달부(190A)(도 12 참조)를 상측으로 가압할 수 있다. 제2로드(439B)는 제2동력 전달부(190B)를 상측으로 가압할 수 있다. 제3로드(439C)는 제3동력 전달부(190C)를 상측으로 가압할 수 있다. 제4로드(439D)는 제4동력 전달부(190D)를 상측으로 가압할 수 있다. 제5로드(439E)는 제5동력 전달부(190E)를 상측으로 가압할 수 있다. 제6로드(439F)는 제6동력 전달부(190F)를 상측으로 가압할 수 있다. 제7로드(439G)는 제7동력 전달부(190G)를 상측으로 가압할 수 있다. 제8로드(439H)는 제8동력 전달부(190H)를 상측으로 가압할 수 있다.
마운터(421)(422)에는 리프터(430)가 장착될 수 있다. 좀 더 상세히, 모터(431)은 마운터(421)(422)에 장착될 수 있다.
마운터(421)(422)는 구동 베이스(410)의 상측에 배치될 수 있다. 마운터(421)(422)은 구동 베이스(410)에 의해 지지될 수 있다.
마운터(421)(422)는 서로 마주보는 한 쌍이 구비될 수 있다. 한 쌍의 마운터(421)(422)는 수평 방향으로 이격될 수 있다.
한 쌍의 마운터(421)(422)는 복수개의 리프터(430) 중 일부가 장착되는 제1마운터(421)과, 복수개의 리프터(430) 중 다른 일부가 장착되는 제2마운터(422)을 포함할 수 있다.
일례로, 제1마운터(421)에는 제1리프터(430A), 제2리프터(430B), 제7리프터(430G) 및 제8리프터(430H)가 장착될 수 있다. 제2마운터(422)에는 제3리프터(430C), 제4리프터(430D), 제5리프터(430E) 및 제6리프터(430F)가 장착될 수 있다.
각 레버(432) 및 로드(439)는 한 쌍의 마운터(421)(422) 사이에 위치할 수 있다. 즉, 레버(432) 및 로드(439)는 마운터(421)(422)보다 내측에 위치할 수 있다. 반면, 모터(431)는 각 마운터(421)(422)에서 외측으로 돌출되게 배치될 수 있다.
각 마운터(421)(422)는 로어 장착부(421A)(422A)와, 로어 장착부(421A)(422A)의 상측에 위치한 어퍼 장착부(421B)(422B)를 포함할 수 있다. 어퍼 장착부(421B)(422B)는 로어 장착부(421A)(422A)에 대해 수평 외측 방향으로 단차지게 형성될 수 있다.
제1마운터(421)는 제1로어 장착부(421A)와 제1어퍼 장착부(421B)를 포함할 수 있다. 제2마운터(422)는 제2로어 장착부(422A)와 제2어퍼 장착부(422B)를 포함할 수 있다. 제1로어 장착부(421A)와 제2로어 장착부(422A) 사이의 수평 거리는, 제1어퍼 장착부(421B)와 제2어퍼 장착부(422B) 사이의 수평 거리보다 가까울 수 있다.
로어 장착부(421A)(422A)에 장착된 리프터(430)의 레버(432)는, 어퍼 장착부(421B)(422B)에 장착된 리프터(430)의 레버(432)와 상하로 오버랩되지 않을 수 있다.
로어 장착부(421A)(422A)에 장착된 리프터(430)에 의해 상승하는 로드(439)는, 어퍼 장착부(421B)(422B)에 장착된 리프터(430)에 의해 상승하는 로드(439)보다 내측에 위치할 수 있다. 로어 장착부(421A)(422A)에 장착된 리프터(430)에 의해 상승하는 로드(439)의 높이는, 어퍼 장착부(421B)(422B)에 장착된 리프터(430)에 의해 상승하는 로드(439)의 높이보다 높을 수 있다.
설명의 편의를 위해 제1리프터(430A) 및 제2리프터(430B)를 기준으로 설명한다. 제1리프터(430A)는 로어 장착부(421A)에 장착되고, 제2리프터(430B)는 어퍼 장착부(421B)에 장착될 수 있다. 로어 장착부(421A)와 어퍼 장착부(421B)가 수평 방향으로 단차지게 형성되므로, 제1리프터(430A)의 레버(432)와 제2리프터(430B)의 레버(432)는 상하 방향으로 오버랩되지 않을 수 있다. 따라서, 제1리프터 및 제2리프터의 레버가 서로 간섭되지 않고 원활하게 회전할 수 있다. 또한, 제1로드(439A)는 제2로드(439B)보다 내측에 위치할 수 있다. 제1로드(439A)의 높이는 제2로드(439B)의 길이보다 높을 수 있다.
한편, 측벽(461)(462)는 마운터(421)(422)를 외측에서 감쌀 수 있다. 측벽(461)(462)은 리프터(430), 좀 더 상세히는 모터(431)를 보호할 수 있다.
측벽(461)(462)은 수평 방향으로 이격된 한 쌍이 구비될 수 있다. 한 쌍의 측벽(461)(462)은 제1마운터(421)의 외측에 위치한 제1측벽(461)과, 제2마운터(422)의 외측에 위치한 제2측벽(462)을 포함할 수 있다.
측벽(461)(462)에는 모터(431), 좀 더 상세히는 어퍼 장착부(421B)(422B)에 장착된 모터(431)와의 간섭을 방지하는 회피공(461A)(462A)이 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 제1측벽(461)에는 제1어퍼 장착부(421B)에 장착된 모터(431)와의 간섭을 방지하는 제1회피공(461A)이 형성될 수 있다. 제2측벽(462)에는 제2어퍼 장착부(422B)에 장착된 모터(431)와의 간섭을 방지하는 제2회피공(462A)이 형성될 수 있다.
어퍼 바디(440)는 마운터(421)(422)의 상측에 위치할 수 있다. 어퍼 바디(440)는 상면이 개방된 박스 형상일 수 있다.
어퍼 바디(440)에는 내부 공간(442)이 형성될 수 있다. 내부 공간(442)에는 피규어 모듈(10)(도 2 참조)의 장착 여부를 감지하는 센서(미도시)가 배치될 수 있다.
어퍼 바디(440)에는 로드(439)를 상하 가이드하는 로드 가이드부(441)가 형성될 수 있다. 로드 가이드부(441)는 어퍼 바디(440)의 저면에서 내부 공간(442)으로 돌출된 중공일 수 있다. 로드(439)는 로드 가이드부(441)를 관통할 수 있다.
로드(439)에는 스토퍼(438)가 형성될 수 있다. 스토퍼(438)는 로드(439)의 외둘레에서 반경 외측 방향으로 확장되어 형성될 수 있다. 스토퍼(438)는 로드 가이드부(441)의 내부에 위치할 수 있다. 스토퍼(438)는 로드(439)가 하강하면 로드 가이드부(441)의 하단에 걸릴 수 있다. 따라서 로드(439)의 하강을 멈출 수 있다.
탑 커버(450)는 어퍼 바디(440)의 상측에 위치할 수 있다. 탑 커버(450)는 어퍼 바디(440)의 내부 공간(442)을 상측에서 커버할 수 있다. 피규어 베이스(180)(도 2 참조)는 탑 커버(450)에 분리 가능하게 체결될 수 있다.
탑 커버(450)는 커버 본체(451) 및 가장자리부(452)를 포함할 수 있다. 커버 본체(451)는 원판 형상일 수 있고, 가장자리부(452)는 원형 고리 형상일 수 있다.
커버 본체(451)는 피규어 베이스(180)의 하측에 위치할 수 있다. 가장자리부는 커버 본체(451)의 가장자리에 형성될 수 있다. 가장자리부(452)는 커버 본체(451)에 대해 상측으로 단턱지게 형성될 수 있다. 가장자리부(452)는 피규어 베이스(180)의 외둘레 하부를 감쌀 수 있다.
탑 커버(450)에는 로드(439)가 통과하는 커버 관통공(453)이 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 커버 본체(451)에는 커버 관통공(453)이 형성될 수 있다.
커버 관통공(453)은 로드 가이드부(441)의 상측에 위치할 수 있고, 피규어 베이스(180)의 저면에 형성된 로드 통과홀(181A)(181B)의 하측에 위치할 수 있다. 따라서, 로드(439)는 커버 관통공(453) 및 로드 통과홀(181A)(181B)을 순차적으로 통과하여 동력 전달부(190)(194)를 상측으로 가압할 수 있다.
제1로드 통과홀(181A)을 통과하는 로드(439)는 시소 레버(190)의 제2레버부(192)를 상측으로 가압할 수 있고, 제1레버부(191)는 하강할 수 있다. 이로써 제1레버부(191)에 연결되고 튜브(178)의 내부를 통과하는 와이어(W)가 당겨질 수 있다.
제2로드 통과홀(181B)을 통과하는 로드(439)는 푸셔(194)의 피가압부(195)를 상측으로 가압할 수 있다. 따라서, 이너 탄성부재(199)는 압축되고 가압부(196)는 상승하여 발(170)을 상측으로 밀 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 적어도 하나의 관절을 갖는 피규어;
    상기 피규어를 하측에서 지지하는 피규어 베이스;
    상기 관절을 가동시키는 와이어;
    상기 피규어 베이스에 내장되고 상기 와이어를 당기는 시소 레버;
    상기 피규어 베이스의 하측에 배치된 리프터; 및
    상기 리프터에 의해 상승하며 상기 시소 레버를 상측으로 가압하는 로드를 포함하는 액션 로봇.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 시소 레버는,
    상기 와이어가 연결되는 제1레버부;
    상기 로드에 의해 가압되는 제2레버부; 및
    상기 제1레버부와 상기 제2레버부를 연결하고 회전축이 구비된 센터부를 포함하는 액션 로봇.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제1레버부보다 상기 제2레버부가 상기 피규어 베이스의 외둘레에 더 인접한 액션 로봇.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 피규어 베이스의 저면에는 상기 로드가 통과하는 로드 통과홀이 형성된 액션 로봇.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제2레버부는 상기 로드 통과홀 내에 위치하거나 상기 로드 통과홀의 상측에 위치한 액션 로봇.
  6. 제 2 항에 있어서,
    상기 피규어 베이스의 상면에는 상기 와이어가 통과하는 와이어 통과홀이 형성된 액션 로봇.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 와이어 통과홀은 상기 제1레버부와 상하로 오버랩되는 액션 로봇.
  8. 제 2 항에 있어서,
    상기 피규어 베이스는,
    상기 시소 레버의 하측에 위치한 하판; 및
    상기 하판 및 시소 레버를 상측에서 커버하는 베이스 커버를 포함하는 액션 로봇.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 하판에는, 상기 하판에서 상측으로 돌출되고 상기 회전축을 회전 가능하게 지지한 회전축 지지부가 형성된 액션 로봇.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 베이스 커버에는, 상기 베이스 커버에서 하측으로 돌출되고 상기 회전축 지지부와 맞닿는 회전축 이탈방지부가 형성된 액션 로봇.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 피규어는,
    몸체; 및
    상기 몸체의 내부에 위치한 이너 프레임을 포함하는 액션 로봇.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 와이어 및 시소 레버는 복수개가 구비되고,
    복수개의 시소 레버는,
    상기 이너 프레임의 전방을 지나는 와이어에 연결된 프론트 시소레버; 및
    상기 이너 프레임의 후방을 지나는 와이어에 연결된 리어 시소레버를 포함하는 액션 로봇.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 프론트 시소레버가 상기 와이어를 당기는 회전 방향은, 상기 리어 시소레버가 상기 와이어를 당기는 회전 방향과 반대인 액션 로봇.
  14. 제 11 항에 있어서,
    복수개의 시소 레버의 회전축은 서로 나란한 액션 로봇.
  15. 제 11 항에 있어서,
    상기 피규어 베이스에는 상기 이너 프레임이 체결되는 체결홈이 형성된 액션 로봇.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 체결홈 내에는 상기 와이어가 통과하는 와이어 통과홀이 형성된 액션 로봇.
  17. 적어도 하나의 관절을 갖는 피규어;
    상기 피규어를 하측에서 지지하는 피규어 베이스;
    상기 관절을 가동시키는 와이어;
    상기 피규어 베이스에 내장되고 상기 와이어를 당기는 시소 레버를 포함하고,
    상기 시소 레버는,
    상기 와이어가 연결되는 제1레버부;
    상기 피규어 베이스의 하측에 위치한 로드에 의해 가압되는 제2레버부; 및
    상기 제1레버부와 상기 제2레버부를 연결하고 회전축이 구비된 센터부를 포함하는 액션 로봇.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 제1레버부보다 상기 제2레버부가 상기 피규어 베이스의 외둘레에 더 인접한 액션 로봇.
  19. 제 17 항에 있어서,
    상기 피규어 베이스의 하측에 위치하고 상기 피규어 베이스가 분리 가능하게 체결되는 베이스 모듈을 더 포함하고,
    상기 베이스 모듈은, 상기 로드 및 상기 로드를 상승시키는 리프터를 포함하는 액션 로봇.
  20. 제 19 항에 있어서,
    상기 피규어 베이스의 저면에는 상기 로드가 통과하는 로드 통과홀이 형성되고,
    상기 베이스 모듈의 상면에는 상기 로드 통과홀의 하측에 위치하며 상기 로드가 통과하는 관통공이 형성된 액션 로봇.
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